KR102413078B1 - Unit head device for intelligent chamfering processing of profiled steel plate - Google Patents
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Abstract
본 발명은 기계 가공 설비 분야에 관한 것으로, 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치를 제공하며, 단일 축 로봇, Z축 이동기구, 회전기구와 가공실행기구를 포함하며; 상기 단일 축 로봇은 갠트리(gantry)단말의 z축 방향에 장착하는 데 사용하며; 상기 z축 이동기구는 단일 축 로봇의 작동단에 슬라이드식으로 연결되고, 상기 z축 이동기구에 회전기구를 설치하며; 상기 회전기구는 회전 지지대와 회전 모터를 포함하며; 상기 회전 지지대(5)는 베어링을 통해 z축 이동기구 하방에 회전하여 연결되며; 상기 회전 모터는 z축 이동기구에 설치하고, 상기 회전 모터의 메인축은 베어링 이너 링(inner ring)과 전동식으로 연결되며; 상기 가공실행기구는 메인축 프레임, 반경방향의 압착 에어실린더, 메인축 모터, 자동 변환 커터기계 메인축과 전용 밀링 커터(milling cutter)를 포함한다. 본 발명은 하중을 일정하게 제어하고 밀착형 롤러로 매칭하여, 이형 강판의 가장자리를 프로파일 모델링(profile modelling)하고 양면 모따기 가공 작업을 실시할 수 있다.The present invention relates to the field of machining equipment, and provides an intelligent chamfering unit head device for a deformed steel sheet, comprising a single-axis robot, a Z-axis moving mechanism, a rotating mechanism and a machining execution mechanism; The single-axis robot is used for mounting in the z-axis direction of a gantry terminal; the z-axis movement mechanism is slidably connected to the operating end of the single-axis robot, and a rotation mechanism is installed in the z-axis movement mechanism; the rotating mechanism includes a rotating support and a rotating motor; The rotary support 5 is connected by rotation to the lower side of the z-axis moving mechanism through a bearing; the rotary motor is installed in the z-axis moving mechanism, and the main shaft of the rotary motor is electrically connected to a bearing inner ring; The machining execution mechanism includes a main shaft frame, a radial compression air cylinder, a main shaft motor, a main shaft of an automatic conversion cutter machine, and a dedicated milling cutter. The present invention can control the load uniformly and match it with a close-fitting roller, profile modeling the edge of the deformed steel sheet, and perform double-sided chamfering. have.
Description
본 발명은 기계 가공 설비 분야에 관한 것으로, 특히, 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치에 관한 것이다.The present invention relates to the field of machining equipment, and more particularly, to an intelligent chamfering unit head device for a deformed steel sheet.
강판의 응용은 아주 광범위하여 공업, 농업 등에 아주 보편적으로 응용되고 있으며, 원자력 발전과 선박 제조 중에도 흔히 볼 수 있다. 업계가 발전함에 따라, 강판의 가공 정밀도에 대한 요구도 점점 높아지며, 대부분의 가공할 홀 또는 강판 가장자리는 불규칙적인 형상을 이루고 양면 모따기 가공을 실시해야 한다. The application of steel sheet is very wide, and it is very universally applied to industry, agriculture, etc., and it is often seen in nuclear power generation and ship manufacturing. As the industry develops, the demands on the processing precision of the steel plate are also increasing, and most of the holes to be machined or the edge of the steel plate have an irregular shape and must be chamfered on both sides.
이형 강판의 홀 및 가장자리의 모따기 작업은 통상적으로 인공에 의해 휴대식 모따기 기계를 이용하여 가공작업을 진행하는 데, 작업자가 작업할 때 노동강도가 높고 작업 효율이 낮으며 가공 정밀도가 균일하지 않고 기업의 생산업무에 직접 영향을 미쳐 아주 큰 제약을 받고 있다. 종래기술은 모따기 기계 유닛 헤드의 구조가 복잡하고 커터의 위치가 고정되어 이형 강판과 양면 모따기 가공에 적합하지 않으며, 사용범위가 작고 가공 품질이 떨어지며 작업 효율이 낮아 이형 강판 지능형 모따기 가공생산의 요구를 만족시키지 못한다.The chamfering of the holes and edges of the deformed steel sheet is usually performed by artificially using a portable chamfering machine. It directly affects production and is subject to great restrictions. In the prior art, the structure of the chamfering machine unit head is complicated and the position of the cutter is fixed, so it is not suitable for chamfering on both sides and on the deformed steel plate. does not satisfy
본 발명은 주로 종래기술이 모따기 기계 유닛 헤드의 구조가 복잡하고 커터의 위치가 고정되어 이형 강판과 양면 모따기 가공에 적합하지 않으며, 사용범위가 작고 가공 품질이 떨어지며 작업 효율이 낮은 등 기술문제를 해결하기 위해 창출된 것으로, 그 목적은, 이형 강판 지능형 모따기 가공 장치의 갠트리(gantry)에 장착하며, 하중을 일정하게 제어하고 밀착형 롤러로 매칭하여 이형 강판의 가장자리를 프로파일 모델링(profile modelling)하고 양면 모따기 가공 작업을 실시할 수 있는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치를 제공하는 데 있다.The present invention mainly solves the technical problems such as the conventional technology has a complicated structure of the chamfering machine unit head, and the position of the cutter is fixed, so it is not suitable for processing the deformed steel plate and double-sided chamfering, the range of use is small, the processing quality is low, and the working efficiency is low It was created to do this, and its purpose is to profile the edge of the deformed steel plate by mounting it on the gantry of the intelligent chamfering machine for deformed steel sheet, controlling the load uniformly, and matching it with a close-fitting roller to profile modeling and double-sided Chamfering operation can be carried out there is It is to provide an intelligent chamfering unit head device for a deformed steel sheet.
본 발명이 제공하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치는 단일 축 로봇(1), Z축 이동기구, 회전기구와 가공실행기구를 포함하며;The intelligent chamfering unit head device for the deformed steel sheet provided by the present invention includes a single-axis robot 1, a Z-axis moving mechanism, a rotating mechanism and a machining execution mechanism;
상기 단일 축 로봇(1)은 갠트리(gantry)단말의 z축 방향에 장착하는 데 사용하며; The single-axis robot 1 is used for mounting in the z-axis direction of a gantry terminal;
상기 z축 이동기구는 단일 축 로봇(1)의 작동단에 슬라이드식으로 연결되고, 상기 z축 이동기구에 회전기구를 설치하며; the z-axis moving mechanism is slidably connected to the operating end of the single-axis robot 1, and a rotating mechanism is installed in the z-axis moving mechanism;
상기 회전기구는 회전 지지대(5)와 회전 모터(6)를 포함하며; 상기 회전 지지대(5)는 베어링을 통해 z축 이동기구 하방에 회전하여 연결되며; 상기 회전 모터(6)는 z축 이동기구에 설치하고, 상기 회전 모터(6)의 메인축은 베어링 이너 링(inner ring)과 전동식으로 연결되며; The rotating mechanism includes a rotating support (5) and a rotating motor (6); The
상기 가공실행기구는 메인축 프레임(7), 반경방향의 압착 에어실린더(8), 메인축 모터(9), 자동 변환 커터기계 메인축(10)과 전용 밀링 커터(milling cutter)(11)를 포함하며; 상기 메인축 프레임(7)은 반경방향으로 회전 지지대(5)에 슬라이드식으로 연결되며; 상기 반경방향의 압착 에어실린더(8)는 회전 지지대(5)에 장착되고 상기 반경방향의 압착 에어실린더(8)의 플런저(plunger)단은 메인축 프레임(7)과 고정하여 연결되며; 상기 메인축 프레임(7)에 자동 변환 커터기계 메인축(10)을 설치하고, 상기 자동 변환 커터기계 메인축(10) 바닥부는 전용 밀링 커터(11)를 장착하며; 상기 메인축 프레임(7) 꼭대기부는 칼갈기 실린더(12)가 더 장착되고 상기 칼갈기 실린더(12)의 피스톤 로드는 자동 변환 커터기계 메인축(10) 중에 뻗어 들어가며; 상기 메인축 프레임(7)의 일측은 메인축 모터(9)를 설치하고, 상기 메인축 모터(9)의 출력단은 자동 변환 커터기계 메인축(10)의 입력단과 전동식으로 연결된다. The machining execution mechanism includes a main shaft frame (7), a radial compression air cylinder (8), a main shaft motor (9), an automatic conversion cutter machine main shaft (10), and a dedicated milling cutter (11). includes; the main shaft frame (7) is slidably connected to the rotary support (5) in the radial direction; The radial compressed air cylinder (8) is mounted on a rotating support (5) and a plunger end of the radial compressed air cylinder (8) is fixedly connected to the main shaft frame (7); an automatic conversion cutter machine main shaft (10) is installed on the main shaft frame (7), and a dedicated milling cutter (11) is installed at the bottom of the automatic conversion cutter machine main shaft (10); The top of the main shaft frame (7) is further equipped with a sharpening cylinder (12), and the piston rod of the sharpening cylinder (12) extends into the main shaft (10) of the automatic conversion cutter machine; One side of the main shaft frame 7 is provided with a main shaft motor 9, and an output terminal of the main shaft motor 9 is electrically connected to an input terminal of the
바람직하게, 상기 z축 이동기구는 Z축 슬라이딩 프레임(2), 축방향 압착 실린더(3)와 하향 압착 지지대(4)를 포함하며; 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)은 단일 축 로봇(1)의 작동단에 슬라이딩식으로 연결하고, 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에 축방향 압착 실린더(3)을 고정하여 장착하되, 상기 축방향 압착 실린더(3)의 플런저는 Z축 슬라이딩 프레임(2)을 관통하며; 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에는 z축 방향으로 하향 압착 지지대(4)가 슬라이딩식으로 연결되고, 상기 축방향 압착 실린더(3)의 플런저단은 하향 압착 지지대(4)와 연결한다. Preferably, the z-axis moving mechanism includes a Z-axis sliding frame (2), an axial compression cylinder (3) and a downward pressing support (4); The Z-axis sliding frame (2) is slidably connected to the operating end of the single-axis robot (1), and the axial compression cylinder (3) is fixed and mounted to the Z-axis sliding frame (2), the axial direction The plunger of the compression cylinder (3) passes through the Z-axis sliding frame (2); A
바람직하게, 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)은 직선형 슬라이드 레일과 슬라이드 블록을 통해 하향 압착 지지대(4)에 슬라이딩식으로 연결한다. Preferably, the Z-axis sliding frame (2) is slidably connected to the downward pressing support (4) through a straight slide rail and a slide block.
바람직하게, 상기 하향 압착 지지대(4)의 바닥면에 홀을 뚫고 상기 칼갈기 실린더(12)는 하향 압착 지지대(4)의 바닥면에 뚫어진 홀을 관통한다. Preferably, a hole is drilled in the bottom surface of the downward
바람직하게, 상기 메인축 프레임(7) 일측 z축 방향에는 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)가 고정해 장착되고, 상기 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)의 작동단은 밀착형 디스크(13)가 장착되며, 상기 밀착형 디스크(13)는 전용 밀링 커터(11)주변에 설치하고 상기 밀착형 디스크(13) 바닥부는 다수 개의 베어링 볼(14)을 설치한다. Preferably, in the z-axis direction on one side of the main shaft frame 7, a disk-adhesive frame
바람직하게, 상기 밀착형 디스크(13)는 디스크 밀착형 프레임(17)을 통해 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)의 작동단에 고정해 장착한다. Preferably, the close-
바람직하게, 상기 전용 밀링 커터(11)는 롤러 밀착형 베어링(15)이 장착된다.Preferably, the
바람직하게, 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에는 제1 정밀 감압 밸브(18)가 장착되고, 상기 회전 지지대(5)는 제2 정밀 감압 밸브(19)가 장착된다.Preferably, a first precision
본 발명이 제공하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치는 구조가 정교하고 뛰어나며 배치가 합리적이다. 따라서, 축방향 압착 실린더와 제1 정밀 감압 밸브의 매칭 작용으로 하향 압착 지지대 및 상부의 모든 기구가 z축 방향에서 하향의 일정한 압력이 발생되도록 하고, 밀착형 디스크의 일정한 하중이 가공할 강판 상표면을 누르도록 할 수 있다. 반경방향의 압착 에어실린더와 제2 정밀 감압 밸브의 매칭 작용은 메인축 프레임 및 그 상부의 모든 기구가 어느 반경방향에서 일정한 압력을 제어할 수 있고 전용 밀링 커터(milling cutter) 상의 롤러 밀착형 베이링 아웃 링(out ring)의 일정한 압력이 가공할 강판의 가공할 가장자리에 밀착하도록 할 수 있다. 본 발명은 이형 강판 모따기 가공을 실시해야 하는 경우, 하중을 일정하게 제어하고 밀착형 롤러로 매칭하여 이형 강판의 가장자리를 프로파일 모델링(profile modelling)하고 양면 모따기 가공 작업을 실시할 수 있어 작업 속도가 빠르고 적용하는 공작물 범위가 광범위하며, 자동화 정도가 높고 이형 강판 프로파일 모델링 양면 모따기의 수요를 만족시킬 수 있으며, 노동력을 대량 감축시키고 작업 효율을 향상시키며 원가를 절감하는 효과를 이룰 수 있는 데, 이와 같은 효과는 모두 기존의 상황을 대폭 개선하고 고객의 수요를 잘 만족시킬 수 있다. 본 발명은 이형 강판, 이형 홀, 프로파일 모델링 양면 모따기 가공작업에 부합되고 선박, 우주항공, 석유화학공업, 야금, 원자력 발전, 강철구조 등 다양한 업계의 강판 모따기 설비에 적용될 수 있어 시장 전망이 아주 좋다.The intelligent chamfering unit head device for the deformed steel sheet provided by the present invention has a sophisticated and excellent structure and a reasonable arrangement. Therefore, by the matching action of the axial compression cylinder and the first precision pressure reducing valve, the downward compression support and all the mechanisms on the top generate a constant downward pressure in the z-axis direction, and the constant load of the close-fitting disk is applied to the upper surface of the steel plate to be processed. can be pressed. The matching action of the radial compressed air cylinder and the second precision pressure reducing valve allows the main shaft frame and all mechanisms on the upper part to control a constant pressure in any radial direction, and a roller close bearing on a dedicated milling cutter A constant pressure of the out ring may be brought into close contact with the edge to be machined of the steel sheet to be machined. According to the present invention, when it is necessary to perform chamfering of a deformed steel sheet, the load is uniformly controlled and the edge of the deformed steel sheet is profiled by matching with a close-fitting roller, and the double-sided chamfering operation can be performed, so the operation speed is fast and The range of workpieces to be applied is wide, the degree of automation is high, and the demand for double-sided chamfering for profile modeling of deformed steel sheet can be satisfied, and the effect of reducing labor force, improving work efficiency, and reducing cost can be achieved. All of them can greatly improve the existing situation and satisfy the needs of customers well. The present invention is suitable for double-sided chamfering processing for deformed steel plate, deformed hole, and profile modeling, and can be applied to steel plate chamfering equipment in various industries such as ships, aerospace, petrochemical industry, metallurgy, nuclear power generation, steel structure, etc., so the market prospect is very good .
도 1은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 입체도 1이고;
도 2는 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 입체도 2이고;
도 3은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 정면도이고;
도 4는 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 좌측면도이고;
도 5는 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 우측면도이고;
도 6은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 조감도이고;
도 7은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 저면도이다.1 is a stereoscopic view 1 of an intelligent chamfering unit head device for a deformed steel sheet according to the present invention;
Figure 2 is a
3 is a front view of the intelligent chamfering unit head device for the deformed steel sheet according to the present invention;
Fig. 4 is a left side view of the intelligent chamfering unit head device for deformed steel sheet according to the present invention;
Fig. 5 is a right side view of the intelligent chamfering unit head device for deformed steel sheet according to the present invention;
6 is a bird's-eye view of the intelligent chamfering unit head device for the deformed steel sheet according to the present invention;
7 is a bottom view of the intelligent chamfering processing unit head device for a deformed steel sheet according to the present invention.
이하, 본 발명이 해결하는 기술문제, 이용하는 기술방안과 도달하려는 기술효과를 더 명확히 하기 위해, 도면 및 실시예와 결합하여 본 발명을 진일보 상세히 설명한다. 여기에서 설명하는 구체 실시예는 본 발명을 해석하는 데만 사용하고 본 발명을 제한하지 않는다는 것은 이해할 수 있을 것이다. 또한 무엇보다도, 서술하는 데 편리하도록 도면 중에는 전부 내용이 아닌 본 발명과 관련된 부분만 도시되었다. Hereinafter, the present invention will be described in further detail in conjunction with drawings and examples in order to further clarify the technical problems to be solved by the present invention, the technical solutions to be used, and the technical effects to be reached. It will be understood that the specific examples described herein are used only to interpret the present invention and do not limit the present invention. Also, above all, for convenience of description, only parts related to the present invention are shown in the drawings, not the entire contents.
도 1은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 입체도 1이고(위에서 아래로 관찰한 경우); 도 2는 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 입체도 2이고(아래에서 위로 관찰한 경우); 도 3은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 정면도이고; 도 4는 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 좌측면도이고; 도 5는 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 우측면도이고; 도 6은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 조감도이고; 도 7은 본 발명에 따른 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 저면도이다. 도 1 내지 도 7에서 도시하는 바와 같이, 본 발명 실시예에서 제공하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치는 단일 축 로봇(1), z축 이동기구, 회전기구와 가공실행기구를 포함한다. 1 is a stereoscopic view 1 (viewed from top to bottom) of an intelligent chamfering unit head device for a deformed steel sheet according to the present invention; 2 is a
상기 단일 축 로봇(1)은 갠트리(gantry) 단말의 z축 방향에 장착하는 데 사용한다. 단일 축 로봇(1)은 z축 이동기구 및 그 상부의 모든 기구를 구동하여 z축 방향에서 이동하도록 할 수 있다. 갠트리는 이형 강판 지능형 모따기 가공 장치의 주요 어셈블리이다. The single-axis robot 1 is used for mounting in the z-axis direction of a gantry terminal. The single-axis robot 1 can move in the z-axis direction by driving the z-axis moving mechanism and all of its upper parts. The gantry is the main assembly of the deformed steel sheet intelligent chamfering machine.
상기 z축 이동기구는 단일 축 로봇(1)의 작동단에 슬라이딩식으로 연결하고, 상기 z축 이동기구에는 회전기구를 설치한다. 상세하게, 상기 z축 이동기구는 Z축 슬라이딩 프레임(2), 축방향 압착 실린더(3)와 하향 압착 지지대(4)를 포함하며; 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)은 직선형 슬라이드 레일과 슬라이드 블록을 통해 단일 축 로봇(1)의 작동단에 슬라이딩식으로 연결하고, 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에는 축방향 압착 실린더(3)를 고정해 장착하되, 상기 축방향 압착 실린더(3)의 플런저(plunger)는 Z축 슬라이딩 프레임(2)을 관통하며; 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에는 z축 방향으로 하향 압착 지지대(4)를 슬라이딩식으로 연결하고, 상기 축방향 압착 실린더(3)의 플런저단은 하향 압착 지지대(4)와 연결한다. 상기 하향 압착 지지대(4)의 바닥면은 홀을 뚫는다. 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)은 제1 정밀 감압 밸브(18)가 장착되고 축방향 압착 실린더(3)와 제1 정밀 감압 밸브(18)의 매칭 작용은 하향 압착 지지대(4) 및 그 상부의 모든 기구가 z축 방향에서 하향의 일정한 압력이 발생하도록 하여 최종적으로는 밀착형 디스크(13) 바닥부의 다수 개 베어링 볼(14)의 일정한 하중이 가공할 강판 상표면을 누르도록 한다. The z-axis movement mechanism is slidably connected to the operating end of the single-axis robot 1, and a rotating mechanism is installed in the z-axis movement mechanism. Specifically, the z-axis moving mechanism includes a Z-axis sliding frame (2), an axial compression cylinder (3) and a downward pressing support (4); The Z-
상기 회전기구는 회전 지지대(5)와 회전 모터(6)를 포함하며; 상기 회전 지지대(5)는 베어링을 통해 z축 이동기구 하방에 회전하여 연결하며, 베이링 아웃 링(out ring)은 하향 압착 지지대(4)와 고정해 연결하되, 상세하게는, 하향 압착 지지대(4)의 뚫린 홀 하방에 연결한다. 상기 회전 지지대(5)에는 제2 정밀 감압 밸브(19)가 장착된다. 베어링 이너 링(inner ring)은 부싱(bushing)을 통해 가죽벨트 롤러가 고정해 장착된다. 상기 회전 모터(6)는 z축 이동기구, 상세하게는, 하향 압착 지지대(4)의 일측에 설치하고, 상기 회전 모터(6)의 메인축은 가죽벨트와 가죽벨트 롤러를 통해 베어링 이너 링과 전동식으로 연결한다. 회전 모터(6)는 회전 지지대(5) 및 그 상부의 모든 기구가 하향 압착 지지대(4) 내부에서 회전 동작을 실시하는 것을 구동할 수 있다.The rotating mechanism includes a rotating support (5) and a rotating motor (6); The
상기 가공실행기구는 메인축 프레임(7), 반경방향의 압착 에어실린더(8),메인축 모터(9), 자동 변환 커터기계 메인축(10)과 전용 밀링 커터(milling cutter)(11)를 포함하며; 상기 메인축 프레임(7)은 반경방향으로 슬라이드 레일 슬라이드 블록을 통해 회전 지지대(5)에 슬라이딩식으로 연결하며; 상기 반경방향의 압착 에어실린더(8)는 회전 지지대(5)에 장착하고, 상기 반경방향의 압착 에어실린더(8)의 플런저단은 메인축 프레임(7)과 고정해 연결하며; 상기 메인축 프레임(7)에는 자동 변환 커터기계 메인축(10)을 설치하고, 상기 자동 변환 커터기계 메인축(10) 바닥부는 전용 밀링 커터(11)를 장착하며, 상기 전용 밀링 커터(11)에는 롤러 밀착형 베어링(15)이 장착된다. 상기 메인축 프레임(7) 꼭대기부는 칼갈기 실린더(12)가 더 장착되고, 상기 칼갈기 실린더(12)는 하향 압착 지지대(4)의 바닥면에 뚫린 홀을 관통하되, 상기 칼갈기 실린더(12)의 피스톤 로드는 자동 변환 커터기계 메인축(10) 중에 뻗어 들어가며; 상기 메인축 프레임(7)의 일측은 메인축 모터(9)를 설치하고, 상기 메인축 모터(9)의 출력단과 자동 변환 커터기계 메인축(10)의 입력단은 가죽벨트와 가죽벨트 롤러를 통해 전동식으로 연결한다. The machining execution mechanism includes a main shaft frame (7), a radial compression air cylinder (8), a main shaft motor (9), an automatic conversion cutter machine main shaft (10), and a dedicated milling cutter (11). includes; the main shaft frame (7) is slidably connected to the rotary support (5) via a slide rail slide block in the radial direction; The radial compressed air cylinder (8) is mounted on a rotating support (5), and the plunger end of the radial compressed air cylinder (8) is fixedly connected to the main shaft frame (7); An automatic conversion cutter machine
이외에도, 상기 메인축 프레임(7) 일측 z축 방향에는 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)가 고정해 장착되고 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)의 작동단은 밀착형 디스크(13)가 장착되며, 상기 밀착형 디스크(13)는 전용 밀링 커터(milling cutter)(11) 주변에 설치하고 상기 밀착형 디스크(13) 바닥부는 다수 개의 베어링 볼(14)을 설치한다. 상기 밀착형 디스크(13)는 균일하게 배치된 다수 개의 커넥트 로드를 통해 메인축 프레임(7)에 장착하며; 또는 상기 밀착형 디스크(13)는 디스크 밀착형 프레임(17)을 통해 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)의 작동단에 고정해 장착하고 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)는 밀착형 디스크(13)의 승강을 제어할 수 있다.In addition, in the z-axis direction of one side of the main shaft frame 7, a disk-contact type frame
본 발명이 제공하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치의 작동 원리는 아래와 같다. 단일 축 로봇(1)은 z축 이동기구 및 그 상부의 모든 기구를 구동하여 z축 방향에서 이동하도록 할 수 있다. 회전 모터(6)는 회전 지지대(5) 및 그 상부의 모든 기구가 하향 압착 지지대(4) 내부에서 회전 동작을 실시하는 것을 구동할 수 있다. 메인축 모터(9)가 작동하고 출력단은 자동 변환 커터기계 메인축(10)을 움직여 회전시키며, 더 나아가, 전용 밀링 커터(11)을 움직여 회전 동작을 실시하도록 한다. 자동 변환 커터기계 메인축(10)은 커터를 자동으로 교체할 수 있다. 축방향 압착 실린더(3)와 제1 정밀 감압 밸브(18)의 매칭 작용은 하향 압착 지지대(4) 및 상부의 모든 기구가 z축 방향에서 하향의 일정한 압력이 발생하도록 하여 최종적으로는 밀착형 디스크(13) 바닥부의 다수 개 베어링 볼(14)의 일정한 하중이 가공할 강판 상표면을 누르도록 한다. 반경방향의 압착 에어실린더(8)와 제2 정밀 감압 밸브(19)의 매칭 작용은 메인축 프레임(7) 및 그 상부의 모든 기구가 어느 반경방향에서 일정한 압력을 제어할 수 있고 반경방향의 압착 에어실린더(8)와 회전기구의 매칭은 수평 반경방향으로 가공할 가장자리에 수직되게 밀착형의 일정한 하중을 발생시켜 최종적으로는 전용 밀링 커터(11)의 롤러 밀착형 베어링(15) 아웃 링의 일정한 압력이 가공할 강판의 가공할 가장자리를 누르도록 한다. 본 발명은 종향과 횡향으로 하중을 제어할 수 있다. The operating principle of the intelligent chamfering unit head device for the deformed steel sheet provided by the present invention is as follows. The single-axis robot 1 can move in the z-axis direction by driving the z-axis moving mechanism and all of its upper parts. The
사용할 때 본 발명에 따른 유닛 헤드 장치를 이축 갠트리(gantry)에 장착하고 이형 강판 지능형 모따기 가공 장치를 스캔한 후, 본 발명의 유닛 헤드 장치를 가공할 홀과 가장자리까지 이동시키며, 회전기구는 스캔된 윤곽을 통해 가공할 가장자리에 수직되도록 회전하며, 반경방향의 압착 에어실린더(8)는 밀링 커터(milling cutter)(11)가 가공할 위치를 누르도록 한다. 상하 양면 모따기는 상하 모따기의 전용 밀링 커터를 매칭하여 구현할 수 있고, 하면 모따기 가공은 강판을 일정한 높이로 받쳐 주어 가공할 가장자리를 피해야 한다. 이형 강판 지능형 모따기 가공 장치의 이론적 가공 경로가 실제와 편차가 발생하는 상황에 관해서, 본 발명에 따른 유닛 헤드 장치는 하중을 일정하게 제어하여 밀착형 롤러로 매칭하고, 편차를 보완하여 이형 강판의 가장자리를 프로파일 모델링(profile modelling)하여 양면 모따기 가공 작업을 실시할 수 있다.When in use, the unit head device according to the present invention is mounted on a biaxial gantry and after scanning the deformed steel sheet intelligent chamfer processing device, the unit head device of the present invention is moved to the hole and edge to be machined, and the rotating mechanism is scanned It rotates to be perpendicular to the edge to be machined through the contour, and the radial compressed air cylinder (8) causes the milling cutter (11) to press the position to be machined. The upper and lower double-sided chamfering can be realized by matching the dedicated milling cutter for the upper and lower chamfering, and the lower chamfering process must support the steel plate at a constant height to avoid the edges to be machined. Regarding the situation in which the theoretical processing path of the intelligent chamfering device for deformed steel sheet is different from the actual one, the unit head device according to the present invention constantly controls the load to match it with a close-fitting roller, and compensates for the deviation to the edge of the deformed steel sheet It is possible to perform double-sided chamfering by profile modeling (profile modelling).
무엇보다도, 상기 각 실시예는 본 발명의 기술방안을 설명하는 데만 사용하고 그를 제한하지 않으며; 상기 각 실시예를 참조하여 본 발명을 상세히 설명하였지만, 본 기술분야의 통상적인 지식인들은 상기 각 실시예에 기재된 기술방안을 수정하거나 또는 그 중 일부 또는 전부 기술특징을 등가적으로 치환하여도 상응되는 기술방안의 본질은 본 발명의 각 실시예에 따른 기술방안의 범위를 벗어나지 않는다는 것을 이해하여야 할 것이다.Above all, each of the above embodiments is used only to illustrate the technical solution of the present invention and does not limit it; Although the present invention has been described in detail with reference to each of the above embodiments, those of ordinary skill in the art may modify the technical solutions described in each of the above embodiments or equivalently substitute some or all of the technical features. It should be understood that the essence of the technical solution does not depart from the scope of the technical solution according to each embodiment of the present invention.
1: 단일 축 로봇
2: Z축 슬라이딩 프레임
3: 축방향 압착 실린더
4: 하향 압착 지지대
5: 회전 지지대
6: 회전 모터
7: 메인축 프레임
8: 반경방향의 압착 에어실린더
9: 메인축 모터
10: 자동 변환 커터기계 메인축
11: 전용 밀링 커터(milling cutter)
12: 칼갈기 실린더
13: 밀착형 디스크
14: 베어링 볼
15: 롤러 밀착형 베어링
16: 디스크 밀착형 전동 실린더
17: 디스크 밀착형 프레임
18: 제1 정밀 감압 밸브1: single axis robot
2: Z-axis sliding frame
3: Axial compression cylinder
4: Downward pressing support
5: Swivel support
6: rotation motor
7: Main shaft frame
8: radial compression air cylinder
9: Main shaft motor
10: automatic conversion cutter machine main shaft
11: Dedicated milling cutter
12: Sharpening Cylinder
13: close-fitting disc
14: bearing ball
15: roller close bearing
16: disk-adhesive electric cylinder
17: Disc close-fitting frame
18: first precision pressure reducing valve
Claims (8)
단일 축 로봇(1), Z축 이동기구, 회전기구와 가공실행기구를 포함하며;
상기 단일 축 로봇(1)은 갠트리(gantry)단말의 z축 방향에 장착하는 데 사용하며;
상기 z축 이동기구는 단일 축 로봇(1)의 작동단에 슬라이드식으로 연결되고, 상기 z축 이동기구에 회전기구를 설치하며;
상기 회전기구는 회전 지지대(5)와 회전 모터(6)를 포함하며; 상기 회전 지지대(5)는 베어링을 통해 z축 이동기구 하방에 회전하여 연결되며; 상기 회전 모터(6)는 z축 이동기구에 설치하고, 상기 회전 모터(6)의 메인축은 베어링 이너 링(inner ring)과 전동식으로 연결되며;
상기 가공실행기구는 메인축 프레임(7), 반경방향의 압착 에어실린더(8), 메인축 모터(9), 자동 변환 커터기계 메인축(10)과 전용 밀링 커터(milling cutter)(11)를 포함하며; 상기 메인축 프레임(7)은 반경방향으로 회전 지지대(5)에 슬라이드식으로 연결되며; 상기 반경방향의 압착 에어실린더(8)는 회전 지지대(5)에 장착되고, 상기 반경방향의 압착 에어실린더(8)의 플런저(plunger)단은 메인축 프레임(7)과 고정하여 연결되며; 상기 메인축 프레임(7)에 자동 변환 커터기계 메인축(10)을 설치하고, 상기 자동 변환 커터기계 메인축(10) 바닥부는 전용 밀링 커터(11)를 장착하며; 상기 메인축 프레임(7) 꼭대기부는 칼갈기 실린더(12)가 더 장착되고, 상기 칼갈기 실린더(12)의 피스톤 로드는 자동 변환 커터기계 메인축(10) 중에 뻗어 들어가며; 상기 메인축 프레임(7)의 일측은 메인축 모터(9)를 설치하고, 상기 메인축 모터(9)의 출력단은 자동 변환 커터기계 메인축(10)의 입력단과 전동식으로 연결되는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.In the intelligent chamfering unit head device for a deformed steel sheet,
It includes a single-axis robot (1), a Z-axis moving mechanism, a rotating mechanism and a machining execution mechanism;
The single-axis robot 1 is used for mounting in the z-axis direction of a gantry terminal;
the z-axis moving mechanism is slidably connected to the operating end of the single-axis robot 1, and a rotating mechanism is installed in the z-axis moving mechanism;
The rotating mechanism includes a rotating support (5) and a rotating motor (6); The rotary support 5 is connected by rotation to the lower side of the z-axis moving mechanism through a bearing; the rotary motor 6 is installed in the z-axis moving mechanism, and the main shaft of the rotary motor 6 is electrically connected to a bearing inner ring;
The machining execution mechanism includes a main shaft frame (7), a radial compression air cylinder (8), a main shaft motor (9), an automatic conversion cutter machine main shaft (10), and a dedicated milling cutter (11). includes; the main shaft frame (7) is slidably connected to the rotary support (5) in the radial direction; The radial compressed air cylinder (8) is mounted on a rotating support (5), and a plunger end of the radial compressed air cylinder (8) is fixedly connected to the main shaft frame (7); an automatic conversion cutter machine main shaft 10 is installed on the main shaft frame 7, and a dedicated milling cutter 11 is installed at the bottom of the automatic conversion cutter machine main shaft 10; The top of the main shaft frame (7) is further equipped with a sharpening cylinder (12), and the piston rod of the sharpening cylinder (12) extends into the automatic conversion cutter machine main shaft (10); One side of the main shaft frame 7 is equipped with a main shaft motor 9, and the output terminal of the main shaft motor 9 is electrically connected to the input terminal of the main shaft 10 of the automatic conversion cutter machine. Deformed steel sheet intelligent chamfer processing unit head unit.
상기 z축 이동기구는 Z축 슬라이딩 프레임(2), 축방향 압착 실린더(3)와 하향 압착 지지대(4)를 포함하며; 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)은 단일 축 로봇(1)의 작동단에 슬라이딩식으로 연결하고, 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에 축방향 압착 실린더(3)을 고정하여 장착하되, 상기 축방향 압착 실린더(3)의 플런저는 Z축 슬라이딩 프레임(2)을 관통하며; 상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에는 z축 방향으로 하향 압착 지지대(4)가 슬라이딩식으로 연결되고, 상기 축방향 압착 실린더(3)의 플런저단은 하향 압착 지지대(4)와 연결하는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.According to claim 1,
The z-axis moving mechanism includes a Z-axis sliding frame (2), an axial compression cylinder (3) and a downward pressing support (4); The Z-axis sliding frame (2) is slidably connected to the operating end of the single-axis robot (1), and the axial compression cylinder (3) is fixed and mounted to the Z-axis sliding frame (2), the axial direction The plunger of the compression cylinder (3) passes through the Z-axis sliding frame (2); A downward compression support 4 is slidably connected to the Z-axis sliding frame 2 in the z-axis direction, and the plunger end of the axial compression cylinder 3 is connected to the downward compression support 4 Deformed steel sheet intelligent chamfer processing unit head unit.
상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)은 직선형 슬라이드 레일과 슬라이드 블록을 통해 하향 압착 지지대(4)에 슬라이딩식으로 연결하는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.3. The method of claim 2,
The Z-axis sliding frame (2) is a deformable steel sheet intelligent chamfering unit head device, characterized in that it is slidably connected to the downward pressing support (4) through a straight slide rail and a slide block.
상기 하향 압착 지지대(4)의 바닥면에 홀을 뚫고, 상기 칼갈기 실린더(12)는 하향 압착 지지대(4)의 바닥면에 뚫어진 홀을 관통하는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.3. The method of claim 2,
A hole is drilled in the bottom surface of the downward pressing support (4), and the sharpening cylinder (12) passes through a hole drilled in the bottom surface of the downward pressing support (4) Intelligent chamfering processing unit head device .
상기 메인축 프레임(7) 일측 z축 방향에는 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)가 고정해 장착되고, 상기 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)의 작동단은 밀착형 디스크(13)가 장착되며, 상기 밀착형 디스크(13)는 전용 밀링 커터(11)주변에 설치하고, 상기 밀착형 디스크(13) 바닥부는 다수 개의 베어링 볼(14)을 설치하는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.According to claim 1,
In the z-axis direction of one side of the main shaft frame 7, a disk-contact type frame electric cylinder 16 is fixedly mounted, and the working end of the disk-contact type frame electric cylinder 16 is equipped with a contact-type disk 13, , The contact-type disc 13 is installed around the dedicated milling cutter 11, and the bottom portion of the contact-type disk 13 is equipped with a plurality of bearing balls 14. Device.
상기 밀착형 디스크(13)는 디스크 밀착형 프레임(17)을 통해 디스크 밀착형 프레임 전동 실린더(16)의 작동단에 고정해 장착하는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.6. The method of claim 5,
The disc-adhesive disc 13 is a variant steel sheet intelligent chamfering processing unit head device, characterized in that it is fixed to the operating end of the disc-contact frame electric cylinder 16 through the disc-contact frame 17 .
상기 전용 밀링 커터(11)는 롤러 밀착형 베어링(15)이 장착되는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.6. The method of claim 5,
The dedicated milling cutter (11) is a deformed steel sheet intelligent chamfering unit head device, characterized in that the roller contact bearing (15) is mounted.
상기 Z축 슬라이딩 프레임(2)에는 제1 정밀 감압 밸브(18)가 장착되고, 상기 회전 지지대(5)는 제2 정밀 감압 밸브(19)가 장착되는 것을 특징으로 하는 이형 강판 지능형 모따기 가공 유닛 헤드 장치.3. The method of claim 2,
The Z-axis sliding frame (2) is equipped with a first precision pressure reducing valve (18), and the rotation support (5) is equipped with a second precision pressure reducing valve (19). Device.
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