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KR102390833B1 - Mastic coating apparatus - Google Patents

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KR102390833B1
KR102390833B1 KR1020190041062A KR20190041062A KR102390833B1 KR 102390833 B1 KR102390833 B1 KR 102390833B1 KR 1020190041062 A KR1020190041062 A KR 1020190041062A KR 20190041062 A KR20190041062 A KR 20190041062A KR 102390833 B1 KR102390833 B1 KR 102390833B1
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KR
South Korea
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insulation panel
mastic
rack gear
head part
pinion gear
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김종준
허유
전강욱
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한국조선해양 주식회사
현대중공업 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치는, 멤브레인형 탱크의 단열판넬에 접착제를 도포하는 도포건과 연결되는 헤드부; 상기 헤드부의 3축 이동을 지지하는 작동부; 및 상기 헤드부와 상기 작동부가 마련되며, 하나의 상기 단열판넬이 전방에 접근하도록 길이가 형성되고, 이동이 가능하도록 바퀴가 마련되는 몸체부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Mastic application apparatus according to an embodiment of the present invention, a head unit connected to the application gun for applying an adhesive to the insulating panel of the membranous tank; an operation part for supporting the three-axis movement of the head part; and a body part provided with the head part and the operation part, the length of which is formed so that one of the heat insulation panels approaches the front, and wheels are provided to enable movement.

Description

마스틱 도포 장치{Mastic coating apparatus}Mastic coating apparatus

본 발명은 마스틱 도포 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mastic applicator.

일반적으로 액화천연가스 운반선에는 비등점이 영하 162℃인 초저온 액체인 액화천연가스(LNG)의 보관 및 운송을 위해 액화천연가스를 저장할 수 있는 탱크가 구비되어 있다. LNG 저장탱크의 내벽에는 액화천연가스의 저장이 가능하도록 초저온에 견딜 수 이는 재료와 열침입을 막을 수 있는 단열재를 사용하여 제조한 단열 시스템이 마련되어 있다.In general, a liquefied natural gas carrier is equipped with a tank capable of storing liquefied natural gas for storage and transportation of liquefied natural gas (LNG), which is a cryogenic liquid with a boiling point of minus 162°C. The inner wall of the LNG storage tank is provided with an insulation system manufactured using materials that can withstand ultra-low temperatures and insulation materials that can prevent heat intrusion so that liquefied natural gas can be stored.

즉 LNG(Liquified Natural Gas, 액화천연가스)를 저장하여 운반하는 선박으로서의 멤버레인형 LNG 운반선(Membrane LNG Ship)은 LNG의 저온에 의해 선박의 주재료인 강재가 취성을 나타내게 됨으로써, 작은 충격에도 균열이 생기거나 부서지는 문제점 등을 방지하기 위하여 LNG가 저장되는 탱크의 확실한 단열이 이루어지도록 단열판넬로 단열처리되고 있다.In other words, the Membrane LNG Ship, which is a ship that stores and transports LNG (Liquified Natural Gas), exhibits brittleness of the steel, the main material of the ship, due to the low temperature of LNG. In order to prevent problems such as occurrence or breakage, the tank in which LNG is stored is insulated with insulation panels to ensure reliable insulation.

그런데 탱크의 단열판넬을 설치하는 작업은, 2단의 대형 고정형 마스틱 장비를 사용하기 때문에 작업 영역 변경 등으로 인해 분리 및 재설치가 요구되어 작업 이외의 시간 및 노동으로 인한 작업지연 등의 문제가 발생하여, 작업에 병목 현상이 발생될 수 있으므로 개선이 요구된다.However, the installation of the tank insulation panel requires separation and reinstallation due to a change in the work area, etc., because two-stage large fixed mastic equipment is used. However, improvement is required as it may create a bottleneck in the operation.

본 발명은 종래기술을 개선하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 이동이 가능한 소형의 장비를 제공함으로써 대형 장비를 구비하여야 함에 따라 발생하는 장비의 분리 및 재설치로인한 작업로스를 방지하여 효율적인 작업이 가능할 수 있는 마스틱 도포 장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention was created to improve the prior art, and an object of the present invention is to provide a movable small equipment, thereby preventing a work loss due to separation and reinstallation of equipment that occurs due to the need to have a large equipment, so that efficient operation is possible. It is intended to provide a possible mastic application device.

본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치는, 멤브레인형 탱크의 단열판넬에 접착제를 도포하는 도포건과 연결되는 헤드부; 상기 헤드부의 3축 이동을 지지하는 작동부; 및 상기 헤드부와 상기 작동부가 마련되며, 하나의 상기 단열판넬이 전방에 접근하도록 길이가 형성되고, 이동이 가능하도록 바퀴가 마련되는 몸체부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Mastic application apparatus according to an embodiment of the present invention, a head unit connected to the application gun for applying an adhesive to the insulating panel of the membranous tank; an operation part for supporting the three-axis movement of the head part; and a body part provided with the head part and the operation part, the length of which is formed so that one of the heat insulation panels approaches the front, and wheels are provided to enable movement.

구체적으로, 상기 몸체부는, 일단이 회동가능하게 연결되고 타단이 자유단으로 이루어져 폴딩이 가능하게 마련되는 날개부재; 및 상기 날개부재의 하단부에 마련되며, 길이 조절을 통해 지지면으로부터 이격되어 상기 날개부재의 회동을 허용하거나 지지면에 맞닿아 상기 날개부재의 이동을 방지하는 스토퍼를 포함할 수 있다.Specifically, the body portion may include: a wing member having one end rotatably connected and the other end formed as a free end to be foldable; and a stopper provided at the lower end of the wing member and spaced apart from the support surface through length adjustment to allow rotation of the wing member or to prevent movement of the wing member by contacting the support surface.

구체적으로, 상기 단열판넬의 위치를 감지하도록 2개 이상의 센서; 및 상기 센서로부터 감지된 상기 단열판넬의 위치에 대응하여 상기 작동부의 3축 이동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.Specifically, two or more sensors to detect the position of the insulation panel; And it may further include a control unit for controlling the three-axis movement of the operation unit in response to the position of the insulation panel sensed by the sensor.

구체적으로, 상기 단열판넬의 위치를 감지도록 영상을 촬영하는 비젼카메라; 및 상기 비젼카메라로부터 쵤영된 영상을 통해 상기 단열판넬의 윤곽에 대응시켜 상기 작동부의 3축 이동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.Specifically, a vision camera for taking an image to detect the position of the insulation panel; And it may further include a control unit for controlling the three-axis movement of the operation unit to correspond to the contour of the insulation panel through the image projected from the vision camera.

구체적으로, 상기 헤드부는, 수평하게 마련되는 바; 상기 바가 마련되는 베이스부재; 상기 바의 일측에 수직하게 마련되는 수직부재; 및 상기 수직부재에 마련되며 상기 도포건이 연결되는 연결부재를 포함하고, 상기 작동부는, 상기 헤드부의 제1 축 이동을 가이드하며 상기 몸체부의 길이방향을 따라 상기 몸체부에 마련되는 제1 랙기어; 상기 제1 랙기어와 맞물리며 상기 베이스부재의 하면에 마련되는 제1 피니언기어; 상기 베이스부재의 상면에 마련되는 제2 피니언기어; 상기 헤드부의 제2 축 이동을 가이드하도록 상기 제2 피니언기어에 맞물리며, 상기 바에 마련되는 제2 랙기어; 상기 수직부재에 마련되며, 상기 헤드부의 제3 축 이동을 가이드하는 제3 랙기어; 및 상기 제3 랙기어와 맞물리며, 상기 연결부재에 연결되는 제3 피니언기어를 포함할 수 있다.Specifically, the head portion is provided horizontally; a base member on which the bar is provided; a vertical member provided perpendicular to one side of the bar; and a connecting member provided on the vertical member and connected to the application gun, wherein the operation unit includes: a first rack gear that guides a first axial movement of the head unit and is provided on the body unit along a longitudinal direction of the body unit; a first pinion gear engaged with the first rack gear and provided on a lower surface of the base member; a second pinion gear provided on the upper surface of the base member; a second rack gear engaged with the second pinion gear to guide a second axis movement of the head part and provided on the bar; a third rack gear provided on the vertical member and guiding a third axis movement of the head part; and a third pinion gear engaged with the third rack gear and connected to the connecting member.

구체적으로, 상기 몸체부에서 상부 방향으로 연장되며, 상기 헤드부를 향해 구부러진 형태를 가져 상기 도포건에서 연장되는 도포라인을 지지하는 보조지지체를 더 포함할 수 있다.Specifically, it may further include an auxiliary support that extends upwardly from the body portion and has a curved shape toward the head portion to support the application line extending from the application gun.

구체적으로, 상기 몸체부에 이격되거나 접근하며, 결합부재를 포함하는 대차를 더 구비하고, 상기 몸체부는, 상기 결합부재가 끼워져 상기 대차를 고정하는 클램프를 더 포함할 수 있다.Specifically, spaced apart from or approaching the body portion, and further comprising a cart including a coupling member, the body portion, the coupling member is fitted may further include a clamp for fixing the cart.

본 발명에 따른 마스틱 도포 장치는, 이동이 가능한 소형의 마스틱 도포 장비로 이루어져 멤브레인형 탱크의 단열판넬에 용이하게 접착제를 도포할 수 있어 화물창 제작 공기를 단축할 수 있다.The mastic application device according to the present invention is composed of a movable and small mastic application device, so that an adhesive can be easily applied to the insulating panel of the membranous tank, thereby shortening the production period of the cargo hold.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치에서 날개부재가 접혀진 상태를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치와 대차를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치와 대차의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치와 운송 수단을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치의 제1 피니언기어와 제1 랙기어를 설명하기 개념도를 도시한 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치의 제1, 2 피니언기어와 제1, 2 랙기어를 설명하기 개념도를 도시한 정면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 조정 장치를 도시한 측면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 조정 장치를 도시한 정면도이다.
도 10은 도 9에 대비하여 본체부의 높이가 하향된 상태를 도시한 도면이다.
도 11는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 조정 장치에 의해 경사진 단열판넬이 작업되는 상태를 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a mastic application device according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing a folded state of the wing member in the mastic application device according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a mastic application device and a cart according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the coupling of the mastic application device and the bogie according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a mastic application device and a transportation means according to an embodiment of the present invention.
6 is a plan view illustrating a conceptual diagram illustrating a first pinion gear and a first rack gear of the mastic application device according to an embodiment of the present invention.
7 is a front view illustrating a conceptual diagram illustrating the first and second pinion gears and the first and second rack gears of the mastic application device according to an embodiment of the present invention.
8 is a side view illustrating a posture adjusting device according to another embodiment of the present invention.
9 is a front view showing a posture adjusting device according to another embodiment of the present invention.
10 is a view illustrating a state in which the height of the body portion is lowered compared to FIG. 9 .
11 is a view showing a state in which the inclined insulation panel is operated by the posture adjusting device according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.The objects, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and preferred embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. In the present specification, in adding reference numbers to the components of each drawing, it should be noted that only the same components are given the same number as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치에서 날개부재가 접혀진 상태를 도시한 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치와 대차를 도시한 도면이다.Figure 1 is a perspective view showing a mastic application device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a plan view showing a folded state of the wing member in the mastic application device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is this view It is a view showing a mastic application device and a cart according to an embodiment of the present invention.

그리고 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치와 대차의 결합을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치와 운송 수단을 도시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치의 제1 피니언기어와 제1 랙기어를 설명하기 개념도를 도시한 평면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치의 제1, 2 피니언기어와 제1, 2 랙기어를 설명하기 개념도를 도시한 정면도이다.And Figure 4 is a view for explaining the coupling of the mastic application device and the bogie according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a view showing the mastic application device and the transportation means according to an embodiment of the present invention, Fig. 6 is a plan view illustrating a conceptual diagram illustrating the first pinion gear and the first rack gear of the mastic application device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a first view of the mastic application device according to an embodiment of the present invention. , It is a front view showing a conceptual diagram for explaining the 2 pinion gears and the first and second rack gears.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치(100)는, 헤드부(110), 작동부(120), 몸체부(130), 보조지지체(140), 제어부(도시하지 않음), 대차(151)를 포함하며, 선박 건조시 마련되는 8층의 스카폴딩 족장을 활용하여 멤브레인형 탱크(화물창)의 제작 시 이용될 수 있다.1 to 7 , the mastic application device 100 according to an embodiment of the present invention includes a head 110 , an operating unit 120 , a body 130 , an auxiliary support 140 , and a control unit. (not shown), including the bogie 151, can be used when manufacturing a membranous tank (cargo hold) by using an 8-story scaffolding pole provided when a ship is built.

여기서 본 실시예에 따른 마스틱 도포 장치(100)는, 스카폴딩 족장에서 승강이 가능한 내부 승강기를 통해 3층 이상의 스카폴딩 족장을 이동하면서 멤브레인형 탱크의 단열판넬(IP)을 이송함으로써, 기존의 2단 대형 고정형 마스틱 장비의 작업 병목 현상을 방지하여 제작 공기를 단축할 수 있다.Here, the mastic application device 100 according to the present embodiment transfers the insulation panel (IP) of the membranous tank while moving the scaffolding pawl of three or more floors through an internal elevator that can be raised and lowered in the scaffolding pavilion. It can reduce the production time by avoiding the work bottleneck of large fixed mastic equipment.

헤드부(110)는, 멤브레인형 탱크의 단열판넬(IP)에 접착제를 도포하는 도포건(도시하지 않음)과 연결될 수 있고, 작동부(120)에 의해 상하 및 좌우 이동이 가능하다. 예를 들어 헤드부(110)는, 바(111), 베이스부재(112), 수직부재(113), 연결부재(114)를 포함할 수 있다.The head unit 110 may be connected to an application gun (not shown) for applying an adhesive to the insulation panel (IP) of the membranous tank, and may be moved up and down and left and right by the operation unit 120 . For example, the head 110 may include a bar 111 , a base member 112 , a vertical member 113 , and a connecting member 114 .

바(111)는, 쌍으로 마련될 수 있으며 후술되는 작동부(120)의 제2 피니언기어(123) 및 제2 랙기어(124)에 의해 베이스부재(112) 상에서 이동될 수 있고, 이를 위해 한 쌍의 바(111)는 베이스부재(112)를 향하는 면에 제2 랙기어(124)가 마련될 수 있다. 더불어 한 쌍의 바(111)가 안정적으로 연결되기 위해, 수평판(111A)이 마련될 수도 있다.The bar 111 may be provided in pairs and may be moved on the base member 112 by the second pinion gear 123 and the second rack gear 124 of the operation unit 120 to be described later. A second rack gear 124 may be provided on a surface of the pair of bars 111 facing the base member 112 . In addition, in order to stably connect the pair of bars 111, a horizontal plate 111A may be provided.

베이스부재(112)는, 제2 피니언기어(123) 및 제2 랙기어(124)에 의해 한 쌍의 바(111)가 이동가능하도록 마련되어, 베이스부재(112) 상에 제2 피니언기어(123)가 마련되고 제2 피니언기어(123)에 제2 랙기어(124)가 맞물리는 구조로 이루어질 수 있다.The base member 112 is provided such that a pair of bars 111 are movable by the second pinion gear 123 and the second rack gear 124 , and the second pinion gear 123 is disposed on the base member 112 . ) is provided, and the second rack gear 124 is engaged with the second pinion gear 123 .

수직부재(113)는, 판 구조로 이루어질 수 있으며 한 쌍의 바(111) 일측에 수직하게 연결될 수 있고, 수직부재(113)를 기준으로 연결부재(114)가 상하 이동될 수 있게 수직부재(113)에 제3 랙기어(125)가 마련될 수 있다.The vertical member 113 may have a plate structure and may be vertically connected to one side of the pair of bars 111 , and the vertical member 114 may be vertically moved with respect to the vertical member 113 based on the vertical member ( A third rack gear 125 may be provided at 113 .

연결부재(114)는, 도포건이 연결되는 구성으로서 도포건의 노즐로 이용될 수 있으며, 수직부재(113) 상에서 하부를 향해 접착제가 배출되는 구조로 이루어질 수 있고, 후술되는 작동부(120)의 제3 피니언기어(126) 및 제3 랙기어(125)에 상하 이동이 가능하며, 이를 위해 연결부재(114)는 제3 피니언기어(126)가 연결될 수 있다.The connecting member 114 may be used as a nozzle of the application gun as a configuration to which the application gun is connected, and may have a structure in which the adhesive is discharged downward on the vertical member 113, The third pinion gear 126 and the third rack gear 125 can vertically move, and for this purpose, the connecting member 114 may be connected to the third pinion gear 126 .

작동부(120)는, 헤드부(110)의 3축 이동을 지지하며, 예를 들어 작동부(120)는, 제1 랙기어(121), 제1 피니언기어(122), 제2 피니언기어(123), 제2 랙기어(124), 제3 랙기어(125), 제3 피니언기어(126)를 포함할 수 있다.The operation unit 120 supports the three-axis movement of the head unit 110 , for example, the operation unit 120 includes the first rack gear 121 , the first pinion gear 122 , and the second pinion gear. 123 , a second rack gear 124 , a third rack gear 125 , and a third pinion gear 126 may be included.

제1 랙기어(121)는, 헤드부(110)의 제1 축 이동(몸체부(130)의 길이 방향 이동일 수 있음)을 가이드하며 몸체부(130)의 길이방향을 따라 몸체부(130) 상에 쌍으로 마련될 수 있다.The first rack gear 121 guides the first axial movement of the head 110 (which may be the longitudinal movement of the body 130 ) and extends along the longitudinal direction of the body 130 . It may be provided in pairs.

제1 피니언기어(122)는, 제1 랙기어(121)와 맞물리며 베이스부재(112)의 하면에 마련될 수 있어, 몸체부(130) 상에서 제1 랙기어(121)의 길이 방향을 따라 베이스부재(112)의 제1 축 이동을 형성할 수 있다.The first pinion gear 122 is engaged with the first rack gear 121 and may be provided on a lower surface of the base member 112 , and the first pinion gear 122 may be disposed on the body 130 along the longitudinal direction of the first rack gear 121 . A first axial movement of the member 112 may be formed.

제2 피니언기어(123)는, 베이스부재(112)의 상면에 마련될 수 있다.The second pinion gear 123 may be provided on the upper surface of the base member 112 .

제2 랙기어(124)는, 헤드부(110)의 제2 축 이동(몸체부(130)의 길이방향에 대한 직교 방향일 수 있음)을 가이드하도록 제2 피니언기어(123)에 맞물리며, 한 쌍의 바(111)에 마련될 수 있어, 한 쌍의 바(111)를 베이스부재(112) 상에서 제2 랙기어(124)의 길이방향을 따라 제2 축 이동이 가능하도록 형성할 수 있다.The second rack gear 124 is engaged with the second pinion gear 123 to guide the second axial movement of the head unit 110 (which may be a direction orthogonal to the longitudinal direction of the body unit 130). The pair of bars 111 may be provided, and the pair of bars 111 may be formed on the base member 112 to be second axially movable along the longitudinal direction of the second rack gear 124 .

제3 랙기어(125)는, 수직부재(113)에 마련되며, 헤드부(110)의 제3 축 이동(수평하게 마련되는 몸체부(130)에 대한 상하 방향으로의 직각 방향일 수 있음)을 가이드할 수 있다.The third rack gear 125 is provided on the vertical member 113 and moves the third axis of the head part 110 (it may be a vertical direction perpendicular to the horizontally provided body part 130 ). can guide you.

제3 피니언기어(126)는, 제3 랙기어(125)와 맞물리며, 연결부재(114)에 연결될 수 있어, 수직부재(113)상에서 연결부재(114)에 대하여 제3 축 이동을 형성할 수 있다.The third pinion gear 126 may be engaged with the third rack gear 125 and may be connected to the connecting member 114 to form a third axial movement with respect to the connecting member 114 on the vertical member 113 . there is.

이와 같은 작동부(120)는, 제1, 2, 3 랙기어(121, 124, 125)에 대한 제1, 2, 3 피니언기어(122, 123, 126)의 맞물림에 의한 각각의 기어 작동으로 헤드부(110)의 3축 이동을 형성할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 일례로 제3 랙기어(125)와 제3 피니언기어(126)를 대체하여 볼 스크류가 마련될 수도 있는 바와 같이 다양한 변형예가 가능하다.The operation unit 120 is each gear operated by the meshing of the first, second, and third pinion gears 122, 123, and 126 with respect to the first, second, and third rack gears 121, 124, and 125. The three-axis movement of the head unit 110 may be formed, but the present invention is not limited thereto. For example, a ball screw may be provided by replacing the third rack gear 125 and the third pinion gear 126 . Variations are possible.

더불어 작동부(120)는, 제1, 2, 3 랙기어(121, 124, 125) 또는 제1, 2, 3 피니언기어(122, 123, 126) 각각에 리미티드센서 및 스토퍼(후술되는 몸체부(130)의 스토퍼(133)와 구별되며, 이탈방지를 위해 마련)가 마련될 수 있어, 작동부(120)의 구동시 제1, 2, 3 랙기어(121, 124, 125)와 제1, 2, 3 피니언기어(122, 123, 126)의 맞물림이 이탈되지 않도록 할 수 있다.In addition, the operation unit 120 includes a limited sensor and a stopper (body portion to be described later) on the first, second, and third rack gears 121, 124, 125 or the first, second, and third pinion gears 122, 123, and 126, respectively. Distinct from the stopper 133 of 130 and provided to prevent separation), the first, second, and third rack gears 121 , 124 , 125 and the first , 2, 3 It is possible to prevent the engagement of the pinion gears 122, 123, and 126 from being separated.

몸체부(130)는, 헤드부(110)와 작동부(120)가 마련되며, 하나의 단열판넬(IP)이 전방에 접근하도록 길이가 형성되고, 이동이 가능하도록 바퀴(131)가 마련되며, 날개부재(132), 스토퍼(133), 클램프(134), 범퍼(135)를 포함할 수 있다.The body portion 130 is provided with a head portion 110 and an operation portion 120, the length is formed so that one heat insulation panel (IP) approaches the front, and wheels 131 are provided to enable movement. , it may include a wing member 132 , a stopper 133 , a clamp 134 , and a bumper 135 .

날개부재(132)는, 몸체부(130)의 안정적인 고정을 위한 구성으로서, 일단이 회동가능하게 연결되고 타단이 자유단으로 이루어져 승강기에 몸체부(130)가 탑승 가능하도록 폴딩이 가능하게 마련될 수 있으며, 일례로 다각형의 프레임 형태(사각형, 삼각형 등)로 이루어질 수 있고, 몸체부(130)의 좌우 및 앞뒤에 각각 마련되어 4개로 구비될 수 있다.The wing member 132 is a configuration for stably fixing the body part 130, and one end is rotatably connected and the other end is a free end, so that the body part 130 is foldable so that the body part 130 can be boarded in the elevator. For example, it may be formed in the form of a polygonal frame (square, triangle, etc.), and may be provided in each of the left and right and front and back sides of the body 130, and four may be provided.

스토퍼(133)는, 날개부재(132)의 하단부에 마련되며, 길이 조절을 통해 지지면(바닥 등)으로부터 이격되어 날개부재(132)의 회동을 허용하거나 지지면에 맞닿아 날개부재(132)의 이동을 방지할 수 있고, 예를 들어 스토퍼(133)가 날개부재(132)에 나사 결합 방식으로 결합되어 나사 방향의 회전에 따라 스토퍼(133)의 돌출 길이가 조절될 수 있다.The stopper 133 is provided at the lower end of the wing member 132 and is spaced apart from the support surface (floor, etc.) through length adjustment to allow rotation of the wing member 132 or to contact the support surface to allow the wing member 132 to rotate. can be prevented from moving, for example, the stopper 133 is coupled to the wing member 132 in a screw-coupled manner so that the protrusion length of the stopper 133 can be adjusted according to the rotation of the screw direction.

클램프(134)는, 도 4를 참조하는 바와 같이(도 4a는 클램프(134)로부터 대차(151)가 이격된 상태, 도 4b는 클램프(134)에 대차(151)가 결합된 상태), 대차(151)를 고정하기 위한 구성으로서 결합부재(151A)가 끼워져 대차(151)를 고정할 수 있다. 따라서 클램프(134)는 대차(151)가 마련되지 않는 경우 생략될 수도 있다.The clamp 134 is, as shown in Fig. 4 (Fig. 4a is a state in which the bogie 151 is spaced apart from the clamp 134, Fig. 4b is a state in which the bogie 151 is coupled to the clamp 134), the bogie As a configuration for fixing the 151 , the coupling member 151A may be inserted to fix the bogie 151 . Accordingly, the clamp 134 may be omitted when the bogie 151 is not provided.

범퍼(135)는 몸체부(130)의 어느 일단에 마련되어 지게차와 같은 운송 수단(152)에 의해 이동된 단열판넬(IP)의 모서리를 가이드하여 단열판넬(IP)의 위치를 설정 및 고정시킬 수 있다. 예를 들어 범퍼(135)는 단열판넬(IP)의 모서리가 삽입될 수 있도록 절곡된 형태로 이루어져 'ㄱ'자와 같은 구조를 가질 수 있다.The bumper 135 is provided at any one end of the body 130 and guides the edge of the insulation panel IP moved by the transportation means 152 such as a forklift to set and fix the position of the insulation panel IP. there is. For example, the bumper 135 may be formed in a bent shape so that the corner of the insulating panel IP can be inserted, and thus may have a structure like a 'L'.

보조지지체(140)는, 몸체부(130)에서 상부 방향으로 연장될 수 있으며, 헤드부(110)를 향해 구부러진 형태를 가져 도포건에서 연장되는 도포액의 공급라인(도시하지 않음)을 지지할 수 있다.The auxiliary support 140 may extend upward from the body 130 and has a curved shape toward the head 110 to support a supply line (not shown) of the coating solution extending from the application gun. can

예를 들어 보조지지체(140)는, 'ㄱ'자 형태 또는 이와 유사한 범위 내에서 절곡 또는 연장된 형태를 이룰 수 있어, 수직 방향의 바와 수평방향의 바 또는 수평 방향의 바가 절곡 또는 구부러진 형태로 이루어질 수 있다.For example, the auxiliary support 140 may form a bent or extended form within a 'L' shape or a similar range, so that a vertical bar or a horizontal bar or a horizontal bar is bent or bent. can

제어부는, 단열판넬(IP)의 위치를 감지하는 예를 들어 센서(160) 또는 비젼카메라(도시하지 않음)로부터 감지된 단열판넬(IP)의 위치 및 이격거리에 대응하여 작동부(120)의 3축 이동을 제어할 수 있다.The control unit detects the position of the insulating panel (IP), for example, in response to the position and separation distance of the insulating panel (IP) sensed from the sensor 160 or a vision camera (not shown) of the operation unit 120 of 3-axis movement can be controlled.

여기서 센서(160)와 비젼카메라는 동일/유사하게 단열판넬(IP)의 위치를 감지하여 이에 대응하여 도포건이 작업 대상인 단열판넬(IP)에 대향하도록 작동부(120)의 3축 이동을 제어할 수 있다.Here, the sensor 160 and the vision camera detect the position of the insulation panel (IP) in the same/similar manner and control the 3-axis movement of the operation unit 120 so that the application gun faces the insulation panel (IP) to be worked in response thereto. can

다만 센서(160)는, 2개 이상 바람직하게는 3개의 제1, 2, 3 센서(160)가 마련되어 단열판넬(IP)의 위치를 감지할 수 있으며, 일례로 제1 센서(160)는 몸체부(130)의 상부 방향에 인접하게 마련되고 제2, 3 센서(160)는 제1 센서(160)에 대비하여 몸체부(130)의 하부 방향에서 서로 동일한 높이 상에 마련되어, X축과 Y축 좌표 방향(수평 방향의 2차 좌표일 수 있음)에 대한 단열판넬(IP)의 위치를 감지할 수 있고, Z축 방향(수직 방향 좌표일 수 있음) 또한 감지할 수 있으며, 3개의 센서(160)를 활용하여 단열판넬(IP)의 위치를 감지하는 방법은 공지된 메카니즘에 따라 이루어질 수 있어 상세한 설명은 생략하도록 한다.However, as for the sensor 160, two or more, preferably, three first, second, and third sensors 160 are provided to detect the position of the insulating panel IP, for example, the first sensor 160 is It is provided adjacent to the upper direction of the part 130 and the second and third sensors 160 are provided on the same height as each other in the lower direction of the body part 130 compared to the first sensor 160, the X-axis and the Y It is possible to detect the position of the insulation panel (IP) with respect to the axial coordinate direction (which may be a secondary coordinate in the horizontal direction), and it can also detect the Z-axis direction (which may be a vertical coordinate), and three sensors ( 160) to detect the position of the insulation panel (IP) can be made according to a known mechanism, so a detailed description will be omitted.

한편 비젼카메라는, 한 개가 마련되어 촬영된 영상을 통해 단열판넬(IP)의 위치, 이격거리 등을 감지할 수 있으며, 비젼카메라로부터 쵤영된 영상을 통해 단열판넬의 윤곽 및 이격 거리에 대응시켜 작동부(120)의 3축 이동이 제어부에 의해 제어될 수 있다.On the other hand, one vision camera is provided and can detect the position and separation distance of the insulation panel (IP) through the captured image. The three-axis movement of 120 may be controlled by the control unit.

대차(151)는, 단열판넬(IP)을 몸체부(130)에 근접시켜 접착제 도포 작업이 이루어지도록 단열판넬(IP)을 이동 및 지지하는 구성으로서, 별도의 바퀴(부호 도시하지 않음) 등을 구비하여 몸체부(130)에 이격되거나 접근하며, 앞서 언급한 클램프(134)에 결합되는 결합부재(151A)를 포함할 수 있다. 여기서 결합부재(151A)는 클램프(134)를 향해 돌출되는 돌출 구조물로 이루어질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The bogie 151 is a configuration for moving and supporting the insulation panel IP so that the insulation panel IP is brought close to the body portion 130 so that an adhesive application operation is performed, and a separate wheel (not shown), etc. It may include a coupling member (151A) spaced apart from or approaching the body portion 130 and coupled to the aforementioned clamp 134 . Here, the coupling member 151A may be formed of a protruding structure protruding toward the clamp 134 , but is not limited thereto.

또한, 대차(151)가 별도로 마련되지 않고, 지게차 등과 같은 운송 수단(152)에 의해 단열판넬(IP)이 이송 및 지지될 수도 있고, 이때 대차를 통해 이동되는 단열판넬(IP)은 몸체부(130)에 마련되는 범퍼(135)에 맞닿아 위치가 고정될 수 있다.In addition, the bogie 151 is not provided separately, and the insulation panel IP may be transported and supported by a transportation means 152 such as a forklift, and in this case, the insulation panel IP moved through the bogie is the body part ( The position may be fixed in contact with the bumper 135 provided on the 130 .

이와 같이 본 실시예는, 이동이 가능한 소형의 마스틱 도포 장비로 이루어져 멤브레인형 탱크의 단열판넬(IP)에 용이하게 접착제를 도포할 수 있어 화물창 제작 공기를 단축할 수 있다.As described above, the present embodiment is made of a movable small mastic application equipment so that an adhesive can be easily applied to the insulation panel (IP) of the membranous tank, thereby shortening the production period of the cargo hold.

도 8과 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마스틱 도포 장치를 도시한 도면이고, 도 10은 도 9에 대비하여 본체부의 높이가 하향된 상태를 도시한 도면이며, 도 11는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마스틱 도포 장치에 의해 경사진 단열판넬이 작업되는 상태를 도시한 도면이다.8 and 9 are views showing a mastic application apparatus according to another embodiment of the present invention, FIG. 10 is a view showing a state in which the height of the body part is lowered compared to FIG. 9, and FIG. It is a view showing a state in which the inclined insulation panel is operated by the mastic application device according to another embodiment.

도 8 내지 도 11를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마스틱 도포 장치(200)는, 본체(210), 조절부(220)를 포함하며, 작업도구(290)가 다관절을 이루지 않으면서도 경사진 단열판넬(IP)에 수평하게 대향하면서 이동될 수 있어 장비의 간소화가 가능하다.8 to 11 , the mastic application device 200 according to another embodiment of the present invention includes a main body 210 and an adjustment unit 220, and if the work tool 290 does not form a multi-joint The equipment can be simplified as it can be moved while being horizontally opposed to the inclined insulation panel (IP).

구체적으로 본체(210)는, 마스틱 도포 장치(200)의 외관을 형성할 수 있으며 조절부(220)가 설치되어 조절부(220)에 의해 지면(바닥면)으로부터의 높이 및 경사 각도가 조절될 수 있고, 멤브레인형 탱크의 단열판넬(IP)에 접착제를 도포하는 작업도구(290)가 연결될 수 있다.Specifically, the main body 210 may form the appearance of the mastic application device 200, and the adjustment unit 220 is installed so that the height and inclination angle from the ground (floor) can be adjusted by the adjustment unit 220 . A work tool 290 for applying an adhesive to the insulating panel (IP) of the membranous tank may be connected.

예를 들어 본체(210)는 자체 하중의 무게 절감을 위해 프레임 구조를 이룰 수 있고, 이와 달리 박스 형태의 구조를 이룰 수도 있는 바와 같이 다양한 구조가 가능하다.For example, the body 210 may have a frame structure to reduce the weight of its own load, and various structures are possible as it may have a box-shaped structure.

그리고 본체(210) 전방에 배치될 작업대상인 단열판넬(IP)에 대하여 액상의 접착제 도포 작업이 이루어질 수 있도록 본체(210)의 정면에 작업도구(290)가 배치될 수 있으며, 본체(210)의 내외부에는 작업도구(290)로 접착제를 공급하도록 접착제가 수용되는 디스펜스(도시하지 않음)가 보관 또는 함께 마련될 수 있다. And the working tool 290 may be disposed on the front of the main body 210 so that a liquid adhesive application operation can be made on the insulating panel (IP), which is a work target to be arranged in front of the main body 210 , A dispenser (not shown) in which the adhesive is accommodated may be stored or provided together to supply the adhesive to the working tool 290 inside and outside.

특히 본 실시예에 따른 작업도구(290)는, 일 실시예에서 언급된 바와 같은 도포건으로 이루어질 수 있는데, 종래 기술과 달리 작업도구(290)가 관절구조를 통한 꺾임 등이 수행될 필요가 없어 구조가 단순해질 수 있으며, 즉 캠부(222)에 의한 본체(210)의 경사 각도 조절이 가능하여 단열판넬(IP)에 대한 작업도구(290)의 수평도가 이루어지면서 이동 궤적이 형성될 수 있다.In particular, the work tool 290 according to the present embodiment may be made of an application gun as mentioned in one embodiment. Unlike the prior art, the work tool 290 does not need to be bent through a joint structure, so the structure can be simplified, that is, the inclination angle of the body 210 can be adjusted by the cam 222, so that the horizontality of the working tool 290 with respect to the insulating panel IP can be achieved, and a movement trajectory can be formed.

더욱이 작업도구(290)가 다관절을 구비하지 않으면서도 작업도구(290)의 상하 이동 또한 형성되지 않고 캠부(222)에 의한 본체(210)의 높이 조절을 통해 지면에 대한 작업도구(290)의 높이가 조절될 수 있어, 작업도구(290)는 단순히 단열판넬(IP)에 대하여 수평 방향 이동만 이룰 수 있다.Furthermore, the work tool 290 does not have multiple joints, and the vertical movement of the work tool 290 is also not formed. Since the height can be adjusted, the work tool 290 can only achieve horizontal movement with respect to the insulating panel IP.

이러한 작업도구(290)는 예를 들어 기어 구조를 통한 수평 이동이 구현될 수 있는데, 본체(210)에 랙기어(211)가 마련되고 랙기어(211)에 맞물리는 피니언기어(212)가 작업도구(290)에 마련되어 이루어질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 레일(도시하지 않음)과 롤러(도시하지 않음)를 통한 구조를 통해 작업도구(290)의 수평 이동이 구현될 수 있는 바와 같이 다양한 변형예가 가능하다.The work tool 290 may be implemented, for example, by horizontal movement through a gear structure. A rack gear 211 is provided on the main body 210 and a pinion gear 212 engaged with the rack gear 211 works. It may be provided in the tool 290, but is not limited thereto, and various deformations such as horizontal movement of the work tool 290 can be implemented through a structure through a rail (not shown) and a roller (not shown) Yes it is possible

한편 본 실시예에는 작업도구(290)의 간소화를 위해 다관절 구조를 채용하지 않도록 하는 것이므로, 본체(210)에 대하여 작업도구(290)의 상하 이동도 가능하며, 앞서 언급한 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치(100)의 3축 이동(X, Y, Z축 이동_도 가능할 수 있다.Meanwhile, in this embodiment, since the multi-joint structure is not employed for the simplification of the work tool 290, vertical movement of the work tool 290 with respect to the main body 210 is also possible, and according to the aforementioned embodiment, 3-axis movement (X, Y, Z-axis movement_ of the mastic application device 100) may also be possible.

3축 이동은 앞뒤, 좌우, 상하와 같은 이동으로서, 이는 앞서 언급된 일 실시예에 따른 마스틱 도포 장치(100)와의 조합으로 이루어질 수 있으며, 이는 앞서 언급한 구조를 동일/유사하게 채용함으로써 구현될 수 있어 중복되는 설명은 생략하도록 한다.The three-axis movement is a movement such as forward, backward, left and right, and up and down, which can be made in combination with the mastic application device 100 according to the above-mentioned embodiment, which can be implemented by adopting the above-mentioned structure in the same / similar manner. Therefore, redundant descriptions will be omitted.

더불어 도 11은 설명의 이해의 편의를 위한 개념도로 도시된 것으로서, 바닥면에 대비하여 단열판넬(IP)이 하부에 배치된 상태를 도시하였으나, 바닥면의 상부에 단열판넬(IP)이 마련될 수 있음은 물론, 작업도구(290)는 단열판넬(IP)의 위치(높이) 등에 대응하여 길이가 이루어지거나(교체 등도 가능)형성되거나 높이가 조절될 수 있음은 물론이다.In addition, Figure 11 is shown as a conceptual diagram for the convenience of understanding of the description, and shows a state in which the insulation panel (IP) is disposed in the lower part in preparation for the floor surface, but the insulation panel (IP) is provided on the upper part of the floor surface. Of course, the work tool 290 may have a length (replacement, etc. are possible) or be formed in response to the location (height) of the insulating panel (IP), or the like, or the height may be adjusted.

조절부(220)는, 본체(210)의 높이 조절 및 경사 각도 조절을 통해 작업도구(290)가 작업대상물인 단열판넬(IP)의 단면(작업 구간)에 대하여 이동 궤적이 수평하게 발생하도록 본체(210)의 위치를 조절하고, 조절부(220)는, 연결부(221), 캠부(222), 모터(223)를 포함한다.The adjustment unit 220, the body 210 through the height adjustment and the inclination angle adjustment of the main body 290, the main body so that the movement trajectory is generated horizontally with respect to the cross section (work section) of the insulating panel (IP) of the work object (IP) The position of the 210 is adjusted, and the adjustment unit 220 includes a connection unit 221 , a cam unit 222 , and a motor 223 .

연결부(221)는, 본체(210)와 연결되는 구성으로서, 일례로 브라켓으로 이루어질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The connection part 221 is a configuration connected to the main body 210, and may be formed of, for example, a bracket, but is not limited thereto.

캠부(222)는, 연결부(221)에 의해 본체(210)와 연결되되, 회전에 따라 캠부(222)의 최단부와 본체(210)의 거리가 조절되도록 연결부(221)가 연결된 축(222B)이 편심되게 마련된다.The cam part 222 is connected to the main body 210 by the connection part 221, and the shaft 222B to which the connection part 221 is connected so that the distance between the shortest end of the cam part 222 and the main body 210 is adjusted according to the rotation. This is arranged eccentrically.

여기서 캠부(222)는, 복수 개의 캠(222A)을 포함하되 캠(222A)의 회전각도가 개별적으로 이루어지거나 동일하게 이루어져, 작업 구간에 대한 본체(210)의 수평도를 조절할 수 있다.Here, the cam unit 222 includes a plurality of cams 222A, but the rotation angle of the cams 222A is individually made or the same, so that the horizontality of the main body 210 with respect to the working section can be adjusted.

예를 들어 복수의 캠(222A)은, 본체(210)의 좌우 각각에 하나 이상으로 마련되며, 본체(210)의 좌측 또는 우측 각각에 쌍으로 마련될 수도 있고, 다시 말해서 캠(222A)은, 도 8 및 도 9를 참조하면 좌우 각각에 하나 마련되는 것으로 도시하였으나, 이는 설명의 편의 및 이해를 돕기 위한 예시로서, 도 9를 기준으로 본체(210)의 좌측 및 우측 각각에 캠(222A)이 쌍으로 마련되어 본체(210)를 안정적으로 지지할 수 있는 바와 같이 다양한 변형예가 가능하다.For example, a plurality of cams 222A are provided in one or more on each of the left and right sides of the main body 210, and may be provided in pairs on each of the left or right sides of the main body 210, in other words, the cams 222A are, Referring to FIGS. 8 and 9 , it is shown that one is provided on each left and right, but this is an example for convenience and understanding of the description, and cams 222A are located on each of the left and right sides of the main body 210 with reference to FIG. 9 . Various modifications are possible as provided in pairs to stably support the main body 210 .

그리고 본체(210)의 좌측 및 우측 각각에 캠(222A)이 쌍으로 마련되는 경우, 쌍으로 이루어지는 캠(222A)은 회전각도가 동일하게 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며 복수의 캠(222A) 각각이 개별적으로 회전을 이룰 수도 있는 바와 같이 다양한 변형예 가능하다. 다만 쌍의 단위로 캠(222A)의 회전이 이루어지는 경우 동일한 회전을 이루는 캠(222A)은 하나의 모터를 공유하여 작동될 수 있다.And when the cams 222A are provided in pairs on each of the left and right sides of the main body 210, the pair of cams 222A may have the same rotation angle, but is not limited thereto, and a plurality of cams 222A. Numerous variations are possible as each may be individually rotated. However, when the cams 222A are rotated in pairs, the cams 222A having the same rotation may be operated by sharing one motor.

모터(223)는 캠부(222)의 축(222B)과 연결되어 캠부(222)를 구동시키는 구성으로서, 단열판넬(IP)의 위치, 각도 등을 감지하는 센서/비젼카메라(도시하지 않음) 등을 통해 감지되는 단열판넬의 경사각도 등에 대응하여 작업도구(290)가 배치되도록 캠부(222)를 조작할 수 있다.The motor 223 is connected to the shaft 222B of the cam part 222 to drive the cam part 222, and a sensor/vision camera (not shown) that detects the position and angle of the insulating panel (IP), etc. The cam unit 222 may be operated so that the work tool 290 is disposed in response to the inclination angle of the insulation panel detected through the .

한편 모터(223)와 달리 스크류(도시하지 않음)가 마련되고 스크류가 캠부(222)의 축(222B)과 연동되며 스크류에 형성되는 손잡이를 작업자가 회전시켜 캠부(222)의 회전을 조작하거나, 캠부(222)에 연결되는 축(222B)과 이에 맞물리는 기어의 구동에 의해 조작이 이루어질 수 있는 바와 같이 다양한 변형예가 가능하다.On the other hand, unlike the motor 223, a screw (not shown) is provided, the screw is interlocked with the shaft 222B of the cam part 222, and the operator rotates the handle formed on the screw to operate the rotation of the cam part 222, Various modifications are possible as the operation can be made by driving the shaft 222B connected to the cam part 222 and a gear meshing therewith.

이와 같이 본 실시예는, 작업도구(290)가 다관절 축으로 이루어지지 않고도 작업대상물인 단열판넬(IP)에 대하여 수평도가 이루어지면서 이동이 가능하여 제작비가 절감될 수 있다.As described above, in the present embodiment, the work tool 290 can be moved while being horizontal with respect to the heat insulating panel (IP), which is a work object, without being made of a multi-joint shaft, so that the manufacturing cost can be reduced.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.Although the present invention has been described in detail through specific examples, this is for the purpose of describing the present invention in detail, and the present invention is not limited thereto. It will be clear that the transformation or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.All simple modifications or changes of the present invention fall within the scope of the present invention, and the specific scope of protection of the present invention will be made clear by the appended claims.

100: 마스틱 도포 장치 110: 헤드부
111: 바 112: 베이스부
113: 수직부재 114: 연결부재
120: 작동부 121: 제1 랙기어
122: 제1 피니언기어 123: 제2 피니언기어
124: 제2 랙기어 125: 제3 랙기어
126: 제3 피니언기어 130: 몸체부
131: 바퀴 132: 날개부재
133: 스토퍼 134: 클램프
135: 범퍼 140: 보조지지체
151: 대차 152: 운송 수단
160: 센서
290: 작업도구 200: 마스틱 도포 장치
210: 본체 211: 랙기어
212: 피니언기어 220: 조절부
221: 연결부 222: 캠부
222A: 캠 222B: 축
223: 모터100: mastic application device 110: head unit
111: bar 112: base portion
113: vertical member 114: connecting member
120: operation unit 121: first rack gear
122: first pinion gear 123: second pinion gear
124: second rack gear 125: third rack gear
126: third pinion gear 130: body portion
131: wheel 132: wing member
133: stopper 134: clamp
135: bumper 140: auxiliary support
151: bogie 152: means of transport
160: sensor
290: work tool 200: mastic applicator
210: body 211: rack gear
212: pinion gear 220: control unit
221: connection part 222: cam part
222A: cam 222B: shaft
223: motor

Claims (7)

멤브레인형 탱크의 내벽에 접착 설치되기 위한 단열판넬의 일면에 접착제를 도포하는 도포건과 연결되는 헤드부;
상기 헤드부의 3축 이동을 지지하는 작동부; 및
상기 헤드부와 상기 작동부가 마련되며, 하나의 상기 단열판넬이 전방에 접근하도록 길이가 형성되고, 이동이 가능하도록 바퀴가 마련되는 몸체부를 포함하며,
상기 몸체부는,
상기 단열판넬을 이동 및 지지하는 대차에 구비되는 결합부재가 결합되어 상기 단열판넬을 접착제 도포 작업이 가능한 위치로 고정하는 클램프와, 상기 단열판넬이 상기 몸체부에 접근하도록 이동될 때 상기 단열판넬의 모서리를 가이드하는 범퍼를 갖는 것을 특징으로 하는 마스틱 도포 장치.A head unit connected to an application gun for applying an adhesive to one surface of the insulating panel for adhesive installation on the inner wall of the membranous tank;
an operation part supporting the three-axis movement of the head part; and
The head part and the operation part are provided, the length is formed so that one of the insulation panels approaches the front, and it includes a body part on which wheels are provided so as to be movable,
The body part,
A clamp for fixing the insulation panel to a position where an adhesive application operation is possible by coupling a coupling member provided on a bogie for moving and supporting the insulation panel, and when the insulation panel is moved to approach the body portion of the insulation panel A mastic applicator, characterized in that it has a bumper for guiding the edges. 제1항에 있어서, 상기 몸체부는,
일단이 회동가능하게 연결되고 타단이 자유단으로 이루어져 폴딩이 가능하게 마련되는 날개부재; 및
상기 날개부재의 하단부에 마련되며, 길이 조절을 통해 지지면으로부터 이격되어 상기 날개부재의 회동을 허용하거나 지지면에 맞닿아 상기 날개부재의 이동을 방지하는 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 마스틱 도포 장치.According to claim 1, wherein the body portion,
a wing member having one end rotatably connected and the other end being a free end so as to be foldable; and
Mastic application device provided at the lower end of the wing member and spaced apart from the support surface through length adjustment to allow rotation of the wing member or to include a stopper to prevent movement of the wing member by contacting the support surface . 제1항에 있어서,
상기 단열판넬의 위치를 감지하도록 2개 이상의 센서; 및
상기 센서로부터 감지된 상기 단열판넬의 위치에 대응하여 상기 작동부의 3축 이동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마스틱 도포 장치.According to claim 1,
two or more sensors to detect the position of the insulation panel; and
Mastic application device, characterized in that it further comprises a control unit for controlling the three-axis movement of the operation unit in response to the position of the insulation panel sensed by the sensor. 제1항에 있어서,
상기 단열판넬의 위치를 감지도록 영상을 촬영하는 비젼카메라; 및
상기 비젼카메라로부터 쵤영된 영상을 통해 상기 단열판넬의 윤곽에 대응시켜 상기 작동부의 3축 이동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마스틱 도포 장치.According to claim 1,
a vision camera that takes an image to detect the position of the insulation panel; and
Mastic application device, characterized in that it further comprises a control unit for controlling the three-axis movement of the operation unit in response to the contour of the insulation panel through the image shot from the vision camera. 제1항에 있어서,
상기 헤드부는,
수평하게 마련되는 바;
상기 바가 마련되는 베이스부재;
상기 바의 일측에 수직하게 마련되는 수직부재; 및
상기 수직부재에 마련되며 상기 도포건이 연결되는 연결부재를 포함하고,
상기 작동부는,
상기 헤드부의 제1 축 이동을 가이드하며 상기 몸체부의 길이방향을 따라 상기 몸체부에 마련되는 제1 랙기어;
상기 제1 랙기어와 맞물리며 상기 베이스부재의 하면에 마련되는 제1 피니언기어;
상기 베이스부재의 상면에 마련되는 제2 피니언기어;
상기 헤드부의 제2 축 이동을 가이드하도록 상기 제2 피니언기어에 맞물리며, 상기 바에 마련되는 제2 랙기어;
상기 수직부재에 마련되며, 상기 헤드부의 제3 축 이동을 가이드하는 제3 랙기어; 및
상기 제3 랙기어와 맞물리며, 상기 연결부재에 연결되는 제3 피니언기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 마스틱 도포 장치.According to claim 1,
The head part,
a horizontal bar;
a base member on which the bar is provided;
a vertical member provided perpendicular to one side of the bar; and
It is provided on the vertical member and includes a connecting member to which the application gun is connected,
The operation unit,
a first rack gear for guiding a first axial movement of the head part and provided on the body part along a longitudinal direction of the body part;
a first pinion gear engaged with the first rack gear and provided on a lower surface of the base member;
a second pinion gear provided on the upper surface of the base member;
a second rack gear engaged with the second pinion gear to guide a second axis movement of the head part and provided on the bar;
a third rack gear provided on the vertical member and configured to guide a third axis movement of the head part; and
and a third pinion gear engaged with the third rack gear and connected to the connecting member. 제1항에 있어서,
상기 몸체부에서 상부 방향으로 연장되며, 상기 헤드부를 향해 구부러진 형태를 가져 상기 도포건에서 연장되는 도포액의 공급라인을 지지하는 보조지지체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마스틱 도포 장치.According to claim 1,
The mastic applicator further comprising an auxiliary support extending upward from the body part and having a curved shape toward the head part to support a supply line of the coating solution extending from the application gun. 삭제delete
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