KR102378665B1 - 차량의 긴급 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 긴급 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 카메라를 통해 서로 다른 시점의 운전석을 촬영하여, 적어도 2개의 운전석의 상태 정보 및 차량의 운행 상태 정보를 획득하는 감지부; 상기 감지부에서 획득한 상기 적어도 2개의 운전석의 상태 정보 및 상기 차량의 운행 상태정보의 비교 결과에 기초하여, 적어도 하나의 미션을 제공하는 검출부; 및 상기 적어도 하나의 미션의 성공 여부에 기초하여, 긴급 제어를 실행하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 긴급 제어 시스템 및 방법{VEHICLE EMERGENCY CONTROL SYSTEM AND METHOD}

본 발명은 차량의 긴급 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

기존의 운전자 상태 검출은 스티어링 휠 조작 부재, 차선 이탈 등의 부주의한 운전 상태와, 운전자의 졸음 감지 및 부주의한 상태에 따른 경고만 하였다. 즉, 차량 운행에 대한 직접적인 개입, 타 차량 및 타인에게 위험 상태를 알리는 제어가 없다는 문제점이 있다. 또한, 운전자의 상태만을 감지하여, 잦은 오경고가 발생하고 긴급 제어 동작을 수행 해야 하는 판단 시점이 불명확하여 분별하기 어렵다는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은, 운전석 상태 감지를 기초로 긴급 제어를 통해 사고를 미연에 방지하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 차량 긴급 제어 시스템은, 카메라를 통해 서로 다른 시점의 운전석을 촬영하여, 적어도 2개의 운전석의 상태 정보 및 차량의 운행 상태 정보를 획득하는 감지부; 상기 감지부에서 획득한 상기 적어도 2개의 운전석의 상태 정보 및 상기 차량의 운행 상태정보의 비교 결과에 기초하여, 적어도 하나의 미션을 제공하는 검출부; 및 상기 적어도 하나의 미션의 성공 여부에 기초하여, 긴급 제어를 실행하는 제어부를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 운전석의 상태 정보는, 상기 운전석에 위치한 복수의 특징점을 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 운전석의 상태 정보는, 상기 운전석에 탑승하는 운전자의 얼굴인식 정보를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 차량의 운행 상태 정보는, 차량의 조작 정보로서, 조향 상태 정보, 조향 페달 정보, 제어 계통 정보, 입력 상태 정보 중 어느 하나이다.

일 실시예에 있어서, 상기 차량의 운행 상태 정보는, 상기 차량의 ECU에 실시간으로 감지되는 정보이다.

일 실시예에 있어서, 상기 검출부는, 제1 시점, 제2 시점 및 제3 시점에서의 상기 복수의 특징점의 형태를 검출하는 형태 검출 모듈; 상기 제1 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제1 정보와 상기 제2 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제2 정보 및 상기 제3 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제3 정보를 도출하고, 상기 제1 정보의 검출 범위 및 상기 제2 정보의 검출 범위를 비교하여 유사도 값을 도출하는 상태 비교 모듈; 및 상기 제3 정보의 검출 범위가 상기 유사도 값 이상일 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 미션 제공 모듈을 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 제3 정보의 검출 범위가 상기 제2 정보의 검출범위와 유사도 차이가 기설정 값 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공한다.

일 실시예에 있어서, 상기 형태 검출 모듈은, 상기 복수의 특징점의 개수를 카운트하고, 상기 상태 비교 모듈은 상기 제1 시점에서 상기 복수의 특징점의 개수가 카운트된 제1 수량과 상기 제2 시점에서 상기 복수의 특징점의 개수가 카운트된 제2 수량 및 상기 제3 시점에서 상기 복수의 특징점의 개수가 카운트된 제3 수량을 도출하고, 상기 제1 수량 및 상기 제2 수량을 기초로 비교 수량을 도출하며, 상기 미션 제공 모듈은, 상기 제3 수량이 상기 비교 수량 이상일 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공한다.

일 실시예에 있어서, 상기 제1 시점은, 상기 운전석에 운전자가 착좌하기 이전의 시점이고, 상기 제2 시점은, 상기 운전석에 상기 운전자가 착좌한 시점이고, 상기 제3 시점은, 상기 운전자가 착좌한 이후 소정 시간이 경과한 후의 시점이다.

일 실시예에 있어서, 상기 미션 제공 모듈은, 상기 제3 정보의 검출 범위가 상기 유사도 값 이상일 경우, 비상등을 점등하는 비상등 제어 유닛; 음성 및 화면을 통해 차량의 조작을 권고하는 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 조작 권고 유닛; 상기 음성 및 화면을 통해 운전자의 특정 자세 수행을 권고하는 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 자세 권고 유닛을 더 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 미션 제공 모듈은, 상기 적어도 하나의 미션을 제공할 때, 운전자에게 긴급 통화를 제공하는 긴급 통화 유닛을 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라의 화면을 기초로, 상기 적어도 하나의 미션의 수행여부를 판단하는 판단 모듈; 및 상기 적어도 하나의 미션 중 기설정된 개수 이상 수행되지 못했다고 판단될 경우, 상기 긴급 제어를 실행하는 제어 모듈을 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라의 화면 및 상기 차량의 운행 상태 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 미션의 수행여부를 판단하는 판단 모듈; 및 상기 적어도 하나의 미션 중 기설정된 개수 이상 수행되지 못했다고 판단될 경우, 상기 긴급 제어를 실행하는 제어 모듈을 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 제어 모듈은, 상기 차량의 운행 상태 정보를 기초로 상기 긴급 제어를 실행한다.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라의 화면 및 상기 차량의 운행 상태 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 미션의 수행여부를 판단하는 판단 모듈; 및 상기 적어도 하나의 미션 중 기설정된 개수 이상 수행되지 못했다고 판단될 경우, 상기 긴급 제어를 실행하는 제어 모듈을 포함하고, 상기 판단 모듈은, 상기 적어도 하나의 미션의 수행 여부를 판단하는 권고 판단 유닛; 및 상기 긴급 통화의 수신 여부를 판단하는 통화 확인 유닛을 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 차량 긴급 제어 방법은, 카메라를 통해 서로 다른 시점의 운전석을 촬영하여, 적어도 2개의 운전석의 상태 정보 및 차량의 운행 상태 정보를 획득하는 단계; 상기 획득한 상기 적어도 2개의 운전석의 운전석의 상태 정보 및 상기 차량의 운행 상태정보의 비교 결과에 기초하여, 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 미션의 성공 여부에 기초하여, 긴급 제어를 실행하는 단계를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 운전석의 상태 정보는, 상기 운전석에 위치한 복수의 특징점을 포함하고, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계는, 제1 시점, 제2 시점 및 제3 시점에서의 상기 복수의 특징점의 형태를 검출하는 단계; 상기 제1 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제1 정보의 검출 범위와 상기 제2 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제2 정보의 검출 범위를 비교하여 유사도 값을 도출하는 단계; 및 상기 제3 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제3 정보의 검출 범위가 상기 유사도 값 이상일 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 운전석의 상태 정보는, 상기 운전석에 탑승하는 운전자의 얼굴인식 정보를 포함하고, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계는, 상기 운전자의 얼굴인식 정보의 변화를 검출 및 저장하는 단계; 상기 운전자의 얼굴인식 정보가 기설정 값 이상 변화할 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 상기 운전자의 얼굴인식 정보는, 상기 운전자의 동공, 눈꺼풀 및 시선을 포함한다.

운전자의 착좌 전, 착좌 이후의 상태를 모두 감지하여 오경고 발생률이 낮고 긴급 제어를 통해 사고를 미연에 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 블록도를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템을 좀 더 자세한 블록도를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 미션 제공 모듈을 보여주는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 제어부를 보여주는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전석 감지에 대해 좀 더 자세히 보여주는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 순서도를 좀 더 자세히 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 미션 제공 및 긴급 제동에 대해 좀 더 자세히 보여주는 도면이다.
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전석에 위치한 특징점의 예시를 보여주는 도면이다.
도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전자가 착좌한 이후의 운전석에 위치한 특징점의 예시를 보여주는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전자가 착좌한 이후, 운전자가 정상운행이 불가능한 상태의 예시를 보여주는 도면이다.

본 발명은 차량의 긴급 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 운전자의 상태 및 운전자의 착좌 전 상태까지 포함하여, 운전석에 대한 전반적인 감지와 타 차량 및 보행자에게 위험 상황을 알림과 동시에, ADAS 제품과 연동하여 긴급 제어 상황 여부를 판단하고, 긴급 제어를 통해 사고를 미연에 방지하고자 한다. 또한, 운전 부주의로 인해 파킹(Parking) 상태로 변경하지 않고 내릴 경우, 주행 중 내렸다는 사실을 착좌 센서만으로 파악하기 어려움이 있어 운전석을 감시 하는 시스템의 필요성이 높아지고 있다.

기존에 운전자 상태 검출은 스티어링 휠 조작 부재, 차선 이탈 등의 부주의한 운전 상태와, 운전자의 졸음 감지 및 부주의한 상태에 따른 경고만 하였으나, 직접적인 개입 또는 타 차량 및 타인에게 위험 상태를 알리는 제어가 없었다는 문제점이 있다. 또한, 운전자의 상태만을 감지하여, 잦은 오경고가 발생하고 긴급 제어 동작을 수행 해야 하는 판단 시점이 분별하기 어렵다는 문제점이 있었다.

이에, 본 발명은 운전석을 촬영하는 카메라를 기반으로 운전자의 착좌 전 상태를 감지하고, 착좌 후의 상태를 비교하여, 운전자의 상태를 정밀하게 감지하고, 졸음, 자리 이탈 등의 위험 요소를 판단할 수 있다. 또한, 운행 능력을 감지하기 위해, 운전자의 얼굴과 시선, 눈꺼풀 등의 상태를 분석하고, 위험 요소 발생시 비상등 제어와 동시에 스티어링 휠, 엑셀 및 브레이크, 그 외 차량 조작 버튼 등의 입력을 기반으로 긴급 제어 필요성을 판단하도록 한다. 아울러, ADAS 제품과 연동하여, 차로 변경 가능 상황인지 판단하고, 긴급 제어를 통해 안전지역으로 이동하여 위험요소를 회피할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 개시(present disclosure)를 설명한다. 본 개시는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 개시를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.

본 개시 가운데 "제 1," "제2," "첫째," 또는 "둘째," 등의 표현들이 본 개시의 다양한 구성요소들을 수식할 수 있지만, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들어, 상기 표현들은 해당 구성요소들의 순서 및/또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분 짓기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 사용자 기기와 제 2 사용자 기기는 모두 사용자 기기이며, 서로 다른 사용자 기기를 나타낸다. 예를 들어, 본 개시의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 블록도를 보여주는 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템을 좀 더 자세한 블록도를 보여주는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템(100)는 감지부(110), 검출부(130), 제어부(150)을 포함한다.

감지부(110)는 차량의 내부의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지부(110)는 차량 내부를 촬영하는 영상 장치 또는 차량 탑승 시 탑승 여부를 알 수 있는 센서가 포함될 수 있다. 이에 따라, 감지부(110)는 운전석을 촬영하여 운전석의 상태를 감지할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 감지부(110)는 카메라 등의 영상 장치를 통해 서로 다른 시점의 운전석을 촬영하여, 적어도 2개의 운전석의 상태 정보를 획득할 수 있다.

검출부(130)는 감지부(110)에서 감지한 차량의 상태의 변화에 따른 변화량을 검출할 수 있다. 예를 들어, 검출부(130)는 감지부(110)에서 감지된 운전석의 상태 정보를 카운트 또는 수치화 하고, 변화된 운전석의 상태 값과 초기에 측정된 운전석의 상태 값을 비교하여 기설정된 값 이상 변화한 경우, 운전자에게 적어도 하나의 미션을 제공할 수 있다. 또한, 검출부(130)는 운전자에게 긴급 통화를 제공할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 검출부(130)는 감지부(110)에서 획득한 적어도 2개의 운전석의 상태 정보의 비교 결과에 기초하여, 적어도 하나의 미션을 제공할 수 있다.

제어부(150)는 적어도 하나의 미션의 성공 여부에 기초하여, 차량의 긴급 제어를 실행할 수 있다. 예를 들면, 제어부(150)는 운전자가 적어도 하나의 미션을 성공할 경우, 차량은 정상 주행을 유지하고, 운전자가 적어도 하나의 미션을 실패할 경우, 차량은 긴급 제어를 실행할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 운전자가 긴급 통화를 수신하지 못한 경우, 긴급 제어를 실행할 수 있다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템(100)의 감지부(110)는 카메라(111)일 수 있으며, 착좌 센서(113)를 더 포함할 수 있다.

또한, 카메라(111)는 차량 내에 구비되어 운전석을 촬영할 수 있으며, 착좌 센서(113)는 운전석에 위치할 수 있다. 예를 들면, 카메라(111)는 차량 내에 구비되어, 영상 촬영을 통해 운전자의 탑승, 착좌 및 이탈 등의 운전석 변화 여부를 감지할 수 있고, 착좌 센서(113)는 운전석에 위치하여 운전자의 착좌 여부를 감지할 수 있다.

카메라(111)는 운전석을 촬영할 수 있는 차량 내 공간에 다양하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 있어서, 차량의 운전석 앞 대시보드에 위치한 클러스터에 구비될 수 있으며, 운전석을 촬영할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것이며 본 발명의 기술적 사상이 이에 한정되지 않음이 이해될 것이다.

일 실시예에 있어서, 카메라(111)는 운전석에 운전자가 착좌하기 이전의 상태와 운전석에 운전자가 착좌한 이후의 상태를 모두 촬영할 수 있다.

예를 들어, 카메라(111)는 운전자가 차량의 도어 잠금을 해제할 경우에 촬영이 시작될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것이며, 운전자가 차량의 도어를 열었을 경우, 또는 운전자가 작동 여부를 설정한 시간대에 맞추어 작동될 수 있다. 이에 따라, 카메라(111)는 운전자가 운전석에 착좌하기 이전부터 운전석을 촬영하기 시작하여, 운전자가 착좌한 이후, 지속적으로 운전석을 촬영할 수 있다. 또한, 카메라(111)는 차량의 시동이 꺼졌을 경우, 또는 운전자가 차량을 이탈한 이후에 차량의 잠금기능이 활성화된 경우, 또는 운전자가 기설정한 시간이 경과했을 경우 촬영이 종료될 수 있다.

카메라(111)가 촬영하는 운전석에는 복수의 특징점이 존재할 수 있다. 예를 들어, 카메라(111)의 촬영 범위 내에 위치한 운전석에는 복수개의 특징점이 존재할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 카메라(111)가 촬영하는 운전석에 기설정된 형태 또는 다양한 형태의 특징점이 분포할 수 있다. 예를 들어, 운전석에 위치한 특징점 A는 x좌표 10, y좌표 10에 위치하는 기울기 m값을 가지는 형태일 수 있다. 또한, 특징점은 복수개로 존재하여 다양한 형태 또는 모양으로 이루어질 수 있다.

예를 들어, 특징점을 통해 운전자의 상태를 감지하는 것은 특징점의 개수를 카운트하는 것을 통하여 구현될 수 있다. 즉, 카메라(111)를 통하여 촬영된 영상 중 관심 영역을 설정하고, 운전자가 착좌하기 이전의 시점, 운전자가 착좌한 시점 및 운전자가 착좌한 이후 소정 시간이 경과한 이후의 시점의 관심 영역에서의 특징점의 개수를 카운트하는 것을 통하여 구현될 수 있다.

일 실시예에 있어서, 카메라(111)가 촬영하는 운전석에 어떠한 형태를 가지는 특징점이 존재한다면, 운전자가 운전석에 착좌하기 이전에는 카메라(111)가 해당 형태를 거의 100% 감지할 수 있을 것이다. 반면, 운전자가 운전석에 착좌한 이후에는 카메라(111)가 감지할 수 있는 특징점의 형태는 특징점의 형태의 위치, 운전자의 상태에 따라 0~50%로 운전자가 착좌하기 이전에 감지되는 특징점의 형태보다 낮은 수치의 특징점의 형태를 감지할 수 있을 것이다. 다만, 이는 예시적으로 운전자의 착좌 이전과 착좌 이후의 감지되는 특징점의 형태 변화를 설명하기 위함인 것으로, 본 발명의 기술적 사상이 이에 한정되지 않음이 이해될 것이다.

더불어, 운전자의 졸음운전 또는 기타 부주의한 행동 상태에서 감지되는 특징점의 형태는 운전자가 착좌 직후 감지되었던 특징점의 형태보다 넓은 범위가 감지될 수 있다.

예를 들어, 운전자의 졸음운전으로 인해 운전자의 머리가 기울었을 경우에 감지되는 특징점의 형태는, 운전자가 착좌 직후에 감지되었던 특징점의 형태와 비교하면 차이가 존재할 것이다. 이러한 차이를 기초로 운전자가 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있을 것이다.

이를 특징점의 개수를 카운트 하는 것으로 구현한다면, 운전자가 운전석에 착좌하기 이전에는 카메라(111)가 운전석에 위치한 특징점의 모든 수량을 감지할 수 있을 것이다. 반면, 운전자가 운전석에 착좌한 이후에는 카메라(111)가 감지할 수 있는 특징점의 개수가 운전자의 체중이나 키 또는 옷차림 등 다양한 요인에 따라 감소할 수 있을 것이다. 이에 따라, 카메라(111)의 촬영에 의해 감지되는 특징점의 개수가 운전자의 운전석 착좌 전과 착좌 이후 차이가 존재할 수 있다.

또한, 카메라(111)가 감지하는 특징점의 개수는, 운전자의 상태에 따라 변화할 수 있다. 즉, 운전자가 정상적인 운행을 진행할 수 있는 착좌 상태에서의 특징점의 개수와 운전자가 졸음운전 등 운전자에게 이상이 있는 상태에서의 특징점의 개수는 차이가 존재할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 착좌한 이후, 정상적인 운행을 진행할 경우 감지되는 특징점의 개수가 3개일 때, 운전자가 졸음운전 등으로 인한 정상적인 운행이 불가한 상태의 경우, 운전자의 머리 또는 몸이 기운 상태가 될 수 있다. 이 때, 카메라(111)에 감지되는 특징점의 개수는 3개보다 많은 개수의 특징점이 감지될 수 있다. 따라서, 카메라(111)가 감지하는 특징점의 개수 차이에 따라 운전자의 정상적인 운행 가능 여부를 판단할 수 있다.

더불어, 카메라(111)는 특징점이 운전자가 착좌하기 이전의 감지 상태가 일정시간 유지될 경우 촬영이 종료될 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 있어서, 카메라(111)는 운전자의 동공, 눈꺼풀 및 시선등의 얼굴 상태를 감지할 수 있다. 즉, 운전자의 얼굴인식을 통해 얼굴인식 정보를 획득할 수 있다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템(100)의 검출부(130)는 형태 검출 모듈(131), 상태 비교 모듈(133) 및 미션 제공 모듈(135)을 포함할 수 있다.

형태 검출 모듈(131)은 카메라(111)에서 감지한 특징점의 형태를 검출할 수 있다. 예를 들면, 운전석에 네모 형태를 가지는 특징점이 존재할 경우, 운전자가 운전석에 착좌하기 이전의 상태에서는 네모 형태의 특징점이 90%이상 감지될 수 있다. 반면, 운전자가 운전석에 착좌한 이후의 상태에서는 운전자의 체중, 키, 옷차림 상태 등에 따라 카메라(111)에서 감지되는 네모 형태의 특징점이 운전자에 의해 가려지므로 운전자가 착좌하기 이전의 상태보다 감지되는 특징점의 범위가 크게 줄어들 수 있을 것이다. 다만, 이는 예시적인 것이며, 본 발명의 기술적 사상이 이에 한정되지 않음이 이해될 것이다.

또한, 형태 검출 모듈(131)은 카메라(111)가 감지하는 특징점의 형태 및 특징점의 위치가 변화함에 따라 검출 되는 특징점의 형태 또한 변화할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 형태 검출 모듈(131)은 카메라(111)에서 감지한 특징점의 개수를 카운트 할 수 있다. 예를 들면, 운전석에 특징점이 10개가 존재할 경우, 운전자가 운전석에 착좌하기 이전의 상태에서는 10개의 특징점이 카운트 될 것이다. 반면, 운전자가 운전석에 착좌한 이후의 상태에서는 운전자의 체중, 키, 옷차림 상태 등에 따라 카메라(111)에서 감지한 특징점의 개수가 줄어들 것이다. 이에 따라 형태 검출 모듈(131)에서 카운트 되는 특징점의 개수가 줄어들 것이다.

또한, 형태 검출 모듈(131)은 카메라(111)가 감지하는 특징점의 개수가 변화함에 따라 검출 되는 특징점의 형태 또한 변화할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 형태 검출 모듈(131)은 제1 시점에서의 특징점의 형태를 검출한 제1 정보와 제2 시점에서의 특징점의 형태를 검출한 제2 정보를 검출할 수 있다.

이를 특징점의 개수를 카운트 하는 것으로 구현한다면, 형태 검출 모듈(131)은 제1 시점에서의 특징점의 개수를 카운트한 제1 수량과 제2 시점에서의 특징점의 개수를 카운트한 제2 수량을 카운트할 수 있다.

여기서, 제1 시점은 운전석에 운전자가 착좌하기 이전의 시점이고, 제2 시점는 운전석에 운전자가 착좌한 시점일 수 있다. 따라서, 운전석에 운전자가 착좌하기 이전의 시점에서 특징점의 형태 또는 개수가 제1 정보 또는 제1 수량이고, 운전석에 운전자가 착좌한 시점에서 특징점의 형태 또는 개수가 제2 정보 또는 제2 수량일 수 있다.

더불어, 제2 시점은 운전자가 착좌한 이후, 운전자가 정상적인 운행이 가능한 상태이다. 예를 들어, 제2 시점은 운전자가 착좌한 이후 차량이 출발한 시점일 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것이며, 운전자가 설정한 시점, 차량이 출발한 시점, 차량의 시동이 걸린 시점 및 차량의 엑셀레이터가 작동하는 시점 중 어느 하나일 수 있다.

또한, 형태 검출 모듈(131)은 제3 시점에서의 특징점의 형태를 검출한 제3 정보를 도출할 수 있다.

이를 특징점의 개수를 카운트 하는 것으로 구현한다면, 형태 검출 모듈(131)은 제3 시점에서의 특징점의 개수를 카운트한 제3 수량을 도출할 수 있다.

여기서 제3 시점은, 운전자가 착좌한 이후 또는 착좌한 이후 소정 시간이 경과한 후 지속적으로 감지되고 있는 상태일 수 있다. 예를 들어, 제3 시점은, 운전자가 착좌한 이후 제2 시점에 대한 특징점의 제2 정보 또는 제2 수량이 측정된 이후의 시점일 수 있다.

다른 실시예에 있어서, 형태 검출 모듈(131)은 카메라(111)에서 감지된 운전자의 동공, 눈꺼풀 및 시선등의 얼굴 상태를 수치화할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 착좌한 직후 정상적인 운행이 가능한 상태의 동공, 눈꺼풀 및 시선의 위치를 수치화 하여 저장하고, 이후 카메라(111)에서 촬영하는 얼굴 상태를 지속적으로 수치화할 수 있다.

상태 비교 모듈(133)은 형태 검출 모듈(131)에서 검출 또는 카운트한 특징점의 형태 또는 개수에 기초하여 운전자가 정상적인 운행이 가능한지의 여부를 판단할 수 있다.

상태 비교 모듈(133)은 형태 검출 모듈(131)에서 검출 또는 카운트된 특징점의 형태 또는 개수를 분석하여 비교하고, 정상 운행 가능 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상태 비교 모듈(133)은 제1 시점에서의 특징점의 형태를 검출한 제1 정보의 검출 범위와 제2 시점에서의 특징점의 형태를 검출한 제2 정보의 검출 범위를 비교하여 유사도 값을 도출할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상태 비교 모듈(133)은 제1 시점에서의 특징점의 개수를 카운트한 제1 수량과 제2 시점에서의 특징점의 개수를 카운트한 제2 수량을 기초로 기설정된 수량을 도출할 수 있다.

또한, 상태 비교 모듈(133)은 제3 정보의 검출 범위가 유사도 값 이상일 경우, 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다.

다만, 이는 예시적인 것이며 제3 정보의 검출 범위가 기설정된 값 이상일 경우, 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다.

또한, 상태 비교 모듈(133)은 제3 수량이 기설정된 수량 이상일 경우, 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다.

여기서, 기설정된 수량은 제1 수량 및 제2 수량을 기초로 도출되는 비교 수량일 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것이며, 기설정된 값 또는 기설정된 수량은 운전자가 임의로 설정할 수 있는 수치일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 제1 정보의 특징점 형태가 약 90% 검출되고, 제2 정보의 특징점 형태가 약 20% 검출될 경우, 운전자의 상태에 따라 제3 정보의 특징점 형태의 검출 범위가 변경될 수 있다. 예를 들면, 운전자가 졸음운전으로 얼굴과 몸의 위치가 변경되어 제3 정보의 특징점 형태의 검출 범위가 제2 정보의 특징점의 검출 범위인 약 20%의 검출 범위를 초과할 수 있다. 이 때, 제1 정보의 검출 범위와 제2 정보의 검출 범위의 비교를 통해 유사도 값을 도출하고, 제3 정보의 검출 범위가 유사도 값 이상일 경우, 상태 비교 모듈(133)은 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다.

다만, 이는 예시적인 것이며, 제3 정보의 검출 범위가 운전자가 지정한 기설정된 값 이상일 경우, 상태 비교 모듈(133)은 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 제1 정보는 X, 제2 정보는 Y이고 X/Y*100 의 값을 A(%)로 나타내어 A값의 +5% 범위를 오차 범위로 설정하고, 제3 정보 Z가 제1 정보 X의 A+5% 범위 이상 변화할 경우, 운전자에게 미션을 제공할 수 있다.

X/Y*100=A

Z ≥ X*A/100+Y 일 경우, 미션 제공 및 긴급 통화(E-Call) 실시.

이에 따라, X*A/100+Y은 유사도 값 G일 수 있다.

예를 들어, 제1 정보의 검출 범위를 10, 제2 정보의 검출 범위를 2라고 하면, 2/10*100의 값인 20%의 +5% 범위인 20%~25%의 범위를 오차 범위로 설정하고, 제3 정보의 검출 범위 Z가 제1 정보 10의 20%~25% 범위인 2~2.5 이상 변화할 경우, 운전자에게 미션을 제공할 수 있다. 즉, 제3 정보 Z가 4 이상 변화할 경우, 운전자에게 미션을 제공할 수 있다. 여기서, 2+Y의값인 4는 유사도 값 G일 수 있다.

다른 실시예에 있어서, 제1 정보의 검출 범위가 X, 제2 정보의 검출 범위가 Y일 경우, Y의 검출 범위에 따라 운전자가 직접 기설정된 값을 설정할 수 있다.

다른 실시예에 있어서, 제3 시점에서 검출된 제3 정보의 검출 범위가 제2 시점에서 검출된 제2 정보의 검출 범위와 유사도 차이가 클 경우, 상태 비교 모듈(133)은 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 제1 수량의 특징점이 10개 이고, 제2 수량의 특징점이 3개 일 경우, 운전자의 상태에 따라 제3 수량의 특징점의 개수가 변경될 수 있다. 예를 들면, 운전자가 졸음운전으로 얼굴과 몸의 위치가 변경되어 제3 수량의 특징점의 감지 개수가 3개 이상으로 측정될 수 있다. 이 때, 기설정된 수량 개수 이상으로 제3 수량이 측정될 경우, 상태 비교 모듈(133)은 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다

일 실시예에 있어서, 제1 수량은 X, 제2 수량은 Y이고 X/Y*100 의 값을 A(%, 백분율)로 나타내어 A값의 +5% 범위를 오차 범위로 설정하고, 제3 수량 Z가 제1 수량 X의 A(%, 백분율)+5% 범위 이상 변화할 경우, 운전자에게 미션을 제공할 수 있다.

X/Y*100=A(%)

Z ≥ X*A/100+Y 일 경우, 미션 제공 및 긴급 통화(E-Call) 실시.

이에 따라, X*A/100+Y은 비교 수량 G일 수 있다.

예를 들어, 제1 수량을 10, 제2 수량을 2라고 하면, 2/10*100의 값인 20%의 +5% 범위인 20%~25%의 범위를 오차 범위로 설정하고, 제3 수량 Z가 제1 수량 10의 20%~25% 범위인 2~2.5 이상 변화할 경우, 운전자에게 미션을 제공할 수 있다. 즉, 제3 수량 Z가 4 이상 변화할 경우, 운전자에게 미션을 제공할 수 있다. 여기서, 2+Y의값인 4는 비교 수량 G일 수 있다.

다른 실시예에 있어서, 제1 수량이 X, 제2 수량은 Y일 경우, Y의 수량에 따라 운전자가 직접 기설정 수량을 설정할 수 있다.

또 다른 실시예에 있어서, 상태 비교 모듈(133)은 형태 검출 모듈(131)에서 수치화하여 저장된 운전자의 동공, 눈꺼풀 및 시선등의 얼굴 상태와 지속적으로 수치화 되고 있는 얼굴 상태를 비교할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 착좌 직후 운전자의 동공, 눈꺼풀 및 시선등의 얼굴 상태를 수치화하고 저장한 상태를 A상태, A상태 이후 지속적으로 운전자의 동공, 눈꺼풀 및 시선등의 얼굴 상태를 수치화하는 상태를 B상태라고 할 수 있다. 이 때, 상태 비교 모듈(133)은 A상태와 B상태의 값을 지속적으로 비교하여 운전자의 정상운행 가능 여부를 판단할 수 있다.

여기서, A상태와 B상태의 비교한 값이 기설정된 값 이상일 경우, 상태 비교 모듈(133)은 운전자가 정상운행이 불가능한 상태라고 판단할 수 있다.

예를 들어, A상태의 눈꺼풀의 수치값이 1이고, B상태의 눈꺼풀의 수치값이 5이며, 기설정된 값이 4일 경우, 상태 비교 모듈(133)은 정상 운행이 불가능한 상태라고 판단할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것이며, 눈꺼풀의 수치값과 시선의 수치값이 모두 각각 기설정 수치 이상일 경우, 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다.

미션 제공 모듈(135)은 상태 비교 모듈(133)에서 정상 운행이 불가능한 상태로 판단할 경우, 운전자 및 주변 운전자에게 비상 상태임을 알릴 수 있다.

예를 들면, 운전자에게 차량 조작 또는 특정 자세를 수행하는 미션을 제공할 수 있으며, 차량의 비상등을 점등할 수 있다. 또한, 운전자에게 긴급 통화를 제공할 수 있다.

예를 들면, 형태 검출 모듈(131)에서 검출된 제2 정보에 따른 검출 범위가 20%이고, 제3 정보에 따른 검출 범위가 60%이며, 유사도 값이 50%인 경우, 또는 기설정된 수치에 따른 검출 범위가 50%일 경우, 미션 제공 모듈(135)은 운전자에게 전방을 소정시간이상 응시, 양손으로 핸들을 소정시간 동안 그립, 속도 제어, 와이퍼 작동, 비상등 소등, 엑셀 조작, 브레이크 조작 등의 미션을 제공할 수 있다.

예를 들면, 형태 검출 모듈(131)에서 카운트 된 제2 수량이 3개 이고, 제3 수량이 6개 이며, 기설정된 수량이 5일 경우, 미션 제공 모듈(135)은 운전자에게 전방을 소정시간이상 응시, 양손으로 핸들을 소정시간 동안 그립, 속도 제어, 와이퍼 작동, 비상등 소등 등의 미션을 제공할 수 있다.

미션 제공 모듈(135)는 도 3과 함께 이하에서 상세하게 설명될 것이다.

제어부(150)는 운전자가 검출부(130)에서 제공된 미션을 통과하지 못했을 경우, 긴급 제어를 수행할 수 있다.

제어부(150)는 감지부(110)에서 제공된 카메라의 화면 및 차량의 운행 상태 정보를 기초로, 검출부(130)에서 제공된 미션의 수행 성공 여부를 판단할 수 있다. 또한, 미션을 기설정된 개수 이상 성공하지 못했다고 판단될 경우, 긴급 제어를 실행할 수 있다.

예를 들어, 검출부(130)에서 와이퍼 조작 미션, 비상등 소등 미션, 전방 응시 미션을 제공하였을 경우, 운전자가 와이퍼 조작 미션과, 비상등 소등 미션을 성공하지 못했다고 판단되면, 긴급 제어를 실행할 수 있다.

여기서, 긴급 제어는 ADAS 제품과 연동하여, 차로 변경 가능 상황인지 판단하고, 긴급 제어를 통해 안전지역으로 이동하여 위험요소를 회피할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 미션 제공 모듈을 보여주는 블록도이다.

도 3을 참조하면, 미션 제공 모듈(135)는 비상등 제어 유닛(135_1), 조작 권고 유닛(135_2), 자세 권고 유닛(135_3), 긴급 통화 유닛(135_4)을 포함한다.

비상등 제어 유닛(135_1)은 상태 비교 모듈(133)에서 운전자가 정상 운행이 불가능하다고 판단된 경우, 차량의 비상등을 점등할 수 있다. 즉, 비상등 제어 유닛(135_1)은 제3 정보의 검출 범위가 유사도 값 이상일 경우, 차량의 비상등을 점등할 수 있다.

다만, 이는 예시적인 것이며, 비상등 제어 유닛(135_1)은 제3 정보의 검출 범위가 기설정된 값 이상일 경우, 차량의 비상등을 점등할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 제3 수량과 비교 수량의 차이가 기설정된 수량 이상일 경우, 차량의 비상등을 점등할 수 있다.

조작 권고 유닛(135_2)은 상태 비교 모듈(133)에서 운전자가 정상 운행이 불가능하다고 판단된 경우, 음성 및 화면을 통해 운전자에게 차량의 조작 미션을 권고할 수 있다. 즉, 상태 비교 모듈(133)에서 정상 운행이 불가능한 상태로 판단될 경우, 운전자에게 차량 조작을 권고하는 미션을 제공할 수 있다.

조작 권고 유닛(135_2)의 차량 조작 권고는 차량 운전의 조향 상태, 조향 페달, 제어 계통 입력 상태 등의 조작을 권고할 수 있다. 예를 들어, 속도 감소, 비상등 소등, 조향 핸들 및 페달 조작, 에어컨 조작, 라디오 조작, 와이퍼 조작 등 차량의 전반적인 조작과 관련한 운전자의 행동을 권고할 수 있다.

자세 권고 유닛(135_3)은 상태 비교 모듈(133)에서 정상 운행이 불가능한 상태로 판단될 경우, 음성 또는 화면을 통해 운전자에게 특정 자세 수행 미션을 권고할 수 있다. 즉, 상태 비교 모듈(133)에서 정상 운행이 불가능한 상태로 판단될 경우, 운전자에게 특정 자세 수행을 권고하는 미션을 제공할 수 있다.

자세 권고 유닛(135_3)의 자세 수행 권고는 운전자의 행동의 전반적인 상태를 나타낸다. 예를 들어, 핸들을 양손으로 잡는 행위, 정면을 소정시간 응시하는 행위, 고개를 움직이는 행위, 팔을 움직이는 행위 등 운전자의 움직임과 관련한 운전자의 행동을 권고할 수 있다.

긴급 통화 유닛(135_4)은 상태 비교 모듈(133)에서 운전자가 정상 운행이 불가능하다고 판단된 경우, 운전자에게 긴급 통화를 제공할 수 있다. 예를 들면, 운전자가 기설정한 단말기로 긴급 통화를 제공할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 제어부를 보여주는 블록도이다.

도 4을 참조하면, 본 발명의 제어부(170)는 판단 모듈(151) 및 제어 모듈(153)을 포함할 수 있다.

판단 모듈(151)은 권고 판단 유닛(151_1)과 통화 확인 유닛(151_2)을 포함할 수 있다.

권고 판단 유닛(151_1)은 감지부(110)의 카메라(111)의 화면 및 차량의 운행 상태 정보를 기초로, 운전자가 미션 제공 모듈(135)에서 제공된 미션의 수행 성공 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 권고 판단 유닛(151_1)은 운전자가 미션 제공 모듈(135)에서 비상등 제어, 스티어링 휠 조작, 엑셀 또는 브레이크 조작 및 그 외 차량 조작 버튼의 입력 미션을 성공하지 못했다고 판단할 수 있다.

통화 확인 유닛(151_2)은 긴급 통화 유닛(135_4)에서 제공한 긴급 통화의 수신 여부를 확인할 수 있다.

제어 모듈(153)은 판단 모듈(151)에서 미션을 성공하지 못했다고 판단할 경우, 긴급 제어를 실행할 수 있다.

예를 들어, 판단 모듈(151)에서 기설정된 개수 이상의 미션을 성공하지 못했다고 판단되면, 긴급 제어가 필요한 상황으로 판단하고, 긴급 제어를 실행할 수 있다. 예를 들어, 권고 판단 유닛(151_1)이 운전자가 미션 제공 모듈(135)에서 제공된 미션의 수행을 성공하지 못했다고 판단할 경우, 긴급 제어를 실행할 수 있다. 또한, 통화 확인 유닛(151_2)이 운전자가 긴급 통화 유닛(135_4)에서 제공한 긴급 통화를 수신하지 못했다고 판단할 경우, 긴급 제어를 실행할 수 있다.

여기서, 긴급 제어는, ADAS 제품과 연동하여, 차로 변경 가능 상황인지 판단하고, 긴급 제어를 통해 안전지역으로 이동하여 위험요소를 회피하는 것 일 수 있다.

다른 실시예에 있어서, 제어 모듈(153)은 차량의 운행 상태 정보를 기초로 긴급 제어를 실행할 수 있다. 예를 들어, 조향 상태, 조향 페달, 제어 계통 및 입력 상태의 정보는 ECU를 통해 실시간으로 감지 및 저장되고 있는 정보로서, 이를 기초로 긴급 제어를 실행할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 순서도이다.

도 5를 참조하면, 먼저, 운전자가 탑승하기 이전, 운전석의 상태를 감지 및 저장할 수 있다(S110).

그 후, 운전자의 탑승 이후의 운전석 및 운전자의 상태를 감지 및 저장할 수 있다(S120).

이 후, 운전석 및 운전자의 상태를 지속적으로 감지 및 검출할 수 있다(S130).

운전석 및 운전자의 상태 변화량이 기설정 값 이상인지 판단(S140)하고, 운전석 및 운전자의 상태 변화량이 기설정 값 이상인 경우, 비상등을 제어(S150)할 수 있다.

이 때, 운전석 및 운전자의 상태 변화량이 기설정 값 이상이 아닌 경우, 다시 운전석 및 운전자의 상태를 지속적으로 감지 및 검출하는 단계로 돌아갈 수 있다.

비상등을 제어함과 동시에 운전자에게 미션을 제공(S1601)하고, 추가적으로 긴급 통화(E-call)를 제공(S1602)할 수 있다(S160).

그 후, 미션 수행의 성공 여부를 판단(S1701)하고, 추가적으로 긴급 통화(E-call)의 수신 여부를 판단(S1702)할 수 있다(S170).

미션 수행의 실패 및 긴급 통화(E-call)의 수신이 되지 않을 경우, 긴급 제어를 실행할 수 있다(S180).

반면, 미션 수행 성공 및 긴급 통화(E-call)의 수신이 확인될 경우, 다시 운전석 및 운전자의 상태를 지속적으로 감지 및 검출하는 단계로 돌아갈 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전석 감지에 대해 좀 더 자세히 보여주는 순서도이다.

도 6을 참조하면, 운전자가 탑승하기 이전, 운전석의 상태 정보를 감지 및 저장하는 단계(S110)는, 차량 도어 잠금 해제 또는 차량 도어 열림시 카메라가 동작하여 운전석의 상태를 감지 및 저장할 수 있다(S1101).

이에 따라, 카메라를 통해 운전석을 촬영할 수 있다(S1102).

그 후, 운전자의 착좌 이전의 운전석 찰영을 통해 운전석의 특징점을 감지 및 저장할 수 있다(S1103).

운전자의 탑승 이후의 운전석 및 운전자의 상태를 감지 및 저장하는 단계(S120)는, 먼저, 운전자를 감지한다(S1201).

운전자의 착좌 이후, 운전석의 특징점을 감지 및 저장할 수 있다(S1202).

그 후, 운전자의 얼굴위치, 동공, 시선을 검출 및 저장할 수 있다(S1203).

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 순서도를 좀 더 자세히 보여주는 도면이다.

도 7을 참조하면, 운전석 및 운전자의 상태를 지속적으로 감지 및 검출하는 단계(S130)는, 운전자의 눈꺼풀 및 시선을 감지(S1320) 또는 운전석에 위치한 특징점이 감지되는 형태를 검출(S1311)할 수 있다. 여기서, 특징점의 형태는 운전자의 착좌 이후, 차량 출발 시 감지된 특징점의 형태와 비교할 수 있다(S1312).

운전석 및 운전자 상태 변화량이 기설정 값 이상임을 판단하는 단계(S140)는 눈꺼풀, 시선 변화가 기설정 값 이상인 경우(S1402)와 특징점의 형태가 기설정 수치 이상 변화한 경우(S1401)를 각각 판단할 수 있다.

눈꺼풀, 시선 변화의 수치가 기설정 값 이상인 경우 및 특징점의 형태가 기설정 수치 이상인 경우, 차량의 비상등을 제어하여 점등할 수 있다(S150).

그러나, 눈꺼풀, 시선 변화의 수치가 기설정 값 이상이 아닌 경우 및 특징점의 형태가 기설정 수치 이상이 아닌 경우, 다시 운전석 및 운전자의 상태를 지속적으로 감지 및 검출하는 단계(S1301)로 돌아갈 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 미션 제공 및 긴급 제동에 대해 좀 더 자세히 보여주는 도면이다.

도 8을 참조하면, 운전자에게 미션을 제공하는 단계(S1601)는, 운전자에게 차량 조작을 권고하는 단계(S1611)와 자세(행동)을 권고하는 단계(S1613)으로 나누어진다. 먼저, 차량 조작을 권고하는 단계(S1611)를 통해 운전자의 조향 상태, 조향 페달 및 제어 계통의 입력 상태가 유지되고 있는지를 판단(S1711)한다. 운전자의 조향 상태, 조향 페달 및 제어 계통 입력 상태가 유지되고 있지 못하다고 판단될 경우, 긴급 제어를 실행하여, 전, 후방 차량 및 차선을 감지(S1801)하고, 차량을 우측 차로로 이동(S1802)할 수 있다. 이 후, 긴급 제동(S1803)을 실행하여 차량을 멈출 수 있다.

자세(행동)을 권고하는 단계(S1613)를 통해 운전자가 권고한 자세(행동)을 수행하는지 여부를 판단(S1713)한다. 운전자가 권고한 자세(행동)을 수행하지 못한다고 판단될 경우, 긴급 제어를 실행하여, 전,후방 차량 및 차선을 감지(S1801)하고, 차량을 우측 차로로 이동(S1802)시킬 수 있다. 이 후, 긴급 제동(S1803)을 실행하여 차량을 멈출 수 있다.

반면, 운전자가 차량 조작 권고(S1611) 단계와 자세(행동) 권고(S1613) 단계에서 권고된 조작 및 자세(행동)을 유지 및 수행하고 있다고 판단(S1711, S1713)할 경우, 운전석 및 운전자의 상태를 지속적으로 감지하여 운전자의 상태 정보를 검출(S130)하는 단계로 돌아갈 수 있다.

도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전석에 위치한 특징점(10)의 예시를 보여주는 도면이다.

도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전자(20)가 착좌한 이후의 운전석에 위치한 특징점(10)의 예시를 보여주는 도면이다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 긴급 제어 시스템의 운전자(20)가 착좌한 이후, 운전자(20)가 정상운행이 불가능한 상태의 예시를 보여주는 도면이다.

도 9 내지 도 11을 참조하면, 도 9는 운전자(20)가 착좌하기 이전에 감지되는 특징점(10)의 개수를 확인할 수 있다. 예를 들면, 운전석에서 16개의 특징점(10)을 감지할 수 있다.

도 10은 운전자(20)가 착좌한 이후, 감지되는 특징점(10)의 개수를 확인할 수 있다.

예를 들면, 운전자(20)가 착좌하기 이전에 16개가 감지되던 특징점(10)이 운전자(20)가 탑승한 후 4개로 줄어든 것을 확인할 수 있다.

도 11은 운전자(20)가 졸음 운전 등 정상운행이 불가능한 상태에서 감지되는 특징점(10)의 개수를 확인할 수 있다.

예를 들면, 운전자(20)가 착좌한 이후 4개가 감지되던 특징점(10)이 8개로 증가한 것을 확인할 수 있다. 이에 따라, 운전자(20)가 정상 운행이 불가능한 상태임을 판단할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면, 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.

100 : 차량 긴급 제어 시스템
110 : 감지부
111 : 카메라
113 : 착좌 센서
130 : 검출부
131 : 형태 검출 모듈
133 : 상태 비교 모듈
135 : 미션 제공 모듈
150 : 제어부
151 : 판단 모듈
153 : 제어 모듈
10 : 특징점
20 : 운전자

Claims (18)

1. 카메라를 통해 서로 다른 시점의 운전석을 촬영하여, 적어도 2개의 운전석의 상태 정보를 획득하는 감지부;
   상기 감지부에서 획득한 상기 적어도 2개의 운전석의 상태 정보 및 차량의 운행 상태정보의 비교 결과에 기초하여, 적어도 하나의 미션을 제공하는 검출부; 및
   상기 적어도 하나의 미션의 성공 여부에 기초하여, 긴급 제어를 실행하는 제어부를 포함하고,
   상기 운전석의 상태 정보는 상기 운전석에 위치한 복수의 특징점을 포함하고,
   상기 검출부는,
   제1 시점, 제2 시점 및 제3 시점에서의 상기 복수의 특징점의 형태를 검출하는 형태 검출 모듈;
   상기 제1 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제1 정보와 상기 제2 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제2 정보 및 상기 제3 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제3 정보를 도출하고, 상기 제1 정보의 검출 범위 및 상기 제2 정보의 검출 범위를 비교하여 유사도 값을 도출하는 상태 비교 모듈; 및
   상기 제3 정보의 검출 범위가 상기 유사도 값 이상일 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 미션 제공 모듈을 포함하는, 차량 긴급 제어 시스템.
2. 삭제
3. 제1 항에 있어서,
   상기 운전석의 상태 정보는,
   상기 운전석에 탑승하는 운전자의 얼굴인식 정보를 포함하는, 차량 긴급 제어 시스템.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 차량의 운행 상태 정보는,
   차량의 조작 정보로서, 조향 상태 정보, 제어 계통 정보, 입력 상태 정보 중 어느 하나인, 차량 긴급 제어 시스템.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 차량의 운행 상태 정보는,
   상기 차량의 ECU에 실시간으로 감지되는 정보인, 차량 긴급 제어 시스템.
6. 삭제
7. 제1 항에 있어서,
   상기 제3 정보의 검출 범위가 상기 제2 정보의 검출범위와 유사도 차이가 기설정 값 이상인 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는, 차량 긴급 제어 시스템.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 형태 검출 모듈은,
   상기 복수의 특징점의 개수를 카운트하고,
   상기 상태 비교 모듈은
   상기 제1 시점에서 상기 복수의 특징점의 개수가 카운트된 제1 수량과 상기 제2 시점에서 상기 복수의 특징점의 개수가 카운트된 제2 수량 및 상기 제3 시점에서 상기 복수의 특징점의 개수가 카운트된 제3 수량을 도출하고, 상기 제1 수량 및 상기 제2 수량을 기초로 비교 수량을 도출하며,
   상기 미션 제공 모듈은,
   상기 제3 수량이 상기 비교 수량 이상일 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는, 차량 긴급 제어 시스템.
9. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 시점은,
   상기 운전석에 운전자가 착좌하기 이전의 시점이고,
   상기 제2 시점은,
   상기 운전석에 상기 운전자가 착좌한 시점이고,
   상기 제3 시점은,
   상기 운전자가 착좌한 이후 소정 시간이 경과한 후의 시점인, 차량 긴급 제어 시스템.
10. 제1 항에 있어서,
    상기 미션 제공 모듈은,
    상기 제3 정보의 검출 범위가 상기 유사도 값 이상일 경우, 비상등을 점등하는 비상등 제어 유닛;
    음성 및 화면을 통해 차량의 조작을 권고하는 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 조작 권고 유닛;
    상기 음성 및 화면을 통해 운전자의 특정 자세 수행을 권고하는 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 자세 권고 유닛을 더 포함하는, 차량 긴급 제어 시스템.
11. 제1 항에 있어서,
    상기 미션 제공 모듈은,
    상기 적어도 하나의 미션을 제공할 때, 운전자에게 긴급 통화를 제공하는 긴급 통화 유닛을 포함하는 차량 긴급 제어 시스템.
12. 제4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 카메라의 화면 및 상기 차량의 운행 상태 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 미션의 수행여부를 판단하는 판단 모듈; 및
    상기 적어도 하나의 미션이 기설정된 개수 이상 수행되지 못했다고 판단될 경우, 상기 긴급 제어를 실행하는 제어 모듈을 포함하는, 차량 긴급 제어 시스템.
13. 제12 항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 차량의 운행 상태 정보를 기초로 상기 긴급 제어를 실행하는, 차량 긴급 제어 시스템.
14. 제11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 카메라의 화면 및 상기 차량의 운행 상태 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 미션의 수행여부를 판단하는 판단 모듈; 및
    상기 적어도 하나의 미션 중 기설정된 개수 이상 수행되지 못했다고 판단될 경우, 상기 긴급 제어를 실행하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 판단 모듈은,
    상기 적어도 하나의 미션의 수행 여부를 판단하는 권고 판단 유닛; 및
    상기 긴급 통화의 수신 여부를 판단하는 통화 확인 유닛을 포함하는, 차량 긴급 제어 시스템.
15. 카메라를 통해 서로 다른 시점의 운전석을 촬영하여, 적어도 2개의 운전석의 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 획득한 상기 적어도 2개의 운전석의 상태 정보 및 차량의 운행 상태정보의 비교 결과에 기초하여, 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 미션의 성공 여부에 기초하여, 긴급 제어를 실행하는 단계를 포함하고,
    상기 운전석의 상태 정보는 상기 운전석에 위치한 복수의 특징점을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계는,
    제1 시점, 제2 시점 및 제3 시점에서의 상기 복수의 특징점의 형태를 검출하는 단계;
    상기 제1 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제1 정보의 검출 범위와 상기 제2 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제2 정보의 검출 범위를 비교 하여 유사도 값을 도출하는 단계; 및
    상기 제3 시점에서 상기 복수의 특징점의 형태가 검출된 제3 정보의 검출 범위가 상기 유사도 값 이상일 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계를 포함하는, 차량 긴급 제어 방법.
16. 삭제
17. 제15 항에 있어서,
    상기 운전석의 상태 정보는,
    상기 운전석에 탑승하는 운전자의 얼굴인식 정보를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계는,
    상기 운전자의 얼굴인식 정보의 변화를 검출 및 저장하는 단계;
    상기 운전자의 얼굴인식 정보가 기설정 값 이상 변화할 경우, 상기 적어도 하나의 미션을 제공하는 단계를 포함하는, 차량 긴급 제어 방법.
18. 제17 항에 있어서
    상기 운전자의 얼굴인식 정보는,
    상기 운전자의 동공, 눈꺼풀 및 시선을 포함하는, 차량 긴급 제어 방법.

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