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KR102372388B1 - 전동식 조향 장치의 제어 방법 - Google Patents

전동식 조향 장치의 제어 방법 Download PDF

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KR102372388B1
KR102372388B1 KR1020160003950A KR20160003950A KR102372388B1 KR 102372388 B1 KR102372388 B1 KR 102372388B1 KR 1020160003950 A KR1020160003950 A KR 1020160003950A KR 20160003950 A KR20160003950 A KR 20160003950A KR 102372388 B1 KR102372388 B1 KR 102372388B1
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stop control
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 제어기가 랙바의 현재 위치를 검출하는 단계, 제어기가 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치를 비교하여 비교 결과에 따라 랙바의 최대 위치를 갱신하는 단계 및 제어기가 갱신된 랙바의 최대 위치를 이용하여 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 조향 장치의 제어 방법{MOTOR DRIVEN POWER STEERING SYSTEM CONTROL METHOD}
본 발명은 전동식 조향 장치의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 랙바의 현재 위치에 따라 랙앤드스톱 제어구간을 변경시키는 전동식 조향 장치의 제어 방법에 관한 것이다.
자동차의 조향시에 운전자의 조타력을 저감시키기 위한 동력 보조 조향장치로는, 유압펌프에서 유압을 형성하여 조타력을 보조(assist)하는 유압식 조향장치(Hydraulic Power Steering System), 및 전동모터의 구동토크를 이용하여 조타력을 보조하는 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering System)가 사용되고 있다.
이러한 전동식 조향 장치에는 운전자의 끝단 조타시 발생되는 충격량을 감소시키는 랙앤드스톱(RackEndStop) 로직이 채용된다.
종래의 랙앤드스톱(Rack End Stop) 로직은 조향각 또는 랙바의 위치를 기준으로 정해진 랙앤드스톱 제어구간에서만 제어를 수행하며, 기어박스 랙바의 길이 또는 좌우조타각 산포 등과 같은 하드웨어적인 차이에 의해 유발될 수 있는 양산산포를 고려하는데 한계점이 있다.
특히 랙앤드스톱 로직은 조향각 끝단에서 제어를 수행하여 충돌을 저감하는 로직인 바, 조향각 끝단의 위치산포는 전동식 조향 장치의 성능에 큰 차이를 가져오게 된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 특허등록번호 제10-0247334호(1999.12.10)의 '전동 동력조향장치'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 랙바의 현재 위치를 기반으로 랙앤드스톱 제어구간을 변경하고 변경된 랙앤드스톱 제어구간을 바탕으로 전동식 조향 장치의 출력제한값을 검출하여 랙바 길이의 양산 산포에 의한 성능 차이를 개선한 전동식 조향 장치의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 랙바의 스토퍼와 기어박스의 IBJ 소켓(하우징) 간의 충돌로 인한 충격을 완화시켜 충격으로 인한 소음을 감소시키고 부품의 기계적 손상을 방지하는 전동식 조향 장치의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 제어기가 랙바의 현재 위치를 검출하는 단계; 상기 제어기가 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치를 비교하여 비교 결과에 따라 랙바의 최대 위치를 갱신하는 단계; 및 상기 제어기가 갱신된 랙바의 최대 위치를 이용하여 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어기는 랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과하면 랙바의 현재 위치로 랙바의 최대 위치를 갱신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어기는 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값에 따라 상기 랙앤드스톱 제어구간을 변경하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어기는 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값만큼 상기 랙앤드스톱 제어구간을 쉬프트시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 제어기가 랙바의 현재 위치를 검출하는 단계; 상기 제어기가 랙바의 현재 위치를 기반으로 랙바의 최대 위치를 학습하여 랙바의 최대 위치를 기반으로 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계; 상기 제어기가 랙바의 현재 위치가 상기 랙앤드스톱 제어구간에 재진입하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 랙앤드스톱 제어구간에 재진입하면, 상기 제어기가 상기 랙앤드스톱 제어구간에 따라 모터의 출력토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계는 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치를 비교하여 비교 결과에 따라 랙바의 최대 위치를 갱신하는 단계; 및 상기 제어기가 갱신된 랙바의 최대 위치를 이용하여 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어기는 랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과하면 랙바의 현재 위치로 랙바의 최대 위치를 갱신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어기는 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값에 따라 상기 랙앤드스톱 제어구간을 변경하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어기는 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값만큼 상기 랙앤드스톱 제어구간을 쉬프트시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 모터의 출력토크를 제어하는 단계는 랙바의 현재 위치, 랙바의 이동속도 및 기 설정된 차속 게인 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모터의 최종 출력제한값을 검출하는 단계; 및 조향각, 조향 토크, 및 차속 게인 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모터의 출력제어값을 검출하고, 검출된 출력제어값과 최종 출력제한값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 모터의 출력토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 모터의 최종 출력제한값을 검출하는 단계는 랙바의 현재 위치 및 랙바의 이동속도 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모터의 초기 출력제한값을 검출하고, 랙바의 이동속도 및 차속 게인 중 적어도 하나를 통해 초기 출력제한값을 보정하여 상기 최종 출력제한값을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 모터의 최종 출력제한값을 검출하는 단계는 조향휠의 조타속도, 상기 모터의 회전속도 및 랙바의 이동속도 중 적어도 하나를 이용하여 댐핑출력값을 검출하고, 초기 출력제한값에서 댐핑출력값을 차감하여 최종 출력제한값을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 모터의 출력토크를 제어하는 단계는 최종 출력제한값과 출력제어값을 비교하여 비교 결과에 따라 최종 출력제한값과 출력제어값 중 어느 하나에 따라 상기 모터의 출력토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 랙바의 끝단 위치를 기반으로 랙앤드스톱 제어구간을 변경하고 변경된 랙앤드스톱 제어구간을 바탕으로 전동식 조향 장치의 출력제한값을 검출하여 랙바 길이의 양산 산포에 의한 성능 차이를 개선한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 랙바의 스토퍼와 기어박스의 IBJ 소켓(하우징) 간의 충돌로 인한 충격을 완화시켜 충격으로 인한 소음을 감소시키고 부품의 기계적 손상을 방지한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치는 조향각 센서(10), 차속 센서(20), 토크 센서(30), 제어기(40) 및 모터(50)를 포함한다.
본 실시예에서, 전동식 조향 장치는 모터(50)를 이용하여 조타력을 보조하는 MDPS(Motor Driven Power Steering System)가 채용될 수 있다. 본 실시예에서 MDPS에는 모터(50)가 조향축(미도시)에 결합된 컬럼 구동방식(C-MDPS), 모터(50)가 핸들축(미도시)의 피니언 기어에 결합된 피니언 구동방식(P-MDPS), 및 모터(50)가 랙 기어(미도시)에 결합된 랙 구동 방식(R-MDPS)에 모두 적용될 수 있다.
참고로, 본 실시예에서는 랙 구동방식(R-MDPS)을 예시로 설명한다. 통상적으로, 랙 구동방식은 모터(50)에 의한 구동 토크를 받아 랙바(rack bar)(미도시)의 축방향 이동을 구현하는 방식으로, 모터(50)의 회전력을 랙바의 축방향 직선 이동력으로 전환하며, 이를 위해 벨트와 풀리 및 볼너트, 베어링, 볼스크류 타입의 랙바 등이 사용된다. 즉, 감속기 내부에서 볼너트가 베어링에 의해 회전 가능하게 지지된 상태로 랙바에 결합되고, 구동풀리가 모터(50)의 구동축에, 종동 풀리가 랙바에 결합된 볼너트에 회전력을 전달하도록 고정되며, 모터(50)측의 구동풀리와 볼너트측의 종동풀리 간에는 벨트로 연결되어 모터(50)의 회전력을 풀리 및 벨트를 통해 랙바에 전달하게 된다. 이때, 볼너트와 랙바의 볼스크류 구조에 의해 모터(50)의 회전력이 랙바의 직선이동력으로 전환된다.
토크 센서(30)는 조향휠(Steering Wheel)(미도시)의 조향 토크를 검출하여 제어기(40)에 입력한다.
조향각 센서(10)는 조향휠의 조향각을 검출하여 제어기(40)에 입력한다.
차속 센서(20)는 차량의 차속을 감지하여 제어기(40)에 입력한다.
제어기(40)는 토크 센서(30)와 조향각 센서(10) 및 차속 센서(20) 각각으로부터 입력받은 조향 토크, 조향각, 차속, 및 조향각을 통해 검출한 조향각속도 또는 모터회전속도를 통해 검출한 랙 이동속도를 이용하여 기 설정된 전동식 조향 장치(Motor Driven Power Steering System)의 출력제어값 출력 로직에 따라 출력제어값을 검출하고, 랙바의 현재 위치를 토대로 랙앤드스톱 제어구간을 설정한 후 검출된 랙앤드스톱 제어구간을 토대로 모터(50)의 출력토크를 제어한다. 제어기(40)는 출력제어값 검출부(45), 학습부(41), 초기 출력제한값 검출부(42), 댐핑출력값 검출부(43), 최종 출력제한값 검출부(44) 및 출력토크 제어부(46)를 포함한다.
통상적으로, 운전자가 조향휠을 풀턴(Full turn) 조작할 경우, 랙앤드스톱 기능은 모터(50)의 출력 토크를 감소시켜 모터(50)로 인가되는 전류를 제한함으로써 랙바의 스토퍼와 기어박스의 IBJ 소켓(하우징) 간의 충격을 최소화시킨다.
이를 위한 랙앤드스톱 제어구간은 상기한 바와 같이 랙바의 스토퍼와 기어박스의 IBJ 소켓(하우징) 간의 충돌이 발생되기 직전의 랙바의 위치 범위이다. 이에 제어기(40)는 랙바가 랙앤드스톱 제어구간에 진입하면 모터(50)의 출력 토크를 제한하여 랙바의 스토퍼와 기어박스의 IBJ 소켓 간의 충돌로 인한 충격을 최소화시킴으로써, 충격으로 인한 소음을 감소시키고 부품의 기계적 손상을 방지한다.
랙앤드스톱 제어구간은 랙바의 최대 위치를 기준으로 설정된다. 일 예로, 랙바의 최대위치가 좌측 및 우측 방향으로 각각 '-77 ~ +77'로 설정될 경우, 랙앤드스톱 제어구간은 조타 방향 각각에 대해 '-77 ~ -70' 및 '+70 ~ +77'로 설정될 수 있다. 이 경우, 제어기(40)는 랙바의 현재 위치가 '-77 ~ -70' 또는 '+70 ~ +77'에 진입하면 모터(50)로 출력되는 출력 토크를 제한함으로써 랙바의 스토퍼와 기어박스의 IBJ 소켓(하우징) 간의 충격을 최소화시킨다.
한편, 랙앤드스톱 제어구간은 상기한 바와 같이 랙바의 최대 위치를 바탕으로 설정되는데, 랙바의 최대 위치는 기어박스 랙바의 길이 또는 좌우조타각 산포 등과 같은 하드웨어적인 차이에 의해 목표로 하는 값과 상이하게 제작될 수 있다.
이에, 제어기(40)는 운전자가 조향휠을 풀턴시킬 경우 랙바의 현재 위치를 토대로 랙바의 최대 위치를 새롭게 검출하고 이를 토대로 랙앤드스톱 제어구간을 학습하며, 이후 랙바의 현재 위치가 랙앤드스톱 제어구간에 재진입할 경우 새롭게 학습한 랙앤드스톱 제어구간을 토대로 모터(50)의 출력토크를 제어한다.
이를 위해, 학습부(41)는 랙바의 현재 위치를 검출하고, 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치를 비교하여 비교 결과에 따라 랙바의 최대 위치를 갱신한다.
여기서, 랙바의 최대 위치는 상기한 바와 같이 제작시에 최초 설정된 값이 될 수 있으나, 이외에도 운전자의 조향 과정에서 이전에 검출된 랙바의 최대 위치도 포함될 수 있다.
한편, 학습부(41)는 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치를 비교한 결과, 랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과하면 랙바의 현재 위치로 랙바의 최대 위치를 갱신한다.
이 경우, 학습부(41)는 갱신된 랙바의 최대 위치를 이용하여 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는데, 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값만큼 랙앤드스톱 제어구간을 쉬프트시킨다. 이 경우 학습부(41)는 상기한 차이값만큼 랙앤드스톱 제어구간의 진입위치와 종료위치를 각각 이동시킨다.
이와 같은 랙앤드스톱 제어구간은 좌측 조타 방향과 우측 조타 방향에 각각 설정되는 바, 학습부(41)는 운전자가 조향휠을 좌측 방향 또는 우측 방향으로 조향하여 랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과할 때마다, 좌측 조타 방향과 우측 조타 방향 각각에 대해 랙앤드스톱 제어구간을 각각 독립적으로 설정한다.
초기 출력제한값 검출부(42)는 상기한 바와 같이 랙바의 현재 위치 및 랙바의 이동속도를 검출하고, 이 랙바의 현재 위치 및 이동속도를 이용하여 초기 출력제한값을 검출한다. 아울러, 초기 출력제한값 검출부(42)는 차량의 속도에 대응되는 기 설정된 차속 게인을 검출한 후, 초기 출력제한값을 보상한다. 여기서, 초기 출력제한값은 랙바의 현재 위치 및 이동속도에 따라 2차원 룩업테이블로 구성된다.
댐핑출력값 검출부(43)는 조타속도, 모터(50)의 회전속도 또는 랙바의 이동속도 중 적어도 하나를 이용하여 댐핑출력값을 검출한다. 이 경우, 댐핑출력값은 상기한 조타속도, 모터(50)의 회전속도 또는 랙바의 이동속도 중 어느 하나에 대해 기 설정된다. 여기서, 댐핑출력값은 상기한 초기 출력제한값을 보정하여 최종 출력제한값을 검출하는데 이용된다.
최종 출력제한값 검출부(44)는 초기 출력제한값 검출부(42)와 댐핑출력값 검출부(43) 각각으로부터 초기 출력제한값과 댐핑출력값을 입력받고, 이들 초기 출력제한값과 댐핑출력값을 이용하여 최종 출력제한값을 검출한다.
이 경우, 최종 출력제한값 검출부(44)는 초기 출력제한값에서 댐핑출력값을 차감하여 최종 출력제한값을 검출한다. 이 경우 댐핑출력값이 초기 출력제한값보다 상대적으로 클 경우 최종 출력제한값이 (-)값이 될 수 있다.
여기서, 최종 출력제한값이 (+)일 경우 전동식 조향 장치의 출력을 제한하는 방식이 되며, 최종 출력제한값이 (-)일 경우 전동식 조향 장치의 출력방향과 반대의 출력을 낼 수 있다.
출력제어값 검출부(45)는 토크 센서(30)와 조향각 센서(10), 차속 센서(20) 각각으로부터 입력된 조향 토크, 조향각, 차속, 및 조향각을 통해 검출한 조향각속도를 이용하여 기 설정된 전동식 조향 장치의 출력제어값 출력 로직에 따라 출력제어값을 검출한다.
여기서, 출력제어값 검출부(45)는 기존의 전동식 조향 장치의 출력제어값 출력 로직에 따라 출력제어값을 검출하는 바, 기존의 방식에 따라 랙앤드스톱 기능이 적용된 출력제어값을 검출한다. 전동식 조향 장치의 출력제어값 출력 로직은 전동식 조향 장치의 모터 제어시 일반적으로 채용된 기술인 바, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.
출력토크 제어부(46)는 최종 출력제한값 검출부(44)와 출력제어값 검출부(45) 각각으로부터 최종 출력제한값 및 출력제어값을 각각 입력받고, 최종 출력제한값 및 출력제어값을 비교하여 비교 결과에 따라 최종 출력제한값 및 출력제어값 중 어느 하나를 토대로 모터(50)를 제어한다.
즉, 출력토크 제어부(46)는 최종 출력제한값과 출력제어값을 비교하는데, 최종 출력제한값과 출력제어값 중 상대적으로 작은 값에 따라 모터(50)의 출력토크를 제어하되, 예를 들어 최종 출력제한값이 출력제어값 보다 작으면 최종 출력제한값에 따라 모터(50)의 출력토크를 제어한다.
여기서, 모터(50)의 출력 토크를 최종 출력제한값 등을 통해 제한하는 것은 모터(50)의 출력 전류를 제한하는 것으로 대체 가능하다.
또한 랙바의 위치 대신에 조향각 센서(10)에 의해 검출된 조향각 또는 모터회전각을 통해 검출된 조향각이 채용될 수 있고, 랙바의 이동속도 대신에 조향각을 통해 획득한 조향각속도 또는 모터회전속도를 통해 획득한 조향각속도가 채용될 수 있다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법을 도 2 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법의 순서도이다.
도 2 를 참조하면, 먼저 시동이 온되면(S10), 조향각 센서(10)가 조향휠의 조향각을 감지한다. 아울러, 차속 센서(20)가 차속을 감지하며, 토크 센서(30)가 조향 토크를 감지한다.
이때, 출력제어값 검출부(45)는 기 설정된 전동식 조향 장치의 출력제어값 검출 로직에 따라 상기한 조향각을 검출하고 이 조향각을 바탕으로 모터각의 기준점을 설정한다(S20).
이어, 학습부(41)는 랙바의 현재 위치를 검출하고(S30), 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치를 비교하여 랙바의 현재 위치가 기 설정된 랙바의 최대 위치를 초과하는지 여부를 판단한다(S40).
단계(S40)에서의 판단 결과 랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과하면, 학습부(41)는 랙바의 현재 위치로 랙바의 최대 위치를 갱신한다(S50).
이어, 학습부(41)는 갱신된 랙바의 최대 위치를 이용하여 랙앤드스톱 제어구간을 설정한다(S60). 즉, 학습부(41)는 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값을 검출하고, 이 차이값만큼 랙앤드스톱 제어구간의 진입위치와 종료위치를 각각 쉬프트시킴으로써, 랙앤드스톱 제어구간을 쉬프트시킨다.
이와 같은 랙앤드스톱 운전자가 조향휠을 좌측 방향 또는 우측 방향으로 조향하여 랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과할 때마다, 좌측 조타 방향과 우측 조타 방향 각각에 대해 독립적으로 설정된다.
한편, 초기 출력제한값 검출부(42)는 상기한 바와 같이 랙바의 현재 위치 및 랙바의 이동속도를 검출하고(S70), 출력제어값 검출부(45)는 토크 센서(30)와 조향각 센서(10), 차속 센서(20) 각각에 의해 감지된 조향 토크, 조향각, 차속, 및 조향각을 통해 검출된 조향각속도를 이용하여 기 설정된 전동식 조향 장치의 출력제어값 출력 로직에 따라 출력제어값을 검출한다(S80).
초기 출력제한값 검출부(42)는 랙바의 현재 위치 및 랙바의 이동속도 중 적어도 하나를 토대로 랙앤드스톱 제어구간(단계(S60)에 의해 새롭게 갱신된 랙앤드스톱 제어구간)에 진입하는지 여부를 판단한다(S90).
단계(S90)에서의 판단 결과 랙앤드스톱 제어구간에 진입하면, 초기 출력제한값 검출부(42)는 랙앤드스톱 제어구간 내에서 조타방향을 판단하여 조향휠이 끝단 방향으로 조타되는 상태인지 여부를 판단한다(S100). 즉, 초기 출력제한값 검출부(42)는 조타 방향이 우측 방향일 경우 우측 끝단 방향으로 조타가 이루어지는지를 판단하고, 조타 방향이 좌측 방향일 경우 좌측 끝단 방향으로 조타가 이루어지는지를 판단한다.
단계(S100)에서의 판단 결과, 우측 방향의 랙앤드스톱 제어구간 내에서 우측 끝단 방향으로 조타가 이루어지거나 또는 좌측 방향의 랙앤드스톱 제어구간에서 좌측 끝단 방향으로 조타가 이루어질 경우, 초기 출력제한값 검출부(42)는 랙바의 현재 위치 및 이동속도를 이용하여 초기 출력제한값을 검출하고(S110), 댐핑출력값 검출부(43)는 조타속도, 모터회전속도 또는 랙바의 이동속도 중 적어도 하나를 이용하여 댐핑출력값을 검출한다(S120).
아울러, 초기 출력제한값 검출부(42)는 차량의 속도에 대응되는 기 설정된 차속 게인을 검출한 후, 초기 출력제한값을 보상한다(S130).
이어, 최종 출력제한값 검출부(44)는 초기 출력제한값 검출부(42)와 댐핑출력값 검출부(43) 각각으로부터 초기 출력제한값과 댐핑출력값을 입력받고, 초기 출력제한값에서 댐핑출력값을 차감하여 최종 출력제한값을 검출한다(S140).
상기한 바와 같이 최종 출력제한값이 검출되면, 출력토크 제어부(46)는 최종 출력제한값 검출부(44)와 출력제어값 검출부(45) 각각에 의해 검출된 최종 출력제한값 및 출력제어값을 비교하고, 비교 결과에 따라 최종 출력제한값과 출력제어값 중 어느 하나를 토대로 모터(50)를 제어한다(S150). 즉, 출력토크 제어부(46)는 최종 출력제한값과 출력제어값 중 상대적으로 큰 값에 따라 모터(50)의 출력토크를 제어하는데, 예를 들어 최종 출력제한값이 출력제어값 보다 작으면 최종 출력제한값에 따라 모터(50)의 출력토크를 제어한다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 랙바의 끝단 위치를 기반으로 랙앤드스톱 제어구간을 변경하고 변경된 랙앤드스톱 제어구간을 바탕으로 전동식 조향 장치의 출력제한값을 검출하여 랙바 길이 양산 산포에 의한 성능 차이를 개선한다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 조향각 끝단 조타시 발생되는 충격량 저감하여 랙바의 스토퍼와 기어박스의 IBJ 소켓(하우징) 간의 충돌로 인한 충격을 완화시키고, 충격으로 인한 소음을 감소시키고 부품의 기계적 손상을 방지한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 조향각 센서
20: 차속 센서
30: 토크 센서
40: 제어기
41: 학습부
42: 초기 출력제한값 검출부
43: 댐핑출력값 검출부
44: 최종 출력제한값 검출부
45: 출력제어값 검출부
46: 출력토크 제어부
50: 모터

Claims (13)

  1. 제어기가 랙바의 현재 위치를 검출하는 단계;
    상기 제어기가 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치를 비교하여 비교 결과에 따라 랙바의 최대 위치를 갱신하는 단계; 및
    상기 제어기가 갱신된 랙바의 최대 위치를 이용하여 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계를 포함하고,
    상기 제어기는 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값에 따라 상기 랙앤드스톱 제어구간을 변경하며,
    상기 제어기는 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값만큼 상기 랙앤드스톱 제어구간을 쉬프트시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과하면 랙바의 현재 위치로 랙바의 최대 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제어기가 랙바의 현재 위치를 검출하는 단계;
    상기 제어기가 랙바의 현재 위치를 기반으로 랙바의 최대 위치를 학습하여 랙바의 최대 위치를 기반으로 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계;
    상기 제어기가 랙바의 현재 위치가 상기 랙앤드스톱 제어구간에 재진입하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 랙앤드스톱 제어구간에 재진입하면, 상기 제어기가 상기 랙앤드스톱 제어구간에 따라 모터의 출력토크를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계는, 랙바의 현재 위치와 기 설정된 랙바의 최대 위치 간의 차이값에 따라 상기 랙앤드스톱 제어구간을 변경하며, 랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치 간의 차이값만큼 상기 랙앤드스톱 제어구간을 쉬프트시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계는
    랙바의 현재 위치와 랙바의 최대 위치를 비교하여 비교 결과에 따라 랙바의 최대 위치를 갱신하는 단계; 및
    상기 제어기가 갱신된 랙바의 최대 위치를 이용하여 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 랙앤드스톱 제어구간을 설정하는 단계는
    랙바의 현재 위치가 랙바의 최대 위치를 초과하면 랙바의 현재 위치로 랙바의 최대 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 5 항에 있어서, 상기 모터의 출력토크를 제어하는 단계는
    랙바의 현재 위치, 랙바의 이동속도 및 기 설정된 차속 게인 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모터의 최종 출력제한값을 검출하는 단계; 및
    조향각, 조향 토크, 및 차속 게인 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모터의 출력제어값을 검출하고, 검출된 출력제어값과 최종 출력제한값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 모터의 출력토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 모터의 최종 출력제한값을 검출하는 단계는
    랙바의 현재 위치 및 랙바의 이동속도 중 적어도 하나를 이용하여 상기 모터의 초기 출력제한값을 검출하고, 랙바의 이동속도 및 차속 게인 중 적어도 하나를 통해 초기 출력제한값을 보정하여 상기 최종 출력제한값을 검출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 모터의 최종 출력제한값을 검출하는 단계는
    조향휠의 조타속도, 상기 모터의 회전속도 및 랙바의 이동속도 중 적어도 하나를 이용하여 댐핑출력값을 검출하고, 초기 출력제한값에서 댐핑출력값을 차감하여 최종 출력제한값을 검출하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  13. 제 10 항에 있어서, 상기 모터의 출력토크를 제어하는 단계는
    최종 출력제한값과 출력제어값을 비교하여 비교 결과에 따라 최종 출력제한값과 출력제어값 중 어느 하나에 따라 상기 모터의 출력토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
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