KR102371053B1 - 수술로봇 시스템 - Google Patents
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Abstract
Description
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수술로봇 시스템을 대략적으로 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수술로봇의 수술 경로 설정 방법의 순서도,
도 4는 도 3의 S500에 대한 상세 순서도, 및
도 5는 도 4의 S555에 대한 참고도이다.
기본 형태 정보 | 세부 형태 정보 | 형태 특징 정보 |
선 | 직선 | 경로 지정 또는 특정 방향 지정 |
곡선 | 원호 또는 자유곡선 | |
면 | 평면 | 영역 지정 또는 면 지정 |
곡면 | 구면 또는 지정 곡면 |
(300) : 트래킹 장치
Claims (7)
- 피수술자의 수술 부위에 대하여 소정의 수술 경로에 따라 동작하는 수술로봇;
상기 수술로봇으로 수술 경로를 전송하고, 수술 중 새로운 수술 경로인 제2 수술 경로를 설정해야 하는 경우 상기 수술로봇으로 수술 경로 재설정 명령을 전송하여, 미리 설정된 제1 수술 경로에 따라 동작하고 있는 상기 수술로봇의 동작이 일시적으로 정지되도록 하는 수술 경로 설정 장치; 및
수술 전 상기 피수술자와 상기 수술로봇의 위치를 확인하고, 수술 중에 상기 피수술자와 상기 수술로봇의 위치를 추적하는 트랙킹 장치를 포함하고,
상기 수술 경로 설정 장치는, 입력받은 수술 경로 형태 정보를 기초로 결정된 수술 경로 형태 및 상기 트랙킹 장치에 입력된 복수 개의 수술 경로 재설정 지점의 개수 및 위치를 기초로 상기 복수 개의 수술 경로 재설정 지점을 포함하는 상기 제2 수술 경로를 해당 수술 중에 결정하며,
상기 수술 경로 형태는 직선, 곡선, 평면, 및 곡면 중 어느 하나로 결정되는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 복수 개의 수술 경로 재설정 지점의 위치는, 상기 피수술자의 신체 상의 복수의 지점을 지시하는 지시 광마커의 위치를 상기 트랙킹 장치에 입력하여 설정되는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 수술 경로 설정 장치는, 상기 수술 경로 형태 정보의 종류를 1차 확인하고, 상기 1차 확인의 결과에 따라 상기 수술 경로 형태를 직선, 곡선, 평면, 및 곡면 중 어느 하나로 결정하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.
- 제3항에 있어서,
상기 수술 경로 설정 장치는, 상기 1차 확인된 수술 경로 형태가 직선인 경우 상기 수술 경로 형태의 경로 지시 또는 특정 방향 지시 여부를 2차 확인하고, 상기 2차 확인의 결과에 따라 상기 제2 수술 경로의 형태를 최종 결정하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.
- 제3항에 있어서,
상기 수술 경로 설정 장치는, 상기 1차 확인된 수술 경로 형태가 곡선인 경우 상기 수술 경로 형태의 원호 또는 자유곡선 여부를 2차 확인하고, 상기 2차 확인의 결과에 따라 상기 제2 수술 경로의 형태를 최종 결정하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.
- 제3항에 있어서,
상기 수술 경로 설정 장치는, 상기 1차 확인된 수술 경로 형태가 평면인 경우 상기 수술 경로 형태의 영역 지정 또는 면 지정 여부를 2차 확인하고, 상기 2차 확인의 결과에 따라 상기 제2 수술 경로의 형태를 최종 결정하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.
- 제3항에 있어서,
상기 수술 경로 설정 장치는, 상기 1차 확인된 수술 경로 형태가 곡면인 경우 상기 수술 경로 형태의 구면 또는 지정 곡면 여부를 2차 확인하고, 상기 2차 확인의 결과에 따라 상기 제2 수술 경로의 형태를 최종 결정하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.
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