[go: up one dir, main page]

KR102370138B1 - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102370138B1
KR102370138B1 KR1020200115567A KR20200115567A KR102370138B1 KR 102370138 B1 KR102370138 B1 KR 102370138B1 KR 1020200115567 A KR1020200115567 A KR 1020200115567A KR 20200115567 A KR20200115567 A KR 20200115567A KR 102370138 B1 KR102370138 B1 KR 102370138B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
avoidance
vehicle
obstacle
path
route
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020200115567A
Other languages
English (en)
Inventor
박종혁
민병혁
고형민
이태영
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200115567A priority Critical patent/KR102370138B1/ko
Priority to US17/228,857 priority patent/US12030487B2/en
Priority to DE102021111353.9A priority patent/DE102021111353A1/de
Priority to CN202110600781.8A priority patent/CN114228706A/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR102370138B1 publication Critical patent/KR102370138B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0048—Addition or subtraction of signals
    • B60W2050/0049—Signal offset
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/095—Predicting travel path or likelihood of collision

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 차량은 차량의 전방 시야를 가지도록 차량에 설치되고, 전방 시야에서 장애물을 감지하는 감지 센서와 감지 센서로부터 획득한 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 제어부는 차량과 상기 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하고, 충돌 예측 위치에 기초하여 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정하고, 회피 위치에 기초한 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 생성하고, 상기 복수의 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 조향 제어부를 제어한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 장애물을 자연스럽게 회피하고, 회피 후에 2차 충돌을 방지하는 차량 및 제어 방법에 관한 것이다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System), 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System), 차로 유지 보조 시스템(Lane Following Assist), 차선 이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System), 전방충돌방지 보조 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 전방 충돌방지 보조- 측방 접근차(Forward Collision-Avoidance Assist - Lane-Change Side; FCA-LS), 전방 충돌방지 보조- 추월시 대향차(Forward Collision-Avoidance Assist - Lane-Change Oncoming; FCA-LO), 전방 충돌방지 보조-회피 조향 보조 기능(Forward Collision-Avoidance Assist with Evasive Steering Assis: FCA w/ESA) 등이 있다. 이러한 시스템은 차량의 주행 상황에서 대항 차량 또는 교차 차량과의 충돌 위험을 판단하여 긴급 제동을 통해 충돌을 회피하고, 전방 차량과의 간격을 유지하면서 차량이 주행하도록 제어하거나, 주행중인 차선을 이탈하지 않도록 보조하는 시스템이다.
개시된 발명의 일 측면은 자 차량 전방위에 존재하는 모든 충돌 위험 상황에 대응할 수 있는 차량 및 차량의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전방 시야에서 장애물을 감지하는 감지 센서; 및 상기 감지 센서로부터 획득한 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량과 상기 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하고, 상기 충돌 예측 위치에 기초하여 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정하고, 상기 회피 위치에 기초한 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 생성하고, 상기 복수의 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 조향 제어부를 제어한다.
상기 제어부는, 상기 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 상기 미리 정해진 조건에 기초하여 산출하고, 상기 목표 위치에 기초하여 복수의 회피 경로를 생성할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 복수의 미리 정해진 조건 및 상기 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 저장하는 저장부;를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 종 위치가 상기 장애물의 종 위치보다 크고, 곡률이 완만한 경로 및 상기 차량의 종위치가 상기 장애물의 종위치와 같고, 곡률이 급격한 경로를 포함하는 복수의 회피 경로를 생성할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 전방 범퍼의 폭이 상기 장애물과 양측 차선 각각 간의 거리보다 크면 상기 복수의 회피 경로를 추종하지 않도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 장애물과 충돌하지 않도록 제동 제어를 수행할 수 있다.
상기 제어부는, 5 차 함수의 계수를 이용하여 상기 복수의 회피 경로를 생성할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 5 차 함수를 이용하여 상기 차량의 오프셋을 획득하고, 상기 5차 함수를 미분한 4 차 함수를 이용하여 상기 차량의 헤딩각을 획득하고, 상기 4차 함수를 미분한 3 차 함수를 이용하여 상기 회피 경로의 곡률을 획득할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 회피 경로는 제1 구간에 대한 제1 회피 경로 및 제2 구간에 대한 제2 회피 경로를 포함하고, 상기 제1 회피 경로는 제1 장애물을 회피하기 위한 경로이고, 상기 제2 회피 경로는 상기 제1 장애물 이후의 제2 장애물을 회피하기 위한 경로일 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하지 않는 경우, 상기 제1 회피 경로를 복수의 회피 경로 중 곡률이 완만한 경로로 결정하고, 상기 제1 구간에서 상기 완만한 경로를 추종하도록 조향 제어부를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제2 회피 경로에서 제동 제어 및 조향 제어 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 차량과 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하는 단계; 상기 충돌 예측 위치에 기초하여 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정하는 단계; 상기 회피 위치에 기초한 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 생성하는 단계; 및 상기 복수의 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 차량을 제어하는 단계;를 포함한다.
상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는, 상기 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 상기 미리 정해진 조건에 기초하여 산출하고, 상기 목표 위치에 기초하여 복수의 회피 경로를 생성할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 복수의 미리 정해진 조건 및 상기 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 저장부에서 로딩하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는, 상기 차량의 종 위치가 상기 장애물의 종 위치보다 크고, 곡률이 완만한 경로 및 상기 차량의 종위치가 상기 장애물의 종위치와 같고, 곡률이 급격한 경로를 포함하는 복수의 회피 경로를 생성할 수 있다.
상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 차량의 전방 범퍼의 폭이 상기 장애물과 양측 차선 각각 간의 거리보다 크면 상기 복수의 회피 경로를 추종하지 않도록 제어할 수 있다.
상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 장애물과 충돌하지 않도록 제동 제어를 수행할 수 있다.
상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는, 5 차 함수의 계수를 이용하여 상기 복수의 회피 경로를 생성할 수 있다.
상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는, 상기 5 차 함수를 이용하여 상기 차량의 오프셋을 획득하고, 상기 5차 함수를 미분한 4 차 함수를 이용하여 상기 차량의 헤딩각을 획득하고, 상기 4차 함수를 미분한 3 차 함수를 이용하여 상기 회피 경로의 곡률을 획득할 수 있다.
상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는, 상기 회피 경로는 제1 구간에 대한 제1 회피 경로 및 제2 구간에 대한 제2 회피 경로를 포함하고, 상기 제1 회피 경로는 제1 장애물을 회피하기 위한 경로이고, 상기 제2 회피 경로는 상기 제1 장애물 이후의 제2 장애물을 회피하기 위한 경로일 수 있다..
상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하지 않는 경우, 상기 제1 회피 경로를 복수의 회피 경로 중 곡률이 완만한 경로로 결정하고, 상기 제1 구간에서 상기 완만한 경로를 추종하도록 조향 제어부를 제어할 수 있다.
상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제2 회피 경로에서 제동 제어 및 조향 제어 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은 컴퓨팅 장치와 결합하여, 차량과 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하는 단계; 상기 충돌 예측 위치에 기초하여 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정하는 단계; 상기 회피 위치에 기초한 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 생성하는 단계; 및 상기 복수의 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 차량을 제어하는 단계를 실행시키도록 기록 매체에 저장된다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 자 차량 전방위에 존재하는 모든 충돌 위험 상황에 대응할 수 있으며, 장애물을 자연스럽게 회피할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 복수의 감지센서 및 차선 감지부가 마련된 차량을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 5 내지 도 10은 1차 장애물에 대한 횡 오프셋 결정 및 종 위치 결정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 생성된 충돌 회피 경로를 도시한다.
도 12 및 도 13은 충돌 회피 경로의 예를 도시한다.
도 14 내지 도 18은 2차 장애물에 대한 회피 경로 선정 및 개입 결정을 설명하기 위한 도면이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
또한, 본 명세서에서의 '장애물'은 차량과의 충돌 가능성이 있는 모든 대상체를 의미하며, 다른 차량, 보행자, 싸이클리스트 등의 움직이는 대상체를 포함할 뿐 아니라, 나무, 가로등 등의 움직이지 않는 대상체를 포함할 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 복수의 감지센서 및 차선 감지부가 마련된 차량을 도시한다.
이하 설명의 편의를 위하여, 일반적으로 차량(1)이 전진 또는 후진하는 방향을 종방향이라고, 전방을 기준으로 좌측방 및 우측방을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 및 9시 방향을 각각 횡방향으로 정의한다.
도 1을 참조하면, 차량(1)에는 차량(1)의 주변에 위치하는 장애물을 감지하여 감지된 장애물의 위치 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 복수의 감지센서(200)가 마련될 수 있다.
차량(1)을 기준으로 차량(1) 주변에 위치하는 장애물의 위치 정보 또는 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 즉, 감지센서(200)는 장애물이 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있으며, 차량(1)과 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있다.
후술할 바와 같이, 제어부(100, 도 2 참조)는 감지센서(200)가 획득한 장애물의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 장애물간의 상대 거리 및 차량(1)과 장애물간의 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 장애물의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다.
감지센서(200)는 도 1에 도시된 바와 같이, 전방, 측방 또는 전측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 감지센서(200)는 차량(1)의 전방과, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 전방 사이의 방향(이하 좌전측방), 차량(1)의 우측방(右側方) 및 전방 사이의 방향(이하 우전측방) 모두에 위치하는 물체를 인식할 수 있도록 차량(1)의 전방, 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다.
예를 들어, 제 1감지센서(201a)는 라디에이터 그릴의 일부분, 일례로 내측에 설치될 수 있으며 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다. 개시된 발명의 일 실시예에서는 제1감지센서(201a)가 차량(1) 전면의 중앙에 마련된 경우를 예로 들어 설명한다. 또한, 제 2감지센서(201b)는 차량(1) 전면의 좌측에 마련될 수 있고, 제 3감지센서(201c)는 차량(1) 전면의 우측에 마련될 수 있다.
감지센서(200)는 차량(1)의 후방, 측방, 또는 측방 및 후방 사이의 방향(이하 후측방)에 존재하거나 이 방향으로 접근하는 보행자나 다른 차량을 감지하는 후측방 감지센서(202)를 포함할 수 있다. 후측방 감지센서(202)는, 도 1에 도시된 바와 같이 측방, 후방 또는 후측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 후측방 감지센서(202)는, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 후방 사이의 방향(이하 좌후측방)과, 차량(1)의 우측방(右側方) 및 후방 사이의 방향(이하 우후측방) 양자 모두로부터 물체를 인식할 수 있도록 차량(1)의 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다. 예를 들어 제1 후측방 감지센서(202a) 또는 제2 후측방 감지센서(202b)는 차량(1)의 좌측면에 마련되고, 제3 후측방 감지센서(202c) 또는 제4 후측방 감지센서(202d)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
감지센서(200)는 또한, 차량(1)의 우측방 및 좌측방 방향으로 접근하는 장애물을 감지하는 우측방 감지센서(203) 및 좌측방 감지센서(204)를 포함할 수 있다. 우측방 감지센서(203)는 제 1 우측방 감지센서(203a) 및 제 2 우측방 감지센서(203b)를 포함하여 차량(1)의 우측방의 장애물을 빠짐없이 감지할 수 있다. 좌측방 감지센서(204)도 제 1 좌측방 감지센서(204a) 및 제 2 좌측방 감지센서(204b)를 포함하여 차량(1)의 좌측방의 장애물을 빠짐없이 감지할 수 있다.
감지센서(200)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 감지센서(200)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다. 차량(1)에 복수의 감지센서(200)가 마련된 경우, 각각의 감지센서(200)는 동일한 장치를 이용하여 구현될 수도 있고, 또는 다른 장치를 이용하여 구현될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장치 및 조합을 이용하여 감지센서(200)는 구현 가능하다.
또한, 복수의 감지센서(200)가 마련된 위치에는 차량(1) 주변의 차선을 감지할 수 있는 차선 감지부(230)가 마련될 수 있다. 일 예로, 차선 감지부(230)는 제 1 감지센서(200a)가 위치하는 곳에 마련되어 차량(1)이 주행 중인 차로의 차선을 감지할 수 있다.
즉, 차선 감지부(230)는 카메라와 같은 이미지 센서로 구현되어 차량(1)의 전방에 장착되며, 차량의 주행 시 진행하는 방향(전방)의 주위 환경을 촬영할 수 있다. 차선 감지부(230)로부터 획득된 촬영영상에는 차량(1)이 차선과 얼마나 떨어져 있는지에 대한 정보, 차선이나 도로가 얼마나 휘어져 있는지에 대한 정보, 차량(1)의 진행방향이 차선으로부터 얼마나 이탈되었는지에 대한 정보 등이 포함되어 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량(1)은 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 속도 제어부(60), 차량(1)의 조향각을 조절하는 조향 제어부(50), 차량(1)의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부(210), 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부(220), 차량(1)이 주행 중인 차선이나 도로의 형태를 감지하기 위한 차선 감지부(230), 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)의 각 구성을 제어하고 차량(1)의 주행 속도 및 조향각을 제어하는 제어부(100), 차량(1)의 동작 및 주행과 관련하여 운전자에게 정보를 전달하는 알림부(70), 차량(1)의 제어와 관련된 명령을 입력 받는 입력부(80)를 포함할 수 있다.
속도 제어부(60)는 운전자가 운전하는 차량(1) 속도를 조절할 수 있다. 속도 제어부(60)는 엑셀레이터 구동부(61)와 브레이크 구동부(62)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(61)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(62)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다.
속도 제어부(60)는 제어부(100)의 통제하에 차량(1)의 주행 속도를 조절할 수 있는데, 차량(1)과 다른 장애물과의 충돌 위험도가 높은 경우에는 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
조향 제어부(50)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 조향각을 조절할 수 있다. 구체적으로, 조향 제어부(50)는 제어부(100)의 통제하에 차량(1)의 스티어링 휠의 회전 각도를 조절하여 차량(1)의 조향각을 조절할 수 있다. 조향 제어부(50)는 차량(1)과 다른 장애물과의 충돌 위험도가 높은 경우에 차량(1)의 조향각을 변경시킬 수 있다.
속도 감지부(210)는 제어부(100)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
조향각 검출부(220)는 차량(1)의 주행 중에 스티어링 휠의 회전각인 조향각을 검출할 수 있다. 즉, 차량(1)이 주행 중에 조향을 통해 주변 장애물을 회피하는 경우, 조향각 검출부(220)에 의해 검출된 조향각에 기초하여 제어부(100)는 차량(1)의 조향을 제어할 수 있다.
차선 감지부(230)는 카메라와 같은 비디오 센서로 구현되어 차량(1)의 전방에 장착되며, 차량(1)이 주행 중인 차로의 차선을 감지하고 이를 제어부(100)로 전송한다. 차선 감지부(230)로부터 획득된 촬영영상에는 차량(1)이 차선과 얼마나 떨어져 있는지에 대한 정보, 차선이나 도로가 얼마나 휘어져 있는지에 대한 정보, 차량(1)의 진행방향이 차선으로부터 얼마나 이탈되었는지에 대한 정보 등이 포함되어 있다.
차선 감지부(230)는 차선과의 거리, 주행중인 도로의 곡률 및 차선 이탈각에 대한 정보를 획득하여 제어부(100)에 전송할 수 있다.
저장부(90)는 차량(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 속도, 주행 거리 및 주행 시간에 관한 정보를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(90)는 감지센서(200) 감지한 장애물의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있고, 이동중인 장애물의 실시간으로 변경되는 좌표 정보, 차량(1)과 장애물과의 상대 거리 및 상대 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 차량(1)의 주행 차로 내 미리 정해진 영역을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)을 제어하기 위한 수식 및 제어 알고리즘과 관련된 데이터를 저장할 수 있고, 제어부(100)는 이러한 수식 및 제어 알고리즘에 따라 차량(1)을 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 후술할 바와 같이, 차량(1)이 차량(1)의 옆 차로에 위치하는 타겟 차량(ob1)과의 충돌을 회피하고 주행 차로로 복귀하도록 설정한 조향 회피 경로에 대한 정보를 저장할 수 있고, 조향각 검출부(220)가 획득한 스티어링 휠의 회전각에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 후술할 바와 같이, 회피 경로를 생성하기 위한 목표 위치에 대한 제1 조건 내지 제5 조건을 저장할 수 있다. 그리고, 저장부(90)는 제 1 조건 내지 제5 조건에 따른 제1 회피 경로에 대응되는 목표 위치, 제2 회피 경로에 대응되는 목표 위치를 산출하는 수학식을 저장할 수 있다.
이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(90)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
알림부(70)는 제어부(100)의 제어 신호에 따라 경고 신호를 송출할 수 있다. 구체적으로, 알림부(70)는 차량(1)에 마련된 디스플레이, 스피커, 진동체를 포함할 수 있으며 제어부(100)의 제어 신호에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있는 표시, 소리, 진동을 출력할 수 있다.
제어부(100)는 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(100)는 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단한다(301). 제어부(100)는 충돌 예측 위치를 판단함으로써, 장애물 회피를 위한 기준선(B)의 위치를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 차로 내 회피 공간을 탐색한다(302). 제어부(100)는 회피 공간을 탐색함으로써, 최대 이동 기준선(C1, C2)의 위치를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 차로 내 최대 회피 가능 오프셋(최대 이동 기준선과 자차량 기준선 간의 차이)이 장애물 회피에 필요한 오프셋(회피 기준선과 자차량 기준선 간의 차이)보다 작으면(303), 조향 제어를 통한 회피 제어가 부적절한 것으로 간주하고, 회피 제어를 수행하지 않는다(304).
제어부(100)는 차로 내 회피 가능 오프셋이 장애물 회피에 필요한 오프셋보다 크면, 조향에 의한 회피 제어가 가능한 것으로 간주하고, 장애물 회피에 필요한 오프셋에 기초하여 미리 정해진 조건을 판단한다(305). 이 때, 장애물 회피에 필요한 오프셋은 장애물 회피를 위한 기준선(B)일 수 있다. 또한, 미리 정해진 조건은 후술하는 도 5 내지 도 10에서 설명하는 수학식일 수 있다.
제어부(100)는 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 생성한다(306). 복수의 회피 경로는 미리 정해진 조건에 따라 완만한 회피 경로 및 급격한 회피 경로로 구분될 수 있다. 제어부(100)는 복수의 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 차량(1) 조향 제어부(50)를 제어할 수 있다. 회피 경로를 생성하는 것에 관한 설명은 후술한다.
일 실시예에 따르면, 제어부(100)는 차량(1)과 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하고, 충돌 예측 위치에 기초하여 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정한다. 이 때, 회피 위치는 장애물 회피를 위한 기준선(B)일 수 있다 그리고, 제어부(100)는 회피 위치에 기초한 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 생성하고, 복수의 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 조향 제어부(50)를 제어한다. 또한, 제어부(100)는 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 미리 정해진 조건에 기초하여 산출하고, 목표 위치에 기초하여 복수의 회피 경로를 산출할 수 있다. 이 때. 미리 정해진 조건 및 복수의 회피 경로에 대한 수학식은 저장부(90)에 저장되어 있다.
한편, 복수의 회피 경로는 2 가지 경로를 포함한다. 복수의 회피 경로는 차량의 종 위치가 장애물의 종 위치보다 크고, 곡률이 완만한 경로 및 차량의 종위치가 장애물의 종위치와 같고, 곡률이 급격한 경로를 포함할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제어부(100)는 장애물을 회피하기 위한 회피 경로를 생성하기 전 또는 생성 후에 회피 경로를 주행하는 중에 2 차 장애물에 대한 충돌 가능성을 판단한다. 이 때, 2차 장애물은 시간적으로 후행 충돌이 예상되는 장애물을 가리킨다.
제어부(100)는 장애물과 충돌 위험이 존재하지 않는 경우, 제1 회피 경로를 복수의 회피 경로 중 곡률이 완만한 경로로 결정하고(403), 제1 구간에서 상기 완만한 경로를 추종하도록 조향 제어부(50)를 제어한다.
이 때, 회피 경로는 1차 장애물이 있는 제1 구간에 대한 제1 회피 경로 및 2차 장애물이 있는 제2 구간에 대한 제2 회피 경로를 포함할 수 있다. 제2 회피 경로는 제1 회피 경로의 오프셋, 헤딩각 및 곡률에 기초하여 생성될 수 있으며, 제1 회피 경로는 제2 구간에서 장애물에 대한 충돌 가능성에 기초하여 결정될 수 있다.
제어부(100)는 2차 장애물과의 충돌 가능성이 존재하면, 완만한 경로 또는 급격한 경로 중에서 회피 경로를 결정하되(404), 첫번째 장애물을 회피한 이후에 조향 회피 경로 및 제동 제어를 결정한다(405).
제어부(100)는 첫번째 장애물을 회피하기 위한 회피 경로에 대한 추종이 종료된 뒤에, 2차 장애물을 회피하기 위하여, 조향 제어 및/또는 제동 제어를 수행한다(406).
도 5 내지 도 10은 1차 장애물에 대한 횡 오프셋 결정 및 종 위치 결정을 설명하기 위한 도면이다. 도 5 내지 도 10에서 x 축은 종방향이고, y 축은 횡방향을 가리킨다.
먼저, 개시된 발명의 실시예에서 참조되는 다양한 기준선에 대하여 설명한다. 도 5를 참조하면, 자차량 기준선(A)는 차량(1)의 전방 범퍼 중앙을 통과하고, 차로와 평행한 기준선을 가리킨다. 장애물 회피를 위한 기준선(B)는 장애물(O)를 회피하기 위한 위치를 지나고, 차로와 평행한 기준선을 가리킨다. 최대 이동 기준선(C1, C2)은 장애물(O)에 대해 회피 방향 또는 회피 반대 방향의 차선으로부터 차량(1)의 폭 절반과 안전 폭만큼 안쪽에 위치하고, 차로와 평행한 기준선을 가리킨다.
장애물 회피를 위한 기준선(B)의 횡 위치는 아래의 수학식 1에 의할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112020095720470-pat00001
Figure 112020095720470-pat00002
, 왼쪽 회피의 경우
Figure 112020095720470-pat00003
Figure 112020095720470-pat00004
, 오른쪽 회피의 경우
(
Figure 112020095720470-pat00005
Figure 112020095720470-pat00006
: 차량(1) 폭,
Figure 112020095720470-pat00007
Figure 112020095720470-pat00008
: 장애물(O) 폭)
또한, 도 6을 참조하면, 회피 경로 기준선은 충돌 회피 경로가 종료되고, 차량(1)의 전방 범퍼 중앙을 통과하고, 차로와 평행한 기준선을 가리킨다. 예를 들어, 도 6에서 회피 경로 기준선은
Figure 112020095720470-pat00009
Figure 112020095720470-pat00010
을 통과하는 기준선을 가리키며,
Figure 112020095720470-pat00011
Figure 112020095720470-pat00012
값은 차량(1)의 충돌 회피 경로가 급격하거나, 완만하거나에 따라 달라질 수 있다. 그리고,
Figure 112020095720470-pat00013
Figure 112020095720470-pat00014
값은
Figure 112020095720470-pat00015
Figure 112020095720470-pat00016
값의 위치에서 자차량 기준선(A, 도 5 참조)에서
Figure 112020095720470-pat00017
Figure 112020095720470-pat00018
만큼의 오프셋을 가지는 위치이며, 자차량 기준선(A)으로부터 다른 기준선 사이의 오프셋인
Figure 112020095720470-pat00019
Figure 112020095720470-pat00020
또는
Figure 112020095720470-pat00021
Figure 112020095720470-pat00022
또는
Figure 112020095720470-pat00023
Figure 112020095720470-pat00024
의 관계를 이용할 수 있다.
제어부(100)는 장애물(O)를 회피하기 위한 복수의 회피 경로를 생성한다. 이 때, 복수의 회피 경로는 가장 완만한 회피 경로인 제1 회피 경로(도 6의 위)의 위치
Figure 112020095720470-pat00025
Figure 112020095720470-pat00026
와 가장 급격한 회피 경로인 제2 회피 경로(도 6의 아래)의 목표 위치
Figure 112020095720470-pat00027
Figure 112020095720470-pat00028
에 기초하여 생성될 수 있다.
제1 회피 경로 및 제2 회피 경로는 다양한 조건에 기초하여 생성될 수 있다.
도 6은 제1 조건에 의한 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 도시한다. 이 때, 제1 조건은
Figure 112020095720470-pat00029
Figure 112020095720470-pat00030
이며(도 5 참조), 자차량 기준선(A)과 최대 이동 기준선(C1) 및 장애물 회피를 위한 기준선(B) 각각 간의 비교에 의한 것이다.
이 때, 제1 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00031
이고, 제2 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00032
Figure 112020095720470-pat00033
이다.
도 7은 제2 조건에 의한 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 도시한다. 이 때, 제2 조건은
Figure 112020095720470-pat00034
Figure 112020095720470-pat00035
>
Figure 112020095720470-pat00036
Figure 112020095720470-pat00037
이다. 이 경우, 기존의 2 배 오프셋을 이용할 경우 차로 이탈 가능성이 있어, 차로 내 최대 이동 가능한 횡 방향 이동량 만큼한 이동한 경로를 산출한다.
이 때, 제1 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00038
Figure 112020095720470-pat00039
이고, 제2 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00040
Figure 112020095720470-pat00041
이다.
도 8은 제3 조건에 의한 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 도시한다. 이 때, 제3 조건은
Figure 112020095720470-pat00042
Figure 112020095720470-pat00043
이다. 이 경우, 제2 조건보다 차로 상의 여유가 존재한다.
이 때, 제1 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00044
Figure 112020095720470-pat00045
이고, 제2 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00046
Figure 112020095720470-pat00047
) 이다.
도 9는 제4 조건에 의한 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 도시한다. 이 때, 제4 조건은
Figure 112020095720470-pat00048
Figure 112020095720470-pat00049
이다.
이 때, 제1 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00050
Figure 112020095720470-pat00051
이고, 제2 회피 경로에 대응되는 목표 위치는
Figure 112020095720470-pat00052
Figure 112020095720470-pat00053
) 이다. 단,
Figure 112020095720470-pat00054
Figure 112020095720470-pat00055
이고, 양자 모두 시스템 최대 작동 시간 내의 시간 차(Time gap)인 것을 조건으로 한다.
도 10은 제5 조건에 의한 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 도시한다. 이 때, 제5 조건은
Figure 112020095720470-pat00056
Figure 112020095720470-pat00057
이다. 이 경우, 차로 내 회피 공간이 부족하여 조향 회피가 불가한 상태이다. 따라서, 제어부(100)는 조향 회피를 수행하지 않고, 제동 제어를 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(100)는 차량의 전방 범퍼의 폭이 장애물과 양측 차선 각각 간의 거리보다 크면 복수의 회피 경로를 추종하지 않도록 제어할 수 있고, 장애물과 충돌하지 않도록 제동 제어를 수행할 수 있다.
도 11은 생성된 회피 경로를 도시한다. 제어부(100)는 차량(1)의 요속도, 차로 정보(3차 함수의 계수)를 이용해 차량(1)의 현재 위치(
Figure 112020095720470-pat00058
)와 목표 위치(
Figure 112020095720470-pat00059
)가 연결되고, 차로와 매끄럽게 이어지는 경로인 5차 함수를 산출할 수 있다. 제어부(100)는 5차 함수를 미분하여 회피 경로의 헤딩각(4차 함수) 및 곡률(3차 함수)를 산출할 수 있고, 따라서 회피 경로 전체의 오프셋, 헤딩각 및 곡률 요구량을 예측할 수 있다. 이와 관련하여, 아래의 수학식 2를 참조할 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112020095720470-pat00060
제어부(100)는 회피 경로가 종료된 이후부터 최종 제어 종료 시점(차로 유지 구간)까지는 차로 정보(3차 함수 형태)를 기반으로 경로를 예측할 수 있다.
도 12 및 도 13은 충돌 회피 경로의 예를 도시한다.
도 14 내지 도 18은 2차 장애물에 대한 회피 경로 선정 및 개입 결정을 설명하기 위한 도면이다.
개시된 발명에 의하면, 차량(1)은 회피 경로에 의해 장애물(O)을 회피하고, 목표 위치까지 도달한 후에 직전에 생성한 회피 경로에 기초하여 2차 장애물을 회피할 수 있다.
도 14를 참조하면, 제어부(100)는 2차 충돌 위험이 없을 경우, 현재 시점(t0)에서 시스템 개입 가능한 범위 내 경로 중 가장 완만한 경로를 추종하는 조향 회피 제어를 수행할 수 있다.
도 15를 참조하면, 제어부(100)는 시스템 개입 시간(t2) 내에 전에 2차 장애물(O2)과의 2차 충돌 위험이 있을 경우, 제동 제어 및 조향 제어로 완만한 경로를 추종하는데 필요한 시간(t1')내에 차량(1)의 속도(또는 위치)와 2차 장애물(O2)의 속도(또는 위치)가 같아지는 시점(t3,
Figure 112020095720470-pat00061
Figure 112020095720470-pat00062
)이 있는지 판단한다. 다시 말해, 제어부(100)는 완만한 회피 경로 종료 전에 2차 장애물(O2)과의 충돌 회피 가능 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제어부(100)는 t3 < t1'이고, 차량(1)과 2차 장애물(O2) 간의 이동량 차이(a,
Figure 112020095720470-pat00063
Figure 112020095720470-pat00064
)가 차량(1)과 제1 장애물(O1)간의 종 거리(x)보다 작으면, 제동 제어 및 조향 제어로 완만한 경로를 추종하도록 제어한다.
도 15에 의한 각 시간 별 속도에 대한 관계는 도 16을 참조한다. 이 때, t1’ = 제동 제어 및 조향 제어에 의해 완만한 경로에 도달하는 시간이고, t2 = 시스템의 최대 작동 가능 시간이고, t3 = 차량(1)의 속도와 2차 장애물(O2)의 속도가 같아지는 시간이고, a = 충돌 회피를 위해 필요한 2차 장애물(O2)과의 최소 상대 거리이고, b = 충돌 회피 시점까지 2차 장애물(O2)이 이동하는 거리이고, a+b = 충돌 회피 시점까지 차량(1)이 이동하는 거리이고, a+b+c = 완만한 충돌 회피 경로의 거리이고, a+b+c+d = 시스템의 최대 작동 시간까지의 차량(1) 이동 거리이다.
도 17을 참조하면, 제어부(100)는 시스템 개입 시간(t2) 내에 2차 장애물(O2)과의 2차 충돌 위험이 있을 경우, 제동 제어 및 조향 제어로 완만한 경로를 추종하는데 필요한 시간(t1')내에 차량(1)의 속도(또는 위치)와 2차 장애물(O2)의 속도가 같아지는 시점(t3)이 있는지 판단한다. 다시 말해, 제어부(100)는 급격한 회피 경로 종료 전에 2차 장애물(O2)과의 충돌 회피 가능 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제어부(100)는 t3 > t1'이면, 제동 제어 및 조향 제어로 급격한 회피 경로를 추종하는데 필요한 시간(t1",
Figure 112020095720470-pat00065
Figure 112020095720470-pat00066
) 이후 최대 제동을 이용했을 때, 시스템 종료 시점 이전(t2)에 차량(1)의 속도와 제2 장애물(O2)의 속도가 같아지는 시점(t3)이 있는지 판단한다. 다시 말해, 제어부(100)는 급격한 회피 경로 종료 후에 제동 제어를 이용하여 제2 장애물(O2)과의 충돌 회피 가능 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제어부(100)는 t1" < t3 < t2 이고, 차량(1)과 2차 장애물(O2) 간의 이동량 차이(a+d,
Figure 112020095720470-pat00067
Figure 112020095720470-pat00068
및
Figure 112020095720470-pat00069
Figure 112020095720470-pat00070
)가 차량(1)과 제1 장애물(O1)간의 종 거리(x)보다 작으면, 제동 제어 및 조향 제어로 급격한 경로를 추종한다. 이 때, 회피 경로 추종 완료(t1") 후 t2 시점까지 최대 제동 제어를 수행한다.
도 17에 의한 각 시간별 속도에 대한 관계는 도 18을 참조한다. 이 때, t1" = 제동 제어 및 조향 제어에 의해 급격한 경로에 도달하는 시간이고, t2 = 시스템의 최대 작동 가능 시간이고, t3 = 차량(1)의 속도와 2차 장애물(O2)의 속도가 같아지는 시간이고, a+b = 급격한 충돌 회피 경로의 거리이고, a+d = 충돌 회피를 위해 차량(1)과 2차 장애물(02)과의 최소 상대 거리이고, b+c = 충돌 회피 시점까지 2차 장애물(O2)이 이동한 거리이고, a+b+c+d = 충돌 회피 시점까지 차량(1)이 이동한 거리이고, a+b+c+d+e = 시스템의 최대 작동 시간까지의 차량(1) 이동 거리이다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (23)

  1. 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 전방 시야에서 장애물을 감지하는 감지 센서; 및
    상기 감지 센서로부터 획득한 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 상기 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하고, 상기 충돌 예측 위치에 기초하여 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정하고, 상기 회피 위치에 기초한 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 생성하고, 상기 복수의 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 조향 제어부를 제어하되,
    상기 장애물을 회피한 뒤에 상기 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 상기 미리 정해진 조건에 기초하여 산출하고, 상기 목표 위치에 기초하여 서로 다른 곡률을 갖는 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 포함하는 복수의 회피 경로를 산출하되, 상기 목표 위치에 도달할 때까지 상기 제1 회피 경로 또는 상기 제2 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 상기 조향 제어부를 제어하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 상기 미리 정해진 조건에 기초하여 산출하고, 상기 목표 위치에 기초하여 복수의 회피 경로를 생성하는 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    복수의 미리 정해진 조건 및 상기 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 저장하는 저장부;를 더 포함하는 차량.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 종 위치가 상기 장애물의 종 위치보다 크고, 곡률이 완만한 경로 및 상기 차량의 종위치가 상기 장애물의 종위치와 같고, 곡률이 급격한 경로를 포함하는 복수의 회피 경로를 생성하는 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 전방 범퍼의 폭이 상기 장애물과 양측 차선 각각 간의 거리보다 크면 상기 복수의 회피 경로를 추종하지 않도록 제어하는 차량.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 장애물과 충돌하지 않도록 제동 제어를 수행하는 차량.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    5 차 함수의 계수를 이용하여 상기 복수의 회피 경로를 생성하는 차량.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 5 차 함수를 이용하여 상기 차량의 오프셋을 획득하고, 상기 5차 함수를 미분한 4 차 함수를 이용하여 상기 차량의 헤딩각을 획득하고, 상기 4차 함수를 미분한 3 차 함수를 이용하여 상기 회피 경로의 곡률을 획득하는 차량.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회피 경로는 제1 구간에 대한 제1 회피 경로 및 제2 구간에 대한 제2 회피 경로를 포함하고, 상기 제1 회피 경로는 제1 장애물을 회피하기 위한 경로이고, 상기 제2 회피 경로는 상기 제1 장애물 이후의 제2 장애물을 회피하기 위한 경로인 차량.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하지 않는 경우, 상기 제1 회피 경로를 복수의 회피 경로 중 곡률이 완만한 경로로 결정하고, 상기 제1 구간에서 상기 완만한 경로를 추종하도록 조향 제어부를 제어하는 차량.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제2 회피 경로에서 제동 제어 및 조향 제어 중 적어도 하나를 수행하는 차량.
  12. 차량과 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하는 단계;
    상기 충돌 예측 위치에 기초하여 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정하고, 상기 장애물을 회피한 뒤에 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 미리 정해진 조건에 기초하여 결정하는 단계;
    상기 목표 위치에 기초하여 서로 다른 곡률을 갖는 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 포함하는 복수의 회피 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 목표 위치에 도달할 때까지 상기 제1 회피 경로 또는 상기 제2 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는,
    상기 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 상기 미리 정해진 조건에 기초하여 산출하고, 상기 목표 위치에 기초하여 복수의 회피 경로를 생성하는 차량의 제어 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    복수의 미리 정해진 조건 및 상기 미리 정해진 조건에 대응되는 복수의 회피 경로를 저장부에서 로딩하는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는,
    상기 차량의 종 위치가 상기 장애물의 종 위치보다 크고, 곡률이 완만한 경로 및 상기 차량의 종위치가 상기 장애물의 종위치와 같고, 곡률이 급격한 경로를 포함하는 복수의 회피 경로를 생성하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 차량의 전방 범퍼의 폭이 상기 장애물과 양측 차선 각각 간의 거리보다 크면 상기 복수의 회피 경로를 추종하지 않도록 제어하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 장애물과 충돌하지 않도록 제동 제어를 수행하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 12 항에 있어서,
    상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는,
    5 차 함수의 계수를 이용하여 상기 복수의 회피 경로를 생성하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는,
    상기 5 차 함수를 이용하여 상기 차량의 오프셋을 획득하고, 상기 5차 함수를 미분한 4 차 함수를 이용하여 상기 차량의 헤딩각을 획득하고, 상기 4차 함수를 미분한 3 차 함수를 이용하여 상기 회피 경로의 곡률을 획득하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 12 항에 있어서,
    상기 복수의 회피 경로를 생성하는 단계는,
    상기 회피 경로는 제1 구간에 대한 제1 회피 경로 및 제2 구간에 대한 제2 회피 경로를 포함하고, 상기 제1 회피 경로는 제1 장애물을 회피하기 위한 경로이고, 상기 제2 회피 경로는 상기 제1 장애물 이후의 제2 장애물을 회피하기 위한 경로인 차량의 제어 방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는
    상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하지 않는 경우, 상기 제1 회피 경로를 복수의 회피 경로 중 곡률이 완만한 경로로 결정하고, 상기 제1 구간에서 상기 완만한 경로를 추종하도록 조향 제어부를 제어하는 차량의 제어 방법.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 제2 장애물과 충돌 위험이 존재하는 경우, 상기 제2 회피 경로에서 제동 제어 및 조향 제어 중 적어도 하나를 수행하는 차량의 제어 방법.
  23. 컴퓨팅 장치와 결합하여,
    차량과 장애물과의 충돌 예측 위치를 판단하는 단계;
    상기 충돌 예측 위치에 기초하여 상기 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 회피 위치를 결정하고, 상기 장애물을 회피한 뒤에 회피 경로에 대한 추종이 종료되는 목표 위치를 미리 정해진 조건에 기초하여 결정하는 단계;
    상기 목표 위치에 기초하여 서로 다른 곡률을 갖는 제1 회피 경로 및 제2 회피 경로를 포함하는 복수의 회피 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 목표 위치에 도달할 때까지 상기 제1 회피 경로 또는 상기 제2 회피 경로 중 어느 하나를 추종하도록 차량을 제어하는 단계;를 실행시키도록 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020200115567A 2020-09-09 2020-09-09 차량 및 그 제어 방법 Active KR102370138B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200115567A KR102370138B1 (ko) 2020-09-09 2020-09-09 차량 및 그 제어 방법
US17/228,857 US12030487B2 (en) 2020-09-09 2021-04-13 System preventing collision of vehicle and method of controlling the same
DE102021111353.9A DE102021111353A1 (de) 2020-09-09 2021-05-03 System zum fahrzeug-kollision-vermeiden und verfahren zum steuern desselbigen
CN202110600781.8A CN114228706A (zh) 2020-09-09 2021-05-31 车辆、控制车辆的方法以及记录介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200115567A KR102370138B1 (ko) 2020-09-09 2020-09-09 차량 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102370138B1 true KR102370138B1 (ko) 2022-03-04

Family

ID=80266812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200115567A Active KR102370138B1 (ko) 2020-09-09 2020-09-09 차량 및 그 제어 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12030487B2 (ko)
KR (1) KR102370138B1 (ko)
CN (1) CN114228706A (ko)
DE (1) DE102021111353A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114834483A (zh) * 2022-05-05 2022-08-02 北京主线科技有限公司 一种路径规划方法、装置、设备及存储介质

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12091084B2 (en) * 2021-04-28 2024-09-17 Aptiv Technologies AG System and method of providing evasive steering assist
CN115107756B (zh) * 2022-06-23 2024-10-11 重庆长安汽车股份有限公司 车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质
CN115214653B (zh) * 2022-07-15 2025-04-08 北京领骏科技有限公司 一种自动驾驶障碍物碰撞检测方法、控制器及车辆
CN115179934A (zh) * 2022-08-19 2022-10-14 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 敞篷车的避障方法、装置和计算机可读存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003208221A (ja) * 1989-12-11 2003-07-25 Caterpillar Inc ビークルの追従経路を生成する方法及びシステム
JP2008189087A (ja) * 2007-02-02 2008-08-21 Toyota Motor Corp 車両用の操舵力制御装置及び方法
KR20160056561A (ko) * 2014-11-12 2016-05-20 현대모비스 주식회사 자율주행차량의 장애물 회피 시스템 및 방법
KR20160056711A (ko) * 2014-11-12 2016-05-20 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법
JP2017043262A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP2017206182A (ja) * 2016-05-20 2017-11-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム
JP2019064336A (ja) * 2017-09-29 2019-04-25 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP2019131149A (ja) * 2018-02-02 2019-08-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置及びその制御方法並びに車両制御システム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6763327B2 (ja) * 2017-03-16 2020-09-30 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
KR102553730B1 (ko) * 2018-03-08 2023-07-11 주식회사 에이치엘클레무브 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법
CN109664881A (zh) * 2019-01-08 2019-04-23 广州小鹏汽车科技有限公司 一种紧急转向辅助驾驶方法、系统及电子设备
KR20210000994A (ko) 2019-06-26 2021-01-06 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR20210029867A (ko) 2019-09-06 2021-03-17 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003208221A (ja) * 1989-12-11 2003-07-25 Caterpillar Inc ビークルの追従経路を生成する方法及びシステム
JP2008189087A (ja) * 2007-02-02 2008-08-21 Toyota Motor Corp 車両用の操舵力制御装置及び方法
KR20160056561A (ko) * 2014-11-12 2016-05-20 현대모비스 주식회사 자율주행차량의 장애물 회피 시스템 및 방법
KR20160056711A (ko) * 2014-11-12 2016-05-20 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법
JP2017043262A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP2017206182A (ja) * 2016-05-20 2017-11-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム
JP2019064336A (ja) * 2017-09-29 2019-04-25 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP2019131149A (ja) * 2018-02-02 2019-08-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置及びその制御方法並びに車両制御システム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114834483A (zh) * 2022-05-05 2022-08-02 北京主线科技有限公司 一种路径规划方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021111353A1 (de) 2022-03-10
CN114228706A (zh) 2022-03-25
US20220073064A1 (en) 2022-03-10
US12030487B2 (en) 2024-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102370138B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
CN112706763B (zh) 车辆及控制该车辆的方法
KR102588920B1 (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JP6747597B2 (ja) 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
NL2016753B1 (en) Platooning method for application in heavy trucks
KR102553247B1 (ko) 전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법
KR102671554B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102683742B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
KR102797063B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
US11370489B2 (en) Vehicle and method for steering avoidance control
US20210074161A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
CN112078577B (zh) 车辆及其控制方法
KR20210149936A (ko) 차량 및 그 제어 방법
US12304466B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
US20190367023A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer-readable medium storing a program
KR20220047455A (ko) 차량 및 그 제어 방법
US20240404403A1 (en) Vehicle control system and vehicle control method
US20230365126A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
JP2019214223A (ja) 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム
US20230398983A1 (en) Vehicle and control method thereof
KR20240022034A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
JP2023154622A (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
KR102339521B1 (ko) 보행자 보호 장치 및 그 제어 방법
KR20220092303A (ko) 차량 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20200909

PA0201 Request for examination
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20211020

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20220223

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20220228

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20220302

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration