KR102368605B1

KR102368605B1 - 이종망간 데이터 전송 방법

Info

Publication number: KR102368605B1
Application number: KR1020170096903A
Authority: KR
Inventors: 주형진
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2017-07-31
Filing date: 2017-07-31
Publication date: 2022-03-02
Anticipated expiration: 2037-07-31
Also published as: KR20190013012A

Abstract

본 발명은 이종망간 데이터 라우팅 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 버스 로드가 고려되는 차량용 게이트웨이를 통한 이종망간 데이터 라우팅 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 게이트웨이의 이종망간 데이터 라우팅 방법은, 제1 프로토콜에 따른 적어도 하나의 제어기로부터, 제2 프로토콜에 따른 제어기로 향하는 제1 메시지를 수신하는 단계; 송신 대기 메시지 중 상기 제1 메시지의 ID와 인접한 ID를 갖는 제2 메시지가 존재하지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 존재하는 경우, 상기 제1 메시지와 상기 제2 메시지의 우선 순위를 비교하는 단계; 상기 비교의 결과에 따라 상기 제1 메시지 및 상기 제2 메시지를 상기 제2 프로토콜에 따른 메시지로 통합하는 단계; 및 상기 통합된 메시지를 상기 제2 프로토콜에 따른 제어기로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

이종망간 데이터 전송 방법{METHOD FOR TRANSCEIVING DATA BETWEEN HETEROGENEOUS NETWORK}

본 발명은 이종망간 데이터 라우팅 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 버스 로드가 고려되는 차량용 게이트웨이를 통한 이종망간 데이터 라우팅 방법에 관한 것이다.

차량용 게이트웨이 제어기는 서로 다른 네트워크의 데이터를 라우팅하는 역할을 수행할 수 있다. 이때, 이종 통신 프로토콜 간의 데이터를 라우팅할 경우 서로 다른 통신 속도와 1회 전송 가능한 데이터 사이즈가 상이할 수 있다.

예컨대, 차량용 네트워크에서 사용되는 프로토콜별 최대 전송 속도와 1회 전송 데이터는 아래 표 1에 나열된 바와 같다.

구분	LIN	CAN			FlexRay	Ethernet
구분	LIN	저속CAN	고속CAN	CAN-FD	FlexRay	Ethernet
최대 전송 속도 [bps]	20 k	125 k	1 M	12 M	10 M	100 M / 1G
실제 설정 전송 속도	9.6 / 19.2 kbps	100 kbps	500 kbps	2 Mbps	10 Mbps	100 Mbps
1회 전송 데이터	1 ~ 8 byte	0 ~ 8 byte		0 ~ 64 byte	0 ~ 254 byte	0 ~ 1,500 byte

이와 같이 통신 속도와 1회 전송 가능한 데이터 사이즈가 프로토콜 별로 상이하여 비효율적 데이터 전송이 이루어지거나, 메모리 사용량, CPU 부하가 높아질 수 있다.

예를 들어, 고속 CAN (통신 속도 500 kbps, 1회 전송 데이터 8 Byte) 메시지를 CAN FD (통신 속도 2 Mbps, 1회 전송 데이터 64 Byte)로 라우팅 필요 시, 다음과 같이 두 가지 방법이 고려될 수 있다.

첫 번째 방법으로, 고속 CAN의 8 Byte 데이터를 CAN FD로 8 Byte씩 라우팅하는 방법이 있다. 본 방법은 고속이며 대용량 데이터 전송이 가능한 CAN FD 네트워크를 비효율적으로 사용하는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 메지시의 우선 순위에 의해 상황에 따라 일부 메지시의 라우팅이 지나치게 지연될 수 있다. 이를 도 1을 참조하여 설명한다.

도 1은 일반적인 차량 네트워크에서 이종망간 동일 데이터 사이즈 라우팅의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 게이트웨이를 통해 고속 CAN 프로토콜에 따라 동작하는 제어기 A 및 제어기 B와, CAN FD 프로토콜에 따라 동작하는 제어기 C 및 제어기 D가 데이터를 교환한다. 게이트웨이에서 고속 CAN 네트워크를 통해 다양한 ID의 메시지를 수신하게 된다. 이때, 낮은 ID는 높은 우선 순위를 나타낸다. 게이트웨이는 고속의 대용량 전송가능한 CAN FD로 8 바이트씩 수신한 메시지를 전송하므로, 한 번에 하나의 고속 CAN 메시지에 해당하는 데이터만 전송될 수 있다. 따라서, 우선순위가 낮은 메시지(즉, 400번대 ID)는 게이트웨이에서 전송 대기하게 되는바, 라우팅 딜레이를 야기하게 된다.

두 번째 방법으로, 고속 CAN의 8 Byte 데이터를 8개 수신 후 통합하여, CAN FD로 64 Byte 라우팅하는 방법이 있다. 즉, 게이트웨이는 고속 CAN 데이터를 수신한 후 지속적으로 메모리에 저장하면서 하나의 CAN FD 메시지로 통합 후 전송하게 되는 것이다. 따라서, 본 방법은 메모리 사용량과 CPU 부하가 증가하는 문제점이 있다. 이를 도 2를 참조하여 설명한다.

도 2는 일반적인 차량 네트워크에서 이종망간 메시지 통합 라우팅의 문제점을 설명하기 위한 도면이다. 도 2에서는 제어기 D가 생략된 점을 제외하면, 기본적인 네트워크 구성은 도 1과 유사하다.

도 2를 참조하면, 게이트웨이에서 CAN FD 메시지의 데이터 사이즈인 64 바이트에 해당하는 고속 CAN 메시지를 다 수신할 때까지 데이터는 버퍼에 저장된다. 이후 CAN FD 송신을 위한 64 바이트 데이터가 모두 모이면, 비로소 저장된 8개의 8 바이트 데이터를 합쳐서 64 바이트 크기의 CAN FD 메시지가 전송된다. 따라서, 게이트웨이의 메모리 사용량과 CPU 로드 증가의 문제점 외에, 64 바이트 데이터가 모두 모일 때까지 미리 수신된 메시지의 라우팅 시간이 지연되는 문제점도 있다.

본 발명은 보다 효율적으로 이종망간 데이터 전송을 수행할 수 있는 방법을 제공하기 위한 것이다.

특히, 본 발명은 차량용 게이트웨이를 통해 이종망간 통신이 수행되는 환경에서 전송 속도를 향상시키되 딜레이는 최소화할 수 있는 이종망간 데이터 전송을 수행할 수 있는 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 게이트웨이의 이종망간 데이터 라우팅 방법은, 제1 프로토콜에 따른 적어도 하나의 제어기로부터, 제2 프로토콜에 따른 제어기로 향하는 제1 메시지를 수신하는 단계; 송신 대기 메시지 중 상기 제1 메시지의 ID와 인접한 ID를 갖는 제2 메시지가 존재하지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 존재하는 경우, 상기 제1 메시지와 상기 제2 메시지의 우선 순위를 비교하는 단계; 상기 비교의 결과에 따라 상기 제1 메시지 및 상기 제2 메시지를 상기 제2 프로토콜에 따른 메시지로 통합하는 단계; 및 상기 통합된 메시지를 상기 제2 프로토콜에 따른 제어기로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 게이트웨이의 이종망간 라우팅에 따른 수신측 제어기의 메시지 수신 방법은, 상기 게이트웨이로부터 메시지를 수신하는 단계; 상기 수신된 메시지의 ID인 제1 ID에 대응되는 제1 데이터 길이만큼, 상기 수신된 메시지의 데이터를 앞에서부터 커팅하는 단계; 상기 커팅된 데이터를 상기 제1 ID를 갖는 메시지로 복원하는 단계; 및 상기 수신된 메시지의 DLC(Data length code)에서 상기 제1 데이터 길이를 차감하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 이종망간 데이터 전송 방법의 효과를 설명하면 다음과 같다.

먼저, 보다 효율적으로 차량용 게이트웨이를 구비하는 네트워크에서 이종망간 데이트 교환이 수행될 수 있다.

특히, 소정 조건을 만족하는 둘 이상의 메시지가 한 번에 전송될 수 있어 효율적이면서도 전송 딜레이가 적다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 일반적인 차량 네트워크에서 이종망간 동일 데이터 사이즈 라우팅의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일반적인 차량 네트워크에서 이종망간 메시지 통합 라우팅의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이종망간 데이터 전송을 위한 프로토콜간 메시지 그룹 및 사이즈가 정의된 형태의 일례를, 도 4는 도 3의 정의를 기반으로 본 발명의 일 실시예에 따른 이종망간 데이터 전송 과정의 일례를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이에서 이종망간 데이터를 라우팅하는 과정의 일례를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수신측 제어기에서 게이트웨이로부터 전송된 데이터를 확인하는 과정의 일례를 나타낸다.

이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

본 발명의 일 실시예에서는, 복수의 CAN 메시지를 CAN FD 메시지의 사이즈를 고려하여 그루핑하고, 동일 그룹에 속하는 인접한 ID를 갖는 CAN 메시지가 하나의 CAN FD 메시지로 전송되도록 할 것을 제안한다. 이러한 방법을 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이종망간 데이터 전송을 위한 프로토콜간 메시지 그룹 및 사이즈가 정의된 형태의 일례를, 도 4는 도 3의 정의를 기반으로 본 발명의 일 실시예에 따른 이종망간 데이터 전송 과정의 일례를 나타낸다.

도 3을 참조하면, 게이트웨이에서 라우팅을 하는 고속 CAN 메시지를 CAN FD Size에 맞게 그룹핑 및 CAN FD 전송가능 데이터 사이즈가 정의될 수 있다.

여기서, 동일한 CAN FD 그룹의 메시지들은 자신 다음의 ID를 갖는 메시지들중 적어도 하나를 순차적으로 포함할 수 있는 사이즈를 전송가능 데이터 사이즈로 갖는다. 예컨대, CAN FD 1그룹에서 ID 0x106을 갖는 메시지는, 전송 가능 데이터 사이즈로 자신의 크기에 해당하는 8과, 다음 ID인 0x107의 크기인 8을 합산한 크기인 16을 갖는다. 다만, 메시지의 최소 크기는 8바이트이므로, 데이터 크기가 8바이트 미만이라도 8바이트가 전송 크기가 된다. 예컨대, CAN FD 2 그룹에서 0x405 메시지는 데이터 크기가 3이라도 전송 가능 데이터의 최소값으로 8을 갖는다. 물론, 자신과, 자신의 다음 ID인 0x406 및 0x407 메시지 각각의 데이터 크기를 합산한 크기인 19 또한 전송 가능 데이터 크기로 갖는다.

도 3과 같은 형태의 테이블은 미리 게이트웨이와 수신측 제어기(즉, CAN FD 프로토콜에 따라 동작하는 제어기)에 공유되어 있는 것이 바람직하다.

도 4를 참조하면, 제어기 A 및 제어기 B가 전송하는 메시지의 종류 및 순서는 도 1의 경우와 동일하다.

다만, 게이트웨이에서 라우팅 메시지 수신 시, 동일 CAN FD 라우팅 메시지 그룹 중에 수신측 네트워크의 버스 로드 때문에 전송하지 못하고 있는 메시지가 소프트웨어 버퍼 또는 하드웨어 버퍼에서 검색될 수 있다.

이때, 동일 CAN FD 메시지 그룹 내 ID가 인접한 메시지 중에 전송 대기중인 메시지가 발견될 경우, 게이트웨이는 두 메시지 중 우선순위가 높은 메시지의 데이터 길이 코드(DLC: Data Length Code)에 우선순위가 낮은 메시지 사이즈인를 더하고, 우선 순위가 높은 메시지의 데이터에 우선순위가 낮은 메시지의 데이터를 뒤에 붙여서(Append) 송신할 수 있다.

예컨대, 도 4에서 0x401 메시지가 전송되지 못하고 버퍼에 있는 상태에서 0x402 메시지가 수신될 경우, 게이트웨이는 두 메시지가 동일한 CAN FD 그룹(도 3에서 2그룹)이며, ID가 서로 인접함을 확인하면, 우선순위가 더 높은 0x401 메시지에 0x402 메시지의 데이터를 뒤에 붙여 송신한다. 이때, DLC는 0x401 메시지 자신의 값인 8에 0x402의 값인 8이 합산되어 16으로 설정될 수 있다.

상술한 방식으로 전송된 메시지를 수신단 측에서는 다음과 같은 방식으로 언패킹(Unpacking)할 수 있다.

수신단에서는 먼저 메시지의 DLC를 확인하여 수신된 메시지에서 해당 ID에 대응되는 데이터 길이만큼 앞에서부터 분리하여 수신된 메시지 ID에 대한 원본 메시지를 복구한다. 다음으로, 남은 데이터를 메시지 ID의 다음 ID에 대응되는 데이터 길이만큼 분리하여 수신된 메시지 ID+1에 대한 원본 메시지를 복구한다. 남은 데이터에 대한 분리과정은 DLC가 0이될 때까지 반복된다.

예를 들어, 도 4와 같은 상황이라면, 총 16바이트 중 먼저 0x401 메시지의 데이터 길이인 8만큼을 시작점부터 분리하여 0x401 메시지를 복구한다. 그에 따라 0x401 메시지가 복구된 후의 DLC는 16-8로 8이 된다.

다음으로 남은 8바이트는 0x402 메시지의 데이터 길이인 8에 대응하므로, 남은 부분 전체가 0x402 메시지로 복구된다. DLC는 8-8로 0이 되므로, 복구 절차가 종료된다.

다른 예로, 29 바이트의 0x401 메시지가 수신된 경우, 복구 절차는 다음과 같이 수행될 수 있다.

1) 29 Byte 원본 메시지 → 0x401 (8 Byte) 메시지 복구, DLC = 21

2) 21 Byte 잔존 메시지 → 0x402 (8 Byte) 메시지 복구, DLC = 13

3) 13 Byte 잔존 메시지 → 0x403 (8 Byte) 메시지 복구, DLC = 5

4) 5 Byte 잔존 메시지 → 0x404 (5 Byte) 메시지 복구, DLC = 0

전술한 과정을 순서도로 설명하면 도 5 및 도 6과 같다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이에서 이종망간 데이터를 라우팅하는 과정의 일례를 나타낸다.

게이트웨이는 먼저 송신단 제어기로부터 입력된(수신된) 메시지 ID가 속한 그룹 메시지 중 ID가 인접한 메시지 ID를 추출할 수 있다(S510). 이때, 추출되는 ID의 개수는 최소 1개, 최대 2개로 설정될 수 있으나 이는 예시적인 것으로 본 실시예는 추출되는 ID의 개수에 한정되지 아니한다.

ID가 추출되면, 게이트웨이는 추출된 메시지 ID에 해당되는 메시지가 하드웨어 버퍼나 소프트웨어 버퍼에 송신 대기중인지 여부를 판단할 수 있다(S520).

송신 대기중인 메시지가 존재하는 경우, 게이트웨이는 수신된 메시지와 대기중인 인접한 메시지의 메시지 우선 순위를 판단하고(S530), 판단 결과에 따라 메시지의 DLC 합산 및 데이터 붙이기 순서를 결정한다.

예컨대, 수신된 메시지가 대기중인 메시지보다 우선 순위가 높은 경우, 수신된 메시지의 DLC에 대기중인 메시지의 DLC가 합산되며(S540A), 수신된 메시지의 데이터 뒤에 대기중인 메시지의 데이터가 붙게된다(S550A).

반대로, 대기중인 메시지가 수신된 메시지보다 우선 순위가 높은 경우, 대기중인 메시지의 DLC에 수신되 메시지의 DLC가 합산되며(S540B), 대기중인 메시지의 데이터 뒤에 수신된 메시지의 데이터가 붙게된다(S550B).

메시지 통합이 완료되면, 통합된 메시지는 송신 대기 요청과정을 거쳐(S560) 수신단으로 전송될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수신측 제어기에서 게이트웨이로부터 전송된 데이터를 확인하는 과정의 일례를 나타낸다.

도 6을 참조하면, 수신측 제어기는 게이트웨이로부터 메시지가 수신됨에 따라 해당 메시지의 (최대) 데이터 사이즈를 산출하고(S610), 산출된 DLC가 해당 메시지 ID가 가질 수 있는 값인지 여부를 판단한다(S620). 본 단계(S620)의 판단은 도 3과 같은 테이블을 참조하여 수행될 수 있다.

DLC에 문제가 없는 경우, 수신측 제어기는 메시지 분리 및 복구 절차를 수행한다. 먼저, 수신측 제어기는 수신된 메시지의 DLC, ID 및 데이터를 각각 임시값(Temp) 값으로 설정한다(S630).

이후, 수신측 제어기는 임시 ID의 DLC 만큼 데이터를 분리하고, 해당 데이터를 임시 ID의 소프트웨어 버퍼로 붙여넣는다(S640). 따라서, 처음 수신된 메시지의 ID에 해당하는 실제 메시지가 전체 수신된 메시지에서 분리될 수 있다. 다음으로, 임시 ID값이 1 추가되고, 임시 DLC 값은 이전 DLC 값에서 임시 ID에 대응되는 DLC 만큼 차감된다(S650).

분리 과정과 ID/DLC 재설정 과정(S640, S650)은 임시 DLC 값이 남아있는 동안 반복적으로 수행될 수 있다(S660).

지금까지 살펴본 바와 같이, 전술한 본 발명의 실시예들에 의하면 저속 소용량 통신에서 고속 대용량 통신으로 메시지가 라우팅될 경우, 게이트웨이 제어기의 메모리 사용량, CPU 로드 감소 및 라우팅 메시지의 딜레이 시간이 단축될 수 있다.

상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims

차량용 게이트웨이의 이종망간 데이터 라우팅 방법에 있어서,
제1 프로토콜에 따른 적어도 하나의 제어기로부터, 제2 프로토콜에 따른 제어기로 향하는 제1 메시지를 수신하는 단계;
송신 대기 메시지 중 상기 제1 메시지의 ID와 인접한 ID를 갖는 제2 메시지가 존재하지 여부를 판단하는 단계;
상기 판단 결과 존재하는 경우, 기 설정된 ID별 우선 순위에 따라 상기 제1 메시지와 상기 제2 메시지의 우선 순위를 비교하는 단계;
상기 비교의 결과에 따라 상기 제1 메시지 및 상기 제2 메시지를 상기 제2 프로토콜에 따른 메시지로 통합하는 단계; 및
상기 통합된 메시지를 상기 제2 프로토콜에 따른 제어기로 전송하는 단계를 포함하는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제1 항에 있어서,
상기 판단하는 단계 이전에,
상기 제1 메시지의 상기 ID가 속한 그룹의 메시지 중 ID가 인접한 메시지 ID를 추출하는 단계를 더 포함하는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제2 항에 있어서,
상기 추출하는 단계는,
상기 제1 프로토콜에 따른 복수의 메시지를 ID별로 그루핑하되, 상기 ID별로 가질 수 있는 상기 제2 프로토콜에 따른 메시지의 크기를 정의한 테이블을 참조하여 수행되는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제1 항에 있어서,
상기 비교하는 단계는,
상기 제1 메시지의 ID와 상기 제2 메시지의 ID의 크기를 비교하는 단계를 포함하는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제1 항에 있어서,
상기 제1 메시지의 우선 순위가 높은 경우,
상기 통합하는 단계는,
상기 제1 메시지의 DLC(Data Length Code)에 상기 제2 메시지의 DLC를 합산하는 단계; 및
상기 제1 메시지의 데이터 뒤에 상기 제2 메시지의 데이터를 붙이는 단계를 포함하는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제1 항에 있어서,
상기 제2 메시지의 우선 순위가 높은 경우,
상기 통합하는 단계는,
상기 제2 메시지의 DLC(Data Length Code)에 상기 제1 메시지의 DLC를 합산하는 단계; 및
상기 제2 메시지의 데이터 뒤에 상기 제1 메시지의 데이터를 붙이는 단계를 포함하는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제1 항에 있어서,
상기 제2 프로토콜은 상기 제1 프로토콜보다 고속 및 대용량 통신을 지원하는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제7 항에 있어서,
상기 제1 프로토콜은 CAN 프로토콜을 포함하고,
상기 제2 프로토콜은 CAN FD 프로토콜을 포함하는, 이종망간 데이터 라우팅 방법.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 차량용 게이트웨이의 이종망간 데이터 라우팅 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
차량용 게이트웨이의 이종망간 라우팅에 따른 수신측 제어기의 메시지 수신 방법에 있어서,
상기 게이트웨이로부터 메시지를 수신하는 단계;
상기 수신된 메시지의 ID인 제1 ID에 대응되는 제1 데이터 길이만큼, 상기 수신된 메시지의 데이터를 앞에서부터 커팅하는 단계;
상기 커팅된 데이터를 상기 제1 ID를 갖는 메시지로 복원하는 단계; 및
상기 수신된 메시지의 DLC(Data length code)에서 상기 제1 데이터 길이를 차감하는 단계를 포함하는, 수신측 제어기의 메시지 수신 방법.
제10 항에 있어서,
상기 커팅 후 남은 나머지 데이터에서, 상기 제1 ID의 다음 ID인 제2 ID에 대응되는 제2 데이터 길이 만큼의 데이터를 커팅하는 단계;
상기 제2 데이터 길이 만큼 커팅된 데이터를 상기 제2 ID를 갖는 메시지로 복원하는 단계; 및
상기 제1 데이터 길이가 차감된 DLC에서 상기 제2 데이터 길이를 차감하는 단계를 더 포함하는, 수신측 제어기의 메시지 수신 방법.
제10 항 또는 제11 항에 있어서,
상기 차감하는 단계에서 차감 결과로 상기 DLC가 0이되는 경우, 추가적 메시지 복원을 중단하는 단계를 더 포함하는, 수신측 제어기의 메시지 수신 방법.
제10 항에 있어서,
상기 제1 ID의 최대 데이터 사이즈를 산출하는 단계; 및
상기 DLC가 상기 제1 ID가 가질 수 있는 값인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는, 수신측 제어기의 메시지 수신 방법.
제13 항에 있어서,
상기 판단하는 단계는,
ID별로 가질 수 있는 적어도 하나의 메시지의 크기를 정의한 테이블을 참조하여 수행되는, 수신측 제어기의 메시지 수신 방법.