KR102365396B1

KR102365396B1 - Cleaner

Info

Publication number: KR102365396B1
Application number: KR1020170117981A
Authority: KR
Inventors: 한재훈; 신진혁
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2022-02-21
Anticipated expiration: 2037-09-14
Also published as: KR20190030486A

Abstract

본 발명의 청소기는, 집진 장치와 결합되는 청소기 본체; 손으로 파지 가능하게 형성되고, 상기 청소기 본체의 움직임을 제어 가능하도록 상기 청소기 본체에 연결되는 핸들; 상기 청소기 본체와 상기 핸들을 서로 연결하도록 형성되고, 상기 핸들과 상대 이동 가능하게 결합되는 핸들 지지대; 상기 핸들의 조작을 감지하도록 상기 핸들에 설치되는 압력 센서; 상기 청소기 본체를 이동 가능하게 지지하도록 상기 청소기 본체의 하부에 결합되는 구동 바퀴; 및 상기 핸들과 상기 핸들 지지대의 사이에 배치되고, 상기 핸들을 중립의 위치로 복원되게 하도록 복원력을 제공하는 중립 복원부를 포함하고, 상기 구동 바퀴의 회전 방향은 상기 압력 센서에 의해 감지되는 상기 핸들의 조작에 근거하여 결정된다.A vacuum cleaner according to the present invention includes: a cleaner body coupled to a dust collector; a handle formed to be gripped by hand and connected to the cleaner body to control the movement of the cleaner body; a handle support formed to connect the cleaner body and the handle to each other and movably coupled to the handle; a pressure sensor installed on the handle to detect manipulation of the handle; a driving wheel coupled to a lower portion of the cleaner body to movably support the cleaner body; and a neutral restoring part disposed between the handle and the handle support and providing a restoring force to restore the handle to a neutral position, wherein the rotation direction of the driving wheel is sensed by the pressure sensor. It is determined based on the operation.

Description

vacuum cleaner {CLEANER}

본 발명은 흡입력을 이용하여 공기와 먼지를 흡입하고, 흡입된 공기로부터 먼지를 분리하여 먼지를 집진하며, 깨끗한 공기만 배출하는 진공 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a vacuum cleaner that sucks air and dust by using suction power, separates dust from the sucked air to collect dust, and discharges only clean air.

청소기는 흡입 모터에서 발생되는 흡입력을 이용하여 청소 대상 영역의 먼지나 이물질을 공기와 같이 흡입하고, 흡입된 공기로부터 먼지나 이물질을 분리한 후 공기만 배출시키고 먼지나 이물질은 집진하는 장치를 가리킨다.A vacuum cleaner refers to a device that uses suction power generated from a suction motor to suck in dust or foreign substances in the area to be cleaned together with air, separate the dust or foreign substances from the sucked air, then discharge only the air and collect the dust or foreign substances.

청소기는 수동 청소기와 자동 청소기로 구분될 수 있다. 수동 청소기는 사용자의 조작에 의해 이동되면서 청소를 수행한다. 수동 청소기는 형태에 따라 캐니스터 타입, 업라이트 타입, 핸디 타입, 스틱 타입 등으로 구분될 수 있다. 자동 청소기는 사용자의 조작 없이도 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 기반으로 청소를 수행한다.The vacuum cleaner may be divided into a manual vacuum cleaner and an automatic vacuum cleaner. A manual vacuum cleaner performs cleaning while being moved by a user's manipulation. The manual vacuum cleaner may be classified into a canister type, an upright type, a handy type, a stick type, and the like according to a shape. The automatic vacuum cleaner performs cleaning based on SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology without user intervention.

수동 청소기 중 업라이트 청소기는 청소기 본체, 흡입 노즐, 핸들이 일체형이라는 점에서 다른 타입의 청소기로부터 구분된다. 업라이트 청소기는 주로 카페트 위를 청소하기 위한 용도로 이용된다.Among manual vacuum cleaners, the upright cleaner is distinguished from other types of cleaners in that the cleaner body, the suction nozzle, and the handle are integrated. Upright vacuum cleaners are mainly used for cleaning carpets.

청소기는 청소기 본체, 흡입 노즐, 핸들이 일체형으로 구성되기 때문에 업라이트 청소기는 다른 타입의 청소기에 비해 무겁다. 따라서 동일한 면적을 청소하더라도 업라이트 청소기를 이용하는 사용자의 피로도가 다른 타입의 청소기를 이용하는 사용자의 피로도보다 높다.Since the vacuum cleaner body, the suction nozzle, and the handle are integrally formed, the upright vacuum cleaner is heavier than other types of vacuum cleaners. Therefore, even when cleaning the same area, the fatigue level of users using the upright cleaner is higher than that of users using other types of cleaners.

이러한 문제점을 개선하기 위해 US Patent 6,282,747 B1에는 기계식 클러치를 구비한 업라이트 청소기가 제안된 바 있다. 클러치가 기어에 연결되어 있어 사용자가 핸들을 조작하게 되면 모터에 토크를 전달하게 되고, 바퀴는 전진되거나 후진된다. 따라서 핸들을 조작하는 힘만으로도 청소기 본체를 이동시킬 수 있고, 이에 의해 업라이트 청소기를 이용하는 사용자의 피로도를 감소시킬 수 있다.In order to improve this problem, US Patent 6,282,747 B1 has proposed an upright cleaner having a mechanical clutch. Since the clutch is connected to the gear, when the user manipulates the handle, torque is transmitted to the motor, and the wheel moves forward or backward. Accordingly, it is possible to move the cleaner body only by the force of manipulating the handle, thereby reducing fatigue of a user using the upright cleaner.

그러나 기계식 클러치가 핸들에 구비되면, 클러치의 이동에 필요한 상당한 간격이 필요하다. 이 간격이 확보되지 않으면 기계식 클러치가 제대로 작동할 수 없다. 그러나, 이 간격으로 인해 여러 문제가 발생하게 된다.However, if a mechanical clutch is provided on the handle, a significant gap is required for movement of the clutch. If this gap is not secured, the mechanical clutch cannot function properly. However, this interval causes several problems.

먼저 상기 간격으로 인해 사용자에게 핸들이 핸들 지지대에 덜렁 덜렁 매달려 있는 것과 같은 느낌을 주게 된다. 또한 상기 간격에 사용자의 손가락에 끼이는 문제도 발생하게 된다. 나아가 청소기가 지속적으로 사용되게 되면 간격이 점차 벌어지게 되고, 청소기의 신뢰성에도 한계가 존재하게 된다.First, the gap gives the user a feeling as if the handle is hanging loosely from the handle support. In addition, there is also a problem that the user's finger is caught in the gap. Furthermore, when the vacuum cleaner is continuously used, the interval gradually widens, and the reliability of the vacuum cleaner is also limited.

본 발명의 일 목적은 핸들을 조작하는 사용자의 의도를 파악하여 청소기 본체를 이동시키고, 이를 통해 사용자의 피로도를 감소시킬 수 있는 구성의 청소기를 제안하기 위한 것이다. 또한 본 발명은 사용자의 의도를 파악하여 청소기 본체를 이동시키는 구조를 적용하면서도 핸들과 핸들 지지대 사이의 간격을 최소화할 수 있는 구조의 청소기를 제안하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION One object of the present invention is to propose a cleaner having a configuration capable of reducing user fatigue by moving a cleaner body by recognizing a user's intention to manipulate a handle. Another object of the present invention is to propose a cleaner having a structure capable of minimizing a gap between a handle and a handle support while applying a structure for moving the cleaner body by recognizing the user's intention.

본 발명의 다른 일 목적은 센서의 오작동을 방지하도록 핸들의 미작동 시 센서를 중립의 위치로 복원되게 하는 구성의 청소기를 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a cleaner configured to restore a sensor to a neutral position when a handle is not operated to prevent a malfunction of the sensor.

본 발명의 또 다른 일 목적은 센서를 중립의 위치로 복원하는 탄성 부재의 물성을 설정하여 중력이나 센서의 크기 등에 의한 영향으로부터 발생하는 오작동을 방지할 수 있는 구성의 청소기를 제시하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a cleaner having a configuration capable of preventing malfunctions caused by influences such as gravity or the size of the sensor by setting physical properties of an elastic member that restores the sensor to a neutral position.

이와 같은 본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르는 청소기는, 핸들의 조작을 감지하도록 핸들에 설치되는 압력 센서, 압력 센서에 의해 감지되는 핸들의 조작에 근거하여 회전되는 구동 바퀴 및 핸들을 중립의 위치로 복원되게 하도록 복원력을 제공하는 중립 복원부를 포함한다. 상기 구동 바퀴의 회전 방향은 상기 압력 센서에 의해 감지되는 상기 핸들의 조작에 근거하여 결정된다.In order to achieve the above object of the present invention, a cleaner according to an embodiment of the present invention is driven to rotate based on a pressure sensor installed on the handle to detect the manipulation of the handle, and the manipulation of the handle sensed by the pressure sensor. and a neutral restorer that provides restoring force to restore the wheel and handle to a neutral position. The rotation direction of the driving wheel is determined based on the manipulation of the handle sensed by the pressure sensor.

청소기는, 집진 장치와 결합되는 청소기 본체; 손으로 파지 가능하게 형성되고, 상기 청소기 본체의 움직임을 제어 가능하도록 상기 청소기 본체에 연결되는 핸들; 및 상기 청소기 본체와 상기 핸들을 서로 연결하도록 형성되고, 상기 핸들과 상대 이동 가능하게 결합되는 핸들 지지대를 포함한다.The cleaner may include: a cleaner body coupled to a dust collector; a handle formed to be gripped by hand and connected to the cleaner body to control the movement of the cleaner body; and a handle support formed to connect the cleaner body and the handle to each other and movably coupled to the handle.

상기 구동 바퀴는 청소기 본체를 이동 가능하게 지지하도록 청소기 본체의 하부에 결합된다. 그리고 중립 복원부는 핸들과 핸들 지지대 사이에 배치된다.The driving wheel is coupled to a lower portion of the cleaner body to movably support the cleaner body. And the neutral restoration is disposed between the handle and the handle support.

본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 핸들은 상기 압력 센서를 수용 가능하도록 형성되는 압력 센서 수용부를 구비하고, 상기 압력 센서는 상기 압력 센서 수용부에 내장되고, 상기 핸들에 대해 상대 이동하는 상기 핸들 지지대에 의해 가압된다.According to an example related to the present invention, the handle includes a pressure sensor accommodating part formed to accommodate the pressure sensor, the pressure sensor is built into the pressure sensor accommodating part, and the handle moves relative to the handle. pressed by the support.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 청소기는 상기 핸들 지지대에 고정되는 가압부를 포함하고, 상기 압력 센서는 상기 가압부를 마주보도록 상기 핸들에 설치되며, 상기 핸들의 상대 이동 시 상기 핸들에 의해 가압된다.According to another example related to the present invention, the cleaner includes a pressing part fixed to the handle support, and the pressure sensor is installed on the handle to face the pressing part, and is pressed by the handle when the handle is relatively moved. do.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 가압부와 상기 핸들 사이에는 상기 중립 복원부의 장착을 위한 장착부가 형성되고, 상기 중립 복원부는 상기 가압부와 상기 핸들에 의해 압축되도록 상기 핸들의 상대 이동 방향에서 상기 장착부보다 긴 길이를 갖는다.According to another example related to the present invention, a mounting part for mounting the neutral restoration part is formed between the pressing part and the handle, and the neutral restoration part is compressed by the pressing part and the handle in a relative movement direction of the handle. has a longer length than the mounting portion.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 가압부는, 상기 핸들 지지대의 연장 방향 또는 상기 연장 방향에 평행한 방향을 따라 연장되는 제1 부분; 상기 제1 부분으로부터 직각인 방향으로 돌출되어 상기 압력 센서를 마주보는 제2 부분; 및 상기 제2 부분의 반대 방향으로 돌출되어 상기 중립 복원부와 접촉되는 제3 부분을 포함한다.According to another example related to the present invention, the pressing part may include: a first part extending in an extension direction or a direction parallel to the extension direction of the handle support; a second portion protruding in a direction perpendicular to the first portion to face the pressure sensor; and a third portion protruding in a direction opposite to the second portion and contacting the neutral restoration unit.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 압력 센서는 상기 제2 부분의 일측과 타측에 각각 하나씩 배치되고, 적어도 두 개의 돌기부들이 상기 제2 부분으로부터 상기 압력 센서를 향해 돌출되며, 상기 중립 복원부는 복수의 탄성 부재들을 구비하고, 복수의 상기 탄성 부재들은 상기 제3 부분의 일측과 타측에 적어도 하나씩 배치된다.According to another example related to the present invention, the pressure sensor is disposed on one side and the other side of the second part, respectively, at least two protrusions protrude from the second part toward the pressure sensor, and the neutral restoration part A plurality of elastic members are provided, and the plurality of elastic members are disposed at least one at one side and the other side of the third part.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 압력 센서는 상기 제2 부분의 사방에 각각 하나씩 배치되고, 적어도 네 개의 돌기부들이 상기 제2 부분으로부터 상기 압력 센서를 향해 돌출되며, 상기 중립 복원부는 복수의 탄성 부재들을 구비하고, 복수의 상기 탄성 부재들은 상기 제3 부분의 사방에 각각 적어도 하나씩 배치된다.According to another example related to the present invention, the pressure sensor is disposed one at each four sides of the second part, at least four protrusions protrude from the second part toward the pressure sensor, and the neutral restoration part includes a plurality of and elastic members, wherein the plurality of elastic members are disposed at least one each on the four sides of the third part.

복수의 상기 탄성 부재들은, 상기 제3 부분보다 상기 청소기 본체로부터 멀게 배치되는 제1 탄성 부재; 및 상기 제3 부분보다 상기 청소기 본체에 가깝게 배치되는 제2 탄성 부재로 구성되고, 상기 제1 탄성 부재는 상기 핸들 지지대의 연장 방향 또는 상기 연장 방향에 평행한 방향을 따라 상기 핸들 지지대 및 상기 핸들과 중첩되게 배치된다.The plurality of elastic members may include: a first elastic member disposed farther from the cleaner body than the third portion; and a second elastic member disposed closer to the cleaner body than the third portion, wherein the first elastic member includes the handle support and the handle along an extension direction of the handle support or a direction parallel to the extension direction. placed overlapping.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 제1 탄성 부재는 상기 제2 탄성 부재보다 높은 탄성 계수 값을 갖는다.According to another example related to the present invention, the first elastic member has a higher elastic modulus value than the second elastic member.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 핸들은 상기 핸들 지지대의 연장 방향 또는 상기 연장 방향에 평행한 방향을 따라 선형 이동 가능하게 상기 핸들 지지대에 연결되고, 상기 압력 센서는 선형 이동하는 상기 핸들에 의해 가압되도록 상기 핸들의 선형 이동 방향을 따라 서로 이격되게 배치되는 전진 감지부와 후진 감지부를 포함한다.According to another example related to the present invention, the handle is connected to the handle support so as to be movable linearly in an extension direction or a direction parallel to the extension direction of the handle support, and the pressure sensor is connected to the handle to move linearly. and a forward sensing unit and a backward sensing unit disposed to be spaced apart from each other along the linear movement direction of the handle so as to be pressed by the handle.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 전진 감지부는 상기 후진 감지부보다 상기 청소기 본체로부터 멀리 배치된다.According to another example related to the present invention, the forward sensing unit is disposed farther from the cleaner body than the backward sensing unit.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 청소기 본체를 전진시키는 방향으로 상기 핸들을 조작하면, 상기 핸들이 상기 본체에 가까워지는 방향으로 상대 이동되어 상기 전진 감지부가 상기 가압부에 의해 가압되고, 상기 구동 바퀴는 상기 청소기 본체를 전진시키는 방향으로 회전되며, 상기 청소기 본체를 후진시키는 방향으로 상기 핸들을 조작하면, 상기 핸들이 상기 본체로부터 멀어지는 방향으로 상대 이동되어 상기 후진 감지부가 상기 가압부에 의해 가압되고, 상기 구동 바퀴는 상기 청소기 본체를 후진시키는 방향으로 회전된다.According to another example related to the present invention, when the handle is operated in a direction for advancing the cleaner body, the handle is relatively moved in a direction closer to the body so that the advance sensing unit is pressed by the pressing unit, and the The driving wheel rotates in a direction to advance the cleaner body, and when the handle is operated in a direction for reversing the cleaner body, the handle is relatively moved in a direction away from the main body, so that the reverse sensing unit is pressed by the pressing unit and the driving wheel is rotated in a direction for reversing the cleaner body.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 청소기는 상기 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 더 포함하고, 상기 구동부의 출력은, 상기 가압부가 상기 전진 감지부나 상기 후진 감지부를 가압하는 힘에 비례한다.According to another example related to the present invention, the cleaner further includes a driving unit that provides a driving force to the wheels, and an output of the driving unit is proportional to the force with which the pressing unit presses the forward sensing unit or the reverse sensing unit.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 청소기는, 상기 청소기 본체의 하부에 설치되고, 상기 바퀴의 전방에 배치되는 흡입 노즐; 및 상기 흡입 노즐에 구비되며, 회전하면서 바닥의 먼지를 청소하는 아지테이터를 더 포함하고, 상기 청소기 본체를 전진 또는 후진시키는 방향으로 상기 핸들을 조작하여 상기 전진 감지부 또는 상기 후진 감지부가 상기 가압부에 의해 가압되면, 상기 아지테이터는 상기 구동 바퀴가 같은 방향으로 회전된다.According to another example related to the present invention, the cleaner may include: a suction nozzle installed in a lower portion of the cleaner body and disposed in front of the wheel; and an agitator provided in the suction nozzle to clean the dust on the floor while rotating, wherein the forward sensing unit or the backward sensing unit is the pressing unit by manipulating the handle in a direction for moving the cleaner body forward or backward. When pressed by , the agitator rotates in the same direction as the driving wheel.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 핸들은 상기 핸들 지지대의 연장 방향 또는 상기 연장 방향에 평행한 방향을 회전축으로 상대 회전 가능하게 상기 핸들 지지대에 연결되고, 상기 압력 센서는 상대 회전하는 상기 핸들에 의해 가압되도록 상기 핸들의 회전 방향을 따라 서로 이격되게 배치되는 좌회전 감지부와 우회전 감지부를 포함한다.According to another example related to the present invention, the handle is connected to the handle support so as to be rotatable relative to a rotation axis in an extension direction or a direction parallel to the extension direction of the handle support, and the pressure sensor rotates the handle relative to the handle. and a left rotation detection unit and a right rotation detection unit disposed to be spaced apart from each other along the rotation direction of the handle so as to be pressed by the .

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 좌회전 감지부는 상기 청소기 본체의 전진 방향을 기준으로 상기 가압부의 우측에 배치되고, 상기 우회전 감지부는 상기 청소기 본체의 전진 방향을 기준으로 상기 가압부의 좌측에 배치된다.According to another example related to the present invention, the left rotation detection unit is disposed on the right side of the pressing unit with respect to the forward direction of the cleaner body, and the right rotation detection unit is disposed on the left side of the pressing unit with respect to the forward direction of the cleaner body do.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 구동 바퀴는 서로 이격되게 배치되는 좌측 바퀴와 우측 바퀴를 포함하고, 상기 청소기 본체를 좌회전 또는 우회전 시키는 방향으로 상기 핸들을 조작하면, 상기 핸들은 상기 회전축을 중심으로 상대 회전 회전되고, 상기 좌회전 감지부와 상기 우회전 감지부 중 어느 하나는 상기 핸들을 따라 상기 가압부를 향해 회전되며, 상기 좌회전 감지부와 상기 우회전 감지부 중 어느 하나가 상기 가압부에 의해 가압되면, 상기 좌측 바퀴와 상기 우측 바퀴는 서로 다른 속도로 회전되거나 서로 다른 회전수로 회전된다.According to another example related to the present invention, the driving wheel includes a left wheel and a right wheel spaced apart from each other, and when the handle is operated in a direction to rotate the cleaner body left or right, the handle rotates the rotation shaft. is rotated relative to the center, and any one of the left rotation detection unit and the right rotation detection unit is rotated toward the pressing unit along the handle, and any one of the left rotation detection unit and the right rotation detection unit is pressed by the pressing unit In this case, the left wheel and the right wheel are rotated at different speeds or rotated at different rotation rates.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 청소기는, 상기 좌측 바퀴에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터; 및 상기 우측 바퀴에 구동력을 제공하는 제2 구동 모터를 포함하고, 상기 좌회전 감지부가 상기 가압부에 의해 가압되면, 상기 제2 구동 모터의 출력이 상기 제1 구동 모터의 출력보다 커지고, 상기 우회전 감지부가 상기 가압부에 의해 가압되면, 상기 제1 구동 모터의 출력이 상기 제2 구동 모터의 출력보다 커진다.According to another example related to the present invention, the cleaner may include a first driving motor that provides a driving force to the left wheel; and a second driving motor providing a driving force to the right wheel, wherein when the left rotation detecting unit is pressed by the pressing unit, the output of the second driving motor is greater than the output of the first driving motor, and the right rotation is detected When the sub is pressurized by the pressing unit, the output of the first driving motor becomes greater than the output of the second driving motor.

상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 가압부의 둘레에 배치된 압력 센서에 의해 핸들의 움직임이 감지될 수 있다. 핸들의 움직임은 사용자의 의도를 반영하므로, 압력 센서에 의해 감지되는 핸들의 움직임에 근거하여 구동 바퀴나 아지테이터가 회전되면, 청소기 사용자의 피로도를 경감 가능하다.According to the present invention having the above configuration, the movement of the handle can be detected by the pressure sensor disposed around the pressing part. Since the movement of the handle reflects the user's intention, when the driving wheel or the agitator is rotated based on the movement of the handle sensed by the pressure sensor, fatigue of the vacuum cleaner user can be reduced.

또한 본 발명은, 압력 센서를 이용하여 핸들의 움직임을 감지하기 때문에 압력 센서와 핸들 사이의 틈을 최소화할 수 있다. 압력 센서와 핸들 사이의 틈이 최소화 됨에 따라 내구성 저하의 문제, 손가락이 틈에 끼이는 문제 등이 해결될 수 있다.In addition, the present invention can minimize the gap between the pressure sensor and the handle because the movement of the handle is sensed using the pressure sensor. As the gap between the pressure sensor and the handle is minimized, the problem of reduced durability and the problem of fingers being caught in the gap can be solved.

또한 본 발명은, 핸들의 미조작 시 탄성력을 갖는 중립 복원부를 이용하여 핸들을 중립 상태로 유지할 수 있다. 핸들이 중립 상태로 유지되면 핸들을 조작하지 않았음에도 불구하고 압력 센서가 가압됨에 따라 발생하는 오작동의 문제를 해결할 수 있다.In addition, according to the present invention, the handle can be maintained in a neutral state by using a neutral restoring unit having elastic force when the handle is not operated. If the handle is maintained in a neutral state, it is possible to solve the problem of malfunction that occurs as the pressure sensor is pressurized even though the handle is not operated.

또한 본 발명은, 탄성 부재의 탄성 계수에 중력의 영향을 보상하였기 때문에 핸들의 자중에 의해 발생할 수 있는 오작동의 문제를 해결할 수 있다.In addition, the present invention compensates for the effect of gravity on the elastic modulus of the elastic member, so that it is possible to solve the problem of malfunction that may occur due to the weight of the handle.

또한 본 발명은, 탄성 부재의 크기가 장착부의 크기보다 작기 때문에 스스로 복원력을 저장할 수 있고, 복원력을 저장하고 있는 탄성 부재는 핸들을 중립의 위치로 복원시킬 수 있다.In addition, in the present invention, since the size of the elastic member is smaller than the size of the mounting part, the restoring force can be stored by itself, and the elastic member storing the restoring force can restore the handle to a neutral position.

도 1은 본 발명에 관련된 청소기의 일 예를 보인 측면도다.
도 2는 도 1에 도시된 청소기의 정면도다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기의 핸들과 그 주변 부분을 보인 부분 사시도다.
도 4는 도 3의 라인 A-A를 따라 바라본 핸들과 그 주변 부분의 단면도다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기의 핸들과 그 주변 부분을 보인 부분 사시도다.
도 6은 도 5의 라인 B-B를 따라 바라본 핸들과 그 주변 부분의 단면도다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기의 핸들과 그 주변 부분을 보인 부분 사시도다.
도 8은 본 발명의 구성을 보인 블록 구성도다.1 is a side view showing an example of a cleaner according to the present invention.
FIG. 2 is a front view of the cleaner shown in FIG. 1 .
3 is a partial perspective view illustrating a handle of the cleaner according to the first embodiment of the present invention and a peripheral portion thereof.
Fig. 4 is a cross-sectional view of the handle and its peripheral portion taken along line AA of Fig. 3;
5 is a partial perspective view illustrating a handle of a cleaner according to a second embodiment of the present invention and a peripheral portion thereof.
Fig. 6 is a cross-sectional view of the handle and its peripheral portion taken along line BB of Fig. 5;
7 is a partial perspective view illustrating a handle of a cleaner according to a third embodiment of the present invention and a peripheral portion thereof.
8 is a block diagram showing the configuration of the present invention.

이하, 본 발명에 관련된 청소기에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일, 유사한 구성에 대해서는 동일, 유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 이 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Hereinafter, a cleaner according to the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. In this specification, the same and similar reference numerals are assigned to the same and similar components in different embodiments, and the description is replaced with the first description. As used herein, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

이 명세서에서는 업라이트 청소기를 바탕으로 본 발명에 대하여 설명한다. 그러나, 본 발명이 반드시 업라이트 청소기에만 한정적으로 적용되어야 하는 것은 아니다. 이를테면 본 발명은 업라이트 청소기나 캐니스터 청소기처럼 청소기 본체가 바닥 위를 이동하는 모든 타입의 청소기에 적용될 수 있다.In this specification, the present invention will be described based on an upright cleaner. However, the present invention is not necessarily limited to the upright cleaner. For example, the present invention can be applied to any type of cleaner in which the cleaner body moves on the floor, such as an upright cleaner or a canister cleaner.

도 1은 본 발명에 관련된 청소기(100)의 일 예를 보인 측면도다. 도 2는 도 1에 도시된 청소기(100)의 정면도다.1 is a side view showing an example of a cleaner 100 according to the present invention. FIG. 2 is a front view of the cleaner 100 shown in FIG. 1 .

청소기 본체(110)에는 청소기(100)의 모든 구성요소가 결합된다. 청소기 본체(110)에는 흡입 모터(미도시)가 내장된다. 그리고 청소기 본체(110)에는 연결 유로(111)와 손잡이(112)가 구비된다. 이하에서는 청소기 본체(110)에 결합되는 각 구성요소들을 차례로 설명한다.All components of the cleaner 100 are coupled to the cleaner body 110 . A suction motor (not shown) is built in the cleaner body 110 . In addition, the cleaner body 110 is provided with a connection flow path 111 and a handle 112 . Hereinafter, each component coupled to the cleaner body 110 will be described in turn.

집진 장치(120)는 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 결합된다. 집진 장치(120)는 청소기 본체(110)의 내부로 흡입된 공기를 공급받는다. 집진 장치(120)는 공기로부터 먼지를 분리하여 집진하고, 깨끗한 공기만 배출한다. 청소기 본체(110)의 연결 유로(111)는 흡입 노즐(160)을 통해 흡입된 공기를 집진 장치(120)로 가이드한다.The dust collector 120 is detachably coupled to the cleaner body 110 . The dust collector 120 receives air sucked into the cleaner body 110 . The dust collector 120 separates dust from the air and collects the dust, and discharges only clean air. The connection flow path 111 of the cleaner body 110 guides the air sucked through the suction nozzle 160 to the dust collector 120 .

집진 장치(120)는 먼지통(121)과 손잡이(122)를 구비할 수 있다.The dust collector 120 may include a dust container 121 and a handle 122 .

먼지통(121)은 공기로부터 분리된 먼지가 집진되는 영역이다. 집진 장치(120)의 내측에는 적어도 하나 이상의 사이클론(미도시)이 배치될 수 있다. 사이클론에 의해 공기와 먼지의 선회류가 형성된다. 사이클론은 공기와 먼지의 원심력 차이를 이용하여 공기와 먼지를 서로 분리시킨다. 공기로부터 분리된 먼지는 먼지통(121)에 집진된다.The dust container 121 is an area in which dust separated from the air is collected. At least one cyclone (not shown) may be disposed inside the dust collector 120 . Cyclones create swirls of air and dust. Cyclone uses the difference in centrifugal force between air and dust to separate air and dust from each other. The dust separated from the air is collected in the dust container 121 .

손잡이(122)는 집진 장치(120)를 손으로 파지 가능하게 형성된다. 사용자가 손잡이를 파지한 상태로 손잡이를 당기면 청소기 본체(110)에 결합되어 있던 집진 장치(120)가 청소기 본체(110)로부터 분리된다.The handle 122 is formed to be able to grip the dust collector 120 by hand. When the user pulls the handle while holding the handle, the dust collector 120 coupled to the cleaner body 110 is separated from the cleaner body 110 .

핸들(130)은 손으로 파지 가능하도록 형성된다. 도 1과 도 2를 참조하면 핸들(130)이 원기둥의 형상을 가지는 것을 알 수 있다. 그러나 핸들(130)의 형상에는 제한이 없으며, 손으로 파지 가능하다면 어떠한 형태라도 무방하다.The handle 130 is formed to be grippable by hand. 1 and 2, it can be seen that the handle 130 has a cylindrical shape. However, the shape of the handle 130 is not limited, and any shape may be used as long as it can be gripped by hand.

핸들(130)은 청소기 본체(110)의 움직임을 제어 가능하도록 청소기 본체(110)에 연결된다. 도 1과 도 2를 참조하면, 핸들(130)은 핸들 지지대(140)에 의해 청소기 본체(110)에 연결되는 것을 알 수 있다. 사용자가 핸들(130)을 손으로 파지한 상태에서 핸들(130)을 조작하면 청소기 본체(110)를 전진시키거나 후진시킬 수 있다. 또한 사용자가 핸들(130)을 조작하면 청소기 본체(110)를 좌회전시키거나 우회전시킬 수 있다.The handle 130 is connected to the cleaner body 110 to control the movement of the cleaner body 110 . 1 and 2 , it can be seen that the handle 130 is connected to the cleaner body 110 by the handle support 140 . When the user manipulates the handle 130 while holding the handle 130 by hand, the cleaner body 110 may be moved forward or backward. Also, when the user manipulates the handle 130 , the cleaner body 110 may be rotated left or right.

청소기 본체(110)의 이동은 구동 바퀴(181, 182)에 의해 이루어진다. 구동 바퀴(181, 182)는 청소기 본체(110)를 이동 가능하게 지지하도록 청소기 본체(110)의 하부에 결합된다. 청소기(100)가 바닥에 놓인 상태에서 구동 바퀴(181, 182)는 바닥에 닿게 된다. 따라서 사용자가 핸들(130)을 조작하여 청소기 본체(110)를 이동시키면 바퀴가 청소기 본체(110)를 따라 회전하게 되고, 구동 바퀴(181, 182)의 회전에 의해 청소기(100)가 이동된다.The movement of the cleaner body 110 is performed by driving wheels 181 and 182 . The driving wheels 181 and 182 are coupled to the lower portion of the cleaner body 110 to movably support the cleaner body 110 . In a state in which the cleaner 100 is placed on the floor, the driving wheels 181 and 182 come into contact with the floor. Accordingly, when the user manipulates the handle 130 to move the cleaner body 110 , the wheels rotate along the cleaner body 110 , and the cleaner 100 is moved by the rotation of the driving wheels 181 and 182 .

구동 바퀴(181, 182)는 청소기 본체(110)의 좌측 하부와 우측 하부에 각각 설치될 수 있다. 여기서 좌측 또는 우측은 청소기 본체(110)의 전방(F)을 기준으로 왼쪽에 배치되는지 또는 오른쪽에 배치되는지로 설정되었다.The driving wheels 181 and 182 may be respectively installed on the lower left and lower right sides of the cleaner body 110 . Here, the left or right side is set to be disposed on the left side or the right side based on the front F of the cleaner body 110 .

좌측 구동 바퀴(181)와 우측 구동 바퀴(182)는 서로 독립적으로 회전될 수 있다. 예를 들어 좌측 구동 바퀴(181)와 우측 구동 바퀴(182) 중 어느 하나가 다른 하나보다 더 빠른 속도로 회전하거나 더 많은 회전수만큼 회전할 수 있다. 좌측 구동 바퀴(181)와 우측 구동 바퀴(182)의 서로 다른 회전 속도 또는 서로 다른 회전수로 인해 청소기 본체(110)가 좌회전하거나 우회전할 수 있다.The left driving wheel 181 and the right driving wheel 182 may rotate independently of each other. For example, any one of the left driving wheel 181 and the right driving wheel 182 may rotate at a higher speed than the other or by a larger number of rotations. The cleaner body 110 may rotate left or right due to different rotational speeds or different rotational speeds of the left driving wheel 181 and the right driving wheel 182 .

구동 바퀴(181, 182)는 구동부(183, 184)로부터 구동력(회전력)을 제공받는다. 예를 들어 구동부(183, 184)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 좌측 구동 바퀴(181)와 우측 구동 바퀴(182)가 서로 독립적으로 회전되기 위해서는 구동 모터가 적어도 두 개 이상 구비될 수 있다. 어느 하나의 구동 모터(183)는 좌측 구동 바퀴(181)에 구동력을 제공하고, 다른 하나의 구동 모터(184)는 우측 구동 바퀴(182)에 구동력을 제공할 수 있다.The driving wheels 181 and 182 receive driving force (rotational force) from the driving units 183 and 184 . For example, the driving units 183 and 184 may include a driving motor. In order for the left driving wheel 181 and the right driving wheel 182 to rotate independently of each other, at least two driving motors may be provided. One driving motor 183 may provide a driving force to the left driving wheel 181 , and the other driving motor 184 may provide driving force to the right driving wheel 182 .

흡입 노즐(160)은 청소 대상 영역의 공기와 먼지를 흡입하도록 형성된다. 청소기 본체(110)의 하부에 설치된다. 청소기 본체(110)의 내부에 장착된 흡입 모터(미도시)가 작동하면, 상기 흡입 모터에서 생성되는 흡입력이 청소기 본체(110)의 유로를 통해 흡입 노즐(160)로 전달된다. 이 흡입력에 의해 공기와 먼지가 흡입 노즐(160)로 흡입된다.The suction nozzle 160 is formed to suck air and dust in the area to be cleaned. It is installed in the lower part of the cleaner body (110). When the suction motor (not shown) mounted inside the cleaner body 110 operates, the suction force generated by the suction motor is transmitted to the suction nozzle 160 through the flow path of the cleaner body 110 . Air and dust are sucked into the suction nozzle 160 by this suction force.

흡입 노즐(160)은 하우징(161)과 아지테이터(162) 및 보조 바퀴(164a, 164b)를 포함한다. 하우징(161)은 흡입 노즐(160)의 외관을 형성하며, 청소기 본체(110)에 상대 회전 가능하게 연결된다.The suction nozzle 160 includes a housing 161 , an agitator 162 , and auxiliary wheels 164a and 164b . The housing 161 forms the exterior of the suction nozzle 160 , and is rotatably connected to the cleaner body 110 .

아지테이터(162)는 하우징(161)의 내측에 회전 가능하게 설치된다. 아지테이터(162)는 구동 바퀴(181, 182)의 회전축에 평행한 회전축을 중심을 회전한다. 아지테이터(162)는 회전하면서 바닥의 먼지를 청소한다. 특히 업라이트 청소기(100)를 이용하여 카페트 위를 청소하는 경우에는, 아지테이터(162)가 회전하면서 카페트의 먼지를 털어내게 된다. 아지테이터(162)에 의해 카페트로부터 분리된 먼지는 흡입 노즐(160)을 통해 청소기 본체(110)의 내측으로 흡입된다.The agitator 162 is rotatably installed inside the housing 161 . The agitator 162 rotates about a rotation axis parallel to the rotation axis of the driving wheels 181 and 182 . The agitator 162 cleans the dust on the floor while rotating. In particular, when the upright cleaner 100 is used to clean the carpet, the agitator 162 rotates to shake off the carpet dust. Dust separated from the carpet by the agitator 162 is sucked into the cleaner body 110 through the suction nozzle 160 .

아지테이터(162)는 모터(163)에 의해 구동될 수 있다. 모터(163)는 아지테이터(162)의 회전에 필요한 구동력을 발생시킨다. 모터(163)로부터 제공되는 구동력에 의해 아지테이터(162)는 회전축을 중심으로 양방향으로 회전될 수 있다.The agitator 162 may be driven by a motor 163 . The motor 163 generates a driving force required for rotation of the agitator 162 . The agitator 162 may be rotated in both directions about the rotation axis by the driving force provided from the motor 163 .

보조 바퀴(164a, 164b)는 회전 가능하게 형성되며, 흡입 노즐(160)을 이동 가능하게 지지한다.The auxiliary wheels 164a and 164b are rotatably formed and movably support the suction nozzle 160 .

다음으로는 핸들(130)을 조작하는 사용자의 의도를 파악하여 청소기 본체(110)를 이동시키는 구성에 대하여 설명한다.Next, a configuration for moving the cleaner body 110 by grasping the user's intention to operate the handle 130 will be described.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소기(100)의 핸들(130)과 그 주변 부분을 보인 부분 사시도다. 도 4는 도 3의 라인 A-A를 따라 바라본 핸들(130)과 그 주변 부분의 단면도다.3 is a partial perspective view showing a handle 130 and a peripheral portion thereof of the cleaner 100 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a cross-sectional view of the handle 130 and its peripheral portion as viewed along the line A-A of FIG. 3 .

핸들 지지대(140)는 청소기 본체(110)와 핸들(130)을 서로 연결한다. 따라서 사용자가 핸들(130)을 조작하면, 핸들(130)에 인가된 힘이 핸들 지지대(140)를 통해 청소기 본체(110)로 전달되고, 구동 바퀴(181, 182, 도 1 내지 도 2 참조)가 청소기 본체(110)를 따라 회전하면서 청소기 본체(110)가 이동하게 된다.The handle support 140 connects the cleaner body 110 and the handle 130 to each other. Accordingly, when the user operates the handle 130, the force applied to the handle 130 is transmitted to the cleaner body 110 through the handle support 140, and the driving wheels 181 and 182 (refer to FIGS. 1 and 2). The cleaner body 110 moves while rotating along the cleaner body 110 .

핸들(130)은 핸들 지지대(140)에 상대 이동 가능하게 연결된다. 핸들 지지대(140)는 청소기 본체(110)에 고정되므로, 본래 이동하는 것은 핸들(130)이다. 그러나 상대 이동이란 상대적인 개념이므로, 핸들 지지대(140)가 핸들(130)에 대하여 상대 이동된다고 설명하더라도 틀린 설명은 아니다.The handle 130 is movably connected to the handle support 140 . Since the handle support 140 is fixed to the cleaner body 110 , it is the handle 130 that moves originally. However, since the relative movement is a relative concept, it is not an incorrect description even if it is described that the handle support 140 is moved relative to the handle 130 .

또한 여기서 상대 이동이란 선형 이동과 회전을 모두 포함하는 개념이다. 도 3과 도 4를 참조하면 핸들 지지대(140)는 고정되어 있고, 핸들(130)이 핸들 지지대(140)의 연장 방향(D1) 또는 상기 연장 방향(D1)에 평행한 방향을 따라 선형 이동될 수 있다.Also, the relative movement here is a concept including both linear movement and rotation. 3 and 4 , the handle support 140 is fixed, and the handle 130 is linearly moved along the extension direction D1 of the handle support 140 or a direction parallel to the extension direction D1. can

청소기(100)는 핸들(130)의 조작을 감지하도록 형성되는 압력 센서(150)를 포함한다. 압력 센서(150)는 핸들(130)에 설치된다. 구체적으로 핸들(130)은 압력 센서(150)를 수용 가능하도록 형성되는 압력 센서 수용부(131)를 구비하고, 압력 센서(150)는 상기 압력 센서 수용부(131)에 내장된다.The cleaner 100 includes a pressure sensor 150 that is configured to detect the manipulation of the handle 130 . The pressure sensor 150 is installed on the handle 130 . In detail, the handle 130 includes a pressure sensor accommodating part 131 formed to accommodate the pressure sensor 150 , and the pressure sensor 150 is built in the pressure sensor accommodating part 131 .

압력 센서(150)는 핸들(130)에 대해 상대 이동하는 핸들 지지대(140)에 의해 가압된다. 구체적으로 사용자가 청소기 본체(110)의 움직임을 제어하기 위해 핸들(130)을 조작하면, 핸들(130)이 핸들 지지대(140)에 대해 상대 이동하게 된다. 마찬가지로 핸들 지지대(140)도 핸들(130)에 대해 상대 이동하게 되며, 핸들 지지대(140)가 핸들(130)에 대해 상대 이동함에 따라 압력 센서(150)는 상기 핸들 지지대(140)에 의해 가압된다.The pressure sensor 150 is pressed by the handle support 140 which moves relative to the handle 130 . Specifically, when the user manipulates the handle 130 to control the movement of the cleaner body 110 , the handle 130 moves relative to the handle support 140 . Similarly, the handle support 140 also moves relative to the handle 130 , and as the handle support 140 moves relative to the handle 130 , the pressure sensor 150 is pressed by the handle support 140 . .

이하에서는 압력 센서(150)와 상기 압력 센서(150)를 가압하는 가압부(141)의 구조에 대하여 보다 자세히 설명한다.Hereinafter, the structure of the pressure sensor 150 and the pressure unit 141 for pressing the pressure sensor 150 will be described in more detail.

청소기(100)는 핸들 지지대(140)에 고정되는 가압부(141)를 포함한다. 가압부(141)는 핸들 지지대(140)에 고정되어 있으므로, 핸들(130)이 핸들 지지대(140)에 대해 상대 이동하게 되면, 핸들(130)은 가압부(141)에 대해서도 상대 이동하게 된다.The cleaner 100 includes a pressing part 141 fixed to the handle support 140 . Since the pressing part 141 is fixed to the handle support 140 , when the handle 130 moves relative to the handle support 140 , the handle 130 also moves relative to the pressing part 141 .

가압부(141)는 제1 부분(141a), 제2 부분(141b) 및 제3 부분(141c)으로 구분되어 설명될 수 있다.The pressing part 141 may be described as being divided into a first part 141a, a second part 141b, and a third part 141c.

가압부(141)의 제1 부분(141a)은 핸들 지지대(140)의 연장 방향(D1) 또는 상기 연장 방향에 평행한 방향을 따라 연장된다. 가압부(141)는 핸들 지지대(140)와 일체로 형성될 수 있으며, 제1 부분(141a)은 핸들 지지대(140)로부터 돌출될 수 있다. 핸들(130)이 핸들 지지대(140)에 상대 회전 가능하게 연결된다면, 제1 부분(141a)은 핸들(130)의 회전축(S)을 형성할 수 있다.The first portion 141a of the pressing part 141 extends in the extension direction D1 of the handle support 140 or in a direction parallel to the extension direction. The pressing part 141 may be integrally formed with the handle support 140 , and the first part 141a may protrude from the handle support 140 . If the handle 130 is relatively rotatably connected to the handle support 140 , the first portion 141a may form the rotation axis S of the handle 130 .

가압부(141)의 제2 부분(141b)은 제1 부분(141a)으로부터 직각인 방향을 돌출되어 압력 센서(150)를 마주본다. 제2 부분(141b)의 둘레에 압력 센서(150)가 배치될 수 있다.The second part 141b of the pressing part 141 protrudes in a direction perpendicular to the first part 141a to face the pressure sensor 150 . A pressure sensor 150 may be disposed around the second portion 141b.

가압부(141)의 제3 부분(141c)은 제1 부분(141a)으로부터 돌출되며, 제2 부분(141b)의 반대 방향으로 돌출된다. 제3 부분(141c)은 후술하게 될 중립 복원부(170)와 접촉된다.The third part 141c of the pressing part 141 protrudes from the first part 141a and protrudes in the opposite direction of the second part 141b. The third portion 141c is in contact with the neutral restoration unit 170, which will be described later.

핸들(130)은 가압부(141)의 제1 부분(141a), 제2 부분(141b) 및 제3 부분(141c)을 감싸도록 형성될 수 있다. 핸들(130)과 가압부(141) 사이에는 매우 작은 틈이 있으며, 핸들(130)은 그 틈의 범위 내에서 상대 이동하게 된다. 가압부(141)의 제2 부분(141b)과 제3 부분(141c)은 핸들(130)의 이탈을 방지하는 역할도 한다.The handle 130 may be formed to surround the first part 141a, the second part 141b, and the third part 141c of the pressing part 141 . There is a very small gap between the handle 130 and the pressing part 141, and the handle 130 is relatively moved within the gap. The second part 141b and the third part 141c of the pressing part 141 also serve to prevent separation of the handle 130 .

압력 센서(150)는 가압부(141)의 제2 부분(141b)을 마주보도록 압력 센서 수용부(131)의 측벽에 설치된다. 선형 이동하는 핸들(130)의 조작을 감지하기 위해 압력 센서(150)는 제2 부분(141b)의 일측과 타측에 각각 하나씩 배치될 수 있다. 여기서 일측이란 도 4를 기준으로 제2 부분(141b)의 위를 의미하고, 타측이란 제2 부분(141b)의 아래를 의미한다.The pressure sensor 150 is installed on the sidewall of the pressure sensor accommodating part 131 to face the second part 141b of the pressing part 141 . One pressure sensor 150 may be disposed on one side and the other side of the second part 141b, respectively, in order to detect the operation of the handle 130 that moves linearly. Here, one side means above the second part 141b with reference to FIG. 4 , and the other side means below the second part 141b.

제2 부분(141b)의 일측에 배치되는 압력 센서(150)는 전진 감지부(151)로 명명된다. 청소기 본체(110)를 전진시키는 방향으로 이동시키기 위해서는 핸들(130)을 청소기 본체(110)에 가까워지는 방향(F)으로 밀어야 한다. 핸들(130)을 청소기 본체(110)에 가까워지는 방향(F)으로 밀게 되면 핸들(130)이 선형 이동하게 된다. 그리고 전진 감지부(151)도 핸들(130)을 따라 이동하여 가압부(141)의 제2 부분(141b)에 밀착되며, 이어서 전진 감지부(151)는 가압부(141)의 제2 부분(141b)이나 상기 제2 부분(141b)으로부터 돌출된 돌기부(142a)에 의해 가압된다.The pressure sensor 150 disposed on one side of the second portion 141b is referred to as a forward detection unit 151 . In order to move the cleaner body 110 in the forward direction, the handle 130 needs to be pushed in the direction F approaching the cleaner body 110 . When the handle 130 is pushed in the direction F approaching the cleaner body 110 , the handle 130 moves linearly. Then, the forward detection unit 151 also moves along the handle 130 and is in close contact with the second part 141b of the pressing unit 141 , and then the forward detection unit 151 moves along the handle 130 to the second part of the pressing unit 141 ( 141b) or the protrusion 142a protruding from the second part 141b.

제2 부분(141b)의 타측에 배치되는 압력 센서(150)는 후진 감지부(152)로 명명된다. 청소기 본체(110)를 후진시키는 방향으로 이동시키기 위해서는 핸들(130)을 청소기 본체(110)로부터 멀어지는 방향(R)으로 끌어야 한다. 핸들(130)을 청소기 본체(110)로부터 멀어지는 방향(R)으로 끌게 되면 핸들(130)이 선형 이동하게 된다. 그리고 후진 감지부(152)도 핸들(130)을 따라 이동하여 가압부(141)의 제2 부분(141b)에 밀착되며, 이어서 후진 감지부(152)는 가압부(141)의 제2 부분(141b)이나 상기 제2 부분(141b)으로부터 돌출된 돌기부(142b)에 의해 가압된다.The pressure sensor 150 disposed on the other side of the second part 141b is referred to as a reverse sensor 152 . In order to move the cleaner body 110 in the reverse direction, the handle 130 must be pulled in the direction R away from the cleaner body 110 . When the handle 130 is dragged in the direction R away from the cleaner body 110 , the handle 130 moves linearly. And the reversing detection unit 152 also moves along the handle 130 to be in close contact with the second portion 141b of the pressing unit 141 , and then the reversing sensing unit 152 is connected to the second portion of the pressing unit 141 ( 141b) or the protrusion 142b protruding from the second part 141b.

전진 감지부(151)와 후진 감지부(152)는 선형 이동하는 핸들(130)에 의해 가압되도록 핸들(130)의 선형 이동 방향을 다라 서로 이격되게 배치된다. 전진 감지부(151)는 후진 감지부(152)보다 청소기 본체(110)로부터 멀리 배치된다. 반대로 후진 감지부(152)는 전진 감지부(151)보다 청소기 본체(110)에 가깝게 배치된다.The forward sensing unit 151 and the backward sensing unit 152 are disposed to be spaced apart from each other along the linear movement direction of the handle 130 so as to be pressed by the linearly moving handle 130 . The forward detection unit 151 is disposed farther from the cleaner body 110 than the backward detection unit 152 . Conversely, the reverse sensing unit 152 is disposed closer to the cleaner body 110 than the forward sensing unit 151 .

가압부(141)에는 돌기부(142a, 142b)가 형성될 수 있다. 돌기부(142a, 142b)는 제2 부분(141b)으로부터 압력 센서(150)를 향해 돌출된다. 도 4를 참조하면 어느 하나의 돌기부(142a)가 제2 부분(141b)으로부터 전진 감지부(151)를 향해 돌출되고, 다른 하나의 돌기부(142b)가 제2 부분(141b)으로부터 후진 감지부(152)를 향해 돌출된다. 두 돌기부들(142a, 142b)은 각각 전진 감지부(151)와 후진 감지부(152)의 정 중앙을 마주보는 위치에 형성되는 것이 바람직하다.Protrusions 142a and 142b may be formed in the pressing part 141 . The protrusions 142a and 142b protrude from the second portion 141b toward the pressure sensor 150 . Referring to FIG. 4 , one of the protrusions 142a protrudes from the second part 141b toward the forward sensing unit 151, and the other protrusion 142b extends from the second part 141b to the backward sensing unit ( 152). The two protrusions 142a and 142b are preferably formed at positions facing the center of the forward sensing unit 151 and the backward sensing unit 152, respectively.

돌기부(142a, 142b)의 수와 배치는 압력 센서(150)의 수와 배치에 대응된다. 만일 압력 센서(150)가 제2 부분(141b)의 사방에 각각 하나씩 배치되면, 네 개의 돌기부(142a, 142b)가 제2 부분(141b)의 사방에서 각각의 압력 센서(150)를 향해 돌출될 수 있다.The number and arrangement of the protrusions 142a and 142b correspond to the number and arrangement of the pressure sensors 150 . If the pressure sensors 150 are disposed one on each of the four sides of the second part 141b, the four protrusions 142a and 142b will protrude toward the pressure sensors 150 from all four sides of the second part 141b. can

압력 센서(150)는 핸들 지지대(140)에 의해 가압되는 힘을 감지하게 된다. 핸들(130)의 조작에는 사용자의 의도가 반영되므로, 압력 센서(150)를 이용하면 핸들(130) 조작하는 사용자의 의도를 파악할 수 있다. 여기서 사용자의 의도란 청소기 본체(110)를 어디로 이동시킬지를 의미한다. 따라서 청소기 본체(110)를 전진 또는 후진시키기 위한 것인지, 청소기 본체(110)를 좌회전 또는 우회전 시키기 위한 것인지는 압력 센서(150)를 통해 파악될 수 있다.The pressure sensor 150 senses the force pressed by the handle support 140 . Since the user's intention is reflected in the manipulation of the handle 130 , the user's intention to manipulate the handle 130 may be recognized by using the pressure sensor 150 . Here, the user's intention means where to move the cleaner body 110 . Therefore, whether to move the cleaner body 110 forward or backward, or to rotate the cleaner body 110 left or right may be identified through the pressure sensor 150 .

압력 센서(150)에서 감지되는 사용자의 의도는 구동 바퀴(181, 182)의 제어에 이용된다. 구동 바퀴(181, 182)는 압력 센서(150)에 의해 감지되는 핸들(130)의 조작에 근거하여 회전하게 된다. 예를 들어 사용자가 핸들(130)을 이용하여 청소기 본체(110)를 전진시키는 방향으로 밀면, 전진 감지부(151)는 미는 힘을 감지하고, 구동 바퀴(181, 182)는 전진하는 방향으로 회전된다. 반대로 사용자가 핸들(130)을 이용하여 청소기 본체(110)를 후진시키는 방향으로 끌면, 후진 감지부(152)는 끄는 힘을 감지하고, 구동 바퀴(181, 182)는 후진하는 방향으로 회전된다.The user's intention sensed by the pressure sensor 150 is used to control the driving wheels 181 and 182 . The driving wheels 181 and 182 are rotated based on the manipulation of the handle 130 sensed by the pressure sensor 150 . For example, when the user pushes the cleaner body 110 in a forward direction using the handle 130 , the forward detection unit 151 detects the pushing force, and the driving wheels 181 and 182 rotate in the forward direction. do. Conversely, when the user drags the cleaner body 110 in the reverse direction using the handle 130 , the reverse sensing unit 152 detects the dragging force, and the driving wheels 181 and 182 are rotated in the reverse direction.

이와 같이 압력 센서(150)를 통해 감지되는 사용자의 의도를 반영하여 구동 바퀴(181, 182)가 구동되면, 청소기 본체(110)를 사용자가 의도하는 방향으로 이동시키기 위해 필요한 힘을 감소시킬 수 있다. 감소된 만큼의 힘이 구동 모터(183, 184)로부터 구동 바퀴(181, 182)로 제공되기 때문이다. 이에 따라 청소기(100) 사용자의 피로도가 경감될 수 있다.As such, when the driving wheels 181 and 182 are driven by reflecting the user's intention sensed through the pressure sensor 150, the force required to move the cleaner body 110 in the user's intended direction can be reduced. . This is because a reduced amount of force is provided from the driving motors 183 and 184 to the driving wheels 181 and 182 . Accordingly, fatigue of the user of the cleaner 100 may be reduced.

특히 압력 센서(150)는 상기 압력 센서(150)를 감지하는 힘의 크기를 감지 가능하다. 그리고 가압부(141)가 전진 감지부(151)나 후진 감지부(152)를 가압하는 힘과 구동부(183, 184)의 출력이 비례할 수 있다. 가압부(141)가 전진 감지부(151)나 후진 감지부(152)를 가압하는 힘이 크다는 것은 사용자가 청소기 본체(110)를 더 많이 그리고 더 빨리 이동시키고자 하는 의도로 이해될 수 있다. 따라서 구동부(183, 184)의 출력이, 가압부(141)가 전진 감지부(151)나 후진 감지부(152)를 가압하는 힘에 비례하면, 사용자의 의도가 더욱 잘 반영될 수 있다.In particular, the pressure sensor 150 can sense the magnitude of the force sensing the pressure sensor 150 . In addition, the force of the pressing unit 141 pressing the forward sensing unit 151 or the backward sensing unit 152 may be proportional to the outputs of the driving units 183 and 184 . The large force of the pressing unit 141 pressing the forward sensing unit 151 or the backward sensing unit 152 may be understood as an intention of the user to move the cleaner body 110 more and faster. Accordingly, when the output of the driving units 183 and 184 is proportional to the force with which the pressing unit 141 presses the forward sensing unit 151 or the backward sensing unit 152, the user's intention may be better reflected.

가압부(141)가 전진 감지부(151)나 후진 감지부(152)를 가압하는 힘에 따라 구동부(183, 184)의 출력이 증가하면, 청소 대상 바닥면의 재질에 따른 대응이 가능하다. 예를 들어 카페트의 경우에는 카페트에 의한 저항이 발생으로 인해 더 큰 구동력이 제공되어야 청소기 본체가 원활하게 움직일 수 있다. 따라서 사용자가 핸들에 강한 힘을 가해 전진 감지부(151)나 후진 감지부(152)를 더욱 강하게 가압하면, 그에 따라 구동부(183, 184)의 출력이 증가하게 제어될 수 있다.When the output of the driving units 183 and 184 is increased according to the force of the pressing unit 141 pressing the forward sensing unit 151 or the backward sensing unit 152 , it is possible to respond according to the material of the floor surface to be cleaned. For example, in the case of a carpet, a larger driving force must be provided due to resistance generated by the carpet so that the cleaner body can move smoothly. Accordingly, when the user applies a strong force to the handle to further press the forward sensing unit 151 or the reverse sensing unit 152 more strongly, the output of the driving units 183 and 184 may be controlled to increase accordingly.

압력 센서(150)에 의해 감지되는 사용자의 의도는 아지테이터(162, 도 1 참조)의 제어에도 이용될 수 있다. 아지테이터(162)의 원활한 작동을 위해서는 아지테이터(162)가 구동 바퀴(181, 182)와 항상 같은 방향으로 회전하는 것이 바람직하다. 만일 구동 바퀴(181, 182)는 후진하는 방향으로 회전하는데 아지테이터(162)가 전진하는 방향으로 회전한다면, 아지테이터(162)가 구동 바퀴(181, 182)의 회전에 저항으로 작용하게 된다.The user's intention sensed by the pressure sensor 150 may also be used to control the agitator 162 (refer to FIG. 1 ). For smooth operation of the agitator 162 , it is preferable that the agitator 162 always rotates in the same direction as the driving wheels 181 and 182 . If the driving wheels 181 and 182 rotate in the backward direction, but the agitator 162 rotates in the forward direction, the agitator 162 acts as a resistance to the rotation of the driving wheels 181 and 182 .

청소기 본체(110)를 전진 또는 후진시키는 방향으로 핸들(130)을 조작하면, 핸들(130)이 핸들 지지대(140)에 상대 이동하면서 전진 감지부(151) 또는 후진 감지부(152)가 가압부(141)에 의해 가압된다. 전진 감지부(151) 또는 후진 감지부(152)가 가압되면, 아지테이터(162)는 구동 바퀴(181, 182)와 같은 방향으로 회전될 수 있다.When the handle 130 is operated in a direction for moving the cleaner body 110 forward or backward, the forward sensing unit 151 or the reverse sensing unit 152 is pressed against the handle 130 while the handle 130 moves relative to the handle support 140 . (141) pressurized. When the forward sensing unit 151 or the backward sensing unit 152 is pressed, the agitator 162 may rotate in the same direction as the driving wheels 181 and 182 .

이와 같이 아지테이터(162)가 모터(163)에 의해 구동되는 경우, 모터(163)는 압력 센서(150)로부터 감지되는 핸들(130)의 조작에 근거하여 제어될 수 있다. 이에 따라 아지테이터(162)는 구동 바퀴(181, 182)와 항상 같은 방향으로 회전될 수 있다.As such, when the agitator 162 is driven by the motor 163 , the motor 163 may be controlled based on the manipulation of the handle 130 sensed by the pressure sensor 150 . Accordingly, the agitator 162 may always rotate in the same direction as the driving wheels 181 and 182 .

앞서 발명의 배경이 되는 기술 항목에서 기계식 클러치가 작동하기 위해서는 소정의 공간이 필요한 것으로 설명한 바 있다. 또한 이 소정의 공간으로 인해 여러 가지 문제가 발생한 것을 설명한 바 있다. 이러한 문제들은 기계식 클러치뿐만 아니라 가변 저항(포텐셔미터)와 같은 센서를 이용하는 경우에도 마찬가지로 발생할 수 있다.In the technical item that is the background of the invention, it has been described that a predetermined space is required for the mechanical clutch to operate. In addition, it has been described that various problems occur due to this predetermined space. These problems can occur when using a sensor such as a variable resistor (potentiometer) as well as a mechanical clutch.

이와 달리 압력 센서(150)와 돌기부(142a, 142b) 사이에는 아주 작은 틈만 존재하더라도 압력 센서(150)의 압력 감지 기능이 발휘될 수 있다. 따라서 핸들(130)의 조작으로부터 사용자의 의도를 파악하기 위한 구성으로 압력 센서(150)를 적용하게 되면, 압력 센서(150)와 돌기부(142a, 142b) 사이의 틈을 아주 작은 크기로 축소시킬 수 있다.Contrary to this, even if there is only a very small gap between the pressure sensor 150 and the protrusions 142a and 142b, the pressure sensing function of the pressure sensor 150 may be exhibited. Therefore, when the pressure sensor 150 is applied as a configuration for grasping the user's intention from the manipulation of the handle 130, the gap between the pressure sensor 150 and the protrusions 142a and 142b can be reduced to a very small size. there is.

다만 돌기부(142a, 142b)는 선택적인 구성이고, 필수 구성은 아니다. 만일 가압부(141)에 돌기부(142a, 142b)가 형성되지 않는 경우, 상기 아주 작은 틈은 압력 센서(150)와 제2 부분(141b) 사이에 형성된다.However, the protrusions 142a and 142b are optional and not essential. If the protrusions 142a and 142b are not formed on the pressing part 141 , the very small gap is formed between the pressure sensor 150 and the second part 141b.

압력 센서(150)와 돌기부(142a, 142b) 사이 또는 압력 센서(150)와 제2 부분(141b) 사이의 틈이 아주 작아지면, 사용자의 손이 상기 틈에 끼이는 문제가 해결될 수 있다. 또한 핸들(130)이 핸들 지지대(140)에 덜렁덜렁 매달려 있는 듯한 불쾌한 느낌을 사용자에게 주는 문제도 해결될 수 있다. 나아가 핸들(130)과 핸들 지지대(140) 사이의 간격으로 인해 발생하는 내구성 저하의 문제도 해결될 수 있다.If the gap between the pressure sensor 150 and the protrusions 142a and 142b or between the pressure sensor 150 and the second part 141b is very small, the problem of the user's hand being caught in the gap can be solved. In addition, the problem of giving the user an unpleasant feeling as if the handle 130 is hanging loosely from the handle support 140 can be solved. Furthermore, the problem of durability degradation caused by the gap between the handle 130 and the handle support 140 can be solved.

한편, 핸들(130)과 가압부(141) 사이의 틈이 아주 작기 때문에 압력 센서(150)가 오작동되는 문제가 새롭게 발생할 수 있다. 예컨대 사용자는 핸들(130)을 조작하지 않았음에도 불구하고, 가압부(141)가 중립의 위치로부터 벗어나 압력 센서(150)를 가압할 수 있다. 이로 인해 사용자가 의도하지 않은 방향으로 청소기 본체(110)가 움직일 수 있다.Meanwhile, since the gap between the handle 130 and the pressing part 141 is very small, a problem in which the pressure sensor 150 malfunctions may be newly generated. For example, even though the user does not operate the handle 130 , the pressing unit 141 may deviate from the neutral position and press the pressure sensor 150 . As a result, the cleaner body 110 may move in a direction not intended by the user.

이와 같이 새롭게 발생하는 문제를 해결하기 위해 본 발명의 청소기(100)는 핸들(130)을 중립의 위치로 복원되게 하는 중립 복원부(170)를 포함한다. 여기서 중립의 위치란 핸들(130)에 설치된 모든 압력 센서(150)가 가압부(141)에 의해 가압되지 않는 상태에서 핸들(130)의 위치를 의미한다.In order to solve this newly occurring problem, the cleaner 100 of the present invention includes a neutral restoration unit 170 that restores the handle 130 to a neutral position. Here, the neutral position means the position of the handle 130 in a state in which all the pressure sensors 150 installed on the handle 130 are not pressed by the pressing unit 141 .

사용자가 외력을 가해 핸들(130)을 핸들 지지대(140)에 대하여 상대 이동 시키면, 핸들(130)은 중립의 위치로부터 벗어나게 된다. 그리고 압력 센서(150) 중 적어도 하나는 가압부(141)에 의해 가압된다. 사용자가 핸들(130)에 가하던 외력을 제거하면, 중립 복원부(170)로부터 제공되는 복원력(탄성력)에 의해 핸들(130)이 중립의 위치로 복원된다. 따라서 청소기(100)에 중립 복원부(170)가 구비되면, 사용자가 핸들(130)에 외력을 가하지 않을 때 압력 센서(150)가 가압되는 것을 방지할 수 있다. 또한 압력 센서(150)의 가압을 방지하여 청소기 본체(110)가 의도하지 않은 곳으로 이동되는 것도 방지될 수 있다.When the user applies an external force to move the handle 130 relative to the handle support 140 , the handle 130 is deviated from the neutral position. And at least one of the pressure sensors 150 is pressed by the pressing unit 141 . When the user removes the external force applied to the handle 130 , the handle 130 is restored to the neutral position by the restoring force (elastic force) provided from the neutral restoring unit 170 . Accordingly, when the neutral restoration unit 170 is provided in the cleaner 100 , it is possible to prevent the pressure sensor 150 from being pressurized when the user does not apply an external force to the handle 130 . In addition, by preventing the pressure of the pressure sensor 150, it is possible to prevent the cleaner body 110 from moving to an unintended place.

중립 복원부(170)는 핸들(130)과 핸들 지지대(140)의 사이에 배치된다. 도 4를 참조하면 중립 복원부(170)가 가압부(141)의 제3 부분(141c)과 핸들(130) 사이에 배치되는 것을 알 수 있다. 중립 복원부(170)는 복수의 탄성 부재들(171, 172)을 구비한다. 탄성 부재들(171, 172)은 탄성력을 갖기 때문에, 중립의 위치에서 벗어난 핸들(130)을 중립의 위치로 복원시킬 수 있다. 여기서 탄성 부재들(171, 172)은 고무 패드로 구성될 수 있으며, 스프링으로 구성될 수도 있다.The neutral restoration unit 170 is disposed between the handle 130 and the handle support 140 . Referring to FIG. 4 , it can be seen that the neutral restoration unit 170 is disposed between the third portion 141c of the pressing unit 141 and the handle 130 . The neutral restoration unit 170 includes a plurality of elastic members 171 and 172 . Since the elastic members 171 and 172 have elastic force, the handle 130 deviated from the neutral position may be restored to the neutral position. Here, the elastic members 171 and 172 may be formed of a rubber pad or a spring.

핸들(130)을 중립의 위치로 복원시키기 위해서는 중립 복원부(170)의 최소 탄성 계수가 설정되어야 한다. 탄성 계수는 아래의 수학식 1에 의해 계산될 수 있다.In order to restore the handle 130 to the neutral position, the minimum elastic modulus of the neutral restoration unit 170 must be set. The elastic modulus may be calculated by Equation 1 below.

여기서 E는 탄성 계수, F는 외력, x는 변형량, l은 길이, A는 단면적을 가리키며, 탄성 계수의 단위는 [N/mm²]이다. 핸들(130)과 핸들 지지대(140)의 상대적인 이동 거리를 고려할 때, 핸들(130)을 중립의 위치로 복원시키기 위한 중립 복원부(170)의 최소 탄성 계수는 3.98[N/mm²]로 계산되었다.Here, E is the elastic modulus, F is the external force, x is the amount of deformation, l is the length, and A is the cross-sectional area, and the unit of elastic modulus is [N/mm ² ]. Considering the relative movement distance of the handle 130 and the handle support 140, the minimum elastic modulus of the neutral restoring unit 170 for restoring the handle 130 to the neutral position is 3.98 [N/mm ² ] Calculated as became

탄성 부재들(171, 172)의 수와 배치는 압력 센서(150)의 수와 배치에 대응된다. 예를 들어 압력 센서(150)가 전진 감지부(151)와 후진 감지부(152)를 포함하는 경우에는, 중립 복원부(170)가 압력 센서(150)의 수에 대응되도록 복수의 탄성 부재들(171, 172)을 구비한다. 또한, 전진 감지부(151)와 후진 감지부(152)가 제2 부분(141b)의 일측과 타측에 각각 배치되면, 탄성 부재들(171, 172)도 압력 센서(150)의 배치에 대응되도록 제3 부분(141c)의 일측과 타측에 적어도 하나씩 배치된다.The number and arrangement of the elastic members 171 and 172 correspond to the number and arrangement of the pressure sensors 150 . For example, when the pressure sensor 150 includes the forward sensing unit 151 and the backward sensing unit 152 , the neutral restoration unit 170 may include a plurality of elastic members to correspond to the number of the pressure sensors 150 . (171, 172) is provided. In addition, when the forward sensing unit 151 and the backward sensing unit 152 are respectively disposed on one side and the other side of the second part 141b, the elastic members 171 and 172 also correspond to the arrangement of the pressure sensor 150 . At least one is disposed on one side and the other side of the third portion 141c.

제1 탄성 부재(171)는 제3 부분(141c)의 일측에 배치된다. 제1 탄성 부재(171)는 제3 부분(141c)보다 청소기 본체(110)로부터 멀게 배치된다. 제2 탄성 부재(172)는 제3 부분(141c)의 타측에 배치된다. 제2 탄성 부재(172)는 제3 부분(141c)보다 청소기 본체(110)에 가깝게 배치된다.The first elastic member 171 is disposed on one side of the third portion 141c. The first elastic member 171 is disposed farther from the cleaner body 110 than the third portion 141c. The second elastic member 172 is disposed on the other side of the third portion 141c. The second elastic member 172 is disposed closer to the cleaner body 110 than the third portion 141c.

만일 압력 센서(150)가 제2 부분(141b)의 사방에 각각 하나씩 배치되면, 중립 복원부(170)는 적어도 네 개 이상의 탄성 부재들(171, 172)을 구비하고, 제3 부분(141c)의 사방에 적어도 하나씩의 탄성 부재들(171, 172)이 배치된다.If the pressure sensor 150 is disposed on each of the four sides of the second part 141b, the neutral restoration unit 170 includes at least four or more elastic members 171 and 172, and the third part 141c) At least one elastic member (171, 172) is disposed on all four sides.

가압부(141)의 제3 부분(141c)과 핸들(130) 사이에는 중립 복원부(170)의 장착을 위한 장착부(132a, 132b)가 형성된다. 예를 들어 제3 부분(141c)의 일측과 타측에 각각 탄성 부재들(171, 172)의 장착을 위한 장착부(132a, 132b)가 형성될 수 있다.Mounting parts 132a and 132b for mounting the neutral restoration part 170 are formed between the third part 141c of the pressing part 141 and the handle 130 . For example, mounting portions 132a and 132b for mounting the elastic members 171 and 172 may be formed on one side and the other side of the third portion 141c, respectively.

탄성 부재들(171, 172)은 가압부(141)와 핸들(130)에 의해 압축되도록 각 장착부(132a, 132b)보다 커야 한다. 그래야 탄성 부재들(171, 172)이 자연스럽게 압축되면서 복원력을 저장할 수 있기 때문이다.The elastic members 171 and 172 should be larger than the respective mounting parts 132a and 132b to be compressed by the pressing part 141 and the handle 130 . This is because the elastic members 171 and 172 are naturally compressed to store the restoring force.

여기서 탄성 부재들(171, 172)과 장착부(132a, 132b)의 크기 비교는 핸들(130)의 상대 이동 방향을 기준으로 하는 것이지 부피를 기준으로 하는 것은 아니다. 탄성 부재들(171, 172)의 부피가 장착부(132a, 132b)의 부피보다 작더라도 핸들(130)의 상대 이동 방향을 기준으로 비교하여 각 탄성 부재들(171, 172)의 길이가 각 장착부들(132a, 132b)의 길이보다 길다면, 탄성 부재들(171, 172)은 가압부(141)와 핸들(130)에 의해 압축될 수 있기 때문이다.Here, the size comparison between the elastic members 171 and 172 and the mounting parts 132a and 132b is based on the relative movement direction of the handle 130 and not the volume. Even if the volume of the elastic members (171, 172) is smaller than the volume of the mounting parts (132a, 132b), the length of each of the elastic members (171, 172) compared with the relative movement direction of the handle 130 based on the respective mounting parts If it is longer than the length of the (132a, 132b), it is because the elastic members (171, 172) can be compressed by the pressing portion (141) and the handle (130).

한편, 중력의 영향을 보상하기 위해 제1 탄성 부재(171)는 제2 탄성 부재(172)보다 높은 탄성 계수 값을 갖는다. 만일 제1 탄성 부재(171)와 제2 탄성 부재(172)가 고무로 형성되는 경우에는 경도가 탄성 계수에 영향을 미친다. 이 경우 제1 탄성 부재(171)는 제2 탄성 부재(172)보다 높은 경도를 갖는다.Meanwhile, in order to compensate for the effect of gravity, the first elastic member 171 has a higher elastic modulus value than the second elastic member 172 . If the first elastic member 171 and the second elastic member 172 are formed of rubber, hardness affects the elastic modulus. In this case, the first elastic member 171 has a higher hardness than the second elastic member 172 .

도 4에 도시된 바와 같이 제1 탄성 부재(171)가 제2 탄성 부재(172)보다 높은 위치에 배치되면, 중력의 영향으로 인해 핸들(130)이 자연적으로 중립의 위치로부터 벗어나 중력 방향(G)으로 힘들 받게 된다. 따라서 사용자가 핸들(130)을 조작하는 않는 상태에서 핸들(130)을 중립의 위치에 유지시키려면, 중력의 영향을 보상해 주어야 한다.As shown in FIG. 4 , when the first elastic member 171 is disposed at a higher position than the second elastic member 172, the handle 130 naturally deviates from the neutral position due to the effect of gravity in the direction of gravity (G). ) will be difficult. Therefore, in order to maintain the handle 130 in a neutral position in a state in which the user does not operate the handle 130 , the effect of gravity must be compensated.

제1 탄성 부재(171)의 복원력을 극복하고 가압부(141)를 이용하여 전진 감지부(151)를 가압하기 위해 필요한 힘을 F1이라고 하고, 제2 탄성 부재(172)의 복원력을 극복하고 가압부(141)를 이용하여 후진 감지부(152)를 가압하기 위해 필요한 힘을 F2라고 가정해 볼 수 있다. 제1 탄성 부재(171)의 탄성 계수가 제2 탄성 부재(172)의 탄성 계수보다 크면, 전진 가압부(141)를 가압하기 위한 힘(F1)은 후진 가압부(141)를 가압하기 위한 힘(F2)보다 커야 한다(F1>F2). 탄성 계수 값이 크면 변형률이 작아지고 더 큰 힘을 줘야 재료가 변형될 수 있기 때문이다.A force required to overcome the restoring force of the first elastic member 171 and press the advance sensing unit 151 using the pressing unit 141 is referred to as F1, and the force required to overcome the restoring force of the second elastic member 172 and pressurize it. It can be assumed that the force required to press the reverse sensing unit 152 using the unit 141 is F2. When the elastic modulus of the first elastic member 171 is greater than that of the second elastic member 172 , the force F1 for pressing the forward pressing part 141 is the force for pressing the backward pressing part 141 . must be greater than (F2) (F1>F2). This is because when the elastic modulus value is large, the strain rate is small and the material can be deformed by applying a greater force.

따라서 제1 탄성 부재(171)의 탄성 계수가 제2 탄성 부재(172)의 탄성 계수보다 커야 중력의 영향을 보상할 수 있다. 사용자가 동일한 힘을 가하더라도 F1에는 중력에 의한 힘까지 더해지기 때문이다. 이와 같이 중력의 영향을 보상하여 핸들(130)을 중립의 위치에 복원되게 하기 위해서는 제1 탄성 부재(171)의 탄성 계수가 제2 탄성 부재(172)의 탄성 계수보다 커야 한다.Therefore, when the elastic modulus of the first elastic member 171 is greater than the elastic modulus of the second elastic member 172 , the effect of gravity can be compensated. This is because even if the user applies the same force, the force due to gravity is also added to F1. As described above, in order to restore the handle 130 to the neutral position by compensating for the effect of gravity, the elastic modulus of the first elastic member 171 must be greater than the elastic modulus of the second elastic member 172 .

또한 중력의 영향을 보상하기 위해서는 제1 탄성 부재(171)가 핸들 지지대(140)의 연장 방향 또는 상기 연장 방향에 평행한 방향을 따라 핸들 지지대(140) 및 핸들(130)과 중첩되게 배치되어야 한다. 이를테면 중력 방향(G)을 따라 핸들 지지대(140) 위에 제1 탄성 부재(171)가 배치되고, 마찬가지로 중력 방향(G)을 따라 제1 탄성 부재(171) 위에 핸들(130)이 배치되어야 한다. 그래야 핸들(130)의 자중이 제1 탄성 부재(171)에 전달될 수 있기 때문이다.In addition, in order to compensate for the effect of gravity, the first elastic member 171 should be disposed to overlap the handle support 140 and the handle 130 in the extension direction of the handle support 140 or a direction parallel to the extension direction. . For example, the first elastic member 171 is disposed on the handle support 140 in the direction of gravity (G), and similarly, the handle 130 is disposed on the first elastic member 171 along the direction of gravity (G). This is because the weight of the handle 130 can be transferred to the first elastic member 171 .

이와 같이 중력의 영향까지 보상해 주면, 사용자가 핸들(130)을 조작할지 않을 때 핸들(130)을 중립의 위치에 유지시킬 수 있고, 압력 센서(150)의 오작동을 방지할 수 있다.When the effect of gravity is compensated for in this way, the handle 130 can be maintained in a neutral position when the user does not operate the handle 130 , and a malfunction of the pressure sensor 150 can be prevented.

도 3과 도 4에서 설명되지 않은 도면부호 112는 손잡이를 가리킨다.Reference numeral 112 not described in FIGS. 3 and 4 denotes a handle.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예들에 대하여 설명한다.Hereinafter, other embodiments of the present invention will be described.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소기의 핸들(230)과 그 주변 부분을 보인 부분 사시도다. 도 6은 도 5의 라인 B-B를 따라 바라본 핸들(230)과 그 주변 부분의 단면도다.5 is a partial perspective view showing a handle 230 of a cleaner according to a second embodiment of the present invention and a peripheral portion thereof. 6 is a cross-sectional view of the handle 230 and its peripheral portion as viewed along the line B-B in FIG. 5 .

핸들(230)은 핸들 지지대(240)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 다만 여기서의 회전은 360°범위의 회전은 아니고 매우 작은 각도 범위 내에서의 회전이다.The handle 230 may be rotatably connected to the handle support 240 . However, the rotation here is not within the range of 360°, but within the range of a very small angle.

가압부(241)의 제1 부분(241a)은 핸들(230)의 회전축을 형성한다. 가압부(241)의 제1 부분(241a)은 핸들 지지대(240)의 연장 방향 또는 상기 연장 방향에 평행한 방향을 따라 연장된다. 핸들(230)은 가압부(241)를 감싸도록 형성되며, 가압부(241)의 제1 부분(241a)을 중심을 회전된다.The first portion 241a of the pressing part 241 forms a rotation axis of the handle 230 . The first portion 241a of the pressing part 241 extends along the extension direction of the handle support 240 or a direction parallel to the extension direction. The handle 230 is formed to surround the pressing part 241 , and is rotated around the first part 241a of the pressing part 241 .

핸들 지지대(240)는 청소기 본체(210)와 핸들(230)을 서로 연결한다. 따라서 사용자가 핸들(230)을 조작하면, 핸들(230)에 인가된 힘이 핸들 지지대(240)를 통해 청소기 본체(210)로 전달되고, 구동 바퀴(181, 182, 도 1 내지 도 2 참조)가 청소기 본체(210)를 따라 회전하면서 청소기 본체(210)가 이동하게 된다.The handle support 240 connects the cleaner body 210 and the handle 230 to each other. Therefore, when the user operates the handle 230, the force applied to the handle 230 is transmitted to the cleaner body 210 through the handle support 240, and the driving wheels 181 and 182 (refer to FIGS. 1 and 2). The cleaner body 210 moves while rotating along the cleaner body 210 .

압력 센서(250)는 핸들(230)에 대하여 상대 회전하는 핸들 지지대(240)에 의해 가압된다. 구체적으로 사용자가 청소기 본체(210)의 움직임을 제어하기 위해 핸들(230)을 회전시키는 방향으로 핸들(230)에 힘을 가하면, 핸들(230)이 핸들 지지대(240)에 대해 상대 회전하게 된다. 마찬가지로 핸들 지지대(240)도 핸들(230)에 대해 상대 회전하게 되며, 핸들 지지대(240)가 핸들(230)에 대해 상대 회전함에 따라 압력 센서(250)는 상기 핸들 지지대(240)의 제2 부분(241b)에 의해 가압된다.The pressure sensor 250 is pressed by the handle support 240 which rotates relative to the handle 230 . Specifically, when a user applies a force to the handle 230 in a direction to rotate the handle 230 to control the movement of the cleaner body 210 , the handle 230 is rotated relative to the handle support 240 . Similarly, the handle support 240 also rotates relative to the handle 230 , and as the handle support 240 rotates relative to the handle 230 , the pressure sensor 250 detects a second portion of the handle support 240 . (241b) pressurized.

압력 센서(250)는 상대 회전하는 핸들(230)에 의해 가압되도록 핸들(230)의 회전 방향을 따라 서로 이격되게 배치되는 좌회전 감지부(253)와 우회전 감지부(254)를 포함한다. 도 6을 참조하면 좌회전 감지부(253)는 청소기 본체(210)의 전진 방향을 기준으로 제2 부분(241b)의 우측(또는 일측)에 배치된다. 그리고 우회전 감지부(254)는 청소기 본체(210)의 전진 방향을 기준으로 제2 부분(241b)의 좌측(또는 타측)에 배치된다.The pressure sensor 250 includes a left rotation detection unit 253 and a right rotation detection unit 254 disposed to be spaced apart from each other along the rotation direction of the handle 230 so as to be pressed by the handle 230 that rotates relatively. Referring to FIG. 6 , the left rotation detecting unit 253 is disposed on the right side (or one side) of the second part 241b with respect to the forward direction of the cleaner body 210 . And the right turn detection unit 254 is disposed on the left side (or the other side) of the second part 241b based on the forward direction of the cleaner body 210 .

도 6을 기준으로 사용자가 청소기 본체(210)를 좌회전 시키기 위해서는 핸들(230)을 반시계 방향(L)으로 회전시켜야 한다. 이 경우 가압부(241)는 고정되어 있고 핸들(230)이 핸들 지지대(240)에 대하여 상대 회전되므로, 제2 부분(241b)의 우측에 배치된 좌회전 감지부(253)가 제2 부분(241b)에 가까워지면서 제2 부분(241b)의 우측 돌기부(242a)에 의해 가압된다. 좌회전 감지부(253)가 가입되면 핸들(230)을 조작하는 사용자의 의도가 청소기 본체(210)를 좌회전 시키기 위한 것으로 인식될 수 있다.6 , in order for the user to rotate the cleaner body 210 to the left, the handle 230 must be rotated counterclockwise (L). In this case, since the pressing part 241 is fixed and the handle 230 is rotated relative to the handle support 240 , the left rotation detecting part 253 disposed on the right side of the second part 241b is the second part 241b. ) is pressed by the right protrusion 242a of the second part 241b as it approaches. When the left rotation detection unit 253 is subscribed, it may be recognized that the user's intention to operate the handle 230 is to rotate the cleaner body 210 to the left.

반대로 도 6을 기준으로 사용자가 청소기 본체(210)를 우회전 시키기 위해서는 핸들(230)을 시계 방향(R)으로 회전시키야 한다. 이 경우 가압부(241)는 고정되어 있고 핸들(230)이 핸들 지지대(240)에 대하여 상대 회전되므로, 제2 부분(241b)의 좌측에 배치된 우회전 감지부(254)가 제2 부분(241b)에 가까워지면서 좌측 돌기부(242b)에 의해 가압된다. 우회전 감지부(254)가 가압되면 핸들(230)을 조작하는 사용자의 의도가 청소기 본체(210)를 우회전 시키기 위한 것으로 인식될 수 있다.Conversely, based on FIG. 6 , in order for the user to rotate the cleaner body 210 right, the handle 230 must be rotated in the clockwise direction (R). In this case, since the pressing part 241 is fixed and the handle 230 is rotated relative to the handle support 240 , the right rotation detecting part 254 disposed on the left side of the second part 241b is the second part 241b. ) is pressed by the left protrusion 242b as it approaches. When the right turn detection unit 254 is pressed, it may be recognized that the user's intention to operate the handle 230 is to rotate the cleaner body 210 right.

좌회전 감지부(253)와 우회전 감지부(254) 중 어느 하나가 가압부(241)의 제2 부분(241b)에 의해 가압되면, 좌측 구동 바퀴(181)와 우측 구동 바퀴(182)는 서로 다른 속도로 회전되거나 서로 다른 회전수만큼 회전된다. 예를 들어 좌회전 감지부(253)가 가압되면 좌측 구동 바퀴(181)보다 우측 구동 바퀴(182)가 더 빠르게 회전되거나 좌측 구동 바퀴(181)보다 우측 구동 바퀴(182)가 더 많은 회전수로 회전된다.When any one of the left turn detection unit 253 and the right turn detection unit 254 is pressed by the second part 241b of the pressing unit 241 , the left driving wheel 181 and the right driving wheel 182 are different from each other. They are rotated at different speeds or rotated by different rotations. For example, when the left rotation detecting unit 253 is pressed, the right driving wheel 182 rotates faster than the left driving wheel 181 or the right driving wheel 182 rotates at a higher number of rotations than the left driving wheel 181 . do.

좌측 구동 바퀴(181)보다 우측 구동 바퀴(182)가 단위 시간 당 더 빠르게 회전하게 되면 동일한 시간 동안 좌측 구동 바퀴(181)의 회전수가 우측 구동 바퀴(182)의 회전수보다 크다. 따라서 청소기 본체(210)의 방향이 점점 좌측을 향하게 되고, 청소기 본체(210)는 좌회전될 수 있다.When the right driving wheel 182 rotates faster per unit time than the left driving wheel 181 , the number of rotations of the left driving wheel 181 is greater than that of the right driving wheel 182 for the same time. Accordingly, the direction of the cleaner body 210 may gradually turn to the left, and the cleaner body 210 may be rotated to the left.

마찬가지로 핸들(230)의 위치가 중립의 위치로 복원되기 전까지 우측 구동 바퀴(182)가 좌측 구동 바퀴(181)보다 더 많은 회전수로 회전되면, 청소기 본체(210)의 방향이 점차 좌측을 향하게 되고, 청소기 본체(210)는 좌회전될 수 있다.Similarly, if the right driving wheel 182 rotates at a higher number of revolutions than the left driving wheel 181 until the position of the handle 230 is restored to the neutral position, the direction of the cleaner body 210 is gradually toward the left. , the cleaner body 210 may be rotated left.

구동 바퀴(181, 182)의 회전 속도와 회전수는 구동부(183, 184)의 출력으로 설명될 수 있다. 청소기 본체(210)의 좌회전을 위해서는 우측 구동 바퀴(182)에 구동력을 제공하는 제2 구동 모터(184)의 출력이 좌측 구동 바퀴(181)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(183)의 출력보다 커져야 한다.The rotation speed and number of rotations of the driving wheels 181 and 182 may be described as outputs of the driving units 183 and 184 . For left rotation of the cleaner body 210 , the output of the second driving motor 184 providing driving force to the right driving wheel 182 is the output of the first driving motor 183 providing driving force to the left driving wheel 181 . should be larger

이와 달리 우회전 감지부(254)가 가압되면 우측 구동 바퀴(182)보다 좌측 구동 바퀴(181)가 더 빠르게 회전되거나 우측 구동 바퀴(182)보다 좌측 구동 바퀴(181)가 더 많은 회전수로 회전된다. 청소기 본체(210)의 우회전을 위해서는 좌측 구동 바퀴(181)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(183)의 출력이 우측 구동 바퀴(182)에 구동력을 제공하는 제2 구동 모터(184)의 출력보다 커져야 한다. 그 결과 청소기 본체(210)는 점차 우측을 향하게 되고, 청소기 본체(210)는 우회전될 수 있다.In contrast, when the right turn sensor 254 is pressed, the left driving wheel 181 rotates faster than the right driving wheel 182 or the left driving wheel 181 rotates at a higher number of revolutions than the right driving wheel 182 . In order to rotate the cleaner body 210 to the right, the output of the first driving motor 183 providing driving force to the left driving wheel 181 is the output of the second driving motor 184 providing driving force to the right driving wheel 182 . should be larger As a result, the cleaner body 210 may gradually turn to the right, and the cleaner body 210 may be rotated right.

중립 복원부(270)는 제3 부분(241c)의 우측과 좌측에 각각 하나씩 배치되는 탄성 부재들(271, 272)로 구성된다. 우측 탄성 부재(271)와 청소기 본체(210) 사이의 거리는 좌측 탄성 부재(272)와 청소기 본체(210) 사이의 거리와 실질적으로 동일하다.The neutral restoration unit 270 includes elastic members 271 and 272 respectively disposed on the right and left sides of the third portion 241c. The distance between the right elastic member 271 and the cleaner body 210 is substantially the same as the distance between the left elastic member 272 and the cleaner body 210 .

가압부(241)의 제3 부분(241c)과 핸들(230) 사이에는 탄성 부재들(271, 272)을 장착하기 위한 장착부(232a, 232b)가 형성된다. 장착부(232a, 232b)는 탄성 부재들(271, 272)의 장착을 위한 공간이다. 핸들(230)이 중립에 위치하는 상태에서도 두 탄성 부재들(271, 272)은 복원력을 가져야 한다. 그래야 탄성 부재들(271, 272)로부터 제공되는 복원력에 의해 핸들(230)이 중립의 위치로 유지될 수 있기 때문이다. 각각의 탄성 부재들(271, 272)은 가압부(241)와 핸들(230)에 의해 압축되도록 핸들(230)의 상대 회전 방향에서 각 장착부(232a, 232b)보다 긴 길이를 갖는다.Mounting parts 232a and 232b for mounting the elastic members 271 and 272 are formed between the third part 241c of the pressing part 241 and the handle 230 . The mounting portions 232a and 232b are spaces for mounting the elastic members 271 and 272 . Even in a state in which the handle 230 is positioned in a neutral position, the two elastic members 271 and 272 should have a restoring force. This is because the handle 230 can be maintained in a neutral position by the restoring force provided from the elastic members 271 and 272 . Each of the elastic members 271 and 272 has a longer length than the respective mounting portions 232a and 232b in the relative rotation direction of the handle 230 to be compressed by the pressing portion 241 and the handle 230 .

도 6을 기준으로 핸들(230)의 상대 회전 방향에서 장착부(232a, 232b)의 길이는 가압부(241)의 제3 부분(241c)과 핸들(230) 사이의 가로 길이를 의미한다. 마찬가지로 각 탄성 부재들(271, 272)의 길이는 도 6에서 가로 길이를 의미한다.The length of the mounting parts 232a and 232b in the relative rotation direction of the handle 230 with reference to FIG. 6 means the horizontal length between the third part 241c of the pressing part 241 and the handle 230 . Similarly, the length of each of the elastic members 271 and 272 means a horizontal length in FIG. 6 .

좌측 탄성 부재(272)는 제3 부분(241c)의 좌측과 핸들(230) 사이에 배치된다. 핸들(230)을 반시계 방향으로 회전시키면 좌측 탄성 부재(272)가 압축되면서 복원력을 저장하게 된다. 핸들(230)을 조작하던 사용자가 핸들(230)을 놓으면 핸들(230)에 인가되던 힘이 제거되고, 핸들(230)은 좌측 탄성 부재로부터 제공되는 복원력에 의해 중립의 위치로 복원된다.The left elastic member 272 is disposed between the left side of the third portion 241c and the handle 230 . When the handle 230 is rotated counterclockwise, the left elastic member 272 is compressed and the restoring force is stored. When the user who was manipulating the handle 230 releases the handle 230 , the force applied to the handle 230 is removed, and the handle 230 is restored to a neutral position by the restoring force provided from the left elastic member.

우측 탄성 부재(271)는 제3 부분(241c)의 우측과 핸들(230) 사이에 배치된다. 핸들(230)을 시계 방향으로 회전시키면 우측 탄성 부재(271)가 압축되면서 복원력을 저장하게 된다. 핸들(230)을 조작하던 사용자가 핸들(230)을 놓으면 핸들(230)에 인가되던 힘이 제거되고, 핸들(230)은 우측 탄성 부재로부터 제공되는 복원력에 의해 중립의 위치로 복원된다.The right elastic member 271 is disposed between the right side of the third portion 241c and the handle 230 . When the handle 230 is rotated clockwise, the right elastic member 271 is compressed and the restoring force is stored. When the user who was manipulating the handle 230 releases the handle 230 , the force applied to the handle 230 is removed, and the handle 230 is restored to a neutral position by the restoring force provided from the right elastic member.

도 5와 도 6에서 설명되지 않은 도면부호 212는 손잡이를 가리킨다.Reference numeral 212 not described in FIGS. 5 and 6 denotes a handle.

도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소기의 핸들(330)과 그 주변 부분을 보인 부분 사시도다.7 is a partial perspective view illustrating a handle 330 of a cleaner according to a third embodiment of the present invention and a peripheral portion thereof.

핸들(330)은 핸들 지지대(340)에 상대 선형 이동 및 상대 회전 가능하게 연결될 수 있다. 그리고 압력 센서(350)는 가압부(341)의 사방에 각각 하나씩 배치될 수 있다.The handle 330 may be connected to the handle support 340 so as to be capable of relative linear movement and relative rotation. In addition, one pressure sensor 350 may be disposed on each side of the pressing unit 341 .

전진 감지부(351)와 후진 감지부(352)는 핸들(330)의 선형 이동 방향을 따라 서로 이격되게 배치된다. 전진 감지부(351)와 후진 감지부(352)는 가압부(341)를 사이에 두고 서로 반대쪽에 배치된다. 전진 감지부(351)는 후진 감지부(352)에 비해 청소기 본체(310)로부터 멀리 배치된다.The forward sensing unit 351 and the backward sensing unit 352 are disposed to be spaced apart from each other along the linear movement direction of the handle 330 . The forward sensing unit 351 and the backward sensing unit 352 are disposed opposite to each other with the pressing unit 341 interposed therebetween. The forward detection unit 351 is disposed farther from the cleaner body 310 than the backward detection unit 352 .

좌회전 감지부(353)와 우회전 감지부(354)는 핸들(330)의 회전 방향을 따라 서로 이격되게 배치된다. 좌회전 감지부(353)와 우회전 감지부(354)는 가압부(341)를 사이에 두고 서로 반대쪽에 배치된다.The left rotation detection unit 353 and the right rotation detection unit 354 are disposed to be spaced apart from each other along the rotation direction of the handle 330 . The left rotation detection unit 353 and the right rotation detection unit 354 are disposed opposite to each other with the pressing unit 341 interposed therebetween.

사용자가 청소기 본체(310)를 전진 또는 후진 시키는 방향으로 핸들(330)을 조작하게 되면 전진 감지부(351)와 후진 감지부(352) 중 어느 하나가 가압부(341)에 의해 감지된다. 이에 따라 구동 바퀴(181, 182, 도 1 내지 도 2 참조)는 청소기 본체(310)를 전진시키거나 후진시키는 방향으로 회전하게 된다.When the user manipulates the handle 330 in a direction for moving the cleaner body 310 forward or backward, either the forward sensing unit 351 or the reverse sensing unit 352 is sensed by the pressing unit 341 . Accordingly, the driving wheels 181 and 182 (refer to FIGS. 1 to 2 ) rotate in a direction for moving the cleaner body 310 forward or backward.

사용자가 청소기 본체(310)를 좌회전 또는 우회전 시키는 방향으로 핸들(330)을 조작하게 되면 좌회전 감지부(353)와 우회전 감지부(354) 중 어느 하나가 가압부(341)에 의해 가압된다. 이에 따라 구동 바퀴(181, 182)가 회전하게 되고, 구동 바퀴(181, 182)는 청소기 본체(310)를 좌회전 또는 우회전 시키게 된다.When the user manipulates the handle 330 in a direction to rotate the cleaner body 310 left or right, any one of the left rotation detection unit 353 and the right rotation detection unit 354 is pressed by the pressing unit 341 . Accordingly, the driving wheels 181 and 182 rotate, and the driving wheels 181 and 182 cause the cleaner body 310 to rotate left or right.

도 7에서 설명되지 않은 도면부호 312는 손잡이를 가리킨다.Reference numeral 312 not described in FIG. 7 denotes a handle.

이하에서는 앞서 설명된 제1 실시예, 제2 실시예 및 제3 실시예에 공통적으로 적용되는 본 발명의 구성에 대하여 블록 구성도를 참조해 설명한다.Hereinafter, a configuration of the present invention commonly applied to the first, second, and third embodiments described above will be described with reference to block diagrams.

도 8은 본 발명의 구성을 보인 블록 구성도다.8 is a block diagram showing the configuration of the present invention.

핸들(430)은 청소기 본체(410)를 이동 시키기 위한 사용자의 조작을 인가받는다.The handle 430 receives a user's manipulation to move the cleaner body 410 .

압력 센서(450)는 핸들(430)의 조작을 감지한다. 핸들(430)을 조작함에 따라 압력 센서(450)가 가압되면, 압력 센서(450)에서 발생된 신호가 제어부(490)로 전달된다.The pressure sensor 450 detects manipulation of the handle 430 . When the pressure sensor 450 is pressed as the handle 430 is manipulated, a signal generated from the pressure sensor 450 is transmitted to the controller 490 .

제어부(490)는 압력 센서(450)로부터 전달되는 신호에 근거하여 구동부(483)와 모터(463)를 제어한다. 제어부(490)가 구동부(483)를 제어하면 구동 바퀴(181, 282, 도 1 내지 조 2 참조)의 회전 방향, 회전 속도, 회전 수 등이 제어될 수 있다. 그리고 제어부(490)가 모터를 제어하면 아지테이터(462)의 회전 방향, 회전 속도, 회전 수 등이 제어될 수 있다.The controller 490 controls the driving unit 483 and the motor 463 based on a signal transmitted from the pressure sensor 450 . When the controller 490 controls the driving unit 483 , the rotation direction, rotation speed, number of rotations, and the like of the driving wheels 181 and 282 (refer to FIGS. 1 to 2 ) may be controlled. In addition, when the controller 490 controls the motor, the rotation direction, rotation speed, number of rotations, and the like of the agitator 462 may be controlled.

이상에서 설명된 청소기는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The cleaner described above is not limited to the configuration and method of the above-described embodiments, and the embodiments may be configured by selectively combining all or part of each embodiment so that various modifications can be made.

Claims

a cleaner body coupled to the dust collector;
a handle formed to be gripped by hand and connected to the cleaner body to control the movement of the cleaner body;
a handle support formed to connect the cleaner body and the handle to each other and movably coupled to the handle;
a pressure sensor installed on the handle to detect manipulation of the handle;
a driving wheel coupled to a lower portion of the cleaner body to movably support the cleaner body; and
and a neutral restoring unit disposed between the handle and the handle support and providing a restoring force to restore the handle to a neutral position;
The rotation direction of the driving wheel is determined based on the manipulation of the handle sensed by the pressure sensor,
The cleaner includes a pressing part fixed to the handle support,
The pressure sensor is installed on the handle to face the pressing part, and is pressed by the handle when the handle is moved relative to each other,
The pressurizing part,
a first portion extending along an extension direction or a direction parallel to the extension direction of the handle support;
a second portion protruding in a direction perpendicular to the first portion to face the pressure sensor; and
and a third part protruding in a direction opposite to the second part and contacting the neutral restoration part.

According to claim 1,
The handle has a pressure sensor accommodating portion formed to accommodate the pressure sensor,
The pressure sensor is embedded in the pressure sensor accommodating part, and is pressed by the handle support, which moves relative to the handle.

delete

According to claim 1,
A mounting part for mounting the neutral restoration part is formed between the pressing part and the handle,
The neutral restoration portion is a cleaner, characterized in that it has a longer length than the mounting portion in the relative movement direction of the handle so as to be compressed by the pressing portion and the handle.

delete

According to claim 1,
The pressure sensor is disposed on one side and the other side of the second part, one each,
At least two protrusions protrude from the second part toward the pressure sensor,
The neutral restoration unit is provided with a plurality of elastic members,
The plurality of elastic members is a cleaner, characterized in that at least one disposed on one side and the other side of the third part.

According to claim 1,
The pressure sensors are arranged one on each side of the second part,
At least four protrusions protrude from the second part toward the pressure sensor,
The neutral restoration unit is provided with a plurality of elastic members,
The plurality of elastic members is a cleaner, characterized in that at least one is disposed in each of the four sides of the third part.

8. The method according to claim 6 or 7,
A plurality of the elastic members,
a first elastic member disposed farther from the cleaner body than the third part; and
Consists of a second elastic member disposed closer to the cleaner body than the third part,
The first elastic member is a cleaner, characterized in that disposed to overlap the handle support and the handle in an extension direction or a direction parallel to the extension direction of the handle support.

9. The method of claim 8,
The first elastic member is a cleaner, characterized in that having a higher elastic modulus value than the second elastic member.

According to claim 1,
the handle is connected to the handle support to be movable linearly along an extension direction of the handle support or a direction parallel to the extension direction;
and the pressure sensor includes a forward sensing unit and a reverse sensing unit spaced apart from each other in a linear movement direction of the handle to be pressed by the linearly moving handle.

11. The method of claim 10,
The forward sensing unit is a cleaner, characterized in that disposed farther from the cleaner body than the reverse sensing unit.

11. The method of claim 10,
When the handle is operated in a direction for advancing the cleaner body, the handle is relatively moved in a direction closer to the main body, the advance sensing unit is pressed by the pressing unit, and the driving wheel moves the cleaner body forward in a direction is rotated to
When the handle is operated in a direction for reversing the cleaner main body, the handle is relatively moved in a direction away from the main body, the reversing sensing unit is pressed by the pressing unit, and the driving wheel is moved in a direction for reversing the cleaner main body. A vacuum cleaner characterized in that it is rotated.

13. The method of claim 12,
The cleaner further includes a driving unit for providing a driving force to the wheel,
The output of the driving unit is a cleaner, characterized in that the pressing unit is proportional to the force pressing the forward sensing unit or the backward sensing unit.

13. The method of claim 12,
The cleaner is
a suction nozzle installed in a lower portion of the cleaner body and disposed in front of the wheel; and
It is provided on the suction nozzle and further comprises an agitator for cleaning the dust on the floor while rotating,
When the forward sensing unit or the backward sensing unit is pressed by the pressing unit by manipulating the handle in a direction for moving the cleaner body forward or backward, the agitator rotates the driving wheel in the same direction. .

According to claim 1,
The handle is connected to the handle support so as to be rotatable relative to a rotation axis in an extension direction of the handle support or a direction parallel to the extension direction,
and the pressure sensor includes a left rotation detection unit and a right rotation detection unit spaced apart from each other along a rotation direction of the handle so as to be pressed by the handle that rotates relative to each other.

16. The method of claim 15,
The left rotation detection unit is disposed on the right side of the pressing unit with respect to the forward direction of the cleaner body,
The right turn detection unit is a cleaner, characterized in that disposed on the left side of the pressing unit with respect to the forward direction of the cleaner body.

16. The method of claim 15,
The driving wheel includes a left wheel and a right wheel spaced apart from each other,
When the handle is operated in a direction to rotate the cleaner body left or right, the handle is rotated relative to the axis of rotation, and any one of the left rotation sensing unit and the right rotation sensing unit moves along the handle toward the pressing unit. rotated,
When any one of the left rotation detection unit and the right rotation detection unit is pressed by the pressing unit, the left wheel and the right wheel are rotated at different speeds or rotated at different rotation speeds.

18. The method of claim 17,
The cleaner is
a first driving motor providing driving force to the left wheel; and
and a second driving motor that provides a driving force to the right wheel,
When the left rotation detection unit is pressed by the pressing unit, the output of the second driving motor is greater than the output of the first driving motor,
When the right turn sensing unit is pressed by the pressing unit, the output of the first driving motor is greater than the output of the second driving motor.

According to claim 1,
The neutral restoration part cleaner, characterized in that it has an elastic modulus of 3.98 N/mm ² or more.