KR102335610B1

KR102335610B1 - 보행 훈련 장치

Info

Publication number: KR102335610B1
Application number: KR1020177003012A
Authority: KR
Inventors: 리진 아리아난다; 라이너 부커; 파트리지아 헬렌; 루시언 마리우스 쿠쿠
Original assignee: 호코마 아게
Priority date: 2014-07-09
Filing date: 2015-07-07
Publication date: 2021-12-06
Anticipated expiration: 2035-07-07
Also published as: WO2016005367A1; CN106535852B; US10500122B2; EP3166558B1; US20170165145A1; KR20170031159A; CN106535852A; EP3166558A1; RU2687774C2; ES2699360T3

Abstract

보행 훈련 장치(100)는, 가동 기부를 움직이기 위한 적어도 하나의 구동 유닛을 포함하는 가동 기부(200); 가동 기부로부터 연장되어 있는 아암 장치(300); 사람이 아암 장치를 통해 위쪽에서 적어도 부분적으로 매달릴 수 있게 해주는 무게 지지 시스템(400); 사람의 운동을 검출하는 운동 검출기; 및 가동 기부가 미리 정해진 거리 범위 및 사람의 운동 방향에 대한 미리 정해진 각도 범위에서 사람을 따르도록, 운동 검출기에 의해 검출된 사람의 운동에 응답하여 구동 유닛(들)을 제어하도록 되어 있는 제어 유닛을 포함한다.

Description

보행 훈련 장치{APPARATUS FOR GAIT TRAINING}

본 발명은 보행 훈련 장치에 관한 것으로, 이 장치는, 가동 기부를 움직이기 위한 적어도 하나의 구동 유닛을 포함하는 가동 기부; 가동 기부로부터 연장되어 있는 아암 장치; 사람이 상기 아암 장치를 통해 위쪽에서 적어도 부분적으로 매달릴 수 있게 해주는 무게 지지 시스템; 사람의 운동을 검출하는 운동 검출기; 및 가동 기부가 미리 정해진 거리 범위 및 사람의 운동 방향에 대한 미리 정해진 각도 범위에서 사람을 따르도록, 운동 검출기에 의해 검출된 사람의 운동에 응답하여 상기 구동 유닛(들)을 제어하도록 되어 있는 제어 유닛을 포함한다.

WO 2012/107700에는 보행 훈련 장치가 개시되어 있는데, 이 장치는, 가동 기부를 움직이기 위한 적어도 하나의 구동 유닛을 포함하는 가동 기부; 가동 기부로부터 연장되어 있는 아암 장치; 사람이 상기 아암 장치를 통해 위쪽에서 적어도 부분적으로 매달릴 수 있게 해주는 무게 지지 시스템; 사람의 운동을 검출하는 운동 검출기; 및 가동 기부가 미리 정해진 거리 범위 및 사람의 운동 방향에 대한 미리 정해진 각도 범위에서 사람을 따르도록, 운동 검출기에 의해 검출된 사람의 운동에 응답하여 상기 구동 유닛을 제어하도록 되어 있는 제어 유닛을 포함한다.

그러므로, 보행 훈련 장치를 환자에 대해 미리 정해진 각도와 거리로 유지시키기 위한 기계적 요소 및 제어 요소는 종래 기술에 알려져 있다.

종래 기술의 장치는 환자가 수행할 수 있는 방향 변경을 검출함에 있어 다소 제한되어 있다.

그러므로, 본 발명의 일 목적은, 움직이는 환자의 방향 변경의 검출을 개선하는, 청구항 1의 전제부에 기재된 사항을 갖는 장치를 제공하는 것이다.

본 발명 다른 목적은, 종래 기술의 장치는 상당히 높고 건물 내의 한 방에서 다른 방으로 이동하는데에 쉽게 사용될 수 없다는 문제에 관련 있다.

또한, 본 발명의 목적은, 보다 다용도적으로 사용할 수 있는 장치를 제공하는 것인데, 즉 환자 리프터 또는 리프팅 보조구로서 사용될 수 있는 장치를 제공하는 것이며, 반면 종래 기술의 장치는 순수하게 보행 훈련 장치이고 환자를 침대 또는 의자에 앉아 있거나 누워 있는 위치로부터 서 있는 위치로 들어 올리는데에는 사용될 수 없다.

본 발명과 관련하여, 사용자의 무게의 지지는 적어도 부분적일 수 있다. 이는 통상적인 걷는 활동 중에 제로 또는 거의 제로일 수 있다. 그래서, 사용자가 여행하거나, 비틀거리고 그리고/또는 넘어지는 경우 하니스 부착물은 안전 지지대가 되는데, 그러한 경우, 무게 지지는 전체 몸 무게까지 올라갈 것이다.

한편, EP 241 096에 나타나 있는 바와 같은 환자 리프트 또는 이동식 크레인으로서 상기 장치를 사용하여 전체 무게를 지지할 수 있다.

본 발명에 따른 장치는 고정된 곳에서도 사용될 수 있다. 그래서, 가동 기부는 고정 기부이고, 상기 구동 유닛(들)은 그 고정 기부에 통합되어 있는 트레드밀(treadmill)을 구동시키도록 되어 있다. 다시 말해, 돌려는 의도를 검출하는 하니스 부착부의 요소, 신축자재한 높이 조절 및 다른 특징은, 특히 트레드밀이 각각의 발에 대한 2개의 개별적인 트레드밀 벨트를 포함할 때 고정 기부와 관련하여 사용될 수 있으며, 그래서 벨트부의 다른 속도가 돌기 운동을 흉내낼 수 있다. 그리고, 적어도 하나의 구동 유닛이 트레드밀의 하나 또는 두개의 벨트를 움직이기 위한 고정 기부 내에 통합될 수 있다. 벨트 상의 사람이 근처에서 아암 장치의 측면 아암 아래에서 하니스 내에서 본질적으로 직립해서 배향되어 위치되도록 미리 정해진 거리 범위 및 사람의 운동 방향에 대해 미리 정해진 각도 범위에서 걷는 사람을 고려하여 트레드밀의 벨트(들)가 상대 운동으로 움직이도록 제어 유닛은 운동 검출기에 의해 검출된 사람의 운동에 응답하여 구동 유닛(들)을 제어하도록 되어 있다. 사용자가 가동 기부로 걷는 것은, 사용자가 고정 기부인 트레드밀 상에서 걷는 것과 유사하며, 이는 본 발명에서는 트레드밀에 의해 제공되는 움직이는 지면 상에서 걷는 사람의 걷기 패턴을 통해 가동적이다. 단지 하나가 아닌 2개의 트레드밀 벨트가 제공되면(사용자의 발 각각에 대해 하나씩) 방향성 지지의 이점이 얻어진다.

높이 조절 기능을 제공하기 위해 신축자재식 높이 조절은 예컨대 선형 구동기 또는 피스톤 및 플런저/실린더의 조합, 캠 제어식 장치에 의해 실현되는 연장 가능한, 신장 가능한, 추출 가능한, 풀아웃 조절과 관련 있다.

본 발명의 다른 실시 형태는 종속 청구항에 기재되어 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태를 설명할 것인데, 도면은 본 발명의 현재 바람직한 실시 형태를 도시하기 위한 것이고 그것을 제한하기 위한 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치의 주 요소에 대한 개략적인 정면도를 나타내며, 사람이 그 장치에 부착되어 있다.
도 2는 도 1의 장치의 개략적인 측면도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치의 주 요소에 대한 개략적인 사시도를 나타내며, 정형용 지지대가 상기 장치의 일 부분으로서 나타나 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치의 주 요소에 대한 개략적인 정면도를 나타내며, 도 1과 비교하여 다른 하니스를 사용하여 사람이 상기 장치에 부착되어 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치의 주 요소에 대한 개략적인 정면도를 나타내며, 도 1과 비교하여 다른 하니스를 사용하여 사람이 상기 장치에 부착되어 있다.
도 6은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 7은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 도 1에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 8은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 9는 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 10은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 신축자재식 조절 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 11은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 통합형 정형용 지지대와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 12는 사용자의 움직임을 검출하는 기구를 개략적으로 나타낸다.
도 13은 본 발명에 따른 장치의 제어 유닛을 나타낸다.
도 14는 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 15는 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 다른 장치가 나타나 있으며, 사람을 들어올리고 그 사람의 높이에 적합하게 하기 위해 신축자재식 기구가 사용된다.
도 16은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 다른 장치가 나타나 있으며, 장치는 트레드밀(treadmill) 위에 배치되어 있다.
도 17은 도 1의 실시 형태의 비임 장치의 상세도를 나타낸다.
도 18은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 다른 고정 크기의 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.
도 19는 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내며, 본 발명의 또 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 다른 고정 크기의 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치(100)의 개략적인 정면도를 나타내는데, 사람(410)이 그 장치(100)에 부착되어 있다. 이 장치(100)는 좌측 기둥(101)과 우축 기둥(102)을 포함하는 프레임을 가지며(좌측 및 우측은 상기 장치를 사용하는 사람에 대한 것임), 이들 기둥은 사람(410)을 수용할 수 있도록 미리 정해진 거리로 서로 이격되게 두 기둥(101, 102)을 연결하는 2개의 가로 비임(600)을 통해 상기 프레임의 상측 부분에 함께 연결되어 있다.

가로 비임(600) 장치는 상측 및 하측 가로 비임(600)에 제공되어 있는 신축자재식 연결부(601, 602)를 통해 폭이 조절될 수 있다. 신축자재식 연결부의 외측 요소는 중앙 비임 부분에 배치된다. 상기 가로 비임 장치의 폭을 조절하기 위해 중공 가로 비임(600)의 내부에 있는 기어에 작용하는 회전 조절 휠(610)을 제공할 수 있다. 바람직하게, 신축자재 지점(601, 602) 사이의 가로 비임 장치(600)의 길이는, 상기 장치에 위치해 있는 사람의 어깨(412)가 아래에서 설명하는 바와 같이 측면 아암(301, 302)의 아래에 위치되도록 조절될 수 있다.

상기 장치의 이점은, 도 1에 나타나 있는 바와 같이 머리(411)가 장치(100)의 상측 부분을 넘어 있도록 사람(410)의 머리(411)가 가로 비임(600)의 바로 앞에 위치될 수 있다는 것이다.

도 2는 도 1의 장치의 개략적인 측면도로, 장치(100)의 좌측 기부(201)와 우측 기부(202)를 제공하기 위해 사용되는 요소가 있다. 각 기부(201, 202)는 수평으로 배치되는 비임을 포함한다. 이 비임의 자유 단부에는 전방 지지 휠(221) 및 후방 지지 휠(222)이 부착되어 있다. 이들 휠은 비임의 방향으로 배향될 수 있고 또는 기부가 선회할 때 회전하도록 부착될 수 있다. 평행하게 배치되는 상기 2개의 요소에 의해 안정적인 장치(100)가 얻어진다.

2개의 구동 유닛(210)이 좌측 기부(201) 및 우측 기부(202)에 각각 부착되어 있어, 동일한 수평 축선(215) 상에 제공되어 있는 좌측 피동 휠(211)과 우측 피동 휠(212)을 구동시키게 된다. 피동 휠(211, 212)의 수평 축선(215)은 바람직하게는 장치(100)의 하니스(500)에 부착되는 사람(410)의 전방면(420) 내에 위치된다. 다시 말해, 사람(410)의 무게 중심이 본질적으로 주로 축선(215)을 가로지르는 평면 내에 또는 그 근처에 있게 된다. 도 2에서 볼 때 기둥(101, 102)은 상기 전방면(420)의 뒤에 제공되어 있는데, 즉 피동 휠(211, 212)의 뒤에 제공되어 있어, 사람(410)의 눈에 보이지 않는다. 그러나, 무게 중심이 낮은 안정적인 구성을 얻기 위해 무게 지지 시스템(400) 또는 무게 이완 기구가 바람직하게 기부 요소(201, 202)의 근처에 제공되어 있다.

가로 비임(600)은, 좌측 기부(201) 및 우측 기부(202)에 각각 평행하게 연장되어 있는 좌측 암(301) 및 우측 아암(302)을 갖는 아암 장치(300)를 더 포함한다. 다시 말해, 이들 아암은 가로 비임(600)에 본질적으로 수직하게 배향된다. 아암 장치(300)는 두 가로 비임 장치(600) 중 상측 가로 비임 장치에 부착된다. 물론, 단지 하나의 가로 비임 장치를 제공하는 것도 가능하다.

아암(301, 302)의 아래에 제공되어 있는 안내 레일(351, 352)에 풀리(311, 312)가 부착되어 있다. 안내 레일은 알려져 있는 안내 레일일 수 있다. 풀리(311, 312)의 축선은 안내 레일(351, 352)에 의해 제공되는 운동 방향에 평행하게 그 안내 레일 아래에 있다. 풀리(311, 312)는 장치를 사용하는 사람(410)의 어깨부(412)의 상방에 위치된다. 아암(301, 302) 사이의 수평 방향 거리 및 풀리(311, 312) 사이의 수평 방향 거리는, 사람(410)의 머리(411)가 그 사람(410)이 편안하도록 아암(301, 302) 사이에 위치될 수 있도록 정해진다.

이 방향으로 힘이 풀리(311) 또는 풀리(312)에 작용하면 안내 레일(351, 352)이 앞뒤로 활주하게 된다. 이들 풀리(311, 312)는 안내 레일(351, 352)에 연결되어 있는 상기 수평 방향 축선 주위로 회전하도록 장착되는 휠이며, 그 축선은 측면 아암(301 또는 302)에 평행하게 배향된다. 그러므로, 좌측 로프(401) 및 우측 로프(402)(좌측 및 우측은 사람에 대한 것임)가 세트 풀리(311, 312)에 의해 가로 비임(600)에 평행한 로프의 수평 부분으로부터 본질적으로 아래쪽의 방향으로 가서, 지점(501, 502)에서 하니스(500)에 부착된다. 로프(401, 402)는 사람(410)의 전방면에서 서로에 대해 약간 경사져 있는데, 이는 부착 지점(501, 502)이 하니스(500)의 골반 부분(520)에 있기 때문이다. 다시 말해, 로프(401, 402)는 하니스(500)의 앞과 뒤에 부착되는 2개의 로프 부분(426, 427)으로 분리되어 있다. 로프 부분(426, 427)은 로드(428)에 의해 서로 이격되어 있다. 하니스(500)는 골반부로서 가랑이 스트랩(521)을 포함하며, 이 스트랩은 하니스(500)의 전방부와 후방부를 서로 연결한다.

안내 레일(351, 352)은 활주 레일 또는 슬라이딩 레일 또는 선형 베어링을 사용할 수 있다. 다른 실시 형태(도면에는 나타나 있지 않음)에서, 풀리(311, 312)를 안내 레일(351, 352) 상에서 이동시키기 위해 풀리(311, 312)에 작용할 필요가 있는 힘의 양을 조절하기 위해 안내 레일(351, 352)은 만곡되어 있을 수 있다. 이는, 원형 트랙에 따라 만곡된 비임(301, 302)의 면에 안내 레일이 제공되고 상기 트랙의 중심이 가장 가까운 풀리(315)에 있음으로써 달성될 수 있다. 우측으로 돌리면, 안내 레일(352)에서 방향 전환되는 로프는 안내 레일의 만곡을 직접 따르며 이 로프 부분에 대해 길이의 차이가 없는데, 풀리(315)와 안내 레일(352)의 상기 부분 사이의 거리가 일정하기 때문이다. 한편, 우측으로 돌리면, 로프를 사람의 좌측에 있는 풀리(315)로 안내하는 반대편 안내 레일(351)은 반대 방향으로 만곡되고 그래서 더 많은 로프를 필요로 한다.

원형 트랙을 따라 만곡되어 있는 비임(301, 302)의 면에 안내 레일(351, 352)을 제공하는 것도 가능하고, 트랙의 중심은 안내 레일의 반대편에 있는 풀리(315)에 있는데, 다시 말해, 안내 레일(351, 352)의 자유 단부는 중간 부분 보다 서로에 더 가깝다. 그래서, 반대편에 있는 로프는 회전시 동일한 길이로 유지되며, 회전측에 있는 로프는 연장을 필요로 한다.

로프(401, 402)는 풀리(311, 312)에 의해 수평 방향으로 좌측 기둥(101) 및 우측 기둥(102)으로 가고, 다른 풀리(315, 316)의 조합에 의해 기둥(101, 102)에 평행한 로프 부분으로 가고 끝으로 무게 지지 시스템(400)에 부착된다.

이러한 무게 지지 시스템(400) 또는 무게 이완 시스템은 업계에 알려져 있는 어떤 종류의 것이라도 될 수 있는데, 예컨대, 본 출원인의 EP 1 586 291 A1에 개시되어 있는 전자 시스템 또는 본 출원인의 EP 1 908 442 A1에 개시되어 있는 기계식 보상 기구일 수 있으며 또는 기부(201) 또는 기부(202)에 부착되는 단순한 스프링일 수도 있다.

골반부(520) 및 풀리(311, 312)의 바로 아래에 있는 좌측 로프(401)와 우측 로프(402)에 이어지는 로프 부분(426, 427)을 위한 예컨대 4개의 부착 지점(501, 502)을 갖는 하니스(500)에 의해, 사람의 전방 면이 피동 휠의 축선(215)의 위쪽에 있는 상태에서 사람(410)이 상기 장치에 안정적으로 위치될 수 있다.

언급한 바와 같이, 도 2는 도 1의 장치의 개략적인 측면도를 나타내는데, 대시선으로 나타나 있는 전방 면(420)은 수직으로 배향되어 있는 풀리(311, 312)의 부착부를 구동 휠(211, 212)의 축선(215)을 가로지르는 지면에 연결한다.

로프(402)의 전방부(426) 및 로프(402)의 후방부(427)는 하니스(500)의 골반부(520)에 있는 전방 및 후방 부착 지점(502)에 부착되고, 로프 부분(426, 427) 사이의 거리는 도 2에 나타나 있는 바와 같이 고유한 우측 몸체부 로프(402)에 대한 로프 부분(426, 427)을 위한 연결 삼각형의 하측변을 제공하는 이격 로드(428)에 의해 사람의 어깨 영역(412)과 부착 지점 사이에 유지된다. 물론, 좌측 로프(401)는 사람(410)의 머리(411)의 다른 측에 있는 동일한 요소를 포함한다. 사람(410)이 앞으로 걸을려고 하고 그래서 축선(215) 위쪽의 면(420)을 떠나면, 센서가 이 움직임을 감지하고 제어 유닛(900)을 통해 구동 유닛(210)에 제어 신호를 보내고, 그 구동 유닛은 휠(211, 212)을 구동시켜 장치(100)를 앞으로 움직인다. 이는 뒤로 걷고 제자리에서 회전하는 경우에 대해서도 유사하다. 지지 휠(221, 222)이 피동 휠(211, 212)의 앞뒤에서 바람직하게는 기부(201, 202)의 전후방 자유 단부에 제공되어 있기 때문에, 사람의 무게 중심이 항상 축선(215)의 근처에 있는 상태에서 장치(100)가 사람의 움직임에 따라 변위될 수 있다.

사람의 의도된 움직임을 감지하는 센서는, 안내 레일(351, 352)에 제공되어 풀리(311, 312)의 풀리 부착 위치를 검출하는 그 자체 알려져 있는 센서일 수 있다. 예컨대 안내 레일(351, 352)이 없고 풀리(311, 312)가 로프 부분(401 또는 402)의 경사를 따라 부분(426, 427)으로 나누어지도록 경사질 수 있으면, 센서는 로프 또는 풀리의 이 경사를 감지할 수 있다.

사람(410)이 앞으로 전진하면, 사람(410)의 몸통이 전방 면(420) 앞에서 전진할 것이고 양 풀리(311, 312)는 안내 레일(351, 352) 상에서 앞으로 움직일 것이다.

사람(410)이 예컨대 우측으로 돌려고 하면, 좌측 다리(421) 상방의 골반의 좌측 부분이 우측 부분 보다 앞으로 더 전진하도록 골반이 돌게 된다. 이는 즉시 하니스(520)에 전달되는데, 가랑이 스트랩(521)이 다리 위치를 골반 위치에 연결하고 또한 로프 부분(426, 427) 및 로프(401, 402)를 통해 아암(300)의 부착부에 연결하기 때문이다. 그리고, 풀리(311)는 안내 레일(351)을 통해 아암(301) 상에서 앞으로 활주하고 풀리(312)는 그의 안내 레일(352) 상에서 뒤로 움직이거나 더 작은 진폭으로 앞으로 움직이게 된다. 이 운동은 센서에 의해 검출되고 구동 유닛(210)을 위한 구동 신호로 변환되어, 피동 휠(211)이 더 빨리 움직이게 되고 구동 휠(212)은 더 느리게 움직이게 되며 또는 심지어 멈추거나 뒤로 움직여 전체 장치(100)가 돌 수 있게 되며, 특히 이때 사람(410)이 동시에 전진한다.

로프(402)가 부분(426, 427)으로 분리됨으로써, 걷는 중에 팔(416, 417)이 자유롭게 회전할 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치의 주 요소에 대한 개략적인 사시도를 나타내는데, 다리 정형용 지지대(700)가 상기 장치의 일 부분으로서 나타나 있다. 로프(401, 402)가 나타나 있지만, 기둥(101, 102)에 부착되는 다리 프레임 부분(710)에 부착되는 다리 정형용 지지대(700)을 더 잘 볼 수 있도록, 하니스 내부에 부착될 사람은 생략되어 있다. 다리 정형용 지지대는 본 출원인의 WO 00/28927 A1의 도 5에 나타나 있는 바와 같을 수 있다. 본 발명에서는, 좌우측 정형용 지지대(701, 702)가 축선(215)의 방향으로 변위될 수 있는 커프(cuff)(711, 712)를 포함한다. 다시 말해, 커프(711, 712)는 시상 봉합 면에서 사람(410)의 다리(421 또는 422)의 운동을 돕기 위해 다리 정형용 부분에 부착되고, 커프(711, 712)는 횡방향으로 자유롭게 변위될 수 있다. 이는, 다리 정형용 지지대의 관련 부분에 부착되어 있는 내측 로드(715) 상에서 활주하는 중공 슬리브(716)에 커프(711, 712)를 장착하여 이루어질 수 있다. 내측 로드(715)는 축선(215)에 평행하게 또한 면(420)에 수직하게 배향된다. 장치(100) 내의 사람(410)이 우측으로 돌려고 하고 있고 그래서 골반을 우측으로 돌리면서 좌측 다리를 전진시킬 때, 좌측 다리(421)는 안쪽으로 움직일 것이고 그래서 슬리브(716) 상에 있는 3개의 커프(711)가 정형용 지지대(701)로부터 멀어지게 반대쪽을 향하여 내측 로드(715) 상에서 움직일 것이다.

본 발명의 다른 실시 형태에서, 커프(711, 712)는 축선(215)에 평행하게 배향되어 있는 안내 레일에 장착될 수 있다.

센서는 하나 이상의 커프의 횡방향 움직임을 감지하고 제어 유닛(900)을 통해 구동 유닛(210)에 제어 신호를 보내고, 그 구동 유닛은 휠(211, 212)을 구동시켜 장치(100)를 움직인다. 슬리브(716) 또는 안내 레일 상에 또는 그 근처에 장착되는 선형 전위차계가 본 발명의 일 실시 형태에서 사용될 수 있디. 본 발명의 다른 실시 형태에서는, 대안적으로, 아래에서 언급하는 선형 센서(801, 802)와 유사한 선형 센서 또는 초음파 거리 센서가 커프의 횡방향 움직임을 검출하기 위해 사용될 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치의 주 요소에 대한 개략적인 정면도를 나타내는데, 도 1과 비교하여 다른 하니스(500)를 사용하여 사람(410)이 상기 장치(100)에 부착되어 있다. 명세서 전체에 걸쳐, 모든 유사하거나 동일한 요소에는 유사하거나 동일한 참조 번호가 주어져 있다. 도 1의 프레임 또는 장치(100)는 도 1의 프레임과 동일하다. 여기서 하니스(500)는, 몸통 부분 또는 상측 부분(510) 및 하측 부분 또는 골반 부분(520)을 갖는 2-부분 하니스이며, 골반 부분은 가랑이 스트랩(521)을 가지고 있다. 상측 부분(510) 및 골반 부분(520)은 신장(stretch) 센서(531, 532)와 연결되어 있다. 그것들은 하니스(500)의 전방부 및 후방부에 제공되거나 제공될 수 있다. 그것들은 추가로 또는 센서를 대체하여 안내 레일(351, 352)과 관련하여 사용될 수 있다. 사람(410)이 전진하면, 사람의 앞에 있는 신장 센서가 더 짧아지고 그 사람의 뒤에 있는 신장 센서는 더 길어지게 된다. 사람(410)이 우측으로 돌면, 사람의 앞에 있는 신장 센서(531)는 더 길어지고 그 사람의 앞에 있는 신장 센서(532)는 더 짧아지게 된다. 이들 검출된 차이는 제어 유닛에 의해 구동 유닛(210)을 위한 제어 및 구동 신호로 휠(211, 212)에 전달된다.

도 5는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 보행 훈련 장치의 주 요소에 대한 개략적인 정면도를 나타내는데, 도 1과 비교하여 다른 하니스(500)를 사용하여 사람(410)이 상기 장치에 부착되어 있다. 여기서는, 몸통 부분(510)만 제공되어 있어, 사용자의 움직임의 검출은 로프(401, 402)의 배향 및 위치로 검출된다. 물론, 하니스 부분(510)의 위치는 광학적인 방법으로, 예컨대 하니스(510) 내의 사람(410)의 사진을 찍어 검출하고 어깨(412) 및/또는 골반의 위치를 구하는 것도 가능하다.

도 6은 보행 훈련 장치(100)의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 하나의 조랍된 무게 이완 기구(400)와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다. 로프(401)는 레일(351)에 부착되어 있는 풀리(311) 위를 지난다. 선형 센서(801)가 레일(351)에 부착되어 있는 풀리(311)의 위치를 검출한다. 그 센서는 풀리(311)에 관련된 각도 센서일 수 있다. 선형 센서(802)는 다른 측에 제공되어, 골반 하니스(520)에 있는 사람의 우측 골반 부분에 대한 로프의 위치를 검출한다.

여기서 추가 풀리(317)는 하나의 로프(여기서는 로프(402))를 방향 전환시켜 로프(401)에 평행하게 보내어 무게 지지 시스템(400) 안으로 들어가게 하며, 그 시스템은 장치(100)의 일 측에 제공되어 있다.

도 7은 보행 훈련 장치(100)의 개략도를 나타내는데, 도 1의 실시 형태에 따른 무게 이완 기구(400)와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다.

도 8은 보행 훈련 장치(100)의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구(400)와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다. 여기서, 로프(401, 402)는 가로 로드(429)에 부착되어 있는 단일 로프(403)로 대체되어 있어, 골반 하니스(520)를 위한 부착 로프 부분(426, 427)을 제공한다. 스프링 부착 각도 센서(811, 812)가 와이어(810)에 연결되어 있고, 골반 위치를 검출한다. 여기서, 중앙 안내 레일(353)에 부착되어 있는 단일 로프(403)가 무게 이완 기구(400) 쪽으로 보내진다. 물론, 사람(410)의 머리(411)가 장치(400)의 높이를 결정할 수 있는 이점은 이 실시 형태에서는 없다.

도 9는 보행 훈련 장치(100)의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구(400)와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다. 여기서, 프레임 부분은 단일 가로 비임(600) 및 2개의 평행한 측면 아암(301, 302)을 갖는 것으로 나타나 있고, 로프(402)는 도 6에서 처럼 가로 비임(600)을 지나 단일의 무게 이완 기구(400)에 이어져 있다.

도 10은 보행 훈련 장치(100)의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 신축자재식 조절 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프(401, 402)의 장치가 나타나 있다. 다른 수직 신축자재식 조절부(611, 612)가 제공되어 있어, 장치(100)의 높이를 조절할 수 있다. 상기 조절부는 장치를 키가 더 작거나 더 큰 사람(401)에 적합하게 하기 위해 제공될 뿐만 아니라, 환자를 들어올리는데에도 사용될 수 있다. 장치가 침대 또는 휠체어 뒤에 위치될 수 있도록 기부(201, 201)는 서로 가능한 멀리 떨어져 있다. 조절부(611, 612)는 하니스(520)를 사용자에게 부착하기 위해 높이를 줄여 준다. 조절부(611, 612)는 앉아 있거나 누워 있는 위치로부터 사람(520)을 서 있는 위치로 들어 올리기 위해 길어진다. 휠체어 또는 침대는 멀어지게 밀리고 기부(201, 202)는 서로 더 가까이 위치되어 안정적인 장치(100)를 제공하고 이 장치(100)는 좁은 출입구를 통과하도록 되어 있다.

도 11은 보행 훈련 장치(100)의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 통합형 정형용 지지대(700)와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다. 도 3과 관련하여 언급한 바와 같이, 커프(711, 712)는 축선(215)에 평행하게 이중 화살표(720)의 방향으로 자유롭게 움직일 수 있고, 정형용 지지대(700)는 사람 다리(421, 422)를 운동 방향으로 안내한다. 바람직하게는, 정형용 지지대(700)는 본질적으로 전방 면(420)에 장착되며, 그 전방 면은 도 19에 나타나 있는 바와 같이 2개의 수직선(419)을 포함한다. 다시 말해, 사용자의 다리는 본질적으로 전방 면(420)에서 피동 휠(211, 212) 사이에 위치된다. 사용자의 어떤 돌기(turning) 운동도 조절 가능한 커프(711, 712)의 도움을 받게 되며, 이어서, 휠(211, 212)이 움직여 전방 면(420)의 위치가 새로운 방향으로 적합하게 된다.

도 12는 사용자 움직임의 검출 기구를 개략적으로 나타낸다. 전방 면(420)은 사람(410)이 움직이기 전에 대시선으로 나타나 있다. 사람(410)이 전진하고 우측으로 돈다. 그래서, 사람의 전방 골반 면(423)이 우측으로 경사지고 골반 전방 면의 앞에 있으며, 그래서 m2의 양 만큼의 풀리(312)의 후방 활주는 m1의 양 만큼의 풀리(311)의 전진 이동 보다 작다. 이동량(m1, m2)은 사람의 무게에 달려 있다.

도 13은 본 발명에 따른 장치의 제어 유닛(900)을 개략적으로 나탄낸다. 센서 인터페이스(910)는 위에서 언급한 바와 같은 다른 센서와 연결되어 있다. 이는 레일에 대한 위치 센서 또는 풀리 배향 또는 신장 센서의 길이에 대한 각도 센서를 포함할 수 있다. 센서 입력(910)은 센서 처리 단계(920)에서 제어 유닛 내에서 처리되고 의도 검출부(930)에 보내지며, 이 검출부에서 몸체 폭(w)으로서 사람(410)에 관련된 입력이 사용되어 제어 신호를 제공하여 운동 제어부(940)에서 모터 구동 유닛(950)에 구동 신호를 발생시키고, 이 모터 구동 유닛은 요소(210)를 구동시키고 다른 피동 휠(211, 212)에 대한 속도(v1, v2)를 발생시키며, 이는 하니스(500) 내의 사람(410)의 의도에 따라 장치(100)를 회전시키게 된다. 예컨대 도 3에 따른 정형용 지지대(700)를 포함하는 실시 형태에서는, 신축자재식 로드-슬리브 연결부 또는 안내 레일 상에서의 커프(711, 712)의 횡방향 위치 정보 및 센서 인터페이스(910)에 대한 입력을 제공할 수 있다.

도 14는 보행 훈련 장치(100)의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구(400)와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 장치가 나타나 있다. 여기서, 프레임 부분은 단일 가로 비임(600) 및 2개의 가로 측면 아암(321, 322)을 갖는 것으로 나타나 있고, 로프(402)는 도 6에서 처럼 가로 비임(600)을 지나 단일의 무게 이완 기구(400)에 이어져 있다. 일 실시 형태에서, 풀리(311, 312)는 측면 아암(321, 322)에 부착될 수 있고, 이는 이중 화살표(320)에 따라 장치(300)에 대해 독립적으로 자유롭게 회전할 수 있으며, 그래서 사람(410)이 움직일 때, 가로 측면 아암(321, 322)은 로프(401, 402)에 작용하는 힘에 의해 수평 방향 축선 주위로 독립적으로 회전하게 되며, 이러한 회전은 예컨대 전위차계와 같은 각도 센서에 의해 측정될 수 있고 제어 유닛(900)에 입력을 제공한다.

이러한 실시 형태에서, 로프를 사용자에 보내기 위한 풀리(311, 312)는 가로 측면 아암(321, 322)의 자유 단부에 회전 가능하게 부착될 수 있고, 풀리(311, 312)는 이중 화살표(320)에 따라 회전하게 된다.

도 15는 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 다른 장치가 나타나 있으며, 사람을 들어 올리고 그 사람의 높이에 적합하게 하기 위해 도 10의 실시 형태와 유사한 신축자재식 기구가 사용된다. 신축자재식 연결부(611, 612)는 바람직하게는 기둥(101, 102)에 통합되어 있고 하니스 부착부의 높이 조절을 가능하게 해준다. 도 15에 따른 이 장치는 이제, 종래 기술에서 언급된 바와 같은 장치에서 일반적으로 조합되는 동적 무게 이완으로부터 로프의 길이의 조절을 분리할 수 있다.

여기서, 측면 아암(331, 332)은 무게 이완 기둥(451, 452)에 각각 부착되어 있고, 이들 기둥은 가로 비임(600)에 고정적으로 제공된다. 무게 이완 기둥(451, 452)은, 이중 화살표(450)에 따라 작용하여 측면 아암(331)이 바람직하게는 최대 15 cm의 범위에서 독립적으로 또한 본질적으로 수직 방향으로 움직일 수 있게 해주는 스프링 작동식 장치를 포함할 수 있는데, 이러한 정도는 전체 보폭으로 걸을 때 지면 위의 몸통 높이의 통상적인 최대 차이이기 때문이다. 측면 아암(331, 332)의 이 단순한 스프링 부착은 동적 무게 이완과 관련 있다. 미리 정해진, 선택적으로 기계적으로 조절 가능한 길이를 갖는 로프(401, 402)는 안내 레일(351, 352)에 부착되고, 이들 안내 레일은 측면 아암(331, 332)에 각각 부착된다.

추가로, 도 10과 관련하여 이미 설명한 바와 같이, 가로 비임(600)은 분할되어 있어, 장치의 폭 조절이 가능한데, 즉 기부 기둥(201, 202) 사이의 횡방향 거리 및 걷기 위한 휠(211, 212) 사이에 이용가능한 자유 공간을 규정할 수 있다.

또한, 기둥(451, 452)은 고정된 로드일 수 있고 측면 아암(331, 332)은 그 기둥에 회전 가능하게 연결되어 가로 비임(600)에 평행한 수평 방향 축선 주위로 회전할 수 있다. 로프(401, 402)의 길이를 조절하고 안내 레일 및 로프(401, 402)의 부착 지점이 상하로 움직이는 것은, 측면 아암(331, 332)의 경사에 달려 있다.

또한, 기둥(451, 452)은 고정된 로드일 수 있고 측면 아암(331, 332)은 그 기둥에 회전 가능하게 연결되어 각 기둥(451, 452)에 평행한 수직 방향 축선 주위로 회전할 수 있다. 측면 아암(331, 332)의 회전은 각도 센서에 의해 검출될 수 있고 하니스(500)에 있는 부착된 사용자의 돌기 운동을 나타낸다. 여기서, 그것들은 장치에 있는 사람의 머리의 양 측에서 수평면 내에서 회전한다. 물론, 앞에서 언급한 바와 같이, 스프링 작동식 기둥(451, 452) 또는 회전 가능한 측면 아암(331, 332)을 조립하는 것도 가능하고, 양 방안은 동적 무게 이완과 관련 있다.

장치를 사용하는 다른 크기의 사람에 맞게 그 장치를 조절하기 위해 로프 길이를 조정하는 것은, 수직 기둥(101, 102)의 신축자재식 구성에 의해 이루어진다. 이는 상측 가로 비임 장치를 지면 위로 올리거나 내리기 위해 구동 휠 또는 다른 기구에 의해 작동되는 웜(worm)을 사용하여 동력화될 수 있다.

기둥(451, 452)에 또는 회전 가능한 아암(331, 332)을 통해 결합되는 무게 지지 시스템에 의해, 적어도 아암(331, 332)의 자유 단부의 수직 방향 움직임이 가능하게 되고 또한 사람을 적어도 부분적으로 내리기 위해 무게 지지 요소를 통해 이들 아암(331, 332)에 힘을 가할 수 있다. 무게 지지 요소는 기둥(451, 452)에 있는 스프링일 수 있다. 다른 실시 형태에서, 무게 지지 요소는, 예컨대 본 출원인의 EP 1 908 442 A1에 나타나 있는 바와 같은 기계식 보상 기구와 유사하게, 이중 활살표(450)의 방향으로 일어나는 아암(331, 332)의 수직 방향 운동 범위에 걸쳐 본질적으로 일정한 언로딩을 제공하는 보다 정교한 기구일 수 있다.

도 1 내지 14의 실시 형태와 관련하여, 로프(401, 402)를 측면 아암에 직접 부착할 수 있음에 유의해야 한다. 그러면, 풀리(311, 312) 및 이어지는 로프 방향 변경 및 무게 이완 장치(400)는 도 15와 관련하여 언급한 바와 같은 현가 요소로 대체된다.

도 16은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 프레임 및 로프의 다른 장치가 나타나 있는데, 장치(100)는 트레드밀(treadmill)(290) 위에 배치되어 있다. 사실, 도 16은 고정된 기부로서 트레드밀(290) 위에 배치되어 있는 보행 훈련 장치(100)의 "상측" 요소의 개략도를 나타낸다. 이리하여 주위로 움직이지 않고도 보행 훈련이 가능하므로, 장치를 주위로 움직이기 위한 구동 유닛이 사용되지 않고, 대신에, 트레드밀 벨트(구체적으로 나타나 있지 않고, 참조 번호 "290"을 갖는 기부 프레임 요소의 상측 표면에 통합되어 있음)를 구동시킨다.

도 1 내지 도 11의 모든 실시 형태는 가동 기부 및 고정 기부(290)에 이용가능하고 예컨대 트레드밀 위에 장착될 수 있음에 유의해야 한다.

도 17은 도 1 내지 5의 실시 형태의 비임 장치의 상세도를 나타낸다. 안내 레일(351, 352) 상에서의 캐리지(341, 342)의 길이 방향 위치는 캐리지(341, 342)에 대한 위치 센서로 검출되어, 하니스(500) 내의 사용자의 의도를 판단한다. 전진 이동의 가속이 일어나면, 캐리지(341, 342)는 측면 아암(301, 302)의 자유 단부 쪽으로 활주하게 된다. 사용자가 걷는 것을 멈추면, 반대 방향 운동이 검출될 수 있다. 사용자가 우측으로 돌면(걷는 방향으로), 좌측 캐리지(341)가 측면 아암(301)의 자유 단부쪽으로 이동하고, 우측 캐리지(342)는 멈추어 있거나 뒤로 이동하게 된다.

도 18은 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내는데, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 다른 일정한 크기의 프레임 및 로프의 다른 장치가 나타나 있다. 다른 실시 형태에서 처럼, 장치(100)는 좌측 기둥(101)과 우축 기둥(102)을 포함하는 프레임을 가지며, 이들 기둥은 사람(410)을 사이에 수용하기 위한 공간이 형성되도록 미리 정해진 거리로 서로 이격되게 두 기둥(101, 102)을 연결하는 가로 비임(600)을 통해 상기 프레임의 상측 부분에 함께 연결되어 있다. 이 실시 형태와 다른 실시 형태 사이의 한 가지 차이점은, 여기서는 후방 지지 휠(222)에서 가동 기부(200)에 부착되는 고정 길이의 기둥(101, 102) 및 고정 길이의 가로 비임(600)을 갖는 고정형 프레임에 있다. 이 프레임의 치수는 바람직하게는 일반적인 문틀을 통과할 수 있도록 선택된다.

다시 말해, 이 실시 형태에 따른 프레임은 고정되어 있고, 길이나 폭을 조절하기 위한 신축자재식 요소를 가지고 있지 않다. 환자의 높이를 위한 조절 및 보조적인 리프팅은 좌우측 무게 지지 유닛(481, 482)을 상하로 움직이기 위해 기둥(101, 102)에 각각 직접 또는 간접적으로 부착되어 있는 선형 구동기(471, 472)에 의해 행해진다. 도 15에 나타나 있는 실시 형태에 있는 무게 이완 기둥(451, 452)과 유사하게, 무게 지지 유닛(481, 482)은, 나타나 있는 이중 화살표에 따라 작용하여 추가적인 가로 비임(620)이 바람직하게는 최대 15 cm의 범위에서 독립적으로 또한 본질적으로 수직 방향으로 움직일 수 있게 해주는 스프링 작동식 장치를 포함할 수 있는데, 이러한 정도는 전체 보폭으로 걸을 때 지면 위의 몸통 높이의 통상적인 차이이기 때문이다. 추가적인 가로 비임(620)의 이 단순한 스프링 부착은 동적 무게 이완과 관련 있다. 미리 정해진, 선택적으로 기계적으로 조절 가능한 길이를 갖는 로프(401, 402)는 안내 레일(351, 352)에 부착되고, 이들 안내 레일은 추가적인 가로 비임(620)에 각각 부착된다.

추가적인 가로 비임(620)은 두 부분으로 나타나 있고, 내측 단부에 아암 장치가 있다. 이중 화살표(350)는 아암 장치를 따른 전후 방향으로의 로프(401, 402)의 보상 운동의 방향을 나타낸다. 또한, 추가적인 가로 비임(620)은 단일체형으로 가로 비임(600)에 평행하게 연장되어 있을 수 있다. 수직 방향 선형 구동기(471, 472) 및 무게 지지 유닛(481, 482)은 기둥(101, 102) 및 가로 비임(600)의 치수를 넘어 연장되어 있지 않는 것이 바람직하다.

아암 장치(300)은 가로 비임(600)에 반대로 향해 있고, 로프(401, 402)가 아암 장치(300)를 따른 중간 위치에 있을 때 로프가 전방 면(419) 내의 수직선과 동일한 면 내에 있도록 해주는 길이를 가지며, 그래서, 장치에서 걷는 사람은 상기 면(420)의 근처에서 본질적으로 똑 바로 서서 유지될 수 있다.

도 19는 보행 훈련 장치의 개략도를 나타내는데, 도 18과 유사하게, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 무게 이완 기구와 연결되어 있는 다른 일정한 크기의 프레임 및 로프의 다른 장치가 나타나 있다. 유사하거나 동일한 요소에는 유사하거나 동일한 참조 번호가 주어져 있다. 선형 구동기(471, 472)는 특히 피동 휠(211, 212)의 방향으로 기둥(101, 102)에 평행하다. 도 18과 도 19의 두 실시 형태 간의 차이점은, 피동 휠(211, 212)의 상방에서 선형 구동기에 평행하게 하지만 전방 면(419) 내의 수직선과 정렬되어 제공되어 있는 무게 지지 유닛(481, 482)의 배치에 관한 것이다. 사용자를 들어올리는 기능을 제공하는 도 16의 조절 가능한 기둥(451, 452)의 기능은, 외부 프레임(600)의 치수를 변화시키지 않는 무게 지지 유닛(481, 482)에 통합되어 있다. 다시 말해, 무게 지지 유닛은 아암(300)의 위치의 어떤 수직 방향 범위에 걸쳐 부분적인 무게 지지를 제공한다.

대안적으로, 조절 가능한 기둥은 환자의 높이 및 들어올림에 맞게 조절하기 위한 선형 구동기 또는 신축자재식 요소(611, 612)에 부착될 수 있고 또한 그에 의해 수직 방향으로 이동될 수 있고, 좌우측 기둥(101, 102)은 가로 비임(600)에 이해 고정적으로 연결된다. 상기 장치는 3개 이상의 가로 비임(600)을 이용할 수 있어, 이 장치는 좌우측 가로 비임(101, 102)을 연걸하는 하나의 가로 비임, 및 제 1 신축자재식 연결부(611)를 통해 좌측 기둥에 연결되거나 제 2 신축자재식 연결부(612)를 통해 우측 기둥(102)에 연결되는 2개의 절반 가로 비임을 포함하며, 신축자재식 연결부는 상기 절반 가로 비임을 수직 방향으로 움직이도록 구성되어 있고, 좌측 및 우측의 조절 가능한 기둥(481, 482)은 상기 절반 가로 비임(620) 중의 하나 또는 좌측의 조절 가능한 기둥(481)에 부착되고, 안내 레일(351)을 제공하는 측면 아암(331)은 우측 절반 가로 비임에 부착되고 그 반대도 가능하다.

100 장치
101 좌측 기둥
102 우측 기둥
200 가동 기부
201 좌측 기부
202 우측 기부
210 구동 유닛
211 좌측 피동 휠
212 우측 피동 휠
215 피동 휠 축선
221 지지 휠
222 지지 휠
290 트레드밀 기부/고정 기부
300 아암 장치
301 좌측 측면 아암
302 우측 측면 아암
311 출리
312 풀리
315 풀리
316 풀리
317 풀리
320 회전/이중 화살표
321 좌측 측면 가로 아암
322 우측 측면 가로 아암
331 좌측 측면 회전 아암
332 우측 측면 회전 아암
341 좌측 캐리지
342 우측 캐리지
350 병진 이동 이중 화살표
351 좌측 안내 레일
352 우측 안내 레일
353 단일 안내 레일
400 무게 지지 시스템
401 로프
402 로프
403 단일 로프
410 사람
411 사람의 머리
412 어깨
413 몸통
416 좌측 팔
417 우측 팔
419 전방 면내의 수직선
420 전방 면
421 좌측 다리
422 우측 다리
423 골반 면
426 전방 로프 부분
427 후방 로프 부분
428 이격 로드
429 가로 로드
450 무게 현가 이중 화살표
451 좌측 조절 기둥
452 우측 조절 기둥
471 선형 구동기
472 선형 구동기
481 좌측 무게 지지 유닛
482 우측 무게 지지 유닛
500 하니스
501 부착 지점
502 부착 지점
510 상측 부분
520 골반 부분
521 가랑이 스트랩
531 신장 센서
532 신장 센서
533 하중 지지 연결부
600 가로 비임
601 제 1 신축자새식 연결부
602 제 2 신축자재식 연결부
610 조절 휠
611 제 1 신축자재식 연결부
612 제 2 신축자새식 연결부
620 추가 가로 비임
700 정형용 지지대
701 좌측 다리 정형용 지지대
702 우측 다리 정형용 지지대
710 좌측 프레임
711 커프
712 커프
715 내측 로드
716 슬리브
720 이중 화살표
801 선형 센서
802 선형 센서
810 와이어
811 각도 센서
812 각도 센서
900 제어 유닛
910 센서 유닛
920 센서 처리 유닛
930 의도 검출 유닛
940 운동 제어 유닛
950 모터 구동 유닛

Claims

좌측 기부(201)와 우측 기부(202)를 포함하는 가동 기부(200)를 갖는 보행 훈련 장치(100)로서,
상기 가동 기부(200)를 움직이기 위해 두 기부(201, 202) 각각에 제공되어 있는 하나의 구동 유닛(210);
가동 기부(200)로부터 연장되어 있는 아암 장치(300);
사람(410)이 하니스(harness)(500) 내에서 상기 아암 장치(300)를 통해 위쪽에서 적어도 부분적으로 매달릴 수 있게 해주는 무게 지지 시스템(400);
사람(410)의 운동을 검출하는 운동 검출기(801, 802, 531, 532); 및
상기 가동 기부(200)가 미리 정해진 거리 범위 및 사람(410)의 운동 방향에 대한 미리 정해진 각도 범위에서 사람(410)을 따르도록, 운동 검출기(801, 802, 531, 532)에 의해 검출된 사람(410)의 운동에 응답하여 상기 구동 유닛(들)(210)을 제어하도록 되어 있는 제어 유닛(900)을 포함하며,
상기 아암 장치(300)는, 면(420)의 근처에서 측면 아암(301, 302) 아래에 상기 하니스(500)를 제공하기 위해 구동 유닛(210)의 공통 축선(215)으로부터 연장되어 있는 상기 면(420) 안으로 이르는 2개의 측면 아암(301, 302)을 포함하며, 상기 면(420)은 본질적으로 직립하여 배향되어 있는, 보행 훈련 장치.
제 1 항에 있어서,
사람(410)은 상기 하니스(500)에 부착되어 있는 적어도 하나의 로프(401, 402, 403)로 매달리며,
상기 운동 검출기(801, 802)는, 하니스(500)에 연결되어 있거나 또는 각도 편향 측정을 위해 장력 하에 제공되어 있는 추가의 측정 로프인 로프의 위치 또는 각도를 감지하는 적어도 하나의 선형 또는 각도 센서를 포함하는, 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 구동 유닛(210)은 중앙에 제공되는 하니스(500)가 구동 유닛(210)의 면(420) 내에 있도록 배치되며,
상기 제어 유닛(900)은, 상기 면(420)에 대한 환자 몸의 각도가 제로가 되도록 가동 기부(200)의 각배향을 변화시키기 위해 구동 유닛(210)을 제어하도록 되어 있는, 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 측면 아암(301, 302)은 사람(410)의 머리(411)가 이들 측면 아암(301, 302) 사이에 위치될 수 있는 높이에 배치되어 있는, 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
2개의 로프(401, 402)가 제공되고, 상기 2개의 로프(401, 402)는, 측면 아암(301, 302)에 있는 풀리(311, 312)와, 하니스(500)의 어깨 부분 위쪽에서 하니스(500)의 측면에 있는 두 지점(501, 502) 사이에 배치되어 있고, 풀리(311, 312)는 사람(410)의 돌기(turning) 운동을 검출하기 위해 측면 아암(301, 302)의 방향으로 자유롭게 이동할 수 있는, 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
2개의 로프(401, 402)가 제공되고, 상기 2개의 로프(401, 402)는, 측면 아암(301, 302)에 있는 풀리(311, 312)와, 하니스(500)의 어깨 부분 위쪽에서 하니스(500)의 측면에 있는 두 지점(501, 502) 사이에 배치되어 있고, 측면 아암(301, 302)은 사람(410)의 돌기 운동을 검출하기 위해 아암 장치(300)에 대해 독립적으로 수직 축선 주위로 자유롭게 회전할 수 있거나 또는 수평 축선 주위로 자유롭게 회전할 수 있는, 보행 훈련 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 로프(401, 402)는 부착 지점에서 측면 아암(331, 332)에 직접 부착되거나 또는 길이 방향으로 변위 가능한 안내 레일(351, 352)을 통해 부착되며, 적어도 상기 로프(401, 402)의 부착 지점은 무게 지지 시스템으로 미리 정해진 양으로 수직 방향으로 변위 가능하게 장착되며, 상기 무게 지지 시스템은 가로 비임(600)과의 측면 아암(331, 332)의 수직 스프링 부착부이거나 또는 가로 수평 축선 주위의 측면 아암(331, 332)의 회전 가능한 부착부인, 보행 훈련 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 로프(401, 402)는 골반 하니스 부분(520)에서 하니스(500)에 부착되는, 보행 훈련 장치.
제 2 항에 있어서,
각 로프(401, 402)는 사람(410)의 어깨(412) 위쪽에 있는 이격 로드(428)에 의해 분리되는 전방 로프 부분(426)과 후방 로프 부분(427)으로 분리되어 있고, 상기 전방 로프 부분(426)과 후방 로프 부분(427)은 사람(410)의 전방 및 후방에서 하니스(500)에 부착되는(501, 502), 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 하니스(500)는 상측 부분(510)과 하측 부분(520)을 포함하고,
상측 부분(510)은, 사람(410)의 어깨 배향에 대한 사람(410)의 골반 배향을 측정하기 위한 적어도 하나의 신장(stretch) 센서(531, 532)로 하측 부분(520)에 연결되어 있는, 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 가동 기부(200)와 아암 장치(300) 사이의 연결부는 수직 방향으로 연장될 수 있는(611, 612), 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 2개의 측면 아암(301, 302)은 좌측 측면 아암(301) 및 우측 측면 아암(302)을 포함하고,
제 1 신축자재식 연결부(601)가 좌측 기부(201)와 좌측 측면 아암(301) 사이에 제공되어 있고, 제 2 신축자재식 연결부(602)가 우측 기부(202)와 우측 측면 아암(302) 사이에 제공되어 있어, 좌측 기부(201)와 우측 기부(202)가 미리 정해진 거리로 서로 이격되어 있는, 보행 훈련 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
좌측 다리 정형용 지지대(701) 및 우측 다리 정형용 지지대(702)가 상기 장치(100)의 프레임(710)에 제공 및 부착되어 있고, 상기 좌측 다리 정형용 지지대(701) 및 우측 다리 정형용 지지대(702)는 면(420)의 방향으로 움직일 수 있는 커프(cuff)(711, 712)를 포함하는, 보행 훈련 장치.
제 13 항에 있어서,
상기 커프(711, 712)는 우측 다리 정형용 지지대(702) 및 좌측 다리 정형용 지지대(701)에 연결되어 있는 신축자재식 요소(715, 716)에 장착되어 있고, 상기 우측 다리 정형용 지지대(702) 및 좌측 다리 정형용 지지대(701)는 피동 정형용 지지대 부분(701, 702)인, 보행 훈련 장치.
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