KR102329444B1

KR102329444B1 - 자동차의 제어 시스템 및 제어방법

Info

Publication number: KR102329444B1
Application number: KR1020140083537A
Authority: KR
Inventors: 김락영
Original assignee: 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority date: 2014-07-04
Filing date: 2014-07-04
Publication date: 2021-11-24
Anticipated expiration: 2034-07-04
Also published as: US9650044B2; DE102015212385B4; US20160001776A1; DE102015212385A1; KR20160004704A

Abstract

본 발명은 차량의 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어방법은 적응순항제어시스템을 구비하는 자동차의 제어방법에 있어서, 운전자의 선택에 따라, 차선 또는 차량 중 어느 하나를 제어 대상 차선 또는 차량으로 선정하는 단계와 차선이 선정되면, 선정된 제어 대상 차선에서 주행하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하는 단계와 차량이 선정되면, 선정된 제어 대상 차량을 추종하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하는 단계를 포함하고, 제어하는 단계는 상기 선정된 제어 대상 차선 또는 상기 선정된 제어 대상 차량이 자차가 주행중인 차선 밖이면 차선 변경을 수행하는 단계를 포함한다.

Description

자동차의 제어 시스템 및 제어방법{CONTROL SYSTEM OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 자동차의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적응순항제어시스템(Adaptive Cruise Control: 이하, "ACC" 라고 함)을 구비하는 자동차의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 적응순항제어시스템(Adaptive Cruise Control)은 종래의 순항제어(Cruise Control)기능에 정간격 주행 기능을 추가한 것이다. 순항제어기능이란 운전자가 가속 페달을 사용하지 않는 상태에서 운전자가 설정한 소정의 속도로 차량을 일정하게 주행시키는 기능을 의미한다. 즉, 운전자가 가속 페달을 이용하여 차량을 소정 속도로 주행시킨 상태에서 순항제어 모드 키 등을 이용하여 순항제어 모드를 설정하면, 운전자가 가속 페달을 사용하지 않더라도 차량은 순항제어 모드가 설정되었을 때의 속도를 계속하여 유지하는 기능을 말한다.

이와 같이, 순항제어기능은 차량 속도를 일정하게 유지시키므로 운전자가 가속, 감속 페달을 사용하지 않고도 차량을 원하는 속도로 주행시킬 수 있다는 편리성을 제공한다. 그러나 순항제어 모드로 차량을 주행시키는 경우에 전방의 차량의 존재 여부에 관계없이 차량은 일정 속도를 유지하므로 교통사고를 유발할 수 있다는 문제가 발생한다.

이러한 문제를 방지하기 위하여 제안된 것이 적응순항제어시스템(Adaptive Cruise Control)이다.

구체적으로, 적응순항제어시스템(Adaptive Cruise Control)은 카메라 등의 전방감지센서를 이용하여 전방 물체를 감지하고, 그에 따라 제어 차량의 종방향 거동을 자동 제어하는 시스템이다. 이러한 시스템은 도로 주행 시 전방차량과의 적정한 거리를 유지하는데 필요한 가속, 감속 및 정지와 같은 운전자의 반복적인 작업에 대한 스트레스를 감소시킬 수 있다. 또한, 제어 차량을 정해진 속도로 자동 운행하고 전방 물체의 움직임에 따라 자동으로 감속 또는 가속함으로서 차량의 연비 개선과 함께, 교통 흐름도 원활하게 할 수 있다는 장점이 있다.

본 발명의 실시예들은 적응순항제어시스템(Adaptive Cruise Control)의 제어대상차량을 운전자가 직접 지정할 수 있도록 하기 위함이다.

즉, 본 발명은 적응순항제어시스템(Adaptive Cruise Control)의 제어대상차량을 선택 또는 변경할 수 있는 자동차의 제어 방법을 제공하는 것이다.

다만, 본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 적응순항제어시스템을 구비하는 자동차의 제어방법에 있어서, 운전자의 선택에 따라, 차선 또는 차량 중 어느 하나를 제어 대상 차선 또는 차량으로 선정하는 단계;와 차선이 선정되면, 선정된 제어 대상 차선에서 주행하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하는 단계;와 차량이 선정되면, 선정된 제어 대상 차량을 추종하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 제어하는 단계는 상기 선정된 제어 대상 차선 또는 상기 선정된 제어 대상 차량이 자차가 주행중인 차선 밖이면 차선 변경을 수행하는 단계를 포함하는 자동차의 제어방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 선정된 제어 대상 차선이 상기 자차가 주행중인 차선이거나, 상기 선정된 제어 대상 차량이 상기 자차가 주행중인 차선의 선행 차량이면, 상기 자차의 선행 차량으로 계속하여 적응순항제어시스템을 실행할 수 있다.

또한, 상기 차선을 변경하는 것은 상기 자차의 속도 제어 및 조향 제어를 통하여 상기 자차의 장애물과 일정거리를 유지하여 차선을 변경할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 적응순항제어시스템을 구비하는 자동차의 제어시스템에 있어서 운전자의 선택을 입력 받는 유저 인터페이스; 및 상기 입력에 따라, 차선 또는 차량 중 어느 하나를 제어 대상 차선 또는 차량으로 선정하고, 상기 선정된 제어 대상 차선에서 주행하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하거나, 상기 선정된 제어 대상 차량을 추종하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하는 제어부;를 포함하는 자동차의 제어 시스템이 제공될 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 선정된 제어 대상 차선이 자차가 주행중인 차선이거나, 상기 선정된 제어 대상 차량이 상기 자차가 주행중인 차선의 선행 차선이면, 상기 자차의 선행 차량으로 계속하여 적응순항시스템을 포함하여 실행할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 선정된 제어 대상 차선 또는 상기 선정된 제어 대상 차량이 자차가 주행중인 차선 밖이면 차선 변경을 수행하고, 상기 차선 변경을 수행하는 것은 상기 자차의 속도 제어 및 조향 제어를 통하여 상기 자차의 장애물과 일정거리를 유지하여 차선을 변경할 수 있다.

또한, 상기 유저 인터페이스부는 운전자의 선택을 입력받고 상기 운전자의 선택을 표시하기 위한 터치 스크린을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예들은 운전자가 직접 적응순항제어시스템(Adaptive Cruise Control)의 제어대상차량을 선택 또는 변경하도록 함으로써 운전자의 판단과 전방감지센서의 감지 정보가 다른 경우가 있어 운전자가 ACC의 작동에 괴리감을 느끼는 문제점을 해결하는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시 예들은 운전자가 추종하고자 하는 제어대상차량을 선택하여 추종하고자 하는 제어대상차량이 주행중인 동일 차선으로 차선 변경까지 자동적으로 수행함에 따라 운전자가 차선 변경을 따로 수행할 필요가 없어 더욱 편리하게 적응순항제어시스템을 사용할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 적응순항제어시스템을 구비한 자동차의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제어 시스템을 장착한 차량의 도로 주행 상황의 일 실시예를 나타낸 개략도이다.
도 3는 운전자가 차량을 선택한 경우를 나타낸 표시부의 개략도이다.
도 4은 운전자가 차선을 선택한 경우를 나타낸 표시부의 개략도이다.
도 5는 운전자가 차량을 선택한 경우를 나타낸 표시부의 또 다른 일 실시예의 개략도이다.
도 6는 운전자가 차량을 선택한 경우 자동차 제어 시스템의 순서도이다.
도 7은 운전자가 차선을 선택한 경우 자동차 제어 시스템의 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다.

다만, 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 적응순항제어시스템을 구비한 자동차의 제어블록도이다.

도 1을 참조하면, 차량의 제어 시스템은 장애물 감지부(10), 차속 추출부(20), 유저 인터페이스부(30), 차속 측정부(70), 전자 제어부(80)을 포함한다.

또한, 전자 제어부(80)의 제어에 따라 전자 제어 브레이크(81), 전자 제어 쓰로틀(Throttle)(82), 및 스티어링 휠(83)이 동작한다.

장애물 감지부(10)는 자동차의 전방, 측방 또는 후방에 차량이 존재하는지를 감지한다. 장애물 감지부(10)는 자동차의 전방, 측방 또는 후방을 향하여 적외선을 발신하고, 다른 차량에 의하여 반사된 적외선을 수신하는 적외선 레이저를 포함할 수 있다.

또한, 적외선 레이저는 반사된 적외선에 대응하는 전기적 신호를 전자 제어부(80)에 제공하며, 전자 제어부(80)는 반사된 적외선의 세기 또는 발신된 적외선과 반사된 적외선 사이의 시간 차이를 기초로 다른 차량과 자차 사이의 거리를 산출할 수 있다.

차선 추출부(20)는 자동차의 전방에 존재하는 차선을 추출하는 것으로서, 차량의 전방, 측방 또는 후방에 위치할 수 있는 카메라 센서 등에 의해 촬상된 신호가 촬상된 영상으로부터 밝기 변화의 측정 결과를 근거로 차선 후보를 결정한다.

이후, 결정된 차선 후보들의 히스토그램을 생성하여 자기 차량으로부터 근거리의 차선을 검출한 후 원거리에 위치한 차선 후보에 대해서는 곡률을 계산하고, 그 계산된 결과를 토대로 차선을 인식할 수 있다.

한편 차선을 인식하는 방법은 공지된 기술이며 한국공개특허 제2008-0004834호에 상세히 기재되어 있다.

유저 인터페이스부(30)는 운전자가 전자 제어부(80)와 상호 작용 가능하도록 하는 시스템으로서 운전자가 시스템을 조작할 수 있게 하는 입력부(40)와 시스템이 차량 전방 상황을 아이콘으로 표시해 주며 운전자가 선택한 아이콘에 대한 결과를 출력하는 표시부(50)를 포함한다.

이러한 유저 인터페이스부(30)의 일 실시예로서 터치스크린이 사용될 수 있다.

또한, 유저 인터페이스부(30)는 입력부(40)의 입력을 통하여 적응순항제어시스템을 제어할 수 있도록 전자 제어부(80)에 그에 대한 정보를 전송할 수 있다.

또한, 입력부(40)를 통하여 운전자는 적응순항제어시스템의 제어 대상 차량 또는 제어 대상 차선을 선택할 수 있으며, 표시부(50)는 차선 추출부(20) 및 카메라 센서로부터 촬상된 자차 전방의 상황을 아이콘으로 표시하여 운전자에게 제공한다.

따라서, 운전자는 표시부(50)를 통하여 나타난 차선 및 차량 아이콘을 선택하고, 표시부(50)를 통하여 색깔 변화 등을 통하여 차량 또는 차선이 선택된 것이 운전자에게 표시될 수 있다.

이러한 유저 인터페이스부(30)는 표시부(60)가 터치스크린으로 구성된 경우 운전자가 터치 스크린을 터치하여 차량(50) 또는 차선(40)을 선택하면 이를 인식한다. 따라서, 유저 인터페이스부(30) 내 입력부(40) 및 표시부(50)는 상호적으로 사용될 수 있다.

또한, 이러한 표시부(50)의 터치스크린으로는 차량에 장착된 네비게이션의 화면이 사용될 수 있으며, 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 헤드업디스플레이(Head-Up Display)와 같이 자동차의 전방유리에 허상을 통하여 운전자에게 전방 상황을 보여줄 수도 있다.

또 다른 일 실시예로서, 헤드업디스플레이(Head-Up Display)로 나타난 전방 상황을 표시부(50)로 하여 이를 보고 지시등조작스위치의 조작을 통하여 제어대상차량을 선택할 수도 있다. 즉, 본 발명에서 자동차의 운행모드가 적응순항제어모드(ACC)로 설정된 상태에서 방향지시등조작스위치를 하방으로 내리면 현재 제어대상차량의 왼쪽에 있는 차량이 제어대상차량으로 선택되며, 방향지시등조작스위치를 상방으로 올리면 현재 제어대상차량의 오른쪽에 있는 차량이 제어대상차량으로 선택될 수 있다.

운전자가 방향지시등조작스위치를 통하여 제어대상차량을 선택하면 이를 표시부(50)로 이용되는 헤드업디스플레이(Head-Up Display)를 통하여 선택된 제어대상차량의 색상 변경 등을 통하여 운전자에게 화면으로 나타낼 수 있다.

차속 측정부(70)는 자동차의 주행속도를 검출하고, 검출된 주행 속도에 대응하는 정보를 전자 제어부(80)에 전송한다.

차속 측정부(70)는 그 측정방식에 따라서 다양한 종류의 차속 측정 센서를 채용할 수 있다.

예를 들어, 차속을 검출하는 센서에는 리드 스위치식 차속센서, 광전식 차속센서, 전자식 차속 센서 등을 사용할 수 있다.

전자식 차속 센서는 트랜스미션에 설치될 수 있고, 차속 센서 내에 마그넷과 홀 IC(Hall Integrated Circuit)이 내장되어 있다. 트랜스미션에 스피도미터나 미터 드블링 기어의 회전은 회전축을 통하여 마그넷으로 전달되고, 마그넷의 회전은 자계의 변화를 일으킨다. 자계의 변화를 홀 IC로 감지하여 차속을 검출할 수 있다.

전자 제어부(80)은 적응순항제어시스템의 제어 전반을 총괄적으로 제어할 수 있다.

구체적으로, 유저 인터페이스부(30)내 입력부(40)의 입력에 따라 제어 대상이 되는 차량 또는 차선을 선택하고, 차선 추출부(20)로부터 차선을 인식한다.

또한, 장애물 감지부(10)로부터 측정된 장애물과의 거리를 알 수 있고, 미리 설정된 일정거리 이상을 유지하여 적응순항제어모드(ACC)를 계속하여 실행하거나, 차선 변경이 필요한 경우 전방, 측방 및 후방의 장애물로부터 안전하게 차선 변경 등을 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.

또한, 전자 제어부(80)의 제어에 따라 전자 제어 브레이크(81), 전자 제어 쓰로틀(Throttle)(82), 및 스티어링 휠(83)이 동작한다. 구체적으로, 전자 제어부(80)는 자동차의 주행 속도를 유지하도록 전자 제어 브레이크(81) 및 전자제어쓰로틀(82)을 제어하며, 차선 변경을 자동적으로 수행하기 위하여 스티어링 휠(83)을 제어할 수 있다.

또한, 차선 변경을 안전하게 수행하기 위하여 장애물 감지부(10)로부터 일정 거리를 유지하며 차선 변경을 수행하기 위하여 자동차의 주행 속도를 조절할 수도 있다. 즉 차선 변경을 자동적으로 수행하기 위하여 전자 제어부(80)는 스티어링 휠(83)을 제어할 뿐만 아니라 전자 제어 브레이크(81) 및 전자제어쓰로틀(82) 을 동시에 제어할 수 있다.

도 2는 본 발명의 제어 시스템(11)을 장착한 자차(1)의 도로 주행 상황의 일 실시예를 나타낸 개략도이며, 도 2의 도로 상황에 있어서, 도 3은 운전자가 제어 차량을 선택한 경우를 나타낸 표시부(50)의 개략도이다.

운전자가 입력부(40)를 통하여 표시부(50)에 표시된 자차(1)의 전방에 있는 차량 아이콘 중 하나를 선택하게 되면 선택된 아이콘(2)을 적응순항제어의 제어 대상 차량으로 선정하여 선정된 차량(2)을 추종하도록 계속하여 적응순항제어를 실시할 수 있다.

이 때, 표시부(50)는 운전자가 선택한 차량에 색깔 변화를 통하여 운전자에게 선택하고자 하던 차량 아이콘(2)이 선택됨을 나타낼 수 있다.

운전자는 도 3에 도시된 바와 같이 자차(1)가 존재하는 차선 외의 타차선에 존재하는 차량 아이콘(2)을 선택할 수 있다.

타차선에 존재하는 차량 아이콘(2)을 선택하면, 전자 제어부(80)는 장애물 감지부(10), 차선 추출부(20), 차속 측정부(70)로부터 전송받은 정보를 통하여 안전하게 차량 아이콘(2)이 존재하는 동일한 차선으로 차선 변경을 수행하고 그 이후에 선택한 차량을 추종할 수 있도록 계속하여 적응순항제어를 실시한다.

원하는 차선에 선택하고자 하는 차량이 존재하지 않는 경우, 운전자는 도 4에 도시된 바와 같이 차선 추출부(20)에서 추출된 차선에 기초하여, 차선 아이콘(3)을 선택할 수 있다.

운전자가 차선 아이콘(3)을 선택한 경우, 자차(1)가 존재하는 차선과 동일한 차선인 경우, 계속하여 적응순항제어를 실시한다.

이 때, 표시부(50)는 운전자가 선택한 차선에 색깔 변화 등을 통하여 운전자에게 선택하고자 하던 차선 아이콘이 선택됨을 나타낼 수 있다.

또한, 자차(1)가 존재하는 차선이 아닌 경우, 전자 제어부(80)는 장애물 감지부(10), 차선 추출부(20), 차속 측정부(70)로부터 전송받은 정보를 통하여 안전하게 선택한 차선(3)과 동일한 차선으로 차선 변경을 수행하고 그 이후에 계속하여 당해 차선에서 순항제어를 계속하도록 할 수 있다.

도 5는 또 다른 일 실시예에 따른 것으로, 운전자가 차량을 선택한 경우를 나타낸 표시부의 개략도이다.

운전자는 도 5에 도시된 바와 같이 자차(1)가 존재하는 차선 외의 타차선에 존재하는 차량 아이콘(4)를 선택할 수 있다.

운전자가 타차선에 존재하는 차량(4)을 선택하면, 전자 제어부(80)는 장애물 감지부(10), 차선 추출부(20), 차속 측정부(70)로부터 전송받은 정보를 통하여 안전하게 차량 아이콘(4)이 존재하는 차선으로 차선 변경을 수행하고 그 이후에 당해 선택한 차량을 추종할 수 있도록 적응순항제어를 실시할 수 있다.

이 때, 표시부(50)는 운전자가 선택한 차량 아이콘(4)에 색깔 변화를 통하여 운전자에게 선택하고자 하던 차량 아이콘(4)이 선택됨을 나타낼 수 있다.

또한, 도 5와 도시된 바와 같이 전방의 고속도로를 빠져나가는 타차선에 존재하는 차량 아이콘(4)을 선택하는 경우, 자동으로 선택된 차량(4)을 따라가도록 하여 운전자로 하여금 조향을 직접 제어하지 않고, 안전하게 고속도로를 빠져나갈 수 있게 보조하며, 계속하여 순항제어를 할 수 있다.

도 6는 운전자가 차량 아이콘을 선택한 경우 자동차의 제어 시스템의 순서도이고, 도 7은 운전자가 차선 아이콘을 선택한 경우 자동차의 제어 시스템의 순서도이다.

본 실시예에 따르면, 운전자는 표시부(50)에 표시된 차량 또는 차선을 선택할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자가 유저 인터페이스부(30)내 입력부(40)를 통하여 차량 아이콘을 선택하면(61), 차선 추출부(20)를 통하여 추출된 차선을 검출하여 자차와 동일한 차선 내의 차량을 선택하였는지 판단한다(62).

자차와 동일한 차선 내의 차량을 선택한 경우(62의 예), 현재 차선을 유지하여 계속하여 적응순항제어를 실시한다(66).

자차와 동일한 차선 내의 차량이 아닌 경우(62의 아니오), 차선 추출부(20)를 통하여 선택된 차량의 차선을 파악한다(63).

선택된 차량 아이콘이 존재하는 차선으로 차선 변경을 하여 계속하여 적응순항제어를 실시하기 위하여 장애물 감지부(10), 차속 측정부(70)등을 통하여 획득된 정보를 토대로 차선 변경이 가능한지를 판단한다(64).

차선 변경이 가능한 것으로 판단되면(64의 예), 전자 제어 브레이크(81) 및 전자 제어 쓰로틀(82)를 통한 차속 제어와 스티어링 휠(83)을 통한 조향각 제어를 통해 차선변경을 수행한다(65).

차선 변경이 가능한 것으로 판단되지 않으면(64의 아니오), 추종하려는 차량의 차선을 다시 파악한다(63).

차선변경을 마친 후, 선택한 차량과 동일한 차선에 진입하게 되면 현재 차선에서 추종하고자 하는 선택한 차량을 추종하여 계속하여 적응순항제어를 실시한다(66).

도 7은 운전자가 차량이 아닌 차선을 선택한 경우 자동차의 제어 시스템(11)의 순서도이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자가 유저 인터페이스부(30)내 입력부(40)를 통하여 차선 아이콘을 선택하면(71), 차선 추출부(20)를 통하여 추출된 차선을 검출하여 자차가 현재 주행중인 차선과 동일한 차선을 선택하였는지 판단한다(62).

자차가 현재 주행중인 차선을 선택한 경우(72의 예), 현재 차선을 유지하여 계속하여 적응순항제어를 실시한다(76).

자차가 현재 주행중인 차선을 선택한 것이 아닌 경우(72의 아니오), 차선 추출부(20)를 통하여 선택된 차선을 파악한다(73).

선택된 차선으로 차선 변경을 하여 계속하여 적응순항제어를 실시하기 위하여 장애물 감지부(10), 차속 측정부(70)등을 통하여 획득된 정보를 토대로 차선 변경이 가능한지를 판단한다(74).

차선 변경이 가능한 것으로 판단되면(74의 예), 전자 제어 브레이크(81) 및 전자 제어 쓰로틀(82)를 통한 차속 제어와 스티어링 휠(83)을 통한 조향각 제어를 통해 차선변경을 수행한다(75).

차선 변경이 가능한 것으로 판단되지 않으면(74의 아니오), 추종하려는 차선을 다시 파악한다(73).

차선변경을 마친 후, 선택한 차선과 동일한 차선에 진입하게 되면 현재 차선에서 계속하여 적응순항제어를 실시한다(76).

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

1: 자차 11: 차량의 제어 시스템
2: 선택된 타차선 차량 아이콘 3: 선택된 차선 아이콘
4: 선택된 차량 아이콘

Claims

적응순항제어시스템을 구비하는 자동차의 제어방법에 있어서,
운전자의 선택에 따라, 차선 또는 차량 중 어느 하나를 제어 대상 차선 또는 차량으로 선정하되, 디스플레이에 차선 아이콘 또는 차량 아이콘을 표시하고, 운전자가 상기 차선 아이콘 또는 상기 차량 아이콘을 선택하면 선택된 상기 차선 아이콘 또는 선택된 상기 차량 아이콘의 색상을 변경하여 상기 운전자가 선택된 상기 차선 아이콘 또는 선택된 상기 차량 아이콘을 식별할 수 있도록 하는 단계;
차선이 선정되면, 선정된 제어 대상 차선에서 주행하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하는 단계;
차량이 선정되면, 선정된 제어 대상 차량을 추종하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 제어하는 단계는 상기 선정된 제어 대상 차량이 자차가 주행중인 차선 밖에 위치하는 차량이면 상기 차량의 횡방향 이동 제어를 통해 차선 변경을 수행함으로써 상기 선정된 제어 대상 차량을 추종하는 단계를 포함하는 자동차의 제어방법.
제 1항에 있어서,
상기 선정된 제어 대상 차선이 상기 자차가 주행중인 차선이거나, 상기 선정된 제어 대상 차량이 상기 자차가 주행중인 차선의 선행 차량이면, 상기 자차의 선행 차량으로 계속하여 적응순항제어시스템을 실행하는 자동차의 제어방법.
제 1항에 있어서,
상기 차선을 변경하는 것은 상기 자차의 속도 제어 및 조향 제어를 통하여 상기 자차의 장애물과 일정거리를 유지하여 차선을 변경하는 자동차의 제어방법.
적응순항제어시스템을 구비하는 자동차의 제어시스템에 있어서
운전자의 선택을 입력받는 유저 인터페이스; 및
상기 입력에 따라, 차선 또는 차량 중 어느 하나를 제어 대상 차선 또는 차량으로 선정하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
디스플레이에 차선 아이콘 또는 차량 아이콘을 표시하고, 운전자가 상기 차선 아이콘 또는 상기 차량 아이콘을 선택하면 선택된 상기 차선 아이콘 또는 선택된 상기 차량 아이콘의 색상을 변경하여 상기 운전자가 선택된 상기 차선 아이콘 또는 선택된 상기 차량 아이콘을 식별할 수 있도록 하고, 상기 선정된 제어 대상 차선에서 주행하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하거나, 상기 선정된 제어 대상 차량을 추종하도록 상기 적응순항제어시스템을 제어하되, 상기 선정된 제어 대상 차량이 자차가 주행중인 차선 밖에 위치하는 차량이면 상기 차량의 횡방향 이동 제어를 통해 차선 변경을 수행함으로써 상기 선정된 제어 대상 차량을 추종하는 자동차의 제어 시스템.
제 4항에 있어서,
상기 제어부는
상기 선정된 제어 대상 차선이 자차가 주행중인 차선이거나, 상기 선정된 제어 대상 차량이 상기 자차가 주행중인 차선의 선행 차선이면, 상기 자차의 선행 차량으로 계속하여 적응순항시스템을 포함하여 실행하는 자동차의 제어시스템.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는
상기 차선 변경을 수행하는 것은 상기 자차의 속도 제어 및 조향 제어를 통하여 상기 자차의 장애물과 일정거리를 유지하여 차선을 변경하는 자동차의 제어시스템.
제 4항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유저 인터페이스는
운전자의 선택을 입력받고 상기 운전자의 선택을 표시하기 위한 터치 스크린을 포함하는 자동차의 제어시스템.