KR102327835B1 - 포트홀 자동탐지방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 포트홀 자동탐지방법 및 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 도로상에 발생하는 포트홀을 검출하기 위하여 차량에 탑재하고 다니는 탐지장치와 상기 탐지장치가 검출하는 탐지정보를 수신하여 저장 및 제공하는 서버 등으로 이루어 진 포트홀 자동탐지시스템에서 포트홀의 위치를 정확하게 탐지하는 방법 및 그를 이용한 시스템에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 사용되는 탐지장치에는 영상카메라, GPS센서, 자이로센서, 차량주행정보 수신수단 및 지리정보DB를 포함하고, 지리정보DB에는 도로의 경사상태가 변화하는 기준지점에 대한 위치정보 및 상태정보가 지리정보와 함께 포함되어 있도록 하는 것이 바람직하다.

Description

포트홀 자동탐지방법 및 시스템 {Method and System for Detecting Pothole}

본 발명은 포트홀 자동탐지방법 및 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 도로상에 발생하는 포트홀을 검출하기 위하여 차량에 탑재하고 다니는 탐지장치와 상기 탐지장치가 검출하는 탐지정보를 수신하여 저장 및 제공하는 서버 등으로 이루어 진 포트홀 자동탐지시스템에서 포트홀의 위치를 정확하게 탐지하는 방법 및 그를 이용한 시스템에 관한 것이다.

아스팔트 또는 콘크리트 포장도로는 과적차량의 통행 등 외부적인 충격으로 인하여 도로면이 파손되는 경우가 있으며, 눈, 비 등 날씨적인 요인으로 파손되기도 한다. 특히 겨울철의 경우 눈이 내린 후 아스팔트나 콘크리트에 스며들은 물기가 얼고 녹기를 반복하면서 도로포장 부분에 균열이 발생하여 크고 작은 구멍이 발생하는 경우가 많고, 여름철의 경우에는 비가 내려 아스팔트 틈새에 빗물이 스며들게 되는데, 아스팔트는 물에 취약한 특징이 있기 때문에 비가 많이 와서 스며들은 상태에서 과적 차량 등에 의해 강한 압력이 생기면, 약해진 아스팔트가 파손되게 된다. 이렇게 눈, 비, 온도, 차량 통행량, 차량 하중 그리고 포장 품질 등으로 포장 층의 결합력이 약해져 발생하는 크고 작은 파손개소 및 구멍들을 포트홀(pothole)이라 한다.

포트홀은 그 자체가 차량 및 운전자에 치명적인 위험이 될 뿐만 아니라 크고 작은 교통사고들을 유발하는 심각한 위험요인이다. 즉 도로면 위에 생기는 포트홀 위로 차량이 지나갈 때는 차량에 충격 및 심한 진동이 발생되기 때문에 타이어나 하체 등 차체파손 우려는 물론, 고속주행 시 충격에 따른 급격한 속도저하나 급제동 등으로 인하여 해당 차량이나 주변차량의 교통사고 위험이 높아질 뿐만 아니라, 운전자가 포트홀을 피하기 위하여 급제동이나 급격한 방향전환을 하게 되면 자동차의 바퀴나 현가장치에 무리를 주게 되고, 뒤따르는 차량과의 교통사고로 연결될 위험을 갖고 있다.

이러한 포트홀에 대한 대책으로는, 포트홀이 발생되지 않도록 도로포장에 대한 근본적인 대책을 수립하여 적용하는 것과 더불어 포트홀이 발생할 때마다 적기에 찾아내어 다시 메워주는 등의 보수작업을 신속하게 하는 것이다. 그러나 도로포장 시 포트홀이 전혀 발생되지 않도록 하는 것은 기술적으로 매우 어렵고 비용이 많이 소요되며. 포트홀 발생을 저감시키는 도로포장 역시 마찬가지이어서 한정된 지자체의 재정형편상 현실적으로 실현이 불가능하다. 따라서 포트홀이 발생할 때마다 적기에 찾아내어 보수해주는 방법이 현재로서는 최선의 방법이다. 따라서 차량에 포트홀 탐지시스템을 탑재하고 돌아다니면서 포트홀을 찾아내는 다양한 방법의 포트홀 탐지기술들이 개발되고 있다.

일반적으로 포트홀을 탐지할 때는 도로면에 대한 영상을 촬영한 후, 촬영되는 영상을 직접 분석하거나 서버에 전송하여 분석함으로써 포트홀의 존재여부를 판단하게 되는데, 종래에는 고가의 영상촬영 장비를 차량에 장착하고 촬영해야 했고, 촬영된 영상을 서버에 전송하기 위해서는 초고속의 데이터전송장비가 필요하기 때문에 포트홀 탐지차량의 제작 및 운영에 많은 비용이 소요되어 왔었다.

한편 스마트폰 기술의 발전에 따라 스마트폰에 장착되는 카메라 및 이에 사용되는 영상촬영소자도 비약적으로 발전해왔는데, 최근 들어 스마트폰 카메라는 상당히 높은 수준의 고해상도를 구현할 수 있게 되었다. 또한 스마트폰은 2G, 3G, 4G통신 등으로 발전해오면서 통신 속도가 엄청나게 빨라졌을 뿐만 아니라 최근에는 5G통신이 개통되어 초 고화질영상을 실시간으로 전송할 수 있게 되는 등 스마트폰 자체가 초고화질의 영상촬영 및 전송장비로 사용할 수 있는 시대가 도래 하였다. 따라서 스마트폰을 차량에 장착하고 이를 이용하여 포트홀을 촬영하여 서버로 전송하는 방법을 구현하는 것도 이론적으로는 가능해졌다. 그러나 스마트폰을 이용하여 포트홀정보를 전송하는 경우, 전문장비에 비하여 GPS수신의 정확도가 낮아지기 때문에 포트홀의 위치를 잘못 측위하는 경우가 많아서 적게는 수 미터에서 많게는 수십 또는 수백 미터의 측위오차가 발생하는 문제점이 있어왔다. 이를 해결하기 위하여 전문적인 측위장비를 별도로 마련하는 방안도 있지만, 이는 스마트폰을 이용하여 저비용으로 포트홀을 검출하는 시스템을 구축한다는 취지에도 맞지 않을 뿐만 아니라, 전문 측위장비와 스마트폰간의 연결을 위한 구성이 복잡해지기 때문에 현실성이 없다는 문제점이 있어왔다. 또한 고성능 측위기능을 가진 포트홀 검출 전용장비라 하더라도 산간 오지나 복잡한 도심지에서는 측위오류가 발생할 수밖에 없기 때문에 이에 대한 대책도 필요한 실정이다.

상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법 및 시스템은, 포트홀을 자동으로 탐지하여 탐지위치와 함께 저장하거나 전송할 때 GPS수신기능에 오차가 있다 하더라도 포트홀의 위치를 정확하게 측위하여 제공할 수 있는 방법과 이를 이용한 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명의 또 다른 목적은 스마트폰을 이용하여 포트홀의 정확한 위치를 제공하는 포트홀 자동탐지방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 도로면에 존재하는 포트홀을 자동으로 탐지하여 그 정보를 저장하거나 서버에 전송하는 포트홀 탐지장치에 의하여 수행되는, 포트홀 자동탐지방법으로서, 상기 탐지장치에는 영상카메라, GPS센서, 자이로센서, 차량주행정보 수신수단 및 지리정보DB를 포함하고, 상기 지리정보DB에는 도로의 경사상태가 변화하는 기준지점에 대한 위치정보 및 상태정보가 지리정보와 함께 포함되어 있으며, 상기 탐지장치를 탑재한 탐지차량에 대하여, 상기 GPS센서를 이용하여 GPS위치 및 주행방향을 측정하고, 상기 자이로센서를 이용하여 도로의 경사도를 측정하고, 상기 지리정보DB와 상기 탐지차량의 주행경로 및 상기 주행방향을 분석하여 현재 주행 중인 주행도로를 판단하는 상황정보 수집과정; 상기 차량주행정보 수신수단을 이용하여, 상기 기준지점 중 직전에 통과한 제1기준지점으로부터 현재위치까지의 주행거리인 제1주행거리를 측정하는 주행거리 측정과정; 상기 주행도로, 상기 GPS위치, 상기 제1주행거리 및 상기 지리정보DB를 이용하여 상기 탐지차량이 다음에 통과예정인 제2기준지점을 식별하고, 상기 제2기준지점까지의 예상주행거리와 상기 제2기준지점의 상태정보를 포함하는 기준지점 식별정보를 생성하는 기준지점 식별과정; 상기 경사도 측정으로 도로의 경사상태 변화를 분석하다가, 상기 기준지점 식별정보에 의하여 상기 제2기준지점에 접근한 것으로 판단되고, 상기 경사상태 변화가 상기 상태정보와 일치하는 경우 상기 제2기준지점을 통과한 것으로 판단하는 기준지점 통과 판단과정; 상기 영상카메라가 촬영한 영상을 프레임별 영상으로 저장하되, 촬영지점에 대한 GPS위치와 상기 제1주행거리를 함께 저장하는 촬영영상 저장과정; 상기 프레임별 영상을 분석하여 포트홀이 존재하는 것으로 판단되는 영상을 탐지영상으로 식별하는 탐지영상 식별과정; 상기 탐지영상이 식별되는 경우, 상기 탐지영상과 같이 저장된 GPS위치를 제1위치로 하고, 상기 지리정보DB를 이용하여 상기 제1기준지점으로부터 상기 제1주행거리만큼 상기 주행방향으로 이동한 지점에 대한 위치를 계산한 후 이를 제2위치로 하는 탐지위치 계산과정; 상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일한 경우에는 상기 제1위치를 상기 탐지영상에 대한 탐지위치로 하며, 상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일하지 않은 경우에는 상기 제2위치를 상기 탐지위치로 하는 탐지위치 확정과정; 상기 탐지영상을 상기 탐지위치와 함께 상기 탐지장치에 저장하거나, 상기 서버에 전송하여 저장하게 하는 탐지정보 저장과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법으로 하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명의 다른 실시예는, 상술한 특징들 모두에 더하여, 상기 탐지위치 확정과정은, - 상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일한 경우에는, 상기 제1위치를 상기 탐지위치로 하며, - 상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일하지 않고, 상기 제1위치가 상기 주행도로 상에 위치하지 않는 경우에는, 상기 제2위치를 상기 탐지위치로 하며, - 상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일하지 않고, 상기 제1위치가 상기 주행도로 상에 위치하는 경우에는, 상기 지리정보DB를 이용하여 상기 제2기준지점에서부터 제2주행거리만큼 상기 주행방향의 반대쪽으로 이동한 지점에 대한 위치를 계산한 후 이를 제3위치로 하고, 상기 제2위치와 상기 제3위치의 중간위치를 상기 탐지위치로 하되, 상기 제2주행거리는 다음과 같이 계산하는 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법으로 하는 것도 바람직하다.

제2주행거리 = 제1기준지점에서부터 제2기준지점까지의 주행거리 - 제1주행거리

그리고 본 발명의 다른 실시예는, 상술한 특징들 모두에 더하여, 상기 탐지장치에는 압력센서 및 지자기센서를 더 포함하며, 상기 상황정보 수집과정에는 상기 압력센서를 이용하여 상기 기준지점과의 고도차이를 측정하고, 상기 지자기센서를 이용하여 주행방위각을 측정하는 과정이 더 포함되며, 상기 기준지점 식별정보에는 상기 제1기준지점과 상기 제2기준지점 사이의 고도차이 및 상기 제2기준지점에서의 주행방위각을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법으로 하는 것도 바람직하다.

또한 본 발명의 또 다른 실시예는, 상술한 특징들 모두에 더하여, 상기 경사상태 변화 및 상기 상태정보는 - 평지에서 오르막길로 변화하는 경우, - 평지에서 내리막길로 변화하는 경우, - 오르막길에서 내리막길로 변화하는 경우, - 내리막길에서 오르막길로 변화하는 경우, - 오르막길에서 평지로 변화하는 경우 및 - 내리막길에서 평지로 변화하는 경우 중 하나인 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법으로 하는 것도 바람직하다.

뿐만아니라 상술한 특징들 모두에 더하여, 상기 탐지장치는 스마트폰 및 상기 스마트폰과 통신이 가능하고 상기 탐지차량의 OBD인터페이스에 접속가능한 통신단말로 이루어 진 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법으로 하는 것도 가능하며, 이에 더하여 상기 탐지정보 저장과정에서 상기 탐지위치가 상기 제1위치가 아닌 경우에는, 상기 제1위치도 같이 저장하는 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법으로 하는 것도 바람직하다.

그리고 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지시스템은, 스마트폰; 상기 스마트폰과 통신이 가능하고 탐지차량의 OBD인터페이스에 접속가능한 통신단말; 및 상기 스마트폰과 통신망을 통해 접속가능한 서버;를 포함하며 상기 스마트폰은 위에서 기재한 방법 중 하나를 사용하여 포트홀 탐지정보를 저장하거나 상기 서버에 전송하도록 하는 것이 바람직하다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법 및 시스템은, 경사상태 변화가 있는 기준지점을 이용하고, 기준지점으로부터 주행거리를 이용하여 GPS위치의 측위오차를 보정할 수 있기 때문에 GPS를 이용하는 측위에 오차가 발생되더라도 포트홀 발생지점을 정확하게 측위할 수 있으며, 이에 따라 스마트폰을 이용해서 포트홀 탐지를 원활하게 할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지시스템의 구성도를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지시스템의 아키텍쳐를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법 및 시스템에 사용되는 포트홀 탐지장치의 일 실시예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에서 사용되는 기준지점을 설명하기 위하여 도로의 경사상태를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법이 수행되는 흐름도를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명에서, 포트홀의 탐지위치를 확정하는 다른 실시예가 수행되는 흐름도를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명에서, 도 6에 도시된 실시예에 의할 때 탐지위치를 확정하는 원리를 도시한 것이다.
도 8은 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법 및 시스템에 사용되는 포트홀 탐지장치의 다른 실시예를 도시한 것이다.
도 9는 본 발명에서, 도 8에 도시된 실시예에서, 포트홀 자동탐지방법이 수행되는 흐름도를 도시한 것이다.
도 10은 본 발명에서, 주행방위각 및 고도차이를 이용하여 기준지점을 식별하는 원리를 도시한 것이다.

이하에서 상술한 목적과 특징이 분명해지도록 본 발명을 상세하게 설명할 것이며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련한 공지기술 중 이미 그 기술 분야에 익히 알려져 있는 것으로서, 그 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

아울러, 본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며 이 경우는 해당되는 발명의 설명부분에서 상세히 그 의미를 기재하였으므로, 단순한 용어의 명칭이 아닌 용어가 가지는 의미로서 본 발명을 파악하여야 함을 밝혀두고자 한다. 실시 예들에 대한 설명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시 예들을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

실시 예들은 여러 가지 형태로 변경을 가할 수 있고 다양한 부가적 실시 예들을 가질 수 있는데, 여기에서는 특정한 실시 예들이 도면에 표시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나 이는 실시 예들을 특정한 형태에 한정하려는 것이 아니며, 실시 예들의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경이나 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다.

다양한 실시 예들에 대한 설명 가운데 “제1”, “제2”, “첫째” 또는“둘째”등의 표현들이 실시 예들의 다양한 구성요소들을 수식할 수 있지만, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들어, 상기 표현들은 해당 구성요소들의 순서 및/또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분 짓기 위해 사용될 수 있다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명한다. 도 1은 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지시스템의 구성도를 도시한 것이며, 도 2는 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지시스템의 아키텍쳐를 도시한 것이다. 도 1에서 보는 바와 같이 본 발명은 탐지장치(200)를 장착한 다수의 탐지차량들이 도로면에 존재하는 포트홀에 대한 영상정보 및 위치정보를 수집하여 서버(300)에 전송하면, 상기 서버(300)에 있는 수집서버(310)가 상기 탐지장치(200)에서 보내온 포트홀 영상 및 위치정보를 데이터베이스에 저장하고, 데이터베이스에 저장된 포트홀 영상 및 위치정보를 이용하여 탐지서버(320)가 2차탐지를 수행한 후 관제서버(330)에 이관하는 방식으로 운영되는 것이 바람직하다. 이와 같은 포트홀 자동탐지시스템은 도 2에서 보는 바와 같이 상기 탐지장치(200)에는 영상카메라와 GPS위치 측위모듈, 통신모듈, 탐지모듈 등 다양한 기능을 가진 모듈들을 포함하는 것이 바람직하며, 상기 서버(300)에는 상기 수집서버(310)에 수집프로그램이 탑재되어 있고, 상기 탐지서버(320)에는 추론을 통하여 2차탐지를 할 수 있는 탐지모듈이 포함되도록 하는 것이 바람직하다. 그리고 상기 관제서버(330)에는 시스템관리, 포트홀관리, 보수현황 등 관리를 위한 다양한 프로그램들이 탑재되도록 하는 것이 바람직하다.

한편 상기 탐지장치(200)는 탐지차량(100)에 탑재되어 상기 탐지차량(100)이 주행하는 동안 도로면을 촬영하여 획득한 촬영영상으로부터 도로면에 포트홀이 존재하는지 여부를 자동으로 탐지하여 자신의 저장수단에 저장하거나, 상기 서버(300)에 전송하도록 하는 것이 바람직한데, 도 3에는 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법 및 시스템에 사용되는 포트홀 탐지장치의 일 실시예가 도시되어 있다. 도 3에서 보는 바와 같이 상기 탐지장치(200)는 탐지차량(100)에 탑재되어 있고, 상기 탐지장치(200)는 제어수단(230)을 포함하고 있으며, 상기 제어수단(230)은 상기 탐지장치(200)에 포함된 각종 기능모듈 들에 대한 제어를 담당하면서 상기 서버(300)와 상기 통신망(400)을 통하여 데이터통신을 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 그리고 상기 탐지장치(200)에는 상기 탐지차량(100)의 OBD(On Board Diagnosis)인터페이스(110)를 통하여 상기 탐지차량(100)의 주행정보를 실시간으로 수신할 수 있는 차량주행정보 수신수단(220)을 포함하도록 하는 것이 바람직하다. 상기 OBD인터페이스(110)와 상기 차량주행정보 수신수단(220)은 유선 또는 무선통신수단을 통하여 데이터를 전송하는 것이 바람직한데, 예를 들어 CAN(Controller Area Network)통신을 이용하는 것도 가능하다.

또한 상기 탐지장치(200)에는 영상카메라(210), GPS센서(250), 자이로센서(260)를 더 포함하는 것이 바람직한데, 상기 영상카메라(210)는 상기 탐지차량(100)이 주행하는 동안 도로면을 촬영하도록 하고, 상기 제어수단(230)은 상기 영상카메라(210)가 촬영한 촬영영상을 프레임단위로 저장수단(미도시)에 저장하거나, 상기 서버(300)에 전송하도록 하는 것이 바람직하다. 그리고 상기 GPS센서(250)는 상기 탐지차량(100)의 주행위치와 주행방향을 측정하면서 GPS위치를 계속하여 생성해 내고, 상기 제어수단(230)이 상기 촬영영상을 프레임단위로 상기 저장수단에 저장하거나, 상기 서버(300)에 전송할 때 상기 GPS위치를 포함하여 저장하거나 전송하도록 하는 것이 바람직하다. 또한 상기 자이로센서(260)는 상기 탐지차량(100)의 경사도를 측정함으로써 주행 중인 도로의 경사도를 측정 및 판단하도록 하는 것이 바람직하다. 후술하겠지만, 본 발명은 도로의 경사상태 변화를 측정하여 기준지점을 판단하도록 하기 때문에 상기 자이로센서(260)를 필수적으로 포함하는 것이 바람직하다.

그리고 상기 탐지장치(200)에는 지리정보DB(240)를 더 포함하도록 하는 것이 바람직한데, 상기 지리정보DB(240)는 상기 탐지장치(200)의 저장수단에 저장하는 것도 바람직하지만, 상기 지리정보DB(240)를 상기 서버(300)에 두어서 통신망(400)을 통하여 상기 탐지장치(200)에서 원격으로 접속할 수 있도록 하는 것도 가능하다. 상기 지리정보DB(240)에는 도로에 대한 각종 정보를 담은 지리정보와 함께 도로의 경사상태가 변화하는 기준지점에 대한 위치정보 및 상태정보가 포함되도록 하는 것이 바람직하다. 상기 기준지점은 본 발명에서 사용하는 개념으로서, 도로의 경사도가 변화하는 지점으로서 6가지 경우가 있는데, ①평지에서 오르막길로 변화하는 지점, ②평지에서 내리막길로 변화하는 지점, ③오르막길에서 내리막길로 변화하는 지점, ④내리막길에서 오르막길로 변화하는 지점, ⑤오르막길에서 평지로 변화하는 지점 및 ⑥내리막길에서 평지로 변화하는 지점으로 하는 것이 바람직하다. 도 4는 본 발명에서 사용되는 상기 기준지점을 설명하기 위하여 도로의 경사상태 변화를 도시한 것이다. 도 4에서 식별번호 501 내지 504는 상기 기준지점이 될 수 있다. 즉 도 4에서 보는 바와 같이 a지점(501)은 오르막길에서 내리막길로 변화하는 지점이며, b지점(502)은 내리막길에서 오르막길로 변화하는 지점이며, c지점(503)은 오르막길에서 내리막길로 변화하는 지점이며, d지점(504)은 내리막길에서 평지로 변화하는 지점이기 때문에 상기 기준지점으로 하는 것이 바람직하다.

상술한 바와 같이 상기 지리정보DB(240)에는 각각의 기준지점에 대한 상태정보를 포함하는 것이 바람직하다. 상기 상태정보에는 도로의 경사도가 변화하는 6가지 경우 중 어느 경우에 해당하는지를 포함하도록 하는 것이 바람직하다. 그리고 상기 기준지점을 정확하게 식별하기 위한 다양한 정보가 포함되도록 하는 것이 더욱 바람직한데, 상기 기준지점을 지나기 직전이나 직후의 경사도, 이전의 기준지점과의 고도차이, 기준지점에서의 주행방위각 등이 더 포함되도록 하여 상기 탐지장치(200)가 상기 기준지점을 통과하고 있는지를 정확하게 판단할 수 있도록 하는 것도 바람직하다.

한편 도 5는 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법이 수행되는 흐름도를 도시한 것이다. 이하에서는 도 5를 참조하여 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법이 수행되는 과정을 설명한다. 도 5에서 보는 바와 같이 상기 영상카메라(210)는 상기 탐지차량(100)이 주행하는 동안 상기 탐지차량(100)의 주행방향을 향하여 계속하여 영상촬영을 하도록 하는 것이 바람직하다(s211과정). 그리고 상기 GPS센서(250)는 상기 탐지차량(100)이 주행하는 동안 상기 탐지차량(100)의 현재위치에 대한 GPS위치를 측위하여 상기 제어수단(230)에 제공하도록 하고, 상기 자이로센서(260)는 상기 탐지차량(100)의 경사도를 측정하여 상기 제어수단(230)에 제공하도록 하는 것이 바람직하다. 이렇게 상기 GPS센서(250)가 GPS위치를 측위하고, 상기 자이로센서(260)가 상기 경사도를 측정하여 그 결과 값을 상기 제어수단(230)에 보내면, 상기 제어수단(230)은 상기 탐지장치(200)를 탑재한 탐지차량(100)에 대한 상기 GPS위치 및 주행방향을 판단하고, 도로의 경사도를 판단하면서, 상기 지리정보DB(240)와 상기 탐지차량(100)이 현재위치까지 주행해 온 주행경로 및 상기 주행방향을 분석하여 현재 주행 중인 주행도로를 판단하는 상황정보 수집과정(s301)을 수행하도록 하는 것이 바람직하다. 상기 제어수단(230)이 수행하는 상기 상황정보 수집과정(s301)은 상기 탐지장치(200)를 탑재한 상기 탐지차량(100)이 포트홀 탐지작업을 수행하는 동안 계속되도록 하는 것이 바람직하다.

그리고 상기 상황정보 수집과정(s301)이 계속하여 수행되는 동안, 상기 제어수단(230)에 포함된 상기 차량주행정보 수신수단(220)은 상기 OBD인터페이스(110)를 통하여 상기 탐지차량(100)의 주행거리정보를 전송받게 되는데, 상기 차량주행정보 수신수단(220)이 전송받은 상기 주행거리정보는 상기 제어수단(230)에 보내지게 되며(s221), 상기 주행거리정보를 전송받은 상기 제어수단(230)은 상기 기준지점 중 직전에 통과한 제1기준지점으로부터 현재위치까지의 주행거리인 제1주행거리를 측정하는 주행거리 측정과정(s302)을 수행하도록 하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 도 4에서 보는 바와 같이 상기 탐지차량(100)이 상기 b지점(502)을 지나서 상기 c지점(503)으로 가고 있다면, 상기 b지점(502)은 상기 제1기준지점이 되는 것이며, 상기 b지점(502)으로부터 상기 탐지차량(100)이 주행해 온 거리(d1)는 상기 제1주행거리가 되는 것이다. 상기 주행거리 측정과정(s302) 또한 상기 상황정보 수집과정(s301)과 마찬가지로 상기 탐지장치(200)를 탑재한 상기 탐지차량(100)이 포트홀 탐지작업을 수행하는 동안 계속되도록 하는 것이 바람직하다.

한편 상기 상황정보 수집과정(s301) 및 상기 주행거리 측정과정(s302)이 수행되는 동안 상기 제어수단(230)은, 전송받은 데이터로, 상기 탐지차량(100)이 현재 주행 중인 주행도로를 판단하고, 상기 탐지차량(100)에 대한 상기 GPS위치를 측위하며, 상기 제1주행거리를 측정하면서 이들 데이터와 상기 지리정보DB(240)를 이용하여 상기 탐지차량(100)이 다음에 통과할 예정인 다음 기준지점 즉, 제2기준지점을 식별한 후, 상기 제2기준지점까지의 예상주행거리와 상기 제2기준지점의 상태정보를 포함하는 ‘기준지점 식별정보’를 생성하는 기준지점 식별과정(s303)을 수행하도록 하도록 하는 것이 바람직하다. 앞에서 살펴보았던, 도 4를 예로 들어보면, 상기 제2기준지점은 상기 c지점(503)이 될 것이다. 그리고 상술한 바와 같이 상기 제어수단(230)이 생성하는 기준지점 식별정보에는 상기 제2기준지점까지의 예상주행거리가 포함되는데, 도 4에서의 예상주행거리는 상기 탐지차량(100)이 현재위치로 부터 상기 c지점(503)에 도착하기까지의 예상주행거리(d2)인데, 상기 지리정보DB(240) 상에서 상기 b지점(502)과 상기 c지점(503)사이의 거리를 알 수 있으며, 상기 탐지차량(100)이 현재 상기 b지점(502)로부터 상기 제1주행거리(d1)만큼 온 상태이기 때문에 상기 예상주행거리는 상기 지리정보DB(240)로 계산된 상기 b지점(502)과 상기 c지점(503)사이의 거리에서 상기 제1주행거리(d1)만큼 뺀 값(d2)가 될 것이다. 그리고 상기 c지점(503)의 상태정보는 상기 6가지 상태 중 “③오르막길에서 내리막길로 변화하는” 상태가 될 것이다. 상기 기준지점 식별과정(s303)도 상기 상황정보 수집과정(s301) 및 상기 주행거리 측정과정(s302)과 마찬가지로 상기 탐지장치(200)를 탑재한 상기 탐지차량(100)이 포트홀 탐지작업을 수행하는 동안 계속되도록 하는 것이 바람직하다.

그리고 상기 제어수단(230)은 상기 상황정보 수집과정(s301), 상기 주행거리 측정과정(s302) 및 상기 기준지점 식별과정(s303)이 수행되는 동안 상기 자이로센서(260)가 측정하여 보내오는 경사도 정보를 이용하여 상기 탐지차량(100)이 주행 중인 도로의 경사상태 변화를 계속하여 분석하면서, 상기 기준지점 식별정보에 의하여 상기 제2기준지점에 접근한 것으로 판단되고, 상기 경사상태 변화가 상기 상태정보와 일치하는 경우 상기 제2기준지점을 통과한 것으로 판단하는 기준지점 통과 판단과정(s304)을 수행하도록 하는 것이 바람직하다. 상기 기준지점 통과 판단과정(s304)에 대하여 도 4를 예를 들어 설명하면, 상기 제어수단(230)이 상기 기준지점 식별과정(s303)에서 생성한 상기 기준지점 식별정보에는 상기 탐지차량(100)이 상기 c지점(503)까지 가기까지의 거리인 상기 예상주행거리(d2)가 포함되어 있고, 상기 c지점(503)에 대한 상태정보가 포함되어 있는데, 상기 예상주행거리(d2)는 상기 탐지차량(100)이 상기 c지점(503)으로 향하여 갈수록 작아지게 되고, 상기 기준지점 식별정보에 포함된 상기 예상주행거리(d2)가 0에 가까워질수록 상기 c지점(503)에 가까이 간 것으로 판단하게 된다. 그리고 상기 예상주행거리(d2)가 0에 가까워 졌거나, 0이거나, 아니면 0에서 다시 증가하는 상태에서, 상기 경사상태 변화가 상기 상태정보와 일치하는 경우 즉 상기 경사상태가 “③오르막길에서 내리막길로 변화하는” 상태로 판단되는 경우 상기 c지점(503)을 통과하는 것으로 판단하는 것이다. 상기 기준지점 통과 판단과정(s304) 또한 상기 탐지장치(200)을 탑재한 상기 탐지차량(100)이 포트홀 탐지작업을 수행하는 동안 계속되도록 하는 것이 바람직하다.

한편 상기 상황정보 수집과정(s301), 상기 주행거리 측정과정(s302), 상기 기준지점 식별과정(s303) 및 상기 기준지점 통과 판단과정(s304)이 계속되는 동안 상기 영상카메라(210)는 상기 탐지차량(100)의 주행방향을 향하여 도로면에 대한 영상촬영을 수행하며(s211), 상기 제어수단(230)은 상기 영상카메라(210)가 촬영한 영상을 프레임별 영상으로 저장하되, 촬영지점에 대한 GPS위치와 상기 제1주행거리를 함께 저장하는 촬영영상 저장과정(s305)을 계속하여 수행하는 것이 바람직하다. 또한 상기 제어수단(230)은 상기 프레임별 영상을 분석하여(s306) 포트홀이 존재하는 것으로 판단되는 영상을 탐지영상으로 식별하는 탐지영상 식별과정(s307) 또한 계속하여 수행하면서, 상기 탐지영상이 식별되는 경우, 상기 탐지영상과 같이 저장된 GPS위치를 제1위치로 하고(s307), 상기 지리정보DB를 이용하여 상기 제1기준지점으로부터 상기 제1주행거리만큼 상기 주행방향으로 이동한 지점에 대한 위치를 계산한 후 이를 제2위치로 하는(s308) 탐지위치 계산과정(s307 ~ s308)을 수행하도록 하는 것이 바람직하다.

그리고 상기 제1위치와 상기 제2위치를 비교한 뒤에(s309), 상기 제1위치가 상기 제2위치와 오차범위 내에서 동일한 경우에는 상기 제1위치를 상기 탐지영상에 대한 탐지위치로 하며(s310), 상기 제1위치와 상기 제2위치가 동일하지 않은 경우 즉 오차범위를 벗어나는 경우에는 상기 제2위치를 상기 탐지위치로 하는(s311) 탐지위치 확정과정(s309 ~ s311)을 수행하도록 하는 것이 바람직하다. 상기 제1위치와 상기 제2위치가 동일하지 않은 경우에 상기 제2위치를 상기 탐지위치로 하는 것은, GPS위치는 오차가 클 수 있으나, 상기 제2위치는 상기 제1기준지점으로부터 측정된 주행거리를 기준으로 하고, 상기 제1기준지점의 위치좌표는 GPS에 의한 것이 아니고, 상기 지리정보DB(240)에 수록되어 있는 절대 값에 의한 것이며, 상기 기준지점간의 거리는 비교적 짧은 거리여서 오차가 작을 수밖에 없기 때문이다. 따라서 상기 제1위치와 상기 제2위치가 동일하지 않은 경우에 상기 제2위치를 상기 탐지위치로 하는 것이 바람직하다.

상기 탐지영상 식별과정(s307), 상기 탐지위치 계산과정(s307 ~ s308) 및 상기 탐지위치 확정과정(s309 ~ s311)을 수행한 경우에 상기 제어수단(230)은 상기 탐지영상을 상기 탐지위치와 함께 상기 탐지장치(200)에 저장하거나, 상기 서버(300)에 전송하여 저장하게 하는 탐지정보 저장과정(s312)을 수행하도록 하는 것이 바람직하다.

한편 도 6은 본 발명에서, 포트홀의 탐지위치를 확정하는 다른 실시예가 수행되는 흐름도를 도시한 것이며, 도 7은 본 발명에서, 도 6에 도시된 실시예에 의할 때 탐지위치를 확정하는 원리를 도시한 것이다. 이하에서는 도 6 및 도 7을 참조하여 포트홀의 탐지위치를 확정하는 본 발명의 다른 실시예를 설명한다. 도 6에서 보는 바와 같이 본 발명의 다른 실시예에서의 탐지위치 확정과정(s401 ~ s410)은 앞서 본 실시예에서의 탐지위치 확정과정(s309 ~ s312)과 다소 상이하다. 본 실시예에서는 먼저 상기 GPS센서(250)로 측위한 GPS위치인 상기 제1위치와, 상기 제1기준지점의 위치와 상기 제1주행거리로 계산해 낸 위치인 상기 제2위치를 서로 비교한 후(s401), 상기 제1위치와 상기 제2위치가 동일한 경우에는 상기 제1위치를 상기 탐지위치로 정하며(s402), 상기 제1위치와 상기 제2위치가 서로 동일하지 않은 경우에는 상기 제1위치가 상기 주행도로(20) 상에 위치하는지의 여부를 판단하도록 하는 것이 바람직하다(s403). 그리고 판단결과 상기 제1위치가 상기 주행도로(20) 상에 위치하지 않는 경우에는, 상기 제2위치를 상기 탐지위치로 하도록 하는 것이 바람직하다(s404). 즉 도 7(a)에서와 같이 상기 제1위치(x1)인 GPS위치가 상기 주행도로(20)를 벗어났다는 것은 상기 GPS위치가 측정오류인 것이 명확하기 때문에 이를 제외하고, 주행도로 상에 있는 상기 제2위치(x2)를 상기 탐지위치로 하는 것이다.

그러나 도 7(b)에서처럼 상기 제1위치(x1)가 상기 제2위치(x2)와 동일하지 않지만, 상기 제1위치(x1)가 상기 주행도로(20) 상에 위치하는 경우에는, 상기 제1위치(x1)와 상기 제2위치(x2) 중 어느 것이 더 정확한 탐지위치가 될 것인지 판단하기 어렵게 된다. 따라서 본 실시예에서는 이럴 경우에 제3위치(x3)를 계산하도록 하고 있다. 상기 제3위치(x3)는, 포트홀을 실제 발견한 위치로부터 상기 제2기준지점(503)까지 상기 탐지차량(100)이 주행한 거리인 제2주행거리(d2)를 측정한 뒤, 상기 지리정보DB(204)를 이용하여 상기 제2기준지점(503)에서 주행방향의 반대방향으로 상기 제2주행거리(d2)만큼 떨어진 위치를 계산하여 얻어지는 값이다. 따라서 상기 제3위치(x3)는 상기 제2주행거리(d2)를 필요로 하기 때문에 상기 탐지차량(100)이 상기 제2기준지점(503)까지 주행해야지만 측정이 가능하다. 그러나 포트홀의 존재여부는 프레임별 영상분석을 통하여 판단이 가능하며, 프레임별 영상에는 상기 제1주행거리와 상기 GPS위치만 들어있고, 상기 GPS위치는 정확도를 담보할 수 없으므로, 실제 포트홀을 발견한 위치는 발견당시 또는 그 이후에도 특정이 불가능하기 때문에 그 위치로 부터 상기 제2기준지점(503)까지의 거리인 상기 제2주행거리(d2)는 측정이 불가능하다. 따라서 본 발명에서는 상기 제2주행거리(d2)를 계산할 수 있는 방법을 제시하고 있는데, 상기 제1기준지점(502)에서 상기 제2기준지점(503)까지의 주행거리는 측정 가능한 값이고, 실제 포트홀이 발견된 위치에 대한 상기 제1주행거리는 프레임별 영상에 수록되어 있으므로, 상기 제2주행거리(d2)는 상기 제1기준지점(502)에서 상기 제2기준지점(503)까지의 주행거리에서 상기 제1주행거리를 빼면 계산될 수 있다. 즉 상기 제2주행거리(d2)의 계산식은 다음과 같다.

제2주행거리 = 제1기준지점에서부터 제2기준지점까지의 주행거리 - 제1주행거리

그리고 상기 제3위치(x3)는 상기 지리정보DB(240)를 이용하여 상기 제2기준지점에서부터 상기 제2주행거리(d2)만큼 상기 주행방향의 반대쪽으로 이동한 지점에 대한 위치를 계산함으로써 산출해 낼 수 있다. 그 다음에는 상기 제2위치(x2)와 상기 제3위치(x3) 중에서 또는 그 사이 어느 지점을 정하여 상기 탐지위치로 확정하여야 하는데, 상기 제2위치와 상기 제3위치가 동일할 경우에는 그 위치를 상기 탐지위치로 하면 될 것이고, 상기 제2위치와 상기 제3위치가 동일하지 않는 경우에는 상기 제2위치와 상기 제3위치의 중간위치를 상기 탐지위치로 확정하는 것이 바람직하다. 그러나 산술적인 중간위치로 하기 보다는 상기 제1주행거리(d1)와 상기 제2주행거리(d2)의 크기비율에 따라 비례 설정된 중간위치로 하는 것이 바람직하다. 이는 주행거리 측정에 있어서 발생되는 오차의 크기는 거리가 멀수록 더 크기 때문이다. 예를 들어 상기 제1주행거리(d1)가 100m이고, 상기 제2주행거리가 400m인 상태에서 상기 제2위치(x2)는 상기 제1기준지점 쪽에 있고, 상기 제3위치(x3)는 상기 제2기준지점 쪽에 있으며, 상기 제2위치(x2)와 상기 제3위치(x3) 사이의 거리가 2m라면, 상기 중간위치는 상기 제2위치(x2)로부터 0.4m이고, 상기 제3위치(x3)로부터 1.6m인 지점으로 하는 것이 바람직할 것이다. 상술한 일련의 방법에 따라, 상기 제3위치를 계산한 후(s407), 상기 제2위치와 상기 제3위치의 중간위치를 계산한 뒤(s408), 상기 중간위치를 상기 탐지위치로 확정하는 과정을 거치도록 하는 것이 바람직하다(s409). 그리고 탐지위치로 확정된 제1위치, 제2위치 또는 중간위치를 상기 탐지영상에 포함하여 상기 탐지장치(200)에 저장하거나 상기 서버(300)에 전송하는 과정(s410)을 수행 하는 것이 바람직하다.

한편 도 8은 본 발명에 의한 포트홀 자동탐지방법 및 시스템에 사용되는 포트홀 탐지장치의 다른 실시예를 도시한 것이며, 도 8에 도시된 실시예에서, 포트홀 자동탐지방법이 수행되는 흐름도는 도 9에 도시되어 있으며, 도 10은 기준지점 식별 시 주행방위각 및 고도차이를 이용하는 원리를 도시한 것이다. 이하에서는 도 8 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예를 설명한다. 도 8에서 보는 바와 같이 본 발명의 또 다른 실시예에서는 상기 탐지장치(200)에 압력센서(270) 및 지자기센서(280)를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다. 상기 압력센서(270) 및 상기 지자기센서(280)는 상기 탐지차량(100)이 상기 기준지점을 지나는지 여부를 판단할 때 보다 정확한 판단이 가능하게 해주기 위한 구성이다. 이를 위하여 도 9에서 보는 바와 같이 상기 상황정보 수집과정(s301)에서는 상기 압력센서(270)를 이용하여 상기 기준지점과의 고도차이를 측정하도록 하고(s271), 상기 지자기센서(280)를 이용하여 상기 탐지차량(100)의 주행방위각을 측정하도록 하는 과정(s281)을 더 포함하는 것이 바람직하다. 그리고 상기 기준지점 식별과정(s303)에서 생성하는 상기 기준지점 식별정보에는 상기 제1기준지점과 상기 제2기준지점 사이의 고도차이 및 상기 제2기준지점에서 상기 탐지차량(100)의 주행방위각도 포함하도록 하는 것이 바람직하다. 도 10(a)는 상기 주행도로(20)에 대한 평면도로서 상기 주행방위각이 도시되어 있고, 도 10(b)는 상기 주행도로(20)에 대한 측단면도로서 상기 고도차이가 도시되어 있다. 따라서 상기 제어수단(230)이 상기 제2기준지점(503)을 통과하는지 여부를 판단할 때는 상기 탐지차량(100)의 주행방위각이 어느 방향을 향하고 있는지도 판단하게 되며, 상기 탐지차량(100)이 위치한 장소가 상기 제1기준지점(502)으로부터 얼마만큼의 고도차이를 가지고 있는지도 측정 및 판단하게 되는데, 상기 기준지점의 통과여부를 판단할 때 상기 상태정보, 상기 제1주행거리, 상기 주행방위각 및 상기 고도차이까지 고려하여 판단하게 되므로 정확한 판단이 가능해지는 효과가 있게 된다.

한편 본 발명에서 상기 탐지장치(200)로 스마트폰을 사용하는 것이 가능한데, 상기 스마트폰에는 GPS센서, 자이로센서, 지자기센서, 압력센서 등이 포함되어 있으며, 상기 탐지차량의 OBD인터페이스에 접속가능한 통신단말과 상기 스마트폰을 유무선 통신망을 통하여 연결하게 되면 본 발명이 요구하는 탐지장치(200)로 완벽하게 작동될 수 있게 되므로, 비교적 적은 비용으로 포트홀 검출시스템을 구축할 수 있으면서도 포트홀의 탐지위치 측위를 정확하게 할 수 있다. 따라서 본 발명에 의한 포트홀 검출시스템은 스마트폰, 상기 스마트폰과 통신이 가능하고 탐지차량의 OBD인터페이스에 접속가능한 통신단말 및 상기 스마트폰과 통신망을 통해 접속 가능한 서버를 포함하며, 상술한 방법에 의하여 포트홀 탐지정보를 저장하거나 상기 서버에 전송하는 포트홀 자동탐지시스템으로 하는 것이 바람직하다. 한편 상기 탐지정보 저장과정(s312)에서는 상기 탐지위치가 상기 제1위치가 아닌 경우에, 상기 제1위치도 같이 저장하도록 하는 것도 바람직한데, 이렇게 하는 경우 포트홀 탐지정보를 이용하여 GPS 측위오차를 검교정하는 것까지도 가능해진다.

상술한 여러 가지 예로 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 예들에 국한되는 것이 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서 본 발명에 개시된 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 예들에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 포트홀 자동탐지시스템 20 주행도로
100 탐지차량 110 OBD인터페이스
200 탐지장치
210 영상카메라 220 차량주행정보 수신수단
230 제어수단 240 지리정보DB
250 GPS센서 260 자이로센서
270 압력센서 280 지자기센서
300 서버
310 수집서버 320 탐지서버
330 관제서버
400 통신망
501 ~ 504 기준지점

Claims (7)

1. 도로면에 존재하는 포트홀을 자동으로 탐지하여 그 정보를 저장하거나 서버에 전송하는 포트홀 탐지장치에 의하여 수행되며, 도로의 경사상태가 변화하는 지점인 기준지점을 지리정보DB로부터 파악한 후, 주행 중인 도로의 경사상태 변화를 측정하여 상기 기준지점을 찾아내고, 상기 기준지점으로부터 측정된 주행거리를 이용하여 포트홀 위치에 대한 GPS측위오차를 보정할 수 있는, 포트홀 자동탐지방법으로서,
   상기 탐지장치에는 영상카메라, GPS센서, 자이로센서, 차량주행정보 수신수단 및 상기 지리정보DB를 포함하고, 상기 지리정보DB에는 상기 기준지점에 대한 위치정보 및 상태정보가 지리정보와 함께 포함되어 있으며,
   상기 탐지장치를 탑재한 탐지차량에 대하여, 상기 GPS센서를 이용하여 GPS위치 및 주행방향을 측정하고, 상기 자이로센서를 이용하여 도로의 경사도를 측정하고, 상기 지리정보DB와 상기 탐지차량의 주행경로 및 상기 주행방향을 분석하여 현재 주행 중인 주행도로를 판단하는 상황정보 수집과정;
   상기 차량주행정보 수신수단을 이용하여, 상기 기준지점 중 직전에 통과한 제1기준지점으로부터 현재위치까지의 주행거리인 제1주행거리를 측정하는 주행거리 측정과정;
   상기 주행도로, 상기 GPS위치, 상기 제1주행거리 및 상기 지리정보DB를 이용하여 상기 탐지차량이 다음에 통과예정인 제2기준지점을 식별하고, 상기 제2기준지점까지의 예상주행거리와 상기 제2기준지점의 상태정보를 포함하는 기준지점 식별정보를 생성하는 기준지점 식별과정;
   상기 경사도 측정으로 도로의 경사상태 변화를 분석하다가, 상기 기준지점 식별정보에 의하여 상기 제2기준지점에 접근한 것으로 판단되고, 상기 경사상태 변화가 상기 상태정보와 일치하는 경우 상기 제2기준지점을 통과한 것으로 판단하는 기준지점 통과 판단과정;
   상기 영상카메라가 촬영한 영상을 프레임별 영상으로 저장하되, 촬영지점에 대한 GPS위치와 상기 제1주행거리를 함께 저장하는 촬영영상 저장과정;
   상기 프레임별 영상을 분석하여 포트홀이 존재하는 것으로 판단되는 영상을 탐지영상으로 식별하는 탐지영상 식별과정;
   상기 탐지영상이 식별되는 경우, 상기 탐지영상과 같이 저장된 GPS위치를 제1위치로 하고, 상기 지리정보DB를 이용하여 상기 제1기준지점으로부터 상기 제1주행거리만큼 상기 주행방향으로 이동한 지점에 대한 위치를 계산한 후 이를 제2위치로 하는 탐지위치 계산과정;
   상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일한 경우에는 상기 제1위치를 상기 탐지영상에 대한 탐지위치로 하며,
   - 상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일하지 않고, 상기 제1위치가 상기 주행도로 상에 위치하지 않는 경우에는, 상기 제2위치를 상기 탐지위치로 하며,
   - 상기 제1위치가 상기 제2위치와 동일하지 않고, 상기 제1위치가 상기 주행도로 상에 위치하는 경우에는, 상기 지리정보DB를 이용하여 상기 제2기준지점에서부터 제2주행거리만큼 상기 주행방향의 반대쪽으로 이동한 지점에 대한 위치를 계산한 후 이를 제3위치로 하고, 상기 제2위치와 상기 제3위치의 중간위치를 상기 탐지위치로 하되, 상기 제2주행거리는 다음과 같이 계산하는 탐지위치 확정과정;
   -- 제2주행거리 = 제1기준지점에서부터 제2기준지점까지의 주행거리 - 제1주행거리
   상기 탐지영상을 상기 탐지위치와 함께 상기 탐지장치에 저장하거나, 상기 서버에 전송하여 저장하게 하는 탐지정보 저장과정;을 포함하며,
   상기 경사상태 변화 및 상기 상태정보는 다음의 6가지 경우 중 하나이며,
   - 평지에서 오르막길로 변화하는 경우
   - 평지에서 내리막길로 변화하는 경우
   - 오르막길에서 내리막길로 변화하는 경우
   - 내리막길에서 오르막길로 변화하는 경우
   - 오르막길에서 평지로 변화하는 경우
   - 내리막길에서 평지로 변화하는 경우
   상기 탐지위치 확정과정에서 상기 중간위치는, 상기 제1주행거리(d1)와 상기 제2주행거리(d2)의 크기비율에 따라 비례 설정된 위치인 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 탐지장치에는 압력센서 및 지자기센서를 더 포함하며,
   상기 상황정보 수집과정에는 상기 압력센서를 이용하여 상기 기준지점과의 고도차이를 측정하고, 상기 지자기센서를 이용하여 주행방위각을 측정하는 과정이 더 포함되며,
   상기 기준지점 식별정보에는 상기 제1기준지점과 상기 제2기준지점 사이의 고도차이 및 상기 제2기준지점에서의 주행방위각을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 탐지정보 저장과정에서 상기 탐지위치가 상기 제1위치가 아닌 경우에는, 상기 제1위치도 같이 저장하는 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법
6. 제1항에 있어서,
   상기 탐지장치는, 스마트폰 및 상기 스마트폰과 통신이 가능하고 상기 탐지차량의 OBD인터페이스에 접속가능한 통신단말로 이루어 진 것을 특징으로 하는 포트홀 자동탐지방법
7. 스마트폰;
   상기 스마트폰과 통신이 가능하고 탐지차량의 OBD인터페이스에 접속가능한 통신단말;
   상기 스마트폰과 통신망을 통해 접속가능한 서버;를 포함하며
   상기 스마트폰은 제1항, 제3항, 제5항 중 어느 한 항에 의한 방법에 따라 포트홀 탐지정보를 저장하거나 상기 서버에 전송하는 포트홀 자동탐지시스템
   

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