KR102327344B1

KR102327344B1 - 스마트 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102327344B1
Application number: KR1020170063586A
Authority: KR
Inventors: 김재석
Original assignee: 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority date: 2017-05-23
Filing date: 2017-05-23
Publication date: 2021-11-17
Anticipated expiration: 2037-05-23
Also published as: US20180339702A1; DE102018207860A1; CN108928341B; US10919521B2; KR20180128255A; CN108928341A

Abstract

본 실시예들은 스마트 주차 보조 시스템과 그 제어 방법에 관한 것으로서, 자동 주차를 위한 주차 공간으로의 경로 상에 위치하며 차량의 센서에 의해 감지되지 않는 장애물을 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크를 이용하여 감지하고, 감지된 장애물의 위치에 따라 차량이 장애물을 지나가도록 제어하거나 차량의 자동 주차 종료 조건을 변경하고 자동 주차를 완료하도록 함으로써, 자동 주차를 제어하는 과정에서 센서에 의해 감지되지 않은 장애물이 존재하는 경우에도 해당 장애물을 감지하고 자동 주차를 안정적으로 완료할 수 있도록 한다.

Description

스마트 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법{SMART PARKING ASSIST SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL THEREOF}

본 실시예들은 차량의 주차를 보조하는 스마트 주차 보조 시스템과 스마트 주차 보조 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 운전자는 차량을 운행하지 않는 동안 일정한 주차 공간에 차량을 주차하며 주차시 차량의 조향 휠을 제어하면서 주차 공간으로 차량을 이동하여 주차를 완료한다.

통상의 운전자는 차량을 주행할 때보다 주차할 때 운전의 어려움을 더 느끼며, 주차 공간이 협소한 경우, 운전자의 시야가 확보되지 않는 경우, 야간과 같이 주변 사물을 인지하기 어려운 상황에서는 더 큰 어려움을 느끼게 된다.

이러한 운전자의 어려움을 해소하고 운전자의 주차를 보조하기 위하여 차량이 주차 공간을 설정하고 설정된 주차 공간으로의 주차를 자동으로 제어하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System)이 연구, 개발되어 차량에 적용되고 있다.

스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은, 차량에 장착된 센서를 통해 주차 공간을 인식하고, 인식된 주차 공간으로 차량이 이동하기 위해 필요한 조향, 가속, 감속 등을 제어하며 자동 주차를 수행한다.

이러한 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)은, 주차 공간을 설정하고 주차 공간으로 이동하는 경로 상에 위치하는 장애물을 감지할 때 센서, 일 예로, 초음파 센서를 이용한다.

그러나, 초음파 센서와 같은 센서는 주차 공간 내에 또는 주차 공간으로 이동하는 경로 상에 위치하는 낮은 장애물(예: 스토퍼, 연석, 도로턱 등)을 감지하지 못하는 문제점이 존재한다.

이러한 센서가 낮은 장애물을 감지하지 못한 상태에서 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 자동 주차를 제어하게 되면 감지되지 않은 낮은 장애물로 인해 자동 주차가 완전하게 제어되지 못하는 문제점이 존재한다.

예를 들어, 직각 주차의 경우 자동 주차의 종료 조건에 깊이 조건이 설계되어 있어 차량이 스토퍼 등에 걸려 그 깊이에 도달하지 못하게 되면 자동 주차가 종료되지 않고 그 정보도 운전자에게 제공되지 않아 운전자는 큰 불편을 겪게 된다. 또한, 평행 주차의 경우 연석이나 도로턱을 감지하지 못하고 자동 주차 제어를 수행하면 도로턱에 휠이 손상되거나 차량의 바퀴가 도로턱을 밟고 넘어가는 위험한 상황이 발생하기도 한다.

따라서, 초음파 센서와 같은 센서를 이용하여 자동 주차를 제어하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에서, 주차 공간 또는 주차 공간으로의 이동 경로 상에 위치하는 낮은 장애물을 감지하고 낮은 장애물이 감지되는 경우 자동 주차 제어를 정상적으로 수행할 수 있는 방안이 요구된다.

본 실시예들의 목적은, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에서 설정된 주차 공간 또는 주차 공간으로의 이동 경로 상에 위치하며 센서로 감지되지 않는 낮은 장애물을 감지할 수 있는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)과 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.

본 실시예들의 목적은, 자동 주차 제어 중 센서에 의해 감지되지 않는 낮은 장애물이 감지되는 경우에도 자동 주차 제어를 수행할 수 있도록 하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)과 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.

일 측면에서, 본 실시예들은, 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 자동 주차를 위한 주차 공간을 설정하는 주차 공간 설정부와, 설정된 주차 공간으로 차량의 자동 주차를 제어하는 자동 주차 제어부와, 차량의 자동 주차를 제어하는 동안 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크를 이용하여 차량의 자동 주차를 위한 경로 상에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지부를 포함하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)을 제공한다.

이러한 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에서, 자동 주차 제어부는, 장애물 감지부에 의해 감지된 장애물의 위치를 확인하고 장애물이 설정된 주차 공간에 기초하여 지정된 제1 영역에 위치하면 설정된 주차 공간을 변경하고 차량의 자동 주차를 제어하며 장애물이 제1 영역 이외의 영역인 제2 영역에 위치하면 차량의 구동 토크를 증가시키며 차량의 자동 주차를 제어할 수 있다.

여기서, 자동 주차 제어부는, 설정된 주차 공간 중 주차 종료 지점을 포함하는 일부 영역을 제1 영역으로 지정하거나, 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점으로부터 일정 거리 이내의 영역을 제1 영역으로 지정할 수도 있다.

자동 주차 제어부는, 차량이 제1 영역에 진입한 상태에서 장애물 감지부에 의해 장애물이 감지되면 장애물이 제1 영역에 위치한 것으로 판단할 수도 있고, 차량의 기설정된 비율(예: 50%) 이상이 설정된 주차 공간에 진입한 상태에서 장애물 감지부에 의해 장애물이 감지되면 장애물이 제1 영역에 위치한 것으로 판단할 수도 있다.

자동 주차 제어부는, 장애물이 제1 영역에 위치한 것으로 확인되면 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점을 변경하고 차량의 자동 주차를 종료할 수 있다.

그리고, 장애물이 제2 영역에 위치한 것으로 확인되면 정지 상태인 차량이 이동할 때까지 차량의 구동 토크를 점차적으로 증가시키고 차량이 이동하면 차량의 자동 주차 제어를 수행할 수 있다.

다른 측면에서, 본 실시예들은, 차량의 자동 주차를 위한 주차 공간을 설정하는 단계와, 설정된 주차 공간으로 차량의 자동 주차를 제어하는 단계와, 차량의 자동 주차를 제어하는 동안 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크를 이용하여 차량의 자동 주차를 위한 경로 상에 위치한 장애물을 감지하는 단계와, 장애물이 감지되면 감지된 장애물의 위치에 따라 차량의 자동 주차 제어를 조정하는 단계를 포함하는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)의 제어 방법을 제공한다.

본 실시예들에 의하면, 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)에서 센서에 의해 감지되는 정보 이외의 정보를 이용하여 장애물의 존재 여부를 판단함으로써, 주차 공간으로의 이동 경로 상에 위치하며 센서에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지할 수 있도록 한다.

본 실시예들에 의하면, 센서에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지한 경우 장애물이 감지되는 위치에 따라 다르게 자동 주차 제어를 수행함으로써, 주차 공간으로의 이동 경로 상에 낮은 장애물이 위치하더라도 안정적으로 자동 주차를 완료할 수 있도록 한다.

도 1은 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 직각 주차에서 제1 영역 이외의 영역에 위치하는 장애물을 감지하는 경우 자동 주차를 제어하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a와 도 3b는 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 직각 주차에서 제1 영역에 위치하는 장애물을 감지하는 경우 자동 주차를 제어하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 평행 주차에서 제1 영역 이외의 영역에 위치하는 장애물을 감지하는 경우 자동 주차를 제어하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a와 도 5b는 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)이 평행 주차에서 제1 영역에 위치하는 장애물을 감지하는 경우 자동 주차를 제어하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(SPAS)의 제어 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(100)의 구성을 나타낸 것이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(100)은, 차량의 자동 주차를 위한 주차 공간을 설정하는 주차 공간 설정부(110)와, 주차 공간으로의 경로 상에 위치하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부(120)와, 설정된 주차 공간과 감지되는 장애물에 기초하여 자동 주차 제어를 수행하는 자동 주차 제어부(130)를 포함한다.

주차 공간 설정부(110)는, 스마트 주차 보조 시스템(100)이 자동 주차를 위한 제어 명령을 입력받으면 차량에 장착된 제1 센서(10)를 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 자동 주차를 위한 주차 공간을 설정한다.

여기서, 제1 센서(10)는, 차량의 외부에 위치하는 차량과 같은 장애물을 감지하는 센서로서, 일 예로, 초음파 센서일 수 있다.

제1 센서(10)는, 스마트 주차 보조 시스템(100)이 주차 공간을 탐색하는 동안 차량 주변에서 감지되는 장애물 등에 관한 정보를 획득하여 주차 공간 설정부(110)로 전달한다.

주차 공간 설정부(110)는, 제1 센서(10)에 의해 획득된 정보에 기초하여 차량의 자동 주차를 수행할 수 있는 공간을 탐색하고, 차량의 자동 주차를 위한 공간이 탐색되면 탐색된 공간을 자동 주차를 위한 주차 공간으로 설정한다.

그리고, 설정된 주차 공간에 관한 정보를 자동 주차 제어부(130)로 전달한다.

자동 주차 제어부(130)는, 주차 공간 설정부(110)로부터 주차 공간 탐색 완료와 설정된 주차 공간에 관한 정보를 수신하면, 설정된 주차 공간으로 차량의 주차를 제어한다.

자동 주차 제어부(130)는, 자동 주차 제어를 위한 시작 지점에 위치하도록 한다. 이는 차량에 의한 주행 제어 또는 운전자에 의한 수동 제어를 통해 차량이 시작 지점에 위치하도록 할 수 있다.

자동 주차 제어부(130)는, 차량이 자동 주차 제어를 위한 시작 지점에 위치하면 설정된 주차 공간으로 차량을 주차하기 위해 차량의 조향, 가속, 감속 등을 제어한다.

자동 주차 제어부(130)의 차량 제어를 통해 차량이 설정된 주차 공간으로 이동할 수 있도록 함으로써, 주차시 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.

이러한 자동 주차 제어 과정에서 설정된 주차 공간 내 또는 주차 공간으로 이동하는 경로 상에 제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 장애물(예: 스토퍼, 연석, 도로턱 등)이 존재할 수 있다.

제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 장애물이 존재하는 경우 자동 주차 제어부(130)는 해당 장애물에 관한 정보를 수신하지 못하여 자동 주차를 안정적으로 완료하지 못할 수 있다.

본 실시예들은, 제1 센서(10)에 의해 획득되는 정보 이외의 정보를 통해 자동 주차 제어시 초음파 센서 등과 같은 제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지하고 자동 주차 제어를 안정적으로 수행할 수 있도록 한다.

장애물 감지부(120)는, 자동 주차 제어부(130)에 의해 자동 주차 제어가 수행되는 동안 제2 센서(20)를 통해 획득된 정보를 기반으로 제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지한다.

여기서, 제2 센서(20)는, 차량 외부의 장애물을 감지하는 센서가 아닌 차량 자체의 정보를 제공하는 센서로서, 일 예로, 차속 센서, 휠 방향 센서 등을 의미할 수 있다.

즉, 차량 자체의 정보를 제공하는 제2 센서(20)를 통해 획득된 정보를 이용하여 초음파 센서 등과 같은 제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지할 수 있도록 한다.

장애물 감지부(120)는, 자동 주차 제어부(130)에 의해 자동 주차 제어가 수행되는 동안 자동 주차를 위한 목표 속도와 속도 센서를 통해 획득되는 이동 속도를 비교하고 장애물의 존재 여부를 판단할 수 있다.

이때, 목표 속도와 이동 속도의 차이가 기설정된 시간(예: 2초) 이상 존재하면 장애물이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.

또는, 목표 속도와 이동 속도의 차이가 존재하고 그 차이로 인한 구동 토크가 발생된 상태에서 기설정된 시간 이상 정지 상태가 유지되면 장애물이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.

또는, 목표 속도와 이동 속도의 차이로 인한 구동 토크가 차량의 주행 방향으로 생성된 상태에서 차량의 휠 방향 센서에 의해 감지되는 차량의 움직임이 주행 방향과 반대 반향이면 장애물이 존재하는 것으로 판단할 수도 있다.

따라서, 본 실시예들에 의하면, 장애물 감지부(120)가 제2 센서(20)를 통해 획득된 정보를 기반으로 자동 주차를 위한 주차 공간으로의 경로 상에 위치하며 제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지할 수 있도록 한다.

즉, 초음파 센서와 같은 제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 스토퍼, 연석, 도로턱 등과 같은 낮은 장애물을 감지할 수 있도록 함으로써, 자동 주차 제어시 경로 상에 낮은 장애물이 존재하는 경우에도 자동 주차 제어를 안정적으로 수행할 수 있도록 한다.

장애물 감지부(120)에 의해 주차 공간으로의 경로 상에 위치하는 장애물이 감지되면, 자동 주차 제어부(130)는 장애물이 감지된 정보를 수신하고 장애물 감지 정보를 기반으로 자동 주차 제어를 수행한다.

자동 주차 제어부(130)는, 장애물 감지부(120)에 의해 장애물이 감지되면 감지된 장애물의 위치에 기초하여 자동 주차 제어 방식을 조정한다.

자동 주차 제어부(130)는, 감지된 장애물이 주차 공간 설정부(110)에 의해 설정된 주차 공간에 기초하여 지정된 제1 영역 또는 제1 영역 이외의 영역에 해당하는 제2 영역에 위치하는지 여부에 기초하여 자동 주차 제어 방식을 조정할 수 있다.

여기서, 제1 영역은 설정된 주차 공간에 기초하여 지정되는 영역으로서, 일 예로, 자동 주차 제어부(130)는, 설정된 주차 공간에서 주차 종료 지점을 포함하는 일부 영역을 제1 영역으로 지정할 수 있다.

또는, 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점으로부터 일정 거리 이내의 영역을 제1 영역으로 지정할 수도 있다.

예를 들어, 자동 주차 제어부(130)가 차량의 직각 주차를 수행하는 경우 자동 주차의 종료 조건에 깊이 조건이 설정되어 있을 수 있으므로, 깊이 조건을 기준으로 일정 깊이(예: 50%) 이상인 영역을 제1 영역으로 지정할 수 있다.

이때, 일정 깊이는 자동 주차를 수행하는 차량의 전장 길이를 토대로 설정될 수 있다.

자동 주차 제어부(130)는, 설정된 주차 공간에 기초하여 지정된 제1 영역 이외의 영역을 제2 영역으로 지정하고, 장애물이 감지되면 감지된 장애물이 제1 영역 또는 제2 영역에 위치하는지 여부를 판단한다.

자동 주차 제어부(130)는, 차량이 제1 영역에 진입한 상태에서 장애물이 감지되면 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 차량이 제1 영역에 진입하기 전에 장애물이 감지되면 감지된 장애물이 제2 영역에 위치하는 것으로 판단할 수 있다.

또는, 차량이 설정된 주차 공간에 기설정된 비율 이상 진입한 상태에서 장애물이 감지되면 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단하고, 설정된 주차 공간에 기설정된 비율 이상 진입하기 이전에 장애물이 감지되면 감지된 장애물이 제2 영역에 위치하는 것으로 판단할 수도 있다.

자동 주차 제어부(130)는, 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 것으로 확인되면, 감지된 장애물은 주차 공간에 위치하는 스토퍼나 연석 등인 것으로 판단할 수 있다.

따라서, 자동 주차 제어부(130)는, 제1 영역에 위치하는 장애물이 감지된 경우에는 주차 종료 조건을 변경하여 자동 주차 제어를 수행할 수 있다.

예를 들어, 장애물이 감지되는 지점을 주차 종료 지점으로 변경하고 변경된 주차 종료 지점을 기준으로 차량을 제어하여 자동 주차를 완료할 수 있다.

자동 주차 제어부(130)는, 감지된 장애물이 제2 영역에 위치하는 것으로 확인되면, 감지된 장애물은 주차 공간의 외부에 위치하는 도로 상의 장애물 또는 도로턱 등으로 판단할 수 있다.

이러한 경우, 자동 주차 제어부(130)는, 감지된 장애물을 지나서 자동 주차 제어를 수행해야 하므로, 감지된 장애물을 통과하기 위한 제어를 수행할 수 있다.

예를 들어, 자동 주차 제어부(130)는, 제2 영역에 위치한 장애물이 감지되면 장애물로 인해 정지 상태인 차량의 구동 토크를 점차적으로 증가시킨다.

차량의 구동 토크를 점차적으로 증가시킴에 따라 차량이 장애물을 지나서 이동하기 시작하면, 자동 주차 제어부(130)는 설정된 주차 공간으로의 자동 주차 제어를 수행한다.

따라서, 주차 공간 이외의 영역인 제2 영역에 위치하는 장애물이 감지된 경우에는, 감지된 장애물을 지나서 차량이 주차 공간으로 이동할 수 있도록 차량을 제어함으로써, 주차 공간으로의 이동 경로 상에 장애물이 존재하는 경우에도 자동 주차를 안정적으로 완료할 수 있도록 한다.

즉, 본 실시예들은, 초음파 센서 등과 같은 제1 센서(10)에 의해 감지되지 않는 장애물을 차속 센서, 휠 방향 센서 등과 같은 제2 센서(20)에 의해 획득된 정보에 기초하여 감지할 수 있도록 한다.

그리고, 장애물이 감지되는 영역에 기초하여 자동 주차 제어 방식을 조정하여 수행함으로써, 자동 주차를 위한 주차 공간으로의 경로 상에 장애물이 존재하는 경우에도 안정적으로 주차를 완료할 수 있도록 한다.

도 2, 도 3a 및 도 3b는 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(100)이 직각 주차를 수행하는 경우에 차량을 제어하는 방식의 예시를 나타낸 것이다.

도 2는 스마트 주차 보조 시스템(100)에 의해 감지된 장애물이 제1 영역 이외의 영역인 제2 영역에 위치하는 경우를 나타낸 것이다.

도 2를 참조하면, 스마트 주차 보조 시스템(100)은 주차 공간의 탐색을 통해 주차 공간을 설정하고 설정된 주차 공간의 초기 종료 위치를 기준으로 차량을 제어하며 자동 주차를 수행한다.

그리고, 설정된 주차 공간의 초기 종료 위치를 기준으로 일정 영역을 제1 영역으로 지정하고, 제1 영역 이외의 영역은 제2 영역으로 지정한다.

차량이 설정된 주차 공간으로 이동하는 동안에 차량이 201과 같은 장애물로 인해 정지 상태가 될 수 있다.

스마트 주차 보조 시스템(100)은, 차량의 자동 주차 제어를 위한 목표 속도와 실제 이동 속도, 그리고 목표 속도와 이동 속도의 차이로 인해 발생된 구동 토크에 기초하여 장애물을 감지한다.

감지된 장애물이 제2 영역에 위치하고 있으므로, 스마트 주차 보조 시스템(100)은 정지 상태인 차량의 구동 토크를 점차적으로 증가시켜 차량이 감지된 장애물을 지나갈 수 있도록 차량을 제어한다.

차량이 감지된 장애물을 지나가게 되면, 스마트 주차 보조 시스템(100)은 설정된 주차 공간으로 차량을 이동시키기 위한 제어를 수행하여 자동 주차를 계속해서 진행한다.

도 3a와 도 3b는 스마트 주차 보조 시스템(100)에 의해 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 경우를 나타낸 것이다.

도 3a를 참조하면, 차량의 자동 주차를 제어하는 동안에 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크 등을 이용하여 센서에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지한다.

스마트 주차 보조 시스템(100)은, 차량이 제1 영역에 진입한 상태에서 장애물이 감지되거나 차량의 일정 비율 이상이 주차 공간에 진입한 상태에서 장애물이 감지되면 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단한다.

장애물이 제1 영역에 위치하는 것으로 확인되면, 감지된 장애물은 도 3a에 도시된 301과 같이 주차 공간 내에 위치하며 센서에 의해 감지되지 않는 스토퍼일 수 있다.

따라서, 스마트 주차 보조 시스템(100)은, 도 3b에 도시된 바와 같이, 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점을 초기 종료 위치에서 감지된 장애물의 위치를 기준으로 변경한다.

그리고, 변경된 종료 위치를 기준으로 차량의 자동 주차를 제어하여 주차 공간 내에 센서에 의해 감지되지 않는 스토퍼 등과 같은 장애물이 존재하는 경우에도, 자동 주차를 완료할 수 있도록 한다.

도 4, 도 5a 및 도 5b는 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(100)이 평행 주차를 수행하는 경우에 차량을 제어하는 방식의 예시를 나타낸 것이다.

도 4는 스마트 주차 보조 시스템(100)에 의해 감지된 장애물이 제2 영역에 위치하는 경우를 나타낸 것으로서, 차량의 설정된 주차 공간으로 이동하는 경우에 401과 같이 과속방지턱 등이 존재하는 경우를 나타낸 것이다.

스마트 주차 보조 시스템(100)은 설정된 주차 공간으로 이동하는 동안 장애물이 감지되고 감지된 장애물이 제2 영역에 위치하는 것으로 확인되면, 이는 주차 공간으로의 경로 상에 존재하는 과속방지턱과 같은 장애물로 판단할 수 있다.

따라서, 스마트 주차 보조 시스템(100)은 차량의 구동 토크를 점차적으로 증가시키면서 차량이 감지된 장애물을 지나갈 수 있도록 한다.

도 5a와 도 5b는 스마트 주차 보조 시스템(100)에 의해 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 경우에 자동 주차를 제어하는 방식을 나타낸 것이다.

도 5a를 참조하면, 스마트 주차 보조 시스템(100)이 자동 주차 제어를 수행하는 동안에 차량이 제1 영역에 진입한 상태에서 장애물이 감지되면 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 것으로 판단한다.

차량의 평행 주차를 수행하는 경우에, 제1 영역에 위치하는 장애물이 감지되면 감지된 장애물은 연석이나 다른 장애물로 판단할 수 있다.

이러한 경우 초기 종료 위치를 기준으로 자동 주차 제어를 수행할 경우에 차량이 연석 등을 넘어가게 되어 차량의 휠 등이 손상될 수 있다.

따라서, 도 5b에 도시된 바와 같이, 스마트 주차 보조 시스템(100)은 평행 주차를 위한 자동 주차 제어를 수행하는 과정에서 제1 영역에 위치한 장애물이 감지되면 초기 종료 위치를 변경하고 자동 주차 제어를 수행할 수 있다.

변경된 종료 위치는 스마트 주차 보조 시스템(100)에 의해 감지된 장애물의 위치에 기초하여 결정될 수 있다.

즉, 초기 종료 위치로 진행하는 차량이 초기 종료 위치에 도달하기 이전에 장애물이 감지되면 감지된 장애물의 위치보다 앞선 지점을 종료 위치로 설정한다. 그리고, 변경된 종료 위치를 기준으로 자동 주차 제어를 수행함으로써, 차량이 감지된 장애물을 넘어가지 않고 주차를 완료할 수 있도록 한다.

도 6은 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(100)의 제어 방법의 과정을 나타낸 것이다.

도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 스마트 주차 보조 시스템(100)은 자동 주차 명령을 입력받으면 차량의 주변을 탐색하여 자동 주차를 위한 주차 공간을 설정한다(S600).

스마트 주차 보조 시스템(100)은 설정된 주차 공간으로 차량의 이동을 제어하며 자동 주차 제어를 수행한다(S610).

스마트 주차 보조 시스템(100)은 설정된 주차 공간으로 차량이 이동하는 동안 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크를 이용하여 차량의 센서에 의해 감지되지 않는 장애물을 감지한다(S620).

스마트 주차 보조 시스템(100)은 설정된 주차 공간으로의 경로 상에 위치하는 장애물이 감지되면, 감지된 장애물의 위치를 확인한다(S630).

여기서, 장애물이 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점을 기준으로 지정되는 제1 영역과 제1 영역 이외의 영역인 제2 영역 중 어느 영역에 위치하는지를 판단한다(S640).

제1 영역은 설정된 주차 공간에서 주차 종료 지점을 포함하는 일부 영역일 수도 있고, 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점으로부터 일정 거리 이내의 영역일 수도 있다.

스마트 주차 보조 시스템(100)은 감지된 장애물이 제1 영역에 위치하는 것으로 확인되면 감지된 장애물이 주차 공간 내 위치하는 스토퍼나 연석인 것으로 판단할 수 있으므로, 감지된 장애물의 위치를 기준으로 주차 종료 지점을 변경하고 자동 주차 제어를 수행한다(S650).

감지된 장애물이 제2 영역에 위치하는 것으로 확인되면 감지된 장애물이 주차 공간으로의 경로 상에 위치하는 도로턱 등으로 판단할 수 있으므로, 차량의 구동 토크를 증가시켜 차량이 장애물을 지나 주차 공간으로 이동할 수 있도록 한다(S660).

스마트 주차 보조 시스템(100)은 차량의 위치가 자동 주차 종료 조건을 만족하는지 여부를 확인하고(S670), 자동 주차 종료 조건을 만족하면 자동 주차 제어를 종료하고 그렇지 않으면 장애물 감지를 계속 수행하며 차량의 자동 주차를 제어한다.

따라서, 본 실시예들에 의하면, 자동 주차 제어 중 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크와 같은 정보를 토대로 차량의 초음파 센서 등에 의해 감지되지 않고 차량의 이동 경로 상에 위치한 장애물을 감지할 수 있도록 한다.

그리고, 장애물의 위치에 따라 차량의 자동 주차 종료 조건을 변경하고 자동 주차를 완료하거나 차량이 장애물을 지나가도록 제어함으로써, 자동 주차를 위한 주차 공간으로의 경로 상에 센서에 의해 감지되지 않는 장애물이 존재하는 경우에도 안정적으로 자동 주차를 완료할 수 있도록 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 스마트 주차 보조 시스템 110: 주차 공간 설정부
120: 장애물 감지부 130: 자동 주차 제어부
10: 제1 센서 20: 제2 센서

Claims

차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보를 기반으로 상기 차량의 자동 주차를 위한 주차 공간을 설정하는 주차 공간 설정부;
상기 설정된 주차 공간으로 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 자동 주차 제어부; 및
상기 차량의 자동 주차를 제어하는 동안 상기 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크를 이용하여 상기 차량의 자동 주차를 위한 경로 상에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지부를 포함하고,
상기 자동 주차 제어부는,
상기 장애물 감지부에 의해 감지된 장애물의 위치를 확인하고 상기 장애물이 상기 설정된 주차 공간에 기초하여 지정된 제1 영역에 위치하면 상기 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점을 변경하고 상기 차량의 자동 주차를 제어하며 상기 장애물이 상기 제1 영역 이외의 영역인 제2 영역에 위치하면 상기 차량의 구동 토크를 증가시키며 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 스마트 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 자동 주차 제어부는,
상기 설정된 주차 공간 중 주차 종료 지점을 포함하는 일부 영역을 상기 제1 영역으로 지정하는 스마트 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 자동 주차 제어부는,
상기 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점으로부터 일정 거리 이내의 영역을 상기 제1 영역으로 지정하는 스마트 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 자동 주차 제어부는,
상기 차량이 상기 제1 영역에 진입한 상태에서 상기 장애물 감지부에 의해 장애물이 감지되면 상기 장애물이 상기 제1 영역에 위치한 것으로 판단하는 스마트 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 자동 주차 제어부는,
상기 차량의 기설정된 비율 이상이 상기 설정된 주차 공간에 진입한 상태에서 상기 장애물 감지부에 의해 장애물이 감지되면 상기 장애물이 상기 제1 영역에 위치한 것으로 판단하는 스마트 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 자동 주차 제어부는,
상기 장애물이 상기 제1 영역에 위치한 것으로 확인되면 상기 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점을 변경하고 상기 차량의 자동 주차를 종료하는 스마트 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 자동 주차 제어부는,
상기 장애물이 상기 제2 영역에 위치한 것으로 확인되면 정지 상태인 상기 차량이 이동할 때까지 상기 차량의 구동 토크를 점차적으로 증가시키고 상기 차량이 이동하면 상기 차량의 자동 주차 제어를 수행하는 스마트 주차 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 장애물 감지부는,
상기 차량의 목표 속도와 이동 속도의 차이에 의해 발생된 구동 토크가 존재한 상태에서 상기 차량이 정지 상태인지 여부에 기초하여 상기 장애물을 감지하는 스마트 주차 보조 시스템.
차량의 자동 주차를 위한 주차 공간을 설정하는 단계;
상기 설정된 주차 공간으로 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 단계;
상기 차량의 자동 주차를 제어하는 동안 상기 차량의 목표 속도, 이동 속도 및 구동 토크를 이용하여 상기 차량의 자동 주차를 위한 경로 상에 위치한 장애물을 감지하는 단계; 및
상기 장애물이 감지되면 감지된 장애물의 위치에 따라 상기 차량의 자동 주차 제어를 조정하는 단계
를 포함하되,
상기 차량의 자동 주차 제어를 조정하는 단계는,
상기 감지된 장애물이 상기 설정된 주차 공간에 기초하여 지정된 제1 영역에 위치하면 상기 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점을 변경하고 상기 차량의 자동 주차를 제어하며 상기 장애물이 상기 제1 영역 이외의 영역인 제2 영역에 위치하면 상기 차량의 구동 토크를 증가시키며 상기 차량의 자동 주차를 제어하는는 스마트 주차 보조 시스템의 제어 방법.
삭제
제9항에 있어서,
상기 차량의 자동 주차 제어를 조정하는 단계는,
상기 장애물이 상기 제1 영역에 위치한 것으로 확인되면 상기 설정된 주차 공간의 주차 종료 지점을 변경하고 상기 차량의 자동 주차를 종료하는 스마트 주차 보조 시스템의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 차량의 자동 주차 제어를 조정하는 단계는,
상기 장애물이 상기 제2 영역에 위치한 것으로 확인되면 정지 상태인 상기 차량이 이동할 때까지 상기 차량의 구동 토크를 점차적으로 증가시키고 상기 차량이 이동하면 상기 차량의 자동 주차 제어를 수행하는 스마트 주차 보조 시스템의 제어 방법.