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KR102303227B1 - 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 이의 정보 표시방법 - Google Patents

스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 이의 정보 표시방법 Download PDF

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KR102303227B1
KR102303227B1 KR1020140173467A KR20140173467A KR102303227B1 KR 102303227 B1 KR102303227 B1 KR 102303227B1 KR 1020140173467 A KR1020140173467 A KR 1020140173467A KR 20140173467 A KR20140173467 A KR 20140173467A KR 102303227 B1 KR102303227 B1 KR 102303227B1
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KR
South Korea
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vehicle
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driving
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문승욱
문일기
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현대모비스 주식회사
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Abstract

스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 이의 정보 표시방법이 개시된다. 본 발명의 일 면에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 입력된 센서 데이터를 이용하여 자차량의 추종 대상이 되는 대상 차량을 선정하는 대상차량 선정부와; 상기 대상 차량을 제외한 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황을 판단하는 주행상황 판단부와; 및 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보의 표시를 제어하는 표시 제어부를 포함한다.

Description

스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 이의 정보 표시방법 {SMART CRUSIE CONTROL SYSTEM AND INFORMATION DISPLAY METHOD THEREOF}
본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 이의 정보 표시방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자차량과 주변 차량 간의 위험도를 판단하고, 판단된 위험 수준에 따라 표시되는 정보의 레이아웃을 가변시키는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 이의 정보 표시방법에 관한 것이다.
스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 전방의 여러 대의 차량 중에서 추종해야 할 대상차량을 선정하며, 선정된 대상 차량에 대한 정보를 클러스터 화면에 출력한다. 운전자는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 동작 상태를 클러스터의 출력화면을 통해서 파악하므로, 클러스터 출력화면은 운전자가 시스템의 상태를 모니터링할 수 있는 중요한 인터페이스이다.
종래의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 클러스터 화면에 선정된 대상 차량의 존재 여부에 관한 정보와, 운전자가 설정한 자차량의 설정속도에 관한 정보와, 전방차량과 유지해야 하는 차간 거리에 대한 정보를 단계적으로 표시한다.
이를 통해, 운전자는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 동작 상태를 파악할 수 있지만, 여러 대의 차량 중에서 하나의 대상 차량만을 선정하고, 선정 차량과의 관계에 대한 정보만을 제공하므로, 선정차량을 제외한 나머지 주변차량과의 관계에 대한 정보는 운전자가 알 수 없는 문제가 있다.
예컨대, 종래 기술에 따른 스마트 크루즈 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도 1을 참조하면, 상황 (a)와 상황 (b)는 주변차량들로 인해 서로 다른 주행상황이지만, 클러스터의 출력화면 상에선 동일한 정보가 표시되고 있음을 알 수 있다.
즉, 종래 기술에 따른 스마트 크루즈 시스템에서는 주변차량과의 관계에 관한 정보를 표시하는 인터페이스를 제공하지 않는다.
이와 같이, 운전자는 시스템이 판단한 주변차량과의 관계를 기존 클러스터 상에서는 파악할 수 없기 때문에, 시스템에 대한 이해도가 저하될 수 있다.
또한, 주변차량과의 위험이 발생할 수 있는 상황 (예컨대, 주변차량과의 간격이 좁은 주행상황, 주변차량과의 상대속도가 매우 큰 주행상황 등)에서, 시스템의 판단상태를 운전자가 알 수 없기 때문에 불안감이 가중되어 시스템에 대해 거부감을 느낄 수 있는 문제가 있다.
본 발명은 상세하게는 자차량과 주변 차량 간의 위험도를 판단하고, 판단된 위험 수준에 따라 표시되는 정보의 레이아웃을 가변시키는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 이의 정보 표시방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 입력된 센서 데이터를 이용하여 자차량의 추종 대상이 되는 대상 차량을 선정하는 대상차량 선정부와; 상기 대상 차량을 제외한 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황을 판단하는 주행상황 판단부와; 및 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보의 표시를 제어하는 표시 제어부를 포함한다.
상기 주행상황 판단부는, j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 주행경로 상에서 상기 j번째 주변 차량의 진입지수 중 적어도 하나를 이용하여 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 위험도를 판단한다.
상기 주행상황 판단부는, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수(
Figure 112014118369265-pat00001
)를 아래 수학식 1을 이용하여 연산한다.
[수학식 1]
Figure 112014118369265-pat00002
Figure 112014118369265-pat00003
Figure 112014118369265-pat00004
여기서,
Figure 112014118369265-pat00005
는 자차량과 j번째 차량 간의 상대거리,
Figure 112014118369265-pat00006
는 자차량과 j번째 차량 간의 충돌위험거리,
Figure 112014118369265-pat00007
는 자차량과 j번째 차량 간의 제동거리,
Figure 112014118369265-pat00008
는 노면 마찰계수,
Figure 112014118369265-pat00009
는 자차량의 속도,
Figure 112014118369265-pat00010
은 자차량과 j번째 차량 간의 상대속도,
Figure 112014118369265-pat00011
는 시스템 지연시간,
Figure 112014118369265-pat00012
는 운전자 반응시간,
Figure 112014118369265-pat00013
는 최대감가속도를 의미한다.
상기 주행상황 판단부는, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수(
Figure 112014118369265-pat00014
)를 아래 수학식 2를 이용하여 연산한다.
[수학식 2]
Figure 112014118369265-pat00015

여기서,
Figure 112014118369265-pat00016
는 자차량과 j번째 차량 간의 상대거리,
Figure 112014118369265-pat00017
은 자차량과 j번째 차량 간의 상대속도를 의미한다.
상기 주행상황 판단부는, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 주행경로 상에서 상기 j번째 주변 차량의 진입지수(
Figure 112014118369265-pat00018
)를 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 횡방향 상대거리와 횡방향 상대속도 간의 퍼지 룰(Fuzzy-rule)을 이용하여 0과 1 사이의 정량화 지수로 연산한다.
상기 주행상황 판단부는, 상기 대상 차량을 제외한 모든 주변 차량을 대상으로 주행상황지수를 연산하고, 연산된 주행상황지수 중에서 최대 값을 갖는 주행상황지수를 대표 주행상황지수로 선정한다.
상기 표시 제어부는, 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보가 표시되는 표시부의 레이아웃을 가변시키되, 상기 표시부의 레이아웃은, 상기 대상 차량의 존재여부를 표시하는 제1 표시영역과, 상기 대상 차량과 상기 자차량 간에 차간거리를 표시하는 제2 표시영역과, 사용자가 설정한 자차량의 설정속도를 표시하는 제3 표시영역과, 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보의 표시하는 제4 표시영역을 포함한다.
이때, 상기 표시 제어부는, 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보에 따라 상기 제4 표시영역의 색상을 변경하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 다른 면에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 정보 표시방법은, (a) 입력된 센서 데이터를 이용하여 자차량의 추종 대상이 되는 대상 차량을 선정하는 단계와; (b) 상기 대상 차량을 제외한 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황을 판단하는 단계와; 및 (c) 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보에 따라, 각종 정보들을 표시하는 표시부의 레이아웃을 가변시키는 단계를 포함한다.
상기 (b) 단계는, j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 주행경로 상에서 상기 j번째 주변 차량의 진입지수 중 적어도 하나를 이용하여 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 위험도를 판단하는 단계를 포함한다.
상기 표시부의 레이아웃은, 상기 대상 차량의 존재여부를 표시하는 제1 표시영역과, 상기 대상 차량과 상기 자차량 간에 차간거리를 표시하는 제2 표시영역과, 사용자가 설정한 자차량의 설정속도를 표시하는 제3 표시영역과, 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보의 표시하는 제4 표시영역을 포함하되,
상기 (c) 단계는, 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보에 따라 상기 제4 표시영역의 색상을 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
스마트 크루즈 시스템은 클러스터 장치를 통하여 운전자에게 시스템의 현재 상태를 알려준다. 기존의 클러스터 장치는 자차량과 동일한 차선에 주행하는 선행차량만을 화면에 출력하고 있지만, 본 발명에서는 선행차량뿐만 아니라 선행차량 이외의 주변차량에 대한 정보도 함께 출력한다.
이에 따라, 운전자는 시스템 동작을 보다 잘 이해할 수 있으며 전방 주변차량과의 위험 가능성을 파악할 수 있기 때문에 시스템에 대한 불안감을 경감시킬 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 스마트 크루즈 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 주변상황을 판단하는 과정을 도시한 순서도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 표시부 상에 표시되는 정보의 일 예를 도시한 도면.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 실시예에 따라 표시부 상에 표시되는 정보가 변경되는 일 예를 도시한 도면.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 조작 스위치(11), 차량센서(12), 레이더센서(13), 대상차량 선정부(21), 주행상황 판단부(23), 표시 제어부(25)를 포함하여 이루어진다.
조작 스위치(11)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 동작을 on/off 시키거나, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 동작이 on된 경우 자차량의 운행속도를 설정하기 위한 조작 인터페이스를 제공한다. 운전자는 조작 스위치(11)를 통해 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 동작을 on/off 시키거나, 혹은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 동작할 경우 자차량의 운행속도를 설정한다.
상기 조작 스위치(11)를 통해 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 동작이 on/off 되거나, 혹은 자차량의 운행속도가 설정되면, 해당 정보는 표시 제어부(25)에 전달되어 클러스터 장치와 같은 표시부에 표시된다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
대상차량 선정부(21)는 차량센서(12)로부터 자차량의 센서 신호(예컨대, 속도, 가속도 등)를 수신하여 도로의 곡률 반경을 추정하고, 레이더센서(13)가 주변에서 운행 중인 차량을 감지한 신호를 수신한다.
대상차량 선정부(21)는 추정된 도로의 곡률 반경으로부터 자차량의 주행영역을 판단하고, 상기 레이더센서(13)로부터 감지된 주변 차량이 자차량의 주행 영역 내에 위치하는지 여부를 확인하여 추종 대상이 되는 대상차량을 선정한다.
주행상황 판단부(23)는 상기 레이더센서(13)가 감지한 주변에서 운행 중인 차량 중에서, 상기 대상차량 선정부(21)에서 선정된 대상 차량을 제외한 주변 차량들과 자차량 간의 주행상황을 판단한다.
자차량과 주변 차량들 간의 주행상황은 충돌 위험도 등에 관한 것으로서, 이는 아래 3개의 지수(인덱스)를 통해 정량적으로 산정될 수 있다. 예컨대, 주행상황 판단부(23)는 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 주행경로 상에서 상기 j번째 주변 차량의 진입지수 중 적어도 하나를 이용하여 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 위험도를 판단한다.
이하에서는, 도 3을 참조하여 상기 주행상황 판단부(23)에서 주행상황을 정량적으로 산정하는 과정을 살펴본다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 주변상황을 판단하는 과정을 도시한 순서도이다.
먼저, 주행상황 판단부(23)는 j번째 주변 차량에 대한 진입지수(In-Path probability, Pin-path,j)를 연산한다(S11).
상기 j번째 주변 차량의 진입지수(
Figure 112014118369265-pat00019
)는 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 횡방향 상대거리(Relative Lateral Position)와 횡방향 상대속도(Relative Lateral Velocity) 간의 퍼지 룰(Fuzzy-rule)을 이용하여 0과 1 사이의 정량화 지수로 연산된다.
그리고, 상기 주행상황 판단부(23)는, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수(
Figure 112014118369265-pat00020
)를 아래 수학식 1을 이용하여 연산한다.
[수학식 1]
Figure 112014118369265-pat00021
Figure 112014118369265-pat00022
Figure 112014118369265-pat00023
여기서,
Figure 112014118369265-pat00024
는 자차량과 j번째 차량 간의 상대거리,
Figure 112014118369265-pat00025
는 자차량과 j번째 차량 간의 충돌위험거리,
Figure 112014118369265-pat00026
는 자차량과 j번째 차량 간의 제동거리,
Figure 112014118369265-pat00027
는 노면 마찰계수,
Figure 112014118369265-pat00028
는 자차량의 속도,
Figure 112014118369265-pat00029
은 자차량과 j번째 차량 간의 상대속도,
Figure 112014118369265-pat00030
는 시스템 지연시간,
Figure 112014118369265-pat00031
는 운전자 반응시간,
Figure 112014118369265-pat00032
는 최대감가속도를 의미한다.
그리고 상기 주행상황 판단부(23)는, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수(
Figure 112014118369265-pat00033
)를 아래 수학식 2를 이용하여 연산한다.
[수학식 2]
Figure 112014118369265-pat00034
여기서,
Figure 112014118369265-pat00035
는 자차량과 j번째 차량 간의 상대거리,
Figure 112014118369265-pat00036
은 자차량과 j번째 차량 간의 상대속도를 의미한다.
바람직하게는 상기 레이더센서(13)로부터 감지된 모든 주변 차량에 대해 전술한 3가지 인덱스는 연산되고, 각 주변 차량에 대한 위험도 등의 주변상황 정보는 3가지 인덱스에 의해 아래와 같은 과정을 거쳐 정량화(이하, 정량화된 주변상황 정보를 주행상황지수라고 일컫는다) 된다.
예컨대, 주행상황지수는 0, 1, 2 로 표현되며, 주행상황지수가 클수록 자차량에 대한 위험은 증가함을 의미한다.
1) 주행상황지수 = 0 (Normal Driving)
전방에 주행중인 해당 차량은 자차량에 미칠 수 있는 영향이 전혀 없음
2) 주행상황지수 = 1 (Smooth Transition)
전방에 주행중인 해당 차량은 자차량의 주행경로로 진입할 수 있지만, 자차량과의 충돌위험은 없음.
3) 주행상황지수 = 2 (Safety Transition)
전방에 주행중인 해당 차량은 자차량의 주행경로로 진입할 수 있으며, 자차량과의 충돌위험도 있음.
위와 같은 주행상황지수를 산출하기 위해, 주행상황 판단부(23)는 j번째 주변 차량에 대한 진입지수(In-Path probability, Pin-path,j)를 기 설정된 제1 임계 값(PTH)와 비교한다(S20).
비교 결과, 상기 진입지수 (Pin-path,j)가 제1 임계값(PTH)보다 크면, 주행상황지수를 산정하기 위한 다음 단계(S30)로 넘어가고, 그렇지 않으면 주행상황지수를(d= 0)으로 산정한다.
단계 S30에서 주행상황 판단부(23)는 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수()를 기 설정된 제2 임계 값(xTH)과 비교하고, 이와 함께 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수()를 기 설정된 제3 임계 값(iTTH)과 비교한다(S30).
비교 결과, 상기 충돌경보지수()가 상기 제2 임계 값(xTH) 보다 작거나, 혹은 상기 충돌 소요시간의 역수()가 상기 기 설정된 제3 임계 값(iTTH) 보다 큰 경우에는, 주행상황지수를 (d=2)으로 산정한다(S41). 그렇지 않은 경우에는 주행상황지수는 (d=1)으로 산정된다(S42).
전술한 과정을 거쳐 j번째 주변차량에 대한 주행상황지수는 0,1,2의 값 중 어느 하나의 값으로 정량화되고, 상기 레이더센서(13)로부터 감지된 모든 주변 차량에 대한 주행상황지수가 산정된다.
그리고, 주행상황 판단부(23)는 상기 레이더센서(13)로부터 감지된 모든 주변 차량에 대한 대표 주행상황지수를 산정한다(S50). 대표 주행상황지수는 모든 주행상황지수 중에서 최대 값을 갖는 주행상황지수로 산정되는 것이 바람직하다.
표시 제어부(25)는 조작 스위치(11)를 통해 입력된 정보 신호, 차량센서(12)가 수집한 정보 신호, 대상차량 선정부(21) 및 주행상황 판단부(23)에서 출력된 신호를 수신하고, 수신된 정보를 상황에 따라 클러스터와 같은 표시부(30)에 표시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 표시부 상에 표시되는 정보의 일 예를 도시한다. 도 4를 참조하면, 표시부(30)의 제1 표시영역(a)에는 대상 차량의 존재여부에 관한 정보가 표시되고, 제2 표시영역(b)에는 상기 대상 차량과 자차량 간에 차간거리를 표시된다. 또한, 제3 표시영역(c)에는 사용자가 설정한 자차량의 설정속도가 표시된다. 특히, 제4 표시영역(d)에는 주변 차량들과 자차량 간의 주행상황에 관한 정보가 표시된다는 점에 본 발명의 특징이 있다.
이때, 상기 제4 표시영역(d)의 색상은 주변 차량들과 자차량 간의 주행상황에 관한 정보에 따라 변경되어, 운전자로 하여금 주행상황에 관한 정보를 시각적으로 인지할 수 있게 한다.
예컨대, 도 5a에 도시된 바와 같이 상기 주행상황 판단부(23)에서 대표 주행상황지수가 d=0으로 산정된 경우에는 상기 제4 표시영역(d)의 색상은 검은색으로 표시된다.
만약, 상기 주행상황 판단부(23)에서 대표 주행상황지수가 d=1으로 산정된다면, 상기 제4 표시영역(d)의 색상은 노란색으로 표시되고, 대표 주행상황지수가 d=2로 산정된다면, 상기 제4 표시영역(d)의 색상은 붉은색으로 표시된다.
이와 같이, 주행상황 정보에 따라 제4 표시영역(d)에 표시되는 색상을 가변적으로 변경함으로써, 운전자는 자차량의 주변 상황을 직관적으로 인지할 수 있게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

  1. 입력된 센서 데이터를 이용하여 자차량의 추종 대상이 되는 대상 차량을 선정하는 대상차량 선정부와;
    상기 대상 차량을 제외한 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황을 판단하는 주행상황 판단부와; 및
    상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보의 표시를 제어하는 표시 제어부를 포함하고,
    상기 주행상황 판단부는,
    j 번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 주행경로 상에서 상기 j번째 주변 차량의 진입지수를 모두 고려하여 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 위험도를 정량화하여 나타내는 주행상황지수를 산출하되,
    상기 j번째 주변 차량의 진입지수를 기 설정된 제1 임계값과 비교하고, 비교 결과 제1 임계값 이하이면, 주행상황지수를 상기 j번째 주변 차량은 자차량에 영향을 전혀 미치지 않는 것을 나타내는 0으로 결정하고,
    상기 비교 결과 제1 임계값보다 클 경우, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수를 기 설정된 제2 임계값과 비교하고, 이와 함께 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수를 기 설정된 제3 임계값과 비교하고,
    상기 비교 결과 제2 임계값보다 작거나 제3 임계값보다 클 경우 상기 주행상황지수를 상기 j번째 주변 차량은 자차량의 주행경로로 진입할 수 있으며 충돌 위험도가 있는 것을 나타내는 2로 결정하고, 그 외에는 상기 주행상황지수를 상기 j번째 주변 차량은 자차량의 주행경로로 진입할 수 있으나 충돌 위험이 없는 것을 나타내는 1로 결정하는 것인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 주행상황 판단부는,
    상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수(
    Figure 112021025961101-pat00037
    )를 아래 수학식 1을 이용하여 연산하는 것인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
    [수학식 1]
    Figure 112021025961101-pat00038

    Figure 112021025961101-pat00039

    Figure 112021025961101-pat00040

    여기서,
    Figure 112021025961101-pat00041
    는 자차량과 j번째 차량 간의 상대거리,
    Figure 112021025961101-pat00042
    는 자차량과 j번째 차량 간의 충돌위험거리,
    Figure 112021025961101-pat00043
    는 자차량과 j번째 차량 간의 제동거리,
    Figure 112021025961101-pat00044
    는 노면 마찰계수,
    Figure 112021025961101-pat00045
    는 자차량의 속도,
    Figure 112021025961101-pat00046
    은 자차량과 j번째 차량 간의 상대속도,
    Figure 112021025961101-pat00047
    는 시스템 지연시간,
    Figure 112021025961101-pat00048
    는 운전자 반응시간,
    Figure 112021025961101-pat00049
    는 최대감가속도를 의미한다.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주행상황 판단부는,
    상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수(
    Figure 112021025961101-pat00050
    )를 아래 수학식 2를 이용하여 연산하는 것인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
    [수학식 2]
    Figure 112021025961101-pat00051

    여기서,
    Figure 112021025961101-pat00052
    는 자차량과 j번째 차량 간의 상대거리,
    Figure 112021025961101-pat00053
    은 자차량과 j번째 차량 간의 상대속도를 의미한다.
  5. 제1항에 있어서, 상기 주행상황 판단부는,
    상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 주행경로 상에서 상기 j번째 주변 차량의 진입지수(
    Figure 112021025961101-pat00054
    )를 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 횡방향 상대거리와 횡방향 상대속도 간의 퍼지 룰(Fuzzy-rule)을 이용하여 0과 1 사이의 정량화 지수로 연산하는 것
    인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 주행상황 판단부는,
    상기 대상 차량을 제외한 모든 주변 차량을 대상으로 주행상황지수를 연산하고, 연산된 주행상황지수 중에서 최대 값을 갖는 주행상황지수를 대표 주행상황지수로 선정하는 것
    인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 표시 제어부는,
    상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보가 표시되는 표시부의 레이아웃을 가변시키되,
    상기 표시부의 레이아웃은,
    상기 대상 차량의 존재여부를 표시하는 제1 표시영역과,
    상기 대상 차량과 상기 자차량 간에 차간거리를 표시하는 제2 표시영역과,
    사용자가 설정한 자차량의 설정속도를 표시하는 제3 표시영역과,
    상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보를 표시하는 제4 표시영역을 포함하는 것
    인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 표시 제어부는,
    상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보에 따라 상기 제4 표시영역의 색상을 변경하는 것
    인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
  9. (a) 입력된 센서 데이터를 이용하여 자차량의 추종 대상이 되는 대상 차량을 선정하는 단계와;
    (b) 상기 대상 차량을 제외한 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황을 판단하는 단계와; 및
    (c) 상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보에 따라, 각종 정보들을 표시하는 표시부의 레이아웃을 가변시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 (b) 단계는,
    j 번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 주행경로 상에서 상기 j번째 주변 차량의 진입지수를 모두 고려하여 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 위험도를 정량화하여 나타내는 주행상황지수를 산출하되,
    상기 j번째 주변 차량의 진입지수를 기 설정된 제1 임계값과 비교하고, 비교 결과 제1 임계값 이하이면, 주행상황지수를 상기 j번째 주변 차량은 자차량에 영향을 전혀 미치지 않는 것을 나타내는 0으로 결정하고,
    상기 비교 결과 제1 임계값보다 클 경우, 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌경보지수를 기 설정된 제2 임계값과 비교하고, 이와 함께 상기 j번째 주변 차량과 상기 자차량 간의 충돌까지 소요시간의 역수를 기 설정된 제3 임계값과 비교하고,
    상기 비교 결과 제2 임계값보다 작거나 제3 임계값보다 클 경우 상기 주행상황지수를 상기 j번째 주변 차량은 자차량의 주행경로로 진입할 수 있으며 충돌 위험도가 있는 것을 나타내는 2로 결정하고, 그 외에는 상기 주행상황지수를 상기 j번째 주변 차량은 자차량의 주행경로로 진입할 수 있으나 충돌 위험이 없는 것을 나타내는 1로 결정하는 것인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 정보 표시방법.
  10. 삭제
  11. 제9항에 있어서,
    상기 표시부의 레이아웃은,
    상기 대상 차량의 존재여부를 표시하는 제1 표시영역과,
    상기 대상 차량과 상기 자차량 간에 차간거리를 표시하는 제2 표시영역과,
    사용자가 설정한 자차량의 설정속도를 표시하는 제3 표시영역과,
    상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보를 표시하는 제4 표시영역을 포함하되,
    상기 (c) 단계는,
    상기 주변 차량들과 상기 자차량 간의 주행상황에 관한 정보에 따라 상기 제4 표시영역의 색상을 변경하는 단계를 포함하는 것
    인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 정보 표시방법.
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