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KR102274014B1 - 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 회생제동 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 회생제동 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 회생제동 중 변속 제어를 최소화하여 토크 인터벤션에 의한 에너지 회수율 손실을 줄일 수 있는 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치는 동력원인 엔진과 구동모터, 상기 엔진과 구동모터 사이에 위치하며, 상기 엔진과 구동모터를 선택적으로 연결하는 엔진 클러치, 상기 엔진 클러치의 해제 혹은 접합에 의해 상기 엔진 및 구동모터 중 적어도 하나로부터 구동력을 전달 받는 변속기; 차량의 운전 정보를 검출하는 정보 검출기 및 상기 정보 검출기에서 검출한 운전 정보를 기반으로 회생제동을 수행하고, 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 확인하며, 상기 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 기반으로 상기 변속기를 제어하여 변속을 홀딩(holding)하는 차량 제어기를 포함한다.

Description

차량의 회생제동 제어 장치 및 방법{REGENERATIVE BRAKING APPARATUS FOR VEHICLE AND METHOD OF THE SAME}
본 발명은 차량의 회생제동 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 회생제동 중 변속 제어를 최소화하여 토크 인터벤션에 의한 에너지 회수율 손실을 줄일 수 있는 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
지구의 환경오염 문제가 날로 심각해지고 있는 요즈음 무공해 에너지의 사용은 날로 중요성을 더해가고 있다. 특히, 대도시의 대기오염 문제는 날로 심각해지고 있는데, 자동차의 배기가스는 그 주요원인 중의 하나이다.
이렇게 배기가스에 대한 문제도 해결하고, 연비 향상을 제공하기 위하여 하이브리드 차량, 전기 차량 등을 포함하는 친환경 차량이 개발되어 운행되고 있다.
이러한 하이브리드 차량은 엔진과 모터로 이루어지는 동력을 구비하며, 엔진의 연소 작용으로부터 발생된 동력과 배터리에 저장된 전기 에너지를 매개로 하는 모터의 회전으로부터 발전된 동력을 각각 적절하게 이용하여 구동된다.
아울러, 하이브리드 차량에는 동력성능과 연비, 운전성 등을 고려하여 최적의 변속비가 자동으로 결정되어 변속이 실행되는 자동 변속기가 통상적으로 적용된다.
자동 변속기는 변속 제어가 정밀하게 실행되지 못하면 쇼크가 발생되고, 내구성에서 문제를 발생시키므로, 변속이 실행될 때 충격을 빠르게 제어하는 기능이 요구된다.
하이브리드 차량에서는 연비를 개선하기 위하여 회생제동(regenerative braking) 기술을 이용한다. 회생제동 기술은 차량의 제동 시에 제동력의 일부를 발전에 사용하고, 발전된 전기에너지를 배터리에 충전하며, 차량의 주행 속도에 의한 운동에너지의 일부를 발전기의 구동에 필요한 에너지로 사용한다. 이러한 회생제동 기술을 사용한 하이브리드 차량은 차량의 주행거리를 연장시켜 연비를 향상시킬 수 있으며, 유해가스 배출을 줄일 수 있다.
일반적으로 회생제동을 제어할 경우에는 정해진 변속 패턴에 따른 저단 변속을 수행한다. 이러한 변속 패턴은 통상 차량의 속도에 의해 정해지며, 차속이 줄어들면 변속단이 저단으로 변하게 된다.
이때, 변속 성능 확보를 위해 모터의 충전 토크를 저감하는 토크 인터벤션(intervention) 제어를 수행한다. 그러나, 변속이 자주 일어나는 경우에는 인터벤션 기능에 의해서 변속 시 회생제동의 양이 줄어들어 에너지의 회수 효율이 저하되어 전체적은 연료소모가 늘어날 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 회생제동 요구량에 따라 변속 제어를 수행하는 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법을 제공한다.
그리고, 본 발명의 실시 예는 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 기반으로 모터 및 변속기를 제어하여 변속을 수행하므로 회생제동의 효율을 극대화할 수 있는 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에서는 동력원인 엔진과 구동모터; 상기 엔진과 구동모터 사이에 위치하며, 상기 엔진과 구동모터를 선택적으로 연결하는 엔진 클러치; 상기 엔진 클러치의 해제 혹은 접합에 의해 상기 엔진 및 구동모터 중 적어도 하나로부터 구동력을 전달 받는 변속기; 차량의 운전 정보를 검출하는 정보 검출기; 및 상기 정보 검출기에서 검출한 운전 정보를 기반으로 회생제동을 수행하고, 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 확인하며, 상기 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 기반으로 상기 변속기를 제어하여 변속을 홀딩(holding)하는 차량 제어기를 포함하는 차량의 회생제동 제어 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어기는 상기 변속기에 체결된 변속단을 확인하고, 상기 변속단에 해당하는 모터 충전 가능량을 확인하며, 상기 회생제동 요구량이 상기 변속단에 따른 모터 충전 가능량 이내인 경우에 변속을 홀딩할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어기는 상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 이상일 경우에 상기 변속기를 제어하여 차량의 속도에 따른 목표 변속단으로 변속을 수행할 수 있다.
또한, 상기 모터 충전 가능량은 모터 속도 토크, 모터 파워에 따른 정격 감소 계수 및 배터리 충전 가능 파워 중 적어도 하나를 기반으로 설정될 수 있다.
또한, 상기 배터리 충전 가능 파워는 배터리의 SOC(State Of Charge)와 온도에 따라 제한되는 배터리 충전 제한 파워와 보조 부하 소모 파워를 기반으로 설정될 수 있다.
또한, 상기 모터 파워에 따른 정격 감소 계수는 모터의 상태에 따라 설정될 수 있다.
또한, 상기 정보 검출기는 상기 변속기에 체결된 변속단을 검출하는 변속단 검출부; 상기 차량의 속도를 검출하는 차속 센서; 및 브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크 페달 위치 센서를 포함할 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 구동모터가 회생제동을 수행하는 단계; 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 확인하는 단계; 상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 미만인지를 판단하는 단계; 및 상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 미만이면 변속을 홀딩하는 단계를 포함하는 차량의 회생제동 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 회생제동 요구량이 모터의 모터 충전 가능량 범위 내에 있을 경우에 불필요한 변속을 방지하여 변속 인터벤션에 의해 모터의 회생토크가 감소하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예는 회생제동 시 불필요한 변속 방지로 인한 회생 에너지 회수율을 증대시킬 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치를 간략하게 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 변속단 별로 모터 충전 가능량을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 충전 가능량 및 회생제동 요구량을 나타낸 예시도이다.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 회생제동 제어 장치 및 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.
이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치를 간략하게 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량의 회생제동 제어 장치(이하 '회생제동 제어 장치'로 통칭함, 100)은 정보 검출기(50), 엔진(110), 하이브리드 시동 제너레이터(Hybrid Starter & Generator: 이하 'HSG 로 통칭함, 115), 엔진 클러치(120), 구동모터(130), 배터리(140), 변속기(150), 엔진 제어기(Engine Control Unit: 이하 'ECU'로 통칭함, 160), 모터 제어기(Motor Control Unit: 이하 'MCU'로 통칭함, 170), 변속기 제어기(Transmission Control Unit: 이하 'TCU'로 통칭함, 180), 브레이크 제어기(Electric Brake System: 이하 'EBS'로 통칭함, 190) 및 하이브리드 차량 제어기(Hybrid Control Unit: 이하 'HCU'로 통칭함, 200)를 포함한다.
정보 검출기(50)는 회생제동을 제어하기 위해 필요한 운전 정보를 검출한다. 정보 검출기(50)는 검출한 운전 정보를 HCU(200)에 제공한다. 이러한 정보 검출기(50)는 변속단 검출부(60), 차속 센서(70) 및 브레이크 페달 위치 센서(Brake Position Sensor: 이하 'BPS'로 통칭함, 80)를 포함한다.
변속단 검출부(60)는 변속기(150)에 현재 체결되어 있는 변속단을 검출한다.
차속 센서(70)는 차량의 속도를 측정하며, 차량의 구동휠에 장착되어 형성된다. 차속 센서(70)는 차량 속도를 지속적으로 검출하여 HCU(200)에 전달한다.
한편, 차속 센서(70)가 구비되지 않을 경우에 차량 제어기는 GPS(Global Positioning System)로부터 수신한 GPS 신호를 기초로 차량 속도를 연산할 수도 있다.
BPS(80)는 운전자가 브레이크 페달을 누른 정도를 측정한다. 즉, BPS(80)는 브레이크 페달의 위치값(브레이크 페달이 눌린 정도)을 측정하여 이에 대한 신호를 HCU(200)에 전달한다. BPS(80)는 완전히 눌린 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 100%이고, 브레이크 페달이 눌리지 않은 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 0%일 수 있다.
엔진(110)은 연료를 연소시켜 동력을 발생시킨다. 즉, 엔진(110)은 기존의 화석연료를 사용하는 가솔린 엔진 또는 디젤 엔진 등의 공지된 각종 엔진(110)이 이용될 수 있다. 엔진(110)에서 발생된 회전 동력은 변속기(150) 측으로 전달된다.
HSG(115)는 엔진(110)을 시동시키거나, 엔진(110)이 시동된 상태에서 제너레이터(Generator)로 작동하여 전기 에너지를 생성한다.
엔진 클러치(120)는 엔진(110)과 구동모터(130) 사이에 배치되고, HCU(200)의 제어에 따라 동작되어 엔진(110)과 구동모터(130) 간의 동력 전달을 단속한다. 즉, 엔진 클러치(120)는 EV(Electric Vehicle) 모드와 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드의 절환에 따라 엔진(110)과 구동모터(130) 간의 동력을 연결하거나 차단한다.
구동모터(130)는 배터리(140)에서 인버터를 통해 인가되는 3상 교류전압에 의해 동작되어 토크를 발생시킨다. 구동토크는 타행 주행 또는 회생 제동 시 발전기로 동작되어 회생 에너지를 배터리(140)에 공급한다.
배터리(140)는 다수개의 단위 셀로 이루어지며, 구동모터(130)에 구동 전압을 제공하기 위한 고전압이 저장된다. 예를 들어, 배터리(140)는 직류 400V 내지 450V의 전압이 저장된다. 배터리(140)는 EV 모드나, HEV 모드에서 구동모터(130)에 구동 전압을 공급하고, 회생 제동시 구동모터(130) 및 HSG(115)에서 발전되는 전압으로 충전된다.
변속기(150)는 엔진 클러치(120)의 결합 및 해제에 따라 결정되는 엔진(110)의 출력 토크와 구동모터(130)의 출력 토크의 합이 입력 토크로 공급되며, 차속과 운행 조건에 따라 임의의 변속단이 선택되어 구동력을 구동휠에 출력함으로써 주행을 유지한다.
ECU(160)는 네트워크를 통해 HCU(200)와 연결되며, HCU(200)와 연동되어 운전자의 요구토크 신호, 냉각수온, 엔진 회전수, 스로틀 밸브 개도, 흡기량, 산소량 및 엔진 토크 등 엔진 동작 상태에 따라 엔진(110)의 전반적은 동작을 제어한다. ECU(160)는 엔진(110)의 동작 상태를 HCU(200)에 제공한다.
MCU(170)는 HCU(200)의 제어에 따라 구동모터(130)의 구동 및 토크를 제어하고, 회생 제동 시 구동모터(130)에서 발전되는 전압을 배터리(140)에 저장한다. MCU(170)는 운전자의 요구토크 신호와 차량의 주행 모드 및 배터리(140)의 SOC(State Of Charge) 상태에 따라 모터의 전반적인 동작을 제어한다.
TCU(180)는 ECU(160)와 MCU(170)의 각 출력 토크에 따라 변속비를 제어하고, 회생 제동량을 결정하는 등 변속기(150)의 전반적인 동작을 제어한다.
EBS(190)는 운전자의 제동 요구가 검출되면 페달 스트로크 및 마스터 실린더의 유압으로부터 요구되는 제동 토크를 연산한다. 그리고 EBS(190)는 연산된 제동 토크에 따라 각 구동휠의 브레이크 실린더에 공급되는 유압 제동을 제어한다.
HCU(200)는 하이브리드 주행 모드 설정, 차량의 전반적인 동작을 제어하는 최상위 제어기이다. HCU(200)는 네트워크를 통해 연결된 하위 제어기들을 통합 제어한다. 예를 들어, HCU(200)는 CAN(Controller Area Network) 통신망을 통해 하위 제어기들과 연결될 수 있다. HCU(200)는 각 하위 제어기들의 정보를 수집 및 분석하며 협조 제어를 실행하여 엔진(110) 및 구동모터(130)의 출력토크를 제어한다.
HCU(200)는 정보 검출기(50)에서 검출한 운전 정보를 기반으로 회생제동을 수행하도록 MCU(170)를 제어한다. HCU(200)는 회생제동 시 운전 정보에 따른 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 확인하고, 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 기반으로 TCU(180)를 제어하여 변속을 홀딩(holding)하거나 목표 변속단으로 변속을 수행한다.
회생제동을 제어하는 방법은 도 2 내지 도 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
이러한 목적을 위하여 HCU(200)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍 된 것일 수 있다.
상기한 기능을 포함하는 본 발명에 따른 차량에서 통상적인 동작은 종래의 차량과 동일 내지 유사하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
이하에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동을 제어하는 방법을 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 방법을 나타낸 순서도이다. 앞서, 도 1을 참조하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치(100)에 포함된 제어기들은 통합되거나 또는 세분화될 수 있는 바, 해당 명칭에 구애받지 아니하고, 상술한 기능을 수행하는 제어기들은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치(100)의 구성이 될 수 있음을 명확히 한다. 따라서, 이하 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 회생제동 제어 장치(100)에서 회생제동을 제어하는 방법을 설명함에 있어서, 각 단계의 주체는 해당 제어기들이 아닌 회생제동 제어 장치(100)를 주체로 설명하기로 한다.
회생제동 제어 장치(100)는 회생제동을 수행하는지를 판단한다(S210). 즉, 회생제동 제어 장치(100)는 운전 정보에 포함된 브레이크 페달의 위치값을 기반으로 브레이크 페달의 작동 여부를 확인하고, 브레이크 페달의 작동을 기반으로 운전자가 회생제동을 요청하는지 확인한다. 회생제동 제어 장치(100)는 운전자가 회생제동을 요청하면 구동모터(130) 또는 HSG(115)를 통해 회생제동을 수행한다.
한편, 회생제동 제어 장치(100)는 회생제동을 수행하고 있지 않으면 회생제동을 수행하는지를 모니터링한다.
회생제동 제어 장치(100)는 회생제동 요구량을 설정한다(S220). 즉, 회생제동 제어 장치(100)는 브레이크 페달의 위치값을 기반으로 회생제동 요구량을 설정할 수 있다. 상기 회생제동 요구량은 브레이크 페달의 위치값에 따른 총 제동량을 의미할 수 있다.
회생제동 제어 장치(100)는 운전자가 브레이크 페달을 밟으면, 마찰 제동량과 회생제동량으로 제동이 이루어지게 되며, 회생제동을 우선적으로 수행하고, 나머지를 마찰제동으로 감당하여 총 제동량을 설정한다. 회생제동 요구량은 회생제동량을 제공하기 위해 구동모터(130)가 충전토크를 출력해야 하는 양을 나타낸다.
회생제동 제어 장치(100)는 모터 충전 가능량을 설정한다(S230). 즉, 회생제동 제어 장치(100)는 구동모터(130) 및 배터리(140)의 상태를 고려하여 모터 충전 가능량을 설정할 수 있으며, 각 변속단에 해당하는 충전 가능토크를 휠 축 기준으로 환산하여 모터 충전 가능량을 나타낼 수 있다. 회생제동 제어 장치(100)는 모터 속도 토크 곡선을 기반으로 변속기(150)의 변속단별 기어비, 구동휠의 동반경을 고려하여 변환이 가능하다. 예를 들어, 모터 속도 토크 곡선은 도 3에 도시된 바와 같이 변속단 별로 상이하게 설정될 수 있다.
회생제동 제어 장치(100)는 모터 파워에 따른 정격 감소 계수(Derating Factor) 및 배터리 충전 가능 파워를 기반으로 변속단 별 모터 충전 가능량을 설정한다. 이때, 모터 파워에 따른 정격 감소 계수는 구동모터(130)의 상태에 따라 설정된다. 모터 파워에 따른 정격 감소 계수는 모터 보호를 위한 값으로, 0 내지 1 사이의 값일 수 있다. 모터의 과온 시스템에 따라 정상인 경우 1로 설정되고, 사용불가인 경우 0으로 설정될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 배터리 충전 가능 파워는 배터리(140)의 SOC와 온도에 따라 제한되는 배터리 충전 제한 파워와 에어컨이나 히터 등으로 소모되는 보조 부하 소모 파워를 기초로 설정될 수 있다.
회생제동 제어 장치(100)는 회생제동 요구량이 모터 충전 가능량 미만인지를 판단한다(S240).
회생제동 제어 장치(100)는 회생제동 요구량이 모터 충전 가능량 미만이면 변속을 홀딩한다(S250). 예를 들어, 회생제동 제어 장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 회생제동 요구량(410)이 n+2단 모터 충전 가능량(410) 미만이면 변속을 수행하지 않는다.
회생제동 제어 장치(100)는 회생제동 요구량이 모터 충전 가능량 이상이면 목표 변속단으로 변속을 수행한다(S260). 예를 들어, 회생제동 제어 장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 회생제동 요구량(420)이 n+2단 모터 충전 가능량(410) 이상이 될 경우 차량 속도에 따른 목표 변속단인 n+1단으로 변속을 수행한다. n+1단으로 변속을 수행하여 회생제동 요구량(420)은 n+1단 모터 충전 가능량(425) 미만이 된다.
상기에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 회생제동 제어 장치(100)는 회생제동 요구량이 모터 충전 가능량 이하일 경우에 변속을 수행하지 않으므로 불필요한 변속 방지로 인한 회생에너지 회수율을 증대시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
50: 정보 검출기
100: 차량의 회생제동 제어 장치
110: 엔진
115: HSG
120: 엔진 클러치
130: 구동모터
140: 배터리
150: 변속기
160: ECU
170: MCU
180: TCU
190: EBS
200: HCU

Claims (11)

  1. 동력원인 엔진과 구동모터;
    상기 엔진과 구동모터 사이에 위치하며, 상기 엔진과 구동모터를 선택적으로 연결하는 엔진 클러치;
    상기 엔진 클러치의 해제 혹은 접합에 의해 상기 엔진 및 구동모터 중 적어도 하나로부터 구동력을 전달 받는 변속기;
    차량의 운전 정보를 검출하는 정보 검출기; 및
    상기 정보 검출기에서 검출한 운전 정보를 기반으로 회생제동을 수행하고, 브레이크 페달의 위치값에 따른 총 제동량으로 설정된 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 확인하며, 상기 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 기반으로 상기 변속기를 제어하여 변속을 홀딩(holding)하는 차량 제어기;
    를 포함하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 제어기는
    상기 변속기에 체결된 변속단을 확인하고, 상기 변속단에 해당하는 모터 충전 가능량을 확인하며, 상기 회생제동 요구량이 상기 변속단에 따른 모터 충전 가능량 이내인 경우에 변속을 홀딩하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 제어기는
    상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 이상일 경우에 상기 변속기를 제어하여 차량의 속도에 따른 목표 변속단으로 변속을 수행하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 모터 충전 가능량은 모터 속도 토크, 모터 파워에 따른 정격 감소 계수 및 배터리 충전 가능 파워 중 적어도 하나를 기반으로 설정되는 차량의 회생제동 제어 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 배터리 충전 가능 파워는 배터리의 SOC(State Of Charge)와 온도에 따라 제한되는 배터리 충전 제한 파워와 보조 부하 소모 파워를 기반으로 설정되는 차량의 회생제동 제어 장치.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 모터 파워에 따른 정격 감소 계수는 모터의 상태에 따라 설정되는 차량의 회생제동 제어 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 정보 검출기는
    상기 변속기에 체결된 변속단을 검출하는 변속단 검출부;
    상기 차량의 속도를 검출하는 차속 센서; 및
    브레이크 페달의 위치를 검출하는 브레이크 페달 위치 센서;
    를 포함하는 차량의 회생제동 제어 장치.
  8. 구동모터가 회생제동을 수행하는 단계;
    브레이크 페달의 위치값에 따른 총 제동량으로 설정된 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 확인하는 단계;
    상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 미만인지를 판단하는 단계; 및
    상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 미만이면 변속을 홀딩하는 단계;
    를 포함하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 미만인지를 판단하는 단계 이후에
    상기 회생제동 요구량이 상기 모터 충전 가능량 이상이면 차량의 속도에 따른 목표 변속단으로 변속을 수행하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 회생제동 요구량 및 모터 충전 가능량을 확인하는 단계는
    배터리의 SOC와 온도에 따라 제한되는 배터리 충전 제한 파워 및 보조 부하 소모 파워를 기반으로 배터리 충전 가능 파워를 설정하는 단계; 및
    상기 배터리 충전 가능 파워, 모터 속도 토크, 모터 파워에 따른 정격 감소 계수 중 적어도 하나를 기반으로 모터 충전 가능량을 설정하는 단계;
    를 포함하는 차량의 회생제동 제어 방법.
  11. 제8 항에 있어서,
    상기 구동모터가 회생제동을 수행하는 단계는
    브레이크 페달의 작동을 감지하는 단계; 및
    상기 브레이크 페달의 작동을 감지하면 구동휠로부터 전달되는 회전력을 통해 구동모터가 회생제동을 수행하는 단계;
    를 포함하는 차량의 회생제동 제어 방법.
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