[go: up one dir, main page]

KR102217973B1 - 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법 - Google Patents

차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102217973B1
KR102217973B1 KR1020190078348A KR20190078348A KR102217973B1 KR 102217973 B1 KR102217973 B1 KR 102217973B1 KR 1020190078348 A KR1020190078348 A KR 1020190078348A KR 20190078348 A KR20190078348 A KR 20190078348A KR 102217973 B1 KR102217973 B1 KR 102217973B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
vehicle
reference object
width
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020190078348A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210002286A (ko
Inventor
박태웅
최윤석
Original Assignee
주식회사대성엘텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사대성엘텍 filed Critical 주식회사대성엘텍
Priority to KR1020190078348A priority Critical patent/KR102217973B1/ko
Publication of KR20210002286A publication Critical patent/KR20210002286A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102217973B1 publication Critical patent/KR102217973B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G06K9/00798—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 차로 가이드 장치는, 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로 폭에 관한 정보를 저장할 수 있는 메모리, 사용자 차량의 제1 측방에 위치하는 제1 기준 물체 및 제1 측방과 상이한 제2 측방에 위치하는 제2 기준 물체를 인식할 수 있는 센서 및 제1 기준 물체와 제2 기준 물체 사이의 거리 및 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법{LANE GUIDE APPARATUS AND METHOD FOR GUIDING LANE}
본 출원에 의해 개시되는 발명은 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법에 관한 것이다.
도로 정비가 미흡한 경우, 기상 악화 또는 주변 차량에 의한 방해 등의 이유로 인해 운전자가 차로의 차선을 시각적으로 인식하기 어려운 경우가 있다. 특히, 최근 들어 무인 자율 주행 기술에 대한 연구가 활발해지고 있는데, 자율 주행 차량이 차선 인식 오류를 일으키는 경우, 인간보다 인지 능력 및 대처 능력이 부족하여 자칫 대형 사고로 이어질 수 있는 위험성이 있다.
따라서, 이러한 문제점을 해결하고자, 차량이 차로를 따라 주행할 수 있도록 안내하는 기술에 대한 수요 및 관심이 증가하고 있다.
일 실시예에 따르면, 각 지역별 또는 국제 기준에 따른 차로의 간격에 기초하여 생성된 가상의 차선을 따라 차량 주행이 가능하도록 돕는 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법이 제공될 수 있다.
해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 양상에 따르면, 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로 폭에 관한 정보를 저장할 수 있는 메모리, 사용자 차량의 제1 측방에 위치하는 제1 기준 물체 및 제1 측방과 상이한 제2 측방에 위치하는 제2 기준 물체를 인식할 수 있는 센서 및 제1 기준 물체와 제2 기준 물체 사이의 거리 및 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식하는 제어부를 포함하는, 차로 가이드 장치가 제공될 수 있다.
차로 가이드 장치는 외부 기기로부터 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로 폭에 관한 정보를 수신할 수 있는 통신부를 더 포함할 수 있다.
차로 가이드 장치는 사용자 차량이 위치하는 차로가 변경되면, 알람을 제공하는 출력부를 더 포함할 수 있다.
차로 가이드 장치는, 사용자 차량이 위치하는 차로를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
이 때 제1 기준 물체는, 중앙 분리대, 인도 경계석 및 가이드레일 중 어느 하나일 수 있다.
이 때, 제1 기준 물체는 제1 차량이고, 제2 기준 물체는 제2 차량일 수 있다.
제어부는, 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 제1 기준 물체로부터 차량이 위치하는 차로를 인식할 수 있다.
차로 폭에 관한 정보는 제1 차로 폭 및 제1 차로 폭과 상이한 제2 차로 폭을 포함할 수 있고, 제어부는 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 제2 기준 물체로부터 차량이 위치하는 차로를 인식할 수 있다.
제어부는, 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 제1 기준 물체로부터 차량이 위치하는 제1 차로를 인식하고, 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 제2 기준 물체로부터 차량이 위치하는 제2 차로를 인식하고, 제1 차로 및 제2 차로가 불일치하는 경우, 사용자 차량이 위치하는 차로가 변경되는 것으로 판단할 수 있다.
다른 양상에 따르면, 메모리 또는 통신부를 통해 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로 폭에 관한 정보를 획득하는 단계, 센서를 통해 제1 측방에 위치하는 제1 기준 물체를 인식하는 단계, 센서를 통해 제1 측방과 상이한 제2 측방에 위치하는 제2 기준 물체를 인식하는 단계 및 제1 기준 물체와 제2 기준 물체 사이의 거리 및 지역의 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식하는 단계를 포함하는 차로 가이드 방법이 제공될 수 있다.
차로 가이드 방법은, 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 제1 기준 물체로부터 차량이 위치하는 차로를 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.
차로 가이드 방법은, 차로 폭에 관한 정보는 제1 차로 폭 및 제1 차로 폭과 상이한 제2 차로 폭을 포함하고, 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 제2 기준 물체로부터 차량이 위치하는 차로를 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 각 지역별 또는 국제 기준에 따른 차로의 간격에 기초하여 가상의 차선들이 생성됨으로써, 운전자는 차선을 따라 주행하는 것이 용이하다.
실시예들에 따른 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은, 일 실시예에 따른 차로 가이드 장치의 내부 블록도이다.
도 2는, 일 실시예에 따른 차로 가이드 장치의 디스플레이부에 관한 도면이다.
도 3은, 일 실시예에 따른 차로 가이드 장치의 동작 방법에 관한 순서도이다.
도 4는, 일 실시예에 따라 차로 가이드 장치가 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식할 수 있는 차로에 관한 도면이다.
도 5는, 다른 일 실시예에 따라 차로 가이드 장치가 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식할 수 있는 차로에 관한 도면이다.
실시예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 개시의 일부 실시 예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “메커니즘”, “요소”, “수단” 및 “구성” 등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.
또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 연결 선 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것일 뿐이다. 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가된 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들에 의해 구성 요소들 간의 연결이 나타내어질 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은, 일 실시예에 따른 차로 가이드 장치의 내부 블록도이다. 도 1을 참조하면, 차로 가이드 장치(100)는, 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(125) 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 차량 운전 보조 시스템(ADAS, 160), 제어부(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
상술한 구성 요소들은 차로 가이드 장치(100) 구성 요소들의 일 실시예이며, 차로 가이드 장치(100)가 상술한 구성 요소들을 모두 포함해야 하는 것은 아니고, 또한, 차로 가이드 장치(100)는 상술한 구성 요소들 외에도 다른 구성 요소들을 더 포함할 수 있음은 물론이다.
예를 들어, 차로 가이드 장치(100)가 사용자 차량의 운행에 개입하는 정도에 따라, 차로 가이드 장치(100)는 출력부를 통해 사용자 차량을 간접적으로 가이드할 수도 있고, 또는 차로 가이드 장치(100)는 차량 구동부를 통해 사용자 차량을 보다 적극적이고 직접적으로 가이드할 수도 있다.
차로 가이드 장치(100)는 일반적인 차량의 구성요소들을 포함할 수 있다. 또는 차로 가이드 장치(100)는 일반적인 네비게이션과 같은 영상 기록 장치의 형태로 제공될 수도 있다.
통신부(110)는, 근거리 통신 모듈, 위치 정보 모듈, 광통신 모듈 및 V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(110)는 외부 기기로부터 사용자 차량이 위치하는 지역의 도로 및 차로에 관한 정보들를 수신할 수 있다. 외부 기기는 예를 들면, 해당 지역의 교통 정보 및 교통 관련 법규 등을 제공하는 서버일 수 있다.
입력부(120)는, 운전 조작 수단, 카메라, 마이크로폰 및 사용자 입력부를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단은 조향 입력 수단, 쉬프트 입력 수단, 가속 입력 수단, 브레이크 입력 수단을 포함할 수 있다.
가속 입력 수단은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다.
카메라는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.
한편, 차량은 차량 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라, 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라 및 차량 후방 영상을 촬영하는 후방카메라를 포함할 수 있다. 각각의 카메라는 렌즈, 이미지 센서 및 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서는, 촬영되는 영상을 컴퓨터 처리하여, 데이터 또는 정보를 생성하고, 생성된 데이터 또는 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다. 카메라에 포함되는 프로세서는, 제어부(170)의 제어를 받을 수 있다.
카메라는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라의 프로세서는, 스테레오 영상에서 검출된 디스페리티(disparity) 차이를 이용하여, 오브젝트와의 거리, 영상에서 검출된 오브젝트와의 상대 속도, 복수의 오브젝트 간의 거리를 검출할 수 있다.
카메라는 TOF(Time of Flight) 카메라를 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라는, 광원(예를 들면, 적외선 또는 레이저) 및 수신부를 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라의 프로세서는, 광원에서 발신되는 적외선 또는 레이저가 오브젝트에 반사되어 수신될 때까지의 시간(TOF)에 기초하여 오브젝트와의 거리, 오브젝트와의 상대 속도, 복수의 오브젝트 간의 거리를 검출할 수 있다.
한편, 후방 카메라는, 후방 번호판 또는 트렁크 또는 테일 게이트 스위치 부근에 배치될 수 있으나, 후방 카메라가 배치되는 위치는 이에 제한되지 않는다.
복수의 카메라에서 촬영된 각각의 이미지는, 카메라의 프로세서에 전달되고, 프로세서는 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다. 이때, 차량 주변 영상은 탑뷰 이미지 또는 버드 아이 이미지로 디스플레이부를 통해 표시될 수 있다.
센싱부(125)는, 차량의 각종 상황을 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(125)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(125)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부는 사용자 차량의 주변에 위치하는 물체를 감지할 수 있다. 예를 들면, 센싱부는 사용자 차량에 대해 각 방향에 위치하는 물체들의 존재, 물체까지의 거리, 물체의 이동 방향 및 이동 속도 등을 감지할 수 있다.
메모리(130)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(130)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(130)는 사용자 차량이 위치하는 지역의 도로 및 차로에 관한 정보들을 저장할 수 있다. 메모리(130)는 통신부(110)를 통해 수신한 도로 및 차로에 관한 정보들을 저장할 수도 있고, 또는 입력부를 통해 사용자로부터 입력 받은 도로 및 차로에 관한 정보들을 저장할 수도 있다.
출력부(140)는, 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부, 음향 출력부 및 햅틱 출력부를 포함할 수 있다.
출력부(140)는 제어부의 명령에 따라 사용자 차량이 위치하는 차로가 변경되면, 디스플레이부를 통해 시각적인 방법으로, 음향 출력부를 통해 청각적인 방법으로 또는 햅틱 출력부를 통해 촉각적인 방법 등 다양한 방법으로 차로의 변경을 사용자에게 알릴 수 있다.
디스플레이부는 제어부(170)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부는 현재 차량의 속도(또는 속력), 주변차량의 속도(또는 속력) 및 현재 차량과 주변차량 간의 거리 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부는 제어부의 명령에 따라 제어부가 인식한 사용자 차량이 위치하는 차로의 차선 등을 표시할 수 있다.
한편, 디스플레이부는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이 경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한 채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
음향 출력부는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부는 스피커 등을 구비할 수 있다.
차량 구동부(150)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부, 조향 구동부, 브레이크 구동부, 램프 구동부, 공조 구동부, 윈도우 구동부, 에어백 구동부, 썬루프 구동부 및 서스펜션 구동부를 포함할 수 있다.
동력원 구동부는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
브레이크 구동부는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다. 상술한 추돌 방지 장치는 제어부(170)에 의해 구동될 수 있다.
제어부(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
일 실시예에서 제어부(170)는 차량의 주행 중 ADAS 카메라를 이용하여 도로 영상을 촬영하고, 촬영된 도로 영상으로부터 도로의 수평 데이터를 획득하고, 차량의 주행 중 차량의 센서를 이용하여 차체 기울기를 측정한 기울기 데이터를 획득하고, 획득된 수평 데이터 및 기울기 데이터를 기초로 ADAS 카메라의 위치를 보정한다.
인터페이스부(180)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 이동 단말기(미도시)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 포트를 통해, 이동 단말기(미도시)와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 2는, 일 실시예에 따른 차로 가이드 장치(100)의 디스플레이부에 관한 도면이다. 도 2를 참조하면, 도로 정비가 미흡한 경우, 기상 악화 또는 주변 차량에 의한 방해 등의 이유로 인해 차로의 차선을 시각적으로 인식하기 어려운 경우가 있다.
차로 가이드 장치(100)는 이러한 경우에 차량이 차선(a1, a2)을 따라 주행할 수 있도록 센서 및 차로에 관한 정보를 통해 차량이 위치하는 차로의 차선(a1, a2)을 인식하고, 차량이 위치하는 차로의 차선(a1, a2)을 디스플레이부를 통해 표시할 수 있다. 또는 차로 가이드 장치(100)는 차량이 차로를 변경할 때, 출력부(140)를 통해 사용자에게 알릴 수 있다.
차로 가이드 장치(100)가, 센서 및 차로에 관한 정보에 기초하여 차선(a1, a2)을 인식하는 것에 대해서는 도 3 내지 도 5를 통해 더 자세히 후술한다.
차로 가이드 장치(100)는 카메라를 통해 차량의 주변, 특히 차량의 전면을 촬영할 수 있다. 차로 가이드 장치(100)는 촬영한 영상에, 인식한 차로의 차선(a1, a2)을 가상으로 생성하여 시각적으로 디스플레이부에 표시할 수 있다.
차로 가이드 장치(100)는 이를 위해, 촬영한 영상을 분석하여 사용자의 차량을 인식하고, 사용자 차량을 기준으로 하여 차로의 차선(a1, a2)을 표시할 수 있다. 또는 차로 가이드 장치(100)는 촬영한 영상을 분석하여, 도로의 중앙 분리대(1400), 인도 경계석(1500) 및 가이드레일 등의 물체들을 인식하고, 이들을 기준으로 하여 차로의 차선(a1, a2)을 표시할 수도 있다.
도 3은, 일 실시예에 따른 차로 가이드 장치(100)의 동작 방법에 관한 순서도이다.
먼저, 차로 가이드 장치(100)는 메모리(130) 또는 통신부(110)를 통해 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로 폭에 관한 정보를 획득할 수 있다(S1100). 도로 및 차로의 폭, 차로의 종류, 차선의 색깔, 차선의 폭, 도로 내 중앙 분리대, 인도 경계석, 가이드 레일의 설치 여부 및 그 형태 등은 지역마다 상이한 기준에 따라 설계된다.
따라서, 차로를 정확히 인식하기 위해 차로 가이드 장치(100)는 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로에 관한 정보를 획득할 수 있다. 차로 가이드 장치(100)는 메모리(130)에 입력된 차로에 관한 정보들 또는 통신부(110)를 통해 외부 기기 및 외부 서버로부터 차로에 관한 정보들을 획득할 수 있다.
이후, 차로 가이드 장치(100)는 센서를 통해 제1 측방에 위치하는 제1 기준 물체 및 제2 측방에 위치하는 제2 기준 물체를 인식할 수 있다(S1200). 구체적으로, 차로 가이드 장치(100)는 기준 물체와 사용자 차량 간의 이격 거리, 또는 기준 물체가 운동하는 경우 기준 물체의 이동 속도 및 이동 방향 등을 감지할 수 있다.
기준 물체는, 중앙 분리대(1400), 인도 경계석(1500) 및 가이드레일 중 어느 하나일 수 있다. 이에 대해 도 4를 참조하여 더 자세히 후술한다. 또는 기준 물체는 사용자 차량 주변의 차량일 수도 있다. 이에 대해 도 5를 참조하여 더 자세히 후술한다.
이후, 제1 기준 물체와 제2 기준 물체 사이의 거리 및 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식할 수 있다(S1300). 차로 가이드 장치(100)는 출력부(140)를 통해 카메라를 이용해 촬영한 영상 내에서 사용자 차량이 위치하는 차로를 표시할 수 있다. 또는 차로 가이드 장치(100)는 사용자 차량이 위치하는 차로가 변경되면, 출력부(140)를 통해 알람을 제공할 수 있다.
도 4는, 일 실시예에 따라 차로 가이드 장치(100)가 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식할 수 있는 차로에 관한 도면이다. 도 4에서 차로(1100, 1200, 1300)가 세 개인 것으로 도시하였으나, 이는 예시일 뿐이며, 차로의 개수는 다양할 수 있다.
도 4에서 차량(2100)은 차로(1100)을 따라 주행하고 있으며, 차로 가이드 장치(100)는 센싱부(125)를 통해 차량(2100) 주변의 기준 물체들을 감지할 수 있다. 예를 들면, 차로 가이드 장치(100)는 근접 센서를 통해 차량(2100) 좌측에 있는 중앙 분리대(1400)를 감지할 수 있고, 중앙 분리대(1400)를 제1 기준 물체로 이용할 수 있다.
또, 차로 가이드 장치(100)는 센싱부(125)를 통해 차량(2100) 우측에 있는 인도 경계석(1500)을 감지할 수 있고, 인도 경계석(1500)을 제2 기준 물체로 이용할 수 있다.
차로 가이드 장치(100)는 해당 지역의 차로에 관한 정보를 저장할 수 있으며, 예를 들면, 차로 가이드 장치(100)는 차로(1100)의 폭, 차로(1200)의 폭, 차로(1300)의 폭, 차로(1300)의 우측 차선으로부터 인도 경계석(1500)까지의 거리 등에 관한 정보들을 저장할 수 있다.
차로 가이드 장치(100)는 해당 지역의 차로에 관한 정보, 제1 기준 물체와 제2 기준 물체 사이의 거리, 제1 기준 물체와 차량 간 거리 및 제2 기준 물체와 차량 간 거리 등에 기초하여 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식할 수 있다.
예를 들면, 차로 가이드 장치(100)는 제1 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d1)가 차로 폭(L1)보다 작은 경우, 차량(2100)이 차로(1100)에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 또, 차로 가이드 장치(100)는 제1 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d1)가 차로 폭(L1) 보다는 크되, 차로 폭(L1) 및 차로 폭(L2)의 합보다는 작은 경우, 차량(2100)이 차로(1200)에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 또, 차로 가이드 장치(100)는 제1 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d1)가 차로 폭(L1) 및 차로 폭(L2)의 합보다 크되, 차로 폭(L1), 차로 폭(L2) 및 차로 폭(L3)의 합보다 작은 경우, 차량(2100)이 차로(1300)에 위치하는 것으로 판단할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 차로 가이드 장치(100)는 제2 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d2)가 차로 폭(L3)보다 작은 경우, 차량(2100)이 차로(1300)에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 또, 차로 가이드 장치(100)는 제2 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d2)가 차로 폭(L3) 보다는 크되, 차로 폭(L3) 및 차로 폭(L2)의 합보다는 작은 경우, 차량(2100)이 차로(1200)에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 또, 차로 가이드 장치(100)는 제2 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d2)가 차로 폭(L3) 및 차로 폭(L2)의 합보다 크되, 차로 폭(L3), 차로 폭(L2) 및 차로 폭(L1)의 합보다 작은 경우, 차량(2100)이 차로(1100)에 위치하는 것으로 판단할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 차로 가이드 장치(100)는 제1 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d1)에 기초하여 판단한 차량(2100)이 위치하는 차로와, 제2 기준 물체와 차량(2100) 간 거리(d2)에 기초하여 판단한 차량(2100)이 위치하는 차로를 비교할 때, 서로 불일치하는 경우, 차량(2100)의 일부분이 차선과 중복되는 영역에 있는 것으로 판단할 수 있다, 즉, 차로 가이드 장치(100)는 이 경우에 사용자 차량(2100)이 위치하는 차로가 변경되는 것으로 판단할 수 있다.
도 5는, 다른 일 실시예에 따라 차로 가이드 장치(100)가 사용자 차량(2100)이 위치하는 차로를 인식할 수 있는 차로에 관한 도면이다. 도 5를 참조하면, 기준 물체는 차량(2200, 2300)일 수 있다. 예를 들면, 제1 기준 물체는 사용자 차량(2100)의 좌측에 있는 제1 차량(2300)이고, 제2 기준 물체는 사용자 차량의 우측에 있는 제2 차량(2400)일 수 있다.
차로 가이드 장치(100)는, 제1 차량(2300)과 사용자 차량(2100) 간의 거리(d3) 및 제2 차량(2400)과 사용자 차량(2100) 간의 거리(d4)에 기초하여, 제1 차량(2300)과 제2 차량(2400)의 거리를 획득할 수 있다. 이 때 차로 가이드 장치(100)는 사용자 차량(2100)의 폭(d0)에 해당하는 값을 미리 지정할 수 있다.
차로 가이드 장치(100)는 해당 지역의 차로에 관한 정보, 제1 차량(2300)과 제2 차량(2400) 간 거리, 사용자 차량(2100)과 제1 차량(2300) 간 거리(d3) 및 사용자 차량(2100)과 제2 차량(2400) 간 거리(d4) 등에 기초하여 사용자 차량(2100)이 위치하는 차로를 인식할 수 있다.
예를 들면, 차로 가이드 장치(100)는 제1 차량(2300)과 사용자 차량(2100) 간 거리(d3) 및 제2 차량(2400)과 사용자 차량(2100) 간 거리(d4)가 동일한 값이 되도록 사용자 차량(2100)의 주행을 유도할 수 있다.
예를 들면, 차로 가이드 장치(100)는 해당 지역의 차로의 폭에 따라 제1 차량(2300)과 제2 차량(2400)을 잇는 가상의 선의 중심점 및 해당 지역의 차로의 폭을 그리는 가상의 선의 중심점이 일치하도록, 해당 지역의 차로의 차선을 생성할 수 있다. 차로 가이드 장치(100)는 생성한 해당 지역의 차로의 차선을 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.
일 실시예에 따른 장치는 프로세서, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 사용자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 프로세서상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.
도면에 도시된 실시 예들에서 참조 부호를 기재하였으며, 실시 예들을 설명하기 위하여 특정 용어들을 사용하였으나, 특정 용어에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 실시 예는 당업자에 있어서 통상적으로 생각할 수 있는 모든 구성 요소들을 포함할 수 있다.
실시 예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시 예는 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩 업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 실시 예는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
실시 예에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 실시 예의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
실시 예의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 “상기”의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 실시 예에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 실시 예에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 실시 예들이 한정되는 것은 아니다. 실시 예에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 실시 예를 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 실시 예의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
100 차로 가이드 장치
140 출력부
1100 차로
1400 중앙 분리대
1500 인도 경계석
2100 차량

Claims (12)

  1. 외부 기기로부터 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로 폭에 관한 정보를 수신하는 통신부;
    상기 사용자 차량이 위치하는 지역의 차로 폭에 관한 정보를 저장하는 메모리;
    상기 사용자 차량의 좌측에 위치하는 제1 기준 물체 및 상기 사용자 차량의 우측에 위치하는 제2 기준 물체를 인식하는 센서;
    상기 제1 기준 물체와 상기 제2 기준 물체 사이의 거리 및 상기 차로 폭에 관한 정보에 기초하여 상기 사용자 차량이 위치하는 차로를 인식하고, 제1 기준 물체와 제2 기준 물체를 잇는 가상의 제1 선의 중심점과, 상기 사용자 차량이 위치하는 차로의 좌측 차선 및 상기 좌측 차선과 상기 지역의 차로 폭만큼 이격된 우측 차선을 잇는 가상의 제2 선의 중심점이 일치하도록, 상기 좌측 차선 및 상기 우측 차선을 생성하는 제어부; 및
    상기 사용자 차량이 위치하는 차로의 상기 좌측 차선 및 상기 우측 차선을 표시하는 표시부; 를 포함하는
    차로 가이드 장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 사용자 차량이 위치하는 차로가 변경되면, 알람을 제공하는 출력부;를 더 포함하는
    차로 가이드 장치.
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 기준 물체는, 중앙 분리대, 인도 경계석 및 가이드레일 중 어느 하나인
    차로 가이드 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 기준 물체는 제1 차량이고,
    상기 제2 기준 물체는 제2 차량인
    차로 가이드 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 상기 제1 기준 물체로부터 상기 차량이 위치하는 차로를 인식하는,
    차로 가이드 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차로 폭에 관한 정보는 제1 차로 폭 및 상기 제1 차로 폭과 상이한 제2 차로 폭을 포함하고,
    상기 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 상기 제2 기준 물체로부터 상기 차량이 위치하는 차로를 인식하는,
    차로 가이드 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 상기 제1 기준 물체로부터 상기 차량이 위치하는 제1 차로를 인식하고,
    상기 차로 폭에 관한 정보에 기초하여, 상기 제2 기준 물체로부터 상기 차량이 위치하는 제2 차로를 인식하고,
    상기 제1 차로 및 상기 제2 차로가 불일치하는 경우, 상기 사용자 차량이 위치하는 차로가 변경되는 것으로 판단하는,
    차로 가이드 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
KR1020190078348A 2019-06-28 2019-06-28 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법 Active KR102217973B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190078348A KR102217973B1 (ko) 2019-06-28 2019-06-28 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190078348A KR102217973B1 (ko) 2019-06-28 2019-06-28 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210002286A KR20210002286A (ko) 2021-01-07
KR102217973B1 true KR102217973B1 (ko) 2021-02-22

Family

ID=74126617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190078348A Active KR102217973B1 (ko) 2019-06-28 2019-06-28 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102217973B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002225657A (ja) * 2001-02-06 2002-08-14 Oki Electric Ind Co Ltd 車両の走行レーン検出システム
JP2004341941A (ja) * 2003-05-16 2004-12-02 Denso Corp 走行車線推定装置、分岐路進入推定装置、車速制御装置およびプログラム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002225657A (ja) * 2001-02-06 2002-08-14 Oki Electric Ind Co Ltd 車両の走行レーン検出システム
JP2004341941A (ja) * 2003-05-16 2004-12-02 Denso Corp 走行車線推定装置、分岐路進入推定装置、車速制御装置およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210002286A (ko) 2021-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106448260B (zh) 驾驶员辅助设备和包括该驾驶员辅助设备的车辆
KR101838187B1 (ko) 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
US9978280B2 (en) Driver assistance apparatus and vehicle including the same
US10240937B2 (en) Display apparatus for vehicle and vehicle
KR101916993B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 그 제어방법
US10919528B2 (en) Vehicle driving assistance device and vehicle
KR101942793B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
US20180134285A1 (en) Autonomous driving apparatus and vehicle including the same
KR102004062B1 (ko) 자동차의 운전자 보조 시스템 조작 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
KR20180037426A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20160142167A (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 이를 구비한 차량
JP7606894B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
KR102227371B1 (ko) 차량용 영상투사장치 및 이를 구비한 차량
KR20230074481A (ko) 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 투영 장치
KR102217973B1 (ko) 차로 가이드 장치 및 차로 가이드 방법
KR20200002515A (ko) 영상을 이용한 사고 유무 판단 방법 및 장치
KR102219339B1 (ko) 운전 보조 장치 및 이를 이용한 운전 보조 방법
KR102559534B1 (ko) 악천후에서의 차량의 주행차선 지원 방법 및 장치
KR102705475B1 (ko) 차량의 핸들 디스플레이의 영상 표시 방법 및 장치
KR102296213B1 (ko) 영상 기록 장치 및 그 동작 방법
KR102541416B1 (ko) 실시간 교통정보를 반영한 헤드업 디스플레이 영상 표시 방법 및 장치
KR102202638B1 (ko) 운전 보조 장치 및 이를 이용한 운전 보조 방법
KR20240022212A (ko) 주행차량의 차선 공유 방법 및 장치
KR20240103847A (ko) 차량의 안전운전 제공 방법 및 장치
KR102175793B1 (ko) 인지 장애 경고 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20190628

PA0201 Request for examination
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20200421

Patent event code: PE09021S01D

PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Final Notice of Reason for Refusal

Patent event date: 20201019

Patent event code: PE09021S02D

PG1501 Laying open of application
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20210203

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20210215

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20210216

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240315

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20250217

Start annual number: 5

End annual number: 5