KR102205550B1

KR102205550B1 - Elevator control device and method of estimating extension amount of hoisting rope

Info

Publication number: KR102205550B1
Application number: KR1020197026835A
Authority: KR
Inventors: 히데타카 이시구로; 에이지 요코야마
Original assignee: 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2017-03-22
Filing date: 2017-03-22
Publication date: 2021-01-21
Anticipated expiration: 2037-03-22
Also published as: CN110402229B; JPWO2018173146A1; JP6710319B2; KR20190119092A; CN110402229A; WO2018173146A1

Abstract

엘리베이터의 제어 장치 및 권상 로프의 신축량 추정 방법은, 엘리베이터 칸의 엘리베이터 칸 위치를 연산하고, 엘리베이터 칸 위치로부터, 엘리베이터 칸이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 목적층의 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 제1 잔여 거리를 연산하고, 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트 검출기로부터 입력되는 검출 신호와, 목적층에 기초하여, 검출 신호의 입력 개시 시점에 있어서의 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트의 플레이트 검출 개시 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 플레이트-정지 위치간 거리의 차분을 연산하여, 차분을 추정 신축량으로서 추정하도록 구성되어 있다. The elevator control device and the method of estimating the expansion and contraction amount of the hoisting rope calculate the car position of the car, and from the car position to the car stop position at the destination floor when the car is operated and controlled from the departure floor to the destination floor. Calculate the first residual distance of, and based on the first residual distance, the detection signal input from the implantation plate detector, the target layer, the first residual distance at the start of inputting the detection signal, and the plate of the implantation plate It is configured to calculate a difference in the distance between the plate-stop position from the detection start position to the car stop position, and estimate the difference as an estimated stretch amount.

Description

Elevator control device and method of estimating extension amount of hoisting rope

본 발명은 권상 로프의 신축량을 추정하는 엘리베이터의 제어 장치 및 권상 로프의 신축량 추정 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an elevator control device for estimating an extension amount of a hoist rope and a method for estimating an extension amount of a hoist rope.

종래의 엘리베이터에 있어서, 출발층에서 목적층으로 주행하는 엘리베이터 칸의 목적층에서의 정지 위치가 지정된 위치에 대해서 어긋났을 경우에는, 엘리베이터 칸이 지정된 정지 위치에 정지하도록 엘리베이터 칸을 재차 움직이는 리레벨 동작이 필요하게 된다. 이에, 조속기에 걸리는 조속기 로프의 신축량을 추정하고, 그 추정 결과를 이용하여, 엘리베이터 칸을 지정된 위치에 정지시키는 착상 제어를 행하는 엘리베이터가 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).In a conventional elevator, when the stop position on the destination floor of the car traveling from the departure floor to the destination floor is shifted from the specified position, the relevel operation moves the car again so that the car stops at the designated stop position. This becomes necessary. Accordingly, there has been proposed an elevator that performs landing control for estimating the amount of extension and contraction of the governor rope applied to the governor, and using the estimated result to stop the car at a designated position (for example, see Patent Document 1).

특허 문헌 1: 일본 특개 평9－12245호 공보Patent document 1: Japanese Unexamined Patent Application Publication No. Hei 9-12245

여기서, 특허 문헌 1에 기재된 종래 기술에서는, 권상기에 걸리는 권상 로프의 신축량을 고려하고 있지 않으므로, 조속기 로프의 신축량의 추정 결과를 이용하여 착상 제어를 행하더라도, 엘리베이터 칸을 지정된 위치에 정밀도 좋게 정지시킬 수 없을 가능성이 있다. 따라서, 권상 로프의 신축량을 고려한 착상 제어의 기술이 요구되는 데, 그 전제로서, 권상 로프의 신축량을 추정하는 기술이 필요하다. Here, in the prior art described in Patent Document 1, since the amount of stretching of the hoisting rope applied to the hoisting machine is not taken into account, even if landing control is performed using the estimated result of the amount of stretching of the governor rope, the car can be stopped with high precision at the designated position There is a possibility that it cannot be done. Accordingly, there is a need for a technique of landing control in consideration of the stretching amount of the winding rope, and as a premise, a technique of estimating the stretching amount of the winding rope is required.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 권상 로프의 신축량을 추정할 수 있는 엘리베이터의 제어 장치 및 권상 로프의 신축량 추정 방법을 얻는 것을 목적으로 한다. The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to obtain an elevator control device capable of estimating the amount of stretching of a hoisting rope and a method of estimating the amount of stretching of a hoisting rope.

본 발명에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치는, 권상기와, 권상기에 감겨 걸려 있는 권상 로프와, 권상기에 의해서 권상 로프가 권상됨으로써 승강로 내를 이동하는 엘리베이터 칸과, 승강로 내에 층상마다 대응해서 마련된 착상 플레이트와, 엘리베이터 칸에 마련되고, 착상 플레이트를 검출했을 경우에 검출 신호를 출력하는 착상 플레이트 검출기를 구비한 엘리베이터에 있어서, 권상 로프의 신축량을 추정 신축량으로서 추정하는 제어 장치로서, 제어 장치는 엘리베이터 칸의 엘리베이터 칸 위치를 연산하여 출력하는 엘리베이터 칸 위치 연산기와, 엘리베이터 칸 위치 연산기에 의해서 출력되는 엘리베이터 칸 위치로부터, 엘리베이터 칸이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 목적층의 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 제1 잔여 거리를 연산하여 출력하는 잔여 거리 연산기와, 잔여 거리 연산기에 의해서 출력되는 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트 검출기로부터 입력되는 검출 신호와, 목적층에 기초하여, 검출 신호의 입력 개시 시점에 있어서의 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트의 플레이트 검출 개시 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 플레이트-정지 위치간 거리의 차분을 연산하여, 차분을 추정 신축량으로서 추정하는 신축량 추정기를 구비한 것이다. The control device of an elevator according to the present invention includes a hoisting machine, a hoisting rope wound around the hoisting machine, a car moving in a hoistway by being hoisted by a hoisting machine, and a landing plate provided corresponding to each floor in the hoistway. , In an elevator provided in a car and equipped with a landing plate detector that outputs a detection signal when the landing plate is detected, as a control device for estimating an extension amount of a hoisting rope as an estimated extension amount, wherein the control device is an elevator in the car From the car position calculator that calculates and outputs the car position and the car position output by the car position calculator, to the car stop position of the destination floor when the car is operated and controlled from the departure floor to the destination floor. 1 Based on the residual distance calculator that calculates and outputs the residual distance, the first residual distance output by the residual distance calculator, the detection signal input from the implantation plate detector, and the target layer, at the start of input of the detection signal A stretch amount estimator for calculating a difference between the first remaining distance of the landing plate and the distance between the plate-stop position from the plate detection start position of the landing plate to the car stop position, and estimating the difference as an estimated stretch amount.

본 발명에 있어서의 엘리베이터의 권상 로프의 신축량 추정 방법은, 권상기와, 권상기에 감겨 걸려 있는 권상 로프와, 권상기에 의해서 권상 로프가 권상됨으로써 승강로 내를 이동하는 엘리베이터 칸과, 승강로 내에 층상마다 대응해서 마련된 착상 플레이트와, 엘리베이터 칸에 마련되고, 착상 플레이트를 검출했을 경우에 검출 신호를 출력하는 착상 플레이트 검출기를 구비한 엘리베이터에 있어서, 권상 로프의 신축량을 추정 신축량으로서 추정하는 방법으로서, 방법은 엘리베이터 칸의 엘리베이터 칸 위치를 연산하여 출력하는 스텝과, 엘리베이터 칸 위치로부터, 엘리베이터 칸이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 목적층의 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 제1 잔여 거리를 연산하여 출력하는 스텝과, 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트 검출기로부터 입력되는 검출 신호와, 목적층에 기초하여, 검출 신호의 입력 개시 시점에 있어서의 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트의 플레이트 검출 개시 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 플레이트-정지 위치간 거리의 차분을 연산하여, 차분을 추정 신축량으로서 추정하는 스텝을 구비한 것이다. The method of estimating the expansion and contraction amount of the hoisting rope of an elevator in the present invention corresponds to a hoisting machine, a hoisting rope wound around the hoisting machine, a car moving in a hoistway by being wound up by a hoisting machine, and each floor in the hoistway. In an elevator equipped with a landing plate provided and a landing plate detector that is provided in a car and outputs a detection signal when the landing plate is detected, as a method of estimating the stretch amount of the hoisting rope as an estimated stretch amount, the method comprising: The step of calculating and outputting the car position of the car and the step of calculating and outputting the first residual distance from the car position to the car stop position of the target floor when the car is operated from the starting floor to the target floor. And, based on the detection signal input from the landing plate detector, the first remaining distance, the target floor, the first remaining distance at the start of inputting the detection signal, and the car stop from the plate detection start position of the landing plate. It includes a step of calculating a difference in the distance between the plate and the stop position to the position, and estimating the difference as an estimated stretching amount.

본 발명에 의하면, 권상 로프의 신축량을 추정할 수 있는 엘리베이터의 제어 장치 및 권상 로프의 신축량 추정 방법을 얻을 수 있다. Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to obtain an elevator control device capable of estimating the amount of stretching of a hoisting rope and a method of estimating the amount of stretching of a hoisting rope.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치를 구비한 엘리베이터를 나타내는 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 신축량 추정기에 의한 추정 신축량의 추정 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 신축량 추정기에 의해서 생성되는 신축량 추정 맵의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 속도 지령 연산기에 의한 엘리베이터 칸 속도 지령의 연산 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 속도 변환기를 나타내는 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 속도 변환기의 출력의 시간 변화를 나타내는 설명도이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치를 구비한 엘리베이터를 나타내는 전체 구성도이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 잔여 거리 연산기에 의한 제2 잔여 거리의 연산 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 9는 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 속도 지령 연산기에 의해서 이용되는 속도 패턴 맵의 일례를 나타내는 설명도이다. Fig. 1 is an overall configuration diagram showing an elevator equipped with an elevator control device according to a first embodiment of the present invention.
Fig. 2 is an explanatory diagram for explaining a method of estimating an estimated stretch amount by a stretch amount estimator in the first embodiment of the present invention.
3 is an explanatory diagram showing an example of a stretch amount estimation map generated by a stretch amount estimator in the first embodiment of the present invention.
4 is an explanatory view for explaining a method of calculating a car speed command by a speed command calculator in the first embodiment of the present invention.
5 is a configuration diagram showing a speed converter in Embodiment 1 of the present invention.
6 is an explanatory diagram showing a time change in the output of the speed converter according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 7 is an overall configuration diagram showing an elevator equipped with an elevator control device according to the second embodiment of the present invention.
Fig. 8 is an explanatory diagram for explaining a method of calculating a second residual distance by a residual distance calculator in the second embodiment of the present invention.
9 is an explanatory view showing an example of a speed pattern map used by the speed command calculator in the second embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 의한 엘리베이터의 제어 장치 및 권상 로프의 신축량 추정 방법을, 바람직한 실시 형태에 따라서 도면을 이용하여 설명한다. 덧붙여, 도면의 설명에 있어서는, 동일 부분 또는 상당 부분에는 동일 부호를 부여하고, 중복하는 설명을 생략한다. Hereinafter, an elevator control device and a method for estimating the stretching amount of a hoisting rope according to the present invention will be described with reference to the drawings according to a preferred embodiment. In addition, in the description of the drawings, the same reference numerals are assigned to the same or corresponding parts, and overlapping descriptions are omitted.

실시 형태 1.Embodiment 1.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치(9)를 구비한 엘리베이터를 나타내는 전체 구성도이다. 1 is an overall configuration diagram showing an elevator including an elevator control device 9 according to a first embodiment of the present invention.

도 1에 나타내는 것처럼, 승강로 내에는, 엘리베이터 칸(1) 및 균형추(3)가, 권상기(4) 및 디플렉터 휠(6)에 감겨 걸려 있는 권상 로프(2)에 의해 매달려 있다. 엘리베이터 칸(1) 및 균형추(3)는, 권상기(4)에 의해서 권상 로프(2)가 권상됨으로써, 승강로 내를 상하 방향으로 이동한다. As shown in FIG. 1, in the hoistway, the car 1 and the counterweight 3 are suspended by the hoisting rope 2 wound around the hoisting machine 4 and the deflector wheel 6 and hung. The car 1 and the counterweight 3 move up and down in the hoistway by hoisting the hoisting rope 2 by the hoisting machine 4.

권상기(4)에는, 권상기(4)의 회전수를 검출하는 회전수 검출기(5)가 마련되어 있다. 회전수 검출기(5)는 권상기(4)의 회전 속도에 따라서, 예를 들면 펄스 신호를 회전수로서 제어 장치(9)에 출력한다. 회전수 검출기(5)는, 예를 들면, 인코더를 이용하여 구성된다. The traction machine 4 is provided with a rotation speed detector 5 that detects the rotation speed of the traction machine 4. The rotation speed detector 5 outputs, for example, a pulse signal as the rotation speed to the control device 9 according to the rotation speed of the hoisting machine 4. The rotation speed detector 5 is configured using an encoder, for example.

엘리베이터 칸(1)은 운행 지령에 따라서 출발층에서 목적층으로 주행하여, 그 목적층의 착상 존 내에서의 엘리베이터 칸 정지 위치에 정지한다. 착상 존은 엘리베이터가 설치되는 건물의 층상마다 마련된다. 착상 플레이트(7)는 각 층상의 착상 존에 대응하여 승강로 내에 마련된다. 즉, 착상 플레이트(7)는 승강로 내에 층상마다 대응하여 마련된다. The car 1 travels from the departure floor to the destination floor in accordance with the operation command, and stops at the car stop position in the landing zone of the destination floor. The conception zone is provided on each floor of the building where the elevator is installed. The landing plate 7 is provided in the hoistway corresponding to the landing zone on each floor. That is, the landing plate 7 is provided corresponding to each floor in the hoistway.

착상 플레이트 검출기(8)는 엘리베이터 칸(1)에 마련되고, 착상 플레이트(7)를 검출했을 경우에 검출 신호를 제어 장치(9)에 출력한다. 즉, 착상 존 내로의 엘리베이터 칸(1)의 진입이 개시되면, 그 착상 존에 대응하는 착상 플레이트(7)를 검출하여, 검출 신호를 제어 장치(9)에 출력한다. 착상 플레이트 검출기(8)는 착상 플레이트(7)를 검출하고 있는 동안은, 검출 신호를 제어 장치(9)에 계속 출력한다. The landing plate detector 8 is provided in the car 1 and outputs a detection signal to the control device 9 when the landing plate 7 is detected. That is, when the entry of the car 1 into the landing zone is started, the landing plate 7 corresponding to the landing zone is detected, and a detection signal is output to the control device 9. While the implantation plate detector 8 is detecting the implantation plate 7, it continues to output a detection signal to the control device 9.

덧붙여, 각 층상에 있어서, 엘리베이터 칸 도어의 개폐 동작을 허가하는 도어 존에 대응하여 플레이트를 추가로 마련해도 된다. 이 경우, 도어 존에 대응하는 플레이트를 검출하는 플레이트 검출기를 엘리베이터 칸(1)에 추가로 마련한다. 또, 각 층상에 있어서, 엘리베이터 칸(1)의 리레벨 동작을 허가하는 리레벨 존에 대응하여 플레이트를 추가로 마련해도 된다. 이 경우, 리레벨 존에 대응하는 플레이트를 검출하는 플레이트 검출기를 엘리베이터 칸(1)에 추가로 마련한다. In addition, on each floor, a plate may be additionally provided corresponding to the door zone allowing the opening and closing operation of the car door. In this case, a plate detector for detecting a plate corresponding to the door zone is additionally provided in the car 1. Further, on each floor, a plate may be additionally provided corresponding to a relevel zone allowing relevel operation of the car 1. In this case, a plate detector for detecting a plate corresponding to the relevel zone is additionally provided in the car 1.

제어 장치(9)는, 예를 들면, 메모리와, 그 메모리에 격납된 프로그램을 실행하는 마이크로 컴퓨터에 의해서 실현된다. 제어 장치(9)는 엘리베이터 칸 위치 연산기(91), 운행 지령 연산기(92), 잔여 거리 연산기(93), 신축량 추정기(94), 속도 지령 연산기(95), 속도 변환기(96), 및 권상기 제어기(97)를 구비한다. 덧붙여, 제어 장치(9)의 각 기능은, 동일한 마이크로 컴퓨터에 의해서 실현되어도 되고, 개별의 마이크로 컴퓨터에 의해서 실현되어도 된다. The control device 9 is realized by, for example, a memory and a microcomputer that executes a program stored in the memory. The control device 9 includes a car position calculator 91, a driving command calculator 92, a residual distance calculator 93, a stretch estimator 94, a speed command calculator 95, a speed converter 96, and a hoisting machine controller. It has (97). In addition, each function of the control device 9 may be realized by the same microcomputer or by a separate microcomputer.

엘리베이터 칸 위치 연산기(91)는 엘리베이터 칸(1)의 승강로 내에서의 위치인 엘리베이터 칸 위치를 연산하여 출력한다. 구체적으로는, 엘리베이터 칸 위치 연산기(91)는 회전수 검출기(5)로부터 입력되는 회전수와, 착상 플레이트 검출기(8)로부터 입력되는 검출 신호에 기초하여, 엘리베이터 칸 위치를 연산하여 출력한다. The car position calculator 91 calculates and outputs the car position, which is a position in the hoistway of the car 1. Specifically, the car position calculator 91 calculates and outputs the car position based on the rotation speed input from the rotation speed detector 5 and the detection signal input from the landing plate detector 8.

운행 지령 연산기(92)는 엘리베이터 칸(1)을 출발층에서 목적층으로 운행 제어하기 위한 운행 지령을 연산한다. 운행 지령 연산기(92)는 연산한 운행 지령에 대응하는 출발층과 목적층을, 운행 정보로서 생성하여 출력한다. The running command calculator 92 calculates a running command for controlling the operation of the car 1 from the starting floor to the target floor. The operation command calculator 92 generates and outputs the starting floor and the destination floor corresponding to the calculated operation command as driving information.

잔여 거리 연산기(93)는 엘리베이터 칸 위치 연산기(91)에 의해서 출력되는 엘리베이터 칸 위치와, 엘리베이터 칸(1)이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 목적층에 기초하여, 엘리베이터 칸 위치로부터 그 목적층의 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 잔존(殘存) 거리인 제1 잔여 거리를 연산하여 출력한다. 일례로서, 잔여 거리 연산기(93)는 운행 지령 연산기(92)로부터 출력되는 운행 정보를 취득함으로써, 엘리베이터 칸(1)의 목적층을 파악한다. The residual distance calculator 93 is based on the car position output by the car position calculator 91 and the destination floor when the car 1 is operated and controlled from the starting floor to the destination floor, from the car position. The first residual distance, which is the residual distance from the destination floor to the car stop, is calculated and output. As an example, the residual distance calculator 93 obtains the operation information output from the operation command calculator 92 to grasp the target floor of the car 1.

잔여 거리 연산기(93)는 엘리베이터 칸 정지 위치를 층상마다 미리 파악하고 있으므로, 목적층을 알 수 있으면, 그 목적층에 대응하는 엘리에비터 칸 정지 위치를 구할 수 있다. 따라서, 잔여 거리 연산기(93)는 엘리베이터 칸 위치와 엘리베이터 칸(1)의 목적층에 관한 정보를 이용하여, 엘리베이터 칸 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 제1 잔여 거리를 구할 수 있다. Since the residual distance calculator 93 knows in advance the car stop position for each floor, if the target floor is known, the elevator car stop position corresponding to the target floor can be obtained. Accordingly, the residual distance calculator 93 can obtain the first residual distance from the car position to the car stop position by using the information on the car position and the destination floor of the car 1.

신축량 추정기(94)는 잔여 거리 연산기(93)에 의해서 출력되는 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트 검출기(8)로부터 입력되는 검출 신호와, 엘리베이터 칸(1)이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 목적층에 기초하여, 검출 신호의 입력 개시 시점에 있어서의 제1 잔여 거리와, 그 목적층에 대응하는 플레이트-정지 위치간 거리의 차분을 연산하여, 그 차분을 추정 신축량으로 한다. 일례로서, 신축량 추정기(94)는 운행 지령 연산기(92)로부터 출력되는 운행 정보를 취득함으로써, 엘리베이터 칸(1)의 목적층을 파악한다. The expansion/contraction estimator 94 includes a first residual distance output by the residual distance calculator 93, a detection signal input from the landing plate detector 8, and the car 1 to be operated and controlled from the starting floor to the destination floor. Based on the target layer at the time, the difference between the first residual distance at the start time of inputting the detection signal and the distance between the plate-stop position corresponding to the target layer is calculated, and the difference is taken as the estimated stretching amount. As an example, the expansion/contraction amount estimator 94 obtains the operation information output from the operation command calculator 92 to grasp the target floor of the car 1.

덧붙여, 플레이트 검출 개시 위치란, 착상 플레이트 검출기(8)가 착상 플레이트(7)의 검출을 개시하는 위치를 의미하고, 플레이트-정지 위치간 거리란, 착상 플레이트(7)의 플레이트 검출 개시 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 거리를 의미한다. 또, 추정 신축량이란, 권상 로프(2)의 신축량의 추정치를 의미한다.In addition, the plate detection start position means the position at which the implantation plate detector 8 starts detection of the landing plate 7, and the distance between the plate-stop position is the elevator from the plate detection start position of the landing plate 7. It means the distance to the cell stop. In addition, the estimated stretching amount means an estimated value of the stretching amount of the winding rope 2.

여기서, 신축량 추정기(94)에 의한 추정 신축량의 추정 방법에 대해서, 도 2를 참조하면서 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 신축량 추정기(94)에 의한 추정 신축량의 추정 방법을 설명하기 위한 설명도이다.Here, a method of estimating the estimated stretch amount by the stretch amount estimator 94 will be described with reference to FIG. 2. Fig. 2 is an explanatory diagram for explaining a method of estimating an estimated stretch amount by the stretch amount estimator 94 in the first embodiment of the present invention.

덧붙여, 도 2에 있어서, 윗 도면에서는, 잔여 거리 연산기(93)에 의해서 출력되는 제1 잔여 거리의 시간 변화를 나타내고, 아래 도면에서는, 신축량 추정기(94)에 입력되는 검출 신호의 시간 변화를 나타내고 있다. 또, 아래 도면에 나타내는 것처럼, 신축량 추정기(94)로의 검출 신호의 입력 개시 시점, 즉, 검출 신호가 OFF 상태로부터 ON 상태로 전환하는 시점을 시각 t1이라고 한다. In addition, in FIG. 2, the upper figure shows the time change of the first remaining distance output by the residual distance calculator 93, and the lower figure shows the time change of the detection signal input to the stretch amount estimator 94. have. In addition, as shown in the figure below, the start point of input of the detection signal to the expansion/contraction amount estimator 94, that is, the time point at which the detection signal switches from the OFF state to the ON state is referred to as time t1.

도 2에 있어서, 시각 t1에서는, 엘리베이터 칸(1)에 마련되는 착상 플레이트 검출기(8)가 플레이트 검출 개시 위치에 위치하게 된다. 일반적으로는, 플레이트 검출 개시 위치는 착상 플레이트(7)의 엣지 위치가 된다. In Fig. 2, at time t1, the landing plate detector 8 provided in the car 1 is positioned at the plate detection start position. In general, the plate detection start position is the edge position of the implantation plate 7.

따라서, 시각 t1에 있어서의 실제의 제1 잔여 거리는, 플레이트 검출 개시 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 거리, 즉 플레이트-정지 위치간 거리가 된다. Accordingly, the actual first residual distance at time t1 is the distance from the plate detection start position to the car stop position, that is, the distance between the plate stop position.

그렇지만, 아래 도면에 나타내는 것처럼, 시각 t1에 있어서, 잔여 거리 연산기(93)로부터 출력되는 제1 잔여 거리는, 실제의 제1 잔여 거리, 즉 플레이트-정지 위치간 거리와 다르다. 이것은, 권상 로프(2)의 신축량에 영향을 주어, 엘리베이터 칸 위치 연산기(91)에 의해서 연산되는 엘리베이터 칸 위치가 실제의 엘리베이터 칸 위치에 대해서 그 신축량의 분만큼 어긋나 있기 때문이다. However, as shown in the figure below, at time t1, the first residual distance output from the residual distance calculator 93 is different from the actual first residual distance, that is, the distance between the plate-stop positions. This is because the amount of expansion and contraction of the hoisting rope 2 is affected, and the car position calculated by the car position calculator 91 is shifted from the actual car position by the amount of expansion and contraction.

이에, 신축량 추정기(94)는 시각 t1에 있어서의 제1 잔여 거리와, 플레이트-정지 위치간 거리의 차분을 연산하고, 그 차분을 추정 신축량으로서 추정하도록 구성되어 있다. Accordingly, the stretching amount estimator 94 is configured to calculate a difference between the first residual distance and the plate-stop position distance at the time t1, and estimate the difference as an estimated stretching amount.

신축량 추정기(94)는 플레이트-정지 위치간 거리를 층상마다 미리 파악하고 있으므로, 목적층을 알 수 있으면, 그 목적층에 대응하는 플레이트-정지 위치간 거리를 구할 수 있다. 따라서, 신축량 추정기(94)는 엘리베이터 칸(1)의 목적층과 제1 잔여 거리와 검출 신호에 관한 정보를 이용하여, 목적층에 대응하는 추정 신축량을 구할 수 있다. Since the stretching amount estimator 94 knows the distance between the plate and the stop position in advance for each floor, if the target floor is known, the distance between the plate and the stop position corresponding to the target layer can be obtained. Accordingly, the stretch amount estimator 94 can obtain an estimated stretch amount corresponding to the target floor by using the information on the target floor and the first residual distance and the detection signal of the car 1.

덧붙여, 권상 로프(2)의 신축량은 엘리베이터 칸 위치에 따라서 다르므로, 엘리베이터 칸 위치, 구체적으로는 층상마다 추정 신축량을 파악해 둘 필요가 있다. 이에, 신축량 추정기(94)는 엘리베이터 칸 위치와 추정 신축량을 관련지은 신축량 추정 맵을 사전에 생성하여 유지하도록 구성되어 있다. In addition, since the amount of extension of the hoisting rope 2 varies depending on the car position, it is necessary to grasp the car position, specifically, the estimated amount of expansion for each floor. Accordingly, the new construction amount estimator 94 is configured to generate and maintain a new construction amount estimating map that associates the car position with the estimated new construction amount in advance.

여기서, 신축량 추정기(94)에 의한 신축량 추정 맵의 생성 방법에 대해서, 도 3을 참조하면서 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 신축량 추정기(94)에 의해서 생성되는 신축량 추정 맵의 일례를 나타내는 설명도이다. Here, a method of generating a stretch amount estimation map by the stretch amount estimator 94 will be described with reference to FIG. 3. 3 is an explanatory diagram showing an example of a stretch amount estimation map generated by the stretch amount estimator 94 in the first embodiment of the present invention.

우선, 엘리베이터 칸(1)이 출발층으로부터 임의의 목적층으로 운행 제어되는 경우, 신축량 추정기(94)는, 상기에서 설명한 방법에 의해서, 임의의 목적층에 대응하는 추정 신축량을 추정한다. 덧붙여, 임의의 목적층은 최상층 이외의 층상 중 어느 층상이어도 된다. First, when the car 1 is operated and controlled from the starting floor to an arbitrary target floor, the expansion and contraction amount estimator 94 estimates the estimated expansion and contraction amount corresponding to the arbitrary target floor by the method described above. In addition, the arbitrary target layer may be any of the layers other than the uppermost layer.

이어서, 신축량 추정기(94)는 최상층에 대응하는 추정 신축량을 0으로 가정하고, 도 3에 나타내는 것처럼, 가로축을 엘리베이터 칸 위치, 세로축을 추정 신축량으로 한 좌표계에 있어서, 임의의 목적층에 대응하는 추정 신축량과, 최상층에 대응하는 추정 신축량(=0)의 데이터를 플롯한다. 추가로, 신축량 추정기(94)는 플롯 한 데이터를 일차식 등의 근사식으로 근사함으로써, 신축량 추정 맵을 생성한다. 이와 같이, 신축량 추정기(94)는 임의의 목적층에 대응하는 추정 신축량을 이용하여, 최상층에 대응하는 추정 신축량을 0으로 가정하여, 신축량 추정 맵을 생성한다. Next, the stretch amount estimator 94 assumes the estimated stretch amount corresponding to the top floor as 0, and as shown in FIG. 3, in a coordinate system in which the horizontal axis is the car position and the vertical axis is the estimated stretch amount, it is estimated corresponding to an arbitrary target floor. Data of the stretch amount and the estimated stretch amount (=0) corresponding to the uppermost layer are plotted. In addition, the stretching amount estimator 94 generates a stretching amount estimation map by approximating the plotted data by an approximate formula such as a linear equation. In this way, the stretch amount estimator 94 generates a stretch amount estimation map by assuming the estimated stretch amount corresponding to the uppermost floor as 0 using the estimated stretch amount corresponding to an arbitrary target layer.

덧붙여, 신축량 추정기(94)는 최상층에 대응하는 추정 신축량을 0으로 가정하는 일 없이, 복수의 목적층의 각각에 대응하는 추정 신축량을 추정하여, 상기의 좌표계에 있어서 플롯하는 데이터를 늘려, 플롯한 데이터를 근사식으로 근사함으로써 신축량 추정 맵을 생성하도록 구성되어 있어도 된다. 이와 같이, 신축량 추정기(94)는 복수의 목적층의 각각에 대응하는 추정 신축량을 이용하여, 신축량 추정 맵을 생성하도록 구성되어 있어도 된다. In addition, the stretch amount estimator 94 estimates the estimated stretch amount corresponding to each of the plurality of target layers, without assuming the estimated stretch amount corresponding to the top floor as 0, and increases and plots the data to be plotted in the above coordinate system. It may be configured to generate a stretch amount estimation map by approximating data by an approximate formula. In this way, the stretch amount estimator 94 may be configured to generate a stretch amount estimation map using the estimated stretch amount corresponding to each of the plurality of target layers.

또, 신축량 추정기(94)는 엘리베이터 칸(1)이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때, 그 목적층에 대응하는 추정 신축량을 적당히 추정하고, 그 추정 결과를 이용하여 신축량 추정 맵을 갱신하도록 구성되어 있어도 된다. In addition, when the car 1 is operated from the starting floor to the destination floor, the new construction amount estimator 94 properly estimates the estimated new construction amount corresponding to the destination floor, and updates the new construction amount estimation map using the estimation result. It may be configured.

이와 같이, 신축량 추정기(94)는 사전에 생성한 신축량 추정 맵을 유지하고 있으므로, 그 맵으로부터, 각 층상에 대응하는 추정 신축량을 추정 가능하다. 본 실시 형태 1에서는, 이 추정 신축량을 권상기(4)의 제어에 이용하고 있다. 즉, 신축량 추정기(94)는 추정 신축량을 권상기(4)의 제어에 이용하기 위해서, 신축량 추정 맵을 이용하여, 엘리베이터 칸(1)이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 목적층에 대응하는 추정 신축량을 그 맵으로부터 추출하여 속도 변환기(96)에 출력한다. In this way, since the stretch amount estimator 94 holds the previously generated stretch amount estimation map, the estimated stretch amount corresponding to each floor can be estimated from the map. In the first embodiment, this estimated stretching amount is used for control of the hoisting machine 4. That is, the new construction amount estimator 94 responds to the destination floor when the car 1 is operated from the starting floor to the destination floor by using the new construction amount estimating map in order to use the estimated expansion amount for the control of the hoisting machine 4 The estimated stretching amount is extracted from the map and output to the speed converter 96.

또, 추정 신축량을 권상기(4)의 제어에 이용하는 경우, 신축량 추정 맵을 이용하여 목적층에 따라 추정 신축량의 값을 변화시킴으로써, 목적층에 따른 적절한 추정 신축량을 이용하여, 엘리베이터 칸(1)의 정지층에 의존하지 않고, 엘리베이터 칸(1)의 착상 제어의 정밀도 향상을 기대할 수 있다. In addition, when the estimated expansion amount is used for the control of the hoisting machine 4, by changing the value of the estimated expansion amount according to the destination floor using the expansion amount estimation map, the appropriate estimated expansion amount according to the destination floor is used, It is not dependent on the stationary floor, and an improvement in the precision of the landing control of the car 1 can be expected.

도 1의 설명으로 돌아가, 속도 지령 연산기(95)는 잔여 거리 연산기(93)에 의해서 출력되는 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트 검출기(8)로부터 입력되는 검출 신호에 기초하여, 엘리베이터 칸(1)이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 엘리베이터 칸(1)의 속도를 제어하기 위한 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산한다. Returning to the description of Fig. 1, the speed command calculator 95 is based on the first residual distance output by the residual distance calculator 93 and the detection signal input from the landing plate detector 8, and the car 1 A car speed command for controlling the speed of the car 1 when the operation is controlled from the starting floor to the destination floor is calculated.

여기서, 속도 지령 연산기(95)에 의한 엘리베이터 칸 속도 지령의 연산 방법에 대해서, 도 4를 참조하면서 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 속도 지령 연산기(95)에 의한 엘리베이터 칸 속도 지령의 연산 방법을 설명하기 위한 설명도이다. Here, the calculation method of the car speed command by the speed command calculator 95 will be described with reference to FIG. 4. 4 is an explanatory view for explaining a method of calculating a car speed command by the speed command calculator 95 in the first embodiment of the present invention.

덧붙여, 도 4에 있어서, 윗 도면에서는, 속도 지령 연산기(95)에 의해서 출력되는 엘리베이터 칸 속도 지령의 시간 변화를 나타내고, 아래 도면에서는, 속도 지령 연산기(95)에 입력되는 검출 신호의 시간 변화를 나타내고 있다. 또, 도 4에서는, 제1 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 될 때까지 동안의 속도 지령 연산기(95)의 출력의 도시를 생략하고, 제1 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 된 이후의 속도 지령 연산기(95)의 출력을 발췌하여 도시하고 있다. 또, 아래 도면에 나타내는 것처럼, 속도 지령 연산기(95)로의 검출 신호의 입력 개시 시점, 즉, 검출 신호가 OFF 상태로부터 ON 상태로 전환하는 시점을 시각 t1이라고 한다. In addition, in FIG. 4, the upper figure shows the time change of the car speed command output by the speed command calculator 95, and the lower figure shows the time change of the detection signal input to the speed command calculator 95. Is shown. In Fig. 4, the illustration of the output of the speed command calculator 95 during until the first remaining distance becomes a constant deceleration start distance is omitted, and the speed command after the first remaining distance becomes a constant deceleration start distance. The output of the calculator 95 is extracted and shown. In addition, as shown in the figure below, the start point of input of the detection signal to the speed command calculator 95, that is, the time point at which the detection signal switches from the OFF state to the ON state is referred to as time t1.

속도 지령 연산기(95)는 엘리베이터 칸(1)이 출발층으로부터 출발하여, 제1 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 될 때까지 동안은, 속도 지령 연산기(95)는 미리 설정되는 속도 패턴으로 엘리베이터 칸(1)을 이동시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하여 출력한다. The speed command calculator 95 starts with the car 1 starting from the starting floor, and until the first remaining distance becomes a constant deceleration start distance, the speed command calculator 95 uses a preset speed pattern. (1) The car speed command that moves (1) is calculated and output.

이어서, 속도 지령 연산기(95)는 잔여 거리 연산기(93)에 의해서 출력되는 제1 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 되면, 일정 감속도로 엘리베이터 칸(1)을 감소시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하여 출력한다. 덧붙여, 일정 감속 개시 거리의 값, 및 일정 감속도의 값은, 미리 설정된다. 또, 여기에서는, 음의 값의 가속도를, 감속도로 표기하고 있다. Subsequently, when the first residual distance output by the residual distance calculator 93 reaches a certain deceleration start distance, the speed command calculator 95 calculates and outputs a car speed command that reduces the car 1 by a certain deceleration rate. do. In addition, the value of the constant deceleration start distance and the value of the constant deceleration are set in advance. In addition, in this case, negative acceleration is expressed as a deceleration.

이어서, 속도 지령 연산기(95)는, 도 4에 나타내는 것처럼, 검출 신호가 입력되면, 일정 저크(jerk)로 엘리베이터 칸을 감속시켜 정지시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하여 출력한다. 덧붙여, 일정 저크의 값은, 미리 설정된다. Subsequently, as shown in Fig. 4, when a detection signal is input, the speed command calculator 95 calculates and outputs a car speed command that decelerates and stops the car by a constant jerk. In addition, the constant jerk value is set in advance.

이와 같이, 속도 지령 연산기(95)는 잔여 거리 연산기(93)에 의해서 출력되는 제1 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 되면 일정 감속도로 엘리베이터 칸(1)을 감속시키고, 착상 플레이트 검출기(8)로부터 검출 신호가 입력되면 일정 저크로 엘리베이터 칸(1)을 감속시켜 정지시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하여 출력한다. In this way, the speed command calculator 95 decelerates the car 1 by a constant deceleration rate when the first residual distance output by the residual distance calculator 93 reaches a constant deceleration start distance, and from the landing plate detector 8 When the detection signal is input, the car speed command that decelerates and stops the car 1 by a certain jerk is calculated and output.

속도 변환기(96)는 속도 지령 연산기(95)에 의해서 출력되는 엘리베이터 칸 속도 지령을, 권상 로프(2)의 신축을 고려한 변환 엘리베이터 칸 속도 지령으로 변환하여 출력한다. The speed converter 96 converts the car speed command output by the speed command calculator 95 into a converted car speed command in consideration of the extension and contraction of the hoisting rope 2 and outputs it.

여기서, 속도 변환기(96)에 의한 엘리베이터 칸 속도 지령의 변환 방법에 대해서, 도 5를 참조하면서 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 속도 변환기(96)를 나타내는 구성도이다. 도 5에 있어서, 속도 변환기(96)는 2차 미분기(961), ω² 연산기(962), 제산기(963) 및 가산기(964)를 구비한다. Here, a method of converting the car speed command by the speed converter 96 will be described with reference to FIG. 5. 5 is a configuration diagram showing a speed converter 96 according to the first embodiment of the present invention. In Fig. 5, the speed converter 96 includes a second order differentiator 961, an ω ² operator 962, a divider 963, and an adder 964.

2차 미분기(961)는 속도 지령 연산기(95)에 의해서 출력되는 엘리베이터 칸 속도 지령을 2차 미분함으로써 얻어지는 제1 값을 연산하여 출력한다. 덧붙여, 엘리베이터 칸 속도 지령에 대한 2차 미분 후의 값의 노이즈가 커지는 경우, 2차 미분기(961)는, 적당히 그 값을 위상 지연이 커지지 않는 정도의 저역 통과 필터에 통과시킨 후의 값을 출력하도록 해도 된다. The second differentiator 961 calculates and outputs a first value obtained by secondly differentiating the car speed command output by the speed command calculator 95. In addition, when the noise of the value after the second derivative with respect to the car speed command becomes large, the second differentiator 961 may output the value after passing the value appropriately through a low-pass filter that does not increase the phase delay. do.

ω² 연산기(962)는 엘리베이터 칸(1)의 감속도의 값을, 신축량 추정기(94)에 의해서 출력되는 추정 신축량으로 나눔으로써 얻어지는 제2 값을 연산하여 출력한다. 덧붙여, 여기서 말하는 ω²란 권상 로프를 포함하는 기계계(機械系)의 고유 진동수의 제곱값을 의미한다. 또, ω² 연산기(962)는 속도 지령 연산기(95)에 의해서 연산되는 엘리베이터 칸 속도 지령에 대응하는 가속도의 값이 양인 경우에는, 엘리베이터 칸(1)의 가속도의 값을 추정 신축량으로 나눔으로써 얻어지는 제2 값을 연산하여 출력한다. The ω ² calculator 962 calculates and outputs a second value obtained by dividing the value of the deceleration rate of the car 1 by the estimated stretching amount output by the stretching amount estimating device 94. In addition, ω ² here means the square value of the natural frequency of a mechanical system including a hoisting rope. In addition, when the value of the acceleration corresponding to the car speed command calculated by the speed command calculator 95 is positive, the ω ² calculator 962 is obtained by dividing the value of the acceleration of the car 1 by the estimated stretch amount. The second value is calculated and output.

제산기(963)는 2차 미분기(961)에 의해서 출력되는 제1 값을, ω² 연산기(962)에 의해서 출력되는 제2 값으로 나눔으로써 얻어지는 제3 값을 연산하여 출력한다. The divider 963 calculates and outputs a third value obtained by dividing the first value output by the second differentiator 961 by the second value output by the ω ² operator 962.

가산기(964)는 제산기(963)에 의해서 출력되는 제3 값에, 속도 지령 연산기(95)에 의해서 출력되는 엘리베이터 칸 속도 지령을 가산하여, 가산 후의 값을, 변환 엘리베이터 칸 속도 지령으로서 출력한다. The adder 964 adds the car speed command output by the speed command calculator 95 to the third value output by the divider 963, and outputs the added value as a converted car speed command. .

이와 같이, 속도 변환기(96)는 속도 지령 연산기(95)에 의해서 출력되는 엘리베이터 칸 속도 지령과, 신축량 추정기(94)에 의해서 출력되는 추정 신축량에 기초하여, 엘리베이터 칸 속도 지령을 2차 미분한 값을, 엘리베이터 칸(1)의 감속도를 추정 신축량으로 나눈 값으로 나눈 값에, 엘리베이터 칸 속도 지령을 가산한 값을, 변환 엘리베이터 칸 속도 지령으로서 연산하여 출력한다. In this way, the speed converter 96 is a value obtained by second-dividing the car speed command based on the car speed command output by the speed command calculator 95 and the estimated expansion amount output by the expansion amount estimator 94 A value obtained by adding the car speed command to the value obtained by dividing the deceleration rate of the car 1 by the estimated expansion/contraction amount is calculated as a converted car speed command and output.

이어서, 속도 변환기(96)의 출력, 즉, 변환 엘리베이터 칸 속도 지령의 시간 변화에 대해서, 도 6을 참조하면서 설명한다. 도 6은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 속도 변환기(96)의 출력의 시간 변화를 나타내는 설명도이다. 덧붙여, 도 6에서는, 도 4에 나타내는 속도 지령 연산기(95)의 출력의 시간 변화도 함께 도시하고 있다. 또, 도 6에서는, 앞의 도 4와 마찬가지로, 제1 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 될 때까지 동안의 속도 변환기(96)의 출력의 도시를 생략하고, 제1 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 된 이후의 속도 변환기(96)의 출력을 발췌하여 도시하고 있다. Next, the time change of the output of the speed converter 96, that is, the conversion car speed command, will be described with reference to FIG. 6. 6 is an explanatory diagram showing a time change in the output of the speed converter 96 according to the first embodiment of the present invention. In addition, in FIG. 6, the change in time of the output of the speed command calculator 95 shown in FIG. 4 is also shown. Further, in Fig. 6, as in Fig. 4, the illustration of the output of the speed converter 96 while the first remaining distance becomes a constant deceleration start distance is omitted, and the first remaining distance is a constant deceleration start distance. The output of the speed converter 96 after becoming is extracted and shown.

도 6에 있어서, 시각 t1 이전에서는, 속도 지령 연산기(95)는, 상술한 대로, 일정 감속도로 엘리베이터 칸(1)을 감속시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 속도 변환기(96)에 출력한다. 이 경우, 도 6에 나타내는 것처럼, 엘리베이터 칸(1)의 감속도가 일정하게 되는 시각 t1 이전에서는, 파선으로 나타내는 변환 엘리베이터 칸 속도 지령과, 실선으로 나타내는 엘리베이터 칸 속도 지령이 같은 값이 된다. In Fig. 6, before the time t1, the speed command calculator 95 outputs to the speed converter 96 a car speed command for decelerating the car 1 at a constant deceleration rate as described above. In this case, as shown in FIG. 6, before the time t1 when the deceleration of the car 1 becomes constant, the converted car speed command indicated by the broken line and the car speed command indicated by the solid line become the same value.

시각 t1 이후에서는, 속도 지령 연산기(95)는, 상술한 대로, 일정 저크로 엘리베이터 칸(1)을 감속시켜 정지시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 속도 변환기(96)에 출력한다. 이 경우, 도 6에 나타내는 것처럼, 일정 저크로 엘리베이터 칸(1)을 감속 정지시키는 시각 t1 이후에서는, 파선으로 나타내는 변환 엘리베이터 칸 속도 지령과, 실선으로 나타내는 엘리베이터 칸 속도 지령이 상이한 값이 된다. After the time t1, the speed command calculator 95 outputs to the speed converter 96 a car speed command that decelerates and stops the car 1 by a constant jerk as described above. In this case, as shown in FIG. 6, after the time t1 at which the car 1 is decelerate-stopped by a constant jerk, the converted car speed command indicated by the broken line and the car speed command indicated by the solid line become different values.

권상기 제어기(97)는 속도 변환기(96)에 의해서 출력되는 변환 엘리베이터 칸 속도 지령에 따라서 권상기(4)를 제어한다. 덧붙여, 변환 엘리베이터 칸 속도 지령에 따른 권상기(4)의 구체적인 제어 방식으로서는, 예를 들면, 권상기(4)의 회전수를 귀환하는 것에 의한 속도 제어 방식, 권상기(4)의 전류를 귀환하는 것에 의한 인버터 PWM 제어 등을 들 수 있다. 도 1에서는, 권상기(4)의 제어 방식으로서, 권상기(4)의 회전수를 귀환하는 것에 의한 속도 제어 방식을 채용하는 경우를 예시하고 있다. 이 경우, 도 1에 나타내는 것처럼, 속도 검출기(98)는 권상기(4)의 회전수를 취득하여, 그 회전수를 엘리베이터 칸 속도로 변환하고, 그 엘리베이터 칸 속도를 권상기 제어기(97)에 준다. 권상기 제어기(97)는 속도 검출기(98)로부터 얻은 엘리베이터 칸 속도와, 변환 엘리베이터 칸 속도 지령이 일치하도록, 권상기(4)를 제어한다. 이와 같이, 변환 엘리베이터 칸 속도 지령에 따른 권상기(4)의 제어를 행함으로써, 권상 로프(2)의 신축을 고려한 엘리베이터 칸의 속도 제어가 실현 가능하다. The hoisting machine controller 97 controls the hoisting machine 4 according to the converted car speed command output by the speed converter 96. In addition, as a specific control method of the hoisting machine 4 according to the conversion car speed command, for example, a speed control method by returning the number of revolutions of the hoisting machine 4, and by returning the current of the hoisting machine 4 Inverter PWM control, etc. are mentioned. In FIG. 1, as the control method of the hoisting machine 4, a case of adopting a speed control method by returning the rotation speed of the hoisting machine 4 is illustrated. In this case, as shown in FIG. 1, the speed detector 98 acquires the number of revolutions of the hoisting machine 4, converts the number of revolutions to the car speed, and gives the car speed to the hoisting machine controller 97. The hoisting machine controller 97 controls the hoisting machine 4 so that the car speed obtained from the speed detector 98 matches the converted car speed command. In this way, by controlling the hoisting machine 4 according to the conversion car speed command, it is possible to realize the car speed control in consideration of the extension and contraction of the hoisting rope 2.

이상, 본 실시 형태 1에 의하면, 엘리베이터 칸 위치를 연산하여, 연산한 엘리베이터 칸 위치로부터 목적층의 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 제1 잔여 거리를 연산하고, 제1 잔여 거리와, 착상 플레이트 검출기로부터 입력되는 검출 신호와, 목적층에 기초하여, 검출 신호의 입력 개시 시점에 있어서의 제1 잔여 거리와, 플레이트 검출 개시 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 플레이트-정지 위치간 거리의 차분을 연산하여, 차분을 추정 신축량으로서 추정하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 엘리베이터의 권상기에 감겨 걸려 있는 권상 로프의 신축량을 추정할 수 있다. As described above, according to the first embodiment, the car position is calculated, the first residual distance from the calculated car position to the car stop position of the target floor is calculated, and the first residual distance is input from the landing plate detector. The difference between the first residual distance at the start point of input of the detection signal and the distance between the plate stop position from the plate detection start position to the car stop position is calculated based on the detected signal and the target floor. Is configured to estimate as an estimated stretch amount. This makes it possible to estimate the amount of extension of the hoisting rope wound around the hoisting machine of the elevator.

또, 신축량 추정기에 의해 추정되는 추정 신축량을 권상기의 제어에 이용함으로써, 엘리베이터 통상 서비스시에, 권상 로프의 신축을 고려한 엘리베이터 칸 속도 제어를 가능하게 하여, 특수한 조정 조작을 생략할 수 있다. 또한, 신축량 추정기에 의한 추정 신축량의 추정시에 있어서, 착상 플레이트의 검출 이전에는 엘리베이터 칸을 일정 감속도로 감속시키고, 착상 플레이트의 검출 이후는 엘리베이터 칸을 일정 저크로 감속 정지시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 출력하는 속도 제어를 행함으로써, 엘리베이터 칸의 일정 감속 중의 권상 로프의 신축량을 추정 가능해진다. In addition, by using the estimated stretch amount estimated by the stretch amount estimator for the control of the hoisting machine, it is possible to control the car speed in consideration of the stretch of the hoisting rope during normal service of the elevator, so that a special adjustment operation can be omitted. In addition, in estimating the estimated expansion amount by the expansion amount estimator, the car is decelerated by a certain deceleration before detection of the landing plate, and after detection of the landing plate, the car speed command is output to decelerate and stop the car at a certain jerk. By performing such speed control, it becomes possible to estimate the amount of stretching of the hoisting rope during constant deceleration of the car.

실시 형태 2.Embodiment 2.

본 발명의 실시 형태 2에서는, 엘리베이터 칸 속도 지령의 연산 방법이 앞의 실시 형태 1과 상이한 속도 지령 연산기(95)를 구비한 제어 장치(9)에 대해 설명한다. 덧붙여, 본 실시 형태 2에서는, 앞의 실시 형태 1과 같은 점의 설명을 생략하고, 앞의 실시 형태 1과 상이한 점을 중심으로 설명한다. In the second embodiment of the present invention, a description will be given of the control device 9 provided with the speed command calculator 95 in which the calculation method of the car speed command differs from that of the first embodiment. In addition, in this embodiment 2, the description of the same points as in the previous embodiment 1 is omitted, and the points different from the previous embodiment 1 are mainly described.

도 7은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 제어 장치(9)를 구비한 엘리베이터를 나타내는 전체 구성도이다. Fig. 7 is an overall configuration diagram showing an elevator including the elevator control device 9 according to the second embodiment of the present invention.

신축량 추정기(94)는 앞의 실시 형태 1과 마찬가지로, 신축량 추정 맵을 이용하여, 엘리베이터 칸(1)이 출발층에서 목적층으로 운행 제어될 때의 목적층에 대응하는 추정 신축량을 그 맵으로부터 추출하여 속도 변환기(96)에 출력하고, 추가로, 그 추정 신축량을 잔여 거리 연산기(93)에 출력한다. As in the first embodiment, the new construction amount estimator 94 extracts the estimated new construction amount corresponding to the destination floor when the car 1 is operated and controlled from the starting floor to the destination floor using a new construction amount estimation map. Then, it is output to the speed converter 96, and further, the estimated stretch amount is output to the residual distance calculator 93.

잔여 거리 연산기(93)는, 앞의 실시 형태 1과 마찬가지로 제1 잔여 거리를 연산하고, 추가로, 연산한 제1 잔여 거리와, 신축량 추정기(94)에 의해서 출력되는 추정 신축량에 기초하여, 제2 잔여 거리를 연산하여 출력한다. The residual distance calculator 93 calculates the first residual distance similarly to the first embodiment, and additionally, based on the calculated first residual distance and the estimated stretching amount output by the stretching amount estimator 94, 2 Calculate and print the remaining distance.

여기서, 잔여 거리 연산기(93)에 의한 제2 잔여 거리의 연산 방법에 대해서, 도 8을 참조하면서 설명한다. 도 8은 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 잔여 거리 연산기(93)에 의한 제2 잔여 거리의 연산 방법을 설명하기 위한 설명도이다. Here, a method of calculating the second residual distance by the residual distance calculator 93 will be described with reference to FIG. 8. 8 is an explanatory diagram for explaining a method of calculating a second residual distance by the residual distance calculator 93 in the second embodiment of the present invention.

덧붙여, 도 8에 있어서, 윗 도면에서는, 잔여 거리 연산기(93)에 의해서 연산되는 제1 잔여 거리 및 제2 잔여 거리의 각각의 시간 변화를 나타내고, 아래 도면에서는, 제1 잔여 거리로부터 제2 잔여 거리를 연산하기 위한 보정량의 시간 변화를 나타내고 있다. In addition, in FIG. 8, in the figure above, each time change of the 1st residual distance and the 2nd residual distance calculated by the residual distance calculator 93 is shown, and in the figure below, the 2nd residual from the 1st residual distance It shows the time change of the correction amount for calculating the distance.

아래 도면에 나타내는 것처럼, 보정량은, 제2 잔여 거리가 목적층에 대응하는 플레이트-정지 위치간 거리가 될 때까지는, 그 목적층에 대응하는 추정 신축량의 값과 동일하고, 제2 잔여 거리가 그 플레이트-정지 위치간 거리가 된 이후는, 그 추정 신축량을 경시적으로 서서히 감소 변화시킨 값과 동일하다. 덧붙여, 추정 신축량을 경시적으로 감소 변화시킬 때의 감소 정도는 미리 설정된다. As shown in the figure below, the correction amount is the same as the value of the estimated stretch amount corresponding to the target layer until the second residual distance becomes the distance between the plate-stop position corresponding to the target layer, and the second residual distance is After the distance between the plate-stop position is reached, it is the same as the value obtained by gradually decreasing and changing the estimated stretching amount over time. In addition, the degree of reduction in decreasing and changing the estimated stretch amount over time is set in advance.

잔여 거리 연산기(93)는, 윗 도면에 나타내는 제1 잔여 거리로부터, 아래 도면에 나타내는 보정량을 감산한 값을, 제2 잔여 거리로서 연산한다. 즉, 잔여 거리 연산기(93)는 연산한 제1 잔여 거리로부터 추정 신축량을 감산함으로써 제2 잔여 거리를 연산하여, 제2 잔여 거리가 플레이트-정지 위치간 거리가 되면, 그 추정 신축량을 감소 변화시키면서 제2 잔여 거리를 연산한다.The residual distance calculator 93 calculates a value obtained by subtracting the correction amount shown in the lower diagram from the first residual distance shown in the upper drawing as the second residual distance. That is, the residual distance calculator 93 calculates the second residual distance by subtracting the estimated stretching amount from the calculated first residual distance, and when the second residual distance becomes the distance between the plate-stop positions, the estimated stretching amount is decreased and changed. The second residual distance is calculated.

속도 지령 연산기(95)는 잔여 거리 연산기(93)에 의해서 출력되는 제2 잔여 거리에 기초하여, 제2 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 되면 일정 감속도로 엘리베이터 칸(1)을 감속시키고, 제2 잔여 거리가 플레이트-정지 위치간 거리가 되면 일정 저크로 엘리베이터 칸(1)을 감속시켜 정지시키는 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하여 출력한다. Based on the second residual distance output by the residual distance calculator 93, the speed command calculator 95 decelerates the car 1 by a constant deceleration rate when the second residual distance becomes a constant deceleration start distance, and the second When the remaining distance becomes the distance between the plate and the stop position, the car speed command that decelerates and stops the car 1 by a certain jerk is calculated and output.

구체적으로는, 속도 지령 연산기(95)는, 속도 패턴 맵에 따라서, 제2 잔여 거리(예를 들면 1mm피치 등)에 따른 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하여 출력한다. 도 9는 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 속도 지령 연산기(95)에 의해서 이용되는 속도 패턴 맵의 일례를 나타내는 설명도이다. 덧붙여, 도 9에서는, 제2 잔여 거리가 플레이트-정지 위치간 거리가 된 이후의 엘리베이터 칸 속도 지령의 변화를 발췌하여 나타내고 있다. Specifically, the speed command calculator 95 calculates and outputs a car speed command according to the second residual distance (eg, 1 mm pitch) according to the speed pattern map. 9 is an explanatory diagram showing an example of a speed pattern map used by the speed command calculator 95 in the second embodiment of the present invention. In addition, in Fig. 9, the change of the car speed command after the second remaining distance becomes the distance between the plate-stop position is shown.

속도 패턴 맵은 제2 잔여 거리와 엘리베이터 칸 속도 지령이 관련지어진, 사전에 준비된 맵이고, 속도 지령 연산기(95)는 그 맵을 유지하도록 구성되어 있다. 덧붙여, 속도 패턴 맵은 유지하는 데이터수가 유한하기 때문에, 데이터간은 선형 보완하여 사용된다. The speed pattern map is a map prepared in advance in which the second residual distance and the car speed command are associated, and the speed command calculator 95 is configured to maintain the map. In addition, since the number of data to be held in the velocity pattern map is finite, the data are linearly complemented and used.

속도 패턴 맵에 있어서, 제2 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 될 때까지는, 미리 설정되는 속도 패턴으로 엘리베이터 칸(1)을 이동 가능해지고, 제2 잔여 거리가 일정 감속 개시 거리가 된 이후는 일정 감속도로 엘리베이터 칸(1)을 감속시키도록, 제2 잔여 거리와 엘리베이터 칸 속도 지령이 관련지어져 있다. In the speed pattern map, until the second residual distance becomes a constant deceleration start distance, the car 1 can be moved with a preset speed pattern, and after the second residual distance becomes a constant deceleration start distance, a constant The second remaining distance and the car speed command are associated so as to decelerate the car 1 by a deceleration rate.

또, 속도 패턴 맵에 있어서, 제2 잔여 거리가 플레이트-정지 위치간 거리가 된 이후 0이 될 때까지 동안은, 도 9에 나타내는 것처럼, 일정 저크로 엘리베이터 칸(1)을 감속시켜 정지시키도록, 제2 잔여 거리와 엘리베이터 칸 속도 지령이 관련지어져 있다. In addition, in the speed pattern map, after the second remaining distance becomes the distance between the plate-stop position, until it becomes 0, as shown in Fig. 9, the car 1 is decelerated and stopped by a certain jerk. , The second remaining distance and the car speed command are related.

속도 변환기(96)는 상기와 같이 연산된 엘리베이터 칸 속도 지령을 이용하여, 앞의 실시 형태 1과 마찬가지로, 변환 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하여 출력하고, 권상기 제어기(97)는 그 변환 엘리베이터 칸 속도 지령에 따라서 권상기(4)를 제어한다. The speed converter 96 calculates and outputs the converted car speed command as in the first embodiment, using the car speed command calculated as described above, and the hoisting machine controller 97 calculates the converted car speed command. The hoisting machine 4 is controlled according to.

이상, 본 실시 형태 2에 의하면, 신축량 추정기에 의해 추정되는 추정 신축량을 권상기의 제어에 이용함에 있어서, 앞의 실시 형태 1의 구성에 대해서, 제1 잔여 거리와 추정 신축량을 이용하여 제2 잔여 거리를 추가로 연산하고, 제2 잔여 거리를 이용하여 엘리베이터 칸 속도 지령을 연산하도록 구성되어 있다. As described above, according to the second embodiment, in using the estimated stretching amount estimated by the stretching amount estimator for control of the hoisting machine, with respect to the configuration of the first embodiment, the second residual distance using the first residual distance and the estimated stretching amount It is configured to additionally calculate and calculate the car speed command using the second residual distance.

이것에 의해, 앞의 실시 형태 1과 같은 효과가 얻어짐과 아울러, 추가로, 권상 로프의 신축에 의존하지 않고, 엘리베이터 칸 위치로부터 엘리베이터 칸 정지 위치까지의 잔존 거리를 보다 정확하게 연산 가능하고, 그 결과, 엘리베이터 칸의 착상 제어의 가일층한 정밀도 향상을 기대할 수 있다. As a result, the same effect as in the first embodiment can be obtained, and in addition, the remaining distance from the car position to the car stop position can be more accurately calculated without depending on the stretching and contraction of the hoisting rope. As a result, further improvement of the accuracy of the landing control of the car can be expected.

덧붙여, 본 실시 형태 1, 2에서는, 신축량 추정기(94)에 의해 추정되는 추정 신축량을 권상기(4)의 제어에 이용하는 경우를 예시했지만, 이것으로 한정되지 않고, 예를 들면, 권상기(4) 이외의 다른 기기의 제어에 추정 신축량을 이용해도 되고, 권상 로프(2)의 신축량을 모니터링하기 위해서 추정 신축량을 이용해도 된다. In addition, in the first and second embodiments, the case where the estimated stretch amount estimated by the stretch amount estimator 94 is used for control of the hoisting machine 4 is illustrated, but it is not limited to this, for example, other than the hoisting machine 4 The estimated stretch amount may be used for control of other devices of the motor, or the estimated stretch amount may be used to monitor the stretch amount of the hoisting rope 2.

1: 엘리베이터 칸 2: 권상 로프
3: 균형추 4: 권상기
5: 회전수 검출기 6: 디플렉터 휠
7: 착상 플레이트 8: 착상 플레이트 검출기
9: 제어 장치 91: 엘리베이터 칸 위치 연산기
92: 운행 지령 연산기 93: 잔여 거리 연산기
94: 신축량 추정기 95: 속도 지령 연산기
96: 속도 변환기 97: 권상기 제어기
98: 속도 검출기 961: 2차 미분기
962: ω² 연산기 963: 제산기
964: 가산기1: car 2: hoisting rope
3: counterweight 4: hoisting machine
5: speed detector 6: deflector wheel
7: implantation plate 8: implantation plate detector
9: control device 91: car position calculator
92: operation command calculator 93: residual distance calculator
94: stretch amount estimator 95: speed command calculator
96: speed converter 97: hoisting machine controller
98: speed detector 961: second differentiator
962: ω ² operator 963: divider
964: adder

Claims

With Kwon Sang-ki,
A winding rope wound around the traction machine and hung,
A car that moves inside the hoistway by the hoisting rope being hoisted by the hoisting machine,
An implantation plate provided in correspondence with each floor in the hoistway,
A landing plate detector provided in the car and outputting a detection signal when the landing plate is detected,
In the provided elevator, as a control device for estimating the stretching amount of the hoist rope as an estimated stretching amount,
The control device,
A car position calculator that calculates and outputs the car position of the car,
A residual calculated and outputted from the car position output by the car position calculator to the car stop position of the target floor when the car is operated and controlled from the starting floor to the target floor. Distance calculator,
Based on the first residual distance output by the residual distance calculator, the detection signal input from the implantation plate detector, and the target layer, the first residual distance at the input start time of the detection signal, and A stretching amount estimator for calculating a difference in the distance between the plate-stop positions set as the distance from the plate detection start position of the landing plate to the car stop position, and estimating the difference as the estimated stretching amount,
When the car decelerated by a certain deceleration rate reaches the plate detection start position, the landing control unit performs a control to decelerate and stop the hoisting machine toward the car stop position based on the estimated expansion amount estimated by the expansion amount estimator. To
Equipped elevator control device.

The method according to claim 1,
The expansion amount estimator
Estimating the estimated stretch amount corresponding to each of the plurality of target layers,
When the car is operated and controlled from the departure floor to the destination floor, outputting the estimated expansion amount corresponding to the destination floor,
The conception control unit
Based on the first residual distance output by the residual distance calculator and the detection signal input from the landing plate detector, when the first residual distance becomes a predetermined deceleration start distance, the car is decelerated by a predetermined deceleration rate. , A speed command calculator that calculates and outputs a car speed command that decelerates and stops the car by a preset speed pattern when the detection signal is input,
Based on the car speed command output by the speed command calculator and the estimated expansion amount output by the expansion and contraction amount estimator, a value obtained by dividing the car speed command by a second order, and the deceleration rate of the car A speed converter that calculates and outputs a value obtained by adding the car speed command to the value divided by the value divided by the estimated expansion and contraction amount, as a converted car speed command,
A hoisting machine controller for controlling the hoisting machine according to the converting car speed command output by the speed converter,
Equipped elevator control device.

The method according to claim 1,
The expansion amount estimator
Estimating the estimated stretch amount corresponding to each of the plurality of target layers,
When the car is operated and controlled from the departure floor to the destination floor, outputting the estimated expansion amount corresponding to the destination floor,
The residual distance calculator
Based on the calculated first residual distance and the estimated stretching amount output by the stretching amount estimator, a second residual distance is calculated by subtracting the estimated stretching amount from the first residual distance, and the second residual distance is the When the distance between the plate and the stop position corresponding to the target layer is reached, the second residual distance is calculated and output while decreasing and changing the estimated stretch amount,
The conception control unit
Based on the second residual distance output by the residual distance calculator, when the second residual distance becomes a predetermined deceleration start distance, the car is decelerated by a predetermined deceleration rate, and the second residual distance is the plate-stop position. A speed command calculator that calculates and outputs a car speed command that decelerates and stops the car with a preset speed pattern when the distance is reached,
Based on the car speed command output by the speed command calculator and the estimated expansion amount output by the expansion and contraction amount estimator, a value obtained by dividing the car speed command by a second order, and the deceleration rate of the car A speed converter that calculates and outputs a value obtained by adding the car speed command to the value divided by the value divided by the estimated expansion and contraction amount, as a converted car speed command,
A hoisting machine controller for controlling the hoisting machine according to the converted car speed command output by the speed converter
Equipped elevator control device.

The method according to claim 2,
The speed converter
A second differentiator for secondly differentiating the car speed command input from the speed command calculator,
The ω ² calculator that divides the deceleration of the car by the estimated expansion amount input from the expansion amount estimator.
Equipped elevator control device.

The method of claim 3,
The speed converter
A second differentiator for secondly differentiating the car speed command input from the speed command calculator,
The ω ² calculator that divides the deceleration of the car by the estimated expansion amount input from the expansion amount estimator.
Equipped elevator control device.

The method of claim 4,
The speed converter
And a value obtained by adding the car speed command to a value obtained by dividing the output value from the secondary differentiator by the output value from the ω ² calculator, is output as a converted car speed command.
The control unit of the elevator.

The method of claim 5,
The speed converter
And a value obtained by adding the car speed command to a value obtained by dividing the output value from the secondary differentiator by the output value from the ω ² calculator, is output as a converted car speed command.
The control unit of the elevator.

The method according to any one of claims 1 to 7,
The expansion amount estimator
The estimated expansion amount corresponding to the target floor other than the top floor is estimated, the estimated expansion amount corresponding to the target floor is used, and the estimated expansion amount corresponding to the top floor is assumed to be 0, and the car Associating the position with the estimated stretch amount
The control unit of the elevator.

With Kwon Sang-ki,
A winding rope wound around the traction machine and hung,
A car that moves inside the hoistway by the hoisting rope being hoisted by the hoisting machine,
An implantation plate provided in correspondence with each floor in the hoistway,
A landing plate detector provided in the car and outputting a detection signal when the landing plate is detected.
In the provided elevator, as a method of estimating the stretching amount of the hoisting rope as an estimated stretching amount,
The above method is
A step of calculating and outputting the car position of the car,
A step of calculating and outputting a first residual distance from the car position to the car stop position of the target floor when the car is operated and controlled from the starting floor to the target floor;
Based on the first residual distance, the detection signal input from the implantation plate detector, and the target layer, the first residual distance at a time when inputting the detection signal starts, and plate detection of the implantation plate starts Calculating a difference in the distance between the plate-stop position, which is set as the distance from the position to the car stop position, and estimating the difference as the estimated stretch amount;
A step of executing landing control for decelerating and stopping the hoisting machine toward the car stop position based on the estimated expansion and contraction amount estimated when the car decelerated by a certain deceleration rate reaches the plate detection start position.
A method of estimating the amount of extension of the hoisting rope of the equipped elevator.

The method of claim 9,
The estimating step is
Estimating the estimated stretch amount corresponding to each of the plurality of target layers,
And outputting the estimated expansion amount corresponding to the destination floor when the car is operated and controlled from the departure floor to the destination floor,
The step of executing the conception control
Based on the first residual distance and the detection signal, when the first residual distance becomes a constant deceleration start distance, the car is decelerated by a constant deceleration rate, and when the detection signal is input, the car is decelerated by a preset speed pattern A step that calculates and outputs the car speed command to decelerate and stop,
Based on the car speed command and the estimated expansion and contraction amount, the car speed command is divided by a value obtained by dividing the car speed command by the second-order differentiation of the car deceleration rate by the estimated expansion and contraction amount. A step that calculates and outputs the added value as a converted car speed command,
The step of controlling the hoisting machine according to the conversion car speed command
Branches are a method of estimating the stretch amount of the hoisting rope of an elevator.

The method of claim 9,
The estimating step is
Estimating the estimated stretch amount corresponding to each of the plurality of target layers,
When the car is operated from the departure floor to the destination floor, outputting the estimated expansion amount corresponding to the destination floor,
The step of calculating and outputting the first residual distance
Based on the first residual distance and the estimated stretching amount, a second residual distance is calculated by subtracting the estimated stretching amount from the first residual distance, and the plate-stopping that the second residual distance corresponds to the target layer When the distance between the positions is reached, a step of calculating and outputting the second residual distance while decreasing and changing the estimated stretch amount,
The step of executing the conception control
Based on the second residual distance, when the second residual distance becomes a constant deceleration start distance, the car is decelerated by a constant deceleration rate, and when the second residual distance becomes the distance between the plate-stop position, a preset speed pattern The step of calculating and outputting a car speed command that decelerates and stops the car with
Based on the car speed command and the estimated expansion and contraction amount, the car speed command is divided by a value obtained by dividing the car speed command by the second-order differentiation of the car deceleration rate by the estimated expansion and contraction amount. A step that calculates and outputs the added value as a converted car speed command,
The step of controlling the hoisting machine according to the conversion car speed command
Branches are a method of estimating the stretch amount of the hoisting rope of an elevator.