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KR102187141B1 - 전자유압 시스템의 피크압력 저감제어방법 및 장치 - Google Patents

전자유압 시스템의 피크압력 저감제어방법 및 장치 Download PDF

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KR102187141B1
KR102187141B1 KR1020190080649A KR20190080649A KR102187141B1 KR 102187141 B1 KR102187141 B1 KR 102187141B1 KR 1020190080649 A KR1020190080649 A KR 1020190080649A KR 20190080649 A KR20190080649 A KR 20190080649A KR 102187141 B1 KR102187141 B1 KR 102187141B1
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KR
South Korea
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pressure value
output pressure
value
output
reduction control
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KR1020190080649A
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김경수
정진범
Original Assignee
건설기계부품연구원
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Abstract

컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법은 (A) 피크압력 저감제어 장치에서 전자제어장치의 출력압력값을 인식하는 단계; (B) 피크압력 저감제어 장치에서 인식된 출력압력값의 변화율을 산출하는 단계; (C) 피크압력 저감제어 장치에서 산출된 출력압력값의 변화율이 기설정값을 초과하는지 파악하는 단계; (D) 피크압력 저감제어 장치에서 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, 출력압력값을 신호함수로 컨볼루션 연산하는 단계; 및 (E) 피크압력 저감제어 장치에서 컨볼루션 연산 후 출력되는 전압을 제어밸브로 전달하는 단계; 를 포함한다.

Description

전자유압 시스템의 피크압력 저감제어방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR PEAK PRESSURE REDUCTION CONTROL OF ELECTRO-HYDRAULIC}
전자유압 시스템의 피크압력 저감제어방법에 관한 것으로 구체적으로, 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압 시스템의 피크압력 저감제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
종래 건설기계의 원격제어 방법은 원격제어 송신기의 조작신호를 그대로 전달받아 유압시스템의 전자제어밸브를 제어하는 방식이다. 하지만 일반적으로, 송신기에 부착된 전자제어장치인 전자조이스틱은 5cm 정도의 작은 크기로 인해, 기존 유압식 조이스틱이 비교하여 전자조이스틱 및 이와 연결된 다목적 장비를 세밀하게 제어하기 힘들고, 전자제어장치와 다목적 장비를 갑작스럽게 제어할 가능성이 크다. 따라서, 작업자의 제어능력에 따라, 전자유압시스템에서 피크압력이 빈번하게 발생되기 때문에, 차체가 울렁거리는 등의 큰 진동이나 충격이 발생하여, 액추에이터를 조작하는 작업자의 작업 안정성을 해치는 일이 발생한다.
종래 전자유압시스템이 적용된 건설기계의 피크압력 저감 및 정밀제어를 위해, 압력센서 및 선형 가변 차동 변압기(LVDT, Linear Variable Differential Transformer)와 같은 액추에이터(Actuator)의 동작상태를 피드백 받아, 다양한 제어기를 이용해 제어하는 회로로 구성되어 있다. 그러나, 이와 같은 시스템은 매우 고가이기 때문에, 소형 건설기계에 적용하기에는 가격적 부담이 매우 큰 단점이 있다.
1. 한국 특허등록 제 10-1632746 (2016.06.16)
실시예에서는 제어회로를 개방형으로 구성하고, 컨볼루션 제어 로직에 의해, 원격제어장치인 전자조이스틱 출력값의 변화율 및 최종 출력값에 따라, 작업자가 원격제어 송신기인 전자조이스틱을 급조작하는 경우, 급조작에 의한 입력신호인 원신호를 더미신호와 합성시킴으로써, 피크압력을 감소시킬 수 있는 새로운 제어신호를 생성하도록 한다. 이때, 실시예에서는 변화된 새로운 제어신호는 작업자의 작업감성을 고려하여, 제어 응답시간이 500ms 미만 이도록 조정할 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
하나의 실시예로서 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법은 (A) 피크압력 저감제어 장치에서 전자제어장치의 출력압력값을 인식하는 단계; (B) 피크압력 저감제어 장치에서 인식된 출력압력값의 변화율을 산출하는 단계; (C) 피크압력 저감제어 장치에서 산출된 출력압력값의 변화율이 기설정값을 초과하는지 파악하는 단계; (D) 피크압력 저감제어 장치에서 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, 출력압력값을 신호함수로 컨볼루션 연산하는 단계; 및 (E) 피크압력 저감제어 장치에서 컨볼루션 연산 후 출력되는 전압을 제어밸브로 전달하는 단계; 를 포함한다.
다른 실시예에 따른 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치는 전자제어장치의 출력압력값 및 출력압력값 변화율을 인식하는 인식모듈; 출력압력값이 기설정값을 초과하는지 파악하고, 출력압력값이 기 설정값을 초과하는 경우, 상기 출력압력값을 신호함수와 컨볼루션 연산하고 연산 후 출력되는 출력압력값을 안정화 모듈로 전달하는 연산모듈; 및 연산모듈에서 전달받은 컨볼루션 연산 후의 출력 압력값을 제어밸브로 전달하여 피크압력을 저감하는 안정화 모듈; 을 포함한다.
이상에서와 같은 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압 시스템의 피크압력 저감제어 방법은 전자조이스틱 등 원격제어장치의 갑작스러운 조작에 의해 발생된 스텝모양의 초기 제어신호를 완만한 곡선을 그리는 형태인 피크압력저감제어신호로 변환시켜 입력함으로써, 액추에이터가 급정지하는 현상 및 피크압력 입력으로 인한 진동과 충격 현상을 방지할 수 있고, 상승되는 압력 값을 낮출 수 있다. 이로써, 갑작스러운 제어로 인한 차체의 진동 및 충격 발생을 방지하여, 작업안정성을 향상 시킬 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 실시예에 따른 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치의 데이터 처리 블록을 나타낸 도면
도 2는 실시예에 따른 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법의 데이터 처리 흐름도
도 3은 실시예에 따른 원신호와 컨볼루션 연산 되는 함수의 종류 및 컨볼루션 연산 이후, 변환된 출력신호를 나타낸 도면
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 개시는 산업통상자원부 경제협력권산업육성사업의 지원 (과제번호: P0000870)에 의해 수행된 연구과제로서, 실시예를 통해 원격제어장치의 갑작스러운 조작에 의해 발생된 스텝모양의 초기 제어신호를 완만한 곡선을 그리는 형태인 피크압력저감제어신호로 변환시켜 입력함으로써, 액추에이터가 급정지하는 현상 및 피크압력 입력으로 인한 진동과 충격 현상을 방지하고, 상승되는 압력 값을 낮출 수 있다. 이로써, 갑작스러운 제어로 인한 차체의 진동 및 충격 발생을 방지하여, 작업안정성을 향상 시킬 수 있도록 한다.
기본적인 유압시스템에서 압력은 액추에이터가 부하물을 이송시킬 수 있는 힘(force)과 관련이 있고, 유량은 액추에이터의 이송속도와 관련된다. 전자유압시스템에서 피크압력이 발생하는 원인은, 급작스런 전자제어밸브의 개폐에 따라, 액추에이터로 공급되는 유량에 의해서 발생한다. 초기 액추에이터가 동작하지 않는 상태에서 많은 양의 유량이 공급되면, 액추에이터 내부의 압력이 급격히 상승하여 피크압력이 발생하게 된다. 그리고, 빠른 속도로 움직이는 액추에이터를 갑작스럽게 정지시키면, 관성에 의해 피크압력이 발생한다.
반면, 제어 신호 값이 서서히 변화하면 전자제어밸브의 개폐량이 서서히 변화하여 피크압력은 발생하지 않게 되며, 액추에이터로 공급되는 유량이 적으면, 전자제어밸브의 개폐량에 상관없이 피크압력은 발생하지 않게 된다. 따라서, 실시예에서는 전자조이스틱 등 원격제어장치에서 출력되고 변화 하는 출력 값을 인식하여, 제어로직에 의해 원(raw)신호를 출력할지, 컨볼루션 된 신호를 출력할지를 판단하고, 출력값에 따른 특정 신호 함수와 컨볼루션 연산된 출력 값을 제어 밸브에 입력하여 피크 압력을 저감 시킬 수 있도록 한다.
도 1은 실시예에 따른 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치의 데이터 처리 블록을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 피크압력 저감제어 장치는 인식모듈(110), 연산모듈(130) 및 안정화 모듈(150)을 포함하여 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 '모듈' 이라는 용어는 용어가 사용된 문맥에 따라서, 소프트웨어, 하드웨어 또는 그 조합을 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, 소프트웨어는 기계어, 펌웨어(firmware), 임베디드 코드(embedded code), 및 애플리케이션 소프트웨어일 수 있다. 또 다른 예로, 하드웨어는 회로, 프로세서, 컴퓨터, 집적 회로, 집적 회로 코어, 센서, 멤스(MEMS; Micro-Electro-Mechanical System), 수동 디바이스, 또는 그 조합일 수 있다.
인식모듈(110)은 전자제어장치의 출력압력값 및 출력압력값 변화율을 인식한다. 실시예에서 전자제어장치는 원격으로 기기를 제어하는 원격 제어 장치 및 제어신호 송신장치로서, 전자조이스틱 등 다양한 형태의 제어장치를 포함할 수 있다. 실시예에서 인식모듈(110)은 전자조이스틱의 출력 압력값과 출력압력값 변화율을 인식한다.
연산모듈(130)은 인식된 출력압력값이 기설정값을 초과하는지 파악한다. 출력압력값이 기 설정값을 초과하는 경우, 출력압력값을 컨볼루션(convolution) 연산을 위한 특정 신호함수와 함께 입력하고, 신호함수와 컨볼루션 연산 후 출력되는 출력압력값을 안정화 모듈(150)로 전달한다. 여기서 컨볼루션은 중첩적분을 의미하는 수학 연산자로서, 어떠한 함수가 두 개 존재할 때 두 함수 중 하나를 반전 시킨 후 이동한 값을 나머지 다른 함수에 곱한 다음에, 각 구간에 대하여 적분을 함으로써 새로운 함수를 만들어내는 것을 의미한다. 실시예에서 연산모듈(130)은 컨볼루션 연산을 위한 다양한 신호 함수 중 직각삼각파 형태의 함수를 신호함수로 선택하고, 출력압력값 또는 출력압력값 변화율과 컨볼루션 연산할 수 있다.
또한, 연산모듈(130)은 출력압력값이 기 설정값 미만인 경우, 초기 제어 입력값인 출력 압력값을 미리 설정된 수치로 증폭하여 신호함수와 함께 컨볼루션 연산할 수 있다.
또한, 실시예에서 연산모듈(130)은 파악된 출력압력값이 기설정값을 초과하는 경우, 산출된 출력압력값이 출력값의 상위 설정 비율에 포함되는지 파악하고, 출력압력값이 최대 출력값의 상위 설정비율에 포함되는 경우, 출력압력값을 출력압력값이 포함된 범위에 따라 선택된 신호함수와 컨볼루션 연산한다.
또한, 연산모듈(130)은 출력압력값의 변화율이 포함되는 범위에 따라 포물선 함수, 직각삼각파 함수 및 삼각파 함수 중 어느 하나의 신호함수를 선택하고, 선택된 신호함수와 컨볼루션 연산 될 수 있다.
안정화 모듈(150)은 컨볼루션 연산 후 출력되는 값을 제어밸브로 전달하여 피크압력을 저감시킬 수 있도록 한다.
도 2는 실시예에 따른 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법의 데이터 처리 흐름도이다.
S210 단계에서는 피크압력 저감제어 장치에서 전자제어장치의 출력압력값을 인식한다.
S230 단계에서는 피크압력 저감제어 장치에서 인식된 출력압력값의 변화율을 산출하고, 피크압력 저감제어 장치에서 산출된 출력압력값의 변화율이 기설정값을 초과하는지 파악한다. 피크압력 저감제어 장치에서 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, S250 단계에서 산출된 출력압력값이 출력값의 상위 설정 비율에 포함되는지 파악한다. 출력압력값이 최대 출력값의 상위 설정비율에 포함되는 경우, S270 단계에서 출력압력값을 특정 신호함수로 컨볼루션 연산하고, 컨볼루션(합성곱) 연산된 신호를 액추에이터 등 사용자가 제어하는 기기로 입력한다.
S230 단계에서 출력값의 변화율이 설정값 미만인 것으로 판단되는 경우, S290 단계로 진입하여 조이스틱 등 원격제어기기에서 출력된 원신호를 출력한다. 또한, 실시예에서는 S250 단계에서 출력값의 변화율이 최대 설정범위 미만인 경우, S290 단계로 진입하여 원격제어신호 송신 장치의 원신호를 출력할 수 있다.
도 2에 도시된 실시예에서, 출력값의 변화율이 설정값 이상인지 파악한 후, 출력값의 변화율이 최대 설정범위 이상인지 확인하고, 두 조건을 만족하는 신호를 컨볼루션 연산을 위한 입력신호로 전송함으로써, 원격제어장치에서 출력되는 피크 압력을 안정화 시킬 수 있도록 한다.
또한, 실시예에서는 컨볼루션 함수 중 직각삼각파 형태의 함수와 컨볼루션 연산을 수행하도록 한다. 직각삼각파 형태의 함수와 컨볼루션 하는 경우, 시간이 경과됨에 따라 직각삼각파 형태에 의해 컨볼루션 되는 영역의 크기가 점차 증가하므로, 액추에이터가 정지에서 동작으로 전환 또는 그 반대로 동작 상태가 전환될 때의 가장 크게 발생하는 원신호의 피크 수치를 안정화 시킬 수 있도록 하면서도, 건설기계의 특성상 관성이나 정지마찰력이 커 조작 초기에는 원활한 유압변화를 이끌어 응답감도를 유지한다. 또한, 실시예에서는 출력압력값의 변화율이 포함되는 범위에 따라 포물선 함수, 직각삼각파 함수 및 삼각파 함수 중 어느 한 함수와 함께 컨볼루션 연산될 수 있다.
또한 실시예에서는 S230 단계에서 출력압력값의 변화율이 기 설정값 미만인 경우, 초기 제어 입력값인 출력 압력값을 미리 설정된 수치로 증폭시킴으로써, 기기동작에 필요한 전원, 압력 또는 압력 변화량 공급을 충분히 발생시키지 못한 동작오류가 자동으로 교정 될 수 있도록 한다.
도 3은 실시예에 따른 원신호와 컨볼루션 연산 되는 함수의 종류 및 컨볼루션 연산 이후, 변환된 출력신호를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 피크 압력 저감 제어를 위해, 컨볼루션에 사용되는 신호함수(템플릿함수)는 사각파 함수(A), 포물선함수(B), 직각삼각파함수(C) 및 삼각파(D)와 같이 간단한 함수가 사용될 수 있다. 이때, 컨볼루션 연산된 신호에 의해 제어되는 경우, 신호 지연이 발생하게 된다. 이로 인해, 작업자의 작업감도가 떨어지질 수 있다. 예컨대, 컨볼루션 연산에 의해 500ms 이상의 신호 지연이 발생하게 되면, 작업자는 제어감도가 떨어진다고 판단하게 되어, 실시예에서 제공하는 피크압력 저감제어 기능의 유효성을 잃을 수 있다. 따라서, 실시예에서는 정지해 있는 액추에이터 동작 시, 응답 속도를 보장하기 위한 컨볼루션 신호함수를 삼각파(특히 시간에 따라 빗변이 하향경사진 직각삼각파(C))로 이용함으로써, 초기 동작 시 빠른 응답을 가질 수 있도록 한다. 또한, 직각삼각파는 액추에이터 동작 중 정지 할 때 크게 발생하는 피크압력 저감에 큰 효과를 가지도록 한다.
또한 직각삼각파의 경우 입력 초기에는 큰 출력 값으로 유압신호가 빠르게 입력되도록 하고, 시간이 지날수록 직각삼각파의 값이 점차 감소하기 때문에, 입력되는 유압신호를 안정화 시킬 수 있다.
이상에서와 같은 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압 시스템의 피크압력 저감제어 방법은 전자조이스틱 등 원격제어장치의 갑작스러운 조작에 의해 발생된 스텝모양의 초기 제어신호를 완만한 곡선을 그리는 형태인 피크압력저감제어신호로 변환시켜 입력함으로써, 액추에이터가 급정지하는 현상 및 피크압력 입력으로 인한 진동과 충격 현상을 방지할 수 있고, 상승되는 압력 값을 낮출 수 있다. 이로써, 갑작스러운 제어로 인한 차체의 진동 및 충격 발생을 방지하여, 작업안정성을 향상 시킬 수 있다.
개시된 내용은 예시에 불과하며, 특허청구범위에서 청구하는 청구의 요지를 벗어나지 않고 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변경 실시될 수 있으므로, 개시된 내용의 보호범위는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 않는다.

Claims (13)

  1. 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법에 있어서,
    (A) 피크압력 저감제어 장치에서 전자제어장치의 출력압력값을 인식하는 단계;
    (B) 피크압력 저감제어 장치에서 상기 인식된 출력압력값의 변화율을 산출하는 단계;
    (C) 피크압력 저감제어 장치에서 산출된 출력압력값의 변화율이 기설정값을 초과하는지 파악하는 단계;
    (D) 피크압력 저감제어 장치에서 상기 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, 상기 출력압력값을 신호함수로 컨볼루션 연산하는 단계; 및
    (E) 피크압력 저감제어 장치에서 상기 컨볼루션 연산 후 출력되는 전압을 제어밸브로 전달하는 단계; 를 포함하고,
    상기 (D) 피크압력 저감제어 장치에서 상기 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, 상기 출력압력값을 신호함수로 컨볼루션 연산하는 단계; 는
    출력압력값의 변화율이 기 설정값 미만인 경우, 초기 제어 입력값인 출력 압력값을 미리 설정된 수치로 증폭하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 (D) 피크압력 저감제어 장치에서 상기 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, 상기 출력압력값을 신호함수로 컨볼루션 연산하는 단계; 는
    직각삼각파 형태의 신호함수로 상기 출력압력값을 컨볼루션 연산하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 (D) 피크압력 저감제어 장치에서 상기 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, 상기 출력압력값을 신호함수로 컨볼루션 연산하는 단계; 는
    상기 출력압력값의 변화율이 포함되는 범위에 따라 포물선 함수, 직각삼각파 함수 및 삼각파 함수 중 어느 하나를 신호함수로 선택하고, 상기 선택된 신호함수와 출력압력값의 변화율을 컨볼루션 연산 하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 (D) 피크압력 저감제어 장치에서 상기 출력압력값의 변화율이 기 설정값을 초과하는 경우, 상기 출력압력값을 신호함수로 컨볼루션 연산하는 단계; 는
    (D-1) 상기 파악된 출력압력값의 변화율이 기설정값을 초과하는 경우, 산출된 출력압력값이 출력값의 상위 설정 비율에 포함되는지 파악하는 단계; 및
    (D-2) 상기 출력압력값이 최대 출력값의 상위 설정비율에 포함되는 경우, 상기 출력압력값을 선택된 신호함수와 컨볼루션 연산하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 (D-2) 출력압력값이 최대 출력값의 상위 설정비율에 포함되는 경우, 상기 출력압력값을 선택된 신호함수와 컨볼루션 연산하는 단계; 는
    상기 출력압력값이 포함되는 범위에 따라 포물선 함수, 직각삼각파 함수 및 삼각파 함수 중 어느 하나를 신호함수로 선택하고, 선택된 신호함수와 출력압력값을 컨볼루션 연산 하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 방법.
  7. 컨볼루션(convolution)을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치에 있어서,
    전자제어장치의 출력압력값 및 출력압력값 변화율을 인식하는 인식모듈;
    상기 출력압력값이 기설정값을 초과하는지 파악하고, 상기 출력압력값이 기 설정값을 초과하는 경우, 상기 출력압력값을 신호함수와 컨볼루션 연산하고 상기 연산 후 출력되는 출력압력값을 안정화 모듈로 전달하는 연산모듈;
    상기 연산모듈에서 전달받은 컨볼루션 연산 후의 출력 압력값을 제어밸브로 전달하여 피크압력을 저감하는 안정화 모듈; 을 포함하고,
    상기 상기 연산모듈; 은
    출력압력값이 기 설정값 미만인 경우, 초기 제어 입력값인 출력 압력값을 미리 설정된 수치로 증폭하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 연산모듈; 은
    복수개의 신호 함수 중 직각삼각파 형태의 신호함수를 선택하고, 출력압력값을 선택된 직각삼각파 형태의 신호함수와 컨볼루션 연산하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치.
  9. 삭제
  10. 제 7항에 있어서, 상기 연산모듈; 은
    상기 출력압력값이 포함되는 범위에 따라 포물선 함수, 직각삼각파 함수 및 삼각파 함수 중 어느 하나를 신호함수로 선택하고, 선택된 신호함수와 출력압력값을 컨볼루션 연산 하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치.
  11. 제 10항에 있어서, 상기 연산모듈은
    상기 파악된 출력압력값이 기설정값을 초과하는 경우, 산출된 출력압력값이 출력값의 상위 설정 비율에 포함되는지 파악하고, 상기 출력압력값이 최대 출력값의 상위 설정비율에 포함되는 경우, 상기 출력압력값을 출력압력값이 포함된 범위에 따라 선택된 신호함수와 컨볼루션 연산하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치.
  12. 제 10항에 있어서, 상기 연산모듈은
    상기 파악된 출력압력값의 변화율이 기설정값을 초과하는 경우, 산출된 출력압력값의 변화율이 상위 설정 비율에 포함되는지 파악하고, 상기 출력압력값의 변화율이 최대 출력값의 상위 설정비율에 포함되는 경우, 상기 출력압력값의 변화율을 출력압력값의 변화율이 포함된 범위에 따라 선택된 신호함수와 컨볼루션 연산하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치.
  13. 제 7항에 있어서, 상기 연산모듈은
    상기 출력압력값의 변화율이 포함되는 범위에 따라 포물선 함수, 직각삼각파 함수 및 삼각파 함수 중 어느 하나를 신호함수로 선택하고, 선택된 신호함수와 출력압력값의 변화율을 컨볼루션 연산 하는 것을 특징으로 하는 컨볼루션을 이용한 다목적장비용 전자유압시스템의 피크압력 저감제어 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH1037247A (ja) * 1996-07-22 1998-02-10 Kobe Steel Ltd 操作制御装置及び操作制御方法
EP2218674A1 (en) * 2009-02-11 2010-08-18 Merlo Project S.r.l. con Unico Socio Llifting vehicle comprising mobile lifting arm and control device
KR101632746B1 (ko) 2008-08-25 2016-06-22 페인툴 인터내셔널 홀딩 에이쥐 실린더/피스톤 유닛의 동기화를 제어하고 정밀 블랭킹 또는 스탬핑 프레스에서의 성형 및/또는 정밀 블랭킹 도중의 압력 피크를 감소시키기 위한 방법 및 장치

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