KR102159339B1 - Mdps 시스템 및 그 동작 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 MDPS(Motor Driving Power Steering) 시스템은 운전자의 제어에 따라 스티어링 휠을 조향 시 보조하기 위한 모터 토크를 발생하는 MDPS 모터부, 상기 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 파라미터에 기초한 부스트 커브에 응답하여 상기 MDPS 모터부에서 출력되는 상기 모터 토크를 제어하는 제어부 및 상기 모터 토크와 상기 조향각에 기초하여 추정한 수직 부하를 실시간으로 모니터링하여 노면 상태를 판단하고, 그 판단 결과를 상기 제어부에 전송하는 것으로, 기 설정된 임계시간보다 긴 변화 지속 시간 동안 상기 수직 부하의 변화량이 나타남에 따라 험로로 판단된 이후, 상기 수직 부하의 변화 추이에 따라 변화량이 지속적으로 늘어난다면, 저출력 토크 파라미터 및 고출력 토크 파라미터들 모두를 수직 부하 변화량의 증가량에 비례하여 저출력 영역 파라미터를 증가시키고, 고출력 영역 파라미터를 감소시키는 MDPS 주행 관성 유지부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 판단 결과에 따라 상기 파라미터를 조정할 수 있다.

Description

MDPS 시스템 및 그 동작 방법{Motor Driven Power Steering System and method thereof}

본 발명은 MDPS 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 험로 주행 시의 모터 토크 출력을 제어하는 MDPS 시스템에 관한 것이다.

최근에는 차속 센서 및 조향 토크센서 등에서 감지한 차량의 운행조건에 따라 전자제어장치(ECU)에서 모터를 구동 시켜 저속 운행 시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행 시에는 무거운 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 비상상황에서는 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공하는 전동 식 스티어링 장치를 이용하고 있는 추세이다.

이러한 전동 식 스티어링 장치는 통상 EHPS(Electro-hydraulic Power Steering)이나 또는 MDPS(Motor Driven Power Steering)가 있으며, 이중 MDPS 시스템은 펌프에서 유압을 형성하여 파워를 어시스트(assist)하는 유압 시스템과 달리 모터의 회전력으로 조향 파워를 어시스트(assist)하는 구조로서, 동력을 발생하는 모터와 연결된 웜축(Worm-Shaft)이 스티어링샤프트(Steering-Shaft)와 연결되어 있는 웜휠(Worm Wheel)을 회전 시켜 조향력을 어시스트(assist)하게 된다.

운전자가 노면 상태가 고르지 못한 험로를 주행할 경우, 스티어링 휠에 순간적인 충격이 가해짐에 따라 차량은 운전자의 의지와 상관없이 직진 주행성을 확보하기 어렵다.

대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2013-0054859호

본 발명은 차속 뿐만 아니라 수직 부하의 변화량까지 고려하여 모터 토크를 제어함으로써 직진 주행성이 향상된 MDPS 시스템 및 그 동작 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 MDPS(Motor Driving Power Steering) 시스템은 운전자의 제어에 따라 스티어링 휠을 조향 시 보조하기 위한 모터 토크를 발생하는 MDPS 모터부, 상기 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 파라미터에 기초한 부스트 커브에 응답하여 상기 MDPS 모터부에서 출력되는 상기 모터 토크를 제어하는 제어부 및 상기 모터 토크와 상기 조향각에 기초하여 추정한 수직 부하를 실시간으로 모니터링하여 노면 상태를 판단하고, 그 판단 결과를 상기 제어부에 전송하는 것으로, 기 설정된 임계시간보다 긴 변화 지속 시간 동안 상기 수직 부하의 변화량이 나타남에 따라 험로로 판단된 이후, 상기 수직 부하의 변화 추이에 따라 변화량이 지속적으로 늘어난다면, 저출력 토크 파라미터 및 고출력 토크 파라미터들 모두를 수직 부하 변화량의 증가량에 비례하여 저출력 영역 파라미터를 증가시키고, 고출력 영역 파라미터를 감소시키는 MDPS 주행 관성 유지부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 판단 결과에 따라 상기 파라미터를 조정할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 MDPS 주행 관성 유지부는 상기 MDPS 모터부의 전류값을 기초로 상기 모터 토크를 추정하는 모터 토크 추정부, 상기 모터 토크와 상기 조향각을 기초로 상기 수직 부하를 추정하는 수직 부하 추정부 및 상기 수직 부하를 실시간으로 모니터링 하면서 상기 수직 부하의 시간 변화량을 감지하여 상기 노면 상태를 판단하는 험로 판단부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 MDPS 모터부의 전류값은 상기 MDPS 모터부 구동 시 흐르는 3상 전류를 변환한 2상 전류 중 어느 하나일 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 험로 판단부는 상기 수직 부하를 미분하여 추정한 상기 수직 부하의 변화량, 변화 지속 시간, 변화의 추이를 상기 판단 결과로써 상기 제어부로 전송할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 MDPS 시스템의 동작 방법은 MDPS 모터부에서 운전자의 제어에 따라 스티어링 휠을 조향 시 보조하기 위한 모터 토크를 발생하고, 조향각 센서에서 상기 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 감지단계, MDPS 주행 관성 유지부에서 상기 모터 토크와 상기 조향각에 기초하여 추정한 수직 부하를 실시간으로 모니터링 하여 노면 상태를 판단하고, 그 판단 결과를 상기 제어부에 전송하는 것으로, 기 설정된 임계시간보다 긴 변화 지속 시간 동안 상기 수직 부하의 변화량이 나타남에 따라 험로로 판단된 이후, 상기 수직 부하의 변화 추이에 따라 변화량이 지속적으로 늘어난다면, 저출력 토크 파라미터 및 고출력 토크 파라미터들 모두를 수직 부하 변화량의 증가량에 비례하여 저출력 영역 파라미터를 증가시키고, 고출력 영역 파라미터를 감소시키는 조정단계 및 상기 제어부에서 상기 파라미터에 기초한 부스트 커브에 응답하여 상기 MDPS 모터부에서 출력되는 상기 모터 토크를 조정하여 출력하는 출력단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 조정단계는, 상기 MDPS 모터부 구동 시 흐르는 3상 전류를 변환한 2상 전류 중 어느 하나에 모터 토크 상수를 곱하여 모터 토크를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 조정단계는 험로 판단부에서 상기 수직 부하를 실시간으로 모니터링 하면서 상기 수직 부하의 시간 변화량을 감지하여 상기 노면 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 조정단계는 험로 판단부에서 상기 수직 부하를 미분하여 추정한 상기 수직 부하의 변화량, 변화 지속 시간, 변화의 추이를 기초로 상기 부스트 커브를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 MDPS 시스템 및 그 동작 방법에 따르면, 수직 부하의 변화량을 실시간으로 모터 토크에 반영하여 출력함으로써 험로 주행 시에도 직진 주행성이 확보되고, 운전자의 안정성이 보다 향상될 수 있다.

도 1은 본 발명의 MDPS 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 MDPS 시스템에 따른 부스트 커브를 나타낸 그래프이다.
도 3은 본 발명의 MDPS 시스템의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 MDPS 시스템을 나타내는 블록도이며, 도 2는 본 발명의 MDPS 시스템에 따른 부스트 커브를 나타낸 그래프이다.

도 1을 참고하여, 본 발명에 따른 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템은 조향각 센서(SAS, Steering Angle Sensor)(10), 제어부(20) 및 MDPS 주행 관성 유지부를 포함하여 구성할 수 있다.

조향각 센서(10)는 운전자의 제어에 따른 스티어링 휠의 회전에 의한 조향각을 감지할 수 있다.

MDPS 모터부(30)는 운전자의 제어에 따라 스티어링 휠을 조향 시킬 때 이를 보조하기 위한 모터 토크를 발생할 수 있다.

MDPS 주행 관성 유지부는 모터 토크와 조향각에 기초하여 추정한 수직 부하에 따라 노면 상태를 판단하고, 그 판단 결과를 제어부(20)에 전송할 수 있는 것으로, 험로 판단부(40), 수직 부하 추정부(50), 모터 토크 추정부(60)를 포함할 수 있다.

모터 토크 추정부(60)는 MDPS 모터부(30)에 흐르는 전류값을 통하여 모터 토크를 추정할 수 있는 것으로, MDPS 모터부(30) 구동 시 흐르는 3상 전류를 센싱하여 2상 전류로 변환하고, 그 중 어느 하나에 모터 토크 상수를 곱하여 모터 토크를 추정할 수 있다.

일 예로, 모터 토크 추정부(60)는 3상 전류를 D축/Q축 전류(2상 전류)로 변환하고, Q축 전류를 산출하여 모터 토크 상수를 곱하여 모터 토크를 추정할 수 있다.

수직 부하 추정부(50)는 모터 토크 측정부(60)에서 측정된 MDPS 모터부(30)의 모터 토크와 조향각을 활용하여 차륜의 수직 부하를 추정하여, 추정된 수직 부하값을 험로 판단부(40)로 전송할 수 있다.

이때, 수직 부하는 차량의 무게나 노면 상태에 따라 차륜이 회전할 때 가해지는 마찰력으로써, 수직 부하가 클수록 동일한 조향각을 회전시키고자 할 때 더 많은 모터 토크를 필요로 하게 되고, 결국 이 두 요소는 비례하게 되는 것으로 차량의 무게나 노면 상태에 따라 값이 다를 수 있다.

예를 들어, 노면 상태가 돌, 자갈, 흙이 균일하게 분포되어 있지 않은 험로에서의 수직 부하는 아스팔트 도로와 같이 노면이 균일한 일반 도로의 수직 부하보다 큰 값을 가지며, 그 변화량 또한 변화무쌍할 것이다.

특히 차량이 오프로드와 같은 험로를 주행할 경우 운전자는 직진 주행성 및 주행 관성을 유지하기 어렵기 때문에 안전한 주행을 하기 어렵다.

험로 판단부(40)는 수직 부하 추정부(50)를 통해 연산된 수직 부하를 실시간으로 모니터링 하여 노면 상태를 판단할 수 있는 것으로, 수직 부하의 변화량을 감지하여 노면 상태를 판단할 수 있다.

일 예로, 수직 부하를 미분하여 추정한 수직 부하의 변화량을 감지하여 변화량의 크기, 변화 지속 시간, 변화의 추이를 판단하여 노면의 상태를 판단하고, 이러한 노면의 상태를 실시간으로 제어부(20)로 전송하여 MDPS 모터부(30)의 가변 제어를 할 수 있도록 한다.

제어부(20)는 MDPS 시스템의 각 구성요소들을 제어할 수 있는 것으로, 운전자의 입력 토크에 대하여 주행 환경에 따른 모터 토크를 연산할 수 있고, 수직 부하 및 노면 상태에 대응되는 파라미터를 통해 직진 주행성을 유지하도록 MDPS 모터부(30)를 가변 제어할 수 있다.

즉, 제어부(20)는 주행 환경(차속)에 따라 입력 토크에 대한 출력 토크를 산출하는 파라미터인 부스트 커브(Boost Curve)를 결정할 수 있고, 파라미터에 기초한 부스트 커브에 응답하여 MDPS 모터부(30)에서 출력되는 모터 토크를 제어할 수 있다.

제어부(20)는 험로 판단부(40)에서 입력된 수직 부하의 변화 데이터에 따라 실시간으로 파라미터를 추출하여 부스트 커브에 따라 MDPS 모터부(30)에서 출력되는 모터 토크를 둔감화하여 직진 주행성을 유지하도록 할 수 있다.

특히, 현재의 부스트 커브 파라미터를 결정하는 인자는 차속에만 한정되어 있는데, 여기에 수직 부하의 변화량 인자를 더해 운전자의 안정성을 더욱 향상시키기 위한 모터 토크를 발생하도록 할 수 있다.

도 2를 참고하여, 부스트 커브를 구성하기 위해 6개의 파라미터(p0, p1, p2, p3, p4, p5)를 차속에 따라 정의할 수 있는 것으로, 가로 축은 부스트 커브의 입력이고, 세로 축은 부스트 커브의 출력이다.

세로 축의 좌측에 나타낸 p0 내지 p5의 파라미터는 커브의 경향성을 나타내는 것으로, p0, p1은 저출력 토크 영역의 파라미터로서 입력 토크에 대한 출력 토크를 거의 발생시키지 않고, p2, p3, p4, p5는 고 출력 토크 영역의 파라미터로서 입력 토크에 대해 발생되는 출력 토크의 정도가 크다.

제어부(20)는 MDPS 주행 관성 유지부로부터 입력된 수직 부하의 변화량, 지속 시간, 변화 추이 등의 판단 결과에 따라 커브를 결정하는 인자인 파라미터 p0 내지 p5의 값을 결정할 수 있다.

일 예로 험로라고 판단되는 수직 부하의 변화 조건 상에서는 동일 차속이라 하더라도 부스트 커브를 그래프에 나타낸 검정색 커브에서 붉은색 커브로 경향성을 변경하여 스티어링 휠의 조향 출력을 급격히 낮추도록 제어할 수 있으며, 그 결과 차량의 주행 직진성 및 관성을 향상시킬 수 있다.

상술한 경향성을 변경하기 위하여 커브를 결정하는 인자인 p0 내지 p5를 결정하는 메커니즘을 보다 구체적으로 설명하면, MDPS 시스템은 먼저 차량이 험로에 진입한 직후 수직 부하의 시간에 따른 변화량이 기 설정된 기준 시간 이상 지속될 경우 험로라고 판단할 수 있다.

험로로 판단한 후 우선적으로 부스트 커브의 저출력 토크 영역의 파라미터(p0, p1)에 대해, 먼저 수직 부하의 시간 변화량과 지속 시간을 곱한 값, 즉, 순수 수직 부하의 변화의 변화에 비례하여 p0 값을 늘리고, 이후 저출력 토크를 활성화시키는 영역을 결정하는 기울기 값인 p1 값을 늘릴 수 있다.

또한, MDPS 시스템은 고출력 토크 영역의 파라미터(p2 ~ p5)에서는 운전자가 험로에 진입 시 핸들을 급격히 조타하여 입력 토크를 많이 인가하는 상황이 발생하기 어렵기 때문에, 초기 험로 진입 시에는 파라미터 p2 내지 p5를 기존 부스트 커브(검은색 커브)를 유지한 후 험로 상황의 변화 추이에 따라 p2 내지 p5를 제어할 수 있다.

험로로 판단된 이후 수직 부하의 변화 추이에 따라 변화량이 지속적으로 늘어난다면, 노면 상태가 더 험해지는 상황이므로 저출력 토크 파라미터 및 고출력 토크 파라미터들 모두를 수직 부하 변화량의 증가량에 비례하여 저출력 영역 파라미터는 늘리고, 고출력 영역 파라미터는 줄일 수 있다.

그러나, 험로로 판단된 이후 수직 부하의 변화 추이가 거의 변하지 않는다면, 초기 진입 시 설정(증가된 저출력 영역의 파라미터)된 부스트 커브를 유지할 수 있다.

험로에서 벗어난 경우, 수직 부하의 변화량이 0에 가까워져 거의 검출할 수 없게 되므로, MDPS 시스템은 일반 노면 상태를 주행하는 파라미터로 셋팅하여 해당 부스트 커브에 응답하는 모터 토크를 출력할 수 있다.

이때 일반 노면 상태로 진입했는지 여부는 수직 부하의 변화의 지속시간을 고려함이 없이 변화량이 기설정된 범위 내로 들어올 경우 즉각적으로 일반 노면상태의 모터 토크를 출력할 수 있다.

도 3은 본 발명의 MDPS 시스템의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 3을 참고하면, MDPS 시스템은 운전자의 조작에 따라 험로 주행 중 조향 관성 유지 장치를 턴온할 수 있다(S10).

조향 관성 유지 장치란, 도 1에 나타낸 MDPS 주행 관성 유지부와 같은 구성일 수 있다.

운전자의 스티어링 휠 조향에 따른 모터 토크가 발생하고, 그 조향각이 감지되면(S20, S30), MDPS 시스템은 모터 토크와 조향각에 기초하여 수직 부하를 추정할 수 있다(S40).

수직 부하는 차량의 무게나 노면 상태에 따라 차륜이 회전할 때 가해지는 마찰력으로써, 차량의 무게나 노면 상태에 따라 값이 다를 수 있다.

MDPS 시스템은 실시간으로 수직 부하를 모니터링하여 그 변화를 관찰하고, 노면 상태를 판단할 수 있다(S50).

즉, 수직 부하를 미분하여 추정한 수직 부하의 변화량, 변화 지속 시간, 변화의 추이를 관찰할 수 있다.

예를 들어 노면 상태가 돌, 자갈, 흙이 균일하게 분포되어 있지 않은 험로에서의 수직 부하는 아스팔트 도로와 같이 노면이 균일한 일반 도로의 수직 부하보다 큰 값을 가지며, 그 변화량 또한 변화무쌍할 것이다.

MDPS 시스템은 수직 부하의 변화 데이터에 기초하여 모터 토크를 조정하여 출력할 수 있다.

즉, 노면 상태에 따라 파라미터를 조정하고, 그 파라미터에 따라 부스트 커브가 달라지므로, MDPS 시스템은 달라진 부스트 커브에 응답하여 모터 토크를 출력한다.

예를 들어, 험로를 주행하는 경우 조정된 부스트 커브에 따라 MDPS 모터부에서 출력되는 모터 토크를 둔감화하여 직진 주행성을 유지하도록 할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 MDPS 시스템 및 그 동작 방법에 따르면, 수직 부하의 변화량을 실시간으로 모터 토크에 반영하여 출력함으로써 험로 주행 시에도 직진 주행성이 확보되고, 운전자의 안정성이 보다 향상될 수 있다.

본 발명은 도면에 나타낸 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10: 조향각 센서 20: 제어부
30: MDPS 모터부 40: 험로 판단부
50: 수직 부하 추정부 60: 모터 토크 추정부
100: MDPS 시스템 200: 주행관성유지부

Claims (8)

1. 운전자의 제어에 따라 스티어링 휠을 조향 시 보조하기 위한 모터 토크를 발생하는 MDPS 모터부;
   상기 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서;
   파라미터에 기초한 부스트 커브에 응답하여 상기 MDPS 모터부에서 출력되는 상기 모터 토크를 제어하는 제어부; 및
   상기 모터 토크와 상기 조향각에 기초하여 추정한 수직 부하를 실시간으로 모니터링하여 노면 상태를 판단하고, 그 판단 결과를 상기 제어부에 전송하는 것으로,
   기 설정된 임계시간보다 긴 변화 지속 시간 동안 상기 수직 부하의 변화량이 나타남에 따라 험로로 판단된 이후, 상기 수직 부하의 변화 추이에 따라 변화량이 지속적으로 늘어난다면, 저출력 토크 파라미터 및 고출력 토크 파라미터들 모두를 수직 부하 변화량의 증가량에 비례하여 저출력 영역 파라미터를 증가시키고, 고출력 영역 파라미터를 감소시키는 MDPS 주행 관성 유지부를 포함하고;
   상기 제어부는 상기 판단 결과에 따라 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 MDPS 주행 관성 유지부는,
   상기 MDPS 모터부의 전류값을 기초로 상기 모터 토크를 추정하는 모터 토크 추정부;
   상기 모터 토크와 상기 조향각을 기초로 상기 수직 부하를 추정하는 수직 부하 추정부; 및
   상기 수직 부하를 실시간으로 모니터링 하면서 상기 수직 부하의 시간 변화량을 감지하여 상기 노면 상태를 판단하는 험로 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 MDPS 모터부의 전류값은,
   상기 MDPS 모터부 구동 시 흐르는 3상 전류를 변환한 2상 전류 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템.
4. 제2항에 있어서,
   상기 험로 판단부는,
   상기 수직 부하를 미분하여 추정한 상기 수직 부하의 변화량, 변화 지속 시간, 변화의 추이를 상기 판단 결과로써 상기 제어부로 전송하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템.
5. MDPS 모터부에서 운전자의 제어에 따라 스티어링 휠을 조향 시 보조하기 위한 모터 토크를 발생하고, 조향각 센서에서 상기 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 감지단계;
   MDPS 주행 관성 유지부에서 상기 모터 토크와 상기 조향각에 기초하여 추정한 수직 부하를 실시간으로 모니터링 하여 노면 상태를 판단하고, 그 판단 결과를 제어부에 전송하는 것으로,
   기 설정된 임계시간보다 긴 변화 지속 시간 동안 상기 수직 부하의 변화량이 나타남에 따라 험로로 판단된 이후, 상기 수직 부하의 변화 추이에 따라 변화량이 지속적으로 늘어난다면, 저출력 토크 파라미터 및 고출력 토크 파라미터들 모두를 수직 부하 변화량의 증가량에 비례하여 저출력 영역 파라미터를 증가시키고, 고출력 영역 파라미터를 감소시키는 조정단계; 및
   상기 제어부에서 상기 파라미터에 기초한 부스트 커브에 응답하여 상기 MDPS 모터부에서 출력되는 상기 모터 토크를 조정하여 출력하는 출력단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 동작 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 조정단계는,
   상기 MDPS 모터부 구동 시 흐르는 3상 전류를 변환한 2상 전류 중 어느 하나에 모터 토크 상수를 곱하여 모터 토크를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 동작 방법.
7. 제5항에 있어서,
   상기 조정단계는,
   험로 판단부에서 상기 수직 부하를 실시간으로 모니터링 하면서 상기 수직 부하의 시간 변화량을 감지하여 상기 노면 상태를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 동작 방법.
8. 제5항에 있어서,
   상기 조정단계는,
   험로 판단부에서 상기 수직 부하를 미분하여 추정한 상기 수직 부하의 변화량, 변화 지속 시간, 변화의 추이를 기초로 상기 부스트 커브를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 동작 방법.

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