[go: up one dir, main page]

KR102153583B1 - 특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치 - Google Patents

특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102153583B1
KR102153583B1 KR1020180162977A KR20180162977A KR102153583B1 KR 102153583 B1 KR102153583 B1 KR 102153583B1 KR 1020180162977 A KR1020180162977 A KR 1020180162977A KR 20180162977 A KR20180162977 A KR 20180162977A KR 102153583 B1 KR102153583 B1 KR 102153583B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
display device
operation control
frame
outrigger
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020180162977A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200074511A (ko
Inventor
조성민
Original Assignee
한화디펜스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화디펜스 주식회사 filed Critical 한화디펜스 주식회사
Priority to KR1020180162977A priority Critical patent/KR102153583B1/ko
Publication of KR20200074511A publication Critical patent/KR20200074511A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102153583B1 publication Critical patent/KR102153583B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
    • B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/006—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for working platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/416—Cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

운용제어 표시장치 및 이를 이용한 운용제어방법이 개시된다. 본 발명은 고소 작업을 위한 연장 구조물이 장착된 프레임이 구비된 특수 차량에 사용되는 운용제어 표시장치에 있어서, 차량의 제원 정보를 입력할 수 있는 입력부; 프레임의 비틀림 정도의 각도를 측정하는 각도센서부; 상기 제원 정보 및 각도를 토대로 프레임의 안정성을 계산하는 제어부; 상기 제어부로부터 프레임의 안정성 여부를 표시하는 디스플레이부를 포함하여, 작업자의 숙련도에 의지한 아웃트리거 수평조절 방식에서 벗어나 기존에 수동조작으로 수평조절을 수행하는 특수 차량에 기구적인 추가나 변경 없이 독립적으로 작동하는 운용제어 표시장치를 추가하여 기구적인 추가나 변경 없이 기존의 특수차량을 그대로 활용하여 운용제어 표시장치를 가지고 고가 장비에서 구비되었던 자동 수평 조절장치와 유사한 편의성을 얻을 수 있는 운용제어 표시장치 및 이를 이용한 운용제어방법을 제공한다.

Description

특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치{DISPLAY DEVICE OF LEVEL ADJUSTING OF OUTRIGGER AND THE METHOD THERE OF}
본 발명은 운용제어 표시장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 특수차량 수평조절을 위한 운용제어 표시장치 및 이를 이용한 운용제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 크레인 또는 사다리와 같은 연장 구조물이 구비된 특수 차량의 경우 주로 연장 구조물이 특수 차량의 프레임에 구비되어 중량물을 들어 올리는데 사용된다. 이러한 특수 차량은 연장 구조물을 사용하여 고소 작업 또는 넓은 반경을 갖는 작업을 할 경우 전도의 위험성은 항상 도사리고 있다.
따라서 이와 같은 특수 차량의 경우 연장 구조물의 작동 중 특수 차량의 전복과 같은 안전사고 방지를 위해 아웃트리거를 조작하여 프레임의 수평을 맞추는 작업을 선행하고 있다. 한편 일부 고가의 특수 장비를 제외하고는 작업자가 개별 아웃트리거 수동 조작으로 수평 조절 작업을 수행하고 있다. 또는 연장 구조물에 구비된 일부 화물의 무게에 따라 각도를 제한하는 로드 제한(Load Limit) 장치가 설치되기도 하지만, 이는 특수 차량의 지오메트리(geometry)만 반영되었을 뿐 외부 환경적 요인에 의해 변동되는 무게 중심에 대하여서는 관여하지 못하고 있다.
즉, 이러한 특수 차량의 수평 작업은 작업자의 숙련도에 따라 결정이 되는 것이며, 특수한 상황에서는 수동 조작으로 수평 조절이 불가능한 문제점이 있었다. 자세하게는 작업자에 의한 특수 차량의 수동 조작으로 수평조절을 수행하는 기존 특수 차량의 경우 작업자가 수평계를 육안으로 확인하며 각각의 아웃트리거를 작동하게 된다. 이 경우 롤-피치(Roll-Pitch)의 모든 방향의 수평을 맞추기 위해서는 4개의 아웃트리거를 돌아가며 반복적으로 조작해야 되고, 그 과정에서 작업자의 숙련도에 따라 작업시간에 큰 차이가 발생할 수 있다.
또한 특수 차량의 수평 조절 과정에서 필요 이상으로 아웃트리거를 확장시키는 경우가 발생하여 아웃트리거의 확장 길이 제한으로 수평조절에 실패하거나 과도한 확장으로 오히려 불안전한 상황이 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
도 1의 종래의 특수 차량을 도시한 사시도이다.
도 1과 같이, 특수 차량(10)의 프레임(11) 상부 특정 위치에 고정된 수평계(14)의 상태와 아웃트리거 조작장치(15)의 수동 조작에 한계로 수동 조작 중 발생한 프레임(11)의 비틀림을 인지하기 어렵다. 이 상태에서 연장 구조물(16)을 작동하면 프레임(11)의 비틀림으로 인해 안전에 문제가 될 수 있다.
또한 롤-피치(Roll-Pitch) 방향에 모두 경사가 존재하는 복합 경사의 경우에는 특수 차량이 위치했을 시 운용 중인 특수 차량의 제원으로 수평 조절이 가능한 환경인지 직관적으로 확인하기가 어렵다.
도 2는 종래의 특수 차량에 수평 작업을 수행하는 순서도이다.
도 2와 같이 종래에는 작업자가 특수 차량(10)의 수평 작업을 위해서 아웃트리거 조작장치(15)를 조작한 후, 대략적으로 수평계(14)를 확인하여 수평 범위를 만족할 때까지 "수평조절 - 실패 - 수평조절"의 반복으로 작업시간이 증가하고 비효율적인 문제가 있었다.
따라서 이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 고소 작업을 위한 연장 구조물이 장착된 프레임이 구비된 특수 차량에 사용되는 운용제어 표시장치에 있어서, 차량의 제원 정보를 입력할 수 있는 입력부; 프레임의 비틀림 정도의 각도를 측정하는 각도센서부; 상기 제원 정보 및 각도를 토대로 프레임의 안정성을 계산하는 제어부; 상기 제어부로부터 프레임의 안정성 여부를 표시하는 디스플레이부를 포함하여, 작업자의 숙련도에 의지한 아웃트리거 수평조절 방식에서 벗어나 기존에 수동조작으로 수평조절을 수행하는 특수 차량에 기구적인 추가나 변경 없이 독립적으로 작동하는 운용제어 표시장치를 추가하여 기구적인 추가나 변경 없이 기존의 특수차량을 그대로 활용하여 운용제어 표시장치를 가지고 고가 장비에서 구비되었던 자동 수평 조절장치와 유사한 편의성을 얻을 수 있는 운용제어 표시장치 및 이를 이용한 운용제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 고소 작업을 위한 연장 구조물이 장착된 프레임이 구비된 특수 차량에 사용되는 운용제어 표시장치에 있어서, 차량의 제원 정보를 입력할 수 있는 입력부; 프레임의 비틀림 정도의 각도를 측정하는 각도센서부; 상기 제원 정보 및 각도를 토대로 프레임의 안정성을 계산하는 제어부; 상기 제어부로부터 프레임의 안정성 여부를 표시하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 제어부는, 수평 상태를 유지할 수 있는 지 여부와, 상기 프레임의 수평 조절을 위한 아웃트리거의 필요 작동량를 디스플레이부에 표시하는 운용제어 표시장치를 제공한다.
또한 상기 제어부는, 작업자가 상기 입력부에 상용 장비의 모델명을 입력하면 기 설정된 테이블과 비교하여 자동으로 상용 장비의 제원 정보가 입력되도록 할 수 있다.
또한 상기 제어부는, 상기 입력부에서 입력된 특수 차량의 제원 정보와, 상기 각도센서부에서 측정된 프레임의 위치에서 아웃트리거의 필요 작동량을 실시간으로 계산하여 디스플레이부에 표시되도록 할 수 있다.
또한 작업자가 특수 차량의 이동을 위해 운전석에 탑승한 상태에서도 운전 중 수평 조절이 가능한 장소인지 판단할 수 있도록 무선 단말기와 무선 통신으로 연동될 수 있는 무선통신부를 더 포함할 수 있다.
상기 다른 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 운용제어 표시장치를 설정하는 설정 단계; 고소 작업이 필요한 장소에 특수 차량을 위치시키는 위치 단계; 작업자가 운용제어 표시장치를 레임의 일측에 올려놓거나 또는 프레임의 일측에 고정하여 장착하는 장착 단계; 운용제어 표시장치의 제어부에서 현재 프레임이 위치되는 장소에서 수평 조절이 가능한지 여부를 판단하는 판단 단계; 상기 판단 단계에서 수평작업이 불가능하다고 판단되면 작업자에 의해서 상기 특수 차량의 위치를 이동시키는 위치이동단계; 상기 판단 단계에서 수평작업이 가능하다고 판단되면 상기 운용제어 표시장치에서 수평조절 운용제어 알고리즘을 수행하여 현재 위치 장소에 대한 아웃트리거의 필요 작동량을 계산하는 계산 단계; 상기 계산 단계에서 계산된 아웃트리거의 필요 작동량을 운용제어 표시장치의 디스플레이부에 표시하는 표시 단계; 작업자는 상기 표시 단계에서 표시된 아웃트리거의 필요 작동량을 확인한 후, 조작장치를 통하여 아웃트리거를 작동하는 작동 단계 및 작업자는 운용제어 표시장치를 통해 최종 결과를 확인하는 확인 단계를 포함하는 운용제어 표시장치를 이용한 운용제어방법을 제공한다.
상기에서 설명한 본 발명의 운용제어 표시장치 및 이를 이용한 운용제어방법에 의하면, 작업자의 숙련도에 의지한 아웃트리거 수평조절 방식에서 벗어나 기존에 수동조작으로 수평조절을 수행하는 특수 차량에 기구적인 추가나 변경 없이 독립적으로 작동하는 운용제어 표시장치를 추가하여 기구적인 추가나 변경 없이 기존의 특수차량을 그대로 활용하여 운용제어 표시장치를 가지고 고가 장비에서 구비되었던 자동 수평 조절장치와 유사한 편의성을 얻을 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 운용제어 표시장치에 구비된 확장부에 의하여 별도의 개선된 변위 센서 및 밸브를 사용하여 성능을 개량하거나, 장비의 펌웨어를 업그레이드 할 수 있는 확장성을 기대할 수 있으며 무선 단말기의 기능을 활용하여 운용성을 개선할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 운용제어 표시장치를 사용하여 수평작업의 불필요한 반복절차를 제거할 수 있고, 특수차량을 작업위치에 정차 또는 운행하는 것만으로도 현재 위치의 수평 작업이 가능한지 불가능한지의 여부를 미리 판단할 수 있다. 이를 통하여 작업시간의 단축과 계산을 통한 정밀 절차를 통해 효율성과 안전성 확보가 가능한 효과가 있다.
도 1의 종래의 특수 차량을 도시한 사시도이다.
도 2는 종래의 특수 차량에 수평 작업을 수행하는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 운용제어 표시장치의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 4는 본 발명이 적용되는 특수 차량을 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 특수 차량을 다른 방향으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 의한 운용제어 표시장치를 이용한 운용제어방법을 도시한 순서도이다.
본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공 되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.
우선 본 발명에서는 기존에 작업자가 수평계와 대략적인 감각을 통하여 수동 조작으로 아웃트리거를 조작하여 특수 차량의 수평조절을 수행하였던 특수 차량에, 특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치(100)를 설치하여 아웃트리거 작동 안내와 수평 조절이 불가능 위치에 있는지를 미리 판단하여 안정적이며 효율적으로 특수차량의 수평 조절이 가능하도록 하는 구성에 그 특징이 있다.
또한 본 발명에서 특수 차량(10)이라 함은 차량 탑재형 이동식 크레인 또는 사다리 차 등을 포함하며, 아웃트리거가 구비된 특수 장비에 적용될 수 있다. 특히 본 발명에서는 차량 탑재형 이동식 크레인(mobile crane)을 기준으로 설명하기로 하며, 특수 차량과 같은 도면 부호 10을 사용하기로 한다.
도 1을 다시 참조하면 특수 차량(10)은 크레인 또는 사다리 등의 연장이 가능하여 고소 작업을 수행하는 연장 구조물(16), 연장 구조물(16)이 고정되는 프레임(11), 프레임(11)의 수평을 조절하는 아웃트리거(12), 아웃트리거(12)를 조작하는 아웃트리거 조작장치(15)를 포함한다.
프레임(11)은 특수 차량(10)의 몸통과 같은 역할을 하며 연장 구조물(16)을 차량에 고정시켜 주며 아웃트리거(12)를 지지한다. 이 경우 프레임(11)에는 아웃트리거(12)를 롤 방향으로 연장시키는 연장대(13)가 더 포함될 수 있다.
아웃트리거(12)는 차량 탑재형 연장 구조물(16)의 전복사고를 방지하고 안정된 작업을 위하여 연장 구조물(16)을 지지하거나 또는 수평을 유지토록 하는 장치로, 적어도 4개 이상의 복수개가 구비된다.
아웃트리거 조작장치(15)는 다수개의 레버를 포함하며, 작업자가 상기 레버를 조작하여 각각의 아웃트리거(12)를 확장 또는 수축되도록 작동하는 장치이다.
도 3은 본 발명의 운용제어 표시장치(100)의 구성을 도시한 블럭도이고, 도 4는 본 발명이 적용되는 특수 차량을 도시한 도면이다.
도 3과 같이, 본 발명에 의한 운용제어 표시장치(100)는 차량의 제원 정보를 입력할 수 있는 입력부(140); 프레임(11)의 비틀림 정도의 각도를 측정하는 각도센서부(120); 상기 제원 정보 및 각도를 토대로 프레임(11)의 안정성을 계산하는 제어부(130); 상기 제어부(130)로부터 프레임(11)의 안정성 여부를 표시하는 디스플레이부(110); 운용제어 표시장치(100)의 확장성을 고려한 USB, 씨리얼 포트 등으로 형성되는 확장부(150) 및 무선 단말기와 무선 통신으로 연동될 수 있는 무선통신부(160)를 포함한다.
상기 입력부(140)는 특수 차량의 제원 정보를 입력할 수 있다. 이 경우 도 4와 같이 특수 차량의 제원은 특수 차량에 아웃트리거(12)의 정보를 포함하며, 상용 장비의 경우 모델명을 입력하여 기 설정된 테이블과 비교하여 자동으로 제원 정보가 입력될 수 있다. 자세하게는 상기 제원 정보는 수평 조절을 위한 아웃트리거(12)의 길이(OL), 전/후 아웃트리거(12)의 간격 (LL) 및 좌/우 아웃트리거(12)의 간격(LW)을 포함한다.
상기 각도센서부(120)에서는 프레임(11)의 비틀림 각도를 실시간으로 측정하여 제어부(130)로 측정값을 전달한다.
상기 제어부(130)에서는 상기 입력부(140)에서 입력된 아웃트리거(12)의 제원 정보 및 각도센서부(120)에서 측정된 프레임(11)의 비틀림 각도를 토대로 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 실시간으로 계산하여 디스플레이부(110)에 표시되도록 한다. 제어부(130)는 빠른 연산을 위한 연산 전용 DSP가 구비될 수 있다.
또한 상기 제어부(130)에 의하여 디스플레이부(110)에 표시되는 내용은 현재 특수 차량의 프레임(11)이 아웃트리거(12)의 조작으로 수평 상태를 유지할 수 있는 지의 여부와, 수평 상태를 유지할 수 있다면 프레임(11)의 수평 조절을 위한 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 포함한다.
도 5는 도 4의 특수 차량을 다른 방향으로 도시한 도면이다.
도 5와 같이, 상기 제어부(130)는 오일러 각도 계산을 통하여 수평 조절을 수행할 수 있다. 예를 들어, xyz좌표에서 아웃트리거(12)의 ① 내지 ④의 좌표를 y축과 x축으로 회전시켜 변환된 좌표에서 z축 값을 각각의 아웃트리거 작동 필요량으로 사용한다.
먼저 경사지에 위치한 특수 차량의 4개 아웃트리거 중 가장 높은 위치에 있는 아웃트리거를 기준으로 잡고 나머지 아웃트리거의 위치를 도 5와 같이 표시한다. 이 경우 ②의 아웃트리거를 (0, 0, 0)의 기준으로 한다.
여기서는 3-2-1 type으로 z축(
Figure 112018126405045-pat00001
) → y축(
Figure 112018126405045-pat00002
) → x축(
Figure 112018126405045-pat00003
) 순서로 변환한다. 수식은 아래의 [계산식 1]과 같이 구할 수 있다.
[계산식 1]
Figure 112018126405045-pat00004
또한 프레임(11)의 수평 조절을 위해서는 z축(
Figure 112018126405045-pat00005
) 회전은 사용하지 않으므로 y축(
Figure 112018126405045-pat00006
) → x축(
Figure 112018126405045-pat00007
)에 대해서 간단하게 아래의 [계산식 2]에 의해 계산될 수 있다.
[계산식 2]
Figure 112018126405045-pat00008
Figure 112018126405045-pat00009
Figure 112018126405045-pat00010
최종으로 변화량이 미비한 x, y방향은 생략하고 z방향을 아래의 [계산식 3]을 사용하여 얻을 수 있다.
[계산식 3]
Figure 112018126405045-pat00011
마지막으로 앞에서 정리한 z방향 [계산식 1]에 ①, ③, ④ 아웃트리거의 좌표를 적용하여 각각의 아웃트리거에 필요 변화량을 다음과 같은 [계산식 4]를 사용하여 계산하게 된다.
[계산식 4]
Figure 112018126405045-pat00012
위의 수식으로 계산된 ①, ③, ④ 필요 변화량 중 최초 입력된 특수차량의 제원인 아웃트리거(12)의 길이(OL)보다 큰 값이 계산되면 수평조절 불가능을 전시한다. 즉, 상기 제어부(130)에서는 계산으로 얻어진 ①, ③, ④ 필요 변화량과 아웃트리거(12)의 길이(OL)를 비교하여 디스플레이부(110)에 현재 특수 차량의 프레임(11)이 아웃트리거(12)의 조작으로 수평 상태를 유지할 수 있는 지의 여부와, 수평 상태를 유지할 수 있다면 프레임(11)의 수평 조절을 위한 아웃트리거(12)의 필요 변화량을 표시하게 된다.
따라서, 작업자는 운용제어 표시장치(100)의 디스플레이부(110)에 표시된 정보를 토대로 수평 상태를 유지할 수 있는 현장인지를 파악하여 장소를 옮길 수 있고, 또한 아웃트리거(12)의 필요 변화량을 참조하여 조작장치(15)를 통해 아웃트리거(12)를 빠르게 조작할 수 있는 것이다.
이에 따라, 종래에 작업자의 숙련도에 따라서 결정되었던 프레임(11)의 수평 작업을 손쉽게 작업할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명에 의한 운용제어 표시장치(100)는 손바닥정도의 크기의 포터블 단말기 형태로 제조될 수 있으며, 프레임(11)의 수평 조절이 필요할 때 프레임(11)에 올려놓아 간편하게 사용할 수 있다. 즉, 필요에 따라 특수 차량에 고정하거나 휴대가 가능한 크기로 제작할 수 있다.
또한 무선통신부(160)는 작업자의 무선 단말기 등과 연결되어 작업자가 특수 차량을 운전하면서 프레임(11)의 수평 여부를 살펴볼 수도 있다.
이에 따라 본 발명에 의한 운용제어 표시장치(100)를 사용하면 계산된 정확한 값을 알고 있기 때문에 작업자가 반복할 수 있는 반복 횟수를 줄일 수 있으며, 현장에서 수평 가능 여부를 미리 판단해서 작업을 할 수 있어 작업시간을 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 6은 본 발명에 의한 운용제어 표시장치를 이용한 운용제어방법을 도시한 순서도이다.
도 6과 같이, 본 발명에 의한 운용제어 표시장치를 이용한 운용제어방법은, 운용제어 표시장치(100)를 설정하는 설정 단계(S110); 고소 작업이 필요한 장소에 특수 차량을 위치시키는 위치 단계(S120); 작업자가 운용제어 표시장치(100)를 레임(11)의 일측에 올려놓거나 또는 프레임(11)의 일측에 고정하여 장착하는 장착 단계(S130); 운용제어 표시장치(100)의 제어부(130)에서 현재 프레임(11)이 위치되는 장소에서 수평 조절이 가능한지 여부를 판단하는 판단 단계(S140); 상기 판단 단계(S140)에서 수평작업이 불가능하다고 판단되면 작업자에 의해서 상기 특수 차량의 위치를 이동시키는 위치이동단계(S150); 상기 판단 단계(S140)에서 수평작업이 가능하다고 판단되면 상기 운용제어 표시장치(100)에서 수평조절 운용제어 알고리즘을 수행하여 현재 위치 장소에 대한 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 계산하는 계산 단계(S160); 상기 계산 단계(S160)에서 계산된 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 운용제어 표시장치(100)의 디스플레이부(110)에 표시하는 표시 단계(S170); 작업자는 상기 표시 단계(S170)에서 표시된 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 확인한 후, 조작장치(15)를 통하여 아웃트리거(12)를 작동하는 작동 단계(S180) 및 작업자는 운용제어 표시장치(100)를 통해 최종 결과를 확인하는 확인 단계(S190)를 포함한다.
설정 단계(S110)에서는 작업자가 특수 차량의 제원을 운용제어 표시장치(100)에 입력하게 된다. 이 경우 특수 차량이 상용 장비인 경우에는 작업자가 운용제어 표시장치(100)의 입력부(140)에 상용 장비의 모델링 번호만 입력하면 장비의 제원 정보가 자동으로 입력될 수 있다. 이러한 제원 정보는 아웃트리거(12)의 길이(OL), 전/후 아웃트리거(12)의 간격 (LL) 및 좌/우 아웃트리거(12)의 간격(LW)을 포함할 수 있다.
상기 장착 단계(S130)에서 상기 운용제어 표시장치(100)는 포터블 형식으로 프레임(11)의 일측이나 중앙에 설치될 수 있다.
또한 상기 위치이동단계(S150)에서 상기 운용제어 표시장치(100)는 무선 단말기와 블루투스 등의 무선 통신으로 연동될 수 있어 작업자가 특수 차량의 이동을 위해 운전석에 탑승한 상태에서도 운전 중 수평 조절이 가능한 장소인지 판단할 수 있어 작업자가 특수 차량에 내려 운용제어 표시장치(100)를 확인할 필요가 없어 작업시간을 단축할 수 있는 효과가 있다.
따라서 본 발명에 의한 운용제어 표시장치 및 이를 이용한 운용제어방법은 작업자의 숙련도에 의지한 아웃트리거 수평조절 방식에서 벗어나 기구적인 추가나 변경 없이 기존의 특수차량을 그대로 활용하여 운용제어 표시장치(100)를 가지고 고가 장비에서 구비되었던 자동 수평 조절장치와 유사한 편의성을 얻을 수 있는 효과가 있다.
또한 운용제어 표시장치(100)에 구비된 확장부(150)에 의하여 별도의 개선된 변위 센서 및 밸브를 사용하여 성능을 개량하거나, 장비의 펌웨어를 업그레이드 할 수 있는 확장성을 기대할 수 있으며 무선 단말기의 기능을 활용하여 운용성을 개선할 수 있는 효과가 있다.
또한 운용제어 표시장치(100)를 사용하여 불필요한 반복절차를 제거할 수 있고, 특수차량을 작업위치에 정차 또는 운행하는 것만으로도 현재 위치의 수평 작업이 가능한지 불가능한지의 여부를 미리 판단할 수 있다. 이를 통하여 작업시간의 단축과 계산을 통한 정밀 절차를 통해 효율성과 안전성 확보가 가능한 효과가 있다.
이상에서 설명된 본 발명의 운용제어 표시장치 및 이를 이용한 운용제어방법의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
11 : 프레임 12 : 아웃트리거
15 : 조작장치 16 : 연장 구조물
100 : 운용제어 표시장치 110 : 디스플레이부
120 : 각도센서부 130 : 제어부
140 : 입력부 150 : 확장부
160 : 무선통신부 S110 : 설정 단계
S120 : 위치 단계 S130 : 장착 단계
S140 : 판단 단계 S150 : 위치이동단계
S160 : 계산 단계 S170 : 표시 단계
S180 : 작동 단계 S190 : 확인 단계

Claims (5)

  1. 고소 작업을 위한 연장 구조물(16)이 장착된 프레임(11)이 구비된 특수 차량에 사용되는 운용제어 표시장치에 있어서,
    차량의 제원 정보를 입력할 수 있는 입력부(140);
    프레임(11)의 비틀림 정도의 각도를 측정하는 각도센서부(120);
    상기 제원 정보 및 각도를 토대로 프레임(11)의 안정성을 계산하는 제어부(130);
    상기 제어부(130)로부터 프레임(11)의 안정성 여부를 표시하는 디스플레이부(110); 및
    작업자의 무선 단말기와 무선 통신으로 연동되는 무선통신부(160)를 포함하고,
    상기 제어부(130)는,
    수평 상태를 유지할 수 있는 지 여부와, 상기 프레임(11)의 수평 조절을 위한 아웃트리거(12)의 필요 작동량를 디스플레이부(110)에 표시하고,
    상기 작업자는 무선 단말기와 상기 무선통신부(160)의 무선 통신을 통해 상기 특수 차량의 이동 중이거나, 상기 작업자가 상기 특수 차량의 운전석에 탑승한 상태에서도 수평 상태를 유지할 수 있는 지 여부와, 상기 프레임(11)의 수평 조절을 위한 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 전달받아 수평 조절이 가능한 장소인지 판단할 수 있는 것을 특징으로 하는 운용제어 표시장치.
  2. ◈청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    청구항 1에 있어서,
    상기 제어부(130)는,
    작업자가 상기 입력부(140)에 상용 장비의 모델명을 입력하면 기 설정된 테이블과 비교하여 자동으로 상용 장비의 제원 정보가 입력되도록 하는 것을 특징으로 하는 운용제어 표시장치.
  3. ◈청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    청구항 1에 있어서,
    상기 제어부(130)는,
    상기 입력부(140)에서 입력된 특수 차량의 제원 정보와, 상기 각도센서부(120)에서 측정된 프레임(11)의 위치에서 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 실시간으로 계산하여 디스플레이부(110)에 표시되도록 하는 것을 특징으로 하는 운용제어 표시장치.
  4. 삭제
  5. 운용제어 표시장치(100)를 설정하는 설정 단계(S110);
    고소 작업이 필요한 장소에 특수 차량을 위치시키는 위치 단계(S120);
    작업자가 운용제어 표시장치(100)를 레임(11)의 일측에 올려놓거나 또는 프레임(11)의 일측에 고정하여 장착하는 장착 단계(S130);
    운용제어 표시장치(100)의 제어부(130)에서 현재 프레임(11)이 위치되는 장소에서 수평 조절이 가능한지 여부를 판단하는 판단 단계(S140);
    상기 판단 단계(S140)에서 수평작업이 불가능하다고 판단되면 작업자에 의해서 상기 특수 차량의 위치를 이동시키는 위치이동단계(S150);
    상기 판단 단계(S140)에서 수평작업이 가능하다고 판단되면 상기 운용제어 표시장치(100)에서 수평조절 운용제어 알고리즘을 수행하여 현재 위치 장소에 대한 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 계산하는 계산 단계(S160);
    상기 계산 단계(S160)에서 계산된 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 운용제어 표시장치(100)의 디스플레이부(110)에 표시하는 표시 단계(S170);
    작업자는 상기 표시 단계(S170)에서 표시된 아웃트리거(12)의 필요 작동량을 확인한 후, 조작장치(15)를 통하여 아웃트리거(12)를 작동하는 작동 단계(S180) 및
    작업자는 운용제어 표시장치(100)를 통해 최종 결과를 확인하는 확인 단계(S190)를 포함하고,
    상기 위치이동단계에서, 상기 운용제어 표시장치는 작업자의 무선 단말기와 무선 통신되는 무선통신부를 통해 상기 특수 차량의 이동 중이거나, 차량에 탑승한 상태에서도 수평 조절이 가능한 장소인지 판단할 수 있는 운용제어 표시장치를 이용한 운용제어방법.
KR1020180162977A 2018-12-17 2018-12-17 특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치 Active KR102153583B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180162977A KR102153583B1 (ko) 2018-12-17 2018-12-17 특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180162977A KR102153583B1 (ko) 2018-12-17 2018-12-17 특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200074511A KR20200074511A (ko) 2020-06-25
KR102153583B1 true KR102153583B1 (ko) 2020-09-08

Family

ID=71400054

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180162977A Active KR102153583B1 (ko) 2018-12-17 2018-12-17 특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102153583B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112141895B (zh) * 2020-11-24 2021-02-23 湖南三一中型起重机械有限公司 一种起重机的支腿受力测量方法
CN114475534B (zh) * 2022-02-25 2024-06-11 四川中陆嘉诚科技有限公司 一种特种车辆半刚性支撑的调平方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000026098A (ja) * 1998-07-14 2000-01-25 Aichi Corp 作業車の車体支持表示装置
JP2001039680A (ja) * 1999-07-30 2001-02-13 Kobelco Contstruction Machinery Ltd クレーンの表示装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3976361B2 (ja) * 1996-09-27 2007-09-19 財団法人くまもとテクノ産業財団 重機作業計画作成支援装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000026098A (ja) * 1998-07-14 2000-01-25 Aichi Corp 作業車の車体支持表示装置
JP2001039680A (ja) * 1999-07-30 2001-02-13 Kobelco Contstruction Machinery Ltd クレーンの表示装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200074511A (ko) 2020-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102153583B1 (ko) 특수차량 수평조절을 위한 아웃트리거 운용제어 표시장치
JP6749878B2 (ja) ホイールローダおよびバケット積載荷重演算方法
JP7396282B2 (ja) 操作支援モジュール、画像生成アプリケーション、及び作業機
WO2015173920A1 (ja) 油圧ショベルの較正システム及び較正方法
JP2014091632A (ja) アウトリガパッド監視装置
CN109231016B (zh) 一种建筑施工塔吊机避碰方法
JP7396281B2 (ja) 性能情報サーバ、クライアント端末、作業機、性能情報の取得方法、及び性能情報の提供方法
EP3650396A1 (en) Levelling system for a vehicle, and a method in relation to the system
US20110264336A1 (en) Control system for controlling a tiltrotator, a method for calibrating a control system of a tiltrotator and a method for leveling a tool attached to a tiltrotator
EP3658483B1 (en) A levelling system for work machines
CN106585579B (zh) 消防车的调平控制方法和系统
CN108008418A (zh) 建筑施工塔吊机的gnss塔臂健康监测预警系统和方法
KR101957678B1 (ko) 작업안전영역 표시 기능이 구비된 고소작업차
JP4559346B2 (ja) 支保工建て込み方法及び支保工建て込みシステム
CN119038425A (zh) 汽车起重机的倾覆预警系统与抗倾覆方法
JP2012032328A (ja) 車両計量装置
JP7327052B2 (ja) アウトリガを有する車体の水平姿勢判定装置
JP6949727B2 (ja) 作業機械の較正方法、較正装置および作業機械の較正システム
KR101384512B1 (ko) 고소작업대의 선속도제어 방법 및 장치
US11713222B2 (en) System and method for monitoring crane and crane having same
CN210862714U (zh) 车体导航定位装置及导航系统
JP6626475B2 (ja) 土木施工方法及び土木施工用プログラム
JP7618087B1 (ja) 移動式クレーンのブーム作業範囲判定システム
JP7484559B2 (ja) 作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラム
KR102152456B1 (ko) 고소작업차의 전도 방지 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20181217

PA0201 Request for examination
PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20190226

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20200119

Patent event code: PE09021S01D

PG1501 Laying open of application
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20200728

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20200902

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20200903

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230905

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240829

Start annual number: 5

End annual number: 5