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KR102148561B1 - 차량의 adas 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법 - Google Patents

차량의 adas 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법 Download PDF

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KR102148561B1
KR102148561B1 KR1020180023365A KR20180023365A KR102148561B1 KR 102148561 B1 KR102148561 B1 KR 102148561B1 KR 1020180023365 A KR1020180023365 A KR 1020180023365A KR 20180023365 A KR20180023365 A KR 20180023365A KR 102148561 B1 KR102148561 B1 KR 102148561B1
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obstacle
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obstacle vehicle
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이형철
윤경섭
박창우
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

차량의 ADAS 테스트를 위해 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량을 가상 레이더 센서를 이용하여 검출하는 방법이 개시된다. 개시된 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법은 가상 주행 환경에서 네 개의 포인트로 표현되는 적어도 하나의 장애물 차량 중에서, 가상 레이더 센서의 감지 범위에 전부 또는 일부가 포함되는 장애물 차량 후보군을 결정하는 단계; 상기 장애물 차량 후보군에서, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 제외하여, 상기 장애물 차량 후보군을 갱신하는 단계; 및 상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함된 장애물 차량과, 상기 가상 레이더 센서의 최단 거리를 계산하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법{OBSTACLE DETECTION METHOD OF VIRTUAL RADAR SENSOR FOR VEHICLE ADAS TEST}
본 발명은 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 ADAS 테스트를 위해 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량을 가상 레이더 센서를 이용하여 검출하는 방법에 관한 것이다.
최근의 자동차 산업에서는 운전자의 안전과 편의성을 향상시키기 위해 ADAS(Advanced Dirver Assistance System)의 개발이 활발하다. 세계적으로 차량에 ADAS 기술을 탑재하는 것은 선택이 아닌 의무화가 되고 있는 추세이고, 이에 따라 ADAS 기술을 시험 평가하기 위한 여러 검증 방법들이 시도 되고 있다.
이러한 방법 중 하나인 HIL(Hardware In the Loop) 방법은 시간과 비용을 절감할 수 있지만 차량의 시뮬레이션 모델을 사용하기 때문에 차량의 동역학 특성이나 환경적인 영향을 반영하기가 어렵다. DHIL(Driver Hardware In the Loop) 방법이나 VeHIL(Vehicle Hardware In the Loop) 방법은 차대 동력계를 통하여 차량의 동역학 특성을 일부 나타낼 수 있지만 개발 비용이 높으며 실제 주행환경과 차량의 거동을 정확하게 구현하지 못해 ADAS 성능 검증에 적합하지 않다 .
이러한 단점을 보완하기 위해 가상 주행환경을 기반으로 ADAS 성능을 검증하는 평가 방법인 VIL(Vehicle In the Loop) 방법이 개발되고 있다. 이 방법은 ADAS의 실차 시험평가를 위해 운전자에게 가상 주행환경을 제공하고, 차량에는 가상 주행환경 정보를 제공하여 도로 위의 실제 차량을 제어함으로써 실제 차량의 동역학 특성이 반영된 평가를 진행할 수 있다.
특히 가상 센서 및 물체를 사용하여 검증하기 때문에 기존 방법보다 저렴하고 안전하게 ADAS 테스트가 가능하다. 다만, 가상 주행 환경에서 ADAS를 테스트할 경우에는 가상 센서를 이용하며 실제 센서를 통한 장애물 검출이 발생하지 않기 때문에, 가상 센서에 대한 가상 장애물 차량을 검출을 통해 ADAS를 테스트할 필요가 있다.
관련 선행 문헌으로 대한민국 등록특허 제10-1357597호가 있다.
본 발명은 차량의 ADAS 테스트를 위해 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량을 가상 레이더 센서를 이용하여 검출하는 방법을 제공하기 위한 것이다.
특히, 본 발명은 가상 주행 환경에서 실제 레이더 센서 환경과 유사하게 가상 장애물 차량을 검출하는 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 가상 주행 환경에서 네 개의 포인트로 표현되는 적어도 하나의 장애물 차량 중에서, 가상 레이더 센서의 감지 범위에 전부 또는 일부가 포함되는 장애물 차량 후보군을 결정하는 단계; 상기 장애물 차량 후보군에서, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 제외하여, 상기 장애물 차량 후보군을 갱신하는 단계; 및 상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함된 장애물 차량과, 상기 가상 레이더 센서의 최단 거리를 계산하는 단계를 포함하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법이 제공된다.
본 발명에 따르면, 가상 주행 환경을 이용하는 ADAS 테스트 환경에서, 가상 레이더 센서를 이용하여 정확하게 가상의 장애물 차량을 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 장애물 검출 방법의 구현예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
ADAS는 차량 주변의 상황에 대한 감지 결과에 기반하여 운전자에게 다양한 지원을 제공하여 주는 시스템으로서, ADAS를 테스트하기 위해서는 차량 주변의 장애물 등을 감지하는 것이 필수적이다. 하지만, 가상 주행 환경에서 ADAS를 테스트할 때, 가상의 장애물 차량을 실제 레이더 센서로 검출할 수는 없으므로, 가상의 레이더 센서를 이용해 가상의 장애물 차량을 검출할 필요가 있다.
이에, 본 발명은 차량의 ADAS 테스트를 위해 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량을 가상 레이더 센서를 이용하여 검출하는 방법을 제안한다. 본 발명은 가상 레이더 센서의 감지 범위에 포함되는 장애물 차량 중에서 음영 지역을 고려해 최종적으로 가상 레이더 센서에 의해 검출되는 장애물 차량을 선정하고, 선정된 장애물 차량과 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리를 계산한다.
실제 레이더 센서 환경에서는 음영 지역에 전파가 전달되지 못하므로, 음영 지역에 위치하는 차량이 검출되지 않지만, 가상 레이더 센서 환경에서는 실제 전파를 이용하여 장애물을 검출하는 것이 아니므로 알고리즘을 통해 음영 지역이 발생하는 실제 레이더 센서 환경과 유사하도록 가상 장애물 차량을 검출할 필요가 있다.
본 발명에 따른 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법은 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에서 수행될 수 있으며, 이하에서는 일실시예로서 컴퓨팅 장치의 하나인 차량 테스트 장치에서 수행되는 장애물 검출 방법이 설명된다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명에 따른 차량 테스트 장치는, 가상 주행 환경에서 네 개의 포인트로 표현되는 적어도 하나의 장애물 차량 중에서, 가상 레이더 센서의 감지 범위에 전부 또는 일부가 포함되는 장애물 차량 후보군을 결정(S110)한다.
가상 레이더 센서의 위치는 테스트 대상이 되는 차량 별로 서로 다르게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 차량의 전방 중앙에 위치하는 것으로 설정될 수 있다. 그리고 일반적으로 차량은 사각형의 형상이므로, 사각형의 꼭지점에 대응되는 네개의 포인트로 차량을 나타낼 수 있으며, 실시예에 따라서, 포인트의 좌표는 가상 주행 환경에서 제공되거나 또는 차량 테스트 장치가 계산할 수 있다.
차량 테스트 장치가 포인트 좌표를 계산할 수 있도록, 차량 테스트 장치는 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량에 대한 위치 정보와 방향 정보를 입력받으며, 입력된 위치 정보 및 방향 정보를 이용하여, 장애물 차량에 대한 네개의 포인트 좌표를 계산할 수 있다. 위치 정보는, 예를 들어 장애물 차량의 GPS 정보일 수 있다.
일실시예로서, 차량 테스트 장치는 [수학식 1]을 이용하여, 장애물 차량 각각에 대해 네개의 포인트 좌표(x1, y1)를 계산할 수 있다.
Figure 112018019947261-pat00001
여기서, θ는 장애물 차량의 방향을 나타내며, x 및 y는 입력된 장애물 차량의 위치를 나타낸다. 그리고 W는 장애물 차량의 폭, l은 장애물 차량의 길이를 나타낸다. 장애물 차량의 폭과 길이는 동일한 폭, 그리고 동일한 길이로 미리 설정되어 있거나 또는 장애물 차량 별로 서로 다른 폭과 길이가 할당될 수 있다.
차량 테스트 장치는 장애물 차량 후보군에서, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 제외하여, 장애물 차량 후보군을 갱신(S120)한다.
가상 레이더 센서의 감지 범위는 부채꼴 모양일 수 있으며, 예컨대 감지 범위에 포함된 장애물 차량 2대가 일렬로 배치된 경우 앞의 장애물 차량의 뒷부분은 음영 지역이 되므로 뒤의 장애물 차량은 검출되지 않아야 한다. 이에 차량 테스트 장치는, 음영 지역에 포함되지 않는 장애물 차량이 장애물 차량 후보군에 포함되도록 장애물 차량 후보군을 갱신한다.
전술된 바와 같이, 장애물 차량의 전부 또는 일부가 감지 범위에 포함될 수 있는데, 장애물 차량의 전부가 감지 범위에 포함된 경우, 차량 테스트 장치는 감지 범위에 전부가 포함되는 장애물 차량의 포인트 중에서, 두개의 포인트를 이용하여 음영 지역을 결정하고, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 장애물 차량 후보군에서 제외시킨다.
또는 장애물 차량의 일부가 감지 범위에 포함된 경우, 차량 테스트 장치는 감지 범위의 경계선 및 감지 범위에 일부가 포함되는 장애물 차량의 포인트 중 하나를 이용하여, 음영 지역을 결정하고, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 장애물 차량 후보군에서 제외한다.
본 발명에 따른 차량 테스트 장치는, 단계 S120에서 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함된 장애물 차량과, 가상 레이더 센서의 최단 거리를 계산(S130)한다.
음영 지역 결정 방법과 마찬가지로 차량 테스트 장치는 장애물 차량의 전부가 감지 범위에 포함되었는지 아니면 장애물 차량의 일부가 감지 범위에 포함되었는지에 따라서 서로 다른 방법으로 최단 거리를 계산한다.
장애물 차량의 전부가 감지 범위에 포함되는 경우, 차량 테스트 장치는 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함되며, 감지 범위에 전부가 포함되는 타겟 장애물 차량의 네개의 포인트 중에서 가상 레이더 센서와 가까운 2개의 포인트를 이용하여 가상 직선을 생성한다. 그리고, 가상 레이더 센서로부터 가상 직선에 수선을 그어, 가상 레이더 센서와 타겟 장애물 차량 사이의 최단 거리를 계산한다. 수선의 길이가 최단 거리에 대응된다.
한편, 타겟 장애물 차량의 배치에 따라서, 수선과 가상 직선의 교점이 타겟 장애물 차량에 존재하지 않을 경우가 발생할 수 있으며, 이 경우 차량 테스트 장치는 가상 레이더 센서와 가장 가까운 포인트 사이의 최단 거리를, 장애물 차량과 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리로 결정할 수 있다.
장애물 차량의 일부가 감지 범위에 포함되는 경우, 차량 테스트 장치는 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함되며, 감지 범위에 일부가 포함되는 타겟 장애물 차량의 네개의 포인트 중 하나와 타겟 장애물 차량의 방향 정보를 이용하여, 가상 직선을 생성한다. 그리고 가상 직선 및 감지 범위의 경계선의 교점과, 가상 레이더 장치 사이의 최단 거리를 계산한다. 교점과 가상 레이더 장치 사이의 최단 거리는 가상 레이더 센서와 타겟 장애물 차량 사이의 최단 거리에 대응된다.
한편, 타겟 장애물 차량의 배치에 따라서, 교점과 가상 레이더 장치 사이의 최단 거리는 가상 레이더 센서와 타겟 장애물 차량 사이의 최단 거리에 대응되지 않을 수 있으며, 이 경우 차량 테스트 장치는 가상 레이더 센서와 가장 가까운 포인트 사이의 거리를 최단 거리로 결정할 수 있다.
본 발명에 따르면, 가상 주행 환경을 이용하는 ADAS 테스트 환경에서, 가상 레이더 센서를 이용하여 정확하게 가상의 장애물 차량을 검출할 수 있다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 장애물 검출 방법의 구현예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2 내지 도 5에서 실선 박스는 ADAS 테스트 대상인 차량(own)이며, 점선 박스는 가상 주행 환경에서의 장애물 차량(target)이다. 그리고 부채꼴 형상은 가상 레이더 센서의 감지 범위(radar)를 나타낸다. 도 2 내지 도 5에서는 가상 레이더 센서가 ADAS 테스트 차량의 전방 중앙에 위치하는 실시예가 도시된다.
전술된 바와 같이 장애물 차량은 네개의 포인트로 표현될 수 있으며, 도 2에서는 장애물 차량의 네개의 포인트 중에서 감지 범위(240)에 포함되는 장애물 차량(210, 220, 230)의 포인트(detected point)가 표시되어 있다.
본 발명에 따른 차량 테스트 장치는 음영 지역을 결정하며, 감지 범위에 전부가 포함되는 제1 및 제2장애물 차량(210, 220)에 대한 음영 지역을 결정한다. 그리고 차량 테스트 장치는 장애물 차량의 포인트 중에서 두개의 포인트에 의해 형성되는 음영 지역에 장애물 차량이 포함되는지 여부를 판단한다. 두개의 포인트는 음영 지역의 크기가 최대가 되는 포인트로 설정될 수 있으며, 장애물 차량의 전부 또는 일부가 감지 범위에 포함되었는지 여부는 장애물 차량을 나타내는 포인트의 전부 또는 일부가 감지 범우이 포함되었는지 여부에 따라서 결정된다.
도 3에서, 제1장애물 차량(210)으로 인해 형성되는 음영 지역(340)은 가상 레이더 센서에서 제1 및 제2포인트(310, 320) 각각으로 가상의 직선을 그었을 때 형성되는 지역에 대응된다. 그리고 이러한 음영 지역(340)에 제2장애물 차량(220)이 포함되기 때문에, 차량 테스트 장치는 장애물 차량 후보군에서 제2장애물 차량(220)을 제외한다. 차량 테스트 장치는 제2장애물 차량에 대해서 음영 범위를 결정할 수도 있으나, 제2장애물 차량은 검출 대상에서 제외되기 때문에, 제2장애물 차량에 대한 음영 범위 결정은 불필요하다.
그리고 차량 테스트 장치는 감지 범위에 일부가 포함되는 제3장애물 차량(230)에 대한 음영 범위를 결정한다. 차량 테스트 장치는 제3장애물 차량(230)의 포인트 중에서 음영 지역이 최대가 되는 포인트를 선택하여, 가상 레이더 센서로부터 선택된 제3포인트(330)로 연장되는 가상의 직선 및 감지 범위의 경계선(241)에 의해 형성되는 지역을 음영 지역(350)으로 결정한다.
도 4를 참조하면, 차량 테스트 장치는 최단 거리를 계산하기 위해, 전부가 감지 범위에 포함되는 제1장애물 차량(220)의 포인트 중에서 가상 레이더 센서와 가까운 거리 순서대로 2개의 포인트를 선택하여, 선택된 제1 및 제2포인트(310, 320)를 지나는 가상 직선(460)을 생성한다. 이러한 2개의 포인트는 가상 레이더 센서에 의해 인식될 수 있는 포인트에 대응될 수 있다.
그리고 차량 테스트 장치는 수선(470)을 그어, 가상 레이더 센서와 가상 직선(460) 사이의 최단 거리를 계산하며, 이러한 최단 거리는 수선(470)의 길이로서, 가상 레이더 센서와 제1장애물 차량(210) 사이의 최단 거리에 대응된다.
한편, 도 4에서는 수선(470)과 가상 직선의 교점(410)이 제1장애물 차량(210)에 존재하지만, 차량의 배치에 따라서 도 5와 같이 수선(570)과 가상 직선의 교점(510)이 장애물 차량(210)에 존재하지 않을 경우가 발생할 수 있다. 이 경우, 차량 테스트 장치는 장애물 차량(210)의 포인트 중에서 가상 레이더 센서와 가장 가까운 포인트(310) 및 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리를 계산하며, 이를 가상 레이더 센서와 제2장애물 차량(210) 사이의 최단 거리로 결정할 수 있다. 도 5에서는 제1포인트(310)와 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리가, 가상 레이더 센서와 제1장애물 차량(210) 사이의 최단 거리에 대응될 수 있다.
다시 도 4로 돌아가, 차량 테스트 장치는 일부가 감지 범위에 포함되는 제3장애물 차량(230)의 포인트 중에서 하나와, 제3장애물 차량(230)의 방향 정보를 이용하여, 가상 직선(480)을 생성한다. 제3장애물 차량(230)의 방향 정보는 가상 직선(480)의 기울기에 대응되며, 제3장애물 차량(230)의 제3포인트(330)는 가상 직선(480)에 포함되는 한 점이 된다. 그리고 가상 직선 생성을 위해 선택되는 포인트는 가상 레이더 센서와 가장 가까운 포인트로서, 가상 레이더 센서에 의해 인식될 수 있는 포인트 중 가장 가까운 포인트일 수 있다.
차량 테스트 장치는 가상 직선(480) 및 감지 범위의 경계선(241)의 교점(490)과, 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리를 계산하며, 이러한 최단 거리는 가상 레이더 센서와 제3장애물 차량(230) 사이의 최단 거리에 대응된다.
한편, 도 4에서는 감지 범위의 중심선(400)과 가상 직선(480)이 이루는 각도가 예각이 되지만, 도 5와 같은 상황에서는 감지 범위의 중심선(400)과 가상 직선(480)이 이루는 각도가 예각이 아니며, 이러한 경우에는, 교점(490)과 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리가 제3장애물 차량(230)과 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리에 대응되지 않음을 알 수 있다. 도 5와 같은 상황에서는 제3포인트(330)와 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리가, 가상 레이더 센서와 제3장애물 차량(230) 사이의 최단 거리에 대응된다.
따라서, 차량 테스트 장치는 가상 직선과 감지 범위에 대한 중심선 사이의 각도가 예각인 경우에는, 교점과 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리를 계산하며, 예각이 아닌 경우에는 가상 레이더 센서와 가장 가까운 포인트(330) 사이의 최단 거리를 계산한다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (8)

  1. 가상 주행 환경에서 네 개의 포인트로 표현되는 적어도 하나의 장애물 차량 중에서, 가상 레이더 센서의 감지 범위에 전부 또는 일부가 포함되는 장애물 차량 후보군을 결정하는 단계;
    상기 장애물 차량 후보군에서, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 제외하여, 상기 장애물 차량 후보군을 갱신하는 단계; 및
    상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함된 장애물 차량과, 상기 가상 레이더 센서의 최단 거리를 계산하는 단계를 포함하며,
    상기 장애물 차량 후보군을 갱신하는 단계는
    상기 감지 범위에 전부가 포함되는 장애물 차량의 포인트 중에서, 두개의 포인트를 이용하여 상기 감지 범위에 전부가 포함되는 장애물 차량에 의한 상기 음영 지역을 결정하는 단계; 및
    상기 음영 지역에 네 개의 포인트가 위치하는 장애물 차량을, 상기 장애물 차량 후보군에서 제외하는 단계를 포함하며,
    상기 최단 거리를 계산하는 단계는
    상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함되며, 상기 감지 범위에 일부가 포함되는 타겟 장애물 차량의 네개의 포인트 중 하나와, 상기 타겟 장애물 차량의 방향 정보를 이용하여, 제1가상 직선을 생성하는 단계; 및
    상기 제1가상 직선과 상기 감지 범위에 대한 중심선 사이의 각도가 예각인 경우, 상기 제1가상 직선 및 상기 감지 범위의 경계선의 교점과 상기 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리를 계산하는 단계
    를 포함하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량에 대한 위치 정보와 방향 정보를 입력받는 단계; 및
    상기 위치 정보 및 방향 정보를 이용하여, 상기 장애물 차량에 대한 네개의 포인트 좌표를 계산하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 최단 거리를 계산하는 단계는
    상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함되며, 상기 감지 범위에 전부가 포함되는 타겟 장애물 차량의 네개의 포인트 중에서 상기 가상 레이더 센서와 가까운 2개의 포인트를 이용하여 제2가상 직선을 생성하는 단계; 및
    상기 가상 레이더 센서로부터 상기 제2가상 직선에 수선을 그어 상기 최단 거리를 계산하는 단계
    를 포함하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 최단 거리를 계산하는 단계는
    상기 수선과 상기 제2가상 직선의 교점이 상기 타겟 장애물 차량에 존재하지 않을 경우, 상기 가상 레이더 센서와 가장 가까운 포인트 사이의 최단 거리를 계산하는
    차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
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