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KR102124658B1 - 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치 - Google Patents

공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치 Download PDF

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KR102124658B1
KR102124658B1 KR1020130161233A KR20130161233A KR102124658B1 KR 102124658 B1 KR102124658 B1 KR 102124658B1 KR 1020130161233 A KR1020130161233 A KR 1020130161233A KR 20130161233 A KR20130161233 A KR 20130161233A KR 102124658 B1 KR102124658 B1 KR 102124658B1
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South Korea
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axis
workpiece
motor control
monitoring
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전정효
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두산공작기계 주식회사
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Abstract

본 발명은 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치에 관한 것으로서, 모니터링하기 원하는 축을 입력받는 조작부(110); 입력받은 축의 부하를 출력하는 모터 제어 구동부(130); 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하를 저장하는 저장부(140); 및 레코딩 모드에서, 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하의 최대값 및 최소값을 상기 저장부(140)에 저장하고, 모니터링 모드에서, 설정된 허용오차를 기준으로 상기 저장부(140)에 저장된 부하의 최대값 및 최소값을 이용하여 공작물의 크기에 따른 부하 허용범위를 계산하며, 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는 경우 알람을 발생하는 제어부(160)를 포함한다.

Description

공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치{Method and Apparatus for Monitoring Cutting Load of Machine Tool}
본 발명은 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치에 관한 것이다.
공작물을 절삭하거나 가공하기 위한 공작기계는 통상적으로 가공공작물(workpiece)을 이송(feed)하기 위한 하나 이상의 서보 모터 및 서보 모터에 의해 이송되는 공작물을 절삭하기 위한 공구가 장착되는 스핀들(spindle, 주축)을 구비한다.
그리고 서보 모터에 의해 공작물이 미리 정해진 경로를 따라 이송되는 동안 스핀들에 장착된 공구가 공작물을 절삭하게 된다. 이때, 공구가 과도하게 마모되거나 파손되는 경우 절삭작업이 원활하게 진행되지 못하고 공작기계에 과부하가 걸리게 된다.
종래에는 이러한 과부하를 검출하기 위해 외부센서를 이용하거나 CNC(Computer Numerical Control) 컨트롤러를 이용하여 스핀들 모터와 서보 모터의 부하 전류치를 검출하는 방식을 사용하였다.
즉, 공구 이상시 이상 과부하 또는 무부하가 발생된다는 가정하에, 스핀들 모터 또는 서보 모터에 공급되는 전류의 값이 기준이 되는 최대값을 초과하는지 여부를 판단하여 과부하를 검출하고 스핀들 모터 또는 서보 모터에 공급되는 전류의 값이 기준 이하의 값이 출력되는지를 판단하여 저부하를 검출하는 방식을 사용하였다.
그러나 종래에는 실제 가공이 이루어지는 시점이 아니라 가공이 이루어지고 있는 도중에 부하의 측정을 시작하였다. 이에 사용자가 공작물 및 가공 속도에 따라 측정 시간을 조정해 주어야 하기 때문에 셋팅 시간이 길어지고 휴먼에러가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
또한, 종래에는 공작물의 크기에 따른 선형적인 부하 감소치를 예측할 수 없었기 때문에, 전체 가공에서 얻은 부하의 최대, 최소치를 일정하게 적용하였다. 따라서, 공작물의 크기에 따른 부하치를 모니터링할 수 없었다.
또한, 종래의 모니터링 장치는 모니터링 축의 선택기능이 없기 때문에, 다축 장비의 경우 과도한 메모리 사용으로 인해 안정적인 모니터링이 어려웠다.
본 명세서는 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 공구가 공작물에 완전히 절입된 시점부터 부하 모니터링을 실시하여 가공에 따른 부하치를 정확하게 측정할 수 있는 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 명세서의 다른 목적은 선삭 가공시 소재의 크기에 따른 부하 감소치를 계산하여 절삭단계별로 부하의 최대, 최소치를 다르게 적용함으로써 보다 정확하게 부하치를 모니터링할 수 있는 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치를 제공한다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한, 본 명세서의 제1 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 공작기계의 절삭 부하 모니터링 장치는, 모니터링하기 원하는 축을 입력받는 조작부(110); 입력받은 축의 부하를 출력하는 모터 제어 구동부(130); 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하를 저장하는 저장부(140); 및 레코딩 모드에서, 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하의 최대값 및 최소값을 상기 저장부(140)에 저장하고, 모니터링 모드에서, 설정된 허용오차를 기준으로 상기 저장부(140)에 저장된 부하의 최대값 및 최소값을 이용하여 공작물의 크기에 따른 부하 허용범위를 계산하며, 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는 경우 알람을 발생하는 제어부(160)를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제어부(160)는 상기 공작물의 원점(Z=0)에서 공구 인서트의 직경이 상기 공작물에 완전히 절입되는 지점을 계산하고, Z축이 계산된 지점에 이르렀을 때 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하의 레코딩을 시작하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제어부(160)는 선삭 가공시 선삭 단계별로 부하 허용범위를 변경하는 것을 특징으로 한다.
본 명세서의 제2 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법은, 모니터링하기 원하는 축을 입력받는 단계; 레코딩 모드에서, 입력받은 축의 부하의 최대값 및 최소값을 저장하는 단계; 모니터링 모드에서, 설정된 허용오차를 기준으로 저장된 부하의 최대값 및 최소값을 이용하여 공작물의 크기에 따른 부하 허용범위를 계산하는 단계; 및 모니터링 모드에서, 입력받은 축의 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는 경우 알람을 발생하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 레코딩 모드에서, 상기 공작물의 원점(Z=0)에서 공구 인서트의 직경이 상기 공작물에 완전히 절입되는 지점을 계산하고, Z축의 위치가 계산된 지점에 이르렀을 때 축의 부하의 레코딩을 시작하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 명세서에 의하면, 공구가 공작물에 완전히 절입된 시점부터 부하 모니터링을 실시하는 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법 및 장치를 제공함으로써, 좀 더 정확하게 공구 부하를 예측할 수 있고, 이로 인해 공구 마모의 예측 및 공구 수명의 관리가 용이하다.
또한, 기존 시스템에 비해 사용자가 보다 편리하고 직관적으로 공구 부하 관리 시스템을 설정하고 사용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공작기계의 절삭 부하 모니터링 장치의 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법을 나타낸 흐름도,
도 3은 축의 부하를 레코딩하는 시점을 설명하기 위한 도면,
도 4는 선삭 가공시 각 선삭 단계별로 부하 허용범위가 변경되는 것을 보여주는 그래프,
도 5는 가공 조건을 입력하기 위한 화면을 나타낸 도면,
도 6은 TLM 모드 화면 나타낸 도면,
도 7은 TLM 설정 화면을 나타낸 도면이다.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공작기계의 절삭 부하 모니터링 장치의 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 공작기계의 절삭 부하 모니터링 장치는 조작부(110), 모터(120), 모터 제어 구동부(130), 저장부(140), PLC(Programmable Logic Controller)(150) 및 CNC(Computerized Numerical Control) 제어부(160) 등을 포함한다.
조작부(110)는 HMI(Human Machine Interface)부로서, 화면표시 프로그램 및 화면표시 선택에 따른 데이터 입력 프로그램을 포함하고, 화면표시 프로그램의 출력에 따라 표시화면에 소프트웨어 스위치를 디스플레이하며, 소프트웨어 스위치의 온오프를 인식하여 기계 동작의 입출력 명령을 내리는 기능을 수행한다.
본 발명에 따른 조작부(110)는 공구 정보 및 공구별로 모니터링하기 원하는 축을 입력받는다. 여기서, 공구 정보는 공구 위치 번호 및 공구 형태 등을 포함할 수 있다.
모터(120)는 스핀들 모터 및 서보 모터 등이 될 수 있다.
모터 제어 구동부(130)는 모터(120)를 구동시키고, 모터(120)에 흐르는 전류 즉, 부하를 출력한다. 본 발명에 따른 모터 제어 구동부(130)는 축의 부하, 자세하게는 각 축을 구동시키는 모터의 부하를 출력한다.
저장부(140)는 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하를 저장한다.
PLC(150)는 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하를 조작부(110)를 거쳐 변수로 읽어들이기 위한 동기 모니터링 프로그램을 실행한다.
CNC 제어부(160)는 공작기계의 절삭 부하 모니터링 장치의 전반적인 동작을 제어하는 제어부로서, 가공 프로그램에 의해 레코딩 명령이 지령되는 경우, PLC(150)를 통하여 동기 모니터링 프로그램을 실행한다.
또한, CNC 제어부(160)는 레코딩 모드에서, 동기 모니터링 프로그램에 의해 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하를 조작부(110)를 거쳐 변수로 읽어 들이고, 실시간으로 부하의 최대값 및 최소값을 저장부(140)에 저장한다. 이때, CNC 제어부(160)는 조작부(110)를 통해 입력된 공구 정보를 참조하여 공작물의 원점(Z=0)에서 공구 인서트의 직경이 공작물에 완전히 절입되는 지점을 계산하고, Z축의 위치가 계산된 지점에 이르렀을 때 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하의 레코딩을 시작한다.
CNC 제어부(160)는 레코딩 가공이 끝난 후, 모니터링 모드에서, 설정된 허용오차를 기준으로 저장부(140)에 저장된 부하의 최대값 및 최소값을 이용하여 공작물의 크기에 따른 부하의 최대값 및 최소값으로 한정되는 부하 허용범위를 계산한다.
또한, CNC 제어부(160)는 모니터링 모드에서, 실시간으로 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하를 조작부(110)를 거쳐 변수로 읽어 들이고, 동기 모니터링 프로그램을 통해 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하와 계산된 부하 허용범위를 비교하여 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는 경우 알람을 발생한다. 여기서, CNC 제어부(160)는 선삭 가공시 선삭 단계별로 부하 허용범위를 변경하는 것이 바람직하다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 작업자로부터 가공 조건을 입력받는다(S210). 자세하게는, 작업자로부터 공구 정보 및 공구별로 모니터링하기 원하는 축을 입력받고, 레코딩 모드의 선택 입력을 받을 수 있다. 여기서, 공구 정보는 공구 위치 번호 및 공구 형태 등을 포함할 수 있다.
레코딩 모드에서, 입력받은 축의 부하를 모니터링하여 입력받은 축의 부하의 최대값 및 최소값을 저장하여 레코딩 모드를 완료한다(S220). 이때, 공작물의 원점(Z=0)에서 공구 인서트의 직경이 공작물에 완전히 절입되는 지점을 계산하고, Z축의 위치가 계산된 지점에 이르렀을 때 축의 부하의 레코딩을 시작하는 것이 바람직하다.
이어서, 모니터링 모드에서, 설정된 허용오차를 기준으로 저장된 부하의 최대값 및 최소값을 이용하여 공작물의 크기에 따른 부하 허용범위를 계산한다(S230).
모니터링 모드에서, 입력받은 축의 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는지 여부를 판단하고(S240), 입력받은 축의 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는 경우 알람을 발생한다(S250).
입력받은 축의 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나지 않는 경우, 가공 중 교환될 공구의 수명이 오버되었는지 여부를 판단하고(S260), 교환될 공구의 수명이 오버되지 않는 경우, 계속해서 모니터링 가공을 실행한다.
교환될 공구의 수명이 오버된 경우, 여분의 공구가 존재하는지 여부를 판단하고(S270), 여분의 공구가 존재하지 않는 경우, 단계 S250에서와 같이 알람을 발생한다.
그리고 여분의 공구가 존재하는 경우, 계속해서 모니터링 가공을 실행한다.
전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(Firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 및 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
도 3은 축의 부하를 레코딩하는 시점을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에서는 공작물(310)의 원점(Z=0)에서 공구 인서트(320)의 직경(2R)이 공작물(310)에 완전히 절입되는 지점을 계산하고, Z축의 위치가 계산된 지점에 이르렀을 때 축의 부하의 레코딩을 시작한다.
도 4는 선삭 가공시 각 선삭 단계별로 부하 허용범위가 변경되는 것을 보여주는 그래프이다.
도 4에서, x축은 공작물의 크기(반경)를 나타내고, y축은 부하의 크기를 나타낸다.
도 4를 참조하면, 도면부호 410은 소재의 크기에 따른 부하의 크기를 나타낸다. 도면부호 420은 본 발명에 따른 부하의 상한선 나타낸다. 도면부호 430은 본 발명에 따른 부하의 하한선을 나타낸다. 도면부호 440은 종래의 부하의 최소값을 나타낸다. 도면부호 450은 종래의 부하의 최대값을 나타낸다.
황삭 가공시 소재의 직경이 점점 작아지는데, 그 때 전류 부하를 모니터링했을 때, 소재가 클수록 부하가 큰 것을 알 수 있다.
종래에는 단순히 부하의 최대값 및 최소값만을 모니터링하였지만, 본 발명의 일실시예에서는 소재의 직경에 따라 선형적으로 감소하는 부하를 고려하여 소재의 크기에 따라 모니터링하는 부하의 최대값 및 최소값을 다르게 하여 보다 정확하게 부하를 모니터링할 수 있다.
도 5는 가공 조건을 입력하기 위한 화면을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 가공 조건은 공구 위치 번호(510), 공구 형태(520), 공구 부하 모니터링(Tool Load Monitoring, 이하, 'TLM') 사용 유무(530), 레코딩 데이터 설정(540) 및 모니터링 축(550) 등을 포함할 수 있다.
도 6은 TLM 모드 화면 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, TLM 모드 화면은 TLM 설정 화면으로 진입하기 위한 TLM 설정 버튼(610), TLM 모드를 설정하기 위한 TLM 모드 설정 버튼(620), 축별 부하 상태를 보여주는 축별 부하 상태(630) 및 TLM 설정 화면에서 다시 TLM 모드 화면을 돌아오기 위한 TLM 모드 화면 버튼(640) 등을 포함할 수 있다.
도 7은 TLM 설정 화면을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, TLM 설정 화면은 축별 부하 상태를 보여주는 축별 부하 상태(710), 공구 허용오차를 설정할 수 있는 공구 허용오차(720) 및 현재 공구의 상태를 보여주는 현재 공구 상태(730)를 포함할 수 있다.
이상에서 본 명세서에 개시된 실시예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시예들은 한정적으로 해석되면 아니되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.
여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
110: 조작부 120: 모터
130: 모터 제어 구동부 140: 저장부
150: PLC 160: CNC 제어부

Claims (5)

  1. 모니터링하기 원하는 축을 입력받는 조작부(110);
    입력받은 축의 부하를 출력하는 모터 제어 구동부(130);
    상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하를 저장하는 저장부(140); 및
    레코딩 모드에서, 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하의 최대값 및 최소값을 상기 저장부(140)에 저장하고, 모니터링 모드에서, 설정된 허용오차를 기준으로 상기 저장부(140)에 저장된 부하의 최대값 및 최소값을 이용하여 공작물의 크기에 따른 부하 허용범위를 계산하며, 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는 경우 알람을 발생하는 제어부(160);
    를 포함하며,
    상기 제어부(160)는 상기 공작물의 원점(Z=0)에서 공구 인서트의 직경이 상기 공작물에 완전히 절입되는 지점을 계산하고, Z축이 계산된 지점에 이르렀을 때 상기 모터 제어 구동부(130)에서 출력되는 부하의 레코딩을 시작하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 절삭 부하 모니터링 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(160)는 선삭 가공시 선삭 단계별로 부하 허용범위를 변경하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 절삭 부하 모니터링 장치.
  4. 모니터링하기 원하는 축을 입력받는 단계;
    레코딩 모드에서, 입력받은 축의 부하의 최대값 및 최소값을 저장하는 단계;
    모니터링 모드에서, 설정된 허용오차를 기준으로 저장된 부하의 최대값 및 최소값을 이용하여 공작물의 크기에 따른 부하 허용범위를 계산하는 단계; 및
    모니터링 모드에서, 입력받은 축의 부하가 계산된 부하 허용범위를 벗어나는 경우 알람을 발생하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 레코딩 모드에서,
    상기 공작물의 원점(Z=0)에서 공구 인서트의 직경이 상기 공작물에 완전히 절입되는 지점을 계산하고, Z축이 계산된 지점에 이르렀을 때 축의 부하의 레코딩을 시작하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 절삭 부하 모니터링 방법.
  5. 삭제
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