KR102105237B1

KR102105237B1 - Vehicle specification measurement device, vehicle model determination device, vehicle specification measurement method and program

Info

Publication number: KR102105237B1
Application number: KR1020177024132A
Authority: KR
Inventors: 요헤이 고지마; 겐타 나카오; 시게타카 후쿠자키; 야스히로 야마구치; 히로유키 나카야마
Original assignee: 미츠비시 쥬고 기카이 시스템 가부시키가이샤
Priority date: 2015-03-11
Filing date: 2016-03-07
Publication date: 2020-05-29
Anticipated expiration: 2036-03-07
Also published as: JP6443754B2; MY185923A; WO2016143750A1; JP2016170475A; KR20170109016A

Abstract

차량 제원 계측 장치는, 차선 방향으로 규정된 소정의 차량 검지 위치에 있어서, 노면 위를 주행하는 차량의 통과를 검지하는 차량 검지기와, 상기 차량의 차고보다도 높은 위치로부터 상기 노면을 향해 레이저 광을 조사하는 동시에 당해 노면 위에 규정되는 주사선을 따라 당해 레이저 광을 주사하여, 주사면 내에 있어서의 당해 레이저 광의 계측 위치를 나타내는 주사 정보를 취득하는 레이저 스캔 센서를 구비한다.The vehicle specification measuring device irradiates a laser light toward the road surface from a position higher than the height of the vehicle and a vehicle detector that detects passage of a vehicle traveling on the road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction. At the same time, a laser scanning sensor is provided that scans the laser light along a scanning line defined on the road surface and acquires scanning information indicating a measurement position of the laser light in the scanning surface.

Description

Vehicle specification measurement device, vehicle model determination device, vehicle specification measurement method and program

본 발명은 차량 제원 계측 장치, 차종 판별 장치, 차량 제원 계측 방법 및 프로그램에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle specification measurement device, a vehicle model determination device, and a vehicle specification measurement method and program.

본원은 2015년 3월 11일에 일본에 출원된 특허 출원 제2015-048111호에 기초하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2015-048111 for which it applied to Japan on March 11, 2015, and uses the content here.

유료 도로 등의 요금소에는 요금을 수수하기 위한 요금 수수 설비가 설치되어 있다. 이와 같은 요금 수수 설비는 이용자와의 사이에서 요금의 수수 처리를 행하는 요금 자동 수수기와 주행하는 차량의 차종을 판별하는 차종 판별 장치를 구비하고 있다. 요금 자동 수수기는 차종 판별 장치에 의해 판별된 차종에 따른 요금의 수수를 행한다.Toll stations such as toll roads are equipped with toll facilities to collect tolls. Such a fare receiving facility is provided with a fare automatic receiver for performing fare handling between users and a vehicle model discriminating device for discriminating a vehicle type of the vehicle traveling. The automatic rate receiving machine receives and receives the fee according to the vehicle model determined by the vehicle model determining device.

이러한 요금 수수 설비에 있어서, 예를 들어 주행하는 차량의 차장(車長), 차폭 및 차고(車高) 등의 특징을 취득하는 차량 검지기와, 차량의 타이어에 의한 압력을 검출하여 당해 차량의 차축 수(車軸數), 타이어 폭 및 트레드 폭 등의 특징을 취득하는 디딤판을 구비하는 차종 판별 장치가 설치되어 있다. 차종 판별 장치는, 상기 차량 검지기 및 디딤판에 의해 검출된 차량의 특징에 기초하여, 당해 차량의 차종의 판별을 행하고 있다.In such a toll facility, for example, a vehicle detector that acquires characteristics such as a vehicle length, a vehicle width, and a height of a driving vehicle, and a vehicle axle by detecting a pressure caused by a tire of the vehicle A vehicle model discrimination device is provided with a stepping plate for acquiring features such as number, tire width and tread width. The vehicle model discrimination apparatus determines the vehicle model of the vehicle based on the features of the vehicle detected by the vehicle detector and the stepping plate.

또한, 예를 들어 특허문헌 1에서는, 차량의 특징을 취득하는 수단으로서, 차선의 폭 방향 한쪽 편의 도로 측에 설치된 레이저 센서와 레이저 센서로부터 조사된 펄스 레이저 빔을 소정의 반사 각도로 반사하도록 차선의 폭 방향 다른 쪽 편의 도로 측에 설치된 복수의 반사 거울에 의해, 주행하는 차량의 차장이나 차폭 등을 계측하는 방법이 개시되어 있다. 또한, 특허문헌 2에서는, 차선의 위쪽에 설치된 레이저 스캔 센서에 의해, 주행하는 차량의 차고, 차장 및 차폭을 계측하는 방법이 개시되어 있다.In addition, in Patent Document 1, for example, as a means for acquiring the characteristics of a vehicle, the lane of the lane is reflected so as to reflect the pulsed laser beam irradiated from the laser sensor and the laser sensor provided on one side of the road in the width direction of the lane at a predetermined reflection angle. Disclosed is a method of measuring a vehicle head, a vehicle width, or the like of a traveling vehicle by a plurality of reflective mirrors provided on the road side of the other side in the width direction. In addition, Patent Document 2 discloses a method of measuring a vehicle height, a vehicle length, and a vehicle width of a traveling vehicle with a laser scan sensor provided above the lane.

통상의 요금소에 있어서, 요금 자동 수수기는 이용자와의 요금 수수 처리를 행하는 시점에서 이용 요금을 확정해 놓을 필요가 있기 때문에, 차량의 운전석이 요금 자동 수수기에 도달하기 전의 단계에서 차종 판별 장치에 의한 차종의 판별 결과를 취득하지 않고 있으면 안 된다.In an ordinary toll station, the automatic toll machine needs to set the usage fee at the time of performing the fee handling with the user, so the vehicle's driver's seat is connected to the vehicle model discrimination device at the stage before reaching the automatic toll machine. You must have obtained the discrimination result of the vehicle model by.

여기서, 차량이 요금소에 진입할 때에, 당해 차량의 타이어가 디딤판을 밟은 회수를 검출함으로써, 당해 차량의 차축 수를 취득할 수 있다. 그러나 차종 판별을 위한 정보의 하나로서 차축 수를 이용하는 경우에는, 차량의 운전석이 요금 자동 수수기에 도달하기 전의 단계에서 대상으로 되는 차량의 모든 타이어가 디딤판을 통과하고 있을 필요가 있다. 그 때문에, 통상의 요금소에 있어서는 통행하는 차량의 최대 차장(예를 들어, 18m)을 고려하여, 차종 판별 장치와 요금 자동 수수기 사이가 적어도 최대 차장 이상으로 되도록 배치되어 있다.Here, when the vehicle enters the toll, the number of axles of the vehicle can be obtained by detecting the number of times the tire of the vehicle has stepped on the stepping board. However, in the case of using the number of axles as one of the pieces of information for determining the vehicle type, it is necessary that all the tires of the target vehicle pass through the stepping board in the step before the driver's seat of the vehicle reaches the toll automatic receiver. Therefore, in a normal toll station, it is arranged such that the maximum vehicle length of the vehicle passing through (for example, 18 m) is taken into consideration, and the vehicle type discrimination device and the automatic charge machine are at least the maximum vehicle length.

특허문헌 1: 일본 공개 특허 공보 제2001-143188호Patent Document 1: Japanese Patent Application Publication No. 2001-143188 특허문헌 2: 국제 공개 공보 제WO03/052457호Patent Document 2: International Publication No. WO03 / 052457

그러나, 예를 들어 요금소에 충분한 공간이 없고, 차종 판별 장치와 요금 자동 수수기의 거리를 차량의 최대 차장 이상 확보하는 것이 곤란한 경우가 있다. 이 경우, 상술한 바와 같은 디딤판을 이용한 차종 판별 장치에서는, 차종 판별 장치와 요금 자동 수수기의 거리보다도 차장이 긴 차량에 대해서는, 모든 타이어가 디딤판을 통과하기 전에 차량의 운전석이 요금 자동 수수기에 도달한다. 그 때문에, 차종 판별 장치는 차축 수나 차장 등의 취득을 완료하기 전에 차종의 판별을 행하지 않으면 안 되고, 차종 판별 장치와 요금 자동 수수기의 거리보다도 차장이 긴 차량에 대해서는, 차종의 판별을 행하기 위한 정보가 부족하여, 차종의 판별을 정확하게 행할 수 없을 가능성이 있다.However, for example, there is a case where there is not enough space in the toll station, and it is difficult to secure the distance between the vehicle type discrimination device and the automatic toll receiver beyond the maximum vehicle length of the vehicle. In this case, in the vehicle model discrimination device using the above-described stepping plate, in a vehicle having a longer vehicle length than the distance between the vehicle model discriminating device and the toll automatic receiver, the driver's seat of the vehicle is automatically charged to the toll receiver before all tires pass the stepping plate. To reach. Therefore, the vehicle model discrimination device must discriminate the vehicle model before completing the acquisition of the number of axles, the vehicle head, and the like, and the vehicle model discrimination is longer than the distance between the vehicle model discrimination device and the automatic charge machine. There is a possibility that the information for the vehicle is insufficient, so that it is impossible to accurately determine the vehicle model.

본 발명은 이와 같은 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 충분한 공간을 확보할 수 없는 요금소라도 설치가 가능하며, 차량이 요금소에 진입하기 이전에 취득한 정보에 기초하여 차량의 차종의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있는 차량 제원 계측 장치, 차종 판별 장치, 차량 제원 계측 방법 및 프로그램을 제공한다.The present invention has been made in view of the above problems, and it is possible to install a toll station that cannot secure sufficient space, and to provide information for determining the vehicle type of the vehicle based on information acquired before the vehicle enters the toll station. Provided are a vehicle specification measuring device that can be obtained, a vehicle type discriminating device, and a vehicle specification measuring method and program.

본 발명의 일 양태에 의하면, 차량 제원 계측 장치(10E)는, 차선 방향으로 규정된 소정의 차량 검지 위치(d)에 있어서, 노면 위를 주행하는 차량(A)의 통과를 검지하는 차량 검지기(10A)와, 상기 차량의 차고보다도 높은 위치로부터 상기 노면을 향해 레이저 광을 조사하는 동시에 당해 노면 위에 규정되는 주사선(S)을 따라 당해 레이저 광을 주사하고, 주사면(P) 내에 있어서의 당해 레이저 광에 의한 계측 위치를 나타내는 주사 정보(D8)를 취득하는 레이저 스캔 센서(20A)를 구비하며, 상기 레이저 스캔 센서는 적어도 상기 차량 검지 위치를 포함하는 당해 차량 검지 위치보다도 상기 차선 방향 앞쪽의 소정 범위에 있어서, 상기 차선 방향에 대해 경사하는 방향으로 연재(延在)하는 상기 주사선을 따라 상기 레이저 광을 조사한다.According to one aspect of the present invention, the vehicle specification measuring device 10E is a vehicle detector that detects passage of a vehicle A traveling on a road surface at a predetermined vehicle detection position d defined in the lane direction ( 10A) and irradiating the laser light from the position higher than the vehicle's height toward the road surface, and scanning the laser light along the scanning line S defined on the road surface, and the laser in the scanning surface P And a laser scan sensor 20A for acquiring scanning information D8 indicating a measurement position by light, wherein the laser scan sensor is at least a predetermined range in the lane direction ahead of the vehicle detection position including the vehicle detection position. In, the laser light is irradiated along the scanning line extending in a direction inclined with respect to the lane direction.

이러한 구성으로 함으로써, 차량 제원 계측 장치의 차량 검지기는 노면 위를 주행하는 차량의 통과를 검지하고, 레이저 스캔 센서는 차량의 차고보다도 높은 위치로부터 노면을 향해 레이저 광을 조사하는 동시에 노면 위에 규정되는 주사선을 따라 레이저 광을 주사하고, 주사면 내에 있어서의 당해 레이저 광에 의한 계측 위치를 나타내는 주사 정보를 취득한다. 또한, 레이저 스캔 센서는 적어도 차량 검지 위치와 당해 차량 검지 위치보다도 차선 방향 앞쪽의 소정 위치를 포함하고, 상기 차선 방향에 대해 경사하는 방향으로 연재하는 주사선을 따라 레이저 광을 조사한다.With such a configuration, the vehicle detector of the vehicle specification measuring device detects the passage of the vehicle traveling on the road surface, and the laser scan sensor irradiates laser light toward the road surface from a position higher than the vehicle's height and at the same time scan lines defined on the road surface. A laser beam is scanned along the line, and scanning information indicating a measurement position by the laser beam in the scanning surface is acquired. Further, the laser scan sensor includes at least a vehicle detection position and a predetermined position in the lane direction ahead of the vehicle detection position, and irradiates laser light along a scanning line extending in a direction inclined with respect to the lane direction.

레이저 스캔 센서는 차량의 차고보다도 높은 위치로부터 노면을 향해 레이저 광을 조사함으로써, 차량의 차고를 계측 가능한 주사 정보를 취득할 수 있다. 또한, 주사선이 차선 방향에 대해 경사하고 있음으로써, 차량의 차장 및 차폭을 계측 가능한 주사 정보를 취득할 수 있다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서는 일련의 주사로 차량의 차장, 차폭 및 차량을 계측 가능한 주사 정보를 취득할 수 있다. 또한, 레이저 스캔 센서는 차량 검지 위치보다도 차선 방향 앞쪽의 소정 위치를 포함하는 주사선을 따라 레이저 광의 주사를 행하기 위해, 차량이 차량 검지 위치를 통과하기 전에, 차선 방향 앞쪽을 주행하는 차량을 포함하는 주사 정보를 취득할 수 있다. 이 때문에, 요금소의 설치 공간이 충분하지 않고, 차량이 차량 검지 위치를 통과하기 전에 차종의 판별을 행하지 않으면 안 되는 경우라도 당해 차량을 포함하는 주사 정보에 기초하여 차종의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있다.The laser scan sensor can acquire scanning information capable of measuring the vehicle height by irradiating laser light from a position higher than the vehicle height toward the road surface. Further, when the scanning line is inclined with respect to the lane direction, scanning information capable of measuring the vehicle length and vehicle width of the vehicle can be acquired. For this reason, the laser scan sensor is capable of acquiring scanning information capable of measuring the vehicle head, vehicle width, and vehicle by a series of scanning. In addition, the laser scan sensor includes a vehicle driving in the lane direction front before the vehicle passes through the vehicle detection position, in order to scan the laser light along a scanning line that includes a predetermined position in the lane direction ahead of the vehicle detection position. Scanning information can be obtained. For this reason, even if the installation space of the toll station is not sufficient and the vehicle must be discriminated before passing through the vehicle detection position, information for discriminating the vehicle model based on the scan information including the vehicle is provided. Can be acquired.

본 발명의 일 양태에 의하면, 상기 레이저 스캔 센서는 적어도 상기 차량 검지 위치보다도 상기 노면 위를 주행하는 상기 차량의 최대 차장 이상, 상기 차선 방향 앞쪽의 상기 소정 범위에 있어서 상기 주사선이 연재한다.According to one aspect of the present invention, the laser scan sensor extends at least the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface above the vehicle detection position, and the scan line extends in the predetermined range in front of the lane direction.

이러한 구성으로 함으로써, 레이저 스캔 센서는 적어도 차량 검지 위치보다도 노면 위를 주행하는 차량의 최대 차장 이상, 차선 방향 앞쪽의 소정 범위에 있어서 주사선이 연재한다. 이에 의해, 최대 차장을 갖는 차량을 포함하는 어떠한 차량이라도 당해 차량이 차량 검지 위치를 통과하기 전에 당해 차량 전체를 주사하여 당해 차량(A)의 주사 정보를 취득할 수 있다. 이 때문에, 요금소의 설치 공간이 충분하지 않고, 차량이 차량 검지 위치를 통과하기 전에 차종의 판별을 행하지 않으면 안 되는 경우라도 당해 차량의 주사 정보에 기초하여 차종의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있다.By setting it as such a structure, a scanning line extends in the laser scan sensor in a predetermined range of at least the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface, and ahead of the lane direction, than the vehicle detection position. Thereby, any vehicle, including a vehicle having the maximum vehicle length, can scan the entire vehicle before the vehicle passes the vehicle detection position to obtain scanning information of the vehicle A. For this reason, even if the installation space of the toll station is not sufficient and the vehicle must be determined before the vehicle passes through the vehicle detection position, information for determining the vehicle model is acquired based on the scanning information of the vehicle. Can be.

본 발명의 일 양태에 의하면, 상기 주사 정보에 기초하여 상기 레이저 광이 상기 차량의 차체면 위를 주사한 길이의 차선 방향 성분인 차선 방향 길이를 계측하고, 상이한 시각에 취득된 복수의 상기 주사 정보에 기초하여 계측된 복수의 상기 차선 방향 길이 중 최대의 차선 방향 길이에 기초하여 당해 차량의 차장을 계측하는 차장 계측부(110)를 추가로 구비한다.According to one aspect of the present invention, on the basis of the scanning information, the length of the lane direction, which is a lane direction component of a length in which the laser light is scanned on the vehicle body surface, is measured, and the plurality of pieces of the scanning information acquired at different times A vehicle length measurement unit 110 for measuring a vehicle length of the vehicle is further provided based on a maximum length of the lane length among the plurality of lengths in the lane direction measured based on the basis of the length.

이와 같은 구성으로 함으로써, 차장 계측부는 주사 정보에 기초하여 레이저 광이 차량의 차체면 위를 주사한 길이의 차선 방향 성분인 차선 방향 길이를 계측하고, 상이한 시각에 취득된 복수의 주사 정보에 기초하여 계측된 복수의 차선 방향 길이 중 최대의 차선 방향 길이에 기초하여 차량의 차장을 계측한다. 최대의 차선 방향 길이는 1회의 주사로 차량의 전단에서 후단까지를 주사한 때의 차선 방향 길이를 계측한 것이다. 이 때문에, 복수의 차선 방향 길이에 기초하여 차량의 차장을 계측하는 것보다도 차량의 이동 거리를 고려할 필요가 없고, 간단하고 쉬운 처리로 정확하게 차량의 차장을 계측할 수 있다.With such a configuration, the vehicle length measuring unit measures the lane length, which is the lane direction component of the length where the laser light is scanned on the vehicle body surface based on the scanning information, and based on the plurality of scanning information acquired at different times. The vehicle length of the vehicle is measured based on the maximum length of the measured lanes among the plurality of measured lane lengths. The maximum lane length is a measurement of the lane length when scanning from the front end to the rear end of the vehicle in one scan. For this reason, it is not necessary to consider the moving distance of the vehicle, rather than measuring the vehicle length of the vehicle based on a plurality of lane lengths, and the vehicle length of the vehicle can be accurately measured with simple and easy processing.

본 발명의 일 양태에 의하면, 상기 주사 정보의 상기 차량의 차체면 위에 있어서의 상기 계측 위치 중, 가장 차선 폭 방향 한쪽 편에 있어서의 계측 위치로부터 가장 차선 폭 방향 다른 쪽 편에 있어서의 계측 위치까지의 차선 폭 방향 길이에 기초하여 당해 차량의 차폭을 계측하는 차폭 계측부(111)를 추가로 구비한다.According to one aspect of the present invention, among the measurement positions of the scanning information on the vehicle body surface of the vehicle, from the measurement position in one of the most lane width directions to the measurement position in the other side of the most lane width direction A vehicle width measurement unit 111 for measuring the vehicle width of the vehicle based on the lane width direction length of the vehicle is further provided.

이러한 구성으로 함으로써, 차폭 계측부는 주사 정보의 차량의 차체면 위에 있어서의 계측 위치 중, 가장 차선 폭 방향 한쪽 편에 있어서의 계측 위치로부터 가장 차선 폭 방향 다른 쪽 편에 있어서의 계측 위치까지의 차선 폭 방향 길이에 기초하여 차량의 차폭을 계측한다. 이에 의해, 차폭이 일정하지 않은 차량이라도 복수의 주사 정보에 기초하여 최대의 차폭을 취득할 수 있다.By setting it as such a structure, the lane width measurement part is the lane width from the measurement position in one of the most lane width directions to the measurement position in the other lane width direction among the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle of scanning information. The vehicle width is measured based on the length of the direction. Thereby, even a vehicle having a constant vehicle width can acquire the maximum vehicle width based on a plurality of scanning information.

본 발명의 일 양태에 의하면, 상기 주사 정보의 상기 차량의 차체면 위에 있어서의 상기 계측 위치 중, 높이 방향에 있어서의 위치가 가장 높은 계측 위치에 기초하여 당해 차량의 차고를 계측하는 차고 계측부(112)를 추가로 구비한다.According to one aspect of the present invention, among the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle, the height measurement unit 112 measures the vehicle height based on the measurement position having the highest position in the height direction. ).

이러한 구성으로 함으로써, 차고 계측부는 주사 정보의 차량의 차체면 위에 있어서의 계측 위치 중, 높이 방향에 있어서의 위치가 가장 높은 계측 위치에 기초하여 당해 차량의 차고를 계측한다. 이에 의해, 차고가 일정하지 않은 차량이라도 복수의 주사 정보에 기초하여 최대의 차량을 취득할 수 있다.By setting it as such a structure, the height measurement part measures the vehicle height of the said vehicle based on the measurement position in the height direction among the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle of scanning information. Thereby, even a vehicle having a constant height can acquire the maximum vehicle based on a plurality of scanning information.

본 발명의 일 양태에 의하면, 상기 주사 정보에 있어서의 상기 차량과 상기 노면이 접하는 차량 접지 위치를 검출하고, 당해 차량 접지 위치의 검출수에 기초하여 당해 차량의 차축 수를 계측하는 차축 수 계측부(113)를 추가로 구비한다.According to an aspect of the present invention, an axle number measurement unit (10) that detects a vehicle ground position where the vehicle and the road surface in the scan information contact each other and measures the number of axles of the vehicle based on the number of detections of the vehicle ground position ( 113) is additionally provided.

이러한 구성으로 함으로써, 차축 수 계측부는 주사 정보에 있어서의 차량과 노면이 접하는 차량 접지 위치를 검출하고, 당해 차량 접지 위치의 검출수에 기초하여 당해 차량의 차축 수를 계측한다. 이에 의해, 요금소의 설치 공간이 충분하지 않고, 차량이 차량 검지 위치를 통과하기 전에 차종의 판별을 행하지 않으면 안 되는 경우라도 당해 차축 수에 기초하여 차종의 판별을 행할 수 있다.By setting it as such a structure, the axle number measurement part detects the vehicle ground position where the vehicle and the road surface contact in the scan information, and measures the number of axles of the vehicle based on the number of detections of the vehicle ground position. This makes it possible to discriminate the vehicle type based on the number of axles, even if the installation space of the toll station is not sufficient and the vehicle must be discriminated before the vehicle passes the vehicle detection position.

본 발명의 일 양태에 의하면, 차량 제원 계측 장치는 노면 위를 주행하는 차량의 차고보다도 높은 위치로부터 상기 노면을 향해 레이저 광을 조사하는 동시에 당해 노면 위에 규정되는 주사선을 따라 당해 레이저 광을 주사하고, 주사면 내에 있어서의 당해 레이저 광에 의한 계측 위치를 나타내는 주사 정보를 취득하는 레이저 스캔 센서를 구비하며, 상기 레이저 스캔 센서는 차선 방향 앞쪽의 소정 범위에 있어서, 상기 차선 방향에 대해 경사하는 방향으로 연재하는 상기 주사선을 따라 상기 레이저 광을 조사한다.According to one aspect of the present invention, the vehicle specification measuring device irradiates laser light from the position higher than the height of the vehicle traveling on the road surface toward the road surface and scans the laser light along a scan line defined on the road surface, A laser scan sensor is provided for acquiring scanning information indicating a measurement position by the laser light in the scanning surface, and the laser scan sensor extends in a direction inclined with respect to the lane direction in a predetermined range ahead of the lane direction. The laser light is irradiated along the scanning line.

본 발명의 일 양태에 의하면, 차종 판별 장치는 상술의 어느 하나의 양태에 있어서의 차량 제원 계측 장치와, 상기 레이저 스캔 센서에 의해 상이한 시각에 취득된 복수의 상기 주사 정보와, 상기 차량 검지기에 의한 상기 차량의 검지 시각에 기초하여 상기 차량의 차종을 판별하는 차종 판별부(10D)를 구비한다.According to one aspect of the present invention, a vehicle model discrimination device is configured by a vehicle specification measuring device according to any one of the above-described aspects, a plurality of the scan information acquired at different times by the laser scan sensor, and the vehicle detector. And a vehicle model discrimination unit 10D for discriminating the vehicle model of the vehicle based on the detection time of the vehicle.

이러한 구성으로 함으로써, 차종 판별부는 레이저 스캔 센서에 의해 상이한 시각에 취득된 복수의 주사 정보와 차량 검지기에 의한 차량의 검지 시각에 기초하여 차량의 차종의 판별을 행한다. 이에 의해, 차종 판별부는 차량 검지 위치에 진입하기 전에 취득된 주사 정보가 차량 검지 위치를 통과 중인 차량의 정보를 포함하는지 여부를 판단할 수 있다. 차종 판별부는 차량 검지 위치를 통과 중인 차량의 정보를 포함하는 주사 정보에 기초하여 차종의 판별을 행하기 위한 정보를 취득하고, 당해 정보에 기초하여 차종의 판별을 행할 수 있다.With this configuration, the vehicle model discrimination unit discriminates the vehicle model of the vehicle based on the plurality of scanning information acquired at different times by the laser scan sensor and the vehicle detection time by the vehicle detector. Thereby, the vehicle model determination unit may determine whether the scanning information acquired before entering the vehicle detection location includes information of a vehicle passing through the vehicle detection location. The vehicle model discrimination unit may obtain information for discriminating a vehicle model based on scanning information including information of a vehicle passing through the vehicle detection position, and discriminate a vehicle model based on the information.

본 발명의 일 양태에 의하면, 차량 제원 계측 방법은, 차선 방향으로 규정된 소정의 차량 검지 위치에 있어서, 노면 위를 주행하는 차량의 통과를 검지하는 차량 검지 단계와, 상기 차량의 차고보다도 높은 위치로부터 상기 노면을 향해 레이저 광을 조사하는 동시에 당해 노면 위에 규정되는 주사선을 따라 당해 레이저 광을 주사하고, 주사면 내에 있어서의 당해 레이저 광의 계측 위치를 나타내는 주사 정보를 취득하는 레이저 스캔 단계를 가지며, 상기 레이저 스캔 단계는 적어도 상기 차량 검지 위치와 당해 차량 검지 위치보다도 상기 차선 방향 앞쪽의 소정 위치를 포함하며, 상기 차선 방향에 대해 경사하는 방향으로 연재하는 상기 주사선을 따라 상기 레이저 광을 조사한다.According to an aspect of the present invention, a vehicle specification measurement method includes a vehicle detection step of detecting passage of a vehicle traveling on a road surface at a predetermined vehicle detection position defined in a lane direction, and a position higher than the vehicle height. And having a laser scanning step of irradiating laser light from the direction toward the road surface, scanning the laser light along a scanning line defined on the road surface, and obtaining scanning information indicating a measurement position of the laser light in the scanning surface, wherein The laser scanning step includes at least the vehicle detection position and a predetermined position in the lane direction ahead of the vehicle detection position, and irradiates the laser light along the scan line extending in a direction inclined with respect to the lane direction.

본 발명의 일 양태에 의하면, 노면 위를 주행하는 차량의 제원을 계측하는 차량 제원 계측 장치의 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 프로그램은 상기 컴퓨터를, 차선 방향으로 규정된 소정의 차량 검지 위치에 있어서, 노면 위를 주행하는 상기 차량의 통과를 검지하는 차량 검지부, 상기 차량의 차고보다도 높은 위치로부터 상기 노면을 향해 레이저 광을 조사하는 동시에 당해 노면 위에 규정되는 주사선을 따라 당해 레이저 광을 주사하고, 주사면 내에 있어서의 당해 레이저 광의 계측 위치를 나타내는 주사 정보를 취득하는 레이저 스캔부로서 기능시킨다.According to an aspect of the present invention, a computer program of a vehicle specification measuring device that measures a specification of a vehicle traveling on a road surface, wherein the program is located on the road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction. A vehicle detection unit that detects the passage of the vehicle traveling through, irradiates laser light from a position higher than the vehicle's height toward the road surface, and scans the laser light along a scanning line defined on the road surface, and within the scanning surface Let it function as a laser scanning part which acquires the scanning information which shows the measurement position of the said laser light.

상술한 차량 제원 계측 장치, 차종 판별 장치, 차량 제원 계측 방법 및 프로그램에 의하면, 충분한 공간을 확보할 수 없는 요금소라도 설치가 가능하며, 차량이 요금소에 진입하기 이전에 취득한 정보에 기초하여 차량의 차종의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있다.According to the above-mentioned vehicle specification measuring device, vehicle model discrimination device, and vehicle specification measuring method and program, even a toll station that cannot secure sufficient space can be installed, and the vehicle model is based on information acquired before the vehicle enters the toll station. Information for discriminating can be obtained.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 요금 수수 설비의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 차종 판별 장치의 개략도이며, 평면도와, 측면도와, 정면도를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 차종 판별 장치의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 레이저 스캔 센서가 취득하는 주사 정보의 예이다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 차량 특징을 계측하는 순서를 나타내는 플로우챠트이다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 요금 수수 설비의 개략도이다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차종 판별 장치의 개략도이며, 평면도와, 측면도와, 정면도를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차종 판별 장치의 블록도이다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 레이저 스캔 센서가 취득하는 주사 정보의 예를 시계열(時系列)로 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차량 특징을 계측하는 순서를 나타내는 플로우챠트이다.
도 11은 본 발명의 차종 판별 장치의 하드웨어 구성의 예를 나타내는 도면이다.1 is a schematic diagram of a fee receiving facility according to a first embodiment of the present invention.
2 is a schematic view of a vehicle model discrimination device according to a first embodiment of the present invention, and is a view showing a plan view, a side view, and a front view.
3 is a block diagram of a vehicle model discrimination device according to a first embodiment of the present invention.
4 is an example of scanning information acquired by the laser scanning sensor according to the first embodiment of the present invention.
5 is a flowchart showing a procedure for measuring vehicle characteristics according to the first embodiment of the present invention.
6 is a schematic diagram of a fee receiving facility according to a second embodiment of the present invention.
7 is a schematic view of a vehicle model discrimination device according to a second embodiment of the present invention, and is a view showing a plan view, a side view, and a front view.
8 is a block diagram of a vehicle model discrimination device according to a second embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing an example of scanning information acquired by the laser scanning sensor according to the second embodiment of the present invention in a time series.
10 is a flowchart showing a procedure for measuring vehicle characteristics according to a second embodiment of the present invention.
11 is a view showing an example of a hardware configuration of a vehicle model discrimination device of the present invention.

<제 1 실시형태><First Embodiment>

(전체 구성(Full configuration

이하, 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 요금 수수 설비(1)에 대해 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the fee receiving facility 1 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 제 1 실시형태에 관한 요금 수수 설비(1)의 개략도이다.1 is a schematic diagram of a fee receiving facility 1 according to the first embodiment.

본 실시형태에 있어서, 요금 수수 설비(1)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 유료 도로의 출구 요금소에 설치되어 유료 도로의 이용자인 차량(A)의 운전자로부터 이용 요금을 수수한다.In this embodiment, as shown in FIG. 1, the toll receiving facility 1 is installed at an exit toll on the toll road, and receives a usage fee from a driver of the vehicle A, which is a user of the toll road.

본 실시형태에 있어서의 요금 수수 설비(1)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 차종 판별 장치(10)와, 요금 자동 수수기(11)와, 발진 제어기(13)와, 발진 검지기(14)를 구비하고 있다.As shown in Fig. 1, the toll receiving facility 1 in the present embodiment includes a vehicle model discrimination device 10, an automatic toll receiver 11, an oscillation controller 13, and an oscillation detector 14 It is equipped with.

요금 수수 설비(1)는, 차선(L)의 양 측부에 배치된 아일랜드(island)(I) 상에 설치되어, 차선(L) 상에 정지한 차량(A)과의 사이에서 요금 수수 처리를 행하기 위한 설비이다.The toll facility 1 is installed on an island I arranged on both sides of the lane L, and performs toll processing between the vehicle A stopped on the lane L It is facility to perform.

이후의 설명에 있어서, 차선(L)을 따르는 방향을 차선 방향(도 1에 있어서의 X 방향)으로 부른다. 또한, 차선(L) 상에서 차량(A)이 나아가는 방향 측(도 1에 있어서의 +X 측)을 차선 방향 안쪽으로 부르고, 차량(A)이 나아가는 방향 측과는 반대측(도 1에 있어서의 -X 측)을 차선 방향 앞쪽으로 부른다. 또한, 차선(L)의 폭 방향을 폭 방향(도 1에 있어서의 Y 방향)으로 부르고, 차량(A)의 차고 방향을 높이 방향(도 1에 있어서의 Z 방향)으로 부른다.In the following description, a direction along the lane L is referred to as a lane direction (X direction in FIG. 1). In addition, on the lane L, the direction in which the vehicle A moves (the + X side in FIG. 1) is called inward in the lane direction, and the side opposite to the direction in which the vehicle A advances (− in FIG. 1). X side). In addition, the width direction of the lane L is called the width direction (Y direction in FIG. 1), and the height direction of the vehicle A is called the height direction (Z direction in FIG. 1).

차종 판별 장치(10)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 차선 방향 앞쪽(도 1에 있어서의 -X 측)에 설치되고, 요금소의 차선(L)에 진입하는 차량(A)의 차량 특징을 검출하여, 당해 차량(A)의 차종 구분(D1)(도 3)을 판별하기 위한 장치군이다. 본 실시형태에 있어서, 차종 판별 장치(10)는 디딤판(10B)과, 번호판 인식부(10C)와, 차량 제원 계측 장치(10E)를 구비하고 있다. 또한, 차량 제원 계측 장치(10E)는 차량 검지기(10A)와 레이저 거리 계측 장치(20)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 1, the vehicle model discrimination device 10 is installed in the lane direction front side (−X side in FIG. 1) and detects vehicle characteristics of the vehicle A entering the lane L of the toll station. It is a group of devices for discriminating the vehicle type division D1 (FIG. 3) of the vehicle A. In the present embodiment, the vehicle model discrimination device 10 includes a stepping plate 10B, a license plate recognition section 10C, and a vehicle specification measuring device 10E. In addition, the vehicle specification measurement device 10E includes a vehicle detector 10A and a laser distance measurement device 20.

여기서, 차량(A)의 차종 구분(D1)이란, 유료 도로의 요금을 결정하기 위한 차종을 나타내는 것이며, 본 실시형태에 관한 차종 판별 장치(10)는, 예를 들어 「경자동차 등」, 「보통차」, 「중형차」, 「대형차」, 「특대차」의 다섯 가지 구분을 판별한다. 또한, 차량(A)의 차량 특징이란, 차선(L)에 진입하는 차량(A) 고유의 정보이다. 본 실시형태에 있어서, 차량 특징은 차량(A)의 번호판 정보(차량 등록 정보 및 번호판의 크기)나, 차축 수, 타이어 폭 및 트레드 폭이나, 차장, 차폭 및 차고 등의 정보를 나타낸다. 차종 판별 장치(10)는 이들 차량 특징에 기초하여 차종 구분(D1)의 판별을 행하는 장치이다. 또한, 차종 판별 장치(10)가 구비하는 디딤판(10B), 번호판 인식부(10C) 및 차량 제원 계측 장치(10E)의 구체적인 구성에 대해서는 도 2 및 도 3을 참조하여 후술한다.Here, the vehicle model division D1 of the vehicle A indicates a vehicle model for determining a toll on a toll road, and the vehicle model discrimination device 10 according to the present embodiment includes, for example, "light vehicles", " Five distinctions are identified: normal car, medium car, large car, and extra-large car. In addition, the vehicle characteristic of the vehicle A is information unique to the vehicle A entering the lane L. In this embodiment, the vehicle characteristics indicate license plate information (vehicle registration information and size of the license plate) of the vehicle A, axle number, tire width and tread width, vehicle length, vehicle width, and garage information. The vehicle model discrimination device 10 is an apparatus for discriminating the vehicle model classification D1 based on these vehicle characteristics. In addition, a specific configuration of the stepping plate 10B, the license plate recognition unit 10C, and the vehicle specification measuring device 10E provided in the vehicle model determining device 10 will be described later with reference to FIGS. 2 and 3.

요금 자동 수수기(11)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 차종 판별 장치(10)보다도 차선 방향 안쪽(도 1에 있어서의 +X 측)에 설치되어 있다. 또한, 요금 자동 수수기(11)는, 본 실시형태에 있어서는 차선(L)의 폭 방향 한쪽 편(도 1에 있어서의 -Y 측)에 설치되어 있지만, 다른 실시형태에 있어서는 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 1에 있어서의 +Y 측)에 설치되어 있어도 좋다.As shown in FIG. 1, the automatic charge receiving machine 11 is provided in the lane direction inside (+ X side in FIG. 1) than the vehicle model discrimination device 10. In addition, although the automatic charge receiving machine 11 is provided in the width direction one side (-Y side in FIG. 1) of the lane L in this embodiment, the lane L in the other embodiment It may be provided on the other side in the width direction (+ Y side in FIG. 1).

요금 자동 수수기(11)는 차량(A)의 차종 구분(D1)과 유료 도로의 주행거리에 따른 이용 요금을 차량(A)의 운전자에게 과금한다.The toll automatic receiver 11 charges the driver of the vehicle A the usage fee according to the vehicle type division D1 of the vehicle A and the mileage of the toll road.

발진 제어기(13)는 차선(L)에 진입한 차량(A)의 이용 요금의 수수를 완료할 때까지 차량(A)을 발진시키지 않도록 하는 등의 목적으로 게이트의 개방 및 폐쇄를 행한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 발진 제어기(13)는 차선(L)에 있어서의 요금 자동 수수기(11)보다도 차선 방향 안쪽(도 1에 있어서의 +X 측)에 설치되어 있다. 발진 제어기(13)는 요금 자동 수수기(11)로부터 개방 동작 지시 신호가 입력되었을 때에 게이트를 열고, 차량(A)에 대해 발진을 허가한다. 마찬가지로, 발진 제어기(13)는 요금 자동 수수기(11)로부터 폐쇄 동작 지시 신호가 입력되었을 때에 게이트를 닫는다.The oscillation controller 13 opens and closes the gate for the purpose of preventing the vehicle A from oscillating until completion of the use fee of the vehicle A entering the lane L is completed. As shown in FIG. 1, the oscillation controller 13 is provided inside the lane direction (+ X side in FIG. 1) than the automatic charge receiver 11 in the lane L. The oscillation controller 13 opens the gate when an open operation instruction signal is input from the automatic charge receiver 11, and allows the vehicle A to start oscillation. Similarly, the oscillation controller 13 closes the gate when a closing operation instruction signal is input from the automatic charge receiver 11.

발진 검지기(14)는 차선(L)에 있어서의 발진 제어기(13)보다도 차선 방향 안쪽(도 1에 있어서의 +X 측)에 설치되어, 차량(A)이 차선(L)으로부터 퇴출하였는지 어떤지를 검출한다. 발진 검지기(14)의 검출 신호는 요금 자동 수수기(11)로 출력된다. 요금 자동 수수기(11)는 발진 검지기(14)로부터의 검출 신호의 입력을 접수하면, 게이트를 닫기 위해 발진 제어기(13)에 폐쇄 동작 지시 신호를 출력한다.The oscillation detector 14 is installed inside the lane direction (+ X side in FIG. 1) than the oscillation controller 13 in the lane L, to determine whether the vehicle A has exited from the lane L or not. To detect. The detection signal of the oscillation detector 14 is output to the automatic charge receiver 11. Upon receiving the input of the detection signal from the oscillation detector 14, the automatic charge receiver 11 outputs a closed operation indication signal to the oscillation controller 13 to close the gate.

(차종 판별 장치의 구성)(Configuration of a vehicle identification device)

다음에, 차종 판별 장치의 구성에 대하여 도 1부터 도 3을 참조하여 설명한다.Next, the configuration of the vehicle model discrimination device will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

도 2는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 차종 판별 장치(10)의 개략도이며, 평면도와, 측면도와, 정면도를 나타내는 도면이다.2 is a schematic diagram of a vehicle model discrimination device 10 according to a first embodiment of the present invention, and is a view showing a plan view, a side view, and a front view.

도 3은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 차종 판별 장치(10)의 블록도이다.3 is a block diagram of a vehicle model discrimination device 10 according to a first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2a 내지 도 2c에 나타내는 바와 같이, 차종 판별 장치(10)는 디딤판(10B)과, 번호판 인식부(10C)와, 차량 제원 계측 장치(10E)를 구비하고 있다. 또한, 차량 제원 계측 장치(10E)는 차량 검지기(10A)와 레이저 거리 계측 장치(20)를 구비하고 있다. 또한, 차종 판별 장치(10)는 이들 검출용 장치가 검출하는 신호에 기초하여 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판별하기 위한 차종 판별부(10D)를 구비하고 있다.1 and 2A to 2C, the vehicle model discrimination device 10 includes a stepping plate 10B, a license plate recognition unit 10C, and a vehicle specification measuring device 10E. In addition, the vehicle specification measurement device 10E includes a vehicle detector 10A and a laser distance measurement device 20. In addition, the vehicle model discrimination device 10 includes a vehicle model discrimination unit 10D for discriminating the vehicle model classification D1 of the vehicle A based on signals detected by these detection devices.

또한, 본 실시형태에 있어서, 차종 판별부(10D)가 차종 판별 장치(10)(예를 들어, 도 1에 나타내는 바와 같이, 차량 검지기(10A))에 내장되어 있는 양태로 설명하지만, 이 양태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 다른 실시형태에 있어서는, 차종 판별부(10D)가 네트워크 상에 접속된 차종 판별 장치(10) 이외의 장치에 내장되어 있어도 좋다.In addition, in this embodiment, although the vehicle model discrimination unit 10D is described as an aspect built into the vehicle model discrimination device 10 (for example, as shown in FIG. 1, the vehicle detector 10A), this mode It is not limited to. For example, in another embodiment, the vehicle model discrimination unit 10D may be incorporated in a device other than the vehicle model discrimination device 10 connected on the network.

차량 검지기(10A)는 요금 자동 수수기(11)보다도 차선 방향 앞쪽(도 1에 있어서의 -X 측)에 있어서, 차선(L)의 양측에 투수광(投受光)이 1쌍 설치되어 있다. 차량 검지기(10A)는 높이 방향(도 1에 있어서의 Z 방향)으로 배열된 미도시의 수광 센서에 의해, 차량(A)의 차선(L)으로의 진입에 따른 검출 신호를 차종 판별부(10D)로 출력한다. 차량 검지기(10A)는, 차선(L)에 진입한 차량(A)이 수광 센서에게 투광되는 광을 차단함으로써, 차량(A) 1대마다의 진입 및 통과를 검출 가능한 검출 신호를 차종 판별부(10D)로 출력한다. 구체적으로는, 차량 검지기(10A)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 차량(A)이 차선(L)에 진입한 것을 검출 가능한 검출 신호를 차량 진입 정보(D2)로서 차종 판별부(10D)로 출력하고, 차량(A)이 차량 검지기(10A)를 통과한 것을 검출 가능한 검출 신호를 차량 통과 정보(D3)로서 차종 판별부(10D)로 출력한다.In the vehicle detector 10A, a pair of light transmitting beams are provided on both sides of the lane L in the lane direction ahead (-X side in FIG. 1) than the automatic charge receiver 11. The vehicle detector 10A uses a light-receiving sensor (not shown) arranged in the height direction (Z direction in FIG. 1) to determine the detection signal according to the vehicle A entering the lane L of the vehicle model 10D ). The vehicle detector 10A blocks the light transmitted from the vehicle A entering the lane L to the light receiving sensor, thereby detecting a detection signal capable of detecting entry and passage of each vehicle A vehicle model determination unit ( 10D). Specifically, as shown in FIG. 3, the vehicle detector 10A transmits a detection signal capable of detecting that the vehicle A has entered the lane L as the vehicle entry information D2 to the vehicle model determination unit 10D. It outputs, and outputs the detection signal which can detect that the vehicle A passed the vehicle detector 10A to the vehicle model determination part 10D as vehicle passing information D3.

디딤판(10B)은, 도 1 및 도 2a 내지 도 2c에 나타내는 바와 같이, 차선 방향(도 1에 있어서의 X 방향)에 있어서, 차량 검지기(10A)가 설치되어 있는 위치와 동일한 위치의 차선(L)의 노면 위에 설치되어 있다. 디딤판(10B)은 내부에 전기 접점을 이용한 미도시의 답압(踏) 센서를 가지며, 당해 답압 센서를 통해 차선(L)에 진입한 차량(A)에 의한 답압의, 폭 방향(도 1에 있어서의 Y 방향)에 있어서의 답압 위치 및 답압 폭에 따라, 당해 차량(A)의 차축 수(D4)와, 타이어 폭(D5)과, 트레드 폭(D6)을 특정 가능한 검출 신호를 검출한다. 디딤판(10B)은 검출한 검출 신호를, 도 3에 나타내는 바와 같이, 차종 판별부(10D)로 출력한다. 또한, 차축 수(D4)는 차량 검지기(10A)가 차량 진입 정보(D2)를 출력하고 나서 차량 통과 정보(D3)를 출력할 때까지의 동안에 디딤판(10B)으로부터 출력된 검출 신호에 기초하여 구해지는 값이다.As shown in Fig. 1 and Figs. 2A to 2C, the stepping plate 10B has a lane L in the same position as the position where the vehicle detector 10A is installed in the lane direction (X direction in Fig. 1). ). The stepping plate 10B has a step pressure sensor (not shown) using an electrical contact therein, and the width direction of the step pressure by the vehicle A entering the lane L through the step pressure sensor (in FIG. 1) A detection signal capable of specifying the number of axles D4, the tire width D5, and the tread width D6 of the vehicle A is detected according to the stepping pressure position and the stepping width in the Y direction). The stepping board 10B outputs the detected detection signal to the vehicle model discrimination section 10D, as shown in FIG. 3. Further, the number of axles D4 is obtained based on the detection signal output from the stepping board 10B while the vehicle detector 10A outputs the vehicle entry information D2 and then outputs the vehicle passing information D3. Losing value.

번호판 인식부(10C)는, 도 1 및 도 2a 내지 도 2c에 나타내는 바와 같이, 차량 검지기(10A)보다도 차선 방향 안쪽(도 1에 있어서의 +X 방향)에 설치되어 있다. 번호판 인식부(10C)는 차량 검지기(10A)에 의한 차량(A)의 진입 검지에 따라 차량(A)의 번호판을 포함하는 차량(A)의 전면 화상을 촬영하고, 차량(A)의 번호판 정보(차량 등록 정보 및 번호판의 크기)를 취득한다. 번호판 인식부(10C)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 취득한 번호판 정보를 번호판 정보(D7)로서 차종 판별부(10D)로 출력한다.The license plate recognition unit 10C is provided inside the lane direction (+ X direction in Fig. 1) than the vehicle detector 10A, as shown in Figs. 1 and 2A to 2C. The license plate recognition unit 10C photographs the front image of the vehicle A including the license plate of the vehicle A according to the detection of the entry of the vehicle A by the vehicle detector 10A, and the license plate information of the vehicle A (Vehicle registration information and license plate size) are acquired. As shown in Fig. 3, the license plate recognition unit 10C outputs the obtained license plate information to the vehicle model discrimination unit 10D as the license plate information D7.

레이저 거리 계측 장치(20)는, 노면을 향해 레이저 광의 조사 및 주사(레이저 스캔)를 행하는 레이저 스캔 센서(20A)와, 레이저 스캔 센서(20A)를 차량(A)의 차고보다도 높은 위치로서, 차선(L)의 폭 방향(도 1에 있어서의 Y 방향)의 대략 중앙의 부착 위치에 설치하기 위한 부착 지주(20B)를 갖고 있다.The laser distance measuring device 20 has a laser scanning sensor 20A for irradiating and scanning (laser scanning) laser light toward the road surface, and the laser scanning sensor 20A as a position higher than the garage of the vehicle A, and is a lane. It has attachment strut 20B for installation in the attachment position of the center of the width direction (Y direction in FIG. 1) of (L).

또한, 본 실시형태에 있어서, 부착 지주(20B)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 한쪽이 캔틸레버(cantilever)인 예에 대해 설명하지만, 다른 실시형태에 있어서는 차선(L)을 폭 방향(도 1에 있어서의 Y 방향)으로 설치되는 갠트리(gantry) 등이라도 좋다. 또한, ETC(등록상표, Electronic Toll Collection) 시스템에서 사용하는 갠트리가 설치되어 있는 요금소에 있어서는, 당해 갠트리에 레이저 스캔 센서(20A)를 설치해도 좋다.In addition, in the present embodiment, the attachment post 20B will be described as an example in which one is a cantilever as shown in FIG. 1, but in the other embodiment, the lane L is transverse to the width direction (FIG. 1). Gantry (in the Y direction). Further, at a toll station where a gantry used in the ETC (registered trademark, Electronic Toll Collection) system is installed, a laser scan sensor 20A may be provided in the gantry.

도 2a 내지 도 2c에 나타내는 바와 같이, 레이저 스캔 센서(20A)는 부착 지주(20B)의 부착 위치보다 노면 위에 규정되는 주사선(S)을 따라, 다른 복수의 조사 각도로 레이저 광을 주사한다.2A to 2C, the laser scan sensor 20A scans the laser light at a plurality of different irradiation angles along the scanning line S defined above the road surface than the attachment position of the attachment post 20B.

주사선(S)은 노면 위에 있으며, 차량 검지기(10A)가 설치되어 있는 차량 검지 위치(d)를 포함하는 당해 차량 검지 위치(d)보다도 차선 방향 앞쪽(도 2a에 있어서의 -X 측)의 소정 범위에 있어서, 차선 방향에 대해 경사하는 방향으로 연재한다. 또한, 주사선(S)은 적어도 노면 위를 주행하는 차량(A)의 최대 차장 이상, 차선 방향 앞쪽(도 2a에 있어서의 -X 측)의 소정 범위에 있어서 연재한다.The scanning line S is located on the road surface and is predetermined in the lane direction ahead (-X side in Fig. 2A) of the vehicle detection position d including the vehicle detection position d on which the vehicle detector 10A is installed. In the range, it extends in the direction inclined with respect to the lane direction. In addition, the scanning line S extends in at least the maximum vehicle length of the vehicle A traveling on the road surface and in a predetermined range in the lane direction front side (-X side in Fig. 2A).

또한, 소정 범위란, 구체적으로는, 상정되는 최대 차장 및 최대 차고를 갖는 차량의 최대 차고 부분이라도 당해 차량의 전단(가장 차선 방향 안쪽(도 2a에 있어서의 +X 측)의 단부) 및 후단(가장 차선 방향 앞쪽(도 2a에 있어서의 -X 측)의 단부)의 차선 방향(도 2a에 있어서의 X 방향)에 있어서의 좌표의 위치와 폭 방향(도 2a에 있어서의 Y 방향)에 있어서의 좌표의 위치를 레이저 스캔 센서(20A)에 의해 계측 가능으로 되도록 설정된 범위이다.In addition, the predetermined range is specifically, even if the maximum height of the vehicle with the maximum vehicle length and maximum vehicle height assumed, the front end (the end of the most lane direction inside (the + X side in FIG. 2A)) and the rear end ( The position of the coordinates in the lane direction (the X-direction in Fig. 2A) and the width direction (the Y-direction in Fig. 2A) in the frontmost lane direction (the end of the -X side in Fig. 2A) The position of the coordinates is a range set to be measurable by the laser scan sensor 20A.

주사선(S)은 당해 소정 범위의 차선 방향 안쪽(도 2a에 있어서의 +X 측)에 배치된 제1 단부(E1)와 당해 소정 범위의 차선 방향 앞쪽(도 2a에 있어서의 -X 측)에 배치된 제2 단부(E2)를 잇는 직선이다.The scanning line S is located at the first end E1 disposed inside the lane direction (+ X side in Fig. 2A) of the predetermined range and the lane direction front side (-X side in Fig. 2A) of the predetermined range. It is a straight line connecting the arranged second end E2.

또한, 주사선(S)은 주사선(S) 상의 어느 위치에서 노면 위를 주행하는 차량(A)의 전단과 차량(A)의 후단 양쪽을 통하도록, 차선 방향(도 2a에 있어서의 X 방향)에 대해 소정의 경사 각도(φ)로 경사하여 제1 단부(E1)로부터 제2 단부(E2)까지 연재하고 있다.In addition, the scanning line S is in the lane direction (X direction in Fig. 2A) so as to pass through both the front end of the vehicle A traveling on the road surface and the rear end of the vehicle A at any position on the scanning line S. It is inclined at a predetermined inclination angle phi to extend from the first end E1 to the second end E2.

레이저 스캔 센서(20A)는 1회의 주사로 주사선(S)을 따라 제1 단부(E1)로부터 제2 단부(E2)까지 레이저 광의 주사를 행한다. 본 실시형태에 있어서, 레이저 스캔 센서(20A)는 소정의 간격마다 1회의 주사를 행하도록 설정되어 있다. 즉, 상이한 시각에 복수의 주사를 행한다.The laser scan sensor 20A scans the laser light from the first end E1 to the second end E2 along the scan line S in one scan. In the present embodiment, the laser scan sensor 20A is set to perform one scan every predetermined interval. That is, a plurality of scans are performed at different times.

또한, 본 실시형태에 있어서, 레이저 스캔 센서(20A)는 제1 단부(E1)로부터 제2 단부(E2)를 향해 레이저 광을 주사하는 예에 대해 설명하지만, 다른 실시형태에 있어서는 제2 단부(E2)로부터 제1 단부(E1)를 향해 레이저 광을 주사해도 좋다.Further, in this embodiment, the laser scanning sensor 20A describes an example of scanning laser light from the first end E1 toward the second end E2, but in another embodiment, the second end ( The laser light may be scanned from E2) toward the first end E1.

도 2a 내지 도 2c에 나타내는 바와 같이, 노면 위에 규정되는 주사선(S)과, 레이저 스캔 센서(20A) 및 제1 단부(E1)를 잇는 가상선과, 레이저 스캔 센서(20A) 및 제2 단부(E2)를 잇는 가상선에 의해 노면 위에 주사면(P)이 형성된다.2A to 2C, the scanning line S defined on the road surface, the virtual line connecting the laser scan sensor 20A and the first end E1, and the laser scan sensor 20A and the second end E2 ), A scanning surface P is formed on the road surface by an imaginary line connecting.

레이저 스캔 센서(20A)는 주사선(S)을 따라 복수의 조사 각도로 레이저 광을 조사함으로써, 주사면(P) 내를 통하는 노면 및 차량(A)의 차체면 위를 주사하고, 당해 주사면(P) 내에 있어서의 레이저 광에 의한 계측 위치를 취득한다. 또한, 주사면(P) 내에 있어서의 조사 각도를 조사 각도(θ)로 한다.The laser scan sensor 20A scans the road surface passing through the scanning surface P and the vehicle body surface of the vehicle A by irradiating laser light at a plurality of irradiation angles along the scanning line S, and the scanning surface ( The measurement position by the laser light in P) is acquired. In addition, the irradiation angle in the scanning surface P is made into the irradiation angle (theta).

여기서, 레이저 광에 의한 계측 위치란, 주사면(P) 내에 있어서의 노면 위 및 차량(A)의 차체면 위에 있어서, 레이저 광이 조사되고 있는 높이 방향(도 2b에 있어서의 Z 방향)에 있어서의 위치(이하, 「조사 높이」)와 당해 레이저 광이 조사되고 있는 주사선(S)을 따르는 위치(이하, 「주사선 위치」)로 나타내는 정보이다.Here, the measurement position by laser light is in the height direction (Z direction in FIG. 2B) in which the laser light is irradiated on the road surface in the scanning surface P and on the vehicle body surface of the vehicle A. It is information represented by the position (hereinafter, "irradiation height") and a position (hereinafter, "scanning line position") along the scanning line S to which the laser light is irradiated.

레이저 스캔 센서(20A)는 각 계측 위치에 있어서의 레이저 광의 조사 각도(θ)에 대응하는, 당해 계측 위치까지의 거리(Len)를 계측한다. 또한, 레이저 스캔 센서(20A)는 차선 방향(도 4에 있어서의 X 방향)의 위치를 좌표(x), 차선(L)의 폭 방향(도 4에 있어서의 Y 방향)의 위치를 좌표(y), 높이 방향(도 4에 있어서의 Z 방향)의 위치를 좌표(z)로 하고, 레이저 스캔 센서(20A)가 설치되어 있는 위치와 동일한 위치의 노면 상의 좌표를 원점 좌표(x0, y0, z0)로 설정한다. 그리고, 레이저 스캔 센서(20A)는 각 계측 위치에 대해, 레이저 스캔 센서(20A)의 차선(L)의 폭 방향에 대한 기울기(ω)와, 주사선(S)의 경사 각도(φ)와, 각 계측 위치에 있어서의 레이저 광의 조사 각도(θ) 및 거리(Len)에 기초하여, 당해 계측 위치에 있어서의 좌표(xp), 좌표(yp) 및 좌표(zp)를 산출한다.The laser scan sensor 20A measures the distance Len to the measurement position corresponding to the irradiation angle θ of the laser light at each measurement position. In addition, the laser scan sensor 20A coordinates the position of the lane direction (X direction in FIG. 4) coordinates (x), and the position of the width direction of the lane L (Y direction in FIG. 4) coordinates (y ), The position in the height direction (Z direction in Fig. 4) is the coordinate z, and the coordinates on the road surface at the same position as the position where the laser scan sensor 20A is installed are the origin coordinates (x0, y0, z0) ). Then, the laser scan sensor 20A is, for each measurement position, the inclination ω with respect to the width direction of the lane L of the laser scan sensor 20A, the inclination angle φ of the scan line S, and each Based on the irradiation angle θ and distance Len at the measurement position, the coordinates xp, coordinates yp, and coordinates zp at the measurement position are calculated.

또한, 각 계측 위치에 있어서의 좌표(xp) 및 좌표(yp)는 주사선 위치를 나타내며, 좌표(zp)는 조사 높이를 나타낸다.In addition, the coordinates (xp) and coordinates (yp) at each measurement position indicate the scan line position, and the coordinates (zp) indicate the irradiation height.

레이저 스캔 센서(20A)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 1회의 주사로 취득한 복수의 계측 위치를 주사 정보(D8)로서 차종 판별부(10D)로 출력한다.As shown in Fig. 3, the laser scan sensor 20A outputs a plurality of measurement positions acquired by one scan to the vehicle model discrimination unit 10D as scan information D8.

차종 판별부(10D)는 차량 검지기(10A)와, 디딤판(10B)과, 번호판 인식부(10C)와, 레이저 거리 계측 장치(20)로부터 수신한 각 정보에 기초하여 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판별한다.The vehicle model discrimination unit 10D classifies the vehicle model of the vehicle A based on the vehicle detector 10A, the stepping board 10B, the license plate recognition unit 10C, and each information received from the laser distance measuring device 20. (D1) is discriminated.

(차종 판별 장치의 기능)(Function of the vehicle identification device)

다음에, 차종 판별 장치(10)의 기능에 대하여 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.Next, the function of the vehicle model discrimination device 10 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

도 4는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 레이저 스캔 센서(20A)가 취득하는 주사 정보(D8)의 예이다.4 is an example of the scanning information D8 acquired by the laser scanning sensor 20A according to the first embodiment of the present invention.

차종 판별 장치(10)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 디딤판(10B)과, 번호판 인식부(10C)와, 차종 판별부(10D)와, 차량 제원 계측 장치(10E)를 구비하고 있다. 또한, 차량 제원 계측 장치(10E)는 차량 검지기(10A)와 레이저 거리 계측 장치(20)를 구비하고 있다.As shown in Fig. 3, the vehicle model discrimination device 10 includes a stepping plate 10B, a license plate recognition section 10C, a vehicle model discrimination section 10D, and a vehicle specification measurement device 10E. In addition, the vehicle specification measurement device 10E includes a vehicle detector 10A and a laser distance measurement device 20.

차량 검지기(10A)는 차량(A)이 차선(L)에 진입한 것을 나타내는 차량 진입 정보(D2)와 차량(A)이 차량 검지기(10A)를 통과한 것을 나타내는 차량 통과 정보(D3)를 차종 판별부(10D)로 출력한다.The vehicle detector 10A models vehicle entry information D2 indicating that the vehicle A has entered the lane L and vehicle passing information D3 indicating that the vehicle A has passed the vehicle detector 10A. It outputs to the discrimination unit 10D.

디딤판(10B)은 차량(A)이 디딤판(10B)을 밟음에 의해 검출한 각종 검출 신호를 차축 수(D4), 타이어 폭(D5) 및 트레드 폭(D6)으로서 차종 판별부(10D)로 출력한다.The stepping board 10B outputs various detection signals detected by the vehicle A stepping on the stepping board 10B as the number of axles D4, the tire width D5, and the tread width D6 to the vehicle model discrimination section 10D. do.

번호판 인식부(10C)는 취득한 번호판 정보(D7)를 차종 판별부(10D)로 출력한다.The license plate recognition unit 10C outputs the acquired license plate information D7 to the vehicle model discrimination unit 10D.

레이저 거리 계측 장치(20)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 레이저 스캔 센서(20A)와 부착 지주(20B)를 구비하고 있다.The laser distance measuring device 20 is provided with a laser scan sensor 20A and an attachment post 20B, as shown in FIG. 3.

레이저 스캔 센서(20A)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 주사선(S)을 따라 레이저 광의 주사를 행할 때마다 당해 주사를 행한 시각에 대응하는 주사 정보(D8)를 취득한다.As shown in FIG. 4, the laser scan sensor 20A acquires the scanning information D8 corresponding to the time at which the scanning was performed each time scanning of the laser light is performed along the scanning line S.

도 4에 나타내는 주사 정보(D8)의 횡축은 레이저 광이 조사되고 있는 주사선 위치(좌표(xp) 및 좌표(yp))를 나타낸다. 도 4의 예에서는, 좌표(xp)의 값에 있어서, 「e」는 주사선(S) 상에 있어서의 가장 차선 방향 안쪽(도 4에 있어서의 +X 측)의 좌표(xp)로부터 가장 차선 방향 앞쪽(도 4에 있어서의 -X 측)의 좌표(xp)까지의 거리를 나타낸다. 또한, 좌표(yp)의 값에 있어서, 「e」는 주사선(S) 상에 있어서의 가장 폭 방향 한쪽 편(도 4에 있어서의 -Y 측)으로부터 가장 폭 방향 다른 쪽 편(도 4에 있어서의 +Y 측)까지의 거리를 나타낸다. 「e」의 좌단(左端)은 주사선(S)에 있어서의 제1 단부(E1)에 대응하는 주사선 위치이다. 또한, 「e」의 우단(右端)은 주사선(S)에 있어서의 제2 단부(E2)에 대응하는 주사선 위치이다. 또한, 도 4에 나타내는 주사 정보(D8)의 종축은 조사 높이(좌표(zp))를 나타내고 있다.The horizontal axis of the scanning information D8 shown in Fig. 4 indicates the scanning line position (coordinates xp and coordinates yp) to which laser light is irradiated. In the example of Fig. 4, in the value of the coordinates xp, "e" is the most lane direction from the coordinates (xp) of the innermost lane direction (+ X side in Fig. 4) on the scan line S The distance to the coordinates (xp) of the front side (-X side in Fig. 4) is shown. In addition, in the value of the coordinate yp, "e" is the one in the widest direction on the scanning line S (the -Y side in FIG. 4) and the other in the widest direction (in FIG. 4). (+ Y side). The left end of "e" is the scan line position corresponding to the first end E1 in the scan line S. In addition, the right end of "e" is a scanning line position corresponding to the second end E2 in the scanning line S. In addition, the vertical axis of the scanning information D8 shown in FIG. 4 represents the irradiation height (coordinate zp).

또한, 도 4는 레이저 스캔 센서(20A)가 레이저 광의 주사를 행한 시각마다 복수의 주사 정보(D8)를 나란히 한 것이며, 하단이 가장 오래된 시각을, 상단이 가장 새로운 시각을 나타내고 있다.In addition, FIG. 4 shows a plurality of scanning information D8 side by side at the time when the laser scan sensor 20A scans the laser light, and the bottom shows the oldest time and the top shows the newest time.

도 4의 예에서는, 시각(t1)에서는, 차량(A)은 주사면(P) 내로 진입하고 있지 않다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서(20A)가 시각(t1)에서 취득하는 주사 정보(D8)에는, 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치를 나타내는 값은 계측되지 않고 있다.In the example of Fig. 4, at time t1, the vehicle A is not entering into the scanning surface P. For this reason, the value indicating the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A is not measured in the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at the time t1.

시각(t2)에서는, 차량(A)의 일부가 주사면(P) 내에 진입하고, 차량(A)과 주사면(P)이 접하는 위치에 있어서 레이저 광이 차량(A)의 차체면 위에 조사되고 있다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서(20A)가 시각(t2)에서 취득하는 주사 정보(D8)에는, 당해 레이저 광의 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치를 나타내는 값(도 4의 「f」)이 계측된다.At time t2, a portion of the vehicle A enters the scanning surface P, and the laser light is irradiated onto the vehicle body surface at the position where the vehicle A and the scanning surface P contact. have. For this reason, in the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at the time t2, a value indicating the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A of the laser light ("f" in Fig. 4). This is measured.

시각(t3)에서는, 차량(A)의 전단으로부터 후단까지가 주사면(P) 내에 진입하고, 차량(A)과 주사면(P)이 접하는 위치에 있어서 레이저 광이 차량(A)의 차체면 위에 조사되고 있다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서(20A)가 시각(t3)에서 취득하는 주사 정보(D8)에는, 당해 레이저 광의 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치를 나타내는 값(도 4의 「a」)이 계측된다.At time t3, from the front end to the rear end of the vehicle A enters the scanning surface P, and the laser light is positioned at the position where the vehicle A and the scanning surface P contact the body surface of the vehicle A. It is being investigated above. For this reason, in the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at the time t3, a value indicating the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A of the laser light ("a" in Fig. 4). This is measured.

시각(t6)에서는, 차량(A)은 주사면(P) 내의 범위로부터 퇴출하고 있다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서(20A)가 시각(t6)에서 취득하는 주사 정보(D8)에는, 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치를 나타내는 값은 계측되어 있지 않다.At the time t6, the vehicle A is exiting from the range within the scanning surface P. For this reason, the value indicating the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A is not measured in the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at the time t6.

레이저 스캔 센서(20A)는 이처럼 시각마다 계측한 주사 정보(D8)를, 도 3에 나타내는 바와 같이, 차종 판별부(10D)로 출력한다.The laser scan sensor 20A outputs the scan information D8 measured for each time as shown in FIG. 3 to the vehicle model discrimination unit 10D.

도 3에 나타내는 바와 같이, 차종 판별부(10D)는 차량(A)의 차장(D9), 차폭(D10) 및 차고(D11)를 계측하는 차량 특징 계측부(101)와 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판정하는 차종 구분 판별부(102)를 갖고 있다.As shown in FIG. 3, the vehicle model discrimination unit 10D classifies the vehicle type of the vehicle characteristic measurement unit 101 and the vehicle A, which measures the vehicle head D9, the vehicle width D10, and the vehicle height D11 of the vehicle A. It has a vehicle model classification discrimination unit 102 for determining (D1).

차량 특징 계측부(101)는 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판별하기 위한 차량 특징 중 차량(A)의 차장(D9)과, 차폭(D10)과, 차고(D11)를 계측한다. 차량 특징 계측부(101)는 차량(A)의 차장(D9)을 계측하는 차장 계측부(110)와, 차량(A)의 차폭(D10)을 계측하는 차폭 계측부(111)와, 차량(A)의 차고(D11)를 계측하는 차고 계측부(112)를 갖고 있다.The vehicle characteristic measuring unit 101 measures the vehicle head D9, the vehicle width D10, and the vehicle height D11 of the vehicle A among vehicle features for determining the vehicle type division D1 of the vehicle A. The vehicle feature measurement unit 101 includes a vehicle length measurement unit 110 for measuring the vehicle length D9 of the vehicle A, a vehicle width measurement unit 111 for measuring the vehicle width D10 of the vehicle A, and a vehicle A. It has a height measuring part 112 for measuring the height D11.

차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)로부터 수신한 차량 진입 정보(D2)에 기초하여, 레이저 스캔 센서(20A)로부터 수신한 복수의 주사 정보(D8) 중 1대의 차량(A)에 관련하는 주사 정보(D8)를 추출한다. 본 실시형태에 있어서, 차량 특징 계측부(101)는 주사 정보(D8)의 각 계측 위치에 대해, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 소정의 높이(이하, 「노면 높이」)의 값보다 큰 값을 갖는 경우, 차량(A)의 차체면 위를 조사하고 있는 것으로 판단한다.The vehicle characteristic measuring unit 101 is related to one vehicle A of the plurality of scanning information D8 received from the laser scan sensor 20A, based on the vehicle entry information D2 received from the vehicle detector 10A. Scan information D8 to be extracted. In the present embodiment, the vehicle feature measurement unit 101 has a value of the irradiation height (coordinate zp) for each measurement position of the scanning information D8 than a value of a predetermined height (hereinafter, "road height"). If it has a large value, it is determined that the vehicle A is being inspected on the body surface.

차량(A)이, 도 4의 예에 나타내는 시각(t4)의 시점에서 차량 검지 위치(d)에 도달하면, 차량 검지기(10A)는 차량(A)의 진입을 검지하여 차량 진입 정보(D2)를 차종 판별부(10D)로 출력한다. 차종 판별부(10D)의 차량 특징 계측부(101)는 당해 차량 진입 정보(D2)를 수신함으로써, 당해 차량 진입 정보(D2)가 출력된 시각(t4)(이하, 「차량 진입 시각」)과 동일 시각에 출력된 주사 정보(D8)(도 4에 있어서의 시각(t4)의 주사 정보(D8))가 당해 차량(A)의 정보가 포함되는 주사 정보(D8)라고 판단한다.When the vehicle A reaches the vehicle detection position d at the time t4 shown in the example of Fig. 4, the vehicle detector 10A detects the entry of the vehicle A and enters the vehicle entry information D2 Is output to the vehicle model discrimination unit 10D. The vehicle characteristic measurement unit 101 of the vehicle model discrimination unit 10D receives the vehicle entry information D2, and is the same as the time t4 (hereinafter referred to as "vehicle entry time") at which the vehicle entry information D2 was output. It is determined that the scanning information D8 output at the time (scanning information D8 at the time t4 in Fig. 4) is the scanning information D8 including the information of the vehicle A.

다음에, 차량 특징 계측부(101)는 차량 진입 시각보다도 오래된 시각에 출력된 주사 정보(D8)를 참조하고, 당해 차량(A)의 정보를 포함하는 주사 정보(D8)를 추출한다. 예를 들어, 도 4에서는, 시각(t2)에서 시각(t4)까지 취득된 주사 정보(D8)는 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 위치 정보를 갖고 있다. 그러나 시각(t2)보다도 과거의 시각에 취득된 주사 정보(D8)는 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 위치 정보를 갖고 있지 않다. 이 때문에, 차량 특징 계측부(101)는 시각(t2)에서 시각(t4)까지 취득된 주사 정보(D8)에 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 것으로 판단한다.Next, the vehicle characteristic measurement unit 101 refers to the scan information D8 output at a time older than the vehicle entry time, and extracts the scan information D8 including the information of the vehicle A. For example, in FIG. 4, the scanning information D8 acquired from time t2 to time t4 has position information whose irradiation height (coordinate zp) value is greater than that of the road surface height. However, the scanning information D8 acquired at a time past the time t2 does not have position information where the value of the irradiation height (coordinate zp) is greater than the value of the road surface height. For this reason, the vehicle characteristic measuring unit 101 determines that the information of the vehicle A is included in the scanning information D8 acquired from the time t2 to the time t4.

또한, 차량 특징 계측부(101)는 차량 진입 시각보다도 새로운 시각에 출력된 주사 정보(D8)를 레이저 스캔 센서(20A)로부터 수신하면, 당해 주사 정보(D8)에 차량(A)의 정보가 포함되는지 여부를 판단한다. 도 4의 예에서는, 차량 진입 시각보다 새로운 시각의 주사 정보(D8) 중 시각(t5)에 출력된 주사 정보(D8)는 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 위치 정보를 가지며, 시각(t6) 이후에 출력된 주사 정보는 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 위치 정보를 갖고 있지 않다. 이 때문에, 차량 특징 계측부(101)는 시각(t5)까지의 주사 정보(D8)에 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 것으로 판단한다.In addition, when the vehicle characteristic measuring unit 101 receives the scanning information D8 output at a time newer than the vehicle entering time from the laser scan sensor 20A, whether the information of the vehicle A is included in the scanning information D8 Judge whether or not. In the example of FIG. 4, among the scan information D8 at a time newer than the vehicle entry time, the scan information D8 output at the time t5 is a position where the value of the irradiation height (coordinate zp) is greater than the value of the road surface height. Information, and the scan information output after the time t6 does not have position information where the value of the irradiation height (coordinate zp) is greater than the value of the road surface height. For this reason, the vehicle characteristic measuring unit 101 determines that the information of the vehicle A is included in the scanning information D8 up to the time t5.

또한, 차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)에 의해 검출된 차량의 대수와 주사 정보(D8)에 있어서 검출된 차량의 대수를 기록하도록 해도 좋다. 이 경우, 차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)에 의해 검출된 차량의 대수와 주사 정보(D8)에 있어서 검출된 차량의 대수를 관련시킨다. 예를 들어, 차량 검지기(10A)가 차량(A1)을 검출한 후에 추가로 차량(A2)을 검출한 경우, 복수의 주사 정보(D8) 중 최초에 검출된 차량을 차량(A1)으로 판단하고, 다음에 검출된 차량을 차량(A2)으로 판단하도록 해도 좋다.Further, the vehicle characteristic measuring unit 101 may record the number of vehicles detected by the vehicle detector 10A and the number of vehicles detected in the scanning information D8. In this case, the vehicle characteristic measuring unit 101 associates the number of vehicles detected by the vehicle detector 10A with the number of vehicles detected in the scanning information D8. For example, when the vehicle detector 10A additionally detects the vehicle A2 after detecting the vehicle A1, the first detected vehicle among the plurality of scan information D8 is determined as the vehicle A1. , Next, the detected vehicle may be determined as the vehicle A2.

한편, 2대 이상의 차량이 주사면(P)에 진입하는 것을 생각할 수 있기 때문에, 차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)에 의해 검지된 차량(A)과 당해 차량(A) 이외의 차량을 구별한다.On the other hand, since it is conceivable that two or more vehicles enter the scanning surface P, the vehicle characteristic measurement unit 101 includes a vehicle A detected by the vehicle detector 10A and a vehicle other than the vehicle A. To distinguish.

예를 들어, 주사 정보(D8)에 1대째의 차량 정보와 2대째의 차량의 정보가 포함되는 경우, 주사 정보(D8) 중 제1 단부(E1)에 가까운 위치에 있어서 1대째의 차량을 나타내는 계측 위치가 검출되고, 제2 단부(E2)에 가까운 위치에 있어서 2대째의 차량을 나타내는 계측 위치가 검출된다. 또한, 1대째의 차량을 나타내는 계측 위치와 2대째의 차량을 나타내는 계측 위치 사이에는, 1대째의 차량과 2대째의 차량의 차간 거리에 상당하는 길이(1대째의 차량의 가장 차선 방향 앞쪽의 좌표(xp)의 값으로부터 2대째의 차량의 가장 차선 방향 안쪽의 좌표(xp)의 값과의 차분(差分))의 노면을 나타내는 계측 위치가 검출된다.For example, in the case where the scanning information D8 includes the first vehicle information and the second vehicle information, the scanning information D8 indicates the first vehicle at a position close to the first end E1. The measurement position is detected, and the measurement position indicating the second vehicle is detected at a position close to the second end E2. In addition, between the measurement position indicating the first vehicle and the measurement position indicating the second vehicle, a length corresponding to the distance between the first vehicle and the second vehicle (coordinates in the most lane direction of the first vehicle) From the value of (xp), a measurement position indicating a road surface of a difference from the value of the coordinate (xp) inside the most lane direction of the second vehicle is detected.

차량 특징 계측부(101)는 이와 같이 2대 이상의 차량의 정보가 포함된 주사 정보(D8)를 수신한 경우, 제1 단부(E1)에 가까운 위치에 있어서 검출된 차량정보를, 차량 검지기(10A)에 의해 검지된 차량(A)의 정보라고 판단한다. 주사 정보(D8)에 복수의 차량 정보가 포함되어 있는 경우는 이후의 처리에 있어서도 동일한 판단을 행하는 것으로 한다.When receiving the scanning information D8 including the information of two or more vehicles in this way, the vehicle characteristic measuring unit 101 receives the vehicle information detected at a position close to the first end E1, the vehicle detector 10A It is judged as information of the vehicle A detected by. When a plurality of vehicle information is included in the scanning information D8, it is assumed that the same judgment is made in subsequent processing.

차량 특징 계측부(101)는 이와 같이 시각(t2)에서 시각(t5)까지의 복수의 주사 정보(D8)를 차량(A)의 정보를 포함하는 주사 정보(D8)인 것으로서 추출한다.The vehicle characteristic measurement unit 101 extracts a plurality of scan information D8 from time t2 to time t5 as scan information D8 including information of the vehicle A.

차장 계측부(110)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 시각(t2)에서 시각(t5)까지의 주사 정보(D8) 각각에 대해, 레이저 광이 차량(A)의 차체면 위를 주사한 길이의 차선 방향 성분인 차선 방향 길이를 계측한다. 구체적으로는, 차량(A)의 차체 상에 있어서의 계측 위치에 상당하는 주사선 위치 중, 좌표(xp) 최대치(가장 차선 방향 안쪽(도 4에 있어서의 +X 측)의 계측 위치)와 좌표(xp) 최소치(가장 차선 방향 앞쪽(도 4에 있어서의 -X 측)의 계측 위치)의 차이(Δxp)를 차선 방향 길이로서 산출한다.The on-vehicle measurement unit 110 scans each of the scanning information D8 from the time t2 to the time t5 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101 by scanning laser light on the vehicle body surface of the vehicle A. The lane length, which is the lane direction component of the length, is measured. Specifically, among the scan line positions corresponding to the measurement positions on the vehicle body of the vehicle A, the maximum value of the coordinates (xp) (measurement position of the inside of the most lane direction (+ X side in Fig. 4)) and coordinates ( xp) The difference (Δxp) of the minimum value (measurement position of the front of the most lane direction (−X side in FIG. 4)) is calculated as the length of the lane direction.

차장 계측부(110)는 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 계측된 복수의 차선 방향 길이 중 최대의 차선 방향 길이를 검출한다. 도 4의 예에서는, 시각(t3)에 있어서의 차량 주사 길이(「a」)가 차량(A)의 최대의 차선 방향 길이이다. 차장 계측부(110)는 최대의 차선 방향 길이를 차량(A)의 차장(D9)으로서 계측한다.The vehicle length measurement unit 110 detects a maximum lane length among the plurality of lane lengths measured based on the plurality of scanning information D8. In the example of FIG. 4, the vehicle scanning length (“a”) at time t3 is the maximum lane length of the vehicle A. The vehicle length measurement unit 110 measures the maximum lane length as the vehicle length D9 of the vehicle A.

차장 계측부(110)는 이렇게 하여 구한 차장(D9)을 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.The vehicle length measurement unit 110 outputs the vehicle length D9 thus obtained to the vehicle type division determining unit 102.

차폭 계측부(111)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 시각(t2)에서 시각(t5)까지의 주사 정보(D8) 각각에 대해, 주사선 위치의 좌표(yp) 최소치(가장 차선(L)의 폭 방향 한쪽 편(도 4의 -Y 측)에 있어서의 계측 위치)와 주사선 위치의 좌표(yp) 최대치(가장 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 4의 +Y 측)에 있어서의 계측 위치)를 검출한다. 그리고, 차폭 계측부(111)는 좌표(yp) 최소치와 좌표(yp) 최대치와의 차이(Δyp)를 차선 폭 방향 길이로서 산출한다. 도 4의 예에서는, 「b」가 차량(A)의 차선 폭 방향 길이에 상당한다. 차폭 계측부(111)는 차선 폭 방향 길이를 차량(A)의 차폭(D10)으로서 계측한다.The vehicle width measurement unit 111 is the minimum coordinate (yp) of the scan line position (most lane L) for each of the scanning information D8 from time t2 to time t5 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101. In the width direction on one side (measurement position on the -Y side in FIG. 4) and the maximum value of the coordinates (yp) of the scan line position (on the other side in the width direction of the most lane L (the + Y side in FIG. 4) (Measurement position). Then, the vehicle width measurement unit 111 calculates the difference (Δyp) between the minimum value of the coordinates (yp) and the maximum value of the coordinates (yp) as the length of the lane width direction. In the example of Fig. 4, "b" corresponds to the length of the vehicle A in the lane width direction. The vehicle width measuring unit 111 measures the lane width direction length as the vehicle width D10 of the vehicle A.

차폭 계측부(111)는 이렇게 하여 구한 차폭(D10)을 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.The vehicle width measurement unit 111 outputs the vehicle width D10 determined in this way to the vehicle model classification discrimination unit 102.

차고 계측부(112)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 시각(t2)에서 시각(t5)까지의 주사 정보(D8)의 각 계측 위치 중, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 가장 큰 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)을 검출한다. 도 4의 예에서는, 「c」가 최대 조사 높이(좌표(zp) 최대치)에 상당한다. 차고 계측부(112)는 당해 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)에 기초하여 차량(A)의 차고를 계측한다. 본 실시형태에 있어서는, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 계측 위치는 차량(A)의 차체면 위를 조사하고 있는 것으로 판단하고 있다. 이 때문에, 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)으로부터 노면 높이의 값을 뺀 것을 차량(A)의 차고(D11)로서 계측한다. 차고 계측부(112)는 이렇게 하여 구한 차고(D11)를 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.The garage measurement unit 112 has the highest irradiation height (coordinate zp) value among each measurement position of the scanning information D8 from the time t2 to the time t5 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101. A large maximum irradiation height value (coordinate (zp) maximum) is detected. In the example of Fig. 4, "c" corresponds to the maximum irradiation height (maximum coordinate (zp)). The height measuring unit 112 measures the height of the vehicle A based on the value of the maximum irradiation height (maximum coordinate (zp)). In this embodiment, it is determined that the measurement position where the value of the irradiation height (coordinate zp) is larger than the value of the road surface height is determined to be irradiating on the vehicle body surface of the vehicle A. For this reason, the value of the road surface height minus the value of the maximum irradiation height (the maximum value of the coordinates zp) is measured as the height D11 of the vehicle A. The height measurement unit 112 outputs the height D11 obtained in this way to the vehicle type division determination unit 102.

차종 구분 판별부(102)는 디딤판(10B)으로부터 수신한 검출 신호에 근거하는 차축 수(D4), 타이어 폭(D5) 및 트레드 폭(D6)과, 번호판 인식부(10C)로부터 수신한 번호판 정보(D7)와, 차장 계측부(110)로부터 수신한 차장(D9)과, 차폭 계측부(111)로부터 수신한 차폭(D10)과, 차고 계측부(112)로부터 수신한 차고(D11)에 기초하여 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판별한다.The vehicle type discrimination unit 102 includes the number of axles D4, tire width D5 and tread width D6, and license plate information received from the license plate recognition unit 10C based on the detection signal received from the stepping plate 10B. The vehicle (D7), the vehicle length (D9) received from the vehicle length measurement unit 110, the vehicle width (D10) received from the vehicle width measurement unit 111, and the vehicle height based on the vehicle height (D11) received from the vehicle height measurement unit 112 ( The vehicle type division (D1) of A) is determined.

또한, 차량(A)의 차장이 요금 자동 수수기(11)와 디딤판(10B)의 거리보다도 긴 경우는, 이용 요금이 확정되어 있지 않으면 안 되는 타이밍(차량(A)의 운전자가 요금 자동 수수기(11)의 위치에 도달한 타이밍)에 있어서, 디딤판(10B)에 의한 차축 수(D4), 타이어 폭(D5) 및 트레드 폭(D6)의 검출이 완료되어 있지 않을 가능성이 있다. 이 경우, 디딤판(10B)은 당해 타이밍까지 검출한 정보(검출 미완료의 정보)를 차종 판별부(10D)로 출력해도 좋다. 차종 판별부(10D)의 차종 구분 판별부(102)는 차량 검지기(10A)로부터 차량 통과 정보(D3)를 수신하고 있지 않은 상태에서 디딤판(10B)으로부터, 예를 들어 차축 수(D4)가 「3」이라는 정보를 수신한 경우, 당해 차량(A)의 차축 수는 「3이상」이라고 판단하도록 해도 좋다. 이러한 경우라도 디딤판(10B)과, 번호판 인식부(10C)와, 차장 계측부(110)와, 차폭 계측부(111)와, 차고 계측부(112)로부터 수신한 차량 특징에 기초하여 차종 구분(D1)의 판별을 행할 수 있다.When the vehicle manager of the vehicle A is longer than the distance between the automatic ticket receiving machine 11 and the stepping board 10B, the timing at which the usage fee must be determined (the driver of the vehicle A automatically receives the automatic fee machine. In the timing of reaching the position (11), there is a possibility that the detection of the number of axles D4, tire width D5, and tread width D6 by the stepping plate 10B has not been completed. In this case, the stepping board 10B may output the information detected until the timing (incomplete detection information) to the vehicle model discrimination section 10D. The vehicle model discrimination unit 102 of the vehicle model discrimination unit 10D has the axle number D4, for example, from the stepping board 10B without receiving vehicle passing information D3 from the vehicle detector 10A. When the information "3" is received, it may be determined that the number of axles of the vehicle A is "3 or more". Even in this case, based on the vehicle characteristics received from the step plate 10B, the license plate recognition unit 10C, the vehicle length measurement unit 110, the vehicle width measurement unit 111, and the vehicle height measurement unit 112, the vehicle model classification (D1) Discrimination can be performed.

차종 구분 판별부(102)는 판별한 차종 구분(D1)을 요금 자동 수수기(11)에 출력한다.The vehicle model discrimination unit 102 outputs the discriminated vehicle model division D1 to the automatic charge receiver 11.

요금 자동 수수기(11)는 차종 구분 판별부(102)로부터 수신한 차종 구분(D1)과 차량(A)의 주행거리에 기초하여 차량(A)의 운전자에게 과금하는 이용 요금을 산출한다.The automatic charge receiver 11 calculates a usage fee to be charged to the driver of the vehicle A based on the vehicle type division D1 received from the vehicle type division determining unit 102 and the mileage of the vehicle A.

다음에, 레이저 거리 계측 장치(20)에 의한 차장, 차폭 및 차량을 계측하는 순서를, 도 5를 참조하여 설명한다.Next, the procedure for measuring the vehicle length, vehicle width, and vehicle by the laser distance measuring device 20 will be described with reference to FIG. 5.

도 5는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 차량 특징을 계측하는 순서를 나타내는 플로우챠트이다.5 is a flowchart showing a procedure for measuring vehicle characteristics according to the first embodiment of the present invention.

(단계 ST101: 차량 진입 검지)(Step ST101: Vehicle entry detection)

본 실시형태에 있어서, 레이저 거리 계측 장치(20)의 레이저 스캔 센서(20A)는 소정의 간격마다 노면 위에 규정된 주사선(S)을 따라, 레이저 광의 조사 및 주사(레이저 스캔)를 상시 행하고 있다.In the present embodiment, the laser scanning sensor 20A of the laser distance measuring device 20 constantly irradiates and scans laser light (laser scan) along the scanning line S defined on the road surface at predetermined intervals.

먼저, 차종 판별 장치(10)의 차량 특징 계측부(101)는 요금소에 차량(A)이 진입했는지 어떤지를 판단한다(단계 ST101). 차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)로부터 차량 진입 정보(D2)를 수신하고 있지 않은 경우는, 요금소에 차량(A)이 진입하고 있지 않다고 판단하여(단계 ST101: 아니오), 차량(A)이 진입했다고 판단할 때까지 대기한다. 또한, 차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)로부터 차량 진입 정보(D2)를 수신한 경우는 요금소에 차량(A)이 진입한 것으로 판단하여(단계 ST101: 예), 다음 단계(ST102)로 진행한다.First, the vehicle characteristic measurement unit 101 of the vehicle model determination device 10 determines whether the vehicle A has entered the toll station (step ST101). When the vehicle feature measurement unit 101 does not receive the vehicle entry information D2 from the vehicle detector 10A, it determines that the vehicle A is not entering the toll station (step ST101: NO), and the vehicle A ) Until it determines that it has entered. In addition, when receiving the vehicle entry information D2 from the vehicle detector 10A, the vehicle feature measurement unit 101 determines that the vehicle A has entered the toll station (step ST101: Yes), next step (ST102) To proceed.

(단계 ST102: 주사 정보의 추출)(Step ST102: Extraction of scanning information)

요금소에 차량(A)이 진입했다고 판단하면(단계 ST101: 예), 차량 특징 계측부(101)는 차량 진입 정보(D2)가 출력된 시각인 차량 진입 시각에 레이저 스캔 센서(20A)가 취득한 주사 정보(D8)를, 당해 차량(A)이 포함되는 주사 정보(D8)라고 판단한다.If it is determined that the vehicle A has entered the toll station (step ST101: YES), the vehicle feature measurement unit 101 scan information acquired by the laser scan sensor 20A at the vehicle entry time, which is the time at which the vehicle entry information D2 is output. It is judged that (D8) is the scanning information D8 included in the vehicle A.

다음에, 차량 특징 계측부(101)는 레이저 스캔 센서(20A)가 차량 진입 시각보다 오래된 시각에 취득한 주사 정보(D8)로서, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 계측 위치를 갖는 주사 정보(D8)를, 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 주사 정보(D8)로서 추출한다. 또한, 차량 특징 계측부(101)는 레이저 스캔 센서(20A)가 차량 진입 시각보다 새로운 시각에 취득한 주사 정보(D8)로서, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 계측 위치를 갖는 주사 정보(D8)를, 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 주사 정보(D8)로서 추출한다(단계 ST102). 구체적으로는, 도 4의 시각(t4)이 차량 진입 시각이라고 하면, 레이저 스캔 센서(20A)가 시각(t2)에서 시각(t5)까지 취득한 주사 정보(D8)는, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 계측 위치를 갖고 있다. 이 때문에, 차량 특징 계측부(101)는 이들 시각(t2)에서 시각(t5)까지의 주사 정보(D8)를, 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 주사 정보(D8)로서 추출한다.Next, the vehicle characteristic measurement unit 101 is the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at a time older than the vehicle entry time, and the irradiation height (coordinate zp) value is greater than the road surface height value. The scanning information D8 having a position is extracted as the scanning information D8 including the information of the vehicle A. In addition, the vehicle characteristic measurement unit 101 is the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at a new time than the vehicle entry time, and the measurement position where the irradiation height (coordinate zp) value is greater than the road height value. The scanning information D8 having the data is extracted as the scanning information D8 including the information of the vehicle A (step ST102). Specifically, when the time t4 in FIG. 4 is a vehicle entry time, the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A from time t2 to time t5 is irradiated height (coordinate zp). ) Has a measurement position greater than the value of the road surface height. For this reason, the vehicle characteristic measuring unit 101 extracts the scanning information D8 from the time t2 to the time t5 as the scanning information D8 including the information of the vehicle A.

(단계 ST103: 차장의 계측)(Step ST103: Measurement of the conductor)

다음에, 차장 계측부(110)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 주사 정보(D8) 각각에 대해, 차선 방향 길이를 계측한다. 차장 계측부(110)는 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 계측된 복수의 차선 방향 길이 중 최대의 차선 방향 길이를 검출한다. 구체적으로는, 차량(A)의 차체 상에 있어서의 계측 위치에 상당하는 주사선 위치 중 좌표(xp) 최대치(가장 차선 방향 안쪽(도 4에 있어서의 +X 측)의 계측 위치)와 좌표(xp) 최소치(가장 차선 방향 앞쪽(도 4에 있어서의 -X 측)의 계측 위치)의 차이(Δxp)를 차선 방향 길이로서 산출한다. 도 4의 예에서는, 시각(t3)에 있어서의 차선 방향 길이 「a」가 최대의 차선 방향 길이이다. 차장 계측부(110)는 당해 최대의 차선 방향 길이(「a」)에 기초하여 차량(A)의 차장(D9)을 계측한다(단계 ST103). 차장 계측부(110)는 계측한 차장(D9)을 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.Next, the vehicle length measuring unit 110 measures the length of the lane direction for each of the scanning information D8 extracted by the vehicle characteristic measuring unit 101. The vehicle length measurement unit 110 detects a maximum lane length among the plurality of lane lengths measured based on the plurality of scanning information D8. Specifically, the maximum value of the coordinate (xp) (measurement position of the innermost lane direction (+ X side in Fig. 4)) and coordinates (xp) among scan line positions corresponding to the measurement positions on the vehicle body of the vehicle A) ) The difference (Δxp) of the minimum value (measurement position of the front of the most lane direction (−X side in FIG. 4)) is calculated as the lane length. In the example of FIG. 4, the lane length “a” at time t3 is the maximum lane length. The vehicle length measurement unit 110 measures the vehicle length D9 of the vehicle A based on the maximum lane length ("a") (step ST103). The vehicle length measurement unit 110 outputs the measured vehicle length D9 to the vehicle type division determination unit 102.

(단계 ST104: 차폭의 계측)(Step ST104: Measurement of vehicle width)

다음에, 차폭 계측부(114)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출 된 주사 정보(D8) 각각에 대해, 주사선 위치의 좌표(yp) 최소치(가장 차선(L)의 폭 방향 한쪽 편(도 4의 -Y 측)에 있어서의 계측 위치)와 주사선 위치 좌표(yp) 최대치(가장 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 4의 +Y 측)에 있어서의 계측 위치)를 검출한다. 그리고 차폭 측정부(111)는 좌표(yp) 최소치와 좌표(yp) 최대치와의 차이(Δyp)를 차선 폭 방향 길이로서 산출한다. 도 4의 예에서는, 「b」가 차선 폭 방향 길이에 상당한다.Next, the vehicle width measuring unit 114, for each of the scanning information D8 extracted by the vehicle characteristic measuring unit 101, the coordinate (yp) minimum value of the scan line position (one side in the width direction of the most lane L) (FIG. 4) The measurement position in the -Y side) and the maximum value of the scan line position coordinate yp (the measurement position in the other side in the width direction of the most lane L (the + Y side in Fig. 4)) are detected. Then, the vehicle width measurement unit 111 calculates the difference (Δyp) between the minimum coordinate (yp) and the maximum coordinate (yp) as the length of the lane width direction. In the example of Fig. 4, "b" corresponds to the length in the lane width direction.

차폭 계측부(111)는 차선 폭 방향 길이(「b」)에 기초하여 차량(A)의 차폭(D10)을 계측한다(단계 ST104). 차폭 계측부(111)는 계측한 차폭(D10)을 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.The vehicle width measurement unit 111 measures the vehicle width D10 of the vehicle A based on the lane width direction length ("b") (step ST104). The vehicle width measurement unit 111 outputs the measured vehicle width D10 to the vehicle model classification discrimination unit 102.

(단계 ST105: 차량의 계측)(Step ST105: Vehicle measurement)

다음에, 차고 계측부(112)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 주사 정보(D8)의 각 계측 위치 중 조사 높이(좌표(zp))의 값이 가장 큰 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)을 검출한다. 도 4의 예에서는, 「c」가 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)에 상응한다. 차고 계측부(112)는 당해 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)으로부터 노면 높이의 값을 뺀 것을 차량(A)의 차고(D11)로서 계측한다(단계 ST105). 차고 계측부(112)는 계측한 차고(D11)를 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.Next, the garage measurement unit 112 has the maximum irradiation height value (coordinate (()) in which the value of the irradiation height (coordinate zp) among the measurement positions of the scanning information D8 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101 is largest. zp) is detected. In the example of FIG. 4, "c" corresponds to the maximum irradiation height value (coordinate (zp) maximum). The height measurement unit 112 measures the height of the maximum irradiation height (coordinate zp) minus the value of the road surface height as the height D11 of the vehicle A (step ST105). The height measurement unit 112 outputs the measured height D11 to the vehicle type division determination unit 102.

이상으로, 차량 특징 계측부(101)는 차량 특징(차장(D9), 차폭(D10) 및 차고(D11))의 계측을 종료한다.As described above, the vehicle characteristic measurement unit 101 ends the measurement of the vehicle characteristics (vehicle D9, vehicle width D10, and garage D11).

(작용 효과)(Action effect)

상술한 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 차량 검지기(10A)는 차선 방향(도 2a에 있어서의 X 방향)으로 규정된 소정의 검지 위치에 설치되어, 노면 위를 주행하는 차량(A)의 통과를 검지한다. 또한, 레이저 거리 계측 장치(20)의 레이저 스캔 센서(20A)는 차량(A)의 차고보다도 높은 위치로부터 노면을 향해 레이저 광을 조사하는 동시에 당해 노면 위에 규정되는 주사선(S)을 따라 레이저 광을 주사한다. 여기서, 주사선(S)은 상정되는 최대 차장 및 최대 차고를 갖는 차량의 최대 차고 부분이라도 당해 차량의 전단 및 후단의 차선 방향에 있어서의 좌표의 위치와 폭 방향에 있어서의 좌표의 위치를 레이저 스캔 센서(20A)에 의해 계측 가능으로 되도록 설정된 소정 범위에 있어서 연재한다. 레이저 스캔 센서(20A)는 이와 같이 규정된 주사선(S)과 주사선(S)의 양 단부와 레이저 스캔 센서(20A)를 잇는 선으로 형성되는 주사면(P) 내에 있어서의 레이저 광의 계측 위치를 나타내는 주사 정보(D8)를 취득한다.According to the above-mentioned vehicle specification measuring device 10E, the vehicle detector 10A is installed at a predetermined detection position defined in the lane direction (X direction in Fig. 2A), and the vehicle A travels on the road surface. Pass is detected. In addition, the laser scan sensor 20A of the laser distance measuring device 20 irradiates the laser light from a position higher than the height of the vehicle A toward the road surface and at the same time directs the laser light along the scanning line S defined on the road surface. To inject Here, the scanning line S is a laser scan sensor that detects the position of the coordinates in the lane direction of the front and rear ends of the vehicle and the coordinates in the width direction even if the maximum height of the vehicle has the maximum vehicle length and the maximum vehicle height assumed. It extends in the predetermined range set to be measurable by (20A). The laser scan sensor 20A represents the measurement position of the laser light in the scanning surface P formed by the line connecting the scan line S and both ends of the scan line S and the laser scan sensor 20A thus defined. The scanning information D8 is acquired.

레이저 스캔 센서(20A)는 차량(A)의 차고보다도 높은 위치로부터 노면을 향해 레이저 광을 조사함으로써, 차량(A)의 차고를 계측 가능한 주사 정보(D8)를 취득할 수 있다. 또한, 주사선(S)이 소정의 경사 각도(φ)로 경사하고 있음으로써, 차량(A)의 차장 및 차폭을 계측 가능한 주사 정보(D8)를 취득할 수 있다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서(20A)는 일련의 주사로 차량(A)의 차장, 차폭 및 차량을 계측 가능한 주사 정보(D8)를 취득할 수 있다.The laser scan sensor 20A can acquire the scanning information D8 which can measure the height of the vehicle A by irradiating laser light from a position higher than the height of the vehicle A toward the road surface. Further, when the scanning line S is inclined at a predetermined inclination angle φ, it is possible to acquire the scanning information D8 capable of measuring the vehicle length and vehicle width of the vehicle A. For this reason, the laser scan sensor 20A can acquire the scanning information D8 which can measure the vehicle length, vehicle width, and vehicle of the vehicle A by a series of scanning.

또한, 주사선(S)이 차량 검지 위치보다도 차선 방향 앞쪽의 소정 위치를 포함함으로써, 레이저 스캔 센서(20A)는 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에, 차선 방향 앞쪽을 주행하는 차량(A)을 포함하는 주사 정보(D8)를 취득할 수 있다. 이 때문에, 요금소의 설치 공간이 충분하지 않고, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에, 차량(A)의 운전석이 요금 자동 수수기에 도달한 경우라도, 당해 차량(A)을 포함하는 주사 정보(D8)에 기초하여, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에 차종 구분(D1)의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있다.In addition, since the scanning line S includes a predetermined position in the lane direction ahead of the vehicle detection position, the laser scan sensor 20A travels ahead in the lane direction before the vehicle A passes through the vehicle detection position d. The scanning information D8 including the vehicle A can be acquired. For this reason, even if the installation space of the toll station is not sufficient and the driver's seat of the vehicle A reaches the automatic toll receiver before the vehicle A passes through the vehicle detection position d, the vehicle A Based on the scan information D8 including, it is possible to acquire information for discriminating the vehicle type division D1 before the vehicle A passes through the vehicle detection position d.

또한, 상술의 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 레이저 스캔 센서(20A)는 상기 소정 범위의 차선 방향 안쪽(도 2a에 있어서의 +X 측)에 배치된 제1 단부(E1)와 당해 소정 범위의 차선 방향 앞쪽(도 2a에 있어서의 -X 측)에 배치된 제2 단부(E2)를 잇는 주사선(S)을 따라 레이저 광을 주사한다. 또한, 주사선(S)은 적어도 노면 위를 주행하는 차량(A)의 최대 차장 이상, 차선 방향 앞쪽(도 2a에 있어서의 -X 측)의 소정 범위에 있어서 연재한다.Further, according to the above-mentioned vehicle specification measuring device 10E, the laser scan sensor 20A is provided with a first end portion E1 disposed inside the lane direction (+ X side in FIG. 2A) in the predetermined range and the predetermined portion. The laser light is scanned along the scanning line S connecting the second end E2 disposed in the lane direction front of the range (-X side in Fig. 2A). In addition, the scanning line S extends in at least the maximum vehicle length of the vehicle A traveling on the road surface and in a predetermined range in the lane direction front side (-X side in Fig. 2A).

이에 의해, 최대 차장을 갖는 차량을 포함하여 어떠한 차량이라도 당해 차량이 차량 검지 위치를 통과하기 전에, 당해 차량(A)의 전체를 주사하여 당해 차량(A)의 주사 정보(D8)를 취득할 수 있다. 이 때문에, 요금소의 설치 공간이 충분하지 않고, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에, 차량(A)의 운전석이 요금 자동 수수기에 도달한 경우라도, 당해 차량(A)을 포함하는 주사 정보(D8)에 기초하여, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에 차종 구분(D1)의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있다.Thereby, before any vehicle including the vehicle having the maximum vehicle length passes the vehicle detection position, the entire vehicle A is scanned to obtain the scanning information D8 of the vehicle A. have. For this reason, even if the installation space of the toll station is not sufficient and the driver's seat of the vehicle A reaches the automatic toll receiver before the vehicle A passes through the vehicle detection position d, the vehicle A Based on the scan information D8 including, it is possible to acquire information for discriminating the vehicle type division D1 before the vehicle A passes through the vehicle detection position d.

또한, 상술의 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 차종 판별부(10D)의 차량 특징 계측부(101)는, 레이저 스캔 센서(20A)에 의해 상이한 시각에 취득된 복수의 주사 정보(D8)를, 차량 검지기(10A)에 의해 차량(A)의 차량 진입 정보(D2)가 출력된 시각에 기초하여, 당해 차량 진입 정보(D2)가 출력된 시각과 동일한 시각에 취득된 주사 정보(D8)와 그 전후의 시각에 취득된 주사 정보(D8) 중 차량(A)의 정보를 포함하는 주사 정보(D8)를 추출한다.Further, according to the above-mentioned vehicle specification measuring apparatus 10E, the vehicle characteristic measuring unit 101 of the vehicle model discriminating unit 10D receives a plurality of scanning information D8 acquired at different times by the laser scan sensor 20A. On the basis of the time when the vehicle entry information D2 of the vehicle A was output by the vehicle detector 10A, the scanning information D8 acquired at the same time as the time when the vehicle entry information D2 was output, and The scan information D8 including the information of the vehicle A is extracted from the scan information D8 acquired before and after the time.

이에 의해, 차량 특징 계측부(101)의 차장 계측부(110), 차폭 계측부(111) 및 차고 계측부(112)는 추출된 주사 정보(D8)에 기초하여, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에, 각각 차장(D9), 차폭(D10) 및 차고(D11)를 계측할 수 있다. 이 때문에, 요금소의 설치 공간이 충분하지 않고, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에, 차량(A)의 운전석이 요금 자동 수수기에 도달한 경우라도, 추출된 주사 정보(D8)에 기초하여, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에 차종 구분(D1)의 판별을 행하기 위한 정보인 차장(D9), 차폭(D10) 및 차고(D11)를 취득할 수 있다.Thereby, the vehicle length measuring unit 110, the vehicle width measuring unit 111, and the height measuring unit 112 of the vehicle characteristic measuring unit 101 are based on the extracted scanning information D8, so that the vehicle A is the vehicle detecting position d Before passing through, it is possible to measure the vehicle length D9, the vehicle width D10, and the vehicle height D11, respectively. For this reason, even if the installation space of the toll station is not sufficient and the driver's seat of the vehicle A reaches the toll automatic receiver before the vehicle A passes through the vehicle detection position d, the extracted scanning information ( Based on D8), the vehicle manager D9, the vehicle width D10, and the garage D11, which are information for determining the vehicle type division D1, are obtained before the vehicle A passes through the vehicle detection position d. can do.

또한, 상술의 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 차장 계측부(110)는 레이저 스캔 센서(20A)가 취득한 주사 정보(D8)에 기초하여, 레이저 스캔 센서(20A)가 조사한 레이저 광이 차량(A)의 차체면 위를 주사한 길이의 차선 방향 성분인 차선 방향 길이(좌표(xp) 최대치(가장 차선 방향 안쪽(도 4에 있어서의 +X 측)의 계측 위치)와 좌표(xp) 최소치(가장 차선 방향 앞쪽(도 4에 있어서의 -X 측)의 계측 위치)와의 차이(Δxp))를 계측한다. 차장 계측부(110)는 상이한 시각에 취득된 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 계측된 복수의 차선 방향 길이 중 최대의 차선 방향 길이에 기초하여 당해 차량(A)의 차장을 계측한다.In addition, according to the above-described vehicle specification measuring apparatus 10E, the vehicle manager measuring unit 110 uses the laser light irradiated by the laser scanning sensor 20A based on the scanning information D8 acquired by the laser scanning sensor 20A. The lane length (the coordinate (xp) maximum value (measurement position inside the most lane direction (+ X side in Fig. 4)) and the coordinate (xp) minimum value, which is the lane direction component of the length scanned on the body surface of A) ( The difference (Δxp) from the frontmost lane direction (measurement position in the -X side in FIG. 4) is measured. The vehicle length measurement unit 110 measures the vehicle length of the vehicle A based on the maximum lane length of the plurality of lane lengths measured based on the plurality of scanning information D8 acquired at different times.

여기서, 주사선(S)은 주사선(S) 상의 어느 위치에서 노면 위를 주행하는 차량(A)의 전단(가장 차선 방향 안쪽(도 2a에 있어서의 +X 측)의 단부)과 차량(A)의 후단(가장 차선 방향 앞쪽(도 2a에 있어서의 -X 측)의 단부) 양쪽을 통하도록 차선 방향(도 2a에 있어서의 X 방향)에 대해 소정의 경사 각도(φ)로 경사하여 연재하고 있다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서(20A)는 당해 주사선(S)을 따르도록 레이저 광을 주사함으로써, 주사선(S) 상의 어느 위치에 있어서 1회의 주사로 차량(A)의 전단과 후단 양쪽을 통과하는 주사 정보(D8)를 취득할 수 있다. 이와 같이, 1회의 주사로 차량(A)의 전단과 후단 양쪽을 통과하는 주사 정보(D8)는 최대의 차선 방향 길이를 갖고 있다.Here, the scanning line S is the front end of the vehicle A traveling on the road surface at any position on the scanning line S (the end of the inside of the most lane (the + X side in Fig. 2A)) and the vehicle A. It extends by inclining at a predetermined inclination angle phi with respect to the lane direction (X direction in Fig. 2A) so as to pass both of the rear end (the end of the front of the most lane direction (-X side in Fig. 2A)). For this reason, the laser scan sensor 20A scans through both the front end and the rear end of the vehicle A in one scan at any position on the scan line S by scanning the laser light to follow the scan line S. Information D8 can be obtained. As described above, the scanning information D8 passing through both the front end and the rear end of the vehicle A in one scan has a maximum lane length.

이와 같이, 차장 계측부(110)는 1회의 주사로 취득된 하나의 주사 정보(D8)에 기초하여 최대의 차선 방향 길이를 계측하고 있다. 1회의 주사로 차량(A)의 전단과 후단 양쪽을 통과하는 주사 정보를 취득할 수 없는 레이저 스캔 센서를 사용한 경우는, 복수의 주사로 취득된 복수의 주사 정보 각각의 차선 방향 길이에 기초하여 차량의 차장을 계측하지 않으면 안 된다. 이와 같은 구성에서는, 노면 위를 주행하는 차량의 복수 주사 정보를 취득하는 동안에 차량의 위치가 변화하기 때문에, 차량의 이동 거리도 고려하지 않으면 안 되고, 최대의 차선 방향 길이를 계측하기 위해 복잡한 처리가 요구된다. 또한, 차량의 이동 속도가 변화한 경우, 복수의 주사 정보로부터 얻을 수 있는 차량 주사 길이가 차량의 이동 속도에 따라 변화하고, 정확한 최대의 차선 방향 길이를 계측할 수 없을 가능성이 있다. 그러나 상술한 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 차장 계측부(110)는 1회의 주사로 취득된 하나의 주사 정보(D8)에 기초하여 최대의 차선 방향 길이를 계측하고 있다. 이 때문에, 간단하고 쉬운 처리로 정확하게 차량의 차장을 계측할 수 있다.In this way, the on-board measurement unit 110 measures the maximum lane length based on one scan information D8 acquired by one scan. When a laser scan sensor that cannot acquire scanning information that passes through both the front end and the rear end of the vehicle A in one scan is used, the vehicle is based on the lane length of each of the plurality of scan information acquired by the plurality of scans. You must measure the conductor of the car. In such a configuration, since the position of the vehicle changes while acquiring multiple scan information of the vehicle traveling on the road surface, the traveling distance of the vehicle must also be taken into account, and complicated processing is performed to measure the maximum lane length. Is required. In addition, when the moving speed of the vehicle changes, there is a possibility that the vehicle scanning length obtained from a plurality of scanning information changes depending on the moving speed of the vehicle, and it is not possible to measure the exact maximum lane length. However, as described above, the on-vehicle measurement unit 110 in the present embodiment measures the maximum lane length based on one scan information D8 acquired in one scan. For this reason, it is possible to accurately measure the vehicle conductor of the vehicle with simple and easy processing.

또한, 상술의 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 차폭 계측부(111)는 레이저 스캔 센서(20A)가 취득한 주사 정보(D8)에 기초하여, 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치 중, 주사선 위치의 좌표(yp) 최소치(가장 차선(L)의 폭 방향 한쪽 편(도 4의 -Y 측)에 있어서의 계측 위치)와 주사선 위치의 좌표(yp) 최대치(가장 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 4의 +Y 측)에 있어서의 계측 위치)를 검출한다. 그리고, 차폭 계측부(111)는 좌표(yp) 최소치와 좌표(yp) 최대치와의 차이(Δyp)를 차선 폭 방향 길이로서 산출한다. 차폭 계측부(111)는 당해 차선 폭 방향 길이에 기초하여 차량(A)의 차폭을 계측한다.Further, according to the above-described vehicle specification measuring device 10E, the vehicle width measuring unit 111 is one of the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle A based on the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A. , The minimum value of the coordinate (yp) of the scan line position (measurement position on one side in the width direction of the most lane L (the -Y side in FIG. 4)) and the maximum value of the coordinate (yp) of the scan line position (the most lane L) The other side in the width direction (measurement position on the + Y side in Fig. 4) is detected. Then, the vehicle width measurement unit 111 calculates the difference (Δyp) between the minimum value of the coordinates (yp) and the maximum value of the coordinates (yp) as the length of the lane width direction. The vehicle width measurement unit 111 measures the vehicle width of the vehicle A based on the lane width direction length.

이에 의해, 차폭이 일정하지 않은 차량(A)이라도 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 최대의 차폭을 취득할 수 있다.Thereby, even the vehicle A having a constant vehicle width can obtain the maximum vehicle width based on the plurality of scanning information D8.

또한, 상술의 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 차고 계측부(112)는 레이저 스캔 센서(20A)가 취득한 주사 정보(D8)에 기초하여, 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치 중, 높이 방향에 있어서의 위치가 가장 높은 계측 위치(좌표(zp) 최대치)에 기초하여 당해 차량(A)의 차고를 계측한다.Further, according to the above-described vehicle specification measuring device 10E, the garage measuring unit 112 is based on the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A, among the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle A. , The height of the vehicle A is measured based on the measurement position (the maximum value of the coordinates (zp)) where the position in the height direction is the highest.

이에 의해, 차고가 일정하지 않은 차량(A)이라도 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 최대의 차고를 취득할 수 있다.In this way, even if the vehicle A is not uniform in height, the maximum height can be obtained based on the plurality of scanning information D8.

또한, 상술의 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 레이저 스캔 센서(20A)로 주사선(S)을 따르도록 주사할 뿐의 간단하고 쉬운 구성으로 차장(D9), 차폭(D10) 및 차고(D11)를 취득할 수 있다. 이 때문에, 차장(D9), 차폭(D10) 및 차고(D11)를 계측하기 위해 복수의 장치를 설치할 필요가 없으며, 설치 공간을 충분히 확보할 수 없는 요금소라도 설치가 용이하고, 또한 설치 비용을 삭감할 수 있다.Further, according to the above-described vehicle specification measuring device 10E, the vehicle scan D9, vehicle width D10, and garage D11 have a simple and easy configuration by simply scanning the laser scan sensor 20A to follow the scan line S. ). For this reason, it is not necessary to install a plurality of devices to measure the vehicle length D9, the vehicle width D10, and the garage D11, and it is easy to install even at a toll that cannot sufficiently secure the installation space, and also reduces the installation cost. can do.

<제 2 실시형태><Second Embodiment>

다음에, 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 요금 수수 설비(1)에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 제 1 실시형태와 공통인 구성에는 동일한 부호를 붙여 상세한 설명을 생략한다.Next, the fee receiving facility 1 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the structure common to 1st Embodiment, and detailed description is abbreviate | omitted.

도 6은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 요금 수수 설비(1)의 개략도이다.6 is a schematic diagram of a fee receiving facility 1 according to a second embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차종 판별 장치(10)의 개략도이며, 평면도와, 측면도와, 정면도를 나타내는 도면이다.7 is a schematic diagram of a vehicle model discrimination device 10 according to a second embodiment of the present invention, and is a view showing a plan view, a side view, and a front view.

제 2 실시형태에서는, 도 6 및 도 7a 내지 도 7c에 나타내는 바와 같이, 레이저 거리 계측 장치(20)가 설치되는 위치가 제 1 실시형태와 다르고 있다.In the second embodiment, as shown in Figs. 6 and 7A to 7C, the position where the laser distance measuring device 20 is installed is different from the first embodiment.

본 실시형태에 있어서의 레이저 거리 계측 장치(20)의 부착 지주(20B)는 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 6에 있어서의 +Y 측)에 설치되어 있다. 레이저 스캔 센서(20A)는 부착 지주(20B)의, 차량(A)의 차고보다도 높은 위치에 설치된 부착 위치에 설치되어 있다. 즉, 레이저 스캔 센서(20A)는 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 6에 있어서의 +Y 측)의 아일랜드(I)의, 차량(A)의 차고보다도 높은 위치로부터 노면을 향해 레이저 광을 조사한다.The attachment strut 20B of the laser distance measuring device 20 in the present embodiment is provided on the other side of the lane L in the width direction (+ Y side in FIG. 6). The laser scan sensor 20A is provided at the attachment position provided at a position higher than the garage of the vehicle A of the attachment post 20B. That is, the laser scan sensor 20A lasers toward the road surface from a position higher than the height of the vehicle A of the island I of the other side (+ Y side in FIG. 6) in the width direction of the lane L. Irradiate light.

도 7a 내지 도 7c에 나타내는 바와 같이, 레이저 스캔 센서(20A)는 부착 지주(20B)의 부착 위치보다 노면 위에 규정되는 주사선(S)을 따라 다른 복수의 조사 각도(θ)로 레이저 광을 주사한다.7A to 7C, the laser scan sensor 20A scans the laser light at a plurality of different irradiation angles θ along the scanning line S defined above the road surface than the attachment position of the attachment post 20B. .

주사선(S)은 제 1 실시형태와 마찬가지로 노면 위에 있어서, 상정되는 최대 차장 및 최대 차고를 갖는 차량의 최대 차고 부분이라도 당해 차량의 전단 및 후단의 차선 방향에 있어서의 좌표의 위치와 폭 방향에 있어서의 좌표의 위치를 레이저 스캔 센서(20A)에 의해 계측 가능으로 되도록 설정된 소정 범위에 있어서 연재한다. 또한, 주사선(S)은 당해 소정 범위의 차선 방향 안쪽(도 7a에 있어서의 +X 측)에 배치된 제1 단부(E1)와 당해 소정 범위의 차선 방향 앞쪽(도 7a에 있어서의 -X 측)에 배치된 제2 단부(E2)를 잇는 직선이다.The scanning line S is on the road surface similarly to the first embodiment, and in the position and width direction of coordinates in the lane direction at the front end and the rear end of the vehicle, even if the maximum height portion of the vehicle having the assumed maximum vehicle length and maximum height is assumed. The position of the coordinates is extended in a predetermined range set to be measurable by the laser scan sensor 20A. In addition, the scanning line S is the first end portion E1 disposed inside the lane direction (+ X side in Fig. 7A) in the predetermined range, and in front of the lane direction in the predetermined range (-X side in Fig. 7A). ) Is a straight line connecting the second end (E2) disposed.

도 7a 내지 도 7c에 나타내는 바와 같이, 노면 위에 규정되는 주사선(S)과, 레이저 스캔 센서(20A) 및 제1 단부(E1)를 잇는 가상선과, 레이저 스캔 센서(20A) 및 제2 단부(E2)를 잇는 가상선에 의해 노면 위에 주사면(P)이 형성된다.7A to 7C, a scanning line S defined on the road surface, a virtual line connecting the laser scan sensor 20A and the first end E1, and a laser scan sensor 20A and the second end E2 ), A scanning surface P is formed on the road surface by an imaginary line connecting.

또한, 본 실시형태에 있어서는, 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 7a 및 도 7c에 있어서의 +Y 측)으로부터 레이저 광을 주사하는 구성으로 되어 있다. 이 때문에, 본 실시형태의 주사면(P)은 제 1 실시형태보다도 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 7a 및 도 7c에 있어서의 +Y 측)으로 기울도록 형성된다. 이에 의해, 본 실시형태에 있어서의 주사면(P)은 차량(A)의 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 7a에 있어서의 +Y 측)의 측면을 통하도록 형성된다.Moreover, in this embodiment, it is comprised in the structure which scans a laser beam from the other side of the lane L in the width direction (+ Y side in FIGS. 7A and 7C). For this reason, the scanning surface P of this embodiment is formed so that it may incline to the other side of the lane L in the width direction (+ Y side in FIGS. 7A and 7C) than in the first embodiment. Thereby, the scanning surface P in this embodiment is formed so as to pass through the side surface of the other side of the lane L of the vehicle A (+ Y side in Fig. 7A).

레이저 스캔 센서(20A)는 주사선(S)을 따라 레이저 광을 조사함으로써, 주사면(P) 내를 통하는 노면 및 차량(A)의 차체면 위를 주사하여, 당해 주사면(P) 내에 있어서의 레이저 광의 계측 위치를 취득한다.The laser scan sensor 20A scans the road surface passing through the scanning surface P and the vehicle body surface of the vehicle A by irradiating laser light along the scanning line S, and is within the scanning surface P. The measurement position of laser light is acquired.

(차종 판별 장치의 기능)(Function of the vehicle identification device)

다음에, 차종 판별 장치(10)의 기능에 대하여 도 7부터 도 9를 참조하여 설명한다.Next, the function of the vehicle model discrimination device 10 will be described with reference to FIGS. 7 to 9.

도 8은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차종 판별 장치의 블록도이다.8 is a block diagram of a vehicle model discrimination device according to a second embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 레이저 스캔 센서(20A)가 취득하는 주사 정보의 예를 시계열로 나타내는 도면이다.9 is a diagram showing an example of scanning information acquired by the laser scan sensor 20A according to the second embodiment of the present invention in a time series.

본 실시형태에 있어서의 차종 판별 장치(10)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 디딤판(10B)과, 번호판 인식부(10C)와, 차종 판별부(10D)와, 차량 제원 계측 장치(10E)를 구비하고 있다. 또한, 차량 제원 계측 장치(10E)는 차량 검지기(10A)와 레이저 거리 계측 장치(20)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 8, the vehicle model discrimination apparatus 10 in this embodiment is a stepping board 10B, a license plate recognition section 10C, a vehicle model discrimination section 10D, and a vehicle specification measurement device 10E. It is equipped with. In addition, the vehicle specification measurement device 10E includes a vehicle detector 10A and a laser distance measurement device 20.

레이저 거리 계측 장치(20)는 제 1 실시형태와 마찬가지로 레이저 스캔 센서(20A)와 부착 지주(20B)를 갖고 있다. 레이저 스캔 센서(20A)는, 도 7a 내지 도 7c에 나타내는 바와 같이, 주사선(S)을 따라 레이저 광의 주사를 행할 때마다 당해 주사를 행한 시각에 대응하는 주사 정보(D8)를 취득한다.The laser distance measuring device 20 has a laser scan sensor 20A and an attachment post 20B as in the first embodiment. As shown in FIGS. 7A to 7C, the laser scan sensor 20A acquires scanning information D8 corresponding to the time at which the scanning was performed each time scanning of laser light is performed along the scanning line S.

도 9a는 시각(t7)에 있어서의 주사 정보(D8)의 예이며, 차량(A)의 차체의 일부가 주사면(P)을 통하는 위치로 되어 있을 때의 주사 정보(D8)를 나타낸다. 레이저 스캔 센서(20A)로부터 조사된 레이저 광은, 도 9a에 나타내는 바와 같이, 주사선(S)을 따라 먼저 노면 위에 조사되고, 이어서 차량(A)의 차체 상면(도 9a에 있어서의 +X 측의 단면)으로부터 차량(A)의 차체 표면(도 9a에 있어서의 +Z측의 단면)의 순서대로 조사된다. 여기서, 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 전면으로 바뀔 때, 레이저 스캔 센서(20A)로부터 조사된 레이저 광은 먼저 노면 위에 있어서의 계측 위치(s1)에 조사되고, 이어서 차량(A)의 차체 전면에 있어서의 계측 위치(s2)에 조사된다. 노면 위에 있어서의 계측 위치(s1)의 주사선(S)을 따르는 위치는 차량(A)의 차체 전면에 있어서의 계측 위치(s2)의 주사선(S)을 따르는 위치보다도 제1 단부(E1)가 배치되어 있는 차선 방향 안쪽(도 9a에 있어서의 +X 측)에 가깝다. 이 때문에, 레이저 광의 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 전면으로 바뀌는 위치에 있어서, 차량(A)과 노면이 접하고 있지 않은(떨어져 있는) 위치에 레이저 광이 조사된 경우는, 레이저 스캔 센서(20A)가 취득하는 주사 정보(D8)는 노면 상의 계측 위치와 차량(A)의 차체면 위의 계측 위치에서, 계측 위치가 불연속으로 되어 있다.9A is an example of the scanning information D8 at the time t7, and shows the scanning information D8 when a part of the vehicle body of the vehicle A is at a position passing through the scanning surface P. As shown in FIG. The laser light irradiated from the laser scan sensor 20A is first irradiated onto the road surface along the scanning line S, as shown in Fig. 9A, and then on the upper surface of the vehicle body (+ X side in Fig. 9A) of the vehicle A. It is irradiated from the cross section) in order of the vehicle body surface of the vehicle A (the cross section on the + Z side in Fig. 9A). Here, when the measurement position is changed from above the road surface to the vehicle body front surface of the vehicle A, the laser light emitted from the laser scan sensor 20A is first irradiated to the measurement position s1 on the road surface, and then the vehicle A It is irradiated to the measurement position s2 on the front surface of the vehicle body. In the position along the scan line S of the measurement position s1 on the road surface, the first end E1 is disposed than the position along the scan line S of the measurement position s2 on the vehicle body front surface of the vehicle A. It is close to the inside of the lane direction (+ X side in FIG. 9A). For this reason, when the laser light is irradiated to the position where the vehicle A and the road surface are not in contact with (distant) the position where the measurement position of the laser light is changed from above the road surface to the front surface of the vehicle body of the vehicle A. In the scanning information D8 acquired by the sensor 20A, the measurement position is discontinuous at the measurement position on the road surface and the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A.

또한, 도 9b는 시각(t8)에 있어서의 주사 정보(D8)의 예이며, 도 9a의 주행 위치에서 차선 방향 안쪽(도 9b에 있어서의 +X 측)으로 이동한 때의 주사 정보(D8)를 나타낸다. 레이저 스캔 센서(20A)로부터 조사된 레이저 광은, 도 9b에 나타내는 바와 같이, 주사선(S)을 따라 먼저 노면 위에 조사되고, 이어서 차량(A)의 타이어를 포함하는 차체 측면(도 7a에 있어서의 +Y 측의 단면)으로부터 차량(A)의 차체 상면(도 9b에 있어서의 +Z측의 단면)의 순서로 조사된다.9B is an example of the scanning information D8 at the time t8, and scanning information D8 when moving in the lane direction inside (+ X side in FIG. 9B) from the travel position in FIG. 9A Indicates. The laser light irradiated from the laser scan sensor 20A is first irradiated onto the road surface along the scanning line S, as shown in Fig. 9B, and then the vehicle body side (in Fig. 7A) including the tire of the vehicle A. It is irradiated in order from the upper surface of the vehicle body of the vehicle A (the cross section on the + Z side in Fig. 9B) from the + Y side cross section).

여기서, 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 전면으로 바뀔 때, 레이저 스캔 센서(20A)로부터 조사된 레이저 광은 노면과 차량(A)의 차체 측면(타이어)이 접하는 점인 계측 위치(s3)에 조사된다. 이 때문에, 레이저 광의 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 전면으로 바뀌는 위치에 있어서, 차량(A)과 노면이 접하고 있는 위치에 레이저 광이 조사된 경우는, 레이저 스캔 센서(20A)가 취득하는 주사 정보(D8)는 노면 상의 계측 위치와 차량(A)의 차체면 위의 계측 위치에서, 계측 위치가 연속하고 있다.Here, when the measurement position changes from the top of the road surface to the front of the vehicle body of the vehicle A, the laser light irradiated from the laser scan sensor 20A is a measurement position (s3) that is the point where the road surface and the vehicle body side (tire) of the vehicle A contact ). For this reason, when the laser light is irradiated to the position where the vehicle A and the road surface contact the position where the measurement position of the laser light is changed from above the road surface to the front surface of the vehicle body A, the laser scan sensor 20A In the acquired scanning information D8, the measurement position continues at the measurement position on the road surface and the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A.

또한, 도 9c는 시각(t9)에 있어서의 주사 정보(D8)의 예이며, 도 9b의 주행 위치에서 차선 방향 안쪽(도 9c에 있어서의 +X 측)으로 이동한 때의 주사 정보(D8)를 나타낸다. 레이저 스캔 센서(20A)로부터 조사된 레이저 광은, 도 9c에 나타내는 바와 같이, 주사선(S)을 따라 먼저 노면 위에 조사되고, 이어서 차량(A)의 차체 측면(도 7a에 있어서의 +Y 측의 단면)으로부터 차량(A)의 차체 상면(도 9c에 있어서의 +Z측의 단면)의 순서로 조사된다. 여기서, 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 측면으로 바뀔 때, 레이저 스캔 센서(20A)로부터 조사된 레이저 광은 먼저 노면 위에 있어서의 계측 위치(s4)에 조사되고, 이어서 차량(A)의 차체 측면에 있어서의 계측 위치(s5)에 조사된다. 노면 위에 있어서의 계측 위치(s4)의 주사선(S)을 따르는 위치는 차량(A)의 차체 측면에 있어서의 계측 위치(s5)의 주사선(S)을 따르는 위치보다도 제1 단부(E1)가 배치되어 있는 차선 방향 안쪽(도 9a에 있어서의 +X 측)에 가깝다. 이 때문에, 레이저 광의 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 전면으로 바뀌는 위치에 있어서, 차량(A)과 노면이 접하고 있지 않은(떨어져 있는) 위치에 레이저 광이 조사된 경우는, 도 9a의 예와 마찬가지로 레이저 스캔 센서(20A)가 취득하는 주사 정보(D8)는 노면 상의 계측 위치와 차량(A)의 차체면 위의 계측 위치에서, 계측 위치가 불연속으로 되어 있다.9C is an example of the scanning information D8 at the time t9, and scanning information D8 when moving in the lane direction inside (+ X side in FIG. 9C) from the travel position in FIG. 9B Indicates. The laser light irradiated from the laser scan sensor 20A is first irradiated onto the road surface along the scanning line S, as shown in Fig. 9C, and then on the vehicle body side (+ Y side in Fig. 7A) of the vehicle A. It is irradiated from the cross section) in order from the upper surface of the vehicle body (the cross section on the + Z side in Fig. 9C). Here, when the measurement position is changed from the top of the road surface to the vehicle body side of the vehicle A, the laser light emitted from the laser scan sensor 20A is first irradiated to the measurement position s4 on the road surface, and then the vehicle A It is irradiated to the measurement position s5 on the side surface of the vehicle body. In the position along the scan line S of the measurement position s4 on the road surface, the first end E1 is disposed than the position along the scan line S of the measurement position s5 on the vehicle body side surface of the vehicle A. It is close to the inside of the lane direction (+ X side in FIG. 9A). For this reason, when the laser light is irradiated to a position where the vehicle A and the road surface are not in contact (off) at a position where the measurement position of the laser light is changed from above the road surface to the front surface of the vehicle body A, FIG. 9A As in the example of the above, the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A is discontinuous at the measurement position on the road surface and the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A.

레이저 스캔 센서(20A)는 이와 같이 시각마다 취득한 주사 정보(D8)를, 도 8에 나타내는 바와 같이, 차종 판별부(10D)로 출력한다.The laser scanning sensor 20A outputs the scanning information D8 acquired for each time as shown in FIG. 8 to the vehicle model discrimination unit 10D.

도 8에 나타내는 바와 같이, 차종 판별부(10D)는 차량 특징 계측부(101)와 차종 구분 판별부(102)를 갖고 있다.As shown in FIG. 8, the vehicle model discrimination unit 10D includes a vehicle characteristic measurement unit 101 and a vehicle model classification discrimination unit 102.

본 실시형태에 있어서의 차량 특징 계측부(101)는 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판별하기 위한 차량 특징 중 차량(A)의 차장과, 차폭과, 차고에 더해, 차축 수를 계측하는 점에서 제 1 실시형태와 다르다. 이 때문에, 차량 특징 계측부(101)는 차장 계측부(110)와, 차폭 계측부(111)와, 차고 계측부(112)에 더해, 차축 수 계측부(113)를 갖고 있다.The vehicle feature measurement unit 101 according to the present embodiment measures the number of axles in addition to the vehicle length, vehicle width, and vehicle height of the vehicle A among vehicle features for determining the vehicle type division D1 of the vehicle A. It differs from the first embodiment in that. For this reason, the vehicle characteristic measurement unit 101 has the vehicle length measurement unit 110, the vehicle width measurement unit 111, and the vehicle height measurement unit 112, and has an axle number measurement unit 113.

차량 특징 계측부(101)는 제 1 실시형태와 마찬가지로 차량 검지기(10A)로부터 수신한 차량 진입 정보(D2) 및 차량 통과 정보(D3)와, 레이저 스캔 센서(20A)로부터 수신한 주사 정보(D8)에 기초하여, 노면 위를 주행하는 차량(A)의 정보가 포함되는 복수의 주사 정보(D8)를 추출한다.The vehicle characteristic measuring unit 101, like the first embodiment, the vehicle entering information D2 and vehicle passing information D3 received from the vehicle detector 10A, and the scanning information D8 received from the laser scan sensor 20A. Based on this, a plurality of scanning information D8 including information of the vehicle A driving on the road surface is extracted.

차장 계측부(110)와, 차폭 계측부(111)와, 차고 계측부(112)는 제 1 실시형태와 마찬가지로 각각 차량(A)의 차장(D9)과, 차폭(D10)과, 차고(D11)를 계측하고, 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.The vehicle length measurement unit 110, the vehicle width measurement unit 111, and the vehicle height measurement unit 112 measure the vehicle length D9, vehicle width D10, and vehicle height D11 of the vehicle A, respectively, as in the first embodiment. Then, it is output to the vehicle model discrimination unit 102.

차축 수 계측부(113)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 차량(A)의 정보를 포함하는 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 당해 차량(A)의 차축 수를 계측한다.The axle number measurement unit 113 measures the number of axles of the vehicle A based on a plurality of scanning information D8 including information of the vehicle A extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101.

상술한 바와 같이, 레이저 스캔 센서(20A)로부터 조사된 레이저 광이 레이저 광의 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 전면으로 바뀌는 위치에 있어서, 차량(A)과 노면이 접하고 있지 않은(떨어져 있는) 위치에 조사된 경우는, 도 9a 및 도9c에 나타내는 바와 같이, 레이저 스캔 센서(20A)가 취득하는 주사 정보(D8)는 노면 상의 계측 위치와 차량(A)의 차체면 위의 계측 위치에서, 계측 위치가 불연속으로 되어 있는 특징을 갖는다. 한편, 레이저 광의 계측 위치가 노면 위로부터 차량(A)의 차체 전면으로 바뀌는 위치에 있어서, 차량(A)과 노면이 접하고 있는 위치에 조사된 경우는, 도 9b에 나타내는 바와 같이, 레이저 스캔 센서(20A)가 취득하는 주사 정보(D8)는 노면 상의 계측 위치와 차량(A)의 차체면 위의 계측 위치에서, 계측 위치가 연속하고 있는 특징을 갖는다.As described above, the position where the laser beam irradiated from the laser scan sensor 20A changes the measurement position of the laser light from above the road surface to the front of the vehicle body, so that the vehicle A and the road surface are not in contact (off). 9A and 9C, the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A is a measurement position on the road surface and a measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A. In, it has the characteristic that the measurement position is discontinuous. On the other hand, when the measurement position of the laser light is changed from the top of the road surface to the front of the vehicle body of the vehicle A, and irradiated to the position where the vehicle A and the road surface are in contact, the laser scan sensor ( The scanning information D8 acquired by 20A has the characteristic that the measurement position continues at the measurement position on the road surface and the measurement position on the vehicle body surface of the vehicle A.

차축 수 계측부(113)는 주사 정보(D8)의 상기 특징에 기초하여, 각 주사 정보(D8)에 있어서의 계측 위치 중 차량(A)과 노면이 접하고 있는 계측 위치인 차량 접지 위치를 검출한다.The axle number measurement unit 113 detects a vehicle ground position that is a measurement position in which the vehicle A and the road surface are in contact with each other, based on the above characteristics of the scan information D8.

구체적으로는, 주사 정보(D8)의 각 계측 위치에 대해, 제1 단부(E1)에 가장 가까운 위치에서 차량(A)의 계측 위치가 검출된 위치(제1계측 위치)를 검출한다. 차량(A)의 계측 위치가 검출된 위치란, 주사 정보(D8)에 있어서, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 계측 위치가 검출된 위치이다. 차축 수 계측부(113)는 제1계측 위치에 있어서의 주사선 위치가 연속하고 있는지 비연속인지에 기초하여, 당해 제1계측 위치에 있어서 차량(A)과 노면이 접하고 있는지 접하고 있지 않은지를 판단한다.Specifically, for each measurement position of the scanning information D8, a position (first measurement position) at which the measurement position of the vehicle A is detected at a position closest to the first end E1 is detected. The position at which the measurement position of the vehicle A is detected is a position in the scanning information D8 where the measurement position where the value of the irradiation height (coordinate zp) is greater than the value of the road surface height is detected. The axle number measurement unit 113 determines whether the vehicle A is in contact with the road surface or not at the first measurement position based on whether the scan line position at the first measurement position is continuous or discontinuous.

도 9a 및 도 9c에 나타내는 시각(t7) 및 시각(t9)의 주사 정보(D8)에서는, 제1계측 위치에 있어서의 주사선 위치(도 9a에 있어서의 s1 및 s2, 도 9c에 있어서의 s4 및 s5)가 비연속이다. 이 때문에, 차축 수 계측부(113)는 시각(t7) 및 시각(t9)에서는 차량 접지 위치를 갖고 있지 않은 것으로 판단한다.In the scanning information D8 at the time t7 and the time t9 shown in Figs. 9A and 9C, the scanning line positions at the first measurement position (s1 and s2 in Fig. 9A, s4 and Fig. 9C) s5) is discontinuous. For this reason, the axle number measurement part 113 judges that it does not have the vehicle ground position at time t7 and time t9.

도 9b에 나타내는 시각(t8)의 주사 정보(D8)는 제1계측 위치에 있어서의 주사선 위치(도 9b에 있어서의 s3)가 연속하고 있다. 이 때문에, 차축 수 계측부(113)는 시각(t8)에서는 차량 접지 위치를 갖고 있는 것으로 판단한다.In the scan information D8 at the time t8 shown in Fig. 9B, the scan line positions (s3 in Fig. 9B) at the first measurement position continue. For this reason, the axle number measurement part 113 determines that it has a vehicle ground position at time t8.

차축 수 계측부(113)는 이와 같이 차량 특징 계측부(101)로부터 수신한 모든 주사 정보(D8)에 대해, 차량 접지 위치의 유무를 판단한다. 차량(A)과 노면이 접하고 있는 차량 접지 위치는, 도 9b에 나타내는 바와 같이, 차량(A)의 타이어(차축)가 존재하는 위치인 것을 나타내고 있다. 이 때문에, 차축 수 계측부(113)는 차량 접지 위치의 검출수를 계측함으로써, 주사면(P)을 통과한 차량(A)의 차축 수를 계측한다.The axle number measurement unit 113 judges the presence or absence of a vehicle ground position for all the scan information D8 received from the vehicle characteristic measurement unit 101 as described above. The vehicle ground position where the vehicle A is in contact with the road surface is a location where the tire (axle) of the vehicle A is present, as shown in FIG. 9B. For this reason, the axle number measurement unit 113 measures the number of axles of the vehicle A that has passed through the scanning surface P by measuring the number of detections of the vehicle ground position.

차축 수 계측부(113)는 계측한 차축 수를, 도 8에 나타내는 바와 같이, 차축 수 정보(D12)로서 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.The axle number measurement unit 113 outputs the measured number of axles to the vehicle type discrimination unit 102 as the axle number information D12, as shown in FIG. 8.

차종 구분 판별부(102)는 디딤판(10B)으로부터 수신한 차축 수(D4), 타이어 폭(D5) 및 트레드 폭(D6)과, 번호판 인식부(10C)로부터 수신한 번호판 정보(D7)와, 차장 계측부(110)로부터 수신한 차장(D9)과, 차폭 계측부(111)로부터 수신한 차폭(D10)과, 차고 계측부(112)로부터 수신한 차고(D11)와, 차축 수 계측부(113)로부터 수신한 차축 수 정보(D12)에 기초하여, 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판별한다.The vehicle type discrimination unit 102 includes the number of axles D4, tire width D5, and tread width D6 received from the stepping plate 10B, and license plate information D7 received from the license plate recognition unit 10C, The vehicle length D9 received from the vehicle length measurement unit 110, the vehicle width D10 received from the vehicle width measurement unit 111, the vehicle height D11 received from the vehicle height measurement unit 112, and the vehicle number measurement unit 113 Based on the axle number information D12, the vehicle type division D1 of the vehicle A is determined.

다음에, 레이저 거리 계측 장치(20)에 의한 차장, 차폭, 차량 및 차축 수를 계측하는 순서를, 도 10을 참조하여 설명한다.Next, the procedure for measuring the vehicle length, vehicle width, number of vehicles, and axles by the laser distance measuring device 20 will be described with reference to FIG. 10.

도 10은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차량 특징을 계측하는 순서를 나타내는 플로우챠트이다.10 is a flowchart showing a procedure for measuring vehicle characteristics according to a second embodiment of the present invention.

(단계 ST201: 차량 진입 검지)(Step ST201: Vehicle entry detection)

본 실시형태에 있어서, 레이저 거리 계측 장치(20)의 레이저 스캔 센서(20A)는 소정의 간격마다 노면 위에 규정된 주사선(S)을 따라 레이저 광의 조사 및 주사(레이저 스캔)를 상시 행하고 있다.In the present embodiment, the laser scan sensor 20A of the laser distance measuring device 20 constantly irradiates and scans (laser scan) laser light along the scan line S defined on the road surface at predetermined intervals.

먼저, 차종 판별 장치(10)의 차량 특징 계측부(101)는 요금소에 차량(A)이 진입한 것인지 어떤지를 판단한다(단계 ST201). 차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)로부터 차량 진입 정보(D2)를 수신하고 있지 않은 경우는, 요금소에 차량(A)이 진입하고 있지 않은 것으로 판단하여(단계 ST201: 아니오), 차량(A)이 진입했다고 판단할 때까지 대기한다. 또한, 차량 특징 계측부(101)는 차량 검지기(10A)로부터 차량 진입 정보(D2)를 수신한 경우는 요금소에 차량(A)이 진입했다고 판단하여(단계 ST201: 예), 다음 단계(ST202)로 진행한다.First, the vehicle characteristic measurement unit 101 of the vehicle model determination device 10 determines whether or not the vehicle A has entered the toll station (step ST201). If the vehicle feature measurement unit 101 does not receive the vehicle entry information D2 from the vehicle detector 10A, it is determined that the vehicle A is not entering the toll station (step ST201: NO), and the vehicle ( Wait until A) determines that it has entered. In addition, when receiving the vehicle entry information D2 from the vehicle detector 10A, the vehicle characteristic measurement unit 101 determines that the vehicle A has entered the toll station (step ST201: YES), and moves to the next step (ST202). To proceed.

(단계 ST202: 주사 정보의 추출)(Step ST202: Extraction of scanning information)

요금소에 차량(A)이 진입했다고 판단하면(단계 ST201: 예), 차량 특징 계측부(101)는 차량 진입 정보(D2)가 출력된 시각인 차량 진입 시각에 레이저 스캔 센서(20A)가 취득한 주사 정보(D8)를, 당해 차량(A)이 포함되는 주사 정보(D8)라고 판단한다.If it is determined that the vehicle A has entered the toll station (step ST201: Yes), the vehicle characteristic measurement unit 101 scan information acquired by the laser scan sensor 20A at the vehicle entry time, which is the time at which the vehicle entry information D2 is output. It is judged that (D8) is the scanning information D8 included in the vehicle A.

다음에, 차량 특징 계측부(101)는 레이저 스캔 센서(20A)가 차량 진입 시각보다 오래된 시각에 취득한 주사 정보(D8)로서, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 계측 위치를 갖는 주사 정보(D8)를, 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 주사 정보(D8)로서 추출한다. 또한, 차량 특징 계측부(101)는 레이저 스캔 센서(20A)가 차량 진입 시각보다 새로운 시각에 취득한 주사 정보(D8)로서, 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 계측 위치를 갖는 주사 정보(D8)를, 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 주사 정보(D8)로서 추출한다(단계 ST202).Next, the vehicle characteristic measurement unit 101 is the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at a time older than the vehicle entry time, and the irradiation height (coordinate zp) value is greater than the road surface height value. The scanning information D8 having a position is extracted as the scanning information D8 including the information of the vehicle A. In addition, the vehicle characteristic measurement unit 101 is the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A at a new time than the vehicle entry time, and the measurement position where the irradiation height (coordinate zp) value is greater than the road height value. The scanning information D8 having the data is extracted as the scanning information D8 including the information of the vehicle A (step ST202).

(단계 ST203: 차장의 계측)(ST203: Measurement of the conductor)

다음에, 차장 계측부(110)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 주사 정보(D8) 각각에 대해, 차선 방향 길이를 계측한다. 차장 계측부(110)는 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 계측된 복수의 차선 방향 길이 중 최대의 차선 방향 길이를 검출한다. 차장 계측부(110)는 당해 최대의 차선 방향 길이에 기초하여 차량(A)의 차장(D9)을 계측한다(단계 ST203). 차장 계측부(110)는 계측한 차장(D9)을 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.Next, the vehicle length measuring unit 110 measures the length of the lane direction for each of the scanning information D8 extracted by the vehicle characteristic measuring unit 101. The vehicle length measurement unit 110 detects a maximum lane length among the plurality of lane lengths measured based on the plurality of scanning information D8. The vehicle length measurement unit 110 measures the vehicle length D9 of the vehicle A based on the maximum length in the lane direction (step ST203). The vehicle length measurement unit 110 outputs the measured vehicle length D9 to the vehicle type division determination unit 102.

(단계 ST204: 차폭의 계측)(Step ST204: Measurement of vehicle width)

다음에, 차폭 계측부(111)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 주사 정보(D8) 각각에 대해, 주사선 위치의 좌표(yp) 최소치(가장 차선(L)의 폭 방향 한쪽 편(도 4의 -Y 측)에 있어서의 계측 위치)와 주사선 위치의 좌표(yp) 최대치(가장 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 4의 +Y 측)에 있어서의 계측 위치)를 검출한다. 그리고, 차폭 계측부(111)는 좌표(yp) 최소치와 좌표(yp) 최대치와의 차이(Δyp)를 차선 폭 방향 길이로서 산출한다. 차폭 계측부(111)는 차선 폭 방향 길이에 기초하여 차량(A)의 차폭(D10)을 계측한다(단계 ST204). 차폭 계측부(111)는 계측한 차폭(D10)을 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.Next, the vehicle width measurement unit 111, for each of the scanning information D8 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101, the coordinate value (yp) of the scanning line position is the minimum value (one side in the width direction of the most lane L (FIG. 4) The measurement position in the -Y side) and the maximum value of the coordinate yp of the scan line position (measurement position in the other side in the width direction of the most lane L (the + Y side in Fig. 4)) are detected. Then, the vehicle width measurement unit 111 calculates the difference (Δyp) between the minimum value of the coordinates (yp) and the maximum value of the coordinates (yp) as the length of the lane width direction. The vehicle width measurement unit 111 measures the vehicle width D10 of the vehicle A based on the lane width direction length (step ST204). The vehicle width measurement unit 111 outputs the measured vehicle width D10 to the vehicle model classification discrimination unit 102.

(단계 ST205: 차량의 계측)(Step ST205: vehicle measurement)

다음에, 차고 계측부(112)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 주사 정보(D8)의 각 계측 위치 중 조사 높이(좌표(zp))의 값이 가장 큰 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)을 검출한다. 차고 계측부(112)는 당해 최대 조사 높이의 값(좌표(zp) 최대치)으로부터 노면 높이의 값을 뺀 것을 차량(A)의 차고(D11)로서 계측한다(단계 ST205). 차고 계측부(112)는 계측한 차고(D11)를 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.Next, the garage measurement unit 112 has the maximum irradiation height value (coordinate (()) in which the value of the irradiation height (coordinate zp) among the measurement positions of the scanning information D8 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101 is largest. zp) is detected. The height measurement unit 112 measures the height of the maximum irradiation height (coordinate zp) minus the value of the road surface height as the height D11 of the vehicle A (step ST205). The height measurement unit 112 outputs the measured height D11 to the vehicle type division determination unit 102.

(단계 ST206: 차축 수의 계측)(Step ST206: Measurement of the number of axles)

다음에, 차축 수 계측부(113)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 주사 정보(D8)의 각 계측 위치에 대해, 제1 단부(E1)에 가장 가까운 위치에서 차량(A)의 계측 위치가 검출된 위치(제1계측 위치)를 검출한다. 차축 수 계측부(113)는 제1계측 위치에 있어서의 주사선 위치가 연속하고 있는지 비연속인지에 기초하여, 당해 제1계측 위치에 있어서 차량(A)과 노면이 접하고 있는지 접하고 있지 않은지를 판단한다. 차축 수 계측부(113)는 차량 특징 계측부(101)에 의해 추출된 모든 주사 정보(D8)에 대해, 차량 접지 위치의 유무를 판단한다. 차량(A)과 노면이 접하고 있는 차량 접지 위치는, 도 9b에 나타내는 바와 같이, 차량(A)의 타이어(차축)가 존재하는 위치인 것을 나타내고 있다. 이 때문에, 차축 수 계측부(113)는 차량 접지 위치의 검출수를 계측함으로써, 주사면(P)을 통과한 차량(A)의 차축 수를 계측한다. 차축 수 계측부(113)는 계측한 차축 수의 값을 차축 수 정보(D12)로서 차종 구분 판별부(102)에 출력한다.Next, the axle number measurement unit 113 measures the measurement position of the vehicle A at a position closest to the first end E1 for each measurement position of the scanning information D8 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101. Detects the detected position (first measurement position). The axle number measurement unit 113 determines whether the vehicle A is in contact with the road surface or not at the first measurement position based on whether the scan line position at the first measurement position is continuous or discontinuous. The axle number measurement unit 113 determines the presence or absence of a vehicle ground position for all the scan information D8 extracted by the vehicle characteristic measurement unit 101. The vehicle ground position where the vehicle A is in contact with the road surface is a location where the tire (axle) of the vehicle A is present, as shown in FIG. 9B. For this reason, the axle number measurement unit 113 measures the number of axles of the vehicle A that has passed through the scanning surface P by measuring the number of detections of the vehicle ground position. The axle number measurement unit 113 outputs the measured value of the number of axles to the vehicle type discrimination unit 102 as the axle number information D12.

이상으로, 차량 특징 계측부(101)는 차량 특징(차장(D9), 차폭(D10), 차고(D11) 및 차축 수 정보(D12))의 계측을 종료한다.Thus, the vehicle characteristic measurement unit 101 ends the measurement of the vehicle characteristics (vehicle D9, vehicle width D10, garage D11, and axle number information D12).

(작용 효과)(Action effect)

상술의 차량 제원 계측 장치(10E)에 의하면, 레이저 스캔 센서(20A)는 차선(L)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 7a에 있어서의 +Y 측)에 있어서, 차량(A)의 차고보다 높은 위치에 설치되어 있다. 레이저 스캔 센서(20A)는 당해 위치로부터 노면 위에 규정된 주사선(S)을 따라 레이저 광을 주사한다. 이와 같이 구성함으로써, 레이저 스캔 센서(20A)는 차량(A)의 폭 방향 다른 쪽 편(도 7a에 있어서의 +Y 측)의 측면을 포함하는, 차량(A)의 차체면 위를 주사한다. 이 때문에, 레이저 스캔 센서(20A)는 차량(A)의 타이어와 노면이 접하는 위치와 차량(A)과 노면이 접하지 않는 위치의 주사 정보(D8)를 취득할 수 있다.According to the above-mentioned vehicle specification measuring device 10E, the laser scan sensor 20A is higher than the vehicle A height in the other side of the lane L in the width direction (+ Y side in FIG. 7A). Installed in a location. The laser scan sensor 20A scans the laser light from the position along the scanning line S defined on the road surface. With this configuration, the laser scan sensor 20A scans on the vehicle body surface of the vehicle A, including the side of the other side in the width direction of the vehicle A (+ Y side in Fig. 7A). For this reason, the laser scan sensor 20A can acquire the scanning information D8 of the position where the tire and the road surface of the vehicle A contact and the position where the vehicle A and the road surface do not contact.

차축 수 계측부(113)는 레이저 스캔 센서(20A)가 취득한 주사 정보(D8)에 기초하여, 차량(A)과 노면이 접하고 있는 위치인 차량 접지 위치를 검출한다. 당해 차량 접지 위치는 차량(A)의 타이어(차축)가 존재하는 위치이기 때문에, 차축 수 계측부(113)는 복수의 주사 정보(D8) 중 차량 접지 위치의 검출수를 계측함으로써, 차량(A)의 차축 수 정보(D12)를 취득할 수 있다.The axle number measurement unit 113 detects the vehicle ground position, which is the position where the vehicle A and the road surface are in contact, based on the scanning information D8 acquired by the laser scan sensor 20A. Since the vehicle ground position is a position where the tire (axle) of the vehicle A is present, the axle number measurement unit 113 measures the number of detections of the vehicle ground position among the plurality of scan information D8, so that the vehicle A The axle number information D12 can be obtained.

이에 의해, 레이저 스캔 센서(20A)는 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에, 차량(A)의 차축 수 정보(D12)를 취득할 수 있다. 이 때문에, 요금소의 설치 공간이 충분하지 않고, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에, 차량(A)의 운전석이 요금 자동 수수기(11)에 도달한 경우라도, 당해 차축 수 정보(D12)와, 제 1 실시형태와 마찬가지로 취득되는 차장(D9), 차폭(D10) 및 차고(D11)에 기초하여, 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 통과하기 전에 차종 구분(D1)의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있다.Thereby, the laser scan sensor 20A can acquire the axle number information D12 of the vehicle A, before the vehicle A passes through the vehicle detection position d. For this reason, even if the installation space of the toll station is not sufficient and the driver's seat of the vehicle A reaches the toll automatic receiver 11 before the vehicle A passes through the vehicle detection position d, the axle concerned Based on the number information D12 and the vehicle manager D9, vehicle width D10, and vehicle height D11 acquired as in the first embodiment, the vehicle model is classified before the vehicle A passes through the vehicle detection position d. Information for determining (D1) can be obtained.

（하드웨어 구성）(Hardware configuration)

또한, 상술의 각 실시형태에 있어서의 차종 판별 장치(10)의 하드웨어 구성의 예에 대해 설명한다.In addition, an example of the hardware configuration of the vehicle model discrimination device 10 in each of the above-described embodiments will be described.

도 11은 본 발명의 각 실시형태에 관한 차종 판별 장치(10)의 하드웨어 구성의 일 예를 나타내는 도면이다.11 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a vehicle model discrimination device 10 according to each embodiment of the present invention.

도 11 에 나타내는 바와 같이, 차종 판별 장치(10)는 메모리(810)와, 기억/재생 장치(820)와, IO I/F(Input Output Interface)(830)와, 외부 기기I/F(Interface)(840)와, 통신I/F(Interface)(850)와, CPU(Central Processing Unit)(860)와, 보조 기억 장치(870)를 구비하고 있다.11, the vehicle model discrimination device 10 includes a memory 810, a memory / reproduction device 820, an IO I / F (Input Output Interface) 830, and an external device I / F (Interface). ) 840, a communication I / F (Interface) 850, a CPU (Central Processing Unit) 860, and an auxiliary storage device 870.

메모리(810)는 차종 판별 장치(10)의 프로그램에서 사용되는 데이터 등을 일시적으로 기억하는 RAM(Random Access Memory) 등의 매체이다.The memory 810 is a medium such as a random access memory (RAM) that temporarily stores data and the like used in a program of the vehicle model determining device 10.

기억/재생 장치(820)는 CD-ROM, DVD, 플래시 메모리 등의 외부 매체에 데이터 등을 기억하거나, 외부 매체의 데이터 등을 재생하기 위한 장치이다.The storage / playback device 820 is a device for storing data or the like in an external medium such as a CD-ROM, DVD, flash memory, or reproducing data or the like of an external medium.

IO I/F(830)는 요금 수수 설비(1)의 각 장치와의 사이에서 정보 등의 입출력을 행하기 위한 인터페이스이다.The IO I / F 830 is an interface for inputting and outputting information and the like between each device of the fee receiving facility 1.

외부 기기I/F(840)는 차종 판별 장치(10)가 구비하는 기기의 제어와 정보 등의 송수신을 행하기 위한 인터페이스이다. 상술의 실시형태의 차종 판별 장치(10)에서는, 외부 기기I/F(840)는 차량 검지기(10A), 디딤판(10B), 번호판 인식부(10C) 및 레이저 스캔 센서(20A)의 제어와 정보 및 신호의 송수신을 행한다.The external device I / F 840 is an interface for controlling and transmitting / receiving information and the like of the device included in the vehicle model determining device 10. In the vehicle model discrimination apparatus 10 of the above-described embodiment, the external device I / F 840 controls and information of the vehicle detector 10A, stepping board 10B, license plate recognition section 10C, and laser scan sensor 20A. And transmitting and receiving signals.

통신I/F(850)는 차종 판별 장치(10)가 인터넷 등의 통신 회선을 통해 외부 서버와 통신을 행하기 위한 인터페이스이다.The communication I / F 850 is an interface for the vehicle model determining device 10 to communicate with an external server through a communication line such as the Internet.

CPU(860)는 프로그램을 실행하고, 차종 판별 장치(10)의 각각의 기능을 실행하도록 제어한다. 상술의 실시형태에 있어서는, 차종 판별 장치(10)가 차량(A)의 차종 구분(D1)을 판별하도록 제어한다.The CPU 860 executes a program and controls to execute each function of the vehicle model discrimination device 10. In the above-described embodiment, the vehicle model discrimination device 10 is controlled to determine the vehicle model division D1 of the vehicle A.

보조 기억 장치(870)는 CPU(860)에서 실행하는 프로그램이나, 프로그램을 실행할 때에 사용하는 데이터나, 생성된 데이터를 기록하기 위한 것이다. 보조 기억 장치(870)는 HDD(Hard Disk Drive)나 플래시 메모리 등이다.The auxiliary storage device 870 is for recording a program executed by the CPU 860, data used to execute the program, or generated data. The auxiliary storage device 870 is a hard disk drive (HDD) or a flash memory.

차종 판별 장치(10)의 프로그램은 CD-ROM, DVD, 플래시 메모리 등의 외부 매체에 기록되고 있어도 좋고, 이 경우는 기억/재생 장치(820)로부터 외부 매체로의 쓰기(기억) 및 읽기(재생)를 행한다. 통신I/F(850)로부터 외부 서버에 기억되고 있는 프로그램을 읽어도 좋다.The program of the vehicle model discrimination device 10 may be recorded on an external medium such as a CD-ROM, DVD, flash memory, etc. In this case, write (remember) and read (playback) from the storage / reproduction device 820 to the external medium. ). The program stored in the external server may be read from the communication I / F 850.

외부 매체나 외부 서버에 기억되고 있는 프로그램, 보조 기억 장치(870)에 기억해도 좋다.It may be stored in an external medium, a program stored in an external server, or an auxiliary storage device 870.

CPU(860)는 상기 프로그램을 실행함으로써, 차종 판별 장치(10)의 차량 특징 계측부(101), 차종 구분 판별부(102), 차장 계측부(110), 차폭 계측부(111), 차고 계측부(112) 및 차축 수 계측부(113)로서 기능한다. CPU(860)가 각종 처리를 행하면, 각각의 처리에서 생성된 데이터는 보조 기억 장치(870)에 기억된다.The CPU 860 executes the above program, so that the vehicle characteristic measurement unit 101, the vehicle type division determination unit 102, the vehicle length measurement unit 110, the vehicle width measurement unit 111, and the height measurement unit 112 of the vehicle model determination device 10 are executed. And axle number measurement section 113. When the CPU 860 performs various processes, data generated in each process is stored in the auxiliary storage device 870.

이상, 본 발명의 실시형태에 대해 상세히 설명했지만, 본 발명의 기술적 사상을 일탈하지 않는 한 이들에 한정되는 것은 아니며, 다소의 설계 변경 등도 가능하다.As mentioned above, although the embodiment of this invention was described in detail, it is not limited to these unless it deviates from the technical idea of this invention, and some design changes etc. are possible.

예를 들어, 상술의 실시형태에 있어서, 레이저 스캔 센서(20A)는 상시 주사선(S)을 따라 레이저 광을 주사하는 예에 대해 설명했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 차량(A)이 차량 검지 위치(d)를 넘고 나서 제1 단부(E1)에 도달할 때까지의 동안에 있어서, 주사선(S) 상의 어느 위치에 있어서 레이저 광이 차량(A)의 전단과 후단 양쪽을 통하도록 주사선(S)이 규정되어 있으면, 차량 검지기(10A)가 차량(A)의 진입을 검지하고 나서, 레이저 스캔 센서(20A)가 레이저 광을 주사하도록 해도 좋다. 이에 의해서도, 상술과 동일의 효과를 얻는 것이 가능하다.For example, in the above-mentioned embodiment, although the laser scanning sensor 20A demonstrated the example which scans a laser beam along the scanning line S normally, it is not limited to this. While the vehicle A crosses the vehicle detection position d and reaches the first end E1, the laser light is positioned at both the front and rear ends of the vehicle A at any position on the scanning line S. If the scanning line S is defined to pass through, the vehicle detector 10A may detect the entry of the vehicle A, and then the laser scan sensor 20A may scan the laser light. Thereby, it is possible to obtain the same effects as described above.

또한, 상술의 실시형태에 있어서, 레이저 스캔 센서(20A)가, 차선 방향에 있어서 차량 검지기(10A)가 설치되어 있는 위치와 동일한 위치에 배치되는 예에 대해 설명했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 주사선(S)을 따라 레이저 광을 주사 가능하면, 레이저 스캔 센서(20A)가 차선 방향에 있어서, 차량 검지기(10A)가 설치되어 있는 위치와 상이한 위치에 배치되어 있어도 좋다. 예를 들어, 레이저 스캔 센서(20A)는 차량 검지기(10A)보다도 차선 방향 앞쪽(도 1의 -X 측)에 배치되어도 좋고, 차량 검지기(10A)보다도 차선 방향 안쪽(도 1의 +X 측)에 배치되어 있어도 좋다.In addition, in the above-mentioned embodiment, although the example where the laser scan sensor 20A is arrange | positioned at the same position as the position where the vehicle detector 10A is provided in the lane direction was demonstrated, it is not limited to this. If the laser light can be scanned along the scanning line S, the laser scanning sensor 20A may be arranged at a position different from the position where the vehicle detector 10A is provided in the lane direction. For example, the laser scan sensor 20A may be disposed in the lane direction forward (-X side in FIG. 1) than the vehicle detector 10A, or in the lane direction inside (+ X side in FIG. 1) than the vehicle detector 10A. It may be arranged in.

또한, 상술의 실시형태에 있어서, 차량 특징 계측부(101)는, 차량 검지기(10A)로부터 수신한 차량 진입 정보(D2)에 기초하여, 레이저 스캔 센서(20A)로부터 수신한 복수의 주사 정보(D8) 중 1대의 차량(A)에 관련하는 주사 정보(D8)를 추출하는 예에 대해 설명했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 차량 특징 계측부(101)는 각 주사 정보(D8)에 있어서의 조사 높이(좌표(zp))의 값이 노면 높이의 값보다도 큰 위치 정보를 갖고 있는지 여부를 판단함으로써 차량(A)의 정보가 포함되어 있는 것을 검출 가능하기 때문에, 차량 검지기(10A)를 생략해도 좋다.In addition, in the above-described embodiment, the vehicle characteristic measuring unit 101 is based on the vehicle entry information D2 received from the vehicle detector 10A, and a plurality of scanning information D8 received from the laser scan sensor 20A. ), An example of extracting scanning information D8 related to one vehicle A has been described, but is not limited thereto. The vehicle characteristic measurement unit 101 includes the information of the vehicle A by determining whether the value of the irradiation height (coordinate zp) in each scan information D8 has position information greater than the value of the road surface height. The vehicle detector 10A may be omitted, because it is possible to detect what is being done.

이 경우, 차장 계측부(110)는 차량 특징 계측부(101)가 차량(A)이 포함되어 있다고 판단한 주사 정보(D8)에 기초하여, 레이저 스캔 센서(20A)가 조사한 레이저 광이 당해 차량(A)의 차체면 위를 주사한 길이의 차선 방향 성분인 차선 방향 길이를 계측한다. 차장 계측부(110)는 상이한 시각에 취득된 복수의 주사 정보(D8)에 기초하여 계측된 복수의 차선 방향 길이 중 최대의 차선 방향 길이에 기초하여 당해 차량(A)의 차장(D9)을 계측한다.In this case, the on-vehicle measurement unit 110 uses the laser light irradiated by the laser scan sensor 20A based on the scanning information D8 that the vehicle characteristic measurement unit 101 determines that the vehicle A is included. The length in the lane direction, which is the lane direction component of the length scanned on the body surface of the body, is measured. The vehicle length measurement unit 110 measures the vehicle length D9 of the vehicle A based on the maximum lane length of the plurality of lane lengths measured based on the plurality of scanning information D8 acquired at different times. .

차폭 계측부(111)는, 차량 특징 계측부(101)가 차량(A)이 포함되어 있는 것으로 판단한 주사 정보(D8)에 기초하여, 당해 주사 정보(D8)의 당해 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치 중 가장 차선 폭 방향 한쪽 편에 있어서의 계측 위치(주사선 위치의 좌표(yp) 최소치)로부터 가장 차선 폭 방향 다른 쪽 편에 있어서의 계측 위치(주사선 위치의 좌표(yp) 최대치)까지의 차선 폭 방향 길이에 기초하여 당해 차량(A)의 차폭(D10)을 계측한다.The vehicle width measurement unit 111 is on the vehicle body surface of the vehicle A of the scan information D8 based on the scan information D8 determined by the vehicle feature measurement unit 101 to include the vehicle A. From the measurement position (the minimum coordinate (yp) of the scan line position) in one of the most lane width directions of the measurement positions to the measurement position (the maximum coordinate (yp) of the scan line position) in the other side of the most lane width direction The vehicle width D10 of the vehicle A is measured based on the lane width direction length.

차고 계측부(112)는, 차량 특징 계측부(101)가 차량(A)이 포함되어 있는 것으로 판단한 주사 정보(D8)에 기초하여, 당해 주사 정보(D8)에 있어서의 당해 차량(A)의 차체면 위에 있어서의 계측 위치 중, 높이 방향에 있어서의 위치가 가장 높은 계측 위치(좌표(zp) 최대치)에 기초하여 당해 차량(A)의 차고(D11)를 계측한다.The garage measurement unit 112 is a vehicle body surface of the vehicle A in the scan information D8 based on the scan information D8 determined by the vehicle characteristic measurement unit 101 to determine that the vehicle A is included. Of the above measurement positions, the height D11 of the vehicle A is measured based on the highest measurement position (maximum value of the coordinates zp) in the height direction.

차축 수 계측부(113)는, 차량 특징 계측부(101)가 차량(A)이 포함되어 있는 것으로 판단한 주사 정보(D8)에 기초하여, 당해 주사 정보(D8)에 있어서의 당해 차량(A)과 노면이 접하는 차량 접지 위치를 검출하고, 당해 차량 접지 위치의 검출수에 기초하여 당해 차량(A)의 차축 수 정보(D12)를 계측한다.The axle number measuring unit 113 is based on the scanning information D8 that the vehicle characteristic measuring unit 101 determines that the vehicle A is included, and the vehicle A and the road surface in the scanning information D8. The abutting vehicle ground position is detected, and axle number information D12 of the vehicle A is measured based on the number of detections of the vehicle ground position.

이에 의해, 차종 판별 장치(10)를 보다 간단하고 쉬운 구성으로 할 수 있다.Thereby, the vehicle model discrimination device 10 can be made simpler and easier.

산업상 이용 가능성Industrial availability

상술의 차량 제원 계측 장치, 차종 판별 장치, 차량 제원 계측 방법 및 프로그램에 의하면, 충분한 공간을 확보할 수 없는 요금소라도 설치가 가능하며, 차량이 요금소에 진입하기 이전에 취득한 정보에 기초하여 차량의 차종의 판별을 행하기 위한 정보를 취득할 수 있다.According to the above-mentioned vehicle specification measuring device, vehicle type discrimination device, vehicle specification measuring method and program, even a toll station that cannot secure sufficient space can be installed, and the vehicle model is based on information acquired before the vehicle enters the toll station. Information for discriminating can be obtained.

1: 요금 수수 설비
10: 차종 판별 장치
10A: 차량 검지기
10B: 디딤판
10C: 번호판 인식부
10D: 차종 판별부
10E: 차량 제원 계측 장치
11: 요금 자동 수수기
13: 발진 제어기
14: 발진 검지기
20: 레이저 거리계측 장치
20A: 레이저 스캔 센서
20B: 부착 지주
101: 차량 특징 계측부
102: 차종 구분 판별부
110: 차장 계측부
111: 차폭 계측부
112: 차고 계측부
113: 차축 수 계측부
A: 차량
E1: 제1 단부
E2: 제2 단부
I: 아일랜드
L: 차선
P: 주사면
S: 주사선1: Fare receiving facility
10: vehicle model determination device
10A: Vehicle detector
10B: Stepping board
10C: License plate recognition unit
10D: vehicle model discrimination unit
10E: Vehicle specification measuring device
11: automatic charge machine
13: oscillation controller
14: rash detector
20: laser distance measuring device
20A: laser scan sensor
20B: Attached prop
101: vehicle feature measurement unit
102: vehicle type discrimination unit
110: conductor measurement unit
111: vehicle width measurement unit
112: garage measurement unit
113: axle number measuring unit
A: Vehicle
E1: first end
E2: second end
I: Ireland
L: Lane
P: injection surface
S: scan line

Claims

A vehicle detector for detecting passage of a vehicle traveling on a road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction;
The laser light is irradiated toward the road surface from a position higher than the height of the vehicle, and at the same time, the laser light is scanned along a scan line defined on the road surface, and scanning information indicating a measurement position by the laser light in the scan surface is provided. Acquired laser scan sensor
Equipped with,
The laser scan sensor is along the scanning line connecting a first end located inside the lane direction and located on one side in the width direction of the lane, and a second end positioned in front of the lane direction and located on the other side in the width direction of the lane. Irradiating the laser light,
The second end is at least in a position greater than or equal to the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface than the vehicle detection position,
The scanning line extends in a predetermined range at least in front of the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface and in the lane direction ahead of the vehicle detection position.
Vehicle specification measuring device.

delete

According to claim 1,
The lane length, which is a lane direction component of a length in which the laser light is scanned on the vehicle body surface of the vehicle, is measured based on the scan information, and the plurality of measurements measured based on the plurality of scan information acquired at different times The vehicle lane measuring unit for measuring the vehicle length of the vehicle based on the maximum lane length of the lane length is further provided.
Vehicle specification measuring device.

According to claim 1,
Of the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle, the scanning information is based on the length of the lane width direction from the measurement position on one side in the lane width direction to the measurement position on the other side in the lane width direction. A vehicle width measurement unit for measuring the vehicle width of the vehicle is further provided.
Vehicle specification measuring device.

According to claim 1,
Of the measurement positions on the vehicle body surface of the vehicle, the height measurement unit for measuring the height of the vehicle is further provided on the basis of the highest measurement position in the height direction.
Vehicle specification measuring device.

According to claim 1,
A vehicle axle number measuring unit for detecting a vehicle ground position in contact with the vehicle and the road surface in the scanning information and measuring the number of axles of the vehicle based on the number of detections of the vehicle ground position is further provided.
Vehicle specification measuring device.

The laser light is irradiated toward the road surface from a position higher than the height of the vehicle traveling on the road surface, and the laser light is scanned along the scan line defined on the road surface, and the measurement position by the laser light in the scan surface is determined. And a laser scan sensor for acquiring indicating scanning information,
The laser scan sensor is arranged along the scanning line connecting a first end located inside the lane direction and located at one side in the width direction of the lane, and a second end located at the other side in front of the lane direction and in the width direction of the lane. Irradiate laser light,
The second end is at least in a position above the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface than the laser scan sensor,
The scanning line extends in at least a maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface, and extends in a predetermined range in the lane direction ahead of the laser scan sensor.
Vehicle specification measuring device.

The vehicle specification measuring device according to any one of claims 1, 3, 4, 5, and 6,
A vehicle model discrimination unit that determines a vehicle model of the vehicle based on a plurality of the scanning information acquired at different times by the laser scan sensor and the vehicle detection time by the vehicle detector
Vehicle model discrimination device comprising a.

A vehicle detection step of detecting passage of a vehicle driving on a road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction;
Irradiating laser light from a position higher than the vehicle's height toward the road surface, scanning the laser light along a scanning line defined on the road surface, and obtaining scanning information indicating a measurement position of the laser light within the scanning surface Laser scan steps
Have,
The laser scanning step includes a first end portion including at least the vehicle detection position and a predetermined position in the lane direction ahead of the vehicle detection position, and located inside the lane direction and on one side in the width direction of the lane, and in the lane direction Irradiating the laser light along the scanning line connecting the front end and the second end located on the other side in the width direction of the lane,
The second end is at least in a position greater than or equal to the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface than the vehicle detection position,
The scanning line extends in a predetermined range at least in front of the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface and in the lane direction ahead of the vehicle detection position.
How to measure vehicle specifications.

A recording medium storing a computer program of a vehicle specification measuring device that measures a specification of a vehicle driving on a road surface,
The computer,
A vehicle detection unit detecting a passage of the vehicle traveling on a road surface at a predetermined vehicle detection position defined in the lane direction;
Irradiating laser light from a position higher than the vehicle's height toward the road surface, scanning the laser light along a scanning line defined on the road surface, and obtaining scanning information indicating a measurement position of the laser light within the scanning surface Laser scan
Function as,
The laser scanning unit includes at least the vehicle detection position and a predetermined position in the lane direction ahead of the vehicle detection position, and includes a first end located inside the lane direction and on one side in the width direction of the lane, and in the lane direction front. Further, the laser light is irradiated along the scanning line connecting the second end located on the other side in the width direction of the lane,
The second end is at least in a position greater than or equal to the maximum vehicle length of the vehicle traveling on the road surface than the vehicle detection position,
The scan line extends in a predetermined range at least in front of the vehicle detection position of the vehicle traveling on the road surface and in the lane direction ahead of the vehicle detection position.
The recording medium on which the program is stored.