KR102069587B1

KR102069587B1 - 이송대차 시스템

Info

Publication number: KR102069587B1
Application number: KR1020170165368A
Authority: KR
Inventors: 구성헌; 조병길; 신승호; 지근희; 서재민
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2020-01-23
Anticipated expiration: 2037-12-04
Also published as: KR20190065823A

Abstract

이송대차 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 비접촉 전원 공급 케이블이 일측에 배치되는 이송대차용 레일; 대상물이 안착되는 대차 본체와, 대차 본체와 결합되되 비접촉 전원 공급 케이블에서 전원을 공급 받아 이송대차용 레일 상에서 주행되는 캐리어유닛을 구비하는 이송대차; 및 이송대차용 레일 또는 이송대차에 마련되며, 이송대차용 레일 또는 비접촉 전원 공급 케이블의 상태를 점검하는 레일 점검부를 포함한다.

Description

이송대차 시스템{Carriage system}

본 발명은, 이송대차 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이송대차용 레일에 대한 직접적인 육안 점검을 진행하지 않더라도 이송대차용 레일 또는 이송대차용 레일 상에 설치되어 이송대차로 전원을 공급하는 비접촉 전원 공급 케이블의 상태를 점검할 수 있는 이송대차 시스템에 관한 것이다.

OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산 공장 등에 설치된다.

이러한 이송대차 시스템은 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되되 주행레일 및 주행레일에서 분기된 분기레일을 구비하는 이송대차용 레일(rail)을 포함할 수 있다.

이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 클린 룸 내의 천장공간에 주행레일과 주행레일에서 분기된 분기레일이 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행레일 및 분기레일을 따라 주행하면서 대상물을 이송한다.

여기서, 주행레일 및 분기레일은 지주 등에 의해 클린 룸의 천장공간에 지지된다. 또한 주행레일 및 분기레일은 레일본체와 급전레일을 포함한다.

한편, 이와 같은 이송대차 시스템은 수 킬로미터에 달하는 레일(rail), 즉 이송대차용 레일을 따라 이송대차가 이송되면서 대상물을 운반하는 시스템이라서 시스템의 설치 시 혹은 설치 이후의 운영 시 여러 문제점이 발생될 소지가 높다.

첫째, 이송대차 시스템을 이루는 이송대차용 레일의 경우, 대략 3~4m 길이의 직선 단위부재와 곡선 단위부재를 체결부로 연결해서 지상에 설치되는데, 이 경우 단위부재들의 제작 오차, 단위부재들의 연결부에서의 조립 오차, 혹은 체결부의 풀림 현상 등의 여러 요인에 의해 이송대차용 레일의 일부 구간, 특히, 단위부재들이 연결되는 연결부에서 단차가 발생될 소지가 있다. 만약, 연결부에서 단차가 발생되는 경우에는 이송대차가 주행 중에 단차부에서 심하게 흔들림이 발생될 수 있으며, 단차면에 의한 바퀴에 자국이나 파손을 유발 할 수 있다. 따라서 연결부에 단차가 있는지의 여부를 미리 점검할 필요가 있다.

둘째, 이송대차용 레일에 이물질(혹은 먼지)이 있거나 이송대차용 레일이 지저분할 경우, 이송대차의 주행에 악영향을 미칠 수 있으며, 또한 이물질을 옮겨 다른 지역을 오염시킬 수 있다. 따라서 이송대차용 레일에 이물질이 있는지의 여부를 미리 점검할 필요가 있다.

셋째, 이송대차의 주행을 위해 이송대차용 레일 상에 설치되는 비접촉 전원 공급 케이블의 일부가 훼손되거나 전류의 흐름이 좋지 않을 경우, 열이 발생될 수 있고 경우에 따라서는 화재가 발생될 수 있다. 따라서 비접촉 전원 공급 케이블의 상태, 즉 비접촉 전원 공급 케이블의 온도를 지속적으로 점검할 필요가 있다.

넷째, 이송대차의 주행 시 비접촉 전원 공급 케이블과 전원 수급장치는 서로 일정한 공극을 가지고 유지되어야 하며, 비접촉 전원 공급 케이블이 변형되면 비접촉 전원 공급 케이블과 전원 수급장치 간에 간섭이 발생될 수 있고, 그 간섭으로 비접촉 전원 공급 케이블이 훼손되면 화재의 위험이 발생될 수 있기 때문에 비접촉 전원 공급 케이블의 위치가 변형되어서는 안 된다. 따라서 비접촉 전원 공급 케이블과 전원 수급장치 간의 공극을 지속적으로 점검할 필요가 있다.

이송대차 시스템을 운영하다보면 위의 4가지 사항 이외의 문제점도 발생될 수 있으나 특히, 위에서 소개한 4가지 사항의 경우, 종전에는 사고가 이미 발생된 이후에 후(後)조치하는 경우가 많았다. 때문에 사고가 더욱 커진 상태에서 조치가 진행될 수밖에 없어 많은 로스(loss)를 발생시켜 왔다.

물론, 점검자가 직접 천정에 올라 이송대차용 레일의 전 구간에 대하여 육안으로 점검하는 것이 원칙일 수 있으나 수 킬로미터(km)에 달하는 이송대차용 레일을 주기적으로 혹은 지속적으로 점검하기가 어렵기 때문에 사실상 이송대차용 레일 또는 이송대차용 레일 상에 설치되는 비접촉 전원 공급 케이블의 상태에 대한 점검이 이루어지지 않았고, 전술한 것처럼 사고가 발생된 이후에 후(後)조치하여 왔다는 점에서 이를 해결하기 위한 기술개발이 필요한 실정이다.

[문헌1] 대한민국 공개특허 제10-2009-0023139호(아시스트 테크놀로지스 재팬 가부시키가이샤) 2009.03.04 공개

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 이송대차용 레일에 대한 직접적인 육안 점검을 진행하지 않더라도 이송대차용 레일 또는 이송대차용 레일 상에 설치되어 이송대차로 전원을 공급하는 비접촉 전원 공급 케이블의 상태를 점검할 수 있으며, 이로 인해 사고가 발생되거나 혹은 경미한 사고를 키워 많은 로스(loss)가 발생되는 것을 방지할 수 있는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 비접촉 전원 공급 케이블이 일측에 배치되는 이송대차용 레일; 대상물이 안착되는 대차 본체와, 상기 대차 본체와 결합되되 상기 비접촉 전원 공급 케이블에서 전원을 공급 받아 상기 이송대차용 레일 상에서 주행되는 캐리어유닛을 구비하는 이송대차; 및 상기 이송대차용 레일 또는 상기 이송대차에 마련되며, 상기 이송대차용 레일 또는 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 상태를 점검하는 레일 점검부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.

비접촉 전원 공급 케이블이 일측에 배치되는 이송대차용 레일; 대상물이 안착되는 대차 본체와, 상기 대차 본체와 결합되되 상기 비접촉 전원 공급 케이블에서 전원을 공급 받아 상기 이송대차용 레일 상에서 주행되는 캐리어유닛을 구비하는 이송대차; 및 상기 이송대차용 레일 또는 상기 이송대차에 마련되며, 상기 이송대차용 레일 또는 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 상태를 점검하는 레일 점검부를 포함할 수 있다.

상기 레일 점검부는, 상기 이송대차에 마련되며, 상기 이송대차용 레일에 단차가 있는지의 여부를 점검하기 위하여 상기 이송대차의 주행 시 상기 이송대차에 마련되는 주행롤러의 주행 상태 또는 상기 이송대차용 레일의 변화 특성에 따른 진동을 감지하는 진동 감지부를 포함할 수 있다.

상기 진동 감지부는 상기 대차 본체와 상기 캐리어유닛의 결합 영역에서 상기 이송대차용 레일을 향하도록 상기 캐리어유닛에 결합될 수 있다.

상기 레일 점검부는, 상기 진동 감지부에서 감지된 진동값을 기초로 상기 진동값에 이상이 발생된 상기 이송대차용 레일의 위치를 검출하도록 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.

상기 레일 점검부는, 상기 이송대차에 마련되며, 상기 이송대차의 주행 시 상기 이송대차용 레일에 이물질이 있는지의 여부를 감지하는 이물 감지부를 더 포함할 수 있다.

상기 이물 감지부는, 상기 이송대차가 주행하는 방향에 대하여 상기 이송대차의 전단부 양측에 각각 배치되며, 해당 위치에서 상기 이송대차용 레일을 관찰할 수 있다.

상기 레일 점검부는, 상기 이송대차에 마련되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 훼손 상태 또는 전류의 흐름 상태를 점검하기 위하여 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 온도를 감지하는 케이블 발열 감지부를 더 포함할 수 있다.

상기 레일 점검부는, 상기 이송대차에 마련되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블과, 상기 이송대차에 마련되되 상기 비접촉 전원 공급 케이블에서 공급되는 전원을 수급하는 전원 수급장치 간의 공극 유지를 위하여 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 위치를 감지하는 케이블 위치 감지부를 더 포함할 수 있다.

상기 케이블 위치 감지부는, 상기 캐리어유닛의 일측에 마련되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블이 원래의 위치보다 상부로 돌출된 정도를 감지하는 케이블 상부 돌출 감지기를 포함할 수 있다.

상기 케이블 위치 감지부는, 상기 캐리어유닛의 타측에 마련되되 상기 케이블 상부 돌출 감지기보다 낮은 위치에 배치되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블이 원래의 위치보다 하부로 돌출된 정도를 감지하는 케이블 하부 돌출 감지기를 더 포함할 수 있다.

상기 이송대차용 레일은, 주행레일; 상기 주행레일에서 분기된 분기레일; 상기 이송대차용 레일의 분기구간에서 상기 이송대차의 주행레일측 주행을 안내하는 주행레일측 분기가이드; 및 상기 분기구간에서 상기 이송대차의 상기 분기레일측 주행을 안내하는 분기레일측 분기가이드를 포함할 수 있다.

상기 이송대차는, 상기 분기구간에서 상기 주행레일측 분기가이드 및 상기 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러; 및 상기 한 쌍의 분기롤러에 연결되되, 상기 한 쌍의 분기롤러 중 하나의 분기롤러가 상기 주행레일측 분기가이드 및 상기 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 상기 한 쌍의 분기롤러를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈을 포함할 수 있다.

상기 캐리어유닛은, 상기 한 쌍의 분기롤러와 상기 분기롤러 연동모듈이 연결된 캐리어 본체부; 및 상기 캐리어 본체부에 연결되고 상기 캐리어 본체부를 지지하는 한 쌍의 지지롤러를 더 포함할 수 있다.

상기 이송대차는, 상기 대차 본체의 내부에 마련되되, 상기 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛; 상기 대차 본체의 내부에 마련되되, 상기 그립핑유닛에 연결되어 상기 그립핑유닛을 상기 대차 본체의 내외부로 왕복운동 가능하게 하는 그립퍼 이송유닛; 및 상기 대차 본체의 하부에 배치되되, 상기 대차 본체에 안착된 상기 대상물을 지지하여 상기 대상물이 이송 중에 낙하하는 것을 방지하는 낙하 방지유닛을 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 이송대차용 레일에 대한 직접적인 육안 점검을 진행하지 않더라도 이송대차용 레일 또는 이송대차용 레일 상에 설치되어 이송대차로 전원을 공급하는 비접촉 전원 공급 케이블의 상태를 점검할 수 있으며, 이로 인해 사고가 발생되거나 혹은 경미한 사고를 키워 많은 로스(loss)가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 각각 이송대차를 다른 각도에서 도시한 사시도로서 이물 감지부와 케이블 발열 감지부의 위치를 설명하기 위한 도면들이다.
도 5는 도 3의 측면도이다.
도 6은 캐리어유닛의 배면 사시도이다.
도 7은 캐리어유닛의 일부를 제거한 이송대차의 사시도이다.
도 8의 (a)와 (b)는 각각 케이블 상부 돌출 감지기 및 케이블 하부 돌출 감지기에 대한 구조도이다.
도 9는 대상물이 안착된 이송대차에 대한 개략적인 단면도이다.
도 10은 그립핑유닛, 그립퍼 이송유닛 및 낙하 방지유닛의 구조도이다.
도 11은 도 9에 도시된 캐리어유닛의 확대도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이며, 도 3 및 도 4는 각각 이송대차를 다른 각도에서 도시한 사시도로서 이물 감지부와 케이블 발열 감지부의 위치를 설명하기 위한 도면들이고, 도 5는 도 3의 측면도이며, 도 6은 캐리어유닛의 배면 사시도이고, 도 7은 캐리어유닛의 일부를 제거한 이송대차의 사시도이며, 도 8의 (a)와 (b)는 각각 케이블 상부 돌출 감지기 및 케이블 하부 돌출 감지기에 대한 구조도이고, 도 9는 대상물이 안착된 이송대차에 대한 개략적인 단면도이며, 도 10은 그립핑유닛, 그립퍼 이송유닛 및 낙하 방지유닛의 구조도이고, 도 11은 도 9에 도시된 캐리어유닛의 확대도이며, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은 종전처럼 이송대차용 레일(100)에 대한 직접적인 육안 점검을 진행하지 않더라도 이송대차용 레일(100) 또는 이송대차용 레일(100) 상에 설치되어 이송대차(200)로 전원을 공급하는 비접촉 전원 공급 케이블(C, 도 8 참조)의 상태를 점검할 수 있도록 한 것으로서, 비접촉 전원 공급 케이블(C)이 일측에 배치되는 이송대차용 레일(100)과, 이송대차용 레일(100) 상에서 주행하는 이송대차(200)와, 레일 점검부(310~340)를 포함할 수 있다.

레일 점검부(310~340)는 이송대차용 레일(100) 또는 이송대차(200)에 마련되며, 이송대차용 레일(100) 또는 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 상태를 점검하는 역할을 한다.

본 실시예에 따른 이송대차 시스템에 레일 점검부(310~340)가 갖춰짐으로써 종전처럼 이송대차용 레일(100)에 대한 직접적인 육안 점검을 진행하지 않더라도 이송대차용 레일(100) 또는 이송대차용 레일(100) 상에 설치되어 이송대차(200)로 전원을 공급하는 비접촉 전원 공급 케이블(C, 도 8 참조)의 상태를 점검할 수 있다.

따라서 이송대차용 레일(100)의 연결부(단위레일을 연결한 부분)에 단차가 있는지의 여부, 이송대차용 레일(100)에 이물질이 있는지의 여부, 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 일부가 훼손되거나 전류의 흐름이 좋지 않아 비접촉 전원 공급 케이블(C)에 열이 발생되는지의 여부, 비접촉 전원 공급 케이블(C)과 이송대차(200)에 마련되는 전원 수급장치(미도시) 간의 공극이 일정하게 유지되고 있는지의 여부 중 적어도 어느 하나를 사전에 점검할 수 있다. 따라서 사고가 발생되거나 혹은 경미한 사고임에도 불구하고 빠른 조치가 되지 않아 사고를 키워 많은 로스(loss)가 발생되는 것을 방지할 수 있게 된다.

이하, 설명의 편의를 위해 이송대차용 레일(100)과 이송대차(200)의 구조에 대해 먼저 알아본 다음, 레일 점검부(310~340)의 구체적인 구조에 기능에 대해 설명하기로 한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 이송대차용 레일(100)은 이송대차(200)의 주행을 안내하는 레일이다. 전술한 것처럼 대략 3~4m 길이의 직선 단위부재(미도시)와 곡선 단위부재(미도시)를 체결부로 연결해서 지상에 설치할 수 있다. 이송대차용 레일(100)의 길이는 수 킬로미터(km)에 이를 수 있다.

이송대차용 레일(100)은 직진구간(S1)과, 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3)(또는 분기 및 합류구간)을 포함할 수 있다.

직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간을 가리킨다.

직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행레일(110)이 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하도록 주행레일(110)에서 분기된 분기레일(130)이 배치될 수 있다.

도 9 및 도 11에 도시된 바와 같이, 주행레일(110) 및 분기레일(130)에는 이송대차(200)가 접촉되어 주행할 수 있도록 레일본체(140)가 마련된다. 그리고 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행레일측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기레일(130)을 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다.

예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일(110)을 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기레일(130)을 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할 수 있다.

이때, 주행레일측 분기가이드(150)와 분기레일측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행하도록 하기 위함이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우에 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 클린 룸 내의 천장공간에 설치될 수 있는데, 이때 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)는 도 9 및 도 11처럼 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)의 하부에 배치될 수 있다.

한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되어 하측 주행레일(110)로 합류되는 경우를 간략하게 살펴보면 다음과 같다.

분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행레일(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행레일(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기레일측 분기가이드(170)가 마련된다. 이에 따라, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기레일측 분기가이드(170)와, 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내될 수 있다.

또한 이송대차(200)가 하측 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행레일(110)에는 상측 주행레일(110)에 마련된 상측 주행레일측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행레일측 분기가이드(150)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.

이처럼 이송대차(200)는 상측 주행레일(112)에 상측 분기레일측 분기가이드(170), 하측 분기레일측 분기가이드(170) 및 하측 주행레일측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행레일(110)에 합류되어 주행할 수 있다.

그리고 이송대차용 레일(100)에 인접하게 대상물(M)이 로딩 및 언로딩되는 이송포트(P)가 배치될 수 있다.

한편, 본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)를 따라 주행할 지는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 수행될 수 있다.

다음으로, 전술한 이송대차용 레일(100) 상에 배치되어 이송대차용 레일(100)의 궤도를 따라 주행하는 이송대차(200)에 대하여 상세히 알아본다.

이송대차(200)가 도 3 내지 도 7에도 도시되어 있으나 이송대차(200)의 세부 구조는 주로 도 9 내지 도 11을 참조하도록 한다.

본 실시예에 적용되는 이송대차(200)는 대상물(M, 도 9 참조)이 내부에 안착되는 대차 본체(210)와, 대차 본체(210)의 내부에 마련되되 대상물(M)을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛(250)과, 대차 본체(210)의 내부에 마련되되 그립핑유닛(250)에 연결되어 그립핑유닛(250)을 대차 본체(210)의 내외부로 왕복운동 가능하게 하는 그립퍼 이송유닛(270)과, 대차 본체(210)의 하부에 배치되되 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)을 지지하여 대상물(M)이 이송 중에 낙하하는 것을 방지하는 낙하 방지유닛(290)과, 대차 본체(210)에 연결되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 설치된 캐리어유닛(230)을 포함한다.

대차 본체(210)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 이송되며, 이송포트(P)들에 로딩 또는 언로딩될 대상물(M)이 안착되는 장소를 이룬다. 대차 본체(210)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 이송될 수 있도록 후술할 캐리어유닛(230)에 의해 연결된다.

대상물(M)은 그립핑유닛(250)에 의해 이송포트(P)들에서 대차 본체(210)로 로딩되거나 대차 본체(210)에서 이송포트(P)들로 언로딩된다. 따라서 그립핑유닛(250)은 대상물(M)을 그립핑하는 그립퍼(251)를 포함할 수 있다.

그립퍼(251)는 이송포트(P)들에 안착된 대상물(M)을 그립핑(gripping)하거나 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)을 그립핑하는 역할을 한다. 이송포트(P)들에 안착된 대상물(M)을 그립핑하거나 이송포트(P)들에 안착된 대상물(M)을 그립핑한 후 대상물(M)을 대차 본체(210)에 안착시키기 위해, 본 실시예의 이송대차 시스템은 그립퍼(251)를 대차 본체(210)의 내외부, 즉 대차 본체(210)와 이송포트(P)들 사이에서 왕복운동하게 하는 그립퍼 이송유닛(270)을 포함할 수 있다.

그리고 그립퍼(251)에 의해 그립핑된 대상물(M)은 특히 대차 본체(210)의 내부로 이송되어 대차 본체(210)에 안착되는데, 그립핑유닛(250)이 대상물(M)을 대차 본체(210)의 소정 위치에 안착시키기 위해 본 실시예의 이송대차 시스템은 그립퍼(251)를 승강 및 회전시키는 그립퍼 구동모듈(253)을 더 포함할 수 있다. 다시 말해, 그립퍼 구동모듈(253)은 그립퍼(251)에 연결되어 그립퍼(251)를 승강 및 회전 가능하게 하는 역할을 한다.

또한 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)이 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 이송되는 도중에 낙하되는 것이 방지되도록 본 실시예의 이송대차 시스템에는 대차 본체(210)의 하부에 배치되어 대상물(M)을 지지하는 낙하 방지유닛(290)이 마련된다.

도 10에 자세히 도시된 것처럼 낙하 방지유닛(290)은 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)이 이송 중에 흔들려 대차 본체(210)에서 낙하되는 것을 방지하기 위해 대상물(M)에 대한 안정적인 이송구조를 제공한다. 즉, 본 실시예에서 낙하 방지유닛(290)은 대차 본체(210)의 하부에 배치되어 대상물(M)의 하부를 지지하는 지지부재(291)와, 대차 본체(210)의 하부에 배치되되 지지부재(291)에 연결되어 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되게 하는 지지부재 구동부(293)를 포함한다.

지지부재(291)는 대상물(M)의 하부에 접촉되어 대차 본체(210)에 대해 대상물(M)을 안정되게 지지하는 역할을 한다. 지지부재(291)는 대상물(M)의 하부를 지지하도록 대차 본체(210)의 하부에 대향되게 적어도 한 쌍 이상이 마련된다. 즉, 대상물(M)은 대차 본체(210)의 하부에서 적어도 한 쌍 이상의 지지부재(291)에 의해 안정되게 지지된다.

그리고 지지부재 구동부(293)는 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되게 하는 역할을 한다. 본 실시예에서 지지부재 구동부(293)는 그 일단부가 지지부재(291)에 연결되고 타단부가 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결된 회전링크(294)와, 일단부가 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결되고 타단부가 회전링크(294)에 슬라이딩 이동 가능하게 연결된 지지링크(295)와, 대차 본체(210)의 하부에 배치되되 회전링크(294)에 연결되어 회전링크(294)를 회전시켜 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되게 하는 회전링크 구동부(296)를 포함한다.

회전링크(294)의 일단부가 지지부재(291)에 연결되어, 지지부재(291)를 대차 본체(210)에 대해 상대 회전 가능하도록 한다. 즉 회전링크(294)가 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에 접촉되게 하거나, 지지부재(291)를 대상물(M)의 하부에서 접촉 해제되게 한다. 회전링크(294)는 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결된 지지링크(295)에 의해 지지된다. 즉, 지지링크(295)는 일단부가 대차 본체(210)에 회전 가능하게 연결되고 타단부가 회전링크(294)에 슬라이딩 가능하게 연결되어 회전링크(294)를 지지한다.

예를 들어, 회전링크(294)의 일단부를 회전시켜 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에 접촉되게 하는 경우에, 지지링크(295)의 타단부가 회전링크(294)에서 슬라이딩되면서 회전링크(294)를 견고히 지지한다. 이처럼, 회전링크(294)의 회전에 의해 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에 접촉 및 접촉 해제되도록 대차 본체(210)의 하부에는 회전링크 구동부(296)가 마련된다.

본 실시예에 따른 회전링크 구동부(296)는, 회전링크(294)에 연결되어 신장 및 수축함에 따라 회전링크(294)를 회전시키는 액추에이터(296)를 포함한다. 액추에이터의 로드(298)가 액추에이터의 바디(297)에 인입되는 경우 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에 접촉되는 방향으로 회전링크(294)가 회전된다. 이와 반대로 액추에이터의 로드(298)가 액추에이터의 바디(297)로부터 인출되는 경우 지지부재(291)가 대상물(M)의 하부에서 접촉 해제되는 방향으로 회전링크(294)가 회전된다.

캐리어유닛(230)은 대차 본체(210)와 연결되며, 대차 본체(210)를 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다.

캐리어유닛(230)은 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행롤러(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함한다.

캐리어 본체부(231)는 대차 본체(210)에 연결되어 대차 본체(210)에 안착된 대상물(M)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다. 이때, 캐리어 본체부(231)와 대차 본체(210)의 연결은 캐리어 본체부(231)의 하부에 결합된 결합바(232)가 대차 본체(210)의 상부에 고정결합되어 캐리어 본체부(231)의 이송에 따라 대차 본체(210)를 이송대차용 레일(100)을 따라 이송되도록 한다.

한 쌍의 주행롤러(233)는 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다. 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 한 쌍의 주행롤러(233)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 마련된 레일본체(140)들에 접촉되어 주행한다.

다만, 분기레일(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)가 분기레일(130)에 접촉되어 주행한다. 이는 도 2에 도시된 것처럼 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 또는 합류영역(A2)의 일부구간에 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하기 때문이다.

전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 한 쌍의 주행롤러(233)에 의해 대상물(M)을 목적하는 이송포트(P)로 이송한다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)가 주행레일(110) 및 분기레일(130)을 따라 주행하는 경우에 주행레일(110) 및 분기레일(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)를 지지하는 역할을 한다.

특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)만이 레일본체(140)를 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 경우가 빈번이 발생될 수 있다.

이에, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련하여, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 탈선되는 것을 방지함과 아울러 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)를 따라 매끄럽게 주행할 수 있도록 한다.

한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231)에 연결되되 한 쌍의 주행롤러(233)의 일측에 인접하게 배치된다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 주행레일(110) 및 분기레일(130)의 레일본체(140)의 측부에 접촉되어 구동된다. 한 쌍의 지지롤러(235)는 한 쌍의 주행롤러(233)에 대해 교차되게 배치되어 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선되는 것을 방지한다.

한편, 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행레일(110) 또는 분기레일(130)을 따라 주행될 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.

한 쌍의 분기롤러(237)는 캐리어 본체부(231)에 연결되어 캐리어 본체부(231)의 상부에 배치될 수 있다. 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 한 쌍의 분기롤러(237)의 상부에 배치된 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는지에 따라 캐리어 본체부(231)가 주행레일(110) 또는 분기레일(130)로 진입된다.

이처럼, 한 쌍의 분기롤러(237) 중 어느 하나를 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되게 하는 것은 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행될 수 있다.

즉, 분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되어 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 경우에 나머지 분기롤러(237)는 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시킨다.

본 실시예에서 분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 각각 연결된 한 쌍의 링크부재(239a)와, 한 쌍의 링크부재(239a)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 링크부재 구동부(239c)와, 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부와 링크부재 구동부(239c)를 상호 연결하는 연결브래킷(239b)과, 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 방향으로 길게 배치되되 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 연결되어 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하는 링크부재 가이드부(239d)를 포함한다.

한 쌍의 링크부재(239a) 각각은 한 쌍의 분기롤러(237) 각각에 대응되게 연결되어 분기롤러(237)를 상부에 배치된 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 방향으로 승강되게 한다.

이러한 한 쌍의 링크부재(239a)의 승강은 링크부재 구동부(239c)에 의해 실행되는데, 링크부재 구동부(239c)는 한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동하여 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 접촉되고 나머지 분기롤러(237)는 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한다.

한 쌍의 링크부재(239a)가 상호 연동될 수 있도록 본 실시예에서는 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부를 연결브래킷(239b)으로 상호 연결하고, 연결브래킷(239b)에 링크부재 구동부(239c)를 연결하고 있다.

링크부재 구동부(239c)는 캐리어 본체부(231)의 일측에 마련되되 회전함에 따라 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 구동모터(239c)를 포함할 수 있다. 즉, 구동모터(239c)가 연결브래킷(239b)에 연결되어 회전함에 따라, 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나의 링크부재(239a)는 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)에 접촉되는 방향으로 상승되고, 나머지 링크부재(239a)는 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)에 접촉해제되는 방향으로 하강된다.

그리고 한 쌍의 링크부재(239a) 중 하나가 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170) 방향으로 승강되는 경우에 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하기 위해 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 링크부재 가이드부(239d)가 연결된다. 한 쌍의 링크부재(239a)가 각각 링크부재 가이드부(239d)를 따라 승강되며 한 쌍의 링크부재(239a)의 측부는 링크부재 가이드부(239d)에 의해 지지된다.

한편, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행롤러(233)가 접촉될 수 있는 레일본체(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행롤러(233) 중 하나의 주행롤러(233)만이 레일본체(140)를 따라 주행하게 되므로 캐리어 본체부(231)가 레일본체(140)에서 탈선될 수 있다.

따라서 본 실시예에서는 전술한 바와 같이 한 쌍의 지지롤러(235)와 함께 주행 중 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 또는 분기레일측 분기가이드(170)에서 이탈되는 것을 방지하도록 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170)의 하단부에 각각 한 쌍의 분기롤러(237) 방향으로 절곡된 절곡부(155,175)가 형성된다.

전술한 바와 같이, 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행레일측 분기가이드(150) 및 분기레일측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 및 접촉해제되도록 상호 연동되어 반대방향으로 상승 및 하강되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)을 마련함으로써, 캐리어 본체부(231)가 분기구간(S3)에서 주행레일(110) 또는 분기레일(130) 방향으로 신속 및 매끄럽게 방향전환 할 수 있어 방향전환에 따른 고장이 발생하는 것을 방지하고, 신속한 물류이송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

한편, 앞서도 기술한 바와 같이, 레일 점검부(310~340)는 이송대차용 레일(100) 또는 이송대차(200)에 마련되며, 이송대차용 레일(100) 또는 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 상태를 점검하는 역할을 한다.

본 실시예에서 레일 점검부(310~340)는 진동 감지부(310), 이물 감지부(320), 케이블 발열 감지부(330), 케이블 위치 감지부(340), 그리고 이들로부터의 정보에 따라 컨트롤을 진행하는 컨트롤러(350)를 포함한다.

본 실시예처럼 진동 감지부(310), 이물 감지부(320), 케이블 발열 감지부(330), 케이블 위치 감지부(340)가 모두 갖춰질 경우, 이송대차용 레일(100)의 연결부(단위레일을 연결한 부분)에 단차가 있는지의 여부, 이송대차용 레일(100)에 이물질이 있는지의 여부, 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 일부가 훼손되거나 전류의 흐름이 좋지 않아 비접촉 전원 공급 케이블(C)에 열이 발생되는지의 여부, 비접촉 전원 공급 케이블(C)과 이송대차(200)에 마련되는 전원 수급장치(미도시) 간의 공극이 일정하게 유지되고 있는지의 여부에 대해 모두 사전 점검이 가능해진다.

하지만, 이러한 사항에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다. 즉 레일 점검부(310~340)는 진동 감지부(310), 이물 감지부(320), 케이블 발열 감지부(330), 케이블 위치 감지부(340) 중 하나 혹은 하나 이상의 감지부만을 포함할 수도 있을 것이며, 이러한 사항 모두가 본 발명의 권리범위에 속한다 하여야 할 것이다. 다만, 이하에서는 레일 점검부(310~340)가 진동 감지부(310), 이물 감지부(320), 케이블 발열 감지부(330), 케이블 위치 감지부(340) 모두를 포함하는 것으로 설명한다.

우선, 진동 감지부(310)는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 이송대차(200)에 마련되며, 이송대차용 레일(100)에 단차가 있는지의 여부를 점검하기 위하여 이송대차(200)의 주행 시 이송대차(200)에 마련되는 주행롤러(233)의 주행 상태 또는 이송대차용 레일(100)의 변화 특성에 따른 진동을 감지한다.

이송대차용 레일(100)은 대략 3~4m 길이의 직선 단위부재(미도시)와 곡선 단위부재(미도시)를 체결부로 연결해서 지상에 설치되는데, 이 경우 단위부재들의 제작 오차, 단위부재들의 연결부에서의 조립 오차, 혹은 체결부의 풀림 현상 등의 여러 요인에 의해 이송대차용 레일(100)의 일부 구간, 특히, 단위부재들이 연결되는 연결부에서 단차가 발생될 소지가 있다.

만약, 연결부에서 단차가 발생되는 경우에는 이송대차(200)가 주행 중에 단차부에서 심하게 흔들림이 발생될 수 있으며, 단차면에 의한 바퀴, 즉 주행롤러(233)에 자국이나 파손을 유발 할 수 있다.

따라서 연결부에 단차가 있는지의 여부를 미리 점검할 필요가 있는데, 이러한 점검을 진동 감지부(310)가 담당한다.

진동 감지부(310)는 주행롤러(233) 또는 주행롤러(233)를 구동시키는 구동수단에서 발생 가능한 진동이 비교적 잘 수집될 수 있도록 주행롤러(233) 부근에 마련될 수 있다. 본 실시예의 경우, 진동 감지부(310)는 대차 본체(210)와 캐리어유닛(230)의 결합 영역에서 이송대차용 레일(100)을 향하도록 캐리어유닛(230)에 결합되고 있다.

이러한 진동 감지부(310)는 주행롤러(233)의 주행 상태 또는 이송대차용 레일(100)의 변화 특성에 따른 진동을 감지한다. 감지된 진동값 즉 감지된 정보는 컨트롤러(350)로 전송되며, 컨트롤러(350)는 진동 감지부(310)에서 감지된 진동값을 기초로 진동값에 이상이 발생된 이송대차용 레일(100)의 위치를 검출하도록 컨트롤한다. 실제, 진동값에 이상이 발생된 위치가 단차가 존재할 수 있는 위치이기 때문이다. 이송대차용 레일(100)의 일부 구간에 단차가 발생되면 즉시 조치를 취할 수 있기 때문에 사고가 커지는 것을 방지할 수 있다.

다음으로, 이물 감지부(320)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 이송대차(200)에 마련되며, 이송대차(200)의 주행 시 이송대차용 레일(100)에 이물질이 있는지의 여부를 감지한다.

이송대차용 레일(100)에 이물질(혹은 먼지)이 있거나 이송대차용 레일(100)이 지저분할 경우, 이송대차(200)의 주행에 악영향을 미칠 수 있으며, 또한 이물질을 옮겨 다른 지역을 오염시킬 수 있다.

따라서 이송대차용 레일(100)에 이물질이 있는지의 여부를 미리 점검할 필요가 있는데, 이러한 점검을 이물 감지부(320)가 담당한다.

이물 감지부(320)는 이송대차(200)가 주행하는 방향에 대하여 상기 이송대차(200)의 전단부 양측에 각각 배치되며, 해당 위치에서 이송대차용 레일(100)을 관찰한다. 이때, 이물 감지부(320)는 주행롤러(233)의 전단에 설치되어 주행 중에 항상 이송대차용 레일(100)의 상면을 주시할 수 있도록 하는 한편, 이송대차용 레일(100)의 좌우측 상면을 각각 바라볼 수 있도록 2개를 설치할 수 있다. 물론, 이의 개수에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다. 이물 감지부(320)의 설치 위치는 필요에 따라 뒤쪽이 될 수 있으며, 이송대차(200)의 구동부에 설치되어 분기/합류의 곡선 주행 시에도 항상 동일한 궤적의 레일 상면을 바라볼 수 있도록 설치하는 것이 바람직하다.

이물 감지부(320)에 의해 감지되는 정보, 즉 관찰되는 정보는 컨트롤러(350)로 전송되며, 컨트롤러(350)는 이물 감지부(320)에서 감지된 값을 기초로 이송대차용 레일(100)의 위치를 검출하도록 컨트롤한다. 이송대차용 레일(100)의 일부 구간에 이물이 발생되면 즉시 조치를 취할 수 있기 때문에 사고가 커지는 것을 방지할 수 있다.

다음으로, 케이블 발열 감지부(330)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 이송대차(200)에 마련되며, 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 훼손 상태 또는 전류의 흐름 상태를 점검하기 위하여 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 온도를 감지한다.

이송대차(200)의 주행을 위해 이송대차용 레일(100) 상에 설치되는 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 일부가 훼손되거나 전류의 흐름이 좋지 않을 경우, 열이 발생될 수 있고 경우에 따라서는 화재가 발생될 수 있다.

따라서 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 상태, 즉 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 온도를 지속적으로 점검할 필요가 있는데, 이러한 점검을 케이블 발열 감지부(330)가 담당한다.

케이블 발열 감지부(330)는 이송대차(200)에서 주행롤러(233)의 전륜 혹은 후륜에 설치되어 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 항상 바라볼 수 있도록 설치하는 것이 바람직하다. 이 경우에도 분기/합류의 곡선 구간에서도 주행 시 구동부의 회전과 동일하게 연동될 수 있도록 하며, 좌우측의 비접촉 전원 공급 케이블(C)을 각각 바라볼 수 있도록 다수 개를 설치할 수 있다.

케이블 발열 감지부(330)에 의한 정보, 즉 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 온도값은 컨트롤러(350)로 전송되며, 컨트롤러(350)는 케이블 발열 감지부(330)에서 감지된 값을 기초로 이송대차용 레일(100)의 어느 위치에 배치되는 비접촉 전원 공급 케이블(C)에 이상이 있는지를 검출하도록 컨트롤한다. 비접촉 전원 공급 케이블(C)에 이상이 있으면 즉시 조치를 취할 수 있기 때문에 사고가 커지는 것을 방지할 수 있다.

다음으로, 케이블 위치 감지부(340)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 이송대차(200)에 마련되며, 비접촉 전원 공급 케이블(C)과, 이송대차(200)에 마련되되 상기 비접촉 전원 공급 케이블(C)에서 공급되는 전원을 수급하는 전원 수급장치(미도시) 간의 공극 유지를 위하여 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 위치를 감지한다.

이송대차(200)의 주행 시 비접촉 전원 공급 케이블(C)과 전원 수급장치는 서로 일정한 공극을 가지고 유지되어야 한다. 만약, 비접촉 전원 공급 케이블(C)이 변형되면 비접촉 전원 공급 케이블(C)과 전원 수급장치 간에 간섭이 발생될 수 있고, 그 간섭으로 비접촉 전원 공급 케이블(C)이 훼손되면 화재의 위험이 발생될 수 있기 때문에 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 위치가 변형되어서는 안 된다.

따라서 비접촉 전원 공급 케이블(C)과 전원 수급장치 간의 공극을 지속적으로 점검할 필요가 있는데, 이러한 점검을 케이블 위치 감지부(340)가 담당한다.

본 실시예에서 케이블 위치 감지부(340)는 도 7처럼 전원 수급장치의 앞뒤로 각각 비접촉 전원 공급 케이블(C)과 이격되게 설치될 수 있다. 케이블 상부 돌출 감지기(341)와, 케이블 하부 돌출 감지기(342)를 포함할 수 있으며, 이송대차(200)의 분기/합류의 곡선 구간에서의 주행 시에도 항상 비접촉 전원 공급 케이블(C)을 감지할 수 있도록 하기 위해, 구동부의 움직임과 동일하게 연동되게 할 수 있다.

케이블 상부 돌출 감지기(341)는 도 7 및 도 8의 (a)처럼 캐리어유닛(230)의 일측에 마련되며, 비접촉 전원 공급 케이블(C)이 원래의 위치보다 상부로 돌출된 정도를 감지하고, 케이블 하부 돌출 감지기(342)는 도 7 및 도 8의 (b)처럼 캐리어유닛(230)의 타측에 마련되되 케이블 상부 돌출 감지기(341)보다 낮은 위치에 배치되며, 비접촉 전원 공급 케이블(C)이 원래의 위치보다 하부로 돌출된 정도를 감지한다.

케이블 위치 감지부(340)에 의한 정보, 즉 비접촉 전원 공급 케이블(C)이 원래의 위치보다 상하부로 돌출된 정도의 정보는 컨트롤러(350)로 전송되며, 컨트롤러(350)는 케이블 위치 감지부(340)에서 감지된 값을 기초로 이송대차용 레일(100)의 어느 위치에 배치되는 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 위치에 이상이 있는지를 검출하도록 컨트롤한다. 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 위치가 정상적이지 않으면 즉시 조치를 취할 수 있기 때문에 사고가 커지는 것을 방지할 수 있다.

마지막으로, 컨트롤러(350)는 진동 감지부(310), 이물 감지부(320), 케이블 발열 감지부(330), 케이블 위치 감지부(340)로부터의 정보에 따라 컨트롤을 진행한다.

즉 본 실시예에서 컨트롤러(350)는 진동 감지부(310)에서 감지된 진동값을 기초로 진동값에 이상이 발생된 이송대차용 레일(100)의 위치를 검출하도록 컨트롤한다. 또한 컨트롤러(350)는 이물 감지부(320)에서 감지된 값을 기초로 이송대차용 레일(100)의 위치를 검출하도록 컨트롤한다. 또한 컨트롤러(350)는 케이블 발열 감지부(330)에서 감지된 값을 기초로 이송대차용 레일(100)의 어느 위치에 배치되는 비접촉 전원 공급 케이블(C)에 이상이 있는지를 검출하도록 컨트롤한다. 또한 컨트롤러(350)는 케이블 위치 감지부(340)에서 감지된 값을 기초로 이송대차용 레일(100)의 어느 위치에 배치되는 비접촉 전원 공급 케이블(C)의 위치에 이상이 있는지를 검출하도록 컨트롤한다.

이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(350)는 중앙처리장치(351, CPU), 메모리(352, MEMORY), 그리고 서포트 회로(353, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.

중앙처리장치(351)는 본 실시예에서 감지부(170)의 감지신호에 기초하여 보호 윈도우가 단계적으로 동작되도록 보호 윈도우 슬라이딩 유닛(140)의 동작을 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.

메모리(352, MEMORY)는 중앙처리장치(351)와 연결된다. 메모리(352)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.

서포트 회로(353, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(351)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(353)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.

본 실시예에서 컨트롤러(350)는 감지부(170)의 감지신호에 기초하여 보호 윈도우가 단계적으로 동작되도록 보호 윈도우 슬라이딩 유닛(140)의 동작을 컨트롤한다. 이때, 컨트롤러(350)가 감지부(170)의 감지신호에 기초하여 보호 윈도우가 단계적으로 동작되도록 보호 윈도우 슬라이딩 유닛(140)의 동작을 컨트롤하는 일련의 프로세스 등은 메모리(352)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(352)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.

본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.

이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 종전처럼 이송대차용 레일(100)에 대한 직접적인 육안 점검을 진행하지 않더라도 이송대차용 레일(100) 또는 이송대차용 레일(100) 상에 설치되어 이송대차(200)로 전원을 공급하는 비접촉 전원 공급 케이블(C, 도 8 참조)의 상태를 점검할 수 있으며, 이로 인해 사고가 발생되거나 혹은 경미한 사고를 키워 많은 로스(loss)가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100 : 이송대차용 레일 110 : 주행레일
130 : 분기레일 200 : 이송대차
210 : 대차 본체 230 : 캐리어유닛
231 : 캐리어 본체부 233 : 주행롤러
235 : 지지롤러 237 : 분기롤러
239 : 분기롤러 연동모듈 250 : 그립핑유닛
270 : 그립퍼 이송유닛 290 : 낙하 방지유닛
310 : 진동 감지부 320 : 이물 감지부
330 : 케이블 발열 감지부 340 : 케이블 위치 감지부
341 : 케이블 상부 돌출 감지기 342 : 케이블 하부 돌출 감지기
350 : 컨트롤러 C : 비접촉 전원 공급 케이블

Claims

비접촉 전원 공급 케이블이 일측에 배치되는 이송대차용 레일;
대상물이 안착되는 대차 본체와, 상기 대차 본체와 결합되되 상기 비접촉 전원 공급 케이블에서 전원을 공급 받아 상기 이송대차용 레일 상에서 주행되는 캐리어유닛을 구비하는 이송대차; 및
상기 이송대차용 레일 또는 상기 이송대차에 마련되며, 상기 이송대차용 레일 또는 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 상태를 점검하는 레일 점검부를 포함하며,
상기 레일 점검부는,
상기 대차 본체와 상기 캐리어유닛의 결합 영역에서 상기 이송대차용 레일을 향하도록 상기 캐리어유닛에 결합하며, 상기 이송대차용 레일에 단차가 있는지의 여부를 점검하기 위하여 상기 이송대차의 주행 시 상기 이송대차에 마련되는 주행롤러의 주행 상태 또는 상기 이송대차용 레일의 변화 특성에 따른 진동을 감지하는 진동 감지부;
상기 이송대차가 주행하는 방향에 대하여 상기 이송대차의 전단부 양측에 각각 배치되며, 해당 위치에서 상기 이송대차용 레일을 관찰하되 상기 이송대차의 주행 시 상기 이송대차용 레일에 이물질이 있는지의 여부를 감지하는 이물 감지부;
상기 이송대차에 마련되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블과, 상기 이송대차에 마련되되 상기 비접촉 전원 공급 케이블에서 공급되는 전원을 수급하는 전원 수급장치 간의 공극 유지를 위하여 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 위치를 감지하는 케이블 위치 감지부;
상기 이송대차에 마련되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 훼손 상태 또는 전류의 흐름 상태를 점검하기 위하여 상기 비접촉 전원 공급 케이블의 온도를 감지하는 케이블 발열 감지부; 및
상기 진동 감지부, 상기 이물 감지부, 상기 케이블 위치 감지부 및 케이블 발열 감지부 중 하나에서 감지된 값을 기초로 상기 이송대차용 레일의 위치를 검출하도록 컨트롤하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 케이블 위치 감지부는,
상기 캐리어유닛의 일측에 마련되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블이 원래의 위치보다 상부로 돌출된 정도를 감지하는 케이블 상부 돌출 감지기; 및
상기 캐리어유닛의 타측에 마련되되 상기 케이블 상부 돌출 감지기보다 낮은 위치에 배치되며, 상기 비접촉 전원 공급 케이블이 원래의 위치보다 하부로 돌출된 정도를 감지하는 케이블 하부 돌출 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
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제1항에 있어서,
상기 이송대차용 레일은,
주행레일;
상기 주행레일에서 분기된 분기레일;
상기 이송대차용 레일의 분기구간에서 상기 이송대차의 주행레일측 주행을 안내하는 주행레일측 분기가이드; 및
상기 분기구간에서 상기 이송대차의 상기 분기레일측 주행을 안내하는 분기레일측 분기가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
제11항에 있어서,
상기 이송대차는,
상기 분기구간에서 상기 주행레일측 분기가이드 및 상기 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러; 및
상기 한 쌍의 분기롤러에 연결되되, 상기 한 쌍의 분기롤러 중 하나의 분기롤러가 상기 주행레일측 분기가이드 및 상기 분기레일측 분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 상기 한 쌍의 분기롤러를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
제12항에 있어서,
상기 캐리어유닛은,
상기 한 쌍의 분기롤러와 상기 분기롤러 연동모듈이 연결된 캐리어 본체부; 및
상기 캐리어 본체부에 연결되고 상기 캐리어 본체부를 지지하는 한 쌍의 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
제1항에 있어서,
상기 이송대차는,
상기 대차 본체의 내부에 마련되되, 상기 대상물을 그립핑(gripping)하는 그립핑유닛;
상기 대차 본체의 내부에 마련되되, 상기 그립핑유닛에 연결되어 상기 그립핑유닛을 상기 대차 본체의 내외부로 왕복운동 가능하게 하는 그립퍼 이송유닛; 및
상기 대차 본체의 하부에 배치되되, 상기 대차 본체에 안착된 상기 대상물을 지지하여 상기 대상물이 이송 중에 낙하하는 것을 방지하는 낙하 방지유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.