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KR102045682B1 - 쌍롤식 박판 제조 장치 및 방법 - Google Patents

쌍롤식 박판 제조 장치 및 방법 Download PDF

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KR102045682B1
KR102045682B1 KR1020180091640A KR20180091640A KR102045682B1 KR 102045682 B1 KR102045682 B1 KR 102045682B1 KR 1020180091640 A KR1020180091640 A KR 1020180091640A KR 20180091640 A KR20180091640 A KR 20180091640A KR 102045682 B1 KR102045682 B1 KR 102045682B1
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gap
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casting
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KR1020180091640A
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Inventor
황석균
송병준
박철민
Original Assignee
주식회사 포스코
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    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

본 발명의 일 양태는, 용강으로부터 주편을 제조하는 한 쌍의 주조롤을 포함하는 쌍롤식 박판 제조 장치를 제공한다. 쌍롤식 박판 제조 장치는, 주조롤의 위치를 조정하는 유압 실린더와, 유압 실린더의 위치를 검출하는 위치 센서와, 검출된 유압 실린더의 위치에 의해 한 쌍의 주조롤 사이의 갭을 결정하고, 갭을 주파수 분석하여, 소정의 주파수 대역에서의 피크치가 임계치보다 높은 경우 주편에 채터링이 발생하였다고 판단하는 채터링 판단부와, 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 갭에서 감소시켜 보정 갭을 출력하는 보정 갭 출력부와, 주편에 채터링이 발생하지 않았다고 판단된 경우에, 갭이 목표 갭과 일치하도록 상기 주조롤의 위치를 조절하고, 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절하는 제어기를 포함한다.

Description

쌍롤식 박판 제조 장치 및 방법{TWIN ROLL TYPE THIN PLATE MANUFACTURING APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 쌍롤식 박판 제조 공정에서 사용되는 주조롤의 힘과 속도를 제어함에 있어서, 특정 강종에서 발생하는 스트립 표면의 채터링 마크(chattering mark)를 제거하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 쌍롤식 박판 제조 공정은 두 개의 회전하는 주조롤에 용강을 공급하여 그 용강으로부터 박판을 연속적으로 제조하는 공정이다. 쌍롤식 박판 제조 공정에서는 기존 연주 공정에서 생산하기 힘든 고탄소 함유강을 급속 응고를 통해 생산하고 있는데, 이러한 강종은 응고시 스트립 중심부의 등축정 구간이 작아, 힘의 변화가 매우 심하고 이러한 변화는 스트립 표면에 불균일 응고 형태로 나타나서, 채터링 마크로 보이게 된다. 채터링 마크 부분에서는 심한 경우에 가로 방향 크랙까지 발생하여 불량을 야기하고, 해당 크랙 부위에 스컬(skull) 등이 혼입될 경우 판 파단까지 발생한다.
쌍롤식 박판 제조 공정에 있어서, 응고시 스트립 중심부의 등축정 구간이 작은 강종을 주조할 때에는 약간의 응고 변화가 있을 때에도 판 표면의 응고 상태가 많이 달라진다. 만약, 주조기의 제어 응답성이 충분히 빠르지 않을 경우에, 이러한 판 응고 변화가 주기적으로 나타난 현상에 대하여 충분히 제거를 할 수 없게 되며, 심한 경우에는 더욱 확대시킬 수도 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 쌍롤식 박판 주조 공정에서 액체 상태의 용강을 고체 상태의 스트립 제품으로 제조하고자 할 때 가장 필요한 물리적 구성 요소는 두 개의 주조롤이다. 두 개의 주조롤 사이에서 만들어지는 풀(pool)에 용강을 가두고 해당 주조롤을 서로 반대 방향으로 회전시켜 주편을 응고시킨 후, 두 주조롤의 최 근접점(롤닙)에서 각 주조롤 표면에서 응고된 주편을 합쳐 배출구로 배출시키는데, 주조롤 표면의 변화나 등축정부의 변화에 의해서 주편의 두께가 미세하게 변화한다.
주조기의 전체적인 제어 및 기계적인 성능에 의해 특정 강종들에 대해서는, 이러한 불균일이 주기적으로 나타나게 되는데, 등축정부가 적은 고탄소강의 경우에는 해당부의 불균일이 주조기의 주조 반발력(Roll Separation Force(RSF))의 심한 차이로 나타나며, 해당 차이에 의해 원하지 않는 주조롤 갭의 변화까지 나타나게 된다. 주조롤의 갭이 주기적으로 변화하는 과정에서 해당 부위의 미응고와 과응고 구간의 반복이 일어나게 되고, 주조 직후 해당 주편이 수축할 때 과응고 구간의 수축력에 의해 미응고 구간에서, 가로 방향으로 크랙이 발생하게 되고, 이는 전체 제품의 불량으로 이어지게 된다. 이러한 현상은 보통 주조 초기에 모든 주조 조건이 안정되기 전에 쉽게 발생하게 되며, 주조 10분 이내에 사라지나, 용강의 미세 성분차이나 온도, 주조롤 세정 장치의 안정 속도, 주조기 전체의 휘발 성분 오염 등에 의해 주조 전체까지 지속될 수도 있다.
주조기에서 사용하고 있는 제어기는 기본적으로 PI 피드백 제어기이며, 이러한 제어기는 특정값의 포화(saturation) 문제에는 잘 적용되나, 외란(disturbance)이 주기적으로 발생할 경우에는 해당 주기의 외란을 없애기 위해 충분히 빠른 응답특성을 요구한다. 이론적으로 주기적인 신호를 충분히 제거하기 위하여는 새넌(Shannon)의 샘플링 정리에 의해 2배 이상의 제어 속도를 가져야 하며, 현장에서는 신호의 잡음 등을 감안하여 10배의 응답 속도를 요구한다.
그러나, 쌍롤식 박판 제조 공정에서 사용하는 주조롤 및 주변 설비는 크기가 매우 크고 관성도 크기 때문에, 제어기의 속도를 액추에이터가 충분히 따라갈 수가 없어 미세 크기의 빠른 외란을 제거하는 것은 매우 힘들다. 따라서 해당 제어기 및 설비에 맞는 새로운 제어 개념이 필요하다.
공개특허공보 제10-2016-0024086호 (2016.03.04) 공개특허공보 제10-2011-0069597호 (2011.06.23) 공개특허공보 제10-1999-0053877호 (1999.07.15)
본 발명의 실시예는 주편 표면의 채터링 마크를 제거할 수 있는 쌍롤식 박판 제조 장치 및 방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
본 발명의 일 양태는, 용강으로부터 주편을 제조하는 한 쌍의 주조롤을 포함하는 쌍롤식 박판 제조 장치를 제공한다. 쌍롤식 박판 제조 장치는, 주조롤의 위치를 조정하는 유압 실린더와, 유압 실린더의 위치를 검출하는 위치 센서와, 검출된 유압 실린더의 위치에 의해 한 쌍의 주조롤 사이의 갭을 결정하고, 갭을 주파수 분석하여, 소정의 주파수 대역에서의 피크치가 임계치보다 높은 경우 주편에 채터링이 발생하였다고 판단하는 채터링 판단부와, 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 갭에서 감소시켜 보정 갭을 출력하는 보정 갭 출력부와, 주편에 채터링이 발생하지 않았다고 판단된 경우에, 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절하고, 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절하는 제어기를 포함한다.
일 실시예에서, 쌍롤식 박판 제조 장치는, 주편을 촬영하여 주편 이미지를 획득하는 이미지 획득부와, 주편 이미지를 처리하여 주편 이미지로부터 채터링 발생 유무를 판단하는 이미지 처리부를 더 포함할 수 있고, 채터링 판단부는, 이미지 처리부가 채터링이 발생하였다고 판단한 경우에만 주편에 채터링이 발생하였는지 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 제어기는 PI 제어기이다.
일 실시예에서, 갭에서 감소되는 주파수 대역의 주파수 응답의 비율은 조정 가능할 수 있다.
본 발명의 다른 양태는, 용강으로부터 주편을 제조하는 한 쌍의 주조롤을 이용하는 쌍롤식 박판 제조 방법을 제공한다.
쌍롤식 박판 제조 방법은, 주조롤의 위치를 조정하는 유압 실린더의 위치를 검출하는 단계와, 검출된 유압 실린더의 위치에 기초하여 한 쌍의 주조롤 사이의 갭을 결정하는 단계와, 갭을 주파수 분석하고, 소정의 주파수 대역에서의 피크치와 임계치를 비교하여 주편에 채터링이 발생하는지 판단하는 단계를 포함하고, 주편에 채터링이 발생하는지 판단하는 단계에서, 피크치가 임계치보다 높은 경우에 주편에 채터링이 발생하였다고 판단하고, 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 갭에서 감소시켜 보정 갭을 출력하고, 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절하고, 주편에 채터링이 발생하지 않았다고 판단된 경우에, 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절한다.
일 실시예에서, 쌍롤식 박판 제조 방법은, 주편을 촬영하여 주편 이미지를 획득하는 단계와, 주편 이미지를 처리하여 주편 이미지로부터 채터링 발생 유무를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있고, 주편에 채터링이 발생하는지 판단하는 단계는, 채터링 발생 유무를 판단하는 단계에서 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에만 수행될 수 있다.
일 실시예에서, 갭에서 감소되는 주파수 대역의 주파수 응답의 비율은 조정 가능할 수 있다.
본 발명에 따르면, 쌍롤식 박판 제조 공정에서 사용되는 주조롤의 힘과 속도를 제어함에 있어서, 스트립 표면의 채터링 마크를 제거할 수 있다.
도 1은 일반적인 쌍롤식 박판 제조 장치의 일례를 도시하는 개략적인 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 쌍롤식 박판 제조 장치의 개략적인 블록도를 도시한다.
도 3은 채터링이 발생된 주편의 이미지를 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 쌍롤식 제조 장치에 의해 채터링이 제거된 주편의 이미지를 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 쌍롤식 박판 제조 방법의 순서도를 도시한다.
전술한 바와 같이, 주조롤의 갭이 주기적으로 변화하는 과정에서 해당 부위의 미응고와 과응고 구간의 반복이 일어나게 되고, 이에 따라 주편에 채터링 마크가 발생하게 된다. 주조롤의 갭을 목표 갭으로 일정하게 유지되도록 조절하는 것이 채터링 마크를 제거하는데 이상적이나, 주조롤 큰 관성 등으로 인하여 주조롤의 제어 응답성이 충분히 빠르지 않기 때문에, 목표 갭을 항상 일정하게 유지하도록 주조롤을 제어하는 경우에 큰 응답 속도로 인하여 오히려 채터링 현상을 더 악화시킬 수 있다. 이에 대하여 연구를 계속한 결과, 본 발명자들은 시간에 따라 변동하는 주조롤 갭의 특정 주파수에서의 주파수 응답을 감소시킨 갭이 목표 갭이 되도록 주조롤의 위치를 조절하는 것이 채터링 현상을 감소시키는 것을 발견하였다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 쌍롤식 박판 제조 장치 및 방법을 설명한다.
도 1은 일반적인 쌍롤식 박판 제조 장치의 일례를 도시하는 개략적인 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적인 쌍롤식 박판 제조 장치(100)는, 한 쌍의 주조롤(130), 엣지댐(140) 및 압연 라인(150)을 포함한다.
한 쌍의 주조롤(130)은 상호 반대 방향으로 회전하는 한 쌍의 롤을 구비하여, 주입된 용강으로부터 주편, 예를 들어, 스트립(strip)(S)을 형성할 수 있다. 엣지댐(140)은 한 쌍의 주조롤(130)의 측면을 밀봉하여 용강을 저장한다. 용강은 래들(110)로부터 턴디쉬(120)의 노즐을 통해 엣지댐(140)과 한 쌍의 주조롤(130)에 의해 둘러싸인 용강 풀로 유입된다.
한 쌍의 주조롤(130)에 의해 형성된 스트립(S)은 압연 라인(150)에 의해 압연되어 권취된다. 압연 라인(150)은 열간 압연기(151), 수냉기(152), 핀치롤(153), 권취 코일(154)을 포함하고, 스트립(S)은 압연 라인(150)의 열간 압연기(151), 수냉기(152) 및 핀치롤(153)을 순차적으로 통과하면서 열간 압연 후 냉각되어, 권취 코일(154)로 권취될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 쌍롤식 박판 제조 장치의 개략적인 블록도를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 쌍롤식 박판 제조 장치(200)는, 한 쌍의 주조롤(210)과, 유압 실린더(220)와, 위치 센서(230)와 채터링 판단부(240)와, 보정 갭 출력부(250)와, 제어기(260)를 포함한다.
한 쌍의 주조롤(210)은, 도 1에 도시된 한 쌍의 주조롤(130)과 마찬가지로, 용강으로부터 주편, 예를 들어, 스트립을 제조한다. 한 쌍의 주조롤(130)은 유압 실린더(220)에 의해 구동되며, 유압 실린더(220)에 의해 그 위치가 조정된다. 한 쌍의 주조롤(130)의 위치는, 예를 들어, 유압 실린더(220)의 위치를 조정함으로써 조정될 수 있다.
위치 센서(230)는 유압 실린더(220)의 위치를 검출한다. 따라서, 검출된 유압 실린더(220)의 위치는 유압 실린더(220)에 의해 조정되는 주조롤(210)의 위치에 대응한다. 이 대신에, 위치 센서는 한 쌍의 주조롤(210)의 위치를 직접 검출할 수도 있다. 위치 센서(230)에 의해 검출된 유압 실린더(220) 또는 한 쌍의 주조롤(210)의 위치는 채터링 판단부(240)로 제공된다.
채터링 판단부(240)는 제공받은 유압 실린더 또는 한 쌍의 주조롤의 위치에 의해 한 쌍의 주조롤(210) 사이의 갭(gap)을 실시간으로 결정한다. 갭(gap)은 시간에 따라 그 값이 계속 변동하고 있다. 채터링 판단부(240)는 변동하고 있는 갭의 주파수를 분석하고, 갭의 값이 소정의 주파수 대역에서 피크치가 임계치보다 높은 경우에, 주편에 채터링이 발생하였다고 판단한다. 이 임계치는 사용되는 쌍롤식 박판 제조 장치의 특성에 따라 조정될 수 있다.
채터링 판단부(240)가 주편에 채터링이 발생하였다고 판단하면, 보정 갭 출력부(250)는 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 갭에서 감소시켜 보정 갭을 출력한다. 예를 들어, 보정 갭 출력부(250)는 대역 차단 필터를 포함하고, 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 대역 차단 필터링함으로써 보정 갭을 출력할 수 있다.
대역 차단 필터는 예를 들어 노치(notch) 필터일 수 있다. 일 실시예에서, 갭에서 감소되는 주파수 대역의 주파수 응답의 비율은 사용되는 쌍롤식 박판 제조 장치의 특성에 따라 조정 가능하다.
채터링 판단부(240)가 주편에 채터링이 발생하였다고 판단하면, 제어기(260)는 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 한 쌍의 주조롤(210)의 위치를 조절한다. 한편, 채터링 판단부(240)가 주편에 채터링이 발생하지 않았다고 판단하면, 보정 갭 출력부(250)는 작동하지 않으며, 이 경우에, 제어기(260)는 갭이 목표 갭과 일치하도록 한 쌍의 주조롤의 위치를 조절한다. 제어기(260)는 예를 들어 PI 제어기일 수 있다.
한편, 일 실시예에서, 쌍롤식 박판 제조 장치(200)는 이미지 획득부(270)와 이미지 처리부(280)를 더 포함할 수 있다. 이미지 획득부(270)는 주편을 촬영하여 주편 이미지를 획득하고, 주편 이미지를 처리하여 주편 이미지로부터 채터링 발생 유무를 판단한다. 예를 들어, 이미지 획득부(270)는 주조롤(210)에서 제조된 주편이 도 1에 도시된 바와 같은 압연 라인(150)에 진입하기 전에 주편의 이미지를 획득할 수 있다. 도 3 및 4는 이미지 획득부(270)에 의해 획득될 수 있는 주편의 이미지의 예들을 도시한다. 도 3은 채터링이 발생된 주편의 이미지를 도시하며, 도 4는 본 발명의 쌍롤식 제조 장치(200)에 의해 채터링이 제거된 주편의 이미지를 도시한다. 도 3의 ①은 채터링 발생시의 미응고된 부분을 나타내며, 해당 부위에서 크랙이 발생할 수 있다. 또한, 도 3의 ②는 채터링 발생시 과응고된 부분을 나타낸다.
쌍롤식 박판 제조 장치(200)가 이미지 획득부(270)와 이미지 처리부(280)를 포함하는 경우에, 채터링 판단부(240)는, 이미지 처리부(280)가 채터링이 발생하였다고 판단한 경우에만 주편에 채터링이 발생하였는지 판단할 수 있다. 통상적으로, 이미지 처리부(280)는 채터링 판단부(240)가 채터링 발생 여부를 판단하는 것보다 덜 정밀하게 채터링 판단 여부를 판단한다. 따라서, 이미지 처리부(280)를 이용하여 먼저 채터링 발생 여부를 판단하고, 채터링이 발행하였다고 판단한 경우에만, 채터링 판단부(240)가 채터링 발생 여부를 판단하게 함으로써, 실시간으로 계속하여 채터링 발생 여부를 검출하는 부담을 줄여준다. 따라서, 채터링 판단부(240)의 처리 용량을 줄일 수 있다.
이와 같이, 채터링이 발생되지 않았다고 판단되는 경우에는 갭이 기설정된 갭(목표 갭)이 되도록 한 쌍의 주조롤(210)의 위치가 조절되고, 채터링이 발생되었다고 판단되는 경우에는 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 한 쌍의 주조롤(210)의 위치를 조절된다. 이러한 과정을 통하여, 도 4에 도시된 바와 같이 쌍롤식 박판 제조 장치에 의해 제조되는 주편에서 채터링 마크의 발생을 줄일 수 있다.
다음으로, 도 5를 이용하여 본 발명의 일 실시예에 따른 쌍롤식 박판 제조 방법(500)을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 쌍롤식 박판 제조 방법(500)의 순서도를 도시한다. 쌍롤식 박판 제조 방법(500)은, 먼저, 주조롤의 위치를 조정하는 유압 실린더의 위치를 검출한다(S510). 이 대신에, 한 쌍의 주조롤의 위치를 검출할 수 있다. 다음으로, 검출된 유압 실린더의 위치 또는 한 쌍의 주조롤의 위치에 기초하여 한 쌍의 주조롤 사이의 갭을 결정한다(S520). 다음으로, 갭을 주파수 분석하고, 소정의 주파수 대역에서의 피크치와 임계치를 비교하여 주편에 채터링이 발생하는지 판단한다(S530). 예를 들어, 피크치가 임계치보다 높은 경우에 주편에 채터링이 발생하였다고 판단할 수 있다.
주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에(S530 - Y), 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 갭에서 감소시켜 보정 갭을 출력하고, 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절한다(S540). 반대로, 주편에 채터링이 발생하지 않았다고 판단된 경우에(S530 - N), 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절한다(S550).
한편, 주편에 채터링이 발생하는지 판단(S530)하기 전에, 주편을 촬영하여 주편 이미지를 획득하는 단계(S522)와, 주편 이미지를 처리하여 주편 이미지로부터 채터링 발생 유무를 판단하는 단계(S524)를 더 포함할 수 있다.
이 경우에, 단계 S524에서 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에만(S524 - Y), 주편에 채터링이 발생하는지 판단될 수 있다(S530). 단계 S524에서 채터링이 발생하지 않았다고 판단된 경우에는(S524 - N), 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 주조롤의 위치를 조절한다(S560).
본 발명에 따르면, 쌍롤식 박판 제조 공정에서 사용되는 주조롤의 힘과 속도를 제어함에 있어서, 스트립 표면의 채터링 마크를 제거할 수 있다.
이상, 본 발명을 실시예를 이용해 설명하였지만, 본 발명의 기술적 범위는 상기 실시예에 기재된 범위로 한정되지는 않는다. 상기 실시예에, 다양한 변경 또는 개량을 더할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서의 통상적 기술자에게 분명하다. 그와 같은 변경 또는 개량을 더한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함될 수 있다는 것이 청구범위의 기재로부터 분명하다.
100: 쌍롤식 박판 주조 장치
110: 래들
120: 턴디쉬
130: 한 쌍의 주조롤
140: 엣지댐
150: 압연 라인
151: 열간 압연기
152: 수냉기
153: 핀치롤
154: 권취 코일
200: 쌍롤식 박판 주조 장치
210: 한 쌍의 주조롤
220: 유압 실린더
230: 위치 센서
240: 채터링 판단부
250: 보정 갭 출력부
260: 제어기
270: 이미지 획득부
280: 이미지 처리부

Claims (7)

  1. 용강으로부터 주편을 제조하는 한 쌍의 주조롤을 포함하는 쌍롤식 박판 제조 장치에 있어서,
    상기 주조롤의 위치를 조정하는 유압 실린더;
    상기 유압 실린더의 위치를 검출하는 위치 센서;
    검출된 상기 유압 실린더의 위치에 의해 상기 한 쌍의 주조롤 사이의 갭을 결정하고, 상기 갭을 주파수 분석하여, 소정의 주파수 대역에서의 피크치가 임계치보다 높은 경우 상기 주편에 채터링이 발생하였다고 판단하는 채터링 판단부;
    상기 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 상기 갭에서 감소시켜 보정 갭을 출력하는 보정 갭 출력부; 및
    상기 주편에 채터링이 발생하지 않았다고 판단된 경우에, 상기 갭이 목표 갭과 일치하도록 상기 주조롤의 위치를 조절하고, 상기 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 상기 보정 갭이 상기 목표 갭과 일치하도록 상기 주조롤의 위치를 조절하는 제어기
    를 포함하는,
    쌍롤식 박판 제조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주편을 촬영하여 주편 이미지를 획득하는 이미지 획득부; 및
    상기 주편 이미지를 처리하여 상기 주편 이미지로부터 채터링 발생 유무를 판단하는 이미지 처리부
    를 더 포함하고,
    상기 채터링 판단부는, 상기 이미지 처리부가 채터링이 발생하였다고 판단한 경우에만 상기 주편에 채터링이 발생하였는지 판단하는,
    쌍롤식 박판 제조 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는 PI 제어기인,
    쌍롤식 박판 제조 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 갭에서 감소되는 상기 주파수 대역의 주파수 응답의 비율은 조정 가능한,
    쌍롤식 박판 제조 장치.
  5. 용강으로부터 주편을 제조하는 한 쌍의 주조롤을 이용하는 쌍롤식 박판 제조 방법에 있어서,
    상기 주조롤의 위치를 조정하는 유압 실린더의 위치를 검출하는 단계;
    검출된 상기 유압 실린더의 위치에 기초하여 상기 한 쌍의 주조롤 사이의 갭을 결정하는 단계; 및
    상기 갭을 주파수 분석하고, 소정의 주파수 대역에서의 피크치와 임계치를 비교하여 상기 주편에 채터링이 발생하는지 판단하는 단계
    를 포함하고,
    상기 주편에 채터링이 발생하는지 판단하는 단계에서, 상기 피크치가 상기 임계치보다 높은 경우에 상기 주편에 채터링이 발생하였다고 판단하고,
    상기 주편에 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에, 피크치가 임계치보다 더 높은 주파수 대역의 주파수 응답을 상기 갭에서 감소시켜 보정 갭을 출력하고, 상기 보정 갭이 목표 갭과 일치하도록 상기 주조롤의 위치를 조절하고,
    상기 주편에 채터링이 발생하지 않았다고 판단된 경우에, 상기 갭이 상기 목표 갭과 일치하도록 상기 주조롤의 위치를 조절하는,
    쌍롤식 박판 제조 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주편을 촬영하여 주편 이미지를 획득하는 단계; 및
    상기 주편 이미지를 처리하여 상기 주편 이미지로부터 채터링 발생 유무를 판단하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 주편에 채터링이 발생하는지 판단하는 단계는, 상기 채터링 발생 유무를 판단하는 단계에서 채터링이 발생하였다고 판단된 경우에만 수행되는,
    쌍롤식 박판 제조 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 갭에서 감소되는 상기 주파수 대역의 주파수 응답의 비율은 조정 가능한,
    쌍롤식 박판 제조 방법.
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