KR102043596B1

KR102043596B1 - 초음파를 이용한 위치 인식 시스템

Info

Publication number: KR102043596B1
Application number: KR1020190079595A
Authority: KR
Inventors: 정웅석; 정현주
Original assignee: 정웅석; 정현주
Priority date: 2019-07-02
Filing date: 2019-07-02
Publication date: 2019-11-13
Anticipated expiration: 2039-07-02

Abstract

본 발명은 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에 관한 것으로서, 공구(Tool)의 작업일정을 저장된 정보에 기반하여 가이드해주고, 공구를 이용한 작업이 이루어져야 할 영역에서 작업이 수행되지 않은 경우 미작업 영역을 가이드해줄 수 있는 툴 네비게이터(Tool Navigator)용 초음파를 이용한 위치 인식 시스템에 관한 것이다.

Description

초음파를 이용한 위치 인식 시스템{COGNITION SYSTEM OF LOCATION USING A ULTRASONICS WAVE}

초음파란, 주파수가 가청주파수 20kHz(킬로헤르츠)보다 커서 인간이 청각을 이용해 들을 수 없는 음파를 의미한다.

이러한 초음파를 이용하여 개복 또는 개방하지 않고도 특정 물체 내부를 투여할 수도 있고, 근래에는 초음파의 송신과 수신에 따른 시간과 초음파가 송신되는 속도에 기반하여 거리를 산출해 냄으로써, 초음파를 이용한 위치 추적 또는 위치 판단으로도 기술분야가 확장되고 있는 실정이다.

이에 따라, 본 출원인은 초음파를 이용하여 공구의 사용 궤도를 미리 형성하도록 제어하고, 형성된 사용 궤도에 기반하여 실제 공구 사용시 공구가 사용되었어야 하는 영역에서 사용되지 않는 경우를 가이드함과 더불어, 미리 형성된 사용 궤도를 기반으로 영상으로 출력하도록 함으로써, 초보 작업자로 하여금 용이한 작업이 가능하도록 가이드할 수 있는 기술을 착안하였다.

예컨대, 볼트와 같이 작은 부품을 취급하는 공장에서는 작업자가 직접 체결하는 방법과 기계에 의해 자동으로 체결하도록 하는 2가지의 방법이 크게 사용된다.

기계의 경우에는 작업의 오류가 발생되지 않는 장점이 있는 반면, 주기적인 기계의 관리를 위한 유지관리 비용과 번거로움이 존재하고, 기계를 준비할 때 발생되는 비용이 크게 증가한다는 문제점이 있어서, 단순 반복 작업의 경우 효율적이면서도, 작업에 따른 이득보다 준비에 따른 손해가 더 클 수 있다.

그리고 작업자의 직접 체결의 경우에는, 준비 비용이나 유지관리 비용이 발생되고 증가하는 문제점이 해결할 수 있고, 소정의 작업비만 소요되면서 단순 반복 작업이 가능해진다.

그러나, 사람이 하는 작업이기 때문에 작업 오류와 실수가 종종 발생되고, 이에 따라 작업을 생략함에 따라 어느 일 측에 볼트 체결이 이루어지지 않는다면, 이는 결국 최종제품의 하자로 연결되는 큰 문제로 직결된다.

이러한 문제를, 전술된 바와 같은 본 출원인의 제안 발명에 따르면, 미작업 오류에 따른 가이드를 작업자에게 수행할 수 있어서, 문제의 해결에 크게 기여할 수 있게 된다.

관련된 기술로서, 공개특허공보 제10-2012-0002913호에는 손 공구 장치가 기재되어 있다.

상기 기술은, 드릴, 네일건, 핸드 가이드 타정 장치, 또는 볼트 타정 장치와 같은 손 공구 장치에 관한 것으로서, 손 공구 장치의 작동을 더욱 개선시키기 위해, 손 공구 장치는 공간 안에서의 상기 손 공구 장치의 위치 및/또는 위치변경을 인식하기 위한 전자식 센서장치를 포함하는 것을 기재하고 있다.

그러나 상술된 기술은, 공구의 위치와 위치변경의 인식을 전자식 센서장치에 기반하여 있는 점에서 차이가 있고, 판단된 위치와 위치변경에 기반하여 작업을 가이드 하고, 미작업 영역을 가이드할 수 있는 기술에 관련되지 않는다.

공개특허공보 제10-2012-0002913호(2012.01.09.)

본 발명의 목적은, 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에 관한 것으로서, 공구(Tool)의 작업일정을 저장된 정보에 기반하여 가이드해주고, 공구를 이용한 작업이 이루어져야 할 영역에서 작업이 수행되지 않은 경우 미작업 영역을 가이드해줄 수 있는 툴 네비게이터(Tool Navigator)를 제공하는, 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템을 제안하는 것이다.

상술된 목적을 달성하기 위하여 안출된 것으로 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템은,

발신기와 공구의 조합으로 이루어진 툴모듈(10)과, 툴모듈(10)의 발신기에서 발신된 초음파를 수신하는 수신모듈(20)과, 상기 수신모듈(20)과 통신하여 공구사용과 미작업 영역을 가이드하는 제어모듈(30)과, 상기 제어모듈(30)과 통신하여 영상을 출력하는 디스플레이(40)를 포함하되,

작업 전 툴모듈(10)을 통해 작업궤도를 미리 생성하고, 실제 작업시 상기 툴모듈(10)의 위치와 미리 구비된 이미지영상을 상기 작업궤도 상에 연동시켜, 작업 수행을 위한 가이드를 영상으로 출력하고, 상기 툴모듈(10)이 작업궤도를 거치지 않는 경우 미작업을 가이드하여 작업자에게 알려주는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에 의하면,

첫째, 공구사용에 대한 가이드를 영상으로 수행할 수 있어서 초보 작업자로 하여금 용이한 작업이 가능하도록 하고,

둘째, 전문 작업자의 경우에도 실수로 어느 한 부위의 작업을 생략하더라도, 미작업에 대한 가이드를 수행할 수 있어서, 작업 중 실수를 미연에 방지하도록 할 수 있는 장점을 갖는다.

도 1은 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템의 구성인 툴모듈, 수신모듈, 제어모듈 및 디스플레이의 기능적 요소를 블록도로 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에서 사용되는 공구(Tool)의 일예를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에서 사용되는 공구(Tool)에 결합되는 발신기의 다른 일예를 나타낸 것이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 사항은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 도면을 참조하여 설명하기에 앞서, 본 발명의 요지를 드러내기 위해서 필요하지 않은 사항 즉 통상의 지식을 가진 당업자가 자명하게 부가할 수 있는 공지 구성에 대해서는 도시하지 않거나, 구체적으로 기술하지 않았음을 밝혀둔다.

본 발명은 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에 관한 것으로서, 공구(Tool)의 작업일정을 저장된 정보에 기반하여 가이드해주고, 공구를 이용한 작업이 이루어져야 할 영역에서 작업이 수행되지 않은 경우 미작업 영역을 가이드해줄 수 있는 툴 네비게이터(Tool Navigator)에 관한 것이다.

이러한 본 발명을 첨부된 도면을 통해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 것이다.

첨부된 도면의 도 1에 따른 본 발명은 초음파발신기와 공구의 조합으로 이루어진 툴모듈(10)과, 툴모듈(10)의 초음파발신기에서 발신된 초음파를 수신하는 수신모듈(20)과, 상기 수신모듈(20)과 통신하여 공구사용과 미작업 영역을 가이드하는 제어모듈(30)과, 상기 제어모듈(30)과 통신하여 영상을 출력하는 디스플레이(40)를 포함하여 구성된다.

먼저, 툴모듈(10)은, 전술된 바와 같이 공구와 초음파를 발신하는 발신기를 포함한다.

이때, 공구는 클릭윈치, 윈치, 펜치 등 통상의 기술자에 의해 예측될 수 있는 모든 공구를 의미한다.

또한, 발신기는 초음파를 발생시켜 발신하는 장치로써, 이를 위한 초음파모듈과 배터리 등을 포함할 수 있다. 다만, 발신기는 툴모듈(10)의 정확한 위치값을 획득하기 위하여 2개 이상, 바람직하게는 3개의 초음파발신유닛(도면의 원형태 참조)을 포함할 수 있다.

또한, 발신기는 도면에 도시되지 않았지만, 일측면에 2개의 공구위치판단을 위하여 초음파를 발신하고 수신하는 초음파유닛을 포함할 수 있다.

이때, 2개의 초음파유닛은 공구로 초음파를 각각 발신하였다가 공구에 의해 반사되는 초음파를 다시 수신하도록 전술된 바와 같이 1개의 초음파유닛에 발신유닛과 수신유닛을 모두 포함하도록 구성할 수 있다.

혹은, 공구에 초음파유닛으로부터 발신된 초음파를 수신하기 위한 구성을 구비할 수도 있고, 초음파 발신용 초음파유닛을 공구에 구비하고 수신구성을 발신기에 구성할 수도 있다. 다만, 초음파 송수신 거리에 기반하여 삼각측량법을 이용해 공구의 위치를 판단하는 구성이면 구성에 한정없이 구성될 수 있다.

다만, 설계 조건에 따라서는, 초음파 대신에 적외선 등을 이용할 수도 있고, 아울러 도면에 도시되지는 않았지만 공구에 설치 가능한 반사유닛을 포함하여, 상기 초음파유닛에서 발신된 초음파가 공구에 반사되지 못할 정도로 공구의 높이를 갖는 경우, 인위적인 반사가 가능하도록 할 수 있다. 이는 공구의 종류가 다양함에 따라, 초음파의 발신 후 반사가 불가능한 구조나 크기를 갖는 공구에 사용할 수 있도록 하기 위함이다.

이러한 툴모듈(10)의 초음파유닛을 통해 획득된 정보는 공구위치정보로써 툴모듈(10)에서 수신모듈(20)을 통해 제어모듈(30)로 전달되거나, 혹은 곧바로 제어모듈(30)로 전달되도록 구성할 수 있다.

이를 위해 도면에는 도시되지 않았지만, 툴모듈(10) 및/또는 수신모듈(20)에 통신부를 더 포함할 수 있을 것이다.

수신모듈(20)은 상기 툴모듈(10)에 포함된 발신기에서 발신하는 초음파를 수신하는 기능을 하고, 제어모듈(30)와 유/무선으로 통신하는 기능을 한다.

이를 위해, 수신모듈(20)은 첨부된 도면의 도 2와 같이, 초음파수신부와 초음파정보전달부를 더 포함할 수 있다.

이때, 툴모듈(10)의 발신기에서 발생되는 초음파는 상술된 초음파유닛과의 초음파 간섭을 방지하기 위하여 다른 주파수의 초음파를 사용하도록 할 수 있다.

이러한 수신모듈(20)은 툴모듈(10)로부터 수신한 초음파정보를 제어부(30)로 전송한다. 이러한 초음파정보를 수신하기 위하여 제어모듈(30)은 수신부를 더 포함할 수 있다.

상기 제어모듈(30)은 첨부된 도면의 도 2를 통해 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템의 구성인 툴모듈, 수신모듈, 제어모듈 및 디스플레이의 기능적 요소를 블록도로 나타낸 것이다.

첨부된 도면의 도 2에 따른 상기 제어모듈(30)은,

작업대상의 이미지정보를 저장하고 있는 데이터베이스와, 상기 툴모듈(10)의 초음파유닛에 의해 획득된 공구위치정보에 기반하여 공구의 위치를 판단하는 공구위치판단부와, 툴모듈(10)의 조작에 기반하여 작업궤도정보를 생성하는 작업궤도정보생성부와, 상기 데이터베이스에 기저장된 이미지정보와 툴모듈(10)을 사용한 가수행에 따라 공구위치판단부에 의해 판단된 공구위치정보와 상기 작업궤도정보생성부에 의해 생성된 작업궤도정보를 연동하여, 이미지정보 상에 작업궤도와 공구위치를 맵핑하여, 공구사용을 가이드하기 위한 작업영상을 생성하는 작업영상정보생성부와, 상기 작업영상과 툴모듈(10)을 이용한 실제 작업 수행에 따라 공구위치판단부에 의해 판단된 공구위치정보에 기반하여, 상기 툴모듈(10)이 작업이 수행되었어야 할 궤도를 거치지 않았음을 분석하는 미작업영역분석부와, 상기 미작업영역분석부를 통해 미작업이 분석되면 이에 대한 알림정보를 생성하는 미작업영역알림부를 포함한다.

이때, 제어모듈(30)의 작업영상정보생성부를 통해 생성된 작업영상정보를 디스플레이(40)의 영상출력부를 통해 화면에 출력될 수 있고, 상기 미작업영역알림부를 통해 생성된 알림정보는 디스플레이(40)의 경보발생부를 통해 경보로 출력될 수 있다. 이때, 출력되는 경보의 종류는 음성, 사이렌, 광원점등, 영상표시 등 다양하게 구성될 수 있을 것이다.

이때, 작업궤도의 생성은 발신기와 수신모듈의 초음파 송, 수신을 통해 거리를 판단하고, 판단된 거리와 후술되는 발신기 기준의 공구위치정보를 기반으로 공구의 위치를 판단할 수 있고, 위치에 따른 움직이는 궤도를 산출하여 생성할 수 있다. 이때, 수신모듈은 발신기의 방향성 판단을 위하여 적어도 2개 이상의 초음파수신부를 구비할 수 있을 것이다.

여기서 후술되는 바와 같이, 발신기 기준의 공구위치정보를 판단할 수 있고, 초음파의 송, 수신 시간에 따른 거리를 산출하는 것은 통상의 거리 산출식에 의해 이루어진다.

또한, 작업궤도를 생성하기 위한 조작 중, 상기 작업궤도정보생성부는, 어느 한 위치에서 소정의 시간(예를 들면, 10초 등)동안 머무른 것이 위치정보에 기반하여 판단되면, 해당 위치를 작업을 수행해야 하는 영역으로 구분하도록 할 수 있다.

또한, 다른 일예로서, 작업궤도를 생성하기 위한 조작 중, 작업자의 실수로 불필요한 영역으로 궤도를 생성할 수 있다. 예컨대 'ㅁ'자 형태에 대하여 라인을 따라 궤도를 생성하여야 하지만, 만약 라인을 벗어난 조작을 취하는 경우가 그 예이다.

이때, 작업자는 작업궤도를 벗어난 방향에서 다시 반대방향으로 조작했다가 다시 벗어난 해당 방향으로 이동 후, 다시 반대방향으로 조작하는 조작을 수행하는 경우, 즉 작업궤도를 벗어난 방향에서부터 3회 왔다갔다 하는 조작을 통해 해당 궤도의 형성을 취소하도록 할 수 있다. 이는 작업궤도정보생성부에서 상술된 작업자의 조작에 기반해 판단하도록 할 수 있다.

이때, 3회로 한정하는 이유는, 1회의 경우에는 정상 작업궤도 형성 중 반복의 경우가 발생될 수 있기 때문에 1회로 한정하게 되면 정상 작업궤도가 삭제처리되는 문제가 있고, 2회의 경우네는 시스템적으로 다시 잘못된 방향의 인지의 우려가 있으며, 3회를 초과하는 횟수는 작업의 번거로움이 발생될 수 있기 때문이다.

이때, 이미지정보란 예를 들어 작업대상이 자동차 엔진의 조립을 위한 복수 개의 볼트인 경우, 자동차 엔진과 자동차 엔진의 볼트 체결영역 등을 포함하는 사용자에 의해 업로드된 이미지정보일 수 있다.

또한, 상기 공구위치정보란 초음파유닛에 의해 획득된, 2개의 초음파유닛 각각과 공구까지의 거리정보와 상기 2개의 초음파유닛 간의 거리정보에 기반하여 획득된 발신기로부터 위치된 공구의 위치정보를 의미한다.

즉, 상기 공구위치판단부는, 상술된 공구위치정보에 기반하여 툴모듈(10)의 발신기를 기준으로 공구의 위치를 판단하도록 한다.

이때, 공구의 위치 판단은 삼각측량법에 기반한 것으로, ①공구(또는 반사유닛)에서부터 1개의 초음파유닛까지의 거리, ②공구(또는 반사유닛)에서부터 다른 1개의 초음파유닛까지의 거리 및 ③1개의 초음파유닛부터 다른 1개의 초음파유닛까지의 거리, 총 3개의 변길이를 기반한 삼각측량법으로 공구의 위치를 판단하는 것이다. 이러한 ①, ②에 따른 거리정보는 초음파 발, 수신에 기반하여 획득될 수 있고, ③에 따른 거리정보는 확정거리이므로, 제어모듈(30)의 데이터베이스에 기저장되거나, 발신기에 별도의 정보저장수단을 두어 통신부를 통해 통신되도록 할 수 있을 것이다.

또한, 상기 작업궤도정보생성부는, 툴모듈(10)을 이용하여 사용자가 작업 전 작업해야 할 경로(궤도)를 따라 움직이면 이에 기반하여 툴모듈(10)을 통해 작업될 작업궤도를 정보로 생성하는 것이다.

예를 들어, 'ㅁ' 형태의 작업대상이 있고, 각 모서리 영역에 볼트를 체결한다고 가정하였을 때, 사용자가 툴모듈을 통해 각 모서리 영역을 체결하는 동작을 가수행하면서 경로를 형성하면, 상기 작업궤도정보생성부는 툴모듈(10)에 의해 판단된 공구의 위치와 발신기와 수신모듈(20) 사이의 초음파 송/수신으로 판단된 발신기의 위치에 기반하여 작업궤도정보를 생성하는 것이다.

한편, 상기에서는 미리 생성된 작업궤도에 대하여, 실제 툴모듈(10)이 작업궤도에 기반한 경로를 거치치 않는 경우 미작업을 가이드할 수 있도록 하지만, 다른 일예로서 만약 작업자가 궤도에 따른 경로를 거쳤지만 작업을 수행하지 않았을 수도 있다. 이러한 판단에 대해서는 툴모듈(10)이 궤도상에 머물렀던 시간에 기반할 수도 있지만, 이는 정확한 작업과 미작업의 판단은 불가능하다.

이에 따라, 본 발명에서는 첨부된 도면의 도 3과 같은 형태의 공구를 제안하도록 한다. 이러한 도 3의 공구는, 조작이 이루어졌는지를 판단하고 이에 따른 신호를 연동하여 작업과 미작업을 가이드하는 것이다.

이에 따르면, 툴모듈(10)의 공구가 작업의 궤도를 거쳤다고 하더라도, 공구의 조작이 감지되지 않는 경우 미작업으로 가이드할 수 있다.

이때, 공구의 조작의 감지는, 예를 들어 이미지 정보가 차량 엔진인 경우로 가정하면, 볼트가 체결되어야 하는 영역을 이미지 정보의 픽셀 또는 좌표값 등을 기반으로 제어모듈(30)이 미리 판단하도록 하고, 해당 영역에서 공구의 조작이 이루어져야 함을 미리 판단하도록 할 수 있다. 이를 위해 공구조작영역판별부와 공구조작판단부 등의 구성을 더 포함할 수 있다.

이때, 공구가 작업궤도를 거쳤음에도 불구하고, 공구 조작이 이루어져야 하는 영역이었지만 공구의 조작이 감지되지 않으면 미조작을 가이드하도록 하는 것이다.

도 3은 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에서 사용되는 공구(Tool)의 일예를 나타낸 것이다.

첨부된 도면의 도 3을 참조한다.

이는 펜치에 대한 일예로서 펜치가 볼트 체결이나 부품을 집어 사용하는데 널리 사용되어, 사용처가 많기 때문에 예로서 설명된다.

이에 따른 공구(펜치)는, 첨부된 도면과 같이 발신기가 부착되어 공구와 발신기를 포함하는 툴모듈(10)을 이루고, 일측에 접촉식센서를 더 포함할 수 있다.

상기 접촉식센서는 펜치 조작을 위해 집음 동작을 수행할 때, 1개의 파지영역에 설치되어 다른 1개의 파지영역에 접촉식센서가 접촉됨을 감지하여 감지값을 출력하도록 구성된다.

이러한 접촉식센서의 감지값은 제어모듈(30)과 통신부를 통해 통신되도록 구성할 수 있다.

한편, 첨부된 도면의 도 4와 같이, 툴모듈(10)은 발신기에 팔찌형태의 밴드를 구성하여 웨어러블 형태로 구성할 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주는 시스템에서 사용되는 공구(Tool)에 결합되는 발신기의 다른 일예를 나타낸 것이다.

이 경우, 공구의 일측에 착용시켜 툴모듈(10)로서 사용될 수도 있고, 작업자의 팔목(또는 신체 등)에 착용되어 작업자의 손을 공구로 적용하여 사용될 수도 있다.

상기에서 도면을 이용하여 서술한 것은, 본 발명의 주요 사항만을 서술한 것으로, 그 기술적 범위 내에서 다양한 설계가 가능한 만큼, 본 발명이 도면의 구성에 한정되는 것이 아님은 자명하다.

10 : 툴모듈
20 : 수신모듈
30 : 제어모듈
40 : 디스플레이

Claims

공구사용과 미작업 영역을 가이드 해주기 위한 초음파를 이용한 위치 인식 시스템에 있어서,
상기 초음파를 이용한 위치 인식 시스템은,
(a) 발신기와 공구의 조합으로 이루어진 툴모듈(10)과, 툴모듈(10)의 발신기에서 발신된 초음파를 수신하는 수신모듈(20)과, 상기 수신모듈(20)과 통신하여 공구사용과 미작업 영역을 가이드하는 제어모듈(30)과, 상기 제어모듈(30)과 통신하여 영상을 출력하는 디스플레이(40)를 포함하되,
(b) 작업 전 툴모듈(10)을 통해 작업궤도를 미리 생성하고, 실제 작업시 상기 툴모듈(10)의 위치와 미리 구비된 이미지영상을 상기 작업궤도 상에 연동시켜, 작업 수행을 위한 가이드를 영상으로 출력하고, 상기 툴모듈(10)이 작업궤도를 거치지 않는 경우 미작업을 가이드하여 작업자에게 알려주되,
상기 제어모듈(30)은,
작업대상의 이미지정보를 저장하고 있는 데이터베이스와,
상기 툴모듈(10)의 초음파유닛에 의해 획득된 공구위치정보에 기반하여 공구의 위치를 판단하는 공구위치판단부와,
상기 툴모듈(10)의 조작에 기반하여 작업궤도정보를 생성하는 작업궤도정보생성부와,
상기 데이터베이스에 기저장된 이미지정보와 툴모듈(10)을 사용한 가수행에 따라 공구위치판단부에 의해 판단된 공구위치정보와 상기 작업궤도정보생성부에 의해 생성된 작업궤도정보를 연동하여, 이미지정보 상에 작업궤도와 공구위치를 맵핑하여, 공구사용을 가이드하기 위한 작업영상을 생성하는 작업영상정보생성부와,
상기 작업영상과 툴모듈(10)을 이용한 실제 작업 수행에 따라 공구위치판단부에 의해 판단된 공구위치정보에 기반하여, 상기 툴모듈(10)이 작업이 수행되었어야 할 궤도를 거치지 않았음을 분석하는 미작업영역분석부와,
상기 미작업영역분석부를 통해 미작업이 분석되면 이에 대한 알림정보를 생성하는 미작업영역알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 툴모듈(10)은 일측면에 공구위치 판단을 위한 초음파를 발신하고 수신하는 초음파유닛을 2개 포함하는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 초음파의 발신 후 수신은 공구로부터 반사되는 초음파를 수신하는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 수신모듈(20)은,
상기 툴모듈(10)의 발신기로부터 발신된 초음파를 수신하는 초음파수신부와,
상기 초음파수신부를 통해 수신된 초음파를 초음파정보로 제어모듈(30)에 전달하는 초음파정보전달부(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 제어모듈(30)의 작업영상정보생성부를 통해 생성된 작업영상정보는 디스플레이(40)의 영상출력부를 통해 화면에 출력되고,
상기 미작업영역알림부를 통해 생성된 알림정보는 디스플레이(40)의 경보발생부를 통해 경보로 출력되는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 공구위치판단부는,
상기 툴모듈(10)의 발신기에 구비된 초음파유닛에 의해 획득된 ①공구에서부터 1개의 초음파유닛까지의 거리정보 및 ②공구에서부터 다른 1개의 초음파유닛까지의 거리정보와, ③1개의 초음파유닛부터 다른 1개의 초음파유닛까지의 거리정보, 총 3개의 변 길이정보를 기반한 삼각측량법으로 공구의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 발신기는 웨어러블 형태로 구성되어, 공구 또는 작업자 신체에 착용되는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 공구는,
상기 공구의 조작을 감지하는 접촉식센서를 더 포함하고, 상기 접촉식센서의 감지값을 제어모듈(30)과 통신하되,
상기 제어모듈(30)은,
상기 공구가 기 저장된 작업궤도를 거쳤어도, 공구의 조작이 있어야 하는 영역에서 조작이 이루어지는 않은 경우 미작업을 가이드하는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 위치 인식 시스템.