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KR102037993B1 - Air-expanding rehabilitation device for voluntary finger exercise of stroke patients - Google Patents

Air-expanding rehabilitation device for voluntary finger exercise of stroke patients Download PDF

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KR102037993B1
KR102037993B1 KR1020180028774A KR20180028774A KR102037993B1 KR 102037993 B1 KR102037993 B1 KR 102037993B1 KR 1020180028774 A KR1020180028774 A KR 1020180028774A KR 20180028774 A KR20180028774 A KR 20180028774A KR 102037993 B1 KR102037993 B1 KR 102037993B1
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finger
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patient
bending
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김영찬
김미주
김지훈
홍웅표
김재효
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한동대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 뇌졸중 환자의 자율 수지 운동을 위한 공기 팽창형 재활운동장치에 관한 것이다. 공기 팽창형 재활운동장치는 환자의 환측 손에 착용하며, 공기를 주입하여 손가락의 신전운동을 수행하는 에어장갑부와, 뇌졸중 환자의 건측 손에 착용하며, 건측 손가락 각각의 굽힘 정도를 실시간으로 감지하여 공압부에 전달하는 데이터장갑부와, 상기 데이터장갑부로부터 수신된 건측 손가락의 굽힘 정도에 기초하여 상기 에어장갑부에 공기를 주입하거나 배출하도록 제어하는 공압부를 포함한다. 뇌졸중 환자의 건측 손가락의 움직임 변화에 따라 환측 손가락의 폄 운동이 가능하여 자기주도적인 재활운동이 가능하다.The present invention relates to an air inflation type rehabilitation device for autonomous resin exercise of stroke patients. The air-expandable rehabilitation exercise device is worn on the patient's affected hand, and the air glove unit injects air to perform the extension movement of the finger and the patient's hand on the stroke, and detects the bending degree of each finger in real time. And a pneumatic part for controlling to inject or discharge air to the air glove based on the degree of bending of the key-side finger received from the data glove. In accordance with the change in the movement of the dry finger of the stroke patient, the finger of the affected side is able to exercise the self-directed rehabilitation.

Description

뇌졸중 환자의 자율 수지 운동을 위한 공기 팽창형 재활운동장치{AIR-EXPANDING REHABILITATION DEVICE FOR VOLUNTARY FINGER EXERCISE OF STROKE PATIENTS}AIR-EXPANDING REHABILITATION DEVICE FOR VOLUNTARY FINGER EXERCISE OF STROKE PATIENTS}

본 발명은 뇌졸중 환자의 자율 수지 운동을 위한 공기 팽창형 재활운동장치에 관한 것으로, 특히 뇌졸중 환자의 건측 손가락의 움직임 변화에 따라 환측 손가락의 신전운동(폄운동)이 가능한 자기주도적인 공기 팽창형 재활운동장치에 관한 것이다.The present invention relates to an air inflation type rehabilitation exercise device for autonomous resin movement of stroke patients, in particular self-induced air inflation type rehabilitation capable of extension movement of the affected finger according to the change in the movement of the healthy finger of the stroke patient It relates to an exercise device.

뇌졸중은 뇌혈관 장애로 인한 질환의 총칭이며, 갑자기 뇌혈관에 순환장애가 일어나 신체의 일부분이 마비되는 뇌혈관 질환이다. 뇌졸중은 흔히 손이 마비되고 손가락이 경직되는 현상을 동반한다. 따라서, 이러한 뇌졸중 환자는 신체의 중요한 부분인 손을 계속적으로 움직이게 하는 재활 치료가 매우 중요하다. 그러나 종래의 손가락 재활 장치는 대부분 단순 반복 운동으로 지속적으로 재활을 하기가 쉽지 않다. Stroke is a general term for diseases caused by cerebrovascular disorders, and cerebrovascular disease in which a sudden circulatory disorder occurs in the cerebrovascular vessels and paralyzes part of the body. Stroke is often accompanied by numbness of the hands and stiffness of the fingers. Therefore, it is very important for such stroke patients to have rehabilitation treatments that keep the hands moving, which is an important part of the body. However, the conventional finger rehabilitation device is not easy to continuously rehabilitation in most simple repetitive exercises.

선행기술문헌으로는 공개특허공보 10-2009-0120713호에는 모터의 동력을 이용하여 재활을 돕는 손가락 운동장치가 개시되어 있다. 또한, 등록특허10-1457201호에는 신경장애 환자를 위한 운동 보조 튜브를 이용한 재활 운동 장치가 개시되어 있다. 종래의 선행기술문헌들은 환측 손에만 착용하며 제한된 관절운동 범위내에서 재활을 할 수 있을 뿐이다.As a prior art document, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2009-0120713 discloses a finger exercise device that assists rehabilitation by using the power of a motor. In addition, Patent No. 10-1457201 discloses a rehabilitation exercise device using an exercise auxiliary tube for a neurological disorder patient. The prior art documents are only worn on the affected side and can only be rehabilitated within a limited range of articulation.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 뇌졸중 환자의 건측 손가락의 움직임 변화에 따라 구부러진 환측 손가락의 폄 운동이 가능하도록 재활이 가능한 공기 팽창형 재활운동장치를 제공함에 있다. The present invention has been made to solve the problems described above, to provide an air-expandable rehabilitation exercise apparatus capable of rehabilitation of the bent movement of the bent side finger in accordance with the change in the movement of the dry finger of the stroke patient.

본 발명에 따른 뇌졸중 환자의 자율 수지 운동을 위한 공기 팽창형 재활운동장치는 환자의 환측 손에 착용하며, 공기를 주입하여 손가락의 신전운동을 수행하는 에어장갑부와, 뇌졸중 환자의 건측 손에 착용하며, 건측 손가락 각각의 굽힘 정도를 실시간으로 감지하여 공압제어부에 전달하는 데이터장갑부와, 상기 데이터장갑부로부터 수신된 건측 손가락의 굽힘 정도에 기초하여 상기 에어장갑부에 공기를 주입하거나 배출하도록 제어하는 공압제어부를 포함한다.An air-expandable rehabilitation exercise device for autonomous resin exercise of a stroke patient according to the present invention is worn on the patient's annular hand, the air gloves to perform the extension movement of the finger by injecting air, and worn on the patient's hand of the stroke patient And controlling the air gloves to inject or discharge the air gloves to the air gloves based on the data gloves which detects the bending degree of each of the key fingers in real time and transmits them to the pneumatic control unit. Pneumatic control unit.

본 발명은 착용하기 쉽고 생체 모방 기술이 적용된 에어장갑형 엑추에이터를 사용하여 부드러운 손가락 움직임 재활이 가능하다.The present invention enables easy finger movement rehabilitation using an air-glove type actuator that is easy to wear and has biomimetic technology.

또한, 환자가 건측의 손가락 제어를 통해 환측 손가락을 재활함으로써 자발적인 참여를 유도할 수 있다. In addition, the patient can induce spontaneous participation by rehabilitating the affected finger through control of the healthy side.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 공기 팽창형 재활운동장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 공기 팽창형 재활운동장치의 사용상태도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 에어장갑부의 사시도 및 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 굽힘센서에서 손가락의 굽힘 정도를 감지하는 방법을 설명하는 도면이다.1 is a block diagram of an air expansion type rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention.
2 is a state diagram used in the air expansion type rehabilitation exercise apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view and a cross-sectional view of the air gloves according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a method of detecting the bending degree of the finger in the bending sensor according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments according to the inventive concept disclosed herein are provided only for the purpose of describing the embodiments according to the inventive concept. It may be embodied in various forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Embodiments according to the inventive concept may be variously modified and have various forms, so embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. However, this is not intended to limit the embodiments in accordance with the concept of the invention to the specific forms disclosed, and includes all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof described herein, but one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 공기 팽창형 재활운동장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 공기 팽창형 재활운동장치의 사용상태도이고, 도 3은 에어장갑부의 사시도 및 단면도이다.1 is a configuration diagram of an air-expandable rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a state diagram of the use of an air-expandable rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a perspective view of the air gloves and It is a cross section.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 뇌졸중 환자의 자율 수지 운동을 위한 공기 팽창형 재활운동장치(10)는 에어장갑부(100), 데이터장갑부(200), 공압제어부(300)로 구성된다. 에어장갑부(100)는 환자의 환측 손에 착용하며, 공압제어부(300)의 제어에 따라 공기가 주입되거나 배출된다. 데이터장갑부(200)는 환자의 건측 손에 착용하며, 환자가 능동적으로 움직이는 손가락 각각의 굽힘 정도를 실시간으로 감지하여 공압제어부(300)에 전달한다. 공압제어부(300)는 데이터장갑부(200)로부터 손가락의 굽힘 정도를 수신하여 굽힘 정도에 기초하여 에어장갑부(100)에 공기를 주입하거나 배출하도록 제어한다.1 to 3, an air-expandable rehabilitation exercise device 10 for autonomous resin exercise of a stroke patient includes an air glove part 100, a data glove part 200, and a pneumatic control part 300. Air gloves 100 are worn on the patient's annular hand, the air is injected or discharged under the control of the pneumatic control unit 300. The data glove 200 is worn on the patient's healthy hand and detects the bending degree of each finger actively moving by the patient in real time, and transmits it to the pneumatic control unit 300. The pneumatic control unit 300 receives the degree of bending of the finger from the data gloves 200 and controls to inject or discharge air into the air gloves 100 based on the degree of bending.

에어장갑부(100)는 액추에이터부(110), 굽힘센서부(120), 플렉서부(130)를 포함한다. 엑추에이터부(110)는 공압제어부(300)로부터 공기가 입력되면 팽창되어 구부러진 손가락의 신전 운동을 가능하게 한다. 신전(伸展)운동은 구부러진 손가락을 펴는 운동을 말한다. 도 3을 참조하면, 액추에이터부(110)는 폴리 패브릭(111), TPU(Thermoplastic Poly Urethane)필름(113), 글러브(117), 공기주입구(140)로 형성된다. TPU필름(113)은 10mm2 당 0.2g의 탄력있는 가벼운 소재로 구성되며 재활 시 환자의 손가락에 주는 부담을 최소화 할 수 있다. 폴리 패브릭(111)은 잘 늘어나지 않는 신율이 낮은 소재로 형성되고, TPU필름(113)의 팽창을 제한하여 터짐을 방지하며 외부의 접촉으로 인한 손상을 방지한다. TPU필름(113)을 각 손가락 길이에 맞게 재단한 뒤 폴리 패브릭(111)과 함께 고주파 가공하여 형성한다. 신전운동 중 궤도 이탈로 인한 부상 가능성을 제거하기 위해 힘줄의 경로를 따라 손가락을 감싸는 글러브(117)에 재봉(115)한다. The air glove part 100 includes an actuator part 110, a bending sensor part 120, and a flexure part 130. The actuator unit 110 is expanded when the air is input from the pneumatic control unit 300 to enable the extension movement of the bent finger. The temple movement refers to the movement of the bent fingers. Referring to FIG. 3, the actuator unit 110 is formed of a poly fabric 111, a TPU (Thermoplastic Poly Urethane) film 113, a glove 117, and an air inlet 140. TPU film 113 is composed of a resilient light material of 0.2g per 10mm 2 and can minimize the burden on the finger of the patient during rehabilitation. The poly fabric 111 is formed of a material having a low elongation that does not stretch well, and prevents bursting by limiting expansion of the TPU film 113 and prevents damage due to external contact. The TPU film 113 is cut to fit each finger length and then formed by high frequency processing with the poly fabric 111. In order to eliminate the possibility of injuries due to the deviation of the track during the extension movement sew 115 in the glove 117 surrounding the fingers along the path of the tendon.

굽힘센서부(120)는 각각의 손가락에 형성되는 공기 팽창형 액추에이터부(110)와 손가락 사이에 배치되며, 환측 손가락 각각의 각도를 측정한다. 굽힘센서부(120)는 손가락 방향의 필름형으로 제작되었으며 양방향(전, 후)으로 각도를 파악한다. The bending sensor unit 120 is disposed between the air expanding actuator unit 110 formed on each finger and the finger, and measures the angle of each of the annular fingers. The bending sensor 120 is made of a film in the direction of the finger and grasps the angle in both directions (before and after).

플렉서부(130)는 도 3(b)를 참조하면, 손바닥 방향의 손가락 각각에 장착되며 공기가 배출되는 경우 손가락 각각의 폄 동작 이후 파지 동작으로 복귀하도록 도울 수 있다. 플렉서부(130)는 손바닥면의 손가락 각각에 장착되어 인공 손가락의 힘줄 역할을 할 수 있다. 플렉서부(130)는 실리콘 재질로 구성되며 환자의 능동적인 파지 동작이 불가능 할 경우에도 실리콘의 탄성을 이용해 자동적인 반복 운동이 가능할 수 있다. 또한 플렉서부(130)는 손가락의 신전 운동시에 각 손가락 관절에 가해지는 힘을 감쇄하여 안전성을 높이는 대쉬포트(dash pot) 역할을 한다. 플렉서부(130)는 사람이 실제 손가락을 굽힐 경우 주상골(scaphoid tubercle)을 기준으로 운동하는 것을 고려하여 손가락 거동 방향으로 형성된다. 또한, 경직이 있는 환자의 특성을 고려하여 장갑을 착용 한 후 고리에 거는 형상이며, 실리콘은 경도 5A(shore) 이하이고 연신률이 700% 이하일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.Referring to FIG. 3 (b), the flexure unit 130 may be mounted on each of the fingers in the palm direction and may return to the grip operation after each of the fingers when the air is discharged. The flexure unit 130 may be mounted on each finger of the palm surface to serve as a tendon of an artificial finger. The flexure unit 130 may be made of a silicon material and may automatically repeat the movement using elasticity of the silicon even when the active gripping operation of the patient is impossible. In addition, the flexure unit 130 serves as a dash pot to increase safety by attenuating the force applied to each finger joint during extension of the finger. The flexure unit 130 is formed in the direction of finger movement in consideration of movement based on a scaphoid tubercle when a person actually bends a finger. In addition, in consideration of the characteristics of the stiff patient is a shape that hangs on the ring after wearing gloves, silicon is 5A (shore) hardness or less and elongation may be 700% or less, but is not limited thereto.

데이터장갑부(200)는 굽힘센서부(210)를 포함한다. 데이터 장갑부(200)는 에어장갑부(100)와 동일하게 굽힘센서부(210)를 구비하나 엑추에이터부를 구비하지 않고 건측 손가락의 굽힘 정도를 측정한다. 굽힘센서부(210)는 손등 방향의 손가락 각각에 장착되며, 손가락의 길이 방향으로 형성되어 손가락 각각의 굽힘정도를 감지할 수 있다. 굽힘센서부(210)는 손가락 방향의 필름형으로 구현되나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The data glove part 200 includes a bending sensor part 210. The data glove part 200 includes the bending sensor part 210 in the same manner as the air glove part 100, but measures the bending degree of the key finger without the actuator part. The bending sensor unit 210 is mounted to each finger in the back of the hand, it is formed in the longitudinal direction of the finger can detect the degree of bending of each finger. The bending sensor unit 210 is implemented as a film in the direction of the finger, but is not limited thereto.

공압제어부(300)는 에어모터부(310), 솔레노이드 밸브(320), 에어 레귤레이터부(330), 압력센서부(340), 제어부(350)로 구성된다. The pneumatic control unit 300 is composed of an air motor unit 310, solenoid valve 320, air regulator 330, pressure sensor unit 340, the control unit 350.

에어모터부(310)는 전압 조절을 통해 일정한 공기를 배출할 수 있다. 에어모터부(310)는 24VDC, 측정전류 2A, 최대 압력 6bar의 모터로 구성될 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다. 솔레노이드 밸브(320)는 제어신호에 기초하여 엑추에이터부로 공기를 주입하거나 배출할 수 있으며, 각각의 손가락에 대응하는 다수개의 채널을 포함할 수 있다. 솔레노이드 밸브는 10채널, 12V로 구성될 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다. 에어 레귤레이터부(330)는 압력센서부에서 측정한 압력이 기준값 이상일 경우 자동으로 공기를 배출하여 환자를 보호할 수 있다. The air motor unit 310 may discharge constant air through voltage regulation. Air motor unit 310 may be configured as a motor of 24VDC, measured current 2A, the maximum pressure of 6bar, but is not limited thereto. The solenoid valve 320 may inject or discharge air to the actuator unit based on the control signal, and may include a plurality of channels corresponding to each finger. The solenoid valve may be configured as 10 channels, 12V, but is not limited thereto. The air regulator 330 may protect the patient by automatically discharging air when the pressure measured by the pressure sensor unit is greater than or equal to the reference value.

제어부(350)는 압력센서부(340)와 굽힘센서부(210)로부터 수신된 데이터에 기초하여 공압제어부의 각 구성을 제어할 수 있다. 압력센서부(340)는 엑추에이터부의 내부 압력을 측정할 수 있다. The controller 350 may control each component of the pneumatic control unit based on the data received from the pressure sensor unit 340 and the bending sensor unit 210. The pressure sensor unit 340 may measure the internal pressure of the actuator unit.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 굽힘센서에서 손가락의 굽힘 정도를 감지하는 방법을 설명하는 도면이다. 도 4를 참조하면, 공기가 팽창하면 손가락이 펴지는 순서는 MCP-PIP-DIP순서이며 파스칼의 원리에 따라 공기가 손가락의 한 부분에 집중되지 않고 균일하게 분포하여 신전 운동을 구현한다. 4 is a view for explaining a method of detecting the bending degree of the finger in the bending sensor according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, when the air is inflated, the fingers are stretched in the order of MCP-PIP-DIP, and according to Pascal's principle, air is uniformly distributed without concentrating on a part of the finger to implement extension movement.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

10; 공기 팽창형 재활운동장치 100; 에어장갑부
200; 데이터장갑부 300; 공압제어부
110; 엑추에이터부 120, 210; 굽힘센서부
130; 플렉서부 310; 에어모터부
320; 솔레노이드밸브 330; 에어 레귤레이터부
340; 압력센서부 350; 제어부10; Air expansion type rehabilitation apparatus 100; Air Gloves
200; Data gloves 300; Pneumatic Control Unit
110; Actuator portions 120 and 210; Bending sensor
130; Flexure section 310; Air motor part
320; Solenoid valve 330; Air regulator part
340; A pressure sensor unit 350; Control

Claims (5)

뇌졸중 환자의 자율 수지 운동을 위한 공기 팽창형 재활운동장치에 있어서,
환자의 환측 손에 착용하며, 공기를 주입하여 손가락의 신전운동을 수행하는 에어장갑부;
뇌졸중 환자의 건측 손에 착용하며, 건측 손가락 각각의 굽힘 정도를 실시간으로 감지하여 공압제어부에 전달하는 데이터장갑부; 및
상기 데이터장갑부로부터 수신된 건측 손가락의 굽힘 정도에 기초하여 상기 에어장갑부에 공기를 주입하거나 배출하도록 제어하는 공압제어부;를 포함하고,
상기 데이터장갑부는 각각의 손가락의 길이 방향으로 형성되어 손가락 굽힘여부를 감지하는 굽힘센서부를 포함하고,
상기 에어장갑부는,
상기 공압제어부로부터 공기가 주입되면 각각의 손가락이 폄 동작을 하도록 팽창하는 엑추에이터부; 및
각각의 손가락의 길이 방향으로 형성되어 손가락 굽힘여부를 감지하는 굽힘센서부; 및
손바닥 방향에 장착되며 공기가 배출시 손가락 각각의 폄 동작 이후 파지 동작으로 복귀하도록 돕는 플렉서부;를 포함하는 공기 팽창형 재활운동장치.In the air expansion type rehabilitation exercise device for autonomous resin movement of stroke patients,
Air gloves which are worn on the patient's affected hands, injecting air to perform extension movements of the fingers;
A data glove unit worn on the side of the hand of the stroke patient and detecting the bending degree of each side of the side of the finger in real time; And
And a pneumatic control unit controlling to inject or discharge air into the air gloves based on the bending degree of the key finger received from the data gloves.
The data glove portion is formed in the longitudinal direction of each finger includes a bending sensor unit for detecting whether the finger bent,
The air glove portion,
An actuator unit for expanding each finger so as to perform a squeeze operation when air is injected from the pneumatic control unit; And
A bending sensor unit formed in a length direction of each finger to detect whether a finger is bent; And
And a flexure unit mounted in a palm direction and helping to return to a grip motion after each of the fingers when the air is discharged. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 공압제어부는,
제어부의 제어신호에 따라 공기를 주입 또는 배출하는 에어모터부;
각각의 손가락으로 공기를 주입 또는 배출하기 위한 다수개의 채널을 포함하는 솔레노이드밸브;
상기 엑추에이터부의 내부 압력을 측정하는 압력센서부; 및
상기 압력센서부에서 측정한 압력이 기준값 이상일 경우 자동으로 공기를 배출하는 에어 레귤레이터부;를 포함하는 공기 팽창형 재활운동장치.The method of claim 1,
The pneumatic control unit,
An air motor unit for injecting or discharging air according to a control signal of the controller;
A solenoid valve including a plurality of channels for injecting or discharging air with each finger;
A pressure sensor unit measuring an internal pressure of the actuator unit; And
And an air regulator unit for automatically discharging air when the pressure measured by the pressure sensor unit is equal to or greater than a reference value. 삭제delete
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