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KR101997429B1 - Control method for lane keeping assist of vehicle and Apparatus for lane keeping assist implementing the same - Google Patents

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KR101997429B1
KR101997429B1 KR1020120116752A KR20120116752A KR101997429B1 KR 101997429 B1 KR101997429 B1 KR 101997429B1 KR 1020120116752 A KR1020120116752 A KR 1020120116752A KR 20120116752 A KR20120116752 A KR 20120116752A KR 101997429 B1 KR101997429 B1 KR 101997429B1
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김두형
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 a) 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 단계; b) 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 단계; c) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측 또는 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 단계; d) 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 단계를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법을 제공하여, 차량의 직진 주행 상태에서 차선 유지 제어 성능을 높이고 안정적인 차선 유지 제어를 수행할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.The present invention relates to a vehicle comprising: a) determining whether the vehicle is in a straight running state; b) detecting a wheel deceleration of the left wheel and the right wheel if the vehicle is determined to be in the straight running state; c) if the wheel speed difference does not exceed a predetermined reference value, generating an influence degree index for the left or right lean; and d) changing the control gain of the lane-keeping control when the influence index exceeds the predetermined reference value, thereby improving the lane-keeping control performance in the straight running state of the vehicle, And provides an advantageous effect of performing maintenance control.

Description

차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치{Control method for lane keeping assist of vehicle and Apparatus for lane keeping assist implementing the same}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane keeping control method for a vehicle,

본 발명은 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 직진 주행 상태에서, 차량의 쏠림을 보상하는 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane-keeping control method for a vehicle and a lane-keeping control device for implementing the same, and more particularly to a lane-keeping control method for a vehicle, ≪ / RTI >

지능형 차량의 제어 시스템에 있어서, 차선 유지 제어 장치(Lane Keeping Assist System, 이하, LKAS라 한다.)는 운전자의 안전을 위해 필수적인 시스템이다. 이러한 시스템은 통상적으로, 차선을 검출하고 차량의 주행 상태를 감지하여 차량이 검출된 차선을 이탈하지 않도록 차선 유지 제어를 수행하거나, 차선 이탈을 경고할 수 있도록 구성된다.In a control system of an intelligent vehicle, a lane keeping assist system (LKAS) is an essential system for the safety of a driver. Such a system is typically configured to detect a lane and sense the running state of the vehicle so as to perform lane keeping control so that the vehicle does not deviate from the detected lane or to warn the lane departure.

차선은, 차량의 윈드쉴드와 룸미러 사이에 장착된 카메라 센서를 통해 전방의 도로 이미지를 획득하고, 획득된 도로 이미지를 LKAS 카메라 시스템에서 영상 처리하여 검출할 수 있다. 그리고 차량의 주행 상태는 차량에 장착된 각종 센서 및 ECU(Electronic Control Unit)로부터 얻은 정보를 통해 감지될 수 있다. 아울러, 차량의 차선 유지 제어를 위해서는, 검출된 차선 대비 차량의 횡방향 위치(lateral offset), 도로의 곡률(curvature), 검출된 차선과 차량 중심선이 이루는 각(heading angle) 등과 같은 정보들이 활용될 수 있다.The lane can acquire the road image ahead through the camera sensor mounted between the windshield of the vehicle and the room mirror, and the obtained road image can be detected by image processing in the LKAS camera system. The running state of the vehicle can be detected through various sensors mounted on the vehicle and information obtained from an ECU (Electronic Control Unit). In order to control the lane of the vehicle, information such as the lateral offset of the detected lane, the curvature of the road, the heading angle between the detected lane and the vehicle center line, and the like are utilized .

차량이 차선을 벗어나려고 하는 경우, LKAS는 차량의 조향 액츄에이터 인 MDPS(Motor Driven Power System)를 통해 조향을 제어하여, 해당 차량이 차선을 유지하여 주행하도록 제어하게 된다.
When the vehicle is about to get out of the lane, the LKAS controls the steering through the MDPS (Motor Driven Power System), which is the steering actuator of the vehicle, to control the vehicle to keep running in the lane.

한편, 차량이 선회하는 경우, 각 바퀴의 휠속에 차이가 발생할 수 있다. 통상적으로, 차량이 선회하는 경우, 선회 중심을 기준으로 내측에 위치한 바퀴보다 외측에 위한 바퀴의 회전이 많아야 한다. 특히, ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System) 같은 시스템이 적용되는 독립 구동 및 제동 방식을 갖는 차량의 경우, 이들 시스템 작동 시 좌륜과 우륜의 휠속차가 크게 발생할 수 있다.On the other hand, when the vehicle is turning, a difference may occur in the wheels of the wheels. Normally, when the vehicle is turning, the rotation of the wheel for the outer side relative to the wheel located on the inner side with respect to the turning center must be large. In particular, in the case of a vehicle having an independent drive and braking system to which a system such as ABS (Anti-lock Brake System) and TCS (Traction Control System) is applied, the wheel speed difference between the left wheel and the right wheel may be large.

따라서, 차선 유지 제어 장치는 시스템 안정성을 위해 급격한 곡선로에서는 제어량을 제한하거나 기타 시스템과의 제어 개입 우선 순위에 따라서 동작을 제한하기도 한다.
Therefore, the lane-keeping controller may limit the control amount on the steep curve or limit the operation according to the priority of control intervention with other systems for system stability.

그러나, 위와 같이 차량이 급격하게 선회하거나 차량 안정화를 위한 기타 구동 및 제동시스템이 동작하는 상황 이외에, 정상(steady) 주행 상황에서도 휠속차에 의해 차량의 쏠림(side pulling)이 발생할 수 있다. 이는 LKAS 제어 성능에 영향을 주기 때문에, 이에 대응하는 적절한 조치가 필요한 상황이다.However, in addition to the situation where the vehicle suddenly turns or the other driving and braking system for stabilizing the vehicle is operated, side pulling of the vehicle may occur due to wheel deceleration even in a steady driving situation. This affects the performance of the LKAS control, so appropriate measures are required.

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차선 유지 제어가 수행되는 직진 주행 상태에서, 휠속차에 의해 발생하는 차량의 쏠림을 보상할 수 있는 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a lane keeping control method of a vehicle capable of compensating a leaning of a vehicle caused by a wheel deceleration in a straight running state, And an object thereof is to provide a maintenance control apparatus.

또한, 본 발명은 차선 유지 제어가 수행되는 직진 주행 상태에서, 페일-세이프 기능을 수행할 수 있는 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다. It is another object of the present invention to provide a lane keeping control method of a vehicle capable of performing a fail-safe function in a straight running state in which lane keeping control is performed and a lane keeping control device implementing the same.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, a) 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 단계와, b) 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 단계와, c) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측 또는 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 단계 및 d) 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 단계를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising the steps of: a) determining whether the vehicle is in a straight running state; b) detecting a wheel deceleration of a left wheel and a right wheel, If the difference does not exceed a predetermined reference value, generating an index of influence on the left or right side lean; and d) changing the control gain of the lane-keeping control if the influence index exceeds a predetermined reference value And provides a lane keeping control method.

바람직하게는, 조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단할 수 있다. Preferably, the first condition in which the steering angle is smaller than the predetermined reference value, the second condition in which the yaw rate is smaller than the predetermined reference value, the third condition in which the lateral acceleration is smaller than the predetermined reference value, When the small fourth condition is satisfied for the predetermined reference time, it can be determined that the vehicle is in the straight running state.

바람직하게는, f) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지할 수 있다.Preferably, when the wheel speed difference exceeds a predetermined reference value, the lane keeping control can be stopped.

바람직하게는, 전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지할 수 있다.Preferably, when at least one of the wheel deceleration of the front wheel and the wheel deceleration of the rear wheel exceeds the predetermined reference value, the lane keeping control can be stopped.

바람직하게는, 상기 c)단계에서, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성할 수 있다.Preferably, in the step (c), when the first wheel speed difference of the front wheel and the second wheel speed difference of the rear wheel occur at the same time, the first wheel speed difference is multiplied by a first influence degree gain, The influence index can be generated by multiplying the gain.

바람직하게는, 상기 제1 영향도 게인 및 상기 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table) 방식으로 구성될 수 있다.Preferably, the first influence degree gain and the second influence degree gain may be configured in a look-up table manner corresponding to respective vehicle speeds.

바람직하게는, 상기 d)단계에서, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경할 수 있다.Preferably, in the step d), when the influence index exceeds the predetermined reference value, the control gain of the lane keeping control can be changed.

바람직하게는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시킬 수 있다.Preferably, if the impact index is greater than zero, the controller increases the control gain of the lane-keeping control to compensate for clockwise deviations, and if the impact index is less than zero, It is possible to reduce the control gain.

바람직하게는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시킬 수 있다.
Preferably, if the impact index is greater than zero, the control of the lane-keeping control is reduced to compensate for counterclockwise deviations, and if the impact index is less than zero, The control gain can be increased.

상기 목적을 달성하기 위한 다른 발명은, 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 직진 주행 판단부와, 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 휠속 검출부와, 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측/우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 인덱스 생성부 및, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 제어게인 보상부를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention for achieving the above object, there is provided a vehicular automatic transmission comprising: a straight running determining unit for determining whether a vehicle is in a straight running state; a wheel speed detecting unit for detecting a wheel speed difference between left and right wheels when the vehicle is determined to be in a straight running state; An index generating unit for generating an index of influence on the left / right side lean, and a control gain compensating unit for changing the control gain of the lane keeping control when the influence index exceeds a predetermined reference value, Of the lane-keeping control device.

바람직하게는, 상기 직진 주행 판단부는, 조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단할 수 있다.Preferably, the straight-ahead running determining unit determines the first condition in which the steering angle is smaller than the predetermined reference value, the second condition in which the yaw rate is smaller than the predetermined reference value, the third condition in which the lateral acceleration is smaller than the predetermined reference value, When the fourth condition in which the change is smaller than the predetermined reference value is satisfied for the predetermined reference time, it can be determined that the vehicle is in the straight running state.

바람직하게는, 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지시키는 페일-세이프부를 더 포함할 수 있다.Preferably, the control unit may further include a fail-safe unit for stopping the lane-keeping control if the vehicle speed difference exceeds a predetermined reference value.

바람직하게는, 상기 페일-세이프부는, 전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지할 수 있다.Preferably, the fail-safe unit may stop the lane-keeping control when at least one of the wheel deceleration of the front wheel and the wheel deceleration of the rear wheel exceeds the predetermined reference value.

바람직하게는, 상기 인덱스 생성부는, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성할 수 있다.Preferably, when the first wheel speed difference of the front wheel and the second wheel speed difference of the rear wheel occur at the same time, the index generator multiplies the first wheel speed difference by a first influence degree gain, To generate the influence index.

바람직하게는, 상기 제1 영향도 게인 및 상기 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table) 방식으로 구성될 수 있다.Preferably, the first influence degree gain and the second influence degree gain may be configured in a look-up table manner corresponding to respective vehicle speeds.

바람직하게는, 상기 제어 게인 보상부는, 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경할 수 있다.Preferably, the control gain compensating section can change the control gain of the lane keeping control when the influence index exceeds the predetermined reference value.

바람직하게는, 상기 제어 게인 보상부는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시킬 수 있다.Preferably, the control gain compensating unit increases the control gain of the lane keeping control so as to compensate the clockwise deviations if the influence index is greater than 0, and if the influence index is less than 0, The control gain of the lane-keeping control can be reduced.

본 발명에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 따르면, 직진 주행 상태에서 차량이 좌측 또는 우측으로 쏠리는 것에 대응하여 차선 유지 제어 게인을 변경함으로써, 차량의 직진 주행 상태에서 차선 유지 제어 성능을 높일 수 있는 유리한 효과를 제공한다.According to the lane-keeping control method for a vehicle and the lane-keeping control device for implementing the same in accordance with the present invention, by changing the lane-keeping control gain in response to the vehicle being left or right in the straight running state, Thereby providing an advantageous effect of increasing the maintenance control performance.

또한, 본 발명에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치에 따르면, 영향도 인덱스를 생성하고 이에 기초하여 페일-세이프 기능을 수행함으로써, 안정적인 차선 유지 제어를 수행할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.Further, according to the lane-keeping control method for a vehicle and the lane-keeping control device for implementing the same according to the present invention, it is advantageous to perform a stable lane-keeping control by generating an influence degree index and performing a fail- Effect.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치를 도시한 도면,
도 3은 직진 주행 상태에서 휠속차를 보상하여 차선 유지 제어가 이루어지는 과정을 도시한 도면이다.
1 is a flowchart showing a lane keeping control method of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention,
2 is a view showing a lane keeping apparatus for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention,
3 is a diagram illustrating a process in which a lane-keeping control is performed by compensating a wheel deceleration in a straight-ahead running state.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

본 발명은 차량의 직진 주행 상태에서 발생하는 휠속차를 보상하기 위하여 차선 유지 제어의 제어게인을 변경하는 것을 기술적 특징으로 한다.The present invention is characterized in that the control gain of the lane-keeping control is changed in order to compensate for the wheel deceleration occurring in the straight running state of the vehicle.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 제어 방법을 도시한 흐름도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치를 도시한 도면이며, 도 3은 직진 주행 상태에서 휠속차를 보상하여 차선 유지 제어가 이루어지는 과정을 도시한 도면이다.
2 is a view showing a lane-keeping apparatus for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a lane- And the lane-keeping control is performed by compensating the wheel deceleration in the straight running state.

도 1 내지 도 3을 병행 참조하면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치(100)는, 직진 주행 판단부(110)와, 휠속 검출부(120)와, 인덱스 생성부(130)와, 제어게인 보상부(140)와, 페일-세이프부(150)를 포함한다. 이러한 차선 유지 장치(100)를 통해 구현되는 차선 유지 제어 방법은 다음과 같다.
1 to 3, a lane-keeping apparatus 100 for a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes a straight traveling determining unit 110, a wheel speed detecting unit 120, an index generating unit 130 A control gain compensating unit 140, and a fail-safe unit 150. The fail- A lane keeping control method implemented through the lane keeping apparatus 100 is as follows.

먼저, 직진 주행 판단부(110)는 차량(10)이 직진 주행 상태인지 판단한다.(S110) 운전자의 조향 입력이 크거나 차량의 쏠림이 크게 발생하는 경우는 운전자가 차량의 상태를 용이하게 인지할 수 있기 때문에, 차선 유지 제어보다 운전자의 조향 의지가 차량의 거동에 직접적인 영향을 준다. 이에, 운전자의 조향 의지가 강한 경우, 운전자의 조향 입력을 우선시 하는 다양한 형태의 페일-세이프 과정이 차선 유지 제어에 포함된다.First, the straight running determination unit 110 determines whether the vehicle 10 is in the straight running state (S110). When the steering input of the driver is large or the vehicle deviates significantly, the driver easily recognizes the state of the vehicle The driver's steering intent directly affects the behavior of the vehicle rather than the lane-keeping control. Thus, when the driver's intention to steer is strong, various types of fail-safe processes that prioritize the driver's steering input are included in the lane-keeping control.

그러나, 차량 구성품 등에 변형이 발생하여 차량의 쏠림이 발생하는 경우,차량의 쏠림을 운전자가 인식하기 어렵다. 그러나 운전자가 인식하기 어려운 쏠림 현상이 발생한다 하더라도 차선 유지 제어의 성능에는 안 좋은 영향을 미치게 된다. 이러한 경우는 운전자의 조향 의지가 약한 직진 주행 상태에서 발생할 수 있다. 이에 본 발명에 따른 차선 유지 제어 방법을 적용하기 위해서, 직진 주행 판단부(110)는 차량이 조향 입력이 거의 없는 직진 주행 상태인지 판단한다.However, when deformation of the vehicle components or the like occurs and the vehicle deviates, it is difficult for the driver to recognize the leaning of the vehicle. However, even if the driver is not aware of the leaning phenomenon, it will have a bad influence on the performance of the lane keeping control. Such a case may occur in a straight running state in which the driver's steering intention is weak. In order to apply the lane keeping control method according to the present invention, the straight running determining unit 110 determines whether the vehicle is in a straight running state with little steering input.

일실시예에 있어서, 직진 주행 판단부(110)는, 차량의 주행 상태로서, 다음 4가지 조건을 체크하여, 소정의 기준 시간 동안 4가지 조건을 만족하는 경우, 해당 차량은 직진 주행 상태 있다고 판단한다. 4가지 조건은 다음과 같다.In one embodiment, the straight running determination unit 110 checks the following four conditions as the running state of the vehicle, and if the four conditions are satisfied for a predetermined reference time, it is determined that the vehicle is in the straight running state do. The four conditions are as follows.

제1 조건은 조향각이 소정의 기준값보다 작아야 한다. 직진 주행 판단부(110)는 MDPS에 설치된 조향각 센서(도 2의 1)로부터 조향각 정보를 획득할 수 있다. 제2 조건은 요레이트가 소정의 기준값보다 작아야 한다. 직진 주행 판단부(110)는 차량에 설치된 요레이트 센서(도 2의 2)를 통해. 휠속차에 의해 발생할 수 있는 요레이트를 체크한다. 그리고, 제3 조건으로서 횡가속도가 소정의 기준값보다 작아야 한다. 직진 주행 판단부(110)는 가속도 센서(3)로부터 횡가속도를 수신하여 소정의 기준값보다 작은지 판단한다. 마지막으로, 제4 조건은 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작아야 한다. 여기서 횡방향 오차가 기준값보다 작다는 것은 해당 차량의 양측이 차선 내측에 위치한다는 것을 의미한다. 이는 차량에 설치된 커메라부(4)에 얻은 도로 영상에 기초하여 판단할 수 있다.
The first condition is that the steering angle should be smaller than the predetermined reference value. The straight running decision unit 110 may obtain the steering angle information from the steering angle sensor (1 in FIG. 2) installed in the MDPS. The second condition is that the yaw rate should be less than a predetermined reference value. The straight run determination unit 110 receives the yaw rate signal from the yaw rate sensor (2 in Fig. 2) installed in the vehicle. Check the yaw rate that can be caused by the wheel speed. As the third condition, the lateral acceleration must be smaller than the predetermined reference value. The straight running determination unit 110 receives the lateral acceleration from the acceleration sensor 3 and determines whether the lateral acceleration is smaller than a predetermined reference value. Finally, the fourth condition is that the transverse error variation should be smaller than the predetermined reference value. Here, when the lateral error is smaller than the reference value, it means that both sides of the vehicle are located inside the lane. This can be judged on the basis of the road image obtained in the camera section 4 installed in the vehicle.

다음으로, 상술한 직진 주행 판단부(110)에서 해당 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 휠속 검출부(120)는 각 바퀴(도 2의 11,12,21,22)의 휠속을 확인하고, 전륜의 좌륜(11)과 우륜(12)의 휠속차(이하, 제1 휠속차라 한다.) 및 후륜의 좌륜(21)과 우륜(22)의 휠속차(이하, 제2 휠속차라 한다.)를 검출한다. 휠속 검출부(120)는 ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System), ESC(Electronic Stability Control) 등의 시스템이 활성화되지 않을 때, 각 바퀴(도 2의 11,12,21,22)의 휠속을 확인하는 것이 좋다. 앞선 시스템들이 활성화되면 각 바퀴의 물리적인 변화 상태를 확인하기 힘들어 지기 때문이다.
Next, when it is determined that the vehicle is in the straight running state in the straight running determination unit 110, the wheel speed detection unit 120 checks the wheel speeds of the wheels (11, 12, 21, and 22) (Hereinafter referred to as the first wheel speed difference) between the left wheel 11 and the right wheel 12 of the left wheel 11 and the wheel speed difference between the left wheel 21 and the right wheel 22 of the rear wheel do. The wheel speed detection unit 120 detects the wheel speed of each wheel (11, 12, 21, 22 in FIG. 2) when a system such as an ABS (Anti-lock Brake System), a TCS (Traction Control System) It is good to check the wheel speed of. This is because when the advanced systems are activated, it becomes difficult to confirm the physical change state of each wheel.

다음으로, 상술한 휠속 검출부(120)에서 검출한 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 인덱스 생성부(130)는 차량의 좌측 및 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성한다.(S300) 영향도 인덱스란, 좌륜과 우륜의 휠속차로 구성되어 차량의 쏠림 정도를 나타내는 지표이다. 만약, 전륜 및 후륜에서 동시에 휠속차가 발생하는 경우, 즉, 제1 휠속차 및 제2 휠속차가 동시에 검출되는 경우, 인덱스 생성부(130)는 제1 휠속차에는 제1 영향도 게인을 곱하고, 제2 휠속차에는 제2 영향도 게인을 곱하고 이를 합산하여 영향도 인덱스를 생성할 수 있다. 이때, 제1 영향도 게인 및 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table)방식으로 구성될 수 있다.
Next, if the wheel speed difference detected by the above-described wheel speed detecting unit 120 does not exceed the predetermined reference value, the index generating unit 130 generates an index of influence on the left and right side deviations of the vehicle (S300) Is an index indicating the degree of leaning of the vehicle composed of the wheel speeds of the left and right wheels. If the first wheel speed difference and the second wheel speed difference are simultaneously detected in the front wheel and the rear wheel, the index generator 130 multiplies the first wheel speed difference by the first influence gain, The second wheel acceleration can be multiplied by the second influence gain and added up to produce an impact index. At this time, the first influence degree gain and the second influence degree gain may be configured in a look-up table manner corresponding to respective vehicle speeds.

다음으로, 상술한 인덱스 생성부(130)에서 검출된 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 제어게인 보상부(140)는 LKAS의 제어게인을 변경한다.(S400) 구체적으로, 일실시예에 있어서, 영향도 인덱스가 0보다 큰 경우에는 차량이 시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 증가시킬 수 있다. 반면에 영향도 인덱스가 0보다 작은 경우에는 차량이 반시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 감소시킬 수 있다.Next, when the influence index detected by the index generating unit 130 exceeds the predetermined reference value, the control gain compensating unit 140 changes the control gain of the LKAS (S400). Specifically, in one embodiment Therefore, if the impact index is greater than 0, it is determined that the vehicle is moving in the clockwise direction, and the control gain of the LKAS can be increased to compensate for this. On the other hand, if the influence index is less than 0, the vehicle is determined to be anticlockwise, and the control gain of the LKAS can be reduced to compensate for this.

그러나 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 제어게인 보상부(140)는 영향도 인덱스가 0보다 큰 경우에 차량이 반시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 감소시키고, 영향도 인덱스가 0보다 작은 경우에는 차량이 시계방향으로 쏠리는 것으로 판단하여, 이를 보상하도록 LKAS의 제어게인을 증가시키는 형태로 변경 실시할 수 있다.However, the present invention is not limited thereto. The control gain compensator 140 may determine that the vehicle deviates in the counterclockwise direction when the influence index is greater than 0, reduce the control gain of the LKAS to compensate for the decrease, If the index is less than 0, it is determined that the vehicle is deviated in the clockwise direction, and the control gain of the LKAS is increased to compensate for the decrease.

한편, 상술한 인덱스 생성부(130)에서 검출된 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘지 못하면, 제어게인 보상부(140)는 기존의 LKAS의 제어게인을 유지시킨다. 영향도 인덱스의 크기가 작아 소정의 기준값을 넘지 못하는 경우는, 쏠림의 영향이 크지 않다고 판단하기 때문이다.
On the other hand, if the influence index detected by the index generating unit 130 does not exceed the predetermined reference value, the control gain compensator 140 maintains the control gain of the existing LKAS. This is because, when the size of the influence degree index is small and does not exceed the predetermined reference value, it is determined that the influence of the displacement is not large.

한편, 상술한 휠속 검출부(120)에서 검출한 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 페일-세이프부(140)는, LKAS를 중지시킨다.(S500) 이는, 직진 주행 상태에서 휠속차가 큰 상태로 일정시간 유지가 되는 경우, 상대적으로 빠른 휠속을 갖는 바퀴에 공기압이 부족한 것으로 판단될 수 있기 때문이다. 일측 바퀴의 공기압이 부족한 경우 타이어의 접지력과 아울러 타이어의 회전 반경이 크게 차이가 나고 이러한 상태에서는 LKAS의 성능을 보장할 수 없기 때문이다. 특히, LKAS가 조향계를 통해 제어감을 운전자에 피드백 하는 시스템인 점을 고려할 때, 제어가 안정적으로 수행되지 못하고, 차량이 차선을 이탈하면 다른 시스템에 비해 운전자에서 불쾌감을 유발할 수 있는 문제가 있다. 이에, 페일-세이프부(150)는 LKAS를 중지하고 운전자가 직접적인 조치를 취할 수 있도록 유도한다.
On the other hand, when the detected vehicle speed difference exceeds the predetermined reference value, the fail-safe unit 140 stops the LKAS (S500). This is because, in the straight-ahead running state, It can be judged that the air pressure is insufficient for the wheel having the relatively fast wheel speed. When the air pressure of one wheel is insufficient, the tire's tractive force and the turning radius of the tire are greatly different, and the performance of the LKAS can not be guaranteed in this state. Particularly, considering that LKAS is a system that feedbacks the control sense to the driver through the steering system, the control is not stably performed, and when the vehicle leaves the lane, the driver may cause discomfort in comparison with other systems. Thus, the fail-safe unit 150 stops the LKAS and induces the driver to take a direct action.

도 3을 참조하면, LKAS에 의한 직진 주행 상태에서 차량(10)이 차선(L)을 유지한 상태로 도 3의 A 구간에서 주행하고 있다. 이후, 도 3의 B구간에서 휠속차에 의해 쏠림이 발생하면, LKAS의 제어게인을 변경하여 보상 제어를 수행한다. 보상 제어를 통해서, 도 3의 C구간에서 휠속차에도 불구하고 차량이 차선을 이탈하지 않고 주행하고 있음을 알수 있다.Referring to FIG. 3, the vehicle 10 travels in the section A of FIG. 3 while maintaining the lane L in the straight running state by the LKAS. Thereafter, when the leaning occurs due to the wheel deceleration in the section B of FIG. 3, the compensation control is performed by changing the control gain of the LKAS. Through the compensation control, it can be seen that the vehicle travels without departing from the lane in spite of the wheel deceleration in section C of FIG.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

110 : 직진 주행 판단부
120 : 휠속 검출부
130 : 인덱스 생성부
140 : 제어게인 보상부
150 : 페일-세이프부
110: straight running judging unit
120:
130: index generation unit
140:
150: Fail-safe part

Claims (17)

a) 차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 단계;
b) 차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 단계;
c) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측 또는 우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 단계;
d) 상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 단계
를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
a) determining whether the vehicle is in a straight running state;
b) detecting a wheel deceleration of the left wheel and the right wheel if the vehicle is determined to be in the straight running state;
c) if the wheel speed difference does not exceed a predetermined reference value, generating an influence degree index for the left or right lean;
d) changing the control gain of the lane-keeping control if the influence degree index exceeds a predetermined reference value
The lane-keeping control method comprising the steps of:
제1 항에 있어서,
조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법,
The method according to claim 1,
A second condition in which the steering angle is smaller than a predetermined reference value, a second condition in which the yaw rate is smaller than the predetermined reference value, a third condition in which the lateral acceleration is smaller than the predetermined reference value, Is judged to be in the straight-ahead running state when it is determined that the vehicle is in the lane-keeping state for a predetermined reference time,
제1 항에 있어서,
f) 상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
f) If the wheel speed difference exceeds a predetermined reference value, the lane-keeping control is stopped.
제3 항에 있어서,
전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method of claim 3,
The lane keeping control is stopped when at least one of the wheel speed difference of the front wheel and the wheel speed difference of the rear wheel exceeds the predetermined reference value.
제1 항에 있어서,
상기 c)단계에서, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 제2 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the step c), when the first wheel speed difference of the front wheel and the second wheel speed difference of the rear wheel occur at the same time, the first wheel speed difference is multiplied by the first influence degree gain, and the second influence speed gain is multiplied by the second influence speed gain And generating the influence degree index by multiplying the influence degree index by the difference value.
제5 항에 있어서,
상기 제1 영향도 게인 및 상기 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table) 방식으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the first influence degree gain and the second influence degree gain are configured in a look-up table manner corresponding to respective vehicle speeds.
삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
Increasing the control gain of the lane-keeping control to compensate for clockwise deviations if the influence index is greater than 0 and decreasing the control gain of the lane-keeping control to compensate counterclockwise deviations if the influence index is less than zero The lane-keeping control method comprising the steps of:
제1 항에 있어서,
상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 반시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 시계방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 방법.
The method according to claim 1,
Decreasing the control gain of the lane keeping control so as to compensate counterclockwise deviations if the influence index is greater than 0 and increasing the control gain of the lane keeping control to compensate for clockwise deviations when the influence index is less than zero The lane-keeping control method comprising the steps of:
차량이 직진 주행 상태인지 판단하는 직진 주행 판단부;
차량이 직진 주행 상태로 판단되면, 좌륜과 우륜의 휠속차를 검출하는 휠속 검출부;
상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘지 않으면, 좌측/우측 쏠림에 대한 영향도 인덱스를 생성하는 인덱스 생성부;및
상기 영향도 인덱스가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어의 제어 게인을 변경하는 제어게인 보상부
를 포함하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
A straight running determining unit for determining whether the vehicle is in a straight running state;
A wheel speed detector for detecting a wheel speed difference between the left wheel and the right wheel when the vehicle is in the straight running state;
An index generating unit for generating an influence degree index for left / right side deviations when the wheel speed difference does not exceed a predetermined reference value;
When the influence degree index exceeds a predetermined reference value, the control gain of the lane keeping control is changed,
The lane-keeping control device for the vehicle.
제10 항에 있어서,
상기 직진 주행 판단부는, 조향각이 소정의 기준값보다 작은 제1 조건과, 요레이트가 소정의 기준값보다 작은 제2 조건과, 횡가속도가 소정의 기준값보다 작은 제3 조건 및 횡방향 오차 변화가 소정의 기준값보다 작은 제4 조건을 소정의 기준시간 동안 만족하는 경우, 직진 주행 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the straight-ahead running determining unit determines the first condition in which the steering angle is smaller than the predetermined reference value, the second condition in which the yaw rate is smaller than the predetermined reference value, the third condition in which the lateral acceleration is smaller than the predetermined reference value, When the fourth condition smaller than the reference value is satisfied for a predetermined reference time, it is determined that the vehicle is in the straight-ahead running state.
제10 항에 있어서,
상기 휠속차가 소정의 기준값을 넘으면, 차선 유지 제어를 중지시키는 페일-세이프부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
11. The method of claim 10,
And a fail-safe unit for stopping the lane-keeping control when the vehicle speed difference exceeds a predetermined reference value.
제12 항에 있어서,
상기 페일-세이프부는, 전륜의 상기 휠속차 및 후륜의 상기 휠속차 중 적어도 어느 하나가 상기 소정의 기준값을 넘는 경우, 차선 유지 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
13. The method of claim 12,
And the fail-safe unit stops the lane-keeping control when at least one of the wheel deceleration of the front wheel and the wheel deceleration of the rear wheel exceeds the predetermined reference value.
제10 항에 있어서,
상기 인덱스 생성부는, 전륜의 제1 휠속차와 후륜의 제2 휠속차가 동시에 발생하는 경우, 상기 제1 휠속차에 제1 영향도 게인을 곱하고, 상기 제2 휠속차에 제2 영향도 게인을 곱하여 상기 영향도 인덱스를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the index generating unit multiplies the first wheel speed difference by a first influence speed gain when the first wheel speed difference of the front wheel and the second wheel speed difference of the rear wheel occur simultaneously and multiplies the second wheel speed difference by the second influence degree gain And generates the influence degree index.
제14 항에 있어서,
상기 제1 영향도 게인 및 상기 제2 영향도 게인은 각각의 차속에 대응하여 룩 업 테이블(look-up table) 방식으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
15. The method of claim 14,
Wherein the first influence degree gain and the second influence degree gain are configured in a look-up table manner corresponding to respective vehicle speeds.
삭제delete 제10 항에 있어서,
상기 제어 게인 보상부는, 상기 영향도 인덱스가 0보다 크면, 시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 증가시키고, 상기 영향도 인덱스가 0보다 작으면, 반시계 방향 쏠림을 보상하도록 차선 유지 제어의 제어게인을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 제어 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the control gain compensating unit increases the control gain of the lane keeping control so as to compensate for the clockwise deviations when the influence index is greater than 0 and if the influence index is less than 0, Control of the control of the lane of the vehicle.
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