KR101961528B1 - 차선 이탈 감지 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차선 이탈 감지 방법 및 장치에 관한 것으로, 전처리를 통해 잡음이 제거된 영상에서 윤곽선을 검출하는 단계; 상기 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선으로부터 제어점을 검출하여 차선을 결정하는 단계; 상기 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 차선 이탈을 경고하는 단계를 포함한다.

Description

차선 이탈 감지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SENSING THE LANE DEPARTURE}

본 발명은 차선 이탈 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차선 검출을 통해 주행 중인 차량의 차선 이탈 여부를 보다 정확히 감지하기 위한 차선 이탈 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 자동차 산업의 발달로 인하여 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 자동차의 보급은 상용화 되었으며, 고속도로 및 도로 운송망의 확충으로 장거리를 운전하는 운전자가 크게 증가하였다. 이에 따라 장거리 운송이 많은 트럭 운전자와 장거리 출퇴근자등은 장시간 운전에 따른 피로, 부주의, 졸음 운전으로 인한 차선 이탈 사고의 위험에 노출되고 있다.

이러한 운전자 부주의로 발생하는 사고를 방지하기 위하여 운전자에게 차량의 주행 정보를 전달해주는 다양한 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 기술들이 차량에 탑재되고 있다.

이 ADAS에 사용되는 다양한 전자장비 중 특히, 비전 센서(Vision Sensor)를 이용한 AEB(Automative Emergency Braking), BSD(Blind Spot Detection) 등의 기술들이 상용화 되고 있으며, 미래형 교통 시스템인 ITS(Intelligent Transport System) 구축을 위해서는 비전 센서가 핵심이 될 전망이다.

특히, 이러한 비전 센서를 활용하여 차선 이탈을 모니터링 하고, 차선 이탈을 경고해주는 차선 이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS)이 활용되고 있는 추세이다.

LDWS는 차량에 부착된 카메라로부터 전방도로 영상을 감지하여 현재 달리고 있는 차선을 검출한 후, 만약 운전자가 부주의 또는 졸음운전 등으로 차선을 이탈하면 경고음이나 안내음을 통해 주의를 환기시킴으로써, 차선 이탈로 인한 사고를 예방할 수 있도록 한다.

따라서, 차선을 정확하게 검출하고, 차량이 차선을 이탈했는지 여부 또한 정확하게 판단할 필요가 있다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차선 검출을 통해 주행 중인 차량의 차선 이탈 여부를 보다 정확히 감지하도록 하는 차선 이탈 감지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 윤곽선 영상, 허프 변환 및 캐트멀 롬 보간법을 이용하여 주행 중인 도로의 대표 차선을 보다 정확하게 검출하도록 하는 차선 이탈 감지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 차선이 검출되지 않을 경우, 이전 프레임의 차선 정보를 유지시킴으로써 안정적으로 차선 이탈 여부를 감지할 수 있도록 하는 차선 이탈 감지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 차선 이탈 감지 방법은 전처리를 통해 잡음이 제거된 영상에서 윤곽선을 검출하는 단계; 상기 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선으로부터 제어점을 검출하여 차선을 결정하는 단계; 상기 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 차선 이탈을 경고하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치는 전처리를 통해 영상에서 잡음을 제거하는 전처리부; 상기 전처리된 영상에서 윤곽선을 검출하고, 상기 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출한 후, 상기 검출된 직선으로부터 제어점을 검출하여 차선을 결정하는 결정부; 상기 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단 결과, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 차선 이탈을 경고하는 경고부를 포함한다.

본 발명에 의하면, 차선 검출을 통해 주행 중인 차량의 차선 이탈 여부를 보다 정확히 감지할 수 있도록 한다.

또한, 본 발명에 의하면, 윤곽선 영상, 허프 변환 및 캐트멀 롬 보간법을 이용하여 주행 중인 도로의 대표 차선을 보다 정확하게 검출할 수 있도록 한다.

또한, 본 발명에 의하면, 차선이 검출되지 않을 경우, 이전 프레임의 차선 정보를 유지시킴으로써 안정적으로 차선 이탈 여부를 감지할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 감지 장치의 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 결정부를 구체적으로 나타내는 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 나타내는 순서도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 결정 방법을 나타내는 순서도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 검출된 제어점 및 결정된 차선을 나타내는 샘플 영상,
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 나타내는 순서도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 차선 이탈 경고 문구가 출력된 샘플 영상이다.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

본 발명은 윤곽선 영상, 허프 변환(Hough Transform) 및 캐트멀 롬(Catmull-Rom) 보간법을 이용하여 주행 중인 도로의 대표 차선을 보다 정확하게 검출하고, 그 검출된 차선과 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하여 차선 이탈 시에 운전자에게 차선 이탈을 경고하는 것이다.

이하에서 도면 및 실시예를 통해 본 발명에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 감지 장치의 블록도이다.

도 1을 참조하면, 차선 이탈 감지 장치(100)는 전처리부(101), 결정부(103), 판단부(105) 및 경고부(107)를 포함한다.

전처리부(101)는 입력되는 영상에서 관심 영역을 설정하여 영상의 불필요한 부분을 제거하고, 이를 흑백영상으로 변환한 후 가우시안 필터링(Gaussian filtering)을 통해 잡음을 제거하며, 그 잡음이 제거된 영상으로부터 윤곽선을 검출한다. 이때, 윤곽선을 검출하기 위해 소벨 마스크(Sobel mask)를 이용할 수 있다.

결정부(103)는 상기 전처리부(101)에 의해 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출하고, 그 검출된 직선 중 차선이 가질 수 있는 각도 값을 가지는 직선만을 검출하며, 나머지 직선은 노이즈로 간주하여 제거한다.

또한, 결정부(103)는 상기 검출된 직선들의 첫점과 끝점을 제어점으로 검출하고, 그 검출된 제어점들을 모두 지나면서 차선을 결정한다. 여기서, 제어점의 오검출을 줄이기 위해 기존에 저장된 프레임들의 제어점 좌표값의 평균값을 산출하여 상기 검출된 제어점 좌표값을 비교한다. 만약, 상기 검출된 제어점 좌표값과 상기 평균값 간의 차이가 클 경우에는 상기 검출된 제어점 좌표값을 노이즈로 간주하여 직전 제어점 좌표값을 그대로 유지하도록 한다.

판단부(105)는 상기 결정부(103)에 의해 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단한다. 여기서, 판단부(105)는 차선 이탈 여부를 판단하는 기준으로 상기 결정부(103)에서 검출된 제어점 좌표값을 갱신하지 않고 직전 제어점 좌표값을 유지하도록 결정한 횟수 즉, 유지 횟수를 이용한다.

구체적으로, 검출된 제어점 좌표값을 갱신하지 않고 직전 제어점 좌표값을 유지했다는 것은, 곧 제어점 좌표값이 검출되지 않았거나 제어점 좌표값이 검출되었더라도 노이즈에 해당한다는 의미가 되므로, 차선을 확인할 수 없는 상황 즉, 차선을 이탈한 상황으로 이해될 수 있다.

예를 들어, 유지 횟수에 대한 임계치를 10으로 가정하면, 10 프레임 이상 연속적으로 직전 제어점 좌표값을 계속 유지하도록 결정된 경우에는 그 유지 횟수를 카운팅 한 값은 10이 되고, 이는 임계치 이상의 값이므로 차량이 차선을 이탈했다고 판단하는 것이다.

경고부(107)는 상기 판단부(105)에 의해 차량이 차선을 이탈했다고 판단된 경우, 미리 설정된 방식을 통해 차선 이탈을 경고한다. 여기서, 경고는 블랙박스, 네비게이션 등 운전자가 확인 가능한 디스플레이 화면에 경고 문구를 출력하거나, 경고음, 진동 등의 다양한 방식을 통해 이루어질 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 결정부를 구체적으로 나타내는 블록도이다.

도 2를 참조하면, 검출부(103)는 분할부(201), 직선 검출부(203), 제어점 검출부(205) 및 보간부(207)를 포함한다.

분할부(201)은 윤곽선이 검출된 영상을 분할한다.

직선 검출부(203)는 상기 분할부(201)에 의해 분할된 영상 각각에서 직선을 검출한다. 이때, 직선 검출부(203)는 직선 검출을 위해 허프 변환을 이용할 수 있다.

또한, 직선 검출부(203)는 검출된 직선들 중 차선이 가질 수 있는 각도값을 가진 직선만을 필터링한다. 즉, 차선이 가질 수 있는 각도값을 가진 직선만 검출하고, 나머지 직선은 노이즈로 간주하여 제거한다.

제어점 검출부(205)는 상기 직선 검출부(203)에 의해 필터링 된 직선들의 첫점과 끝점을 제어점으로 검출한다.

보간부(207)는 보간법을 통해 상기 검출된 제어점을 기반으로 차선을 결정하도록 한다. 구체적으로, 차량이 주행하며 상기 검출된 제어점들을 지나면서 보간법을 통해 차선을 결정하게 되는 것이다. 여기서, 보간법으로 캐트멀 롬 보간법을 이용할 수 있으며, 이 캐트멀 롬 보간법을 이용함으로써 직선 차선뿐만 아니라, 곡선 차선 또한 용이하게 검출할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 나타내는 순서도이다.

먼저, 전처리부(101)는 입력되는 영상에 대해 전처리를 수행한다(S301).

이후, 검출부(103)는 상기 S301 단계를 통해 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선 및 제어점을 검출하여 차량이 주행 중인 차선을 결정한다(S303).

판단부(105)는 상기 S305 단계를 통해 결정된 차선 및 제어점을 기반으로 차량이 차선을 이탈했는지 여부를 판단한다(S305).

그 판단 결과, 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 경고부(107)는 미리 설정된 방식을 통해 차선 이탈을 경고한다(S307).

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 결정 방법을 나타내는 순서도이다.

분할부(201)는 전처리된 영상을 분할한다(S401).

직선 검출부(203)는 상기 S401 단계를 통해 분할된 영상 각각에서 직선을 검출하고, 그 검출된 직선들 중 차선이 가질 수 있는 각도값을 가진 직선만을 다시 한번 검출한다(S403).

제어점 검출부(205)는 상기 S403 단계를 통해 검출된 직선들로부터 제어점으로 검출한다(S405).

이후, 보간부(207)는 보간법을 통해 상기 S405 단계를 통해 검출된 제어점을 기반으로 차선을 결정하도록 한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따라 검출된 제어점 및 결정된 차선을 나타내는 샘플 영상으로, (a) 및 (b)는 직선 차선에 대한 샘플 영상이고, (c) 및 (d)는 곡선 차선에 대한 샘플 영상이다.

도 5의 (a) 및 (c)는 도 4의 S405 단계에 해당하는 도면으로, S403 단계를 통해 검출된 직선들의 첫점과 끝점을 제어점으로 검출하는 경우를 나타내고 있는 것이다.

한편, 도 5의 (b) 및 (d)는 도 5의 S407 단계에 해당하는 도면으로, S405 단계를 통해 검출된 제어점들을 지나면서 보간법을 통해 차선을 결정하는 경우를 나타내고 있는 것이다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 이탈 감지 방법을 나타내는 순서도이다.

먼저, 전처리부(101)는 입력되는 영상에 대해 전처리를 수행한다(S601). 상기 S601 단계에서의 전처리 과정 중 잡음이 제거된 영상으로부터 윤곽선을 검출하기 위해 소벨 마스크를 이용할 수 있다.

이후, 분할부(201)는 상기 S601 단계를 통해 윤곽선이 검출된 영상을 분할한다(S603).

직선 검출부(205)는 상기 S603 단계를 통해 분할된 영상 각각에서 직선을 검출한다(S605).

이후, 직선 검출부(205)는 검출된 직선 중 임계치에 대응하는 직선이 존재하는지 여부를 판단한다(S607). 상기 S607 단계에서 이용하는 임계치는 차선이 가질 수 있는 각도값에 대한 것으로, 미리 설정되는 값이다.

그 판단 결과, 검출된 직선 중 임계치에 대응하는 직선이 존재하지 않는 경우에는 다시 S601 단계로 돌아가고, 검출된 직선 중 임계치에 대응하는 직선이 존재하는 경우에는 그 임계치에 대응하는 직선들로부터 제어점을 검출한다(S609).

이후, 기존에 저장된 제어점 좌표값의 평균값과 상기 S609 단계를 통해 검출된 제어점 좌표값의 차이값이 임계치와 비교한다(S611). 상기 S611 단계에서 이용하는 임계치는 제어점의 오검출을 줄이기 위한 것으로 그 검출된 제어점이 노이즈인지 여부를 가려내기 위한 최소한의 값이다.

그 비교 결과, 그 차이값이 임계치 이상인 경우, 기존에 저장된 제어점 좌표값과 검출된 제어점 좌표값의 차이가 크다는 의미이므로, 그 검출된 제어점을 노이즈로 간주하고 직전 제어점 좌표값을 그대로 유지한다(S613). 한편, 그 차이값이 임계치 보다 작은 겨우, 기존에 저장된 제어점 좌표값을 검출된 제어점 좌표값으로 갱신한다(S615).

상기 S613 단계 이후에는 그 유지 횟수를 카운팅 하게 되는데, 그 카운팅 된 유지 횟수를 임계치와 비교하여 차량이 차선을 이탈했는지 여부를 판단한다(S617). 이 카운팅 횟수는 기존에 저장된 제어점 좌표값이 갱신될 때마다 리셋(reset)된다.

상기 S617 단계에서의 판단 결과, 유지 횟수가 임계치 이상인 경우에는 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단하여 차선 이탈을 경고한다(S619).

만약, 상기 617 단계에서의 판단 결과, 유지 횟수가 임계치보다 작은 경우에는 다시 S601 단계로 돌아가 앞서 설명한 단계들을 반복한다.

그 판단 결과, 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 경고부(107)는 미리 설정된 방식을 통해 차선 이탈을 경고한다(S307).

도 7은 본 발명의 실시예에 따라 차선 이탈 경고 문구가 출력된 샘플 영상으로, 운전자가 확인 가능한 디스플레이 화면에 경고 문구를 출력한 샘플 영상을 나타내고 있는 것이다.

도 7에서 (a)는 차량이 차선 내에서 정상 주행하는 경우에 대한 것으로, 차선의 색깔과 ‘Good’이라는 문구를 초록색으로 출력하여 나타내고 있다.

한편, 도 7에서 (b)는 차량이 차선을 이탈하여 주행하는 경우에 대한 것으로, 차선의 색깔과 ‘Watch Out’이라는 문구를 붉은색으로 출력하여 나타내고 있다.

상기에서 언급하고 있는 특정 문구와 색깔은 실시예에 해당하는 것으로, 이에 한정되지 않는다.

상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다.

따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 차선 이탈 감지 장치
101: 전처리부
103: 결정부
105: 판단부
107: 경고부
201: 분할부
203: 직선 검출부
205: 제어점 검출부
207: 보간부

Claims (12)

1. 전처리를 통해 잡음이 제거된 영상에서 윤곽선을 검출하는 단계;
   상기 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선으로부터 제어점을 검출하여 차선을 결정하는 단계;
   상기 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 판단 결과, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 차선 이탈을 경고하는 단계를 포함하고,
   상기 차선을 결정하는 단계는,
   상기 검출된 제어점에 대한 값과 기존에 저장된 제어점들에 대한 평균값 간의 차이값을 산출하는 단계;
   상기 산출된 차이값과 제1 임계치를 비교하는 단계; 및
   상기 비교 결과에 따라 직전 제어점에 대한 값의 갱신 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 차선을 결정하는 단계는,
   상기 윤곽선이 검출된 영상을 분할하는 단계;
   상기 분할된 영상 각각에서 직선을 검출하는 단계;
   상기 검출된 직선 중 미리 정해진 각도값을 가진 직선을 필터링 하는 단계;
   상기 필터링 된 직선으로부터 제어점을 검출하는 단계; 및
   보간법을 통해 상기 검출된 제어점을 기반으로 차선을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
   
   
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 차선을 결정하는 단계는,
   상기 비교 결과, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치를 초과하는 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정하고, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치 이하인 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점에 대한 값으로 갱신하여 이용하도록 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 차선 이탈 여부를 판단하는 단계는,
   상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정된 경우, 유지 횟수를 카운팅 하고, 상기 카운팅 된 유지 횟수가 제2 임계치 이상인 경우에는 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단하며,
   상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점의 값으로 갱신하여 이용하도록 결정된 경우, 기카운팅 된 유지 횟수를 리셋하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
   
6. 제2항에 있어서,
   상기 보간법은,
   캐트멀 롬 보간법인 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
   
7. 전처리를 통해 영상에서 잡음을 제거하는 전처리부;
   상기 전처리된 영상에서 윤곽선을 검출하고, 상기 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출한 후, 상기 검출된 직선으로부터 제어점을 검출하여 차선을 결정하는 결정부;
   상기 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 판단부; 및
   상기 판단 결과, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 차선 이탈을 경고하는 경고부를 포함하고,
   상기 결정부는,
   상기 검출된 제어점에 대한 값과 기존에 저장된 제어점들에 대한 평균값 간의 차이값을 산출하고, 상기 산출된 차이값과 제1 임계치를 비교하여 직전 제어점에 대한 값의 갱신 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 결정부는,
   상기 윤곽선이 검출된 영상을 분할하는 분할부;
   상기 분할된 영상 각각에서 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선 중 미리 정해진 각도값을 가진 직선을 필터링 하는 직선 검출부;
   상기 필터링 된 직선으로부터 제어점을 검출하는 제어점 검출부; 및
   보간법을 통해 상기 검출된 제어점을 기반으로 차선을 결정하는 보간부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.
   
9. 삭제
10. 제7항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 비교 결과, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치를 초과하는 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정하고, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치 이하인 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점의 값으로 갱신하여 이용하도록 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.
    
11. 제10항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정된 경우, 유지 횟수를 카운팅 하고, 상기 카운팅 된 유지 횟수가 제2 임계치 이상인 경우에는 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단하며,
    상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점의 값으로 갱신하여 이용하도록 결정된 경우, 기카운팅 된 유지 횟수를 리셋하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.
    
12. 제8항에 있어서,
    상기 보간법은,
    캐트멀 롬 보간법인 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.

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