KR101914624B1

KR101914624B1 - 자율주행시스템의 사고 예방을 위한 프로세서 및 동작 방법

Info

Publication number: KR101914624B1
Application number: KR1020170004327A
Authority: KR
Inventors: 김시호; 정진혁
Original assignee: 엘지전자 주식회사; 연세대학교 산학협력단
Priority date: 2017-01-11
Filing date: 2017-01-11
Publication date: 2018-11-02
Anticipated expiration: 2037-01-11
Also published as: KR20180082886A

Abstract

본 발명은 자율주행시스템의 고장으로 인한 사고를 방지하기 위한 기술로서, 일실시예에 따른 프로세서는 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 복제 모듈 선별부, 상기 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치하는 배치 처리부, 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 고장 감시부, 및 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 특정 원본 모듈을 비활성화 시키고, 상기 특정 원본 모듈에 상응하는 특정 복제 모듈을 활성화시키는 활성화 처리부를 포함하고, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛인 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행시스템의 사고 예방을 위한 프로세서 및 동작 방법{PROCESSOR FOR PREVENTING ACCIDENT OF AUTOMATIC DRIVING SYSTEM AND METHOD OF THE SAME}

본 발명은 자율주행시스템의 고장으로 인한 사고를 방지하기 위한 기술로서, 주행 중 고장이 발생 하는 경우에 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술적 사상에 관한 것이다.

자율주행은 차선 이탈 방지 시스템, 차량 변경 제어 기술, 장애물 회피 제어 기술 등을 이용하여, 최적의 주행 경로를 선택, 자율주행토록 하는 기술로서, 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자동차의 주행과 관련된 기술을 의미한다.

자율주행 기술이 실현되기 위해서는 여러 가지의 기술이 필요하다. 예를 들면, 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 HDA 기술, 차선이탈 경보 시스템(LDWS), 차선유지 지원 시스템(LKAS), 후측방 경보 시스템(BSD), 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 자동 긴급제동 시스템(AEB) 등이 필요하다.

높은 수준의 자율주행 기술이 차량에 본격적으로 적용 되면서, 자율주행의 계산과 제어명령을 담당하는 다양한 전자제어유닛(Electric Control Unit, ECU)들이 설치되고 차량 네트워크에 연결된다.

다양한 전자제어유닛들은 차량 네트워크를 통해서 통신하며 필요 신호를 주고 받는데, 특히 자율주행의 핵심기능을 담당하는 전자제어유닛의 고장은 시스템 전체 기능을 마비 시키고, 사고와 직결될 가능성이 있다.

따라서, 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술이 필요하다.

한국특허출원 제10-2014-0180207호 "엔진 제어기 고장 검출 장치 및 방법" 한국특허특허 제10-2011-0132176호 "캔통신을 이용한 자동차 고장진단 네트워크 시스템 및 방법"

본 발명은 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지하는 것을 목적으로 한다.

일실시예에 따른 프로세서는 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 복제 모듈 선별부, 상기 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치하는 배치 처리부, 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 고장 감시부, 및 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 특정 원본 모듈을 비활성화 시키고, 상기 특정 원본 모듈에 상응하는 특정 복제 모듈을 활성화시키는 활성화 처리부를 포함하고, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛인 것을 특징으로 한다.

일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 이전 사용 빈도를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 고장 빈도를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능과 관련된 부품들에 대한 수명을 고려하여, 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 운전자의 주행 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 내부 자원의 사용량을 확인하고, 상기 확인된 내부 자원의 사용량을 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈과, 실제 자율주행 제어를 실시하는 전자제어유닛과의 물리적인 거리를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛을 통해 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에, 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에서 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하도록 제어할 수 있다.

일실시예에 따른 자율주행 시스템은 특정 제어 모듈에 대한 원본 모듈을 유지하고, 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성 요청을 전송하는 제1 전자제어유닛, 및 상기 전송되는 생성 요청에 응답하여, 상기 복제 모듈을 생성하고 유지하는 제2 전자제어유닛을 포함하고, 상기 제2 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 상기 감시결과 상기 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키도록 상기 제1 전자제어유닛에 요청하며, 상기 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛에서 원본 모듈을 유지하고, 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 유지하는 단계, 상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계, 상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키는 단계, 및 상기 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 활성화시키는 단계를 포함할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.

일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.

일실시예에 따르면, 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술을 제공할 수 있다.

본 발명은 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지하는 기술을 제공할 수 있다.

도 1은 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템에서 고장이 감지되는 경우의 실시예를 설명하는 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서를 설명하는 도면이다.
도 4는 일실시예에 따른 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서의 동작 방법을 설명하는 도면이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)을 설명하는 도면이다.

일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 자율주행을 구현하기 위해서 복수의 전자제어유닛들을 포함할 수 있다.

현재의 자율주행차량의 전자제어유닛들은 기능별로 구분된 다양한 소프트웨어 모듈들을 각각 포함하고 있으며, 내부 네트워크 버스를 통해 필요 신호들을 주고 받을 수 있다.

자율주행차량의 시스템은 다양한 전자제어유닛들과 차량 네트워크를 통해 통신하기 때문에, 자율주행의 핵심기능을 담당하는 전자제어유닛의 고장으로 인해 시스템 전체 기능이 마비될 우려가 있다.

그러나, 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 전자제어유닛의 기능을 담당하는 특정 제어 모듈을 복제하여 유지함으로써, 시스템 전체 기능을 마비시킬 위험을 줄일 수 있다.

예를 들면, 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 주행 중 고장이 발생하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있다. 또한, 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지할 수 있다.

일실시예에 따른 전자제어유닛1(110)은 특정 제어 모듈로서, 자율주행기능1(111) 및 자율주행기능2(112)를 포함할 수 있다.

일실시예에 따른 자율주행기능1(111)은 자율주행을 위해 중요한 제어 모듈들 중에 하나로서, 복제 후 또 다른 전자제어유닛2(120)에 백업될 수 있다.

이러한 경우, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능1(111)이 원본 모듈로 해석될 수 있고, 전자제어유닛2(120)의 자율주행기능1(122)이 복제 모듈로 해석될 수 있다. 일실시예에 따르면, 원본 모듈과 복제 모듈은 생성되는 시간과 유지되는 물리적인 위치만 다를 뿐 기능적으로는 동일할 수 있다.

전자제어유닛1(110)은 특정 제어 모듈에 대한 원본 모듈을 유지하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성을 요청하도록 전자제어유닛2(120)에 요청할 수 있다. 구체적으로, 전자제어유닛1(110)은 자율주행기능1(111)에 대한 원본 모듈을 유지하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성을 요청하도록 전자제어유닛2(120)에 요청할 수 있다. 또한, 구체적으로, 전자제어유닛1(110)은 자율주행기능2(112)에 대한 원본 모듈을 유지하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성을 요청하도록 전자제어유닛3(130)에 요청할 수 있다.

또한, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능1(111)에서 고장이 감지되지 않은 경우, 자율주행기능1(111)은 활성화된 상태를 유지할 수 있다. 뿐만 아니라, 자율주행기능1(111)에서 고장이 감지되는 경우에 대해서는 도 2를 통해 상세하게 설명한다.

마찬가지로, 일실시예에 따른 자율주행기능2(112)는 자율주행을 위한 중요한 제어 모듈들 중에 하나로서, 복제 후 또 다른 전자제어유닛3(130)에 백업될 수 있다.

이러한 경우, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능2(112)이 원본 모듈로 해석될 수 있고, 전자제어유닛3(130)의 자율주행기능2(132)이 복제 모듈로 해석될 수 있다. 일실시예에 따르면, 원본 모듈과 복제 모듈은 생성되는 시간과 유지되는 물리적인 위치만 다를 뿐 기능적으로는 동일할 수 있다.

또한, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능2(112)에서 고장이 감지되지 않은 경우, 자율주행기능2(112)는 활성화된 상태를 유지할 수 있다. 뿐만 아니라, 자율주행기능2(112)에서 고장이 감지되는 경우에 대해서는 도 2를 통해 상세하게 설명한다.

일례로, 전자제어유닛에서 발생하는 고장은 다음의 경우에 감지될 수 있다.

제어 모듈(원본 모듈)인 자율주행기능으로부터 주기적인 신호가 전송되지 않거나, 전송된 신호 값의 패턴이 비 정상적인 경우(예, 물리적 특성 고려, 과거 패턴과의 일치 확인)에 전자제어유닛은 고장이라고 판단할 수 있다.

또한, 전자제어유닛은 제어 모듈로부터 전송된 신호에 포함된 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드의 오류를 감지하여, 고장 여부를 판단할 수 있다.

한편, 전자제어유닛은 고장난 전자제어유닛이 스스로 고장을 인지하고, 고장을 알리는 신호를 네트워크를 통해 송신할 수도 있다.

도 2는 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(200)에서 고장이 감지되는 경우의 실시예를 설명하는 도면이다.

일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(200)의 복제 모듈은 일반적인 상황에서 비활성화 상태이며 작동하지 않는다. 또한, 복제 모듈을 포함하고 있는 전자제어유닛들은 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛들의 고장을 네트워크 버스를 통해 실시간으로 감시할 수 있다.

예를 들면, 전자제어유닛2(220)은 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다.

또한, 일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)은 원본 모듈이 비활성화 되는 경우에, 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다. 복제 모듈인 자율주행기능1(222)은 원본 모듈을 대체하는 것으로서, 원본 모듈과 기능적으로는 동일할 수 있다.

일실시예에 따른 자율주행기능1(211)의 복제 모듈을 유지하는 전자제어유닛2(220)는 전자제어유닛1(210)의 고장여부를 감시해야 한다.

이를 위해, 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈, 예를 들면 자율주행기능1(211)에서 고장 감지를 모니터링 해야 한다.

예를 들어, 일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다. 또한, 전자제어유닛2(220)는 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다.

일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다. 또한, 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 판단 결과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 확인 결과를 고려하여 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.

예를 들면, 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다.

또한, 일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈이 비활성화 되는 경우에, 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다. 복제 모듈인 자율주행기능2(232)는 원본 모듈을 대체하는 것으로서, 원본 모듈과 기능적으로는 동일할 수 있다.

일실시예에 따른 자율주행기능2(212)의 복제 모듈을 유지하는 전자제어유닛3(230)은 전자제어유닛1(210)의 고장여부를 감시해야 한다.

이를 위해, 전자제어유닛3(230)는 원본 모듈, 예를 들면 자율주행기능2(212)에서 고장 감지를 모니터링 해야 한다.

예를 들어, 일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다. 또한, 전자제어유닛3(230)는 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다.

일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)는 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다. 또한, 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 판단 결과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.

일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 확인 결과를 고려하여 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.

전자제어유닛1(210)은 자율주행기능1(211) 또는 자율주행기능2(212)를 비활성화 시키고, 각 원본 모듈들은 해당 전자제어유닛에서 활성화될 수 있다. 즉, 복제 모듈인 자율주행기능1(222)은 전자제어유닛2(220)에서 활성화되고, 복제 모듈인 자율주행기능2(232)는 전자제어유닛3(230)에서 활성화될 수 있다.

도 3은 일실시예에 따른 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서(300)를 설명하는 도면이다.

일실시예에 따른 프로세서(300)는 전자제어유닛의 외부 또는 내부에서 관련 있는 전자제어유닛의 고장 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 다른 구성요소들을 제어하여 제어 모듈의 활성화 및 비활성화를 제어할 수 있다.

이를 위해, 일실시예에 따른 프로세서(300)는 복제 모듈 선별부(310), 배치 처리부(320), 고장 감시부(330), 및 활성화 처리부(340)를 포함할 수 있다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

예를 들어, 복제 모듈의 리스트에 나열된 복제 모듈들은 서로 다른 자율주행 기능들을 각각 수행할 수 있는데, 목적에 따라 편의와 관련된 기능, 안전과 관련된 기능 등으로 구분될 수 있다.

예를 들어, 자율주행 기능들은, 어드밴스드스마트크루즈컨트롤(ASCC), 차선유지지원시스템(LKAS), 차선이탈경고장치(LDWS), 자동주차지원시스템(APAS), 충돌예방시스템(CAS), 자동배광가변전조등시스템(AFLS), 자동차안전성제어장치(ESC), 운전자상태감시(DSM), 측후방감지(BSD), 보행자보호시스템(PPS), 지능형나이트비전(SNW), 레이더 센서, 초음파 센서, 관성측정장치(IMU:Inertial Measurement Unit)/(INS:Inertial Navigation system), 위치 측위 센서 (GPS 등), 고정 물체 인식 센서, 이동 물체 인식 센서, 상황인식(Scene Understanding)센서, 가속 제어장치, 감속 제어장치, 통신장치(V2V, V2I, V2N) 등이 제공하는 다양한 기능들을 통해 동작할 수 있다.

이러한 자율주행 기능들은 각각의 중요도를 고려하여 우선순위가 달라질 수 있는데, 차선유지지원시스템(LKAS), 차선이탈경고장치(LDWS), 자동주차지원시스템(APAS), 충돌예방시스템(CAS), 가속 제어장치, 감속 제어장치와 같이 안전과 직결되는 장치를 통해 구현되는 기능들에 가장 높은 우선순위가 부여될 수 있다. 각각의 자율주행 기능들은 원본 모듈들을 통해 구현이 가능하며, 복제 모듈의 리스트에는 각 원본 모듈들에 상응하는 복제 모듈들이 나열될 수 있다. 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 이전 사용 빈도를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

각각의 자율주행 기능들은 운전자의 선호도나, 운전습관, 거주 지역 등에 따라서 사용 빈도가 달라질 수 있다. 예를 들어, 차량이 많은 지역에서 주로 운전하거나, 주로 출퇴근 시간에 차량을 운전하는 경우에는 가속 기능과 가속 기능과 관련된 자율주행 기능이 빈번하게 사용될 수 있다. 이 경우, 일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 빈번하게 사용되었던 자율주행 기능에 상응하는 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 고장 빈도를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

사용 빈도와 유사하게, 각각의 자율주행 기능들은 운전자의 선호도나, 운전습관, 거주 지역 등에 따라서 고장 빈도가 달라질 수 있다. 이는 차량의 특성에 따라서도 달라질 수 있으나, 운전자의 선호도나, 운전습관, 거주 지역 등에 따라서 고장 빈도가 달라질 수도 있다. 이에, 일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 자주 고장 나는 장치들을 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능과 관련된 부품들에 대한 수명을 고려하여, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

예를 들어, 복제 모듈 선별부(310)는 운행기록 자기 진단 장치(On-board Diagnostics, OBD) 등으로부터 부품의 교체 시기와 관련된 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 차선이탈경고장치(LDWS)의 권장 수명이 3년이고, 2년2개월 전에 교체가 되었다면 차선이탈경고장치(LDWS)에 대한 남은 수명은 8개월로 확인될 수 있다. 또한, 보행자보호시스템(PPS)의 권장 수명이 5년이고, 4년전에 교체 되었다면 보행자보호시스템(PPS)에 대한 남은 수명은 12개월(1년)으로 확인될 수 있다.

이 경우, 보행자보호시스템(PPS)가 더 오래 전에 교체 되었다고 하더라도 남은 수명에 더 여유가 있기 때문에 차선이탈경고장치(LDWS)에 고장이 발생할 확률이 높다고 분석할 수 있다. 따라서, 복제 모듈 선별부(310)는 자율주행 기능을 구현하기 위한 부품의 수명을 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

본 명세서에서는 부품의 수명을 기준으로 복제 모듈을 선별하는 실시예를 설명하나, 부품의 교체 시기 등을 기준으로 복제 모듈을 선별할 수도 있음은 자명하다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 운전자의 주행 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

예를 들어, 복제 모듈 선별부(310)는 주행 데이터를 분석하여 운전자의 운행 패턴을 확인할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자가 주로 고속 운행을 하는 경우라면, 복제 모듈 선별부(310)는 저속 운행 보다 고속 운행에서 더 자주 사용되는 자율주행 기능과 관련된 복제 모듈을 우선하여 복제 모듈을 선별할 수 있다. 또한, 운전자가 주로 교통량이 많은 도심지를 운행하는 경우라면, 복제 모듈 선별부(310)는 고속 운행 보다 저속 운행에서 더 자주 사용되는 자율주행 기능과 관련된 복제 모듈을 우선하여 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 내부 자원의 사용량을 확인하고, 확인된 내부 자원의 사용량을 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

예를 들면, 자율주행을 위한 기능에 사용되는 내부 자원의 사용량이 상대적으로 여유가 있는 부품들을 우선적으로 선별할 수 있다. 즉, 복제 모듈 선별부(310)는 중앙처리장치 코어(CPU Core)가 유휴(IDLE) 상태이거나, 유휴 시간의 비율이 문턱값 이상이거나, 또는 주기억장치 메모리(RAM)의 사용량이 적은 부품에 상응하는 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈과, 실제 자율주행 제어를 실시하는 전자제어유닛과의 물리적인 거리를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

즉, 최종적으로 자율주행을 제어하는 유닛과 근접한 위치의 부품을 선별할 경우, 통신 네트워크 단선에 의한 영향력을 최소화할 수 있으므로, 물리적인 거리를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 배치 처리부(320)는 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치할 수 있다.

일실시예에 따른 고장 감시부(330)는 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.

일실시예에 따른 활성화 처리부(340)는 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화 시키고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다. 이때, 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛일 수 있다.

일실시예에 따른 고장 감시부(330)는 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.

일례로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.

예를 들면, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 판단 결과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.

일례로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 확인 결과를 고려하여 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.

뿐만 아니라, 고장 감시부(330)는 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛을 통해 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.

일례로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에, 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에서 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하도록 제어할 수 있다.

결국, 고장이 발생한 전자제어유닛에서 고장의 원인이 되는 원본 모듈을 비활성화 시키고, 다른 전자제어유닛에 미리 백업해둔 복제 모듈을 활성화함으로써 자율주행시스템의 안정성을 높일 수 있다.

즉, 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있고, 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지할 수 있다.

도 4는 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서의 동작 방법을 설명하는 도면이다.

일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 제어 모듈에 대한 원본 모듈 및 복제 모듈을 유지할 수 있다(단계 410).

일례로, 원본 모듈과 복제 모듈은 서로 다른 전자제어유닛에서 유지될 수 있다. 즉, 하나의 전자제어유닛에서 고장이 발생하더라도, 정상적으로 동작할 수 있는 다른 전자제어유닛에 복제 모듈이 유지될 수 있다.

일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 복제 모듈에 대한 리스트를 확인하여, 복제 모듈 선별 및 배치할 수 있다(단계 420). 특히, 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다. 이를 위해, 프로세서의 동작 방법은 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위, 사용 빈도, 고장 빈도, 관련 부품의 수명, 운전자의 주행 데이터 등에 기초하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.

일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다(단계 430). 예를 들어, 제2 전자제어유닛을 통해 제1 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.

보다 구체적으로, 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하기 위해, 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수 있다.

뿐만 아니라, 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수 있다.

또한, 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하기 위해, 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수 있다.

프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하기 위해, 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수도 있다.

일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 단계 420의 감시 결과, 고장이 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다(단계 440).

만약 고장이 감지되는 경우라면, 일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈을 비활성화하도록 제1 전자제어유닛을 제어하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈이 활성화될 수 있도록 제2 전자제어유닛을 제어할 수 있다(단계 450).

한편, 일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈의 고장이 원복(recover) 되는지 여부를 판단할 수 있다(단계 460).

단계 460의 판단 결과, 원본 모듈의 고장이 원복 되었다면 활성화 되었던 복제 모듈을 비활성화 상태로 전환하고, 비활성화 되어있던 원본 모듈을 다시 활성화 상태로 전환할 수 있다(단계 470).

만약, 단계 460의 판단 결과, 원본 모듈의 고장이 원복 되지 않았다면 프로세서의 동작 방법은 일정 주기로 원본 모듈의 고장이 원복 되는지 여부를 지속적으로 판단할 수 있다.

결국, 본 발명을 이용하면 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있다. 또한, 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지하는 기술을 제공할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

300: 프로세서 310: 복제 모듈 선별부
320: 배치 처리부 330: 고장 감시부
340: 활성화 처리부

Claims

원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 복제 모듈 선별부;
상기 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치하는 배치 처리부;
특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 고장 감시부; 및
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 특정 원본 모듈을 비활성화 시키고, 상기 특정 원본 모듈에 상응하는 특정 복제 모듈을 활성화시키는 활성화 처리부
를 포함하고,
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛이고,
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛은 스스로 고장을 판단하고,
상기 복제 모듈 선별부는 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 것을 특징으로 하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 이전 사용 빈도를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 고장 빈도를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능과 관련된 부품들에 대한 수명을 추가적으로 고려하여, 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 복제 모듈 선별부는,
운전자의 주행 데이터를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 내부 자원의 사용량을 확인하고, 상기 확인된 내부 자원의 사용량을 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈과, 실제 자율주행 제어를 실시하는 전자제어유닛과의 물리적인 거리를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 고장 감시부는,
일정 주기 동안에 상기 특정 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서.
제9항에 있어서,
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 프로세서.
제9항에 있어서,
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 고장 감시부는,
상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛을 통해 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서.
제1항에 있어서,
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛이 고장을 스스로 판단한 경우에, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에서 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하도록 제어하고, 상기 고장 신호에 기반하여 상기 고장을 감시하는 프로세서.
특정 제어 모듈에 대한 원본 모듈을 유지하고, 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성 요청을 전송하는 제1 전자제어유닛; 및
상기 전송되는 생성 요청에 응답하여, 상기 복제 모듈을 생성하고 유지하는 제2 전자제어유닛
을 포함하고,
상기 제1 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 스스로 판단하고,
상기 제2 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 상기 감시결과 상기 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키도록 상기 제1 전자제어유닛에 요청하며, 상기 복제 모듈을 활성화시키되,
상기 복제 모듈은 상기 원본 모듈에 상응하는 상기 복제 모듈의 리스트 중에서, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상이 선별되는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈에 대해 고장이라고 판단한 경우, 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛은,
일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템.
제18항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 자율주행 시스템.
제18항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 자율주행 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템.
자율주행 시스템에서 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서의 동작 방법에 있어서,
제1 전자제어유닛에서 원본 모듈을 유지하고, 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 유지하는 단계;
상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계;
상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키는 단계; 및
상기 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 활성화시키는 단계
를 포함하되,
상기 제1 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 스스로 판단하고,
상기 복제 모듈은 상기 원본 모듈에 상응하는 상기 복제 모듈의 리스트 중에서, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상이 선별되는 것을 특징으로 하는 프로세서의 동작 방법.
제22항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.
제22항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.
제22항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.
제22항에 있어서,
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.