KR101904657B1

KR101904657B1 - 지면순응형 인공발

Info

Publication number: KR101904657B1
Application number: KR1020170063506A
Authority: KR
Inventors: 김신기; 신현준; 박진국; 조현석; 김종권; 문무성
Original assignee: 근로복지공단
Priority date: 2017-05-23
Filing date: 2017-05-23
Publication date: 2018-10-05
Anticipated expiration: 2037-05-23

Abstract

본 발명은 상부에 형성한 하지소켓연결부(110)와, 유압실린더본체(210)를 지지하는 상부핀(120)과, 하부에 제 1축 기능의 지지바핀(130)이 삽입되는 지지바핀공(142)을 가지는 소켓홀더(100)와;
유압실린더본체(210)와, 유압실린더본체(210) 하부의 실린더로드(220)와, 실린더로드(220) 하부에 형성한 실린더로드공(222)을 가지는 유압실린더(200)와;
상기 지지바핀공(142)과 수평으로 위치하여 제 1축 기능의 지지바핀(130)을 지지하는 베이스핀공(310)과, 상기 실린더로드공(232)과 수평으로 제 2축 기능의 하부핀(230)을 지지하는 베이스로드공(320)을 포함하며 킬재(10)위에 안치되어 소켓홀더(100)와 유압실린더(200) 가 지지바핀(130)과 하부핀(230)에 의해 배굴 저굴을 수행토록 하는 베이스부(300)와;
킬재(10)와 베이스부(300) 사이에 안치되어 폭방향 중앙에 길이로 돌출된 중앙돌기(412)를 가지는 강성고무판재(410)와, 중앙돌기(412)둘레를 감싸도록 중앙돌기홈(422)을 형성하며, 베이스부(300)가 중앙돌기(412)를 중심으로 내외반 기능을 하도록 신축되는 중성고무판재(420)를 가지는 내외반부(400)를 포함하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.

Description

지면순응형 인공발{Artificial foot with plantarflexion and dorsiflexion means}

본 발명은 지면순응형 인공발에 관한 것이다.

일반적으로 하지소실 장애인은 보행을 위한 인체 대체 장치로 하지의지를 착용하고, 발을 대신하여 인공발을 사용한다. 인공발은 고정식 또는 체중에 의한 족 관절 회전식이 사용되는데, 인공발은 평탄한 지면 보행에서는 지장이 없도록 고안되어 있으나, 다양한 경사면이나 고르지 못한 지면을 보행할 때와 같은 특수한 조건에서의 보행에 어려움이 존재한다.

즉, 현재의 인공발은 평탄로나 낮은 경사로에서의 보행에 최적화된 구조로써, 굴곡이나 돌출물이 많은 지면에서의 인공발 보행은 관절의 움직임이 제한되어 보행에 어려움을 겪고 있다.

통상 인공의지를 이용하여 다양한 경사면이나 고르지 못한 지면을 보행할 때는 인체의 족 관절 움직임과 유사하게 인공발의 족 관절이 노면조건에 따라 순응하여 움직이도록 하여야 한다.

즉, 정상인의 경우에는 입각기초기(heel-contact) 및 입각기 말기(toe-off)에 발목관절이 내외전 방향으로 회전함으로써 평지보행이나 경사로 보행에 적응하는 것이 가능하고, 내외반 방향으로 회전하면서 측방경사나 고르지못한 지면에 적응하는 것이 가능하나, 의지를 착용하는 환자의 경우에는 인공발의 각도를 조절할 수가 없어 안정적으로 보행이 어려웠다.

인공발에 관한 기술로는 탄성재가 주입된 인공발(국내특허등록 10-1512233)이 알려졌으나 범용으로 사용하기에는 규격화가 어려운점이 있고, 발목각도조절장치(국내특허등록10-1341958)가 개발되었으나 지면이 고르지 못한 곳에서는 사용이 불편하고, 하이브리드발목관절장치(국내공개특허10-2016-0138604호)는 자동화 및 바닥의 2축 개념을 시도한 것이나 원가가 상승되는 문제점을 가진다.

본 발명은 이를 해결하고자 하는 것으로, 사용자가 유압을 조절해 배/저굴 방향의 관절 저항을 조절하는 것을 가능하게 함으로써 평지보행 및 경사로 보행을 원g활하게 하고, 동시에 내외반의 회전도 가능하게 함으로써 측방경사 및 고르지 못한 지면에 대한 적응성을 제공하려는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 하지연결 실린더소켓에 유압실린더본체가 유착되어 상부 축을 이루고, 하지연결실린더소켓을 지지하는 실린더브라켓지지바 하단을 킬재 상부면에 안치되는 베이스부에서 제 1축 기능의 지지바핀으로 유착되게 하고, 유압실린더의 실린더로드를 베이스부에서 제 2축 기능의 하부핀으로 유착되게하여, 상부축, 제 1축 및 제 2 축이 상호 다축 운동으로 입각기와 유각기 및 바닥의 경사도 동에 따라 배굴 및 저굴 기능을 가능토록 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발을 제공하려는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 하지소켓연결부를 가지는 소켓홀더에 상부핀으로 한 축을 이루도록 하고, 소켓홀더의 하부에는 지지바핀으로 베이스부와 제 1축 기능을 수행하고, 소켓홀더에 유착되는 유압실린더의 실린더로드는 하부핀으로 베이스부와 제 2축 기능을 수행하여 배굴 저굴 조정이 다축과 실린더로 가능토록 하고,

베이스부의 하단과 킬재사이에는 중앙돌기를 가지는 강성고무판재의 중앙돌기 둘레에 중성고무판재가 오도록 하여 중앙돌기를 중심으로 내외반 방향으로의 움직임을 가능토록 하여 배굴 저굴과 내외반을 가능토록 하여 사용자의 환경변화에 적응 가능토록 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발을 제공하려는 것이다.

이를 위한 본원발명은 상부에 형성한 하지소켓연결부와, 유압실린더본체를 지지하는 상부핀과, 하부에 제 1축 기능의 지지바핀이 삽입되는 지지바핀공을 가지는 소켓홀더와;

유압실린더본체와, 유압실린더본체 하부의 실린더로드와, 실린더로드 하부에 형성한 실린더로드공을 가지는 유압실린더와;

상기 지지바핀공과 수평으로 위치하여 제 1축 기능의 지지바핀을 지지하는 베이스핀공과, 상기 실린더로드공과 수평으로 제 2축 기능의 하부핀을 지지하는 베이스로드공을 포함하며 킬재위에 안치되어 소켓홀더와 유압실린더가 지지바핀과 하부핀에 의해 배굴 저굴을 수행토록 하는 베이스부와;

킬재와 베이스부 사이에 안치되어 폭방향 중앙에 길이로 돌출된 중앙돌기를 가지는 강성고무판재와, 중앙돌기 둘레를 감싸도록 중앙돌기홈을 형성하며, 베이스부가 중앙돌기를 중심으로 내외반 기능을 하도록 신축되는 중성고무판재를 가지는 내외반부를 포함하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발을 제공한다.

이상과 같이 본 발명은 입각기와 유각기에 안정적으로 사용자의 습관과 노면의 상태에 따라 배국 및 저굴 조정이 가능하고, 동시에 내외반 운동도 가능토록 하며 사용자가 유압을 조절사용하여 개인 맞춤형으로 사용 가능토록 한다.

본 발명은 하지연결 실린더소켓에 유압실린더본체가 유착되어 상부 축을 이루고, 하지연결실린더소켓을 지지하는 실린더브라켓지지바 하단을 킬재 상부면에 안치되는 베이스부에서 제 1축 기능의 지지바핀으로 유착되게 하고, 유압실린더의 실린더로드를 베이스부에서 제 2축 기능의 하부핀으로 유착되게하여, 상부축, 제 1축 및 제 2 축이 상호 다축 운동으로 입각기와 유각기 및 바닥의 경사도 등에 따라 배굴 및 저굴 기능을 가능토록 한다.

본 발명은 하지소켓연결부를 가지는 소켓홀더에 상부핀으로 한 축을 이루도록 하고, 소켓홀더의 하부에는 지지바핀으로 베이스부와 제 1축 기능을 수행하고, 소켓홀더에 유착되는 유압실린더의 실린더로드는 하부핀으로 베이스부와 제 2축 기능을 수행하여 배굴 저굴 조정이 다축과 실린더로 가능토록 하고,

베이스부의 하단과 킬재사이에는 중앙돌기를 가지는 강성고무판재의 중앙돌기 둘레에 중성고무판재가 오도록 하여 중앙돌기를 중심으로 내외반 방향으로의 움직임을 가능토록 하여 배굴 저굴과 내외반을 가능토록 하여 지면의 굴곡변화에 적응 가능토록 한다.

도 1은 본 발명의 배굴 저굴곡 과 내외반을 설명하는 발목 부위사진,
도 2는 도 1의 입각기와 유각기에 따른 배굴저굴곡 및 내외반 각도그래프,
도 3은 본 발명의 요부 분해도,
도 4는 본 발명의 유압실린더 도면,
도 5는 본 발명의 내외반부 분해도,
도 6은 본 발명의 결합상태 사시도,
도 7은 본 발명의 베이스부 사시도,
도 8은 본 발명의 내외반부가 킬재 위에 안치된 상태의 평면도,
도 9는 본 발명의 입각기와 유각기를 보인는 보행도,
도 10은 본 발명의 다축 작용 원리설명도,
도 11은 본 발명의 내반 외반 작용 원리 설명도 이다.

도 1은 본 발명의 배굴 저굴곡 과 내외반을 설명하는 발목 부위사진으로, 배굴( dorsiflexion , 背屈 , Dorsalflexion)은 족관절의 발등 방향으로의 운동을 모두 배굴이라고 한다. 정상가동범위는 0~70도 이다. 반대로 발바닥 방향으로의 운동을 저굴(Dorsiflexition) 이라 한다.

도 2는 도 1의 입각기와 유각기에 따른 배굴저굴곡 및 내외반 각도그래프, 도 9는 보행상태도로, 보행시 기립상태에서 어느 한쪽 다리의 발뒤꿈치가 접지하고 나서, 다시 그 다리의 발뒤꿈치가 지지면에 접할 때 까지를 보행주기(Gait cycle)라고 한다. 보행주기는 두주기로 되어 있다. 발뒤꿈치가 접지하고 나서 발가락이 지지면에서 떨어질 때까지의 입각기(立脚期, stance phase)와 발가락이 지지면을 떨어지고 나서 동축의 발꿈치가 접지할 때까지의 유각기(遊脚期)로 이루어져 있다. 좌우각의 입각기는 일부 겹쳐 있다. 보통 보행에서는 60%가 입각기이며 40%가 유각기라고 한다.

입각기는 보행의 1사이클 중 바닥과 다리가 접촉하고 있는 사이를 말하며, (1) 종접지기(踵接地期), (2) 족저집지기(足底接地期), (3) 입각중기(立脚中期), (4) 종이상기(踵離床期), (5) 내딛는기 로 구분된다.

유각기(遊脚期, swing phase)는 보행의 1사이클중에서 다리가 바닥에서 떨어져 있는 사이를 말하며 (1) 가속기, (2) 유각중기(遊脚中期), (3) 감속기의 3가지 상으로 나뉜다.

도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예로,

상부에 형성한 하지소켓연결부(110)와, 유압실린더본체(210)를 지지하는 상부핀(120)과, 하부에 제 1축 기능의 지지바핀(130)이 삽입되는 지지바핀공(142)을 가지는 소켓홀더(100)와;

유압실린더본체(210)와, 유압실린더본체(210) 상부로 노출되어 상부핀(120)과 결합하는 상부핀공(252)을 가지는 고정로드(250)와, 유압실린더본체(210) 하부의 실린더로드(220)와, 실린더로드(220) 하부에 형성한 실린더로드공(222)을 가지는 유압실린더(200)와;

상기 지지바핀공(142)과 수평으로 위치하여 제 1축 기능의 지지바핀(130)을 지지하는 베이스핀공(310)과, 상기 실린더로드공(222)과 수평을 이루어 제 2축 기능의 하부핀(230)을 지지하는 베이스로드공(320)을 포함하며 킬재(10)위에 안치되어 소켓홀더(100)와 유압실린더(200) 가 지지바핀(130)과 하부핀(230)에 의해 배굴 저굴을 수행토록 하는 베이스부(300)와;

킬재(10)와 베이스부(300) 사이에 안치되어 폭방향 중앙에 길이로 돌출된 중앙돌기(412)를 가지는 강성고무판재(410)와, 중앙돌기(412)둘레를 감싸도록 중앙돌기홈(422)을 형성하며, 베이스부(300)가 중앙돌기(412)를 중심으로 내외반 기능을 하도록 신축되는 중성고무판재(420)를 가지는 내외반부(400)를 포함하여 구성한다.

상기, 베이스부(300)의 길이방향 양단에 형성한 스트립고정홈(330)과, 스트립고정홈(330)에서 베이스부(300) 측면과 킬재(10) 바닥을 동시에 일체로 고정하는 고정바(500)를 더 포함하여 구성한다.

상기, 베이스부(300)와 내외반부(400) 전면의 킬재(10) 폭방향 둘레에는 미끄럼 방지용 정지바(510)를 부가한다.

상기, 강성고무판재(410) 길이방향으로 위로 돌출되어 둘레를 감싸는 중성고무판재(420)는 중앙돌기(412) 길이보다 길도록 구성한다.

상기, 중앙돌기(412)는 폭방향으로 중앙이 높고 테두리는 높이가 낮도록 만곡 형상으로 돌출된 것이 좋다. (305)는 베이스부(300) 상면 중앙에서 소켓홀더(100)와 실린더로드(220)를 수용하는 소켓홀더결합공 이다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예로써 베이스부(300) 위로는 생략한 도면으로, 중성고무판재(420)는 강성고무판재(410)의 중앙돌기(412)의 전방 및 측방일부를 감싸는 형상이고, 중앙돌기(412)의 후방 및 나머지 측방일부에는 중성고무판재(420)보다 부드러운 연성고무판재(430)를 부가한다.

상기 실시예에서, 강성고무판재(410) 및 중성고무판재(420)의 전방에 강중성고무판재(440)를 부가한 것을 예시할 수 있다.

상기, 강성고무판재(410)는 경도(ISO shore A type)가 90~95 이고,

중성고무판재(420)는 경도(ISO shore A type)가 65~75 인 것을 예시할 수 있다. 상기 강성고무판재(410) 경도가 90 미만이면 중앙돌기(412)가 베이스부(300)를 점접촉 상태로 지지할 수가 없고, 95를 초과하면 기능에 차이가 없어 비경제적이다. 중성고무판재(420)의 경도가 65미만이면 내외반지지력이 약하고, 75를 초과하면 내외반 기능이 떨어진다.

상기, 연성고무판재(430)는 경도(ISO shore A type)가 50~55 인 것을 예시할 수 있다. 연성고무판재(440)의 경도가 50 미만이면 지지력이 약해 기능성이 떨어지고 55를 초과하면 부드러움이 떨어진다.

상기, 강중성고무판재(440)는 경도(ISO shore A type)가 85~90 인 것을 에시할 수 있다. 강중성고무판재(440)의 경도가 85 미만이면 강성고무판재(410)의 전방 이동을 제한하며 충격을 흡수하는 기능이 떨어지고, 90을 초과하면 기능에 차별성이 없어 비경제적이다.

상기, 소켓홀더(100)는 하지소켓연결부(110)를 지지하며 유압실린더본체(210)의 유착용 상부핀(120)을 지지하며, 고정로드(250)를 수용하는 실린더브라켓(150)과, 실린더브라켓(150) 측면 하방으로 연장되고 하단부에는 지지바핀공(142)을 가지는 실린더브라켓지지바(160)를 포함하여 구성한다.

상기, 베이스부(300) 저면에는 일정 길이마다 홈부(302)와 돌출부(304)가 반복 형성되어 내외반부(400)와의 접촉면적 증대로 미끄럼방지 기능을 수행토록 구성한다.

상기, 베이스부(300)에 유착되는 지지바핀(130)과 하부핀(230)은 킬재(10) 바닥이 이론적인 수평을 이룰 때 나란한 수평라인인 베이스부라인(BL) 위치에 오도록 구성한다.

상기, 베이스부(300)에 유착되는 지지바핀(130)과 하부핀(230)은 킬재바닥과 나란한 베이스부라인(BL)의 하부핀(230)과 교차하는 교차각(θ)을 이룬 실린더라인(SL) 지점에 상부핀(120)이 오도록 하여, 실린더로드(220)와 연동하는 하부핀(230)의 위치가 내려가거나(교차각(θ)이 예각인 입각 상태의 저굴), 올라가는(교차각(θ)이 둔각인 입각 상태의 배굴) 구성을 이룬다.

이와같이 구성한 본원발명은 도 1 및 도 9와 같이 입각기시에는 발등을 향하여 발목이 이동하고(족저굴곡), 유각기시에는 발목이 발등 반대방향으로 이동하여(족배굴곡) 자연스런 보행을 가능토록 한다.

본 발명은 도 10과 같이 베이스부(300)의 수평라인(BL)상에 유압실린더(200)의 실린더라인(SL)이 길어지면(도 6에 보인 실린더로드(220)가 신장되는 작용) 소켓홀더(100)가 베이스부(300)의 지지바핀(130)을 회전축으로 시계방향으로 회전하면서 교차각(θ)이 예각을 이루도록 작용한다. 이는 도 9에 보인 입각기의 저굴 상태로 작동하는 것을 의미한다.

본 발명은 또한 도 10과 같이 베이스부(300)의 수평라인(BL)상에 유압실린더(200)의 실린더라인(SL)이 짧아지면(도 6에 보인 실린더로드(220)가 신축되는 작용) 소켓홀더(100)가 베이스부(300)의 지지바핀(130)을 회전축으로 반시계방향으로 회전하면서 교차각(θ)이 둔각을 이루도록 작용한다. 이는 도 9에 보인 유각기의 배굴 상태로 작동하는 것을 의미한다. 본 발명은 유압실린더(200)의 실린더로드(220) 작동 속도와 각도 등을 조절 가능토록 도 4 에 보인 유압조절핀(240)을 사용하며, 이는 유압의 이동량 및 각도를 조절하는 기능을 수행하는 노즐위치를 수동으로 돌리거나 눌러 작동하며, 이는 국내특허등록 10-1341958, 국내공개특허10-2016-0138604호 등에 조절 원리가 설명되어 있어 상세 설명은 생략한다.

본 발명은 이러한 상기 한 배굴 저굴 작동 외에, 바닥면에 돌맹이나 장애물이 있을 경우 자연스런 발바닥과 유사하게 작동하도록 내반(Inversion) 및 외반(Eversion)을 가능토록 한다. 이는 도 11과 같이 소켓홀더(100)를 지지하는 베이스부(300)의 중앙 저면과 강성고무판재(410)의 중앙돌기(412)가 점접촉 상태를 이루고, 킬재(10) 바닥에 돌맹이 등이 있어 한쪽으로 들리면 킬재(10)의 편향 이동 압력을 중성고무판재(420)가 흡수하여 한 쪽 높이가 줄어들고, 이는 소켓홀더(100)의 시상면(Sagittal plane)을 중심으로 내반이나 외반을 이루도록 작용한다. 즉, 중앙돌기(412)를 중심으로 베이스부(300)가 시소 작용을 가능토록 하고, 이는 내반 및 외반 충격을 흡수하는 것을 위미한다.

본 발명이 다른 예를 보인 도 8의 경우 강성고무판재(410) 전면에 강중성고무판재(440)를 설치하면 베이스부(300)의 킬재(10) 전후방향으로의 충격을 흡수도록 하고, 중성고무판재(420)의 후방부의 강성고무판재(410) 상부에 연성고무판재(430)를 설치하면 발굽부위의 초기 충격을 흡수토록 하여 인체의 발바닥 작용과 유사하도록 작동한다.

본 발명은 베이스부(300)의 바닥면에 도 7과 같이 홈부(302)와 돌출부(304)를 두어 대응하는 내외반부 표면과 요철결합하도록 하여 베이스부(300)의 전후방 이동을 방지하여 안정적인 가능을 수행토록 하고, 스트립상의 고정바(500)를 베이스부(300) 표면의 스트립고정홈(330)에 오도록 하여, 고정바(500)가 스트립고정홈(330), 베이스부(300) 및 내외반부(400)측면, 및 킬재(10) 바닥면을 동시에 깜싸도록 고정하여 항상 정위치에서 안정적인 기능을 수행토록 한다.

또한 도 6 에 보인바와 같이 베이스부(300) 전면과 킬재(10) 사이에는 정지바(510)를 두어 베이스부(300)의 전면으로의 미끄러짐을 방지토록 하여 내구성을 증진시킨다.

10;킬재 100;소켓홀더 110;하지소켓연결부 120;상부핀 130;지지바핀 142;지지바핀공 150;실린더브라켓 160;실린더브라켓지지바 200;유압실린더 210;유압실린더본체 220;실린더로드 222;실린더로드공 230;하부핀 250;고정로드 252;상부핀공 300;베이스부 302;홈부 304;돌출부 305;소켓홀더 결합공 310;베이스핀공 320;베이스로드공 400;내외반부 410;강성고무판재 412;중앙돌기 420;중성고무판재 422;중앙돌기홈 430;연성고무판재 440;강중성고무판재 500;고정바 510;정지바

Claims

상부에 형성한 하지소켓연결부(110)와, 유압실린더본체(210)를 지지하는 상부핀(120)과, 하부에 제 1축 기능의 지지바핀(130)이 삽입되는 지지바핀공(142)을 가지는 소켓홀더(100)와;
유압실린더본체(210)와, 유압실린더본체(210) 상부로 노출되어 상부핀(120)과 결합하는 상부핀공(252)을 가지는 고정로드(250)와, 유압실린더본체(210) 하부의 실린더로드(220)와, 실린더로드(220) 하부에 형성한 실린더로드공(222)을 가지는 유압실린더(200)와;
상기 지지바핀공(142)과 수평으로 위치하여 제 1축 기능의 지지바핀(130)을 지지하는 베이스핀공(310)과, 상기 실린더로드공(222)과 수평을 이루어 제 2축 기능의 하부핀(230)을 지지하는 베이스로드공(320)을 포함하며 킬재(10)위에 안치되어 소켓홀더(100)와 유압실린더(200) 가 지지바핀(130)과 하부핀(230)에 의해 배굴 저굴을 수행토록 하는 베이스부(300)와;
킬재(10)와 베이스부(300) 사이에 안치되어 폭방향 중앙에 길이로 돌출된 중앙돌기(412)를 가지는 강성고무판재(410)와, 중앙돌기(412)둘레를 감싸도록 중앙돌기홈(422)을 형성하며, 베이스부(300)가 중앙돌기(412)를 중심으로 내외반 기능을 하도록 신축되는 중성고무판재(420)를 가지는 내외반부(400)를 포함하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 1항에 있어서, 베이스부(300)의 길이방향 양단에 형성한 스트립고정홈(330)과, 스트립고정홈(330)에서 베이스부(300) 측면과 킬재(10) 바닥을 동시에 일체로 고정하는 고정바(500)를 더 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발
제 2항에 있어서, 베이스부(300)와 내외반부(400) 전면의 킬재(10) 폭방향 둘레에는 미끄럼 방지용 정지바(510)를 부가한 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 1항에 있어서, 강성고무판재(410) 길이 방향으로 위로 돌출되어 둘레를 감싸는 중성고무판재(420)는 중앙돌기(412) 길이보다 길도록 구성한 것을 특징으로하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 4항에 있어서, 중앙돌기(412)는 폭방향으로 중앙이 높고 테두리는 높이가 낮도록 만곡 형상으로 돌출된 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 4항에 있어서, 중성고무판재(420)는 강성고무판재(410)의 중앙돌기(412)의 전방 및 측방일부를 감싸는 형상이고, 중앙돌기(412)의 후방 및 나머지 측방일부에는 중성고무판재(420)보다 부드러운 연성고무판재(430)를 부가한 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 6항에 있어서, 강성고무판재(410) 및 중성고무판재(420)의 전방에 강중성고무판재(440)를 부가한 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 4항에 있어서, 강성고무판재(410)는 경도(ISO shore A type)가 90~95 이고,
중성고무판재(420)는 경도(ISO shore A type)가 65~75 인 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 6항에 있어서, 연성고무판재(430)는 경도(ISO shore A type)가 50~55 인 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 7항에 있어서, 강중성고무판재(440)는 경도(ISO shore A type)가 85~90 인 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 1항에 있어서, 소켓홀더(100)는 하지소켓연결부(110)를 지지하며 유압실린더본체(210)의 유착용 상부핀(120)을 지지하며, 고정로드(250)를 수용하는 실린더브라켓(150)과, 실린더브라켓(150) 측면 하방으로 연장되고 하단부에는 지지바핀공(142)을 가지는 실린더브라켓지지바(160)를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 2항에 있어서, 베이스부(300) 저면에는 일정 길이마다 홈부(302)와 돌출부(304)가 반복 형성되어 내외반부(400)와의 접촉면적 증대로 미끄럼방지 기능을 수행토록 구성한 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 1항에 있어서, 베이스부(300)에 유착되는 지지바핀(130)과 하부핀(230)은 킬재(10)바닥이 이론적인 수평을 이룰 때 나란한 수평라인인 베이스부라인(BL) 위치에 오도록 구성한 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.
제 13항에 있어서, 베이스부(300)에 유착되는 지지바핀(130)과 하부핀(230)은 킬재바닥과 나란한 베이스부라인(BL)의 하부핀(230)과 교차하는 교차각(θ)을 이룬 실린더라인(SL) 지점에 상부핀(120)이 오도록 하여, 실린더로드(220)와 연동하는 하부핀(230)의 위치가 내려가거나(교차각(θ)이 예각인 입각 상태의 저굴) 올라가는(교차각(θ)이 둔각인 입각 상태의 배굴) 구성을 이룬 것을 특징으로 하는 배굴저굴이 가능한 다축 인공발.