[go: up one dir, main page]

KR101849357B1 - 차량 주행 제어 방법 - Google Patents

차량 주행 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101849357B1
KR101849357B1 KR1020130127297A KR20130127297A KR101849357B1 KR 101849357 B1 KR101849357 B1 KR 101849357B1 KR 1020130127297 A KR1020130127297 A KR 1020130127297A KR 20130127297 A KR20130127297 A KR 20130127297A KR 101849357 B1 KR101849357 B1 KR 101849357B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
communication network
slave controller
controller
slave
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020130127297A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150047335A (ko
Inventor
이성준
Original Assignee
한화지상방산 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화지상방산 주식회사 filed Critical 한화지상방산 주식회사
Priority to KR1020130127297A priority Critical patent/KR101849357B1/ko
Priority to US14/266,088 priority patent/US9434330B2/en
Priority to CN201410575188.2A priority patent/CN104553835B/zh
Publication of KR20150047335A publication Critical patent/KR20150047335A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101849357B1 publication Critical patent/KR101849357B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/006—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to power outlets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0046—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electric energy storage systems, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0084—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to control modules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/12—Recording operating variables ; Monitoring of operating variables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/40—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for controlling a combination of batteries and fuel cells
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/10—DC to DC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/30—AC to DC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/40—DC to AC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B60L2240/545—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B60L2240/547—Voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B60L2240/549—Current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/10—Driver interactions by alarm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 통신 장애 발생 시에도 차량의 안정적인 주행 지속 또는 안정적인 정차를 가능하게 하는 차량 주행 제어 방법에 관한 것이다. 차량 주행 제어 방법은 차량 전반의 제어를 담당하는 마스터 제어기 및 마스터 제어기의 명령에 의해 소정의 전력을 공급하는 제1 슬레이브 제어기 사이의 정보를 송수신하는 제1 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계, 제1 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 마스터 제어기는 제1 슬레이브 제어기를 제외한 복수의 슬레이브 제어기들 중 제2 슬레이브 제어기와 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계, 및 제2 슬레이브 제어기는 제1 슬레이브 제어기와 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계를 포함한다.

Description

차량 주행 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE DRIVING}
본 발명은 통신 장애 발생 시에도 차량의 안정적인 주행 지속 또는 안정적인 정차를 가능하게 하는 차량 주행 제어 방법에 관한 것이다.
세계 자동차 산업은 지난 100년 이상 가솔린 및 디젤 내연기관을 중심으로 급속한 성장을 거듭해 왔지만 환경규제와 에너지 안보위협, 여기에 화석연료 고갈 문제까지 맞물리면서 엄청난 변화에 직면하고 있다.
이에 선진국을 중심으로 한 세계 각국은 친환경 자동차 개발을 위한 치열한 경쟁에 속속 참여하고 있으며, 각 자동차 제조사들은 친환경, 고효율의 첨단기술을 필요로 하는 미래형 자동차의 기술개발 경쟁에서 낙오하지 않기 위해 많은 노력을 기울이고 있다.
특히, 직면한 화석연료의 고갈 문제를 해결하면서 보다 친환경적인 제품을 개발해야 한다는 시대적 요청에 부응하여, 최근 각 자동차 제조사들은 전기모터를 동력원으로 사용하는 전기 자동차에 대한 연구를 더욱 활발히 진행되고 있다.
현재 가장 활발히 연구되고 있는 분야로 하이브리드 차량 및 연료전지 차량 등과 같은 전기 자동차를 들 수 있다.
여기서, 넓은 의미의 하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동시키는 것을 의미하나, 대부분의 경우는 가솔린이나 디젤 등의 연료를 사용하는 엔진과 고전압 배터리의 전력으로 구동되는 전기모터에 의해 구동력을 얻는 차량을 의미하며, 이를 하이브리드 전기 차량(Hybrid Electric Vehicle, HEV)라 부르고 있다.
하이브리드 전기 차량에서는 엔진과 전기모터의 최적 작동영역을 이용하므로 구동 시스템 전체의 연비를 향상시킴은 물론 전기모터로 에너지를 회수하여 고전압 배터리를 충전시키므로 효율적인 에너지의 이용이 가능하다.
또한 연료전지는 연료가 가지고 있는 화학에너지를 연소에 의해 열로 바꾸지 않고 전지 내에서 전기화학적으로 직접 전기에너지로 바꾸는 장치이며, 최근 관심 있게 연구되는 무공해 발전장치이다.
연료전지가 장착된 차량에서는 연료로 사용되는 수소를 연료전지로 공급하여 전기를 생산하게 되며, 연료전지에 의해 생산된 전기로 전기모터를 작동시켜 차량을 구동시킨다.
한편, 연료전지 차량(또는 연료전지 배터리 하이브리드 차량)에는 차량 전반의 제어를 담당하는 차량 제어기(vehicle control unit, 이하 "VCU"라 표기함)가 탑재되어 있고, 또한 시스템을 구성하는 각 장치별로 제어기를 구비하고 있다.
이와 같이 연료전지 차량에서는 장치별로 제어기를 구비하여 차량 운행 중에 복수개의 제어기들이 상기 VCU를 상위 제어기로 하는 상호 간 협조제어를 수행하게 되는데, 이때 제어기들 상호 간에 정보를 주고받으면서 상위 제어기는 하위 제어기에 명령을 전달하도록 되어 있다.
그러나 차량의 사고시나 주요 고 전원선의 단락 등의 사고 시에 차량의 그라운드 전위가 불안정할 경우 통신 상태가 불안정해 질 수 있고, 이 경우 차량의 주요 제어기 들은 제어 불능 상태에 빠지게 되는 비상상황이 발생하게 되어, 차량은 결국 더 이상 주행할 수 없게 된다.
일본 공개특허 공보 제2013-009047호 국내 공개특허 공보 제2012-0126852호
본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제는 통신 장애 발생 시에도 차량의 안정적인 주행 지속을 가능하게 하는 차량 주행 제어 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적인 과제는 통신 장애 발생 시에 차량을 안정적으로 정차시키고, 전원을 차단하는 차량 주행 제어 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 차량 주행 제어 방법은 차량 전반의 제어를 담당하는 마스터 제어기 및 상기 마스터 제어기의 명령에 의해 소정의 전력을 공급하는 제1 슬레이브 제어기 사이의 정보를 송수신하는 제1 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계; 상기 제1 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 마스터 제어기는 상기 제1 슬레이브 제어기를 제외한 복수의 슬레이브 제어기들 중 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계; 및 상기 제2 슬레이브 제어기는 상기 제1 슬레이브 제어기와 제2 통신 네트워크를 통하여 상기 정보를 송수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 마스터 제어기는 상기 슬레이브 제어기들과 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 슬레이브 제어기는 다른 슬레이브 제어기들과 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 및 제2 통신 네트워크는 캔 통신 네트워크를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 통신 네트워크에 장애가 발생 시 상기 제1 슬레이브 제어기는 자체적으로 전력 공급 모드로 전환하여 상기 마스터 제어기의 제어와 관계없이 전력을 공급하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 마스터 제어기는 상기 제1 통신 네트워크 장애 발생에 대한 경고 신호를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 마스터 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기 사이의 상기 제1 통신 네트워크 장애가 복구되었는지 판단하는 단계; 및 상기 제1 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 상기 마스터 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 정보를 수신하지 못하는 경우 상기 제1 통신 네트워크 장애 발생을 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기 사이의 정보를 송수신하는 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계; 및 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 차량의 모터를 제어하는 제3 슬레이브 제어기와 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 차량을 비상모드로 진입시키고 경고 신호를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 상기 제3 슬레이브 제어기로 차량이 가속 정지 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 상기 제3 슬레이브 제어기로부터 차량의 주행속도를 수신하는 단계; 및 상기 차량의 주행속도가 제1 속도 이하가 되면 고 전원을 차단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기 사이의 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 복구되었는지 판단하는 단계; 및 상기 제2 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 상기 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기는 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 슬레이브 제어기와 상기 제3 슬레이브 제어기 사이의 정보를 송수신하는 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계; 및 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 엔진 발전기에서 생성되는 전력 또는 배터리로부터 출력되는 전력 중 어느 하나를 차단시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 상기 마스터 제어기로 차량을 정지시키겠다는 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 슬레이브 제어기와 상기 제3 슬레이브 제어기 사이의 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 복구되었는지 판단하는 단계; 및 상기 제2 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기와 상기 제3 슬레이브 제어기는 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 소정 시간 동안 상기 제2 통신 네트워크 장애가 지속되는 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 엔진 발전기에서 생성되는 전력 또는 상기 배터리로부터 출력되는 전력 중 나머지 하나를 차단시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 통신 장애 발생 시에도 차량의 안정적인 주행 지속을 가능하게 할 수 있다. 또한 통신 장애 발생 시에 차량을 안정적으로 정차시키고, 전원을 차단하여 운전자의 안전을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 2는 마스터 제어기 및 슬레이브 제어기들 간의 통신 네트워크 구성도를 보이는 블록도 이다.
도 3은 CAN 통신 프로토콜의 프레임 구조를 나타내는 도면이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법의 동작을 보이는 흐름도 이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 잇는 것과 유사하게, 본 발명은 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실 시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 1을 참조하면, 차량 주행 제어 장치는 엔진(110), 엔진 제어 모듈(engine control module, 이하 "ECM"이라 표기함)(120), 발전기(130), 배터리 관리 시스템(battery management system, 이하 “BMS”라 표기함)(140), 배터리(141), AC-DC 컨버터(151) 및 DC-DC 컨버터(152)를 포함하는 전력 제어기(power control unit, 이하 “PCU”라 표기함)(150), DC-AC 인버터(161)를 포함하는 모터 제어기(motor control unit, 이하 “MCU”라 표기함)(160), 모터(170), 기어박스(180), 바퀴(190), DC-DC 컨버터(201)를 포함하는 고전압 다운 컨버터(high voltage dc-dc step down converter, 이하 “HDC”라 표기함)(200), DC-AC 인버터(211)를 포함하는 전자식 조향 장치(electric power steering, 이하 “EPS”라 표기함)(210) 및 VCU(220)를 포함한다.
엔진(110)은 화석 에너지인 연료 예를 들어, 휘발유 또는 경유 등의 연료로 가솔린부터 발전기(130)의 회전을 위한 기계적인 에너지를 생성한다.
ECM(120)은 엔진(110) 내부 주요 동작을 제어하는 전자 제어 장치로서 주요 센서와 엑추에이터의 동작 및 상태를 관리한다.
발전기(130)는 엔진(110)과 기계적으로 연결되어, 엔진(110)으로부터의 회전 에너지를 전기 에너지로 변환하며, 고출력 밀도/고효율을 위해 영구 자석형 동기 모터로 구성될 수 있다.
BMS(140)는 배터리(141)의 전압/전류/온도 등을 측정하여 배터리(141)의 상태를 진단하고 보호하며, 특히 배터리(141)의 전류 충전 상태(state of current)를 추정하고 배터리(141)를 제어 관리한다.
배터리(141)는 에너지 저장장치로써 화학 에너지를 전기 에너지로 변환하거나, 전기 에너지를 화학 에너지로 변환하는 전압원 역할을 한다. 배터리(141)는 다양한 종류의 배터리 셀로 구현될 수 있으며, 예를 들어 니켈-카드뮴 전지(nickel-cadmium battery), 납 축전지, 니켈-수소 전지(NiMH: nickel metal hydride battery), 리튬-이온 전지(lithium ion battery), 리튬 폴리머 전지(lithium polymer battery) 등 일 수 있다.
본 실시 예에서 차량은 엔진(110) 및 발전기(130)에 의해 구동력을 획득하는 제1 동력원 및 BMS(140)와 배터리(141)에 의해 구동력을 획득하는 제2 동력원을 효율적으로 구동하여 주행한다.
PCU(150)는 엔진(110) 및 발전기(130)에 의해 획득된 제1 동력원 및 BMS(140)와 배터리(141)에 의해 획득된 제2 동력원을 변환시켜 MCU(160) 및 모터(170)에 전력을 공급하는 전력 변환 장치이다. 이러한 PCU(150)는 AC-DC 컨버터(151) 및 DC-DC 컨버터(152)를 포함한다. AC-DC 컨버터(151)는 발전기(130)에서 생성되는 전기 에너지(교류 전압)를 임의의 형태의 전기 에너지로 변환하며, 특히 교류 전압을 직류 전압으로 변환한다. DC-DC 컨버터(152)는 배터리(141)로부터 생성되는 임의의 직류 전압을 특정 직류 전압으로 승압하거나 강압한다. 본 실시 예에서 DC-DC 컨버터(152)는 차량 가속 시에 배터리(141)로부터의 직류 전압을 MCU(160)를 통하여 모터(170)에 전달하고, 차량 감속 시에 모터(170) 및 MCU(160)를 통해 회생되는 전기 에너지를 저장하거나, 엔진(110) 및 발전기(130)로부터 충전을 위한 에너지를 배터리(141)에 저장하는 역할을 수행한다.
MCU(160)는 차량의 모터(170)를 제어하기 위한 제어 장치로써, 모터(170) 제어를 위해 DC-AC 인버터(161)를 포함한다. MCU(160)는 VCU(220)로부터 CAN 통신을 통해 지령된 토크 또는 속도로 모터(170)를 제어한다. PCU(150)로부터 획득한 직류 전압으로부터 교류 전압을 생성하여 모터(170)에 전달한다.
모터(170)는 MCU(160)로부터 교류 전압을 수신하여 기계적인 회전 구동력으로 변환하여 바퀴(190)를 구동한다.
기어 박스(180)는 감속기로써, 모터(170)의 토크를 전달 받아 설계된 기어비에 따라 고 토크로 변환한다.
HDC(200)는 차량의 고전압 DC 버스의 전압을 특정 직류 저전압으로 변환하는 DC-DC 컨버터(201)로 구성된 전력변환 장치 이다. 본 실시 예에서 HDC(200)는 압축 공기를 생성하기 위한 콤프레셔(미도시), EPS(210)의 전력을 공급하기 위해 사용하고 있으며, PCU(150)와 더불어 차량의 주요 직류 전압/전력을 생성한다.
EPS(210)는 전자식 조향 장치로써, 연비 향상을 위해 기존 차량에서 복잡하고 큰 볼륨을 차지하고 있는 유압식 조향 장치를 모터(170)와 기어박스(180)를 통한 장치로 대체한 장치로서, DC-AC 인버터(211)를 포함한다. DC-AC 인버터(211)는 HDC(200)로부터 수신한 직류 전압을 교류 전압으로 변환하여 조향에 사용한다.
VCU(220)는 운전자의 가속/감속 패달 정보 및 조향 핸들각 정보를 입력받아 차량의 전력/구동/조향/냉각 장치의 운전 명령을 생성한다. VCU(220)는 차량 주행을 위한 상위 제어기 역할을 하는 동시에, 추가적으로 주요 장치의 경고 상태를 입력 받아 차량을 안정적으로 관리하는 역할을 수행한다. VCU(220)는 차량 내부 주요 제어기들과 CAN 통신을 통해 연결되어 있다.
본 실시 예에서, VCU(220)는 상위 제어기로써 마스터 제어기를 나타내며, BMS(140), PCU(150), MCU(160), HDC(200) 및 EPS(210)는 하위 제어기들로써 슬레이브 제어기를 나타낼 수 있다.
도 2는 마스터 제어기 및 슬레이브 제어기들 간의 통신 네트워크 구성도를 보이는 블록도 이다.
특히, 마스터 제어기로서의 VCU(220)는 슬레이브 제어기들로서의 BMS(140), PCU(150), MCU(160), HDC(200) 및 EPS(210)와 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신한다. 또한 슬레이브 제어기들로서의 BMS(140), PCU(150), MCU(160), HDC(200) 및 EPS(210)는 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신한다.
여기서 제1 통신 네트워크는 메인 CAN 버스를 이용한 통신 네트워크를 사용할 수 있고, 제2 통신 네트워크는 서브 CAN 버스를 이용한 통신 네트워크를 사용할 수 있다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니며, 버스 라인을 사용하여 데이터나 명령을 전송하는 통신 프로토콜이라면 모두 적용될 수 있다.
메인 CAN 통신 네트워크를 통하여 마스터 제어기로서의 VCU(220)는 슬레이브 제어기들로서의 BMS(140), PCU(150), MCU(160), HDC(200) 및 EPS(210)와 정보를 송신할 수 있고, 서브 CAN 통신 네트워크를 통하여 슬레이브 제어기들로서의 BMS(140), PCU(150), MCU(160), HDC(200) 및 EPS(210)는 차량의 전력공급/구동/조향/냉각 등 차량의 구동을 위해 필요한 정보를 송수신할 수 있다.
도 3은 CAN 통신 프로토콜의 프레임 구조를 나타내는 도면이다. CAN은 자동차 산업 분야에 적용하기 위하여 보쉬(BOSCH) 사에서 개발된 통신 프로토콜로서, 최근에는 자동차 분야뿐만 아니라 다양한 산업 분야에서 적용되고 있으며, ISO 11898 규격(Specification)의 속도로 규정된 다중(Multi-Master) 메시지 방식의 직렬(serial) 네트워크 통신 방식이다.
도 3을 참조하면, 'SOF(Start of Frame)'로 메시지 프레임의 시작을 표시한다. 이때 'SOF'는 메시지 프레임의 최우선에 위치하며 디폴트로 우성(dominant) bit인 '0' 값을 갖는다.
'Arbitration Field'는 ID와 원격 전송 요구(RTR, Remote Transmission Request) bit를 갖는다. 여기서, RTR bit는 메시지 프레임이 데이터 프레임인지 원격 프레임인지를 나타낸다. 현재 메시지 프레임이 데이터를 전송하는 데이터 프레임인 경우, RTR bit는 '0' 값을 갖는다. 반면에 현재 메시지 프레임이 데이터를 전송을 요청하는 원격 프레임인 경우, RTR bit는 열성(recessive) bit인 '1' 값을 갖는다.
'Control Field'는 6 비트로 이루어진다. 이중 2 bit는 예약되어 있는(reserved) 예비 영역이며, 나머지 4 비트는 데이터 필드의 byte 수를 나타내는 데이터 길이 코드(data length code) 영역이다.
'Data Field(데이터 필드)'는 데이터 프레임에서 전송하고자 하는 데이터를 포함한다. 'Data Field'의 크기는 0~8 byte이며, 각각의 byte는 8 bit을 포함한다. 이때, 데이터는 각 byte에서는 MSB(most significant bit)0부터 전송된다.
'CRC Field(Cyclic Redundancy Code)'는 주기적인 중복 확인 코드를 나타낸다. 'CRC Field'는 'CRC Sequence'와 '1' 값을 갖는 'CRC Delimiter'로 이루어진다.
'ACK Field'는 2 bits로 구성되며, 'ACK Slot'과 'ACK Delimiter'로 이루어진다. 첫 번째 bit인 'ACK Slot'은 '0' 값을 가지며, 두 번째 bit인 'ACK Delimiter'는 '1' 값을 갖는다. 그러나 'ACK Slot'은 메시지를 성공적으로 수신한 다른 노드로부터 전송된 '1' 값으로 기록될 수도 있다.
'EOF(End of Frame)'는 모두 1의 값을 갖는 7 bit로 구성되어 메시지 프레임이 종료되었음을 나타낸다.
'Interframe Space'는 'Intermission'과 'Bus Idle'을 포함하며, 이전 또는 다음 메시지 프레임과 현재 메시지 프레임을 구분한다.
이하, 도 1 내지 도 3의 내용을 기반으로 하여 도 4 내지 도 6에 개시된 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법의 동작을 설명하기로 한다.
먼저, 도 4를 참조하면, 마스터 제어기로서 VCU(220)은 제1 슬레이브 제어기로서 PCU(150)와 제1 통신 네트워크(메인 CAN 통신 네트워크)에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계(S401)를 수행한다. 여기서, 제1 통신 네트워크 장애라 함은, 차량의 사고시나 주요 고 전원선의 단락 등의 사고 시에 차량의 그라운드 전위가 불안정할 경우 통신 상태가 불안정하여, 제1 슬레이브 제어기가 마스터 제어기로부터 정보를 수신하지 못하는 경우를 나타낼 수 있다.
제1 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우(S403), 마스터 제어기는 슬레이브 제어기들(BMS(140), HDC(190) 및 EPS(200)) 중 제2 슬레이브 제어기(예를 들어, HDC)와 제1 통신 네트워크를 통하여 제1 슬레이브 제어기를 제어할 정보를 송신하는 단계(S405)를 수행한다. 여기서, 제2 슬레이브 제어기는 HDC(190)로 한정되는 것은 아니고, BMS(140), HDC(190) 및 EPS(200) 중 어느 하나 일 수 있다. 여기서 마스터 제어기는 차량의 계기판(미도시)에 디스플레이 신호 또는 오디오 신호를 생성하여, 제1 통신 네트워크 에러가 발생하였음을 나타내는 경고 신호를 출력할 수 있다.
제2 슬레이브 제어기는 제1 슬레이브 제어기와 제2 통신 네트워크(서브 CAN 통신 네트워크)를 통하여 마스터 제어기의 정보를 송신하는 단계(S407)를 수행한다. 여기서, 제1 통신 네트워크 장애가 발생하는 경우, 제1 슬레이브 제어기는 마스터 제어기의 명령 중 차량 주행 모드(P, D, N, R) 상태 및 고 전원 차단 명령(key- off) 등 차량의 운행 상태 및 운전자의 의지를 알 수 있는 정보를 제2 슬레이브 제어기로부터 제2 통신 네트워크를 통하여 수신하여 전력 공급을 수행한다. 즉, 제1 통신 네트워크 장애가 발생하면, 제1 슬레이브 제어기는 자체적으로 전력 공급 모드로 전환하여, 마스터 제어기의 제어와 관계없이 다른 슬레이브 제어기들로 전력을 공급할 수 있게 된다.
이후, 마스터 제어기는 주기적으로 제1 통신 네트워크 장애가 복구되었는지 판단하는 단계(S409)를 수행하여, 제1 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 마스터 제어기는 제1 슬레이브 제어기와 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계(S411)를 수행한다.
계속해서, 도 5를 참조하면, 제1 통신 네트워크 장애가 복구되지 않은 상태에서, 제1 슬레이브 제어기는 제2 슬레이브 제어기 사이의 제2 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계(S413)를 수행한다. 여기서, 제2 통신 네트워크 장애라 함은, 제1 슬레이브 제어기 및 제2 슬레이브 제어기 사이의 정보 송신이 불가능한 경우를 나타낼 수 있다.
제1 슬레이브 제어기는 제2 슬레이브 제어기 사이의 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우(S415), 제1 슬레이브 제어기는 제3 슬레이브 제어기로서 MCU(160)와 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계(S417)를 수행한다.
그리고 제1 슬레이브 제어기는 차량을 비상 모드로 진입 시키고, 차량의 계기판(미도시)에 디스플레이 신호 또는 오디오 신호를 생성하여, 제1 슬레이브 제어기(또는 차량)가 통신 장애 또는 제어기 상태에 이상이 있음을 나타내는 경고 신호를 출력하는 단계(S419)를 수행한다.
다음에 제1 슬레이브 제어기는 제2 통신 네트워크를 통하여 제3 슬레이브 제어기로 차량이 더 이상 가속되지 않도록 0 토크 정보를 송신하는 단계(S421)를 수행한다.
이후 제1 슬레이브 제어기는 제2 통신 네트워크를 통하여 제3 슬레이브 제어기로부터 차량의 주행속도를 수신하고, 차량의 주행속도가 제1 속도 예를 들어, 5km/h 이하가 되면 차량의 고 전원을 차단시키는 시퀀스로 진입하여 안정적으로 차량의 고 전원을 차단하는 단계(S423)를 수행한다.
이후, 제1 슬레이브 제어기는 주기적으로 제2 슬레이브 제어기와 통신을 수행하는 제2 통신 네트워크 장애가 복구되었는지 판단하는 단계(S425)를 수행하여, 제2 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 제1 슬레이브 제어기는 제2 슬레이브 제어기와 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계(S427)를 수행한다.
계속해서, 도 6을 참조하면, 제1 슬레이브 제어기와 제2 슬레이브 제어기 사이의 제2 통신 네트워크 장애가 복구되지 않은 상태에서, 제1 슬레이브 제어기는 제3 슬레이브 제어기 사이의 제2 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계(S429)를 수행한다. 여기서, 제2 통신 네트워크 장애라 함은, 제1 슬레이브 제어기 및 제3 슬레이브 제어기 사이의 정보 송신이 불가능한 경우를 나타낼 수 있다.
제1 슬레이브 제어기는 제3 슬레이브 제어기 사이의 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우(S431), 제1 슬레이브 제어기는 엔진(110)/발전기(220)로부터 생성된 제1 동력원(전력) 또는 배터리(141)로부터 출력되는 제2 동력원(전력) 중 어느 하나를 차단하는 단계(S433)를 수행한다. 예를 들어 제1 슬레이브 제어기는 엔진(110)/발전기(220)로부터 생성된 제1 동력원(전력)을 차단할 수 있다.
그리고 나서 제1 슬레이브 제어기는 제1 통신 네트워크를 통하여 마스터 제어기로 차량을 정지시키겠다는 정보를 송신하는 단계(S435)를 수행한다. 여기서, 제1 통신 네트워크의 장애는 제1 슬레이브 제어기가 마스터 제어기로부터 정보를 수신하지 못하는 경우를 나타내므로, 제1 슬레이브 제어기는 마스터 제어기로 정보를 송신하는 것은 가능하다.
이후, 제1 슬레이브 제어기는 주기적으로 제3 슬레이브 제어기와 통신을 수행하는 제2 통신 네트워크 장애가 복구되었는지 판단하는 단계(S437)를 수행하여, 제2 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 제1 슬레이브 제어기는 제3 슬레이브 제어기와 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계(S439)를 수행한다.
그러나, 제1 슬레이브 제어기와 제3 슬레이브 제어기 사이의 제2 통신 네트워크 장애가 복구되지 않은 상태에서, 제1 슬레이브 제어기는 제3 슬레이브 제어기와 제2 통신 네트워크에 장애가 소정시간 동안 지속되는지 판단하여(S441), 제1 슬레이브 제어기 및 제3 슬레이브 제어기 사이의 제2 통신 네트워크에 장애가 소정시간 동안 지속되는 경우, 제1 슬레이브 제어기는 엔진(110)/발전기(220)로부터 생성된 제1 동력원(전력) 또는 배터리(141)로부터 출력되는 제2 동력원(전력) 중 나머지 하나를 차단하는 단계(S443)를 수행한다. 예를 들어 배터리(141)로부터 출력되는 제2 동력원(전력)을 차단할 수 있다.
이와 같이 통신 장애 발생 시에도 차량의 안정적인 주행 지속을 가능하게 할 수 있고, 또한 통신 장애 발생 시에 차량을 안정적으로 정차시키고, 전원을 차단하여 운전자의 안전을 확보할 수 있다.
한편, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현하는 것을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
110: 엔진 120: ECM
130: 발전기 140: BMS
141: 배터리 150: PCM
151: AC-DC 컨버터 152: DC-DC 컨버터
160: MCU 161: DC-AC 인버터
170: 모터 180: 기어박스
190: 바퀴 200: HDC
201: DC-DC 컨버터 210: EPS
211: DC-AC 인버터 220: VCU

Claims (17)

  1. 차량 전반의 제어를 담당하는 마스터 제어기 및 상기 마스터 제어기의 명령에 의해 소정의 전력을 공급하는 제1 슬레이브 제어기 사이의 정보를 송수신하는 제1 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계;
    상기 제1 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 마스터 제어기는 상기 제1 슬레이브 제어기를 제외한 복수의 슬레이브 제어기들 중 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계; 및
    상기 제2 슬레이브 제어기는 상기 제1 슬레이브 제어기와 제2 통신 네트워크를 통하여 상기 정보를 송수신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 마스터 제어기는 상기 슬레이브 제어기들과 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 슬레이브 제어기는 다른 슬레이브 제어기들과 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 통신 네트워크는 캔 통신 네트워크를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 통신 네트워크에 장애가 발생 시 상기 제1 슬레이브 제어기는 자체적으로 전력 공급 모드로 전환하여 상기 마스터 제어기의 제어와 관계없이 전력을 공급하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  6. [청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 1항에 있어서,
    상기 마스터 제어기는 상기 제1 통신 네트워크 장애 발생에 대한 경고 신호를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  7. [청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 1항에 있어서,
    상기 마스터 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기 사이의 상기 제1 통신 네트워크 장애가 복구되었는지 판단하는 단계; 및
    상기 제1 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 상기 마스터 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 정보를 수신하지 못하는 경우 상기 제1 통신 네트워크 장애 발생을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  9. [청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 8항에 있어서,
    상기 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기 사이의 정보를 송수신하는 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계; 및
    상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 차량의 모터를 제어하는 제3 슬레이브 제어기와 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  10. [청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 9항에 있어서,
    상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 차량을 비상모드로 진입시키고 경고 신호를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  11. [청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 9항에 있어서,
    상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 상기 제3 슬레이브 제어기로 차량이 가속 정지 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  12. [청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 9항에 있어서,
    상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제2 통신 네트워크를 통하여 상기 제3 슬레이브 제어기로부터 차량의 주행속도를 수신하는 단계; 및
    상기 차량의 주행속도가 제1 속도 이하가 되면 고 전원을 차단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  13. [청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 9항에 있어서,
    상기 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기 사이의 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 복구되었는지 판단하는 단계; 및
    상기 제2 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 상기 제2 슬레이브 제어기와 상기 제1 슬레이브 제어기는 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  14. [청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 9항에 있어서,
    상기 제1 슬레이브 제어기와 상기 제3 슬레이브 제어기 사이의 정보를 송수신하는 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생하였는지 판단하는 단계; 및
    상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 엔진 발전기에서 생성되는 전력 또는 배터리로부터 출력되는 전력 중 어느 하나를 차단시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  15. [청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 14항에 있어서,
    상기 제2 통신 네트워크에 장애가 발생한 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 상기 제1 통신 네트워크를 통하여 상기 마스터 제어기로 차량을 정지시키겠다는 정보를 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  16. [청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 14항에 있어서,
    상기 제1 슬레이브 제어기와 상기 제3 슬레이브 제어기 사이의 상기 제2 통신 네트워크에 장애가 복구되었는지 판단하는 단계; 및
    상기 제2 통신 네트워크 장애가 복구된 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기와 상기 제3 슬레이브 제어기는 제2 통신 네트워크를 통하여 정보를 송수신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  17. [청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제 14항에 있어서,
    소정 시간 동안 상기 제2 통신 네트워크 장애가 지속되는 경우, 상기 제1 슬레이브 제어기는 엔진 발전기에서 생성되는 전력 또는 상기 배터리로부터 출력되는 전력 중 나머지 하나를 차단시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
KR1020130127297A 2013-10-24 2013-10-24 차량 주행 제어 방법 Active KR101849357B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130127297A KR101849357B1 (ko) 2013-10-24 2013-10-24 차량 주행 제어 방법
US14/266,088 US9434330B2 (en) 2013-10-24 2014-04-30 Method for controlling vehicle driving
CN201410575188.2A CN104553835B (zh) 2013-10-24 2014-10-24 用于控制车辆驾驶的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130127297A KR101849357B1 (ko) 2013-10-24 2013-10-24 차량 주행 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150047335A KR20150047335A (ko) 2015-05-04
KR101849357B1 true KR101849357B1 (ko) 2018-04-16

Family

ID=52996305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130127297A Active KR101849357B1 (ko) 2013-10-24 2013-10-24 차량 주행 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9434330B2 (ko)
KR (1) KR101849357B1 (ko)
CN (1) CN104553835B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210137645A (ko) * 2020-05-11 2021-11-18 한국철도기술연구원 철도차량용 emb의 다중 제어 시스템 및 방법

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2012387794B2 (en) * 2012-08-13 2016-05-19 Mitsubishi Electric Corporation Propulsion control device of engine hybrid railroad vehicle
JP6112033B2 (ja) * 2014-02-12 2017-04-12 トヨタ自動車株式会社 電力授受制御装置
CN105882421B (zh) * 2016-04-20 2018-10-23 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 一种电动汽车的跛行控制系统、方法和电动汽车
JP6694325B2 (ja) * 2016-05-19 2020-05-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム
US10267210B2 (en) * 2016-10-28 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for controlling airflow through a power steering system
US10516683B2 (en) * 2017-02-15 2019-12-24 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for security breach detection in vehicle communication systems
US11180096B2 (en) * 2017-03-03 2021-11-23 Cummins Inc. Architecture and control system for electrically-powered accessories of a non-hybrid vehicle
CN108254694B (zh) * 2017-12-27 2020-12-25 深圳市科陆电子科技股份有限公司 一种电池工作数据采集方法、系统及存储介质
US11480936B2 (en) * 2018-06-08 2022-10-25 Silicon Works Co., Ltd. System and method for wirelessly transmitting and receiving safety information
US11451072B2 (en) 2018-07-10 2022-09-20 Samsung Sdi Co., Ltd. Battery system
DE102018213182A1 (de) 2018-08-07 2020-02-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kontrollsystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Fehlerdiagnose bei einem Kontrollsystem
EP3627247B1 (en) * 2018-09-18 2023-04-05 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Control architecture for a vehicle
CN109849684A (zh) * 2018-12-06 2019-06-07 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 用于车辆的控制器组件及车辆
CN109656127B (zh) * 2018-12-31 2022-03-01 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法
KR102224953B1 (ko) * 2019-01-30 2021-03-09 주식회사 우진기전 전동차의 주간제어기의 통신 시스템
CN110053630B (zh) * 2019-06-06 2021-09-03 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆控制方法及装置
CN110196565B (zh) * 2019-07-08 2021-03-16 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种燃料电池汽车控制器
CN112428831A (zh) * 2019-08-26 2021-03-02 上海汽车集团股份有限公司 一种汽车跛行控制方法及装置
JP7433815B2 (ja) * 2019-08-30 2024-02-20 マツダ株式会社 車載ネットワークシステム
US11476690B2 (en) 2019-10-25 2022-10-18 Samsung Sdi Co., Ltd. Power supply system
CN112721636B (zh) * 2021-01-20 2022-06-10 中通客车股份有限公司 一种电动客车供电系统、电动客车及方法
CN114201332A (zh) * 2022-02-21 2022-03-18 岚图汽车科技有限公司 一种冗余控制方法、装置、芯片及存储介质
CN115465100A (zh) * 2022-05-12 2022-12-13 北京罗克维尔斯科技有限公司 电动汽车的控制方法、装置、电子设备及存储介质
JP2024002616A (ja) * 2022-06-24 2024-01-11 株式会社ジェイテクト 電源装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010147688A (ja) 2008-12-17 2010-07-01 Tokai Rika Co Ltd 車両用通信システム
JP2012517719A (ja) 2009-04-07 2012-08-02 ミツビシ・エレクトリック・リサーチ・ラボラトリーズ・インコーポレイテッド 超高信頼性の協調無線通信

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001122181A (ja) * 1999-10-22 2001-05-08 Yamaha Motor Co Ltd 電動補助機能付小型車両
ATE305197T1 (de) * 2002-04-16 2005-10-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur datenübertragung in einem kommunikationssystem
JP3630418B2 (ja) * 2002-09-11 2005-03-16 三菱電機株式会社 ネットワーク通信装置
KR100764220B1 (ko) 2004-03-23 2007-10-05 주식회사 만도 차량용 전동기 구동 시스템의 안전제어장치
JP4124208B2 (ja) 2005-03-16 2008-07-23 トヨタ自動車株式会社 電動車両
CN102122732B (zh) * 2011-01-11 2013-10-30 启明信息技术股份有限公司 电动汽车的电池管理系统容错控制方法及装置
JP2012165524A (ja) 2011-02-04 2012-08-30 Sharp Corp 電力管理システム、電力管理方法、電力管理装置、制御プログラムおよび記録媒体
KR20120126852A (ko) 2011-05-13 2012-11-21 한국전기연구원 전기자동차의 충전시 비상 전원 차단 장치
JP2013009047A (ja) 2011-06-22 2013-01-10 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両通信システム及び車載通信装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010147688A (ja) 2008-12-17 2010-07-01 Tokai Rika Co Ltd 車両用通信システム
JP2012517719A (ja) 2009-04-07 2012-08-02 ミツビシ・エレクトリック・リサーチ・ラボラトリーズ・インコーポレイテッド 超高信頼性の協調無線通信

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210137645A (ko) * 2020-05-11 2021-11-18 한국철도기술연구원 철도차량용 emb의 다중 제어 시스템 및 방법
KR102400250B1 (ko) * 2020-05-11 2022-05-23 한국철도기술연구원 철도차량용 emb의 다중 제어 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN104553835B (zh) 2019-01-04
US20150120129A1 (en) 2015-04-30
KR20150047335A (ko) 2015-05-04
CN104553835A (zh) 2015-04-29
US9434330B2 (en) 2016-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101849357B1 (ko) 차량 주행 제어 방법
CN102358285B (zh) 一种增程式电动汽车控制系统及其控制方法
JP5386155B2 (ja) 蓄電装置
US10843569B2 (en) Vehicle having power control unit
CA2863605C (en) High voltage cable detection using rotating machine in hybrid vehicles
JP2008099538A (ja) 自動車バッテリー管理システム
CN102069762A (zh) 一种电动/混合动力汽车的can网络系统
US10384543B2 (en) Electrically powered vehicle
JP2010207029A (ja) 制御装置及び制御方法
US10308235B2 (en) Off-board power transmission
JP2015057009A (ja) 車両
JP5815265B2 (ja) 車両用充電線通信装置、充電線通信システム
US7839014B2 (en) Pulse-width modulation rectifier having an emergency generator operating mode
US9573581B2 (en) Hybrid vehicle
US9106091B2 (en) Vehicle and vehicle control method
KR20140065209A (ko) 전기자동차 및 그 제어방법
KR102095321B1 (ko) 네비게이션과의 상태 공유 정보를 위한 통신 인터페이스 시스템, 이를 이용한 충전 스테이션 정보 제공 방법, 네비게이션과의 상태 공유 정보를 위한 통신 인터페이스 시스템을 포함하는 전기 자동차
JP2020089014A (ja) サーバ
KR20140065208A (ko) 전기자동차 및 그 제어방법
US20180222326A1 (en) Vehicular power source device and method of controlling vehicular power source device
CN203427601U (zh) 一种单轴式混联动力系统
CN220775674U (zh) 一种集成整车控制功能的电机控制器
CN112389201B (zh) 一种车辆双电气系统均衡应急供电控制方法及装置
US20240253519A1 (en) High-voltage vehicle system
JP2013048518A (ja) 車両用充電装置、充電線通信システム

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20131024

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20161006

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20131024

Comment text: Patent Application

N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20170919

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20171201

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20180302

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20180410

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20180411

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210329

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240327

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20250325

Start annual number: 8

End annual number: 8