KR101800673B1

KR101800673B1 - A transmission device for converting a torque

Info

Publication number: KR101800673B1
Application number: KR1020160032880A
Authority: KR
Inventors: 임선호
Original assignee: 주식회사 세진아이지비
Priority date: 2016-03-18
Filing date: 2016-03-18
Publication date: 2017-12-20
Anticipated expiration: 2036-03-18
Also published as: WO2017159971A1; KR20170108640A

Abstract

동력전달장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달장치는, 동력을 발생시키는 모터; 및 모터에 연결되어 모터의 회전력을 감속시키는 감속기를 포함하며, 모터와 감속기의 연결을 위해 모터의 모터측 출력 모듈과 감속기의 감속기측 입력 모듈 중 어느 하나에는 돌출형 수직키가 마련되고, 다른 하나에는 돌출형 수직키가 삽입되면서 결합되는 함몰형 수직키홈이 마련되는 것을 특징으로 한다.A power transmission device is disclosed. A power transmission device according to an embodiment of the present invention includes: a motor for generating power; A protruding vertical key is provided on one of the motor side output module of the motor and the speed reducer side input module of the speed reducer for connection of the motor and the speed reducer, A recessed vertical key is formed to be engaged with a protruding vertical key.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a power transmission device,

본 발명은, 동력전달장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있는 동력전달장치에 관한 것이다.The present invention relates to a power transmission apparatus, and more particularly, to a power transmission apparatus capable of effectively reducing the overall size of a device due to a compact and efficient structure, And a power transmission device.

동력전달장치는 모터의 회전동력을 이용하여 장치의 직선운동, 곡선운동, 원운동 등을 구현시키는 일련의 장치이다.The power transmission device is a series of devices that implement the linear motion, the curved motion, the circular motion, etc. of the device using the rotational power of the motor.

이러한 동력전달장치는 반도체 장비, LCD, PDP, OLED 등의 평면디스플레이 장비 등을 비롯한 다양한 산업 기계에 두루 사용되고 있으며, 이미 본 출원인에 의해서도 다수 출원되어 등록된 바 있다.Such power transmission devices are widely used in various industrial machines including semiconductor devices, flat panel display devices such as LCDs, PDPs, and OLEDs, and have been already filed and registered by the present applicant.

도 1은 종래기술에 따른 동력전달장치의 사용상태 측면 구조도이다.FIG. 1 is a side view showing the state of use of the power transmission device according to the prior art.

도 1을 참조하면, 통상의 동력전달장치(1)는 예컨대 베이스 플레이트(2)에 대하여 레일(4) 방식으로 결합된 슬라이더(3)를 직선운동시키기 위하여 슬라이더(3)에 탑재될 수 있다.1, a conventional power transmission device 1 may be mounted on a slider 3 to linearly move a slider 3 coupled to a base plate 2 in a rail 4 manner.

이러한 동력전달장치(1)는 동력을 발생시키는 모터(8)와, 모터(8)에 직결되고 모터(8)의 회전력을 감속시키는 감속기(9)를 포함할 수 있다. 감속기(9)는 핀치차(6, 혹은 피니언)와 연결되어 핀치차(6)를 회전시킬 수 있다. 그리고 핀치차(6)는 베이스 플레이트(2)의 일측에 위치 고정되는 랙(5)과 치형 맞물림딘다.The power transmission device 1 may include a motor 8 for generating power and a speed reducer 9 connected directly to the motor 8 and decelerating the rotational force of the motor 8. [ The speed reducer 9 is connected to the pinch car 6 (or pinion) to rotate the pinch car 6. The pinch car 6 is to be engaged with a rack 5 fixed to one side of the base plate 2.

도 1의 동작을 설명한다.The operation of Fig. 1 will be described.

모터(8)가 동작되면 모터(8)의 회전력이 모터(8)에 직결된 감속기(9)를 거쳐 일정한 비율로 감속된 후 핀치차(6)로 전달되어 핀치차(6)의 회전을 유도한다.When the motor 8 is operated, the rotational force of the motor 8 is decelerated at a constant rate via the speed reducer 9 directly connected to the motor 8, and then transmitted to the pinch car 6 to induce the rotation of the pinch car 6 do.

이때, 핀치차(6)는 위치 고정된 랙(5)과 치형 맞물림되어 있기 때문에 결과적으로 회전되는 핀치차(6)는 랙(5)의 길이 방향을 따라 직선운동하게 됨으로써, 베이스 플레이트(2)에 대한 슬라이더(3)의 직선운동이 구현될 수 있다.The pinch car 6 is linearly moved along the longitudinal direction of the rack 5 so that the base plate 2 is rotated in the longitudinal direction of the rack 5, The linear movement of the slider 3 relative to the slider 3 can be realized.

따라서 슬라이더(3) 상에 원하는 부품이나 장치를 탑재한 경우, 해당 부품이나 장치가 직선운동될 수 있다.Therefore, when a desired component or device is mounted on the slider 3, the component or device can be linearly moved.

한편, 도 1에 개시된 동력전달장치(1) 구조, 특히 모터(8)와 감속기(9)가 직결된 구조는 주변에서 흔히 사용되고 있는 형태인데, 이때의 모터(8)와 감속기(9)의 직결구조, 즉 결합구조는 주로 스플라인, 클램프, 커플링 등의 부품 혹은 구조를 사용한 방식이 채택되어 왔다. 다시 말해, 모터(8)와 감속기(9)의 전통적인 결합구조는 평행키, 스플라인, 클램프, 커플링 등을 사용한 방식을 적용하여 왔다.The structure of the power transmission apparatus 1 shown in FIG. 1, in particular, the structure in which the motor 8 and the speed reducer 9 are directly connected to each other is often used in the vicinity. The structure, that is, the coupling structure, has mainly been adopted in a method using parts or structures such as splines, clamps, and couplings. In other words, the conventional combination structure of the motor 8 and the speed reducer 9 has been applied to a method using a parallel key, a spline, a clamp, and a coupling.

하지만, 이 같은 전통적인 결합구조를 단순히 채택하게 되면 그 구조적인 한계로 인해 설사 감속기(9)를 경박단소하게 설계하더라도 모터(8)를 직결할 경우에 모터(8)의 축경과 길이에 따라 동력전달장치(1)의 전체 크기는 원래의 3배에 이를 정도로 커질 수밖에 없는 문제점이 있다. 이처럼 동력전달장치(1)의 전체 크기가 커질 경우에는 요즈음 대세인 스마트 액추에이터, 즉 모터와 감속기가 일체형인 스마트 액추에이터에 적용이 어렵다는 단점이 발생된다.However, when such a conventional coupling structure is simply adopted, even if the diaphragm reducer 9 is designed to be light and thin, due to its structural limitation, when the motor 8 is directly connected, There is a problem that the total size of the device 1 is so large as to be three times as large as the original size. When the overall size of the power transmission device 1 is increased, it is difficult to apply the smart actuator to a smart actuator, which is a smart actuator integrated with a motor and a speed reducer.

이를 극복하기 위한 방안으로서 입력축을 출력축에 배치하는 방안을 고려해볼 수도 있으나 이러한 경우에도 감속기(9) 내부의 관통가능 크기에 따라 감속기(9)의 경박단소 구현에 한계가 있을 수밖에 없으며, 또한 단순히 입력축을 출력축에 배치할 경우에는 감속비에 따라 고감속비에서는 입력 직경이 작아지고 저감속비에서는 입력직경이 커지는 현상으로 인해 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화하는 문제점이 야기될 수 있어 적용이 용이하지 않다는 점을 고려해볼 때, 이러한 단점을 보완할 수 있는 신개념의 동력전달장치에 대한 개발이 필요한 실정이다.In order to overcome this problem, it is possible to consider a method of disposing the input shaft on the output shaft. However, even in such a case, there is a limit to the implementation of the light and small size of the reducer 9 depending on the size of the through hole in the reducer 9, It is not easy to apply the present invention because the input diameter becomes small at a high reduction ratio and the input diameter increases at a low reduction ratio due to the reduction ratio, In consideration of this, it is necessary to develop a new concept of power transmission device which can overcome such shortcomings.

대한민국특허청 출원번호 제10-2004-7013942호Korea Patent Office Application No. 10-2004-7013942

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있는 동력전달장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a power transmission device capable of effectively reducing the overall size of a device due to a compact and efficient structure, as well as effectively preventing a change in a power transmission limit amount according to a reduction ratio will be.

본 발명의 일 측면에 따르면, 동력을 발생시키는 모터; 및 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 회전력을 감속시키는 감속기를 포함하며, 상기 모터와 상기 감속기의 연결을 위해 상기 모터의 모터측 출력 모듈과 상기 감속기의 감속기측 입력 모듈 중 어느 하나에는 돌출형 수직키가 마련되고, 다른 하나에는 상기 돌출형 수직키가 삽입되면서 결합되는 함몰형 수직키홈이 마련되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a motor comprising: a motor for generating power; And a decelerator connected to the motor for decelerating a rotational force of the motor, wherein one of the motor-side output module of the motor and the reducer-side input module of the speed reducer has a protruding vertical key And the other one of which is provided with a depressed vertical key groove to which the protruding vertical key is inserted while being inserted.

상기 감속기측 입력 모듈은 상기 감속기의 센터(center) 영역에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.The speed reducer-side input module may be detachably coupled to a center area of the speed reducer.

상기 감속기측 입력 모듈은, 입력치차와, 상기 입력치차와 연결되는 입력치차 샤프트를 구비하는 입력치차 유닛; 및 상기 입력치차 유닛이 삽입되는 유닛 삽입구를 구비하며, 단부에 상기 돌출형 수직키와 상기 함몰형 수직키홈 중 어느 하나가 형성되는 입력축을 포함할 수 있다.The speed reducer-side input module includes: an input gear unit having an input gear and an input gear shaft connected to the input gear; And an input shaft to which the input gear unit is inserted, and an input shaft having one of the protruding vertical key and the depressed vertical key groove formed at an end thereof.

상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력치차 유닛 쪽으로 삽입되어 상기 입력축에 체결되며, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 간의 유격을 제거하는 유격 제거용 체결부재; 및 일부분은 상기 입력치차 유닛의 입력치차 샤프트에 형성되는 제1 키홈에 삽입되고 나머지는 상기 유닛 삽입구의 제2 키홈에 삽입되어 상기 입력치차 샤프트의 임의 회전을 저지시키는 키블록을 더 포함할 수 있다.The speed reducer side input module includes a clearance removing member inserted into the input gear unit and coupled to the input shaft to remove clearance between the input gear unit and the input shaft; And a key block inserted into the first key groove formed in the input gear shaft of the input gear unit and the rest inserted into the second key groove of the unit insertion hole to block any rotation of the input gear shaft .

상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 사이에 개재되며, 상기 입력치차 유닛과 상기 입력축 간의 유격을 조절하는 유격 조절구를 더 포함할 수 있다.The speed reducer-side input module may further include a gap adjusting member interposed between the input gear unit and the input shaft, the gap adjusting unit adjusting a clearance between the input gear unit and the input shaft.

상기 유격 조절구는, 일단부가 상기 입력축의 단부에 접하며, 측면에 제3 키홈이 형성되는 조절구 바디; 및 상기 조절구 바디와 연결되되 상기 조절구 바디보다 큰 단면적을 가지며, 상기 입력치차에 접하는 조절구 헤드를 포함할 수 있다.Wherein the clearance adjuster comprises: an adjuster body having one end abutting an end of the input shaft and a third keyway formed on a side surface thereof; And an adjuster head connected to the adjuster body, the adjuster head having a larger cross sectional area than the adjuster body and contacting the input gear.

상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력축의 양단부에 회전 가능하게 지지되는 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링을 더 포함할 수 있다.The speed reducer side input module may further include a pair of input shaft both end support bearings rotatably supported at both ends of the input shaft.

상기 감속기측 입력 모듈은, 상기 입력축 양단부 지지베어링들에 각각 배치되어 상기 입력축 양단부 지지베어링을 지지하는 지지용 클립을 더 포함할 수 있다.The reduction gear side input module may further include a support clip disposed on the input shaft support bearings and supporting the input shaft support bearings.

상기 돌출형 수직키와 상기 함몰형 수직키홈 중 어느 하나가 형성되는 상기 입력축의 단부는 다른 영역보다 단면적이 크게 형성되는 플랜지 단부를 형성할 수 있으며, 상기 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링 중 하나는 상기 유격 조절구의 조절구 헤드에 접면되어 자리배치되고, 상기 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링 중 다른 하나는 상기 플랜지 단부에 접면되어 자리배치될 수 있다.The end portion of the input shaft having one of the protruding vertical key and the depressed vertical key groove may be formed with a flange end portion having a larger cross sectional area than the other portion of the input shaft, And the other of the pair of input shaft support springs is disposed in contact with the flange end portion.

상기 돌출형 수직키는 상기 모터측 출력 모듈에 마련되고, 상기 함몰형 수직키홈은 상기 감속기측 입력 모듈에 마련될 수 있다.The protruding vertical key may be provided on the motor-side output module, and the recessed vertical keyway may be provided on the speed reducer-side input module.

상기 감속기는, 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체; 및 상기 내치차 일체형 본체에 마련되며, 상기 감속기측 입력 모듈과의 상호작용에 의해 상기 모터로부터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 감속기측 출력 모듈을 포함할 수 있다.The reduction gear unit includes an internal gear integrated body on which a number of parts for deceleration are mounted; And a speed reducer-side output module which is provided on the internal gear integrated body and decelerates and outputs the rotational power from the motor by interaction with the speed reducer-side input module.

상기 감속기는, 상기 감속기측 출력 모듈 측에 배치되며, 상기 감속기측 입력 모듈의 입력치차와 치합되어 연동되는 다수의 등방 1단 유성치차; 및 일단부가 상기 등방 1단 유성치차에 연결되어 상기 등방 1단 유성치차의 회전에 의해 회전되는 회전축과, 상기 회전축 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠을 구비하는 다수의 크랭크축을 더 포함할 수 있다.The speed reducer includes a plurality of isostatic one-stage planetary gears disposed on the speed reducer-side output module side and interlocked with input gears of the speed reducer-side input module and interlocked with each other; And a plurality of eccentric cams having one end connected to the isostatic one-stage planetary gear and rotated by rotation of the isostatic one-stage planetary gear and having a plurality of eccentric cams connected with a predetermined phase difference on the rotation axis, Axis.

상기 감속기는, 중심부에는 상기 감속기측 입력 모듈이 통과되는 모듈 통과공이 형성되고 외벽에는 상기 내치차 일체형 본체의 내치차에 치합되는 외치차가 형성되며, 상기 크랭크축의 편심캠과 연결되어 상기 크랭크축의 회전에 따라 병진회전운동하는 다수의 켤레 유성치차를 더 포함할 수 있다.The decelerator has a modulus passage hole through which the decelerator-side input module passes, and an external gear formed on an outer wall thereof to engage with an internal gear of the internal gear integrated body. The decelerator is connected to the eccentric cam of the crankshaft, And may further include a plurality of conjugate planetary gears that translationally rotate.

상기 감속기측 출력 모듈은, 상기 감속기측 입력 모듈의 입력치차가 중심부에 배치되는 편평 출력축; 및 상기 편평 출력축과 결합되며, 세차운동의 발생을 방지시키는 세차방지판을 포함할 수 있다.The speed reducer-side output module includes: a flat output shaft in which an input gear of the speed reducer-side input module is disposed at a central portion; And a washing prevention plate coupled to the flat output shaft and preventing the generation of washing motion.

상기 감속기측 출력 모듈은, 상기 편평 출력축과 상기 세차방지판에 결합되어 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀을 더 포함할 수 있다.The speed reducer-side output module may further include a vibration suppressing pin coupled to the flat output shaft and the anti-wash plate to suppress output vibration.

본 발명에 따르면, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있다.According to the present invention, the overall size of the apparatus can be remarkably reduced due to the compact and efficient structure, and the change of the power transmission limit amount according to the reduction ratio can be effectively prevented.

도 1은 종래기술에 따른 동력전달장치의 사용상태 측면 구조도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달장치의 사시도이다.
도 3은 도 2의 분해 사시도이다.
도 4는 도 2의 배면 사시도이다.
도 5는 도 4의 분해 사시도이다.
도 6은 도 2의 부분 단면 구조도이다.
도 7은 도 2의 감속기 영역의 분해 사시도이다.
도 8은 도 7의 배면 사시도이다.
도 9는 등방 1단 유성치차와 크랭크축의 사시도이다.
도 10 및 도 11은 각각 감속기측 출력 모듈의 분해도이다.
도 12 및 도 13은 감속기측 입력 모듈의 분해도이다.FIG. 1 is a side view showing the state of use of the power transmission device according to the prior art.
2 is a perspective view of a power transmission apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an exploded perspective view of FIG. 2. FIG.
4 is a rear perspective view of FIG. 2. FIG.
5 is an exploded perspective view of Fig.
FIG. 6 is a partial cross-sectional view of FIG. 2. FIG.
7 is an exploded perspective view of the reduction gear region of Fig.
Fig. 8 is a rear perspective view of Fig. 7. Fig.
9 is a perspective view of an isostatic one-stage planetary gear and a crankshaft.
Figs. 10 and 11 are exploded views of the speed reducer-side output module. Fig.
12 and 13 are exploded views of the speed reducer-side input module.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달장치의 사시도이고, 도 3은 도 2의 분해 사시도이며, 도 4는 도 2의 배면 사시도이고, 도 5는 도 4의 분해 사시도이며, 도 6은 도 2의 부분 단면 구조도이고, 도 7은 도 2의 감속기 영역의 분해 사시도이며, 도 8은 도 7의 배면 사시도이고, 도 9는 등방 1단 유성치차와 크랭크축의 사시도이며, 도 10 및 도 11은 각각 감속기측 출력 모듈의 분해도이고, 도 12 및 도 13은 감속기측 입력 모듈의 분해도이다.2 is a perspective view of the power transmission apparatus according to the embodiment of the present invention, Fig. 3 is an exploded perspective view of Fig. 2, Fig. 4 is a rear perspective view of Fig. 2, Fig. 5 is an exploded perspective view of Fig. Fig. 8 is a rear perspective view of Fig. 7, Fig. 9 is a perspective view of an isostatic one-stage planetary gear and a crankshaft, and Figs. 10 and 12 are partial sectional structural views of Fig. 11 is an exploded view of the speed reducer side output module, and FIGS. 12 and 13 are exploded views of the speed reducer side input module.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 동력전달장치(10)는 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있도록 한 것으로서, 동력을 발생시키는 모터(300)와, 모터(300)에 연결되어 모터(300)의 회전력을 감속시키는 감속기(100)를 포함할 수 있다.Referring to these drawings, the power transmission apparatus 10 according to the present embodiment can remarkably reduce the overall size of the apparatus owing to its compact and efficient structure, and can effectively prevent the change in the power transmission limit amount according to the reduction ratio The motor 300 may include a motor 300 generating power and a speed reducer 100 connected to the motor 300 to reduce the rotational force of the motor 300.

도 1을 참조하여 앞서 기술한 것처럼 종래기술의 경우에는 모터(8)와 감속기(9)의 직결구조, 즉 결합구조로서 스플라인, 클램프, 커플링 등의 부품 혹은 구조를 사용한 방식이 채택되어 왔기 때문에 그 구조적인 한계로 인해 장치의 전체적인 크기가 커질 수밖에 없고, 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화될 수밖에 없었다.As described above with reference to FIG. 1, in the case of the prior art, a method using a component or structure such as a spline, a clamp, and a coupling has been adopted as a direct coupling structure of the motor 8 and the speed reducer 9, Due to the structural limitations, the overall size of the device is inevitably increased, and the power transmission limit according to the reduction ratio has to be changed.

하지만, 본 실시예의 경우에는 도 3, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 스플라인, 클램프, 커플링 등의 부품 혹은 구조를 사용한 종전의 전통적인 방식에서 탈피하여 신개념의 수직키 방식으로 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킴으로써, 종래 문제점을 효과적으로 해소하고 있다.However, in the case of this embodiment, as shown in FIGS. 3, 5 and 6, the conventional method using a component or structure such as a spline, a clamp, And the speed reducer 100 are directly connected to each other, the conventional problems are effectively solved.

한편, 본 실시예에 따른 동력전달장치(10)의 경우, 모터(300)에서 동력을 발생시키면 이의 동력을 입력받아 감속기(100)가 회전속도를 감속하는 구조를 가지기 때문에 모터(300)에는 모터측 출력 모듈(310)이 마련되고 감속기(100)에는 감속기측 입력 모듈(180)이 마련될 수 있다.Meanwhile, in the case of the power transmission apparatus 10 according to the present embodiment, when the motor 300 generates power, the motor 300 receives the power of the motor 300 and decelerates the rotational speed of the reducer 100, Side output module 310 and the speed reducer-side input module 180 may be provided in the speed reducer 100. [

결과적으로, 본 실시예에서 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킨다는 의미는 모터측 출력 모듈(310)과 감속기측 입력 모듈(180)을 수직키 방식으로 연결시키는 것을 가리킨다.As a result, direct connection of the motor 300 and the speed reducer 100 in the present embodiment means that the motor-side output module 310 and the speed reducer-side input module 180 are connected in a vertical key manner.

이와 같은 수직키 방식의 연결을 위해, 다시 말해 수직키 방식으로 모터(300)와 감속기(100)의 연결을 위해 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)과 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180) 중 어느 하나에는 돌출형 수직키(311)가 마련되고, 다른 하나에는 돌출형 수직키(311)가 삽입되면서 결합되는 함몰형 수직키홈(181)이 마련될 수 있다.In order to connect the motor 300 and the speed reducer 100 in the vertical key system, the motor-side output module 310 of the motor 300 and the speed reducer 100 of the speed reducer 100 One of the modules 180 may be provided with a protruding vertical key 311 and the other may be provided with a recessed vertical key groove 181 to which the protruding vertical key 311 is inserted while being inserted.

본 실시예의 경우, 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 돌출형 수직키(311)가, 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180)에 함몰형 수직키홈(181)이 마련되어 이들이 수직키 방식으로 끼워져 결합되고 있다.The protruding vertical key 311 is provided on the motor side output module 310 of the motor 300 and the depressed vertical key groove 181 is provided on the speed reducer input module 180 of the speed reducer 100, And is inserted and coupled in a vertical key manner.

물론, 반대의 구조, 즉 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 함몰형 수직키홈(181)이, 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180)에 돌출형 수직키(311)가 마련될 수도 있다. 따라서 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다. 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)의 단부는 모따기 처리됨으로써 출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181) 간의 체결이 용이해질 수 있도록 한다.Of course, the opposite structure, that is, the depressed vertical keyway 181 in the motor-side output module 310 of the motor 300 is provided with the protruding vertical key 311 in the reducer-side input module 180 of the reducer 100 . Therefore, the scope of the present invention is not limited to the shape of the drawings. The protruding vertical key 311 and the end of the recessed vertical keyway 181 are chamfered to facilitate the fastening between the ejecting vertical key 311 and the recessed vertical keyway 181.

본 실시예처럼 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)을 적용하여 이들의 결합에 의해 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킬 경우, 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있다. When the protruding vertical key 311 and the depressed vertical key groove 181 are applied and the motor 300 and the speed reducer 100 are directly connected by the combination of the protruding vertical key 311 and the vertical key groove 181, It is possible to effectively prevent the change of the power transmission limit amount according to the reduction ratio.

이에 대해 좀 더 부연한다. 본 실시예처럼 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)을 적용하여 이들의 결합에 의해 모터(300)와 감속기(100)를 직결시킬 경우에는 종전의 전통적인 체결방법에서의 모터축 길이만큼의 불필요한 공간, 예컨대 길이방향 최대 50% 이상 제거할 수 있으며, 감속비나 모터(300)의 축경으로부터 비교적 자유로운 설치가 가능해질 수 있다.This is a little more detailed. When the protruding vertical key 311 and the depressed vertical key groove 181 are applied and the motor 300 and the speed reducer 100 are directly connected by the combination of the protruding vertical key 311 and the recessed vertical key groove 181, For example, at least 50% in the lengthwise direction, and can be relatively freely installed from the reduction ratio and the shaft diameter of the motor 300. [

뿐만 아니라 간단하면서도 콤팩트한 효율적인 구조로 인해 모터(300)의 축경에 따른 설치 크기의 변화도 없앨 수 있다. 왜냐하면 표준화할 경우, 감속기(100)의 입력측 직경보다 작은 모터 직경은 모두 설치가 가능하기 때문이다.In addition, due to the simple and compact efficient structure, it is possible to eliminate the variation in mounting size according to the shaft diameter of the motor 300. This is because, when standardized, all the motor diameters smaller than the input side diameter of the speed reducer 100 can be installed.

물론, 이를 위해서는 감속기측 입력 모듈(180)이 축방향과 반경방향 모두에서 유격 없는 지지구조를 갖추어야 할 것이다. 왜냐하면, 기존 스플라인, 클램프, 커플링 등의 평행키 결합방식의 경우는 모터축의 원통면은 입력치차의 위치를 유지하고, 키나 스플라인은 동력전달만 담당하면 되었지만 본 실시예의 경우는 입력치차(183)의 위치를 유지할 원통면을 제거하였으므로 입력치차(183)를 정해진 위치에 유지하는 강인한 지지구조를 내장하여야 하기 때문이다. 이에, 본 실시예에서는 감속기측 입력 모듈(180)을 아래와 같은 구조로 적용함으로써 감속기측 입력 모듈(180)이 축방향과 반경방향 모두에서 유격 없는 지지구조를 갖추도록 하고 있다. 감속기측 입력 모듈(180)의 구체적인 구조 설명은 모터(300)와 감속기(100)의 설명 후, 진행한다.Of course, for this purpose, the reduction gear side input module 180 should have a supporting structure without clearance in both the axial direction and the radial direction. In the case of the conventional parallel coupling of splines, clamps, couplings, etc., the cylindrical surface of the motor shaft maintains the position of the input gear and the key or the spline only carries the power transmission. However, Since the cylindrical surface for maintaining the position of the input gear 183 is removed, a strong supporting structure for holding the input gear 183 at a predetermined position must be incorporated. Accordingly, in the present embodiment, the reducer-side input module 180 is provided with the support structure without clearance in both the axial direction and the radial direction by applying the following structure to the reducer-side input module 180. The detailed structure of the reducer-side input module 180 will be described after describing the motor 300 and the speed reducer 100.

한편, 본 실시예와 같은 수직키 개념으로 모터(300)와 감속기(100)를 직결시키는 방식은 어떠한 형태의 동력전달에도 경박단소 구현에 적용 가능할 수 있으며, 또한 기존의 단일 베어링 지지구조 보다 강인한 양단 지지구조의 입력축(186)을 구현할 수 있어 상대적인 고속 입력이 가능한 효과도 볼 수 있을 뿐만 아니라 요즈음 대세인 스마트 액추에이터, 즉 모터와 감속기가 일체형인 스마트 액추에이터의 경우에는 그 중요성이 배가된다. 왜냐하면, 기존 스마트 액추에이터의 경우에는 경박단소 구현을 위하여 모터축에 입력치차형상을 가공하여 적용하고 있는데, 이 경우 감속비가 변화하면 모터축의 입력치차도 변화하여 모터 자체를 여러 기종으로 관리해야 하기 때문에 양산성의 저하문제를 초래할 수 있기 때문이다. 그러나 본 실시예를 적용할 경우에는 스마트 액추에이터의 모터(300)를 단일 기종으로 유지할 수 있기 때문에 양산성, 채산성 등이 상당히 개선될 수 있다.Meanwhile, the method of directly connecting the motor 300 and the speed reducer 100 with the vertical key concept as in the present embodiment can be applied to any type of power transmission, such as a slim and compact design, The input shaft 186 of the support structure can be implemented, and the effect of enabling relatively high-speed input can be seen. In addition, in the case of a smart actuator, which is an integrated type of a smart actuator such as a motor and a speed reducer, In the case of existing smart actuators, input gear shapes are applied to the motor shaft for the implementation of lightweight and small size. In this case, when the reduction ratio changes, the input gear of the motor shaft also changes, This may cause a problem of deterioration of the property. However, when the present embodiment is applied, since the motor 300 of the smart actuator can be maintained as a single type, mass productivity, profitability, and the like can be significantly improved.

이하, 설명의 편의를 위해, 모터(300)와 감속기(100)의 구조를 먼저 설명하고 난 이후에 감속기측 입력 모듈(180)의 구조와 이의 결합구조를 함께 설명하도록 한다.Hereinafter, for convenience of explanation, the structure of the motor 300 and the speed reducer 100 will be described first, and then the structure of the speed reducer-side input module 180 and the coupling structure thereof will be described together.

우선, 모터(300)는 본 실시예에 따른 동력전달장치(10)에서 동력을 발생시키는 부분이다. 서보모터 등 어떠한 종류가 적용되더라도 관계는 없다.First, the motor 300 is a portion that generates power in the power transmission apparatus 10 according to the present embodiment. No matter what kind of servo motor is applied.

이러한 모터(300)에는 회전동력을 발생시키기 위한 모터측 출력 모듈(310)이 마련되는데, 모터측 출력 모듈(310)에 일자 형상으로 된 돌출형 수직키(311)가 마련된다. 돌출형 수직키(311)가 모터측 출력 모듈(310)에 일자 형상으로 돌출되게 일체로 마련되기 때문에 모터(300)에 전기가 인가되면 모터(300)의 돌출형 수직키(311)가 회전운동될 수 있다.The motor-side output module 310 is provided with a protruding vertical key 311 in the form of a straight line. When the electric power is applied to the motor 300, the protruding vertical key 311 of the motor 300 is rotated by the rotational movement .

돌출형 수직키(311)는 도 3, 도 5 및 도 6처럼 감속기측 입력 모듈(180)의 함몰형 수직키홈(181)에 삽입되면서 결합될 수 있다. 앞서도 기술한 것처럼 본 발명은 본 실시예에 한정되지 않으며, 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 함몰형 수직키홈(181)이, 감속기(100)의 감속기측 입력 모듈(180)에 돌출형 수직키(311)가 마련될 수도 있다.The protruding vertical key 311 may be inserted into the recessed vertical keyway 181 of the reducer-side input module 180 as shown in FIGS. 3, 5, and 6. As described above, the present invention is not limited to this embodiment, and a depressed vertical key groove 181 may be formed on the motor-side output module 310 of the motor 300 to be connected to the speed reducer-side input module 180 of the speed reducer 100 A protruding vertical key 311 may be provided.

다음으로, 감속기(100)는 모터(300)에 연결되고, 즉 돌출형 수직키(311)와 함몰형 수직키홈(181)의 결합방식으로 감속기(100)가 모터(300)에 연결되고 감속기(100)는 모터(300)의 회전력을 감속시키는 역할을 한다. 감속비는 기어열에 따라 달라질 수 있다. 반드시 그러한 것은 아니나 본 실시예에 적용되는 감속기(100)는 내접식 유성치차 감속기일 수 있다.Next, the speed reducer 100 is connected to the motor 300, that is, the speed reducer 100 is connected to the motor 300 by a combination of the projecting vertical key 311 and the depressing vertical key groove 181, 100 serves to decelerate the rotational force of the motor 300. The reduction ratio may vary depending on the gear train. Although not necessarily so, the speed reducer 100 applied to the present embodiment may be an internal gear type planetary gear reducer.

감속기(100)는 도 7 내지 도 11에 자세히 도시된 바와 같이, 감속기(100)은 감속을 위한 다수의 부품이 탑재되는 내치차 일체형 본체(110)와, 자세히 후술할 감속기측 입력 모듈(180)과의 상호작용에 의해 모터(300)로부터의 회전동력을 감속시켜 출력하는 감속기측 출력 모듈(130)을 포함할 수 있다.7 to 11, the speed reducer 100 includes an internal gear integrated body 110 on which a number of components for deceleration are mounted, a speed reducer-side input module 180 to be described later in detail, And a decelerator-side output module 130 for decelerating and outputting the rotational power from the motor 300 by interaction with the motor.

내치차 일체형 본체(110)에는 감속기측 입력 모듈(180)을 비롯하여 감속기측 출력 모듈(130)을 비롯한 다양한 부품, 특히 감속을 위한 다수의 부품이 탑재될 수 있다.The internal gear integrated body 110 may be equipped with various components including the reducer-side input module 180 and the reducer-side output module 130, in particular, a plurality of components for deceleration.

특히, 내치차 일체형 본체(110)는 후술할 켤레 유성치차(160) 즉, 한 쌍의 켤레 유성치차(160)와 치합된다. 켤레 유성치차(160)와의 치합을 위해 내치차 일체형 본체(110)의 내벽에는 내치차(111)가 형성된다. 내치차(111)는 내치차 일체형 본체(110)의 내벽에 일체로 형성된다.In particular, the internal gear integrated body 110 is engaged with a pair of planetary gears 160, that is, a pair of planetary gears 160, which will be described later. An internal gear 111 is formed on the inner wall of the internal gear integrated body 110 for engagement with the planetary gear 160. The internal gear 111 is integrally formed on the inner wall of the internal gear integrated body 110.

내치차 일체형 본체(110)의 후단부에는 커버부재(175)가 결합된다. 즉 다수의 부품들이 이탈되지 않게 볼트(B3)들에 의해 커버부재(175)가 내치차 일체형 본체(110)의 후단부에 결합될 수 있다.A cover member 175 is coupled to the rear end of the internal gear integrated body 110. The cover member 175 can be coupled to the rear end portion of the internal gear body 110 by the bolts B3 so that a large number of parts are not separated.

감속기측 출력 모듈(130)은 다수의 부품과의 유기적인 결합구조를 통해 감속기측 입력 모듈(180)과 연결되어 상호작용하며, 감속기측 입력 모듈(180)에서 입력되는 모터(300)의 회전동력을 미리 결정된 비율로 감속시켜 출력하는 역할을 한다.The reducer-side output module 130 is connected to the reducer-side input module 180 through an organic coupling structure with a plurality of parts and interacts with each other. The rotation power of the motor 300 input from the reducer- And outputs the decelerated signal at a predetermined ratio.

이러한 감속기측 출력 모듈(130)은 주로 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)가 중심부에 배치되는 편평 출력축(131)과, 편평 출력축(131)과 결합되며, 세차운동(precessional motion, 歲差運動)의 발생을 방지시키는 세차방지판(132)을 포함할 수 있다. 여기서, 세차운동이란 팽이의 회전축이 연직축 둘레를 회전하는 것과 같이 자전운동을 하고 있는 물체의 회전축이 어떤 부동축의 둘레를 회전하는 현상을 말한다.As shown in FIGS. 10 and 11, the speed reducer-side output module 130 includes a flat output shaft 131 in which the input gear 183 of the speed reducer-side input module 180 is disposed at the center, a flat output shaft 131 And may include a wash prevention plate 132 for preventing the occurrence of precessional motion. Here, the car wash motion refers to a phenomenon in which the rotational axis of an object rotating in rotation, such as the rotational axis of the top rotates about the vertical axis, rotates around a certain axis of rotation.

편평 출력축(131)의 중앙에는 입력치차 유닛(182, 도 12 및 도 13 참조)의 입력치차(183)이 배치되는 입력치차 배치부(131a)가 형성된다. 입력치차 배치부(131a)의 주변에는 입력치차(183)과 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(141)가 회전 가능하게 배치되는 다수의 유성치차 배치부(131b)가 형성된다. 입력치차 배치부(131a)와 유성치차 배치부(131b)의 중앙은 모두 이웃된 구조물과의 연결을 위한 관통홀의 형태를 취할 수 있다.At the center of the flat output shaft 131 is formed an input gear arrangement portion 131a in which the input gear 183 of the input gear unit 182 (see Figs. 12 and 13) is disposed. A plurality of planetary gear arranging portions 131b are formed around the input gear arranging portion 131a in which a plurality of isostatic one-stage planetary gears 141 that are engaged with the input gears 183 are rotatably disposed. The center of the input gear positioning portion 131a and the planetary gear positioning portion 131b may all take the form of a through hole for connection with a neighboring structure.

세차방지판(132)을 향한 편평 출력축(131)의 일측에는 다수의 이격다리(131c)가 형성되며, 이격다리(131c)에는 볼트공(131d)이 형성된다. 이격다리(131c)는 편평 출력축(131)의 둘레 방향을 따라 다수 개 마련되는데, 이러한 이격다리(131c)들로 인해 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)은 이격다리(131c)의 길이만큼 이격된 상태로 결합될 수 있다.A plurality of spacing legs 131c are formed on one side of the flat output shaft 131 toward the washing prevention plate 132 and bolt holes 131d are formed on the spacing leg 131c. A plurality of spacing legs 131c are provided along the circumferential direction of the flat output shaft 131. Due to the spacing legs 131c, the flat output shaft 131 and the wash stopping plate 132 are spaced apart from each other by the length As shown in Fig.

세차방지판(132)에는 이격다리(131c)의 볼트공(131d)에 연통되는 통공(132a)이 형성된다. 따라서 볼트(B)를 세차방지판(132)의 통공(132a)으로 삽입시켜 편평 출력축(131)의 이격다리(131c)에 형성되는 볼트공(131d)에 체결함으로써 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)을 하나의 몸체로 연결할 수 있다.The washing prevention plate 132 is provided with a through hole 132a communicating with the bolt hole 131d of the separation leg 131c. The bolt B is inserted into the through hole 132a of the wash stopper plate 132 and fastened to the bolt hole 131d formed in the spacing leg 131c of the flat output shaft 131, The plate 132 can be connected to one body.

편평 출력축(131)과 세차방지판(132) 사이에는 출력 진동을 억제시키는 진동억제핀(133)이 결합된다. 진동억제핀(133)은 상호간 이격간격을 두고 다수 개 적용된다. 진동억제핀(133)이 편평 출력축(131)과 세차방지판(132) 사이에 결합될 수 있도록 편평 출력축(131)과 세차방지판(132)에는 각각 핀홀(131e,132e)이 형성된다. 편평 출력축(131)에 형성되는 핀홀(131e)은 이격다리(131c)의 볼트공(131d) 주변에 배치될 수 있다.A vibration suppression pin 133 for suppressing output vibration is coupled between the flat output shaft 131 and the wash prevention plate 132. The vibration suppression pins 133 are applied at a plurality of spaced intervals. Pinholes 131e and 132e are formed in the flat output shaft 131 and the wash stopping plate 132 so that the vibration suppressing pin 133 can be coupled between the flat output shaft 131 and the wash stopping plate 132. [ The pinhole 131e formed on the flat output shaft 131 can be disposed around the bolt hole 131d of the separation leg 131c.

한편, 감속기(100)에는 감속 작용을 위한 부품들로서 다수의 등방 1단 유성치차(140), 다수의 크랭크축(150), 다수의 켤레 유성치차(160)가 마련된다.The speed reducer 100 is provided with a plurality of isostatic one-stage planetary gears 140, a plurality of crankshafts 150, and a plurality of conjugate gears 160 as components for deceleration action.

다수의 등방 1단 유성치차(140)는 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)와 치합되어 연동된다. 즉 모터(300)에 의해 감속기측 입력 모듈(180)이 회전될 경우, 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)과 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(140) 역시, 회전될 수 있다.The plurality of isostatic one-stage planetary gears 140 are engaged with the input gears 183 of the reducer-side input module 180 and interlocked with each other. That is, when the reducer-side input module 180 is rotated by the motor 300, a plurality of isostatic one-stage planetary gears 140, which are engaged with the input gears 183 of the reducer-side input module 180, have.

등방 1단 유성치차(140)들은 등각도로 이격 배치되며, 감속기측 출력 모듈(130)을 형성하는 편평 출력축(131)의 유성치차 배치부(131b) 상에 하나씩 회전 가능하게 배치되며, 크랭크축(150)과 연결된다. 이처럼 크랭크축(150)이 편평 출력축(131)을 통과해서 등방 1단 유성치차(140)와 연결되어야 하기 때문에 유성치차 배치부(131b)의 중심은 관통된다.The isostatic one-stage planetary gears 140 are disposed at equal angular intervals and are rotatable one by one on the planetary gear arranging portion 131b of the flat output shaft 131 forming the reducer-side output module 130, 150). Since the crankshaft 150 is to be connected to the isostatic one-stage planetary gear 140 through the flat output shaft 131, the center of the planetary gearset 131b is penetrated.

등방 1단 유성치차(140)들의 자리 이탈을 방지하고 감속기(100)의 단부 마감처리를 위해 출력축 실링덮개(171)와 출력축 오일씰(172)이 등방 1단 유성치차(140)들에 이웃되게 위치된 후에 편평 출력축(131)에 결합된다. 출력축 오일씰(172)은 출력축 실링덮개(171)와 편평 출력축(131) 사이에 배치되며, 출력축 실링덮개(171)는 편평 출력축(131)에 볼트(B1) 결합된다.The output shaft sealing lid 171 and the output shaft oil seal 172 are positioned adjacent to the isosceles first stage planetary gears 140 for preventing the isosceles first stage planetary gears 140 from being displaced and for finishing the end of the speed reducer 100. [ And is then coupled to the flat output shaft 131. The output shaft oil seal 172 is disposed between the output shaft sealing lid 171 and the flat output shaft 131 and the output shaft sealing lid 171 is connected to the flat output shaft 131 with the bolt B1.

다수의 크랭크축(150)은 등방 1단 유성치차(140) 및 켤레 유성치차(160)와 연결된다. 다수의 크랭크축(150)은 등방 1단 유성치차(140)의 개수만큼 적용될 수 있다. 본 실시예의 경우, 3개의 등방 1단 유성치차(140)와 크랭크축(150)이 적용되고 있다.The plurality of crankshafts 150 are connected to the isostatic one-stage planetary gears 140 and the counter planetary gears 160. The plurality of crankshafts 150 can be applied as many as the number of the isostatic one-stage planetary gears 140. In this embodiment, three isostatic one-stage planetary gears 140 and a crankshaft 150 are applied.

이러한 크랭크축(150)은 도 9에 도시된 것처럼 그 일단부가 등방 1단 유성치차(140)에 연결되어 등방 1단 유성치차(140)의 회전에 의해 회전되는 회전축(151)과, 회전축(151) 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 다수의 편심캠(152)을 포함한다.9, the crankshaft 150 includes a rotary shaft 151, one end of which is connected to the isostatic one-stage planetary gear 140 and rotated by the rotation of the isostatic one-stage planetary gear 140, And a plurality of eccentric cams 152 that are connected to each other with a predetermined interval of phase difference.

크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)가 헛돌지 않도록 회전축(151)의 일단부에는 D컷 가공부(151a)가 형성되고, 등방 1단 유성치차(140)에는 D컷 가공부(151a)가 결합되는 비원형 홀(141)이 형성된다.A D cut machining portion 151a is formed at one end of the rotating shaft 151 so that the crankshaft 150 and the isostatic one-stage planet gear 140 do not idle, and the D- A circular hole 141 to which the first electrode 151a is coupled is formed.

크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)가 헛돌지 않도록 하기 위해 종전처럼 이들의 스플라인 결합을 고려해볼 수도 있으나 이럴 경우, 스플라인 구현을 위한 이수(이빨의 개수)가 많아져서 어떠한 것을 기준으로 하여 크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)를 조립해야 하는지 혼동의 여지가 있을 수 있다.In order to prevent the crankshaft 150 and the isostatic one-stage planetary gear 140 from idle, these spline couplings can be considered as usual. However, in this case, since the number of splines (number of teeth) There is a possibility of confusion as to whether the crankshaft 150 and the isostatic one-stage planetary gear 140 should be assembled.

하지만, 본 실시예처럼 회전축(151)의 일단부에 D컷 가공부(151a)를 만들고, 이에 대응되게 등방 1단 유성치차(140)에 비원형 홀(141)을 형성시킬 경우, 크랭크축(150)과 등방 1단 유성치차(140)의 조립 시 위상 파악이 용이해질 수 있는 이점이 있다.However, when the D-cut part 151a is formed at one end of the rotary shaft 151 and the non-circular hole 141 is formed in the isostatic one-stage planetary gear 140 corresponding thereto, 150 and the isostatic one-stage planetary gear 140 can be easily grasped during assembly.

편심캠(152)은 회전축(151) 상에 미리 결정된 간격의 위상차를 가지고 연결되는 구조물로서, 각각이 켤레 유성치차(160)와 하나씩 연결될 수 있다. 편심캠(152)의 외측에는 베어링(B)이 마련된다.The eccentric cams 152 are connected to the rotary shaft 151 with a predetermined interval of phase difference, and each of the eccentric cams 152 can be connected to the pair of planetary gears 160 one by one. A bearing B is provided outside the eccentric cam 152.

다수의 켤레 유성치차(160)는 중심부에 감속기측 입력 모듈(180)이 통과되는 모듈 통과공(162)이 형성되고 외벽에 내치차 일체형 본체(110)의 내치차(111)에 치합되는 외치차(161)가 형성되며, 크랭크축(150)의 편심캠(152)과 연결되어 크랭크축(150)의 회전에 따라 병진회전운동하는 기어이다. 도시된 것처럼 한 쌍으로 적용될 수 있다.The plurality of conjugate gear teeth 160 is formed with a module passage hole 162 through which the reduction gear side input module 180 is passed at the central portion thereof and is fitted with an internal gear 111 of the internal gear- And is connected to the eccentric cam 152 of the crankshaft 150 and rotates in accordance with the rotation of the crankshaft 150. [ They can be applied in pairs as shown.

켤레 유성치차(160)의 중심부 외곽에는 편평 출력축(131)의 이격다리(131c)가 통과되는 이격다리 통과홀(163)이 형성된다. 켤레 유성치차(160)의 양측에는 켤레 유성치차(160)의 지지를 위한 켤레 출력축지지 장축 앵귤러 볼 베어링(173)이 결합될 수 있다.A spacing leg hole (163) through which the spacing leg (131c) of the flat output shaft (131) passes is formed at the outer periphery of the center of the conjugate gear tooth (160). On both sides of the counter planetary gear 160, a conjugated output shaft supporting long axis angular ball bearing 173 for supporting the counter planetary gear 160 can be coupled.

감속기(100)의 작용을 간략하게 설명한다.The operation of the speed reducer 100 will be briefly described.

모터(300)가 동작되면 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)와 키 결합된 감속기측 입력 모듈(180)이 회전된다. 감속기측 입력 모듈(180)이 회전되면 감속기측 입력 모듈(180)의 입력치차(183)과 치합되는 다수의 등방 1단 유성치차(140)가 회전된다.When the motor 300 is operated, the decelerator-side input module 180 which is key-engaged with the protruding vertical key 311 of the motor-side output module 310 is rotated. When the reducer-side input module 180 is rotated, a plurality of isostatic one-stage planetary gears 140 which are engaged with the input gears 183 of the reducer-side input module 180 are rotated.

등방 1단 유성치차(140)들이 회전되면 등방 1단 유성치차(140)들에 연결된 크랭크축(150)이 회전력을 전달받아 자전 및 공전하게 된다. 이때, 크랭크축(150)은 자전 및 공전운동하면서 소정의 감속비, 즉 감속기측 입력 모듈(180)과 그에 치합되어 있는 등방 1단 유성치차(140)의 치합비에 따른 감속운동을 수행하게 되며, 이와 함께 크랭크축(150)의 편심캠(152)에 장착된 켤레 유성치차(160)가 병진회전운동한다. 그리고 크랭크축(150)의 감속운동은 감속기측 출력 모듈(130)에 전달되어 요구되는 감속비에 따른 감속운동을 출력할 수 있게 된다.When the isostatic one-stage planetary gears 140 are rotated, the crankshaft 150 connected to the isostatic one-stage planetary gears 140 receives rotational force to rotate and revolve. At this time, the crankshaft 150 performs a decelerating motion according to a gear ratio of a predetermined reduction ratio, that is, an isostatic one-stage planetary gear 140 fitted to the reducer-side input module 180 while rotating and revolving. At the same time, the conjugate gear 160 mounted on the eccentric cam 152 of the crankshaft 150 performs translational rotary motion. The decelerating motion of the crankshaft 150 is transmitted to the decelerator-side output module 130 to output a decelerating motion corresponding to the required deceleration ratio.

마지막으로, 감속기측 입력 모듈(180)은 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)과 연결되며, 모터(300)로부터의 회전동력을 입력 받는 부분이다.Finally, the speed reducer-side input module 180 is connected to the motor-side output module 310 of the motor 300 and receives the rotational power from the motor 300.

이러한 감속기측 입력 모듈(180)은 본 실시예에서 감속기(100)의 센터(center) 영역에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 즉 감속기측 입력 모듈(180)은 감속기(100)의 센터 영역에 배치된 상태에서 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)과 수직키 방식으로 결합될 수 있다. 전술한 것처럼 감속기측 입력 모듈(180)에는 함몰형 수직키홈(181)이 마련되기 때문에 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)와 결합될 수 있다.The reducer-side input module 180 may be detachably coupled to the center region of the speed reducer 100 in this embodiment. That is, the decelerator-side input module 180 may be coupled to the motor-side output module 310 of the motor 300 in a vertical key manner in a state where the decelerator-side input module 180 is disposed in the center area of the speed reducer 100. Side input module 180 can be coupled with the protruding vertical key 311 of the motor-side output module 310 because the recessed vertical keyway 181 is provided in the decelerator-side input module 180 as described above.

모터측 출력 모듈(310)이 모터(300)에 실질적으로 일체로 마련되는 반면, 감속기측 입력 모듈(180)은 감속기(100)에 착탈 가능하게 조립될 수 있다. 물론, 감속기측 입력 모듈(180)이 감속기(100)에 조립되고 나면 이들 전체를 감속기(100)로 간주될 수도 있다.The motor-side output module 310 is provided substantially integrally with the motor 300, while the reducer-side input module 180 can be detachably assembled to the reducer 100. Of course, once the speed reducer-side input module 180 is assembled to the speed reducer 100, all of them may be regarded as the speed reducer 100.

이러한 감속기측 입력 모듈(180)은 다수의 부품들, 즉 입력치차 유닛(182), 입력축(186), 유격 제거용 체결부재(189), 유격 조절구(194), 그리고 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195)의 조립에 의해 제작될 수 있다.The reduction gear side input module 180 includes a plurality of components such as an input gear unit 182, an input shaft 186, a clearance removal coupling member 189, a clearance adjustment member 194, And can be manufactured by assembling the bearing 195.

참고로, 본 실시예와 달리 감속기측 입력 모듈(180)을 하나의 몸체로 제작하는 것을 고려해볼 수도 있다. 하지만, 감속기측 입력 모듈(180)을 하나의 몸체로 제작하게 되면 구조적인 한계로 인해 장착에 어려움이 있을 수 있고, 또한 이를 해결하기 위해서는 별도의 추가 부품이 필요한 등 부피가 커질 수 있기 때문에 저감속비 구현에도 제약이 발생될 소지가 있다. 따라서 본 실시예에서는 감속기측 입력 모듈(180)을 여러 부품들의 조합으로 효율적으로 구현하고 있는 것이다.For reference, it may be considered to manufacture the reducer-side input module 180 as one body, unlike the present embodiment. However, if the reducer-side input module 180 is fabricated as a single body, it may be difficult to mount due to the structural limitations. Further, in order to solve this problem, additional parts may be required, There are also constraints on implementation. Therefore, in this embodiment, the speed reducer-side input module 180 is efficiently implemented by combining various components.

감속기측 입력 모듈(180)을 이루는 부품들에 대해 순차적으로 살펴보면, 우선 입력치차 유닛(182)은 모터측 출력 모듈(310)로부터의 회전력을 전달받아 전술한 감속기(100)의 구조에서 다수의 등방 1단 유성치차(140)를 회전시키는 역할을 한다.The input gear unit 182 receives the rotational force from the motor-side output module 310 and receives the rotational force from the motor-side output module 310 in the structure of the speed reducer 100 described above, And serves to rotate the first stage planetary gear 140.

이러한 입력치차 유닛(182)은 입력치차(183)와, 입력치차(183)와 연결되는 입력치차 샤프트(184)를 포함할 수 있다.The input gear unit 182 may include an input gear 183 and an input gear shaft 184 connected to the input gear 183.

입력치차(183)는 감속기측 출력 모듈(130)의 편평 출력축(131)에 배치된 상태에서 다수의 등방 1단 유성치차(140)를 회전시키는 역할을 한다. 입력치차(183)는 쐐기형 치형으로 적용됨으로써 등방 1단 유성치차(140)들과의 동작이 유연해질 수 있도록 한다.The input gear 183 rotates a plurality of isostatic one-stage planetary gears 140 in a state where the input gears 183 are disposed on the flat output shaft 131 of the speed reducer-side output module 130. The input gear 183 is applied as a wedge-shaped gear tooth so that the operation with the isostatic one-stage planetary gears 140 becomes flexible.

입력치차 샤프트(184)는 봉 형상의 부재로서, 후방의 입력축(186)과 연결되는 매개체의 역할을 한다.The input gearshaft 184 is a rod-shaped member and serves as an intermediary for connecting to the rear input shaft 186.

이때, 입력치차 유닛(182)와 입력축(186)은 2개의 파트(part)로 분리된 개별적일 부품이지만 이들이 조립된 후에는 하나의 몸체를 이루어야 한다. 다시 말해, 입력축(186)에 대하여 입력치차 유닛(182)이 헛돌면 안 된다. 다시 말해, 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)에 함몰형 수직키홈(181)을 통해 결합된 입력축(186)에 대하여 입력치차 유닛(182)이 헛돌면 안 된다.At this time, the input gear unit 182 and the input shaft 186 are separate parts separated into two parts, but they must be formed as one body after they are assembled. In other words, the input gear unit 182 should not be idle with respect to the input shaft 186. In other words, the input gear unit 182 should not idle with respect to the input shaft 186 coupled to the protruding vertical key 311 of the motor-side output module 310 through the recessed vertical keyway 181.

이를 위해 입력치차 유닛(182)의 입력치차 샤프트(184)에는 키블록(191)이 결합된다. 키블록(191)은 입력치차 샤프트(184)의 측면에 형성되는 제1 키홈(192a)에 일부분이 삽입되며, 나머지는 입력축(186) 내에 형성되는 유닛 삽입구(187)의 제2 키홈(192b)에 삽입됨으로써 입력축(186)에 대하여 입력치차 유닛(182)이 헛도는 것을 저지시킨다.To this end, a key block 191 is coupled to the input gear shaft 184 of the input gear unit 182. The key block 191 is partially inserted into the first key groove 192a formed on the side of the input gear shaft 184 and the rest is inserted into the second key groove 192b of the unit insertion hole 187 formed in the input shaft 186, So that the input gear unit 182 is prevented from being idle with respect to the input shaft 186.

입력축(186)은 입력치차 유닛(182)과 조립되어 입력치차 유닛(182)과 한 몸체를 이루는 것으로서, 단부에 형성되는 함몰형 수직키홈(181)을 통해 모터측 출력 모듈(310)의 돌출형 수직키(311)와 직결된다.The input shaft 186 is assembled with the input gear unit 182 and forms one body with the input gear unit 182. The input shaft 186 is connected to the protruding type of the motor side output module 310 via the recessed vertical key groove 181 formed at the end, And is directly connected to the vertical key 311.

이러한 입력축(186)은 단부가 막힌 원통형 구조물로서 내부에는 입력치차 샤프트(184)가 삽입되는 유닛 삽입구(187)가 형성된다. 입력축(186)의 단부, 즉 함몰형 수직키홈(181)가 형성되는 입력축(186)의 단부는 다른 영역보다 단면적이 크게 형성되는 플랜지 단부(186a)를 형성한다. 플랜지 단부(186a)에 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 하나가 자리배치되어 지지될 수 있다. 입력축(186) 내로 오일을 주입할 수 있도록 입력축(186)의 측벽에는 오일 주입구(186b)가 형성될 수 있다.The input shaft 186 is a cylindrical structure having a closed end, and a unit insertion hole 187 into which the input gear shaft 184 is inserted is formed therein. The end of the input shaft 186 in which the end of the input shaft 186, that is, the recessed vertical keyway 181 is formed, forms a flange end 186a having a larger cross-sectional area than other areas. One of the input shaft end support bearings 195 may be disposed and supported at the flange end portion 186a. An oil inlet 186b may be formed in a side wall of the input shaft 186 so that oil can be injected into the input shaft 186.

입력치차 유닛(182)을 입력축(186)에 삽입시켜 이들을 하나의 몸체로 조립할 때, 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격이 발생되면 안 되기 때문에 유격 제거용 체결부재(189)가 적용된다.The clearance between the input gear unit 182 and the input shaft 186 should not be generated when the input gear unit 182 is inserted into the input shaft 186 and assembled into one body. .

유격 제거용 체결부재(189)는 입력치차 유닛(182) 쪽으로 삽입되어 입력축(186)에 체결되며, 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격을 제거하는 일종의 긴 볼트일 수 있다. 유격 제거용 체결부재(189)의 헤드에는 렌치홈(189a)이 형성된다.The clearance removing coupling member 189 may be a kind of long bolt that is inserted into the input gear unit 182 and is coupled to the input shaft 186 and removes the clearance between the input gear unit 182 and the input shaft 186. A wrench groove 189a is formed in the head of the clearance removing coupling member 189. [

한편, 유격 제거용 체결부재(189)를 사용하더라도 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격이 발생될 수 있는데, 이러한 유격을 조절하기 위해 유격 조절구(194)가 더 사용될 수 있다.On the other hand, even if the clearance removing coupling member 189 is used, a clearance between the input gear unit 182 and the input shaft 186 may be generated. Further, a clearance adjuster 194 may be used to adjust the clearance.

다시 말해, 유격 조절구(194)는 입력치차 유닛(182)의 입력치차 샤프트(184)에 끼워진 상태에서 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 사이에 개재되며, 입력치차 유닛(182)과 입력축(186) 간의 유격을 조절하는 역할을 한다. 유격의 정도에 따라 여러 종류의 유격 조절구 중에서 하나가 선택되어 사용될 수 있다.In other words, the clearance adjuster 194 is interposed between the input gear unit 182 and the input shaft 186 in a state of being fitted to the input gear shaft 184 of the input gear unit 182, and the input gear unit 182 And serves to adjust the clearance between the input shaft 186. Depending on the degree of clearance, one of several types of clearance controls can be selected and used.

유격 조절구(194)에는 입력치차 유닛(182)의 입력치차 샤프트(184)가 통과되기 위한 샤프트 통과공(194c)이 형성된다.A shaft passage hole 194c through which the input gear shaft 184 of the input gear unit 182 passes is formed in the clearance adjusting hole 194.

이러한 유격 조절구(194)는 일단부가 입력축(186)의 단부에 접하며, 측면에 제3 키홈(192c)이 형성되는 조절구 바디(194a)와, 조절구 바디(194a)와 연결되되 조절구 바디(194a)보다 큰 단면적을 가지며, 입력치차(183)에 접하는 조절구 헤드(194b)를 포함할 수 있다. 이처럼 유격 조절구(194)가 이중의 계단 링 형상을 가짐으로써, 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 다른 하나가 자리배치되어 지지될 수 있도록 할 수 있다.The clearance adjuster 194 includes an adjuster body 194a having one end abutting against the end of the input shaft 186 and having a third keyway 192c formed on the side thereof and an adjuster body 194a connected to the adjuster body 194a, And an adjuster head 194b having a larger cross-sectional area than the input gear teeth 194a and in contact with the input gear teeth 183. As described above, the clearance adjusting member 194 has a double stepped ring shape, so that the other one of the input shaft support members 195 can be positioned and supported.

조절구 바디(194a)에 형성되는 제3 키홈(192c)은 키블록(191)의 단부가 배치되는 장소를 이룬다. 즉 키블록(191)이 조절구 바디(194a)로 인해 위치가 간섭되지 않도록 조절구 바디(194a)에는 제3 키홈(192c)이 형성되어 키블록(191)의 단부가 배치될 수 있게끔 한다.The third key groove 192c formed in the adjuster body 194a forms a place where the end of the key block 191 is disposed. That is, the third key groove 192c is formed in the regulator body 194a so that the position of the key block 191 is not interfered with the position of the key block 191 due to the regulator body 194a.

한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195)은 입력축(186)의 양단부에 회전 가능하게 지지된다. 다시 말해, 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 마련되는 돌출형 수직키(311)와 직결되는 입력축(186)이 원활하게 회전될 수 있도록 입력축 양단부 지지베어링(195)이 마련된다. 특히, 입력축 양단부 지지베어링(195)은 한 쌍으로 배치되되 입력축(186)의 양단부에 회전 가능하게 지지됨으로써 입력축(186)의 원활한 회전을 보장한다.A pair of input shaft end support bearings 195 are rotatably supported at both ends of the input shaft 186. In other words, the input shaft both-end support bearing 195 is provided so that the input shaft 186 directly connected to the protruding vertical key 311 provided in the motor-side output module 310 of the motor 300 can be smoothly rotated. In particular, the input shaft end support bearings 195 are disposed in pairs, and are rotatably supported at both ends of the input shaft 186 to ensure smooth rotation of the input shaft 186.

이러한 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 하나는 유격 조절구(194)의 조절구 헤드(194b)에 접면되어 자리배치되고, 한 쌍의 입력축 양단부 지지베어링(195) 중 다른 하나는 플랜지 단부(186a)에 접면되어 자리배치될 수 있으며, 그 위치에서 입력축(186)의 원활한 회전을 유도한다.One of the pair of input shaft both end support bearings 195 is disposed in contact with the adjuster head 194b of the clearance adjuster 194 and the other of the pair of input shaft both end support bearings 195 has a flange end (186a) and induce smooth rotation of the input shaft (186) at that position.

입력축 양단부 지지베어링(195)를 해당 위치에 설치하기 위해 지지용 클립(196)이 마련된다. 지지용 클립(196)은 입력축 양단부 지지베어링(195)들에 각각 배치되어 입력축 양단부 지지베어링(195)을 지지한다. 지지용 클립(196)은 일측이 개방된 링(ring) 형상을 이룰 수 있다.A support clip 196 is provided to install the input shaft support bearing 195 at the corresponding position. The support clip 196 is respectively disposed on the input shaft end support bearings 195 to support the input shaft end support bearings 195. The support clip 196 may have a ring shape with one side opened.

이상 설명한 바와 같은 구조를 갖는 감속기측 입력 모듈(130)을 도 6처럼 감속기(100)의 센터 영역에 조립하고, 감속기측 입력 모듈(130)에 마련되는 함몰형 수직키홈(181)이 모터(300)의 모터측 출력 모듈(310)에 마련되는 돌출형 수직키(311)와 직결되도록 함으로써, 도 6와 같은 간단하면서도 콤팩트한 구조로 모터(300)와 감속기(100)를 연결할 수 있으며, 이로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있다. 뿐만 아니라 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있다.6, the recessed vertical keyway 181 provided in the speed reducer-side input module 130 is coupled to the motor 300 (see FIG. 6) The motor 300 and the speed reducer 100 can be connected to each other with a simple and compact structure as shown in FIG. 6 by directly connecting the motor 300 to the protruding vertical key 311 provided on the motor-side output module 310 of the motor- The overall size of the device can be significantly reduced. In addition, it is possible to effectively prevent a phenomenon that the power transmission limit amount is changed according to the reduction ratio.

이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로 인해 장치의 전체적인 크기를 현저하게 감소시킬 수 있음은 물론 감속비에 따른 동력전달 한계량이 변화되는 현상을 효과적으로 예방할 수 있게 된다.According to the present embodiment having the structure and operation as described above, it is possible to remarkably reduce the overall size of the device due to the compact and efficient structure, and to effectively prevent the change of the power transmission limit amount according to the reduction ratio .

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. It is therefore intended that such modifications or alterations be within the scope of the claims appended hereto.

10 : 동력전달장치 100 : 감속기
110 : 내치차 일체형 본체 111 : 내치차
130 : 감속기측 출력 모듈 131 : 편평 출력축
132 : 세차방지판 140 : 등방 1단 유성치차
150 : 크랭크축 160 : 켤레 유성치차
161 : 외치차 180 : 감속기측 입력 모듈
181 : 함몰형 수직키홈 182 : 입력치차 유닛
183 : 입력치차 184 : 입력치차 샤프트
186 : 입력축 186a : 플랜지 단부
187 : 유닛 삽입구 189 : 유격 제거용 체결부재
191 : 키블록 192a~192c : 제1 내지 제3 키홈
194 : 유격 조절구 194a : 조절구 바디
194b : 조절구 헤드 194c : 샤프트 통과공
195 : 입력축 양단부 지지베어링 196 : 지지용 클립
300 : 모터 310 : 모터측 출력 모듈
311 : 돌출형 수직키10: Power transmission device 100: Reduction gear
110: internal gear integrated body 111: internal gear
130: Reducer side output module 131: Flat output shaft
132: wash prevention plate 140: isostatic one-stage planetary gear
150: Crankshaft 160: Pair of planetary gears
161: External differential car 180: Reducer side input module
181: recessed vertical keyway 182: input gear unit
183: input gear 184: input gear shaft
186: input shaft 186a: flange end
187: unit insertion port 189: fastening releasing fastening member
191: Key blocks 192a to 192c: First to third keyways
194: Clearance adjuster 194a: Adjuster body
194b: adjuster head 194c: shaft through ball
195: Support bearing on both ends of the input shaft 196: Support clip
300: motor 310: motor side output module
311: protruding vertical key

Claims

A motor for generating power; And
And a speed reducer connected to the motor to decelerate the rotational force of the motor,
A protruding vertical key is provided on one of the motor-side output module of the motor and the speed reducer-side input module of the speed reducer for connecting the motor and the speed reducer, and the protruding vertical key is provided on the other, Shaped vertical keyway is provided,
The speed reducer-
An input gear unit having an input gear and an input gear shaft connected to the input gear;
An input shaft having a unit insertion port into which the input gear unit is inserted and having an end on which one of the projecting vertical key and the recessed vertical keyway is formed;
A clearance removing member inserted into the input gear unit to be engaged with the input shaft and removing clearance between the input gear unit and the input shaft; And
And a key block inserted in a first key groove formed in an input gear shaft of the input gear unit and the other being inserted into a second key groove of the unit insertion hole to block any rotation of the input gear shaft. Power transmission device.

The method according to claim 1,
And the speed reducer-side input module is detachably coupled to a center region of the speed reducer.

delete

The method according to claim 1,
The speed reducer-
Further comprising a clearance adjusting member interposed between the input gear unit and the input shaft for adjusting clearance between the input gear unit and the input shaft.

6. The method of claim 5,
The clearance adjuster includes:
An adjuster body having one end abutting an end of the input shaft and a third keyway formed on a side surface thereof; And
And an adjuster head connected to the adjuster body, the adjuster head having a larger cross-sectional area than the adjuster body and contacting the input gear.

The method according to claim 1,
The speed reducer-
Further comprising a pair of input shaft end support bearings rotatably supported at both ends of the input shaft.

8. The method of claim 7,
The speed reducer-
Further comprising a support clip disposed on the input shaft support bearings to support the input shaft support bearings.

8. The method of claim 7,
Wherein the end of the input shaft, on which the protruding vertical key and the recessed vertical keyway are formed, forms a flange end portion having a larger cross-
Wherein one of the pair of input shaft both end support bearings is disposed in contact with the control head of the clearance control member and the other one of the pair of input shaft support members is disposed in contact with the flange end. Delivery device.

The method according to claim 1,
Wherein the protruding vertical key is provided on the motor side output module and the recessed vertical keyway is provided on the speed reducer side input module.

The method according to claim 1,
The speed reducer includes:
An internal gear integrated body on which a number of parts for deceleration are mounted; And
And a speed reducer-side output module which is provided on the internal gear integrated body and decelerates and outputs the rotational power from the motor by interaction with the speed reducer-side input module.

12. The method of claim 11,
The speed reducer includes:
A plurality of isostatic one-stage planetary gears disposed on the speed reducer-side output module side and interlocked with the input gears of the speed reducer-side input module; And
And a plurality of eccentric cams connected at one end to the isostatic one-stage planetary gear to be rotated by rotation of the isostatic one-stage planetary gear and connected to the rotation axis at a predetermined interval of phase difference, Further comprising a power transmission mechanism.

13. The method of claim 12,
The speed reducer includes:
A module through hole through which the reducer-side input module is passed is formed in the center, and an external gear which is engaged with the internal gear of the internal gear integrated body is formed on the outer wall. The eccentric cam is connected to the eccentric cam of the crank shaft, And a plurality of planetary gears that are coupled to the transmission.

12. The method of claim 11,
The speed reducer-side output module includes:
A flat output shaft in which an input gear of the speed reducer-side input module is disposed at a central portion; And
And a washing prevention plate coupled to the flat output shaft and preventing the generation of washing movement.

15. The method of claim 14,
The speed reducer-side output module includes:
Further comprising a vibration suppressing pin coupled to the flat output shaft and the anti-wash plate to suppress output vibration.