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KR101770154B1 - Clamping apparatus capable of ejecting material in radial direction - Google Patents

Clamping apparatus capable of ejecting material in radial direction Download PDF

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KR101770154B1
KR101770154B1 KR1020160024871A KR20160024871A KR101770154B1 KR 101770154 B1 KR101770154 B1 KR 101770154B1 KR 1020160024871 A KR1020160024871 A KR 1020160024871A KR 20160024871 A KR20160024871 A KR 20160024871A KR 101770154 B1 KR101770154 B1 KR 101770154B1
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KR
South Korea
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clamping
push
radial direction
discharge
pivot
Prior art date
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KR1020160024871A
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Inventor
쿠오쳉 후앙
Original Assignee
히윈 테크놀러지스 코포레이션
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치는, 축 방향 및 반경 방향을 포함하는 클램핑 본체와, 클램핑 본체 상에 배치되고 서로를 향해 또는 서로 이격되게 이동하도록 반경 방향으로 이동할 수 있고, 각각 작업편을 클램핑하기 위한 클램핑부를 포함하는 두 개의 조오와, 클램핑 본체에 고정되는 푸시 본체와, 푸시 본체 상에 배치되고 축 방향을 따라 전후로 이동할 수 있고 푸시부를 포함하는 푸시 로드를 포함하는 푸시 장치와, 클램핑 본체 상에 배치되고 반경 방향으로 피봇될 수 있고, 푸시부에 연결되는 연결부와 클램핑부를 향해 또는 클램핑부로부터 이격되게 이동할 수 있는 배출부를 포함하는 배출 장치를 포함한다.A clamping device capable of radially discharging material includes a clamping body including an axial direction and a radial direction, a clamping body disposed on the clamping body and movable in radial direction to move toward or away from each other, A pushing device fixed to the clamping body, a pushing device disposed on the pushing body, the pushing device including a push rod movable back and forth along the axial direction and including a push portion, a clamping portion including a clamping portion for clamping the clamping portion, A discharge device disposed on the body and pivotable in the radial direction and including a connection portion connected to the push portion and a discharge portion movable toward or away from the clamping portion.

Description

반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치{CLAMPING APPARATUS CAPABLE OF EJECTING MATERIAL IN RADIAL DIRECTION}CLAMPING APPARATUS CAPABLE OF EJECTING MATERIAL IN RADIAL DIRECTION < RTI ID = 0.0 >

본 발명은 클램핑 장치, 특히 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a clamping device, and more particularly to a clamping device capable of discharging material in a radial direction.

도 1에 도시된 바와 같이, 클램핑 헤드용 공압 이젝터 장치는 클램핑 헤드(11) 및 이젝터 기구(14)를 포함한다. 클램핑 헤드(11)는 본체(12)와, 본체(12)의 전단부 주위에 배치되는 세 개의 조오(13)를 포함한다. 이젝터 기구(14)에는 이격되어 세 개의 조오(13)에 대해 엇갈린 방식으로 본체(12) 배치되는 세 개의 에어 실린더(141)가 제공된다. 에어 실린더(141)의 각각은 본체(12)의 전단부로부터 연장되고 세 개의 조오(13) 사이에 위치되는 이젝터 플레이트(15)에 연결되는 전단부를 갖는다. 조오(13)는 원료 또는 최종 제품을 클램핑하는데 사용되고, 이어서 세 개의 에어 실린더(141)는 이젝터 플레이트(15)를 구동시켜 유압 클램핑 헤드(도시되지 않음)를 향해 원료를 민다. 또는 최종 제품은 사전 가압되어 조오(13)에 의해 픽업된다. 클램핑 공정 동안 어떠한 힘도 이젝터 플레이트(15)에 관여하지 않기 때문에, 최종 제품은 슬립없이 클램핑될 수 있고, 이는 조오를 미는데 사용되는 스프링의 결점을 해결할 수 있고, 원료 및 최종 제품은 보다 정밀하게 클램핑될 수 있다. 그러나, 이 클램핑 헤드는 개선될 필요가 있는 이하의 결점을 아직 갖고 있다.As shown in Fig. 1, the pneumatic ejector apparatus for a clamping head includes a clamping head 11 and an ejector mechanism 14. The clamping head 11 includes a body 12 and three jaws 13 disposed about the front end of the body 12. [ There are provided three air cylinders 141 spaced apart from the ejector mechanism 14 and arranged in a staggered manner with respect to the three jaws 13. Each of the air cylinders 141 has a front end extending from the front end of the body 12 and connected to an ejector plate 15 located between the three jaws 13. [ The jaws 13 are used to clamp the raw or final product, and then three air cylinders 141 drive the ejector plate 15 to push the raw material toward the hydraulic clamping head (not shown). Or the final product is pre-pressurized and picked up by the jaws 13. Since no force is involved in the ejector plate 15 during the clamping process, the final product can be clamped without slip, which can overcome the drawbacks of the spring used to push the jaws, Can be clamped. However, this clamping head still has the following drawbacks that need to be improved.

클램핑 헤드(11)의 공압 이젝터 장치는 보통 클램핑 공정 동안 원료를 인출하도록 세 개의 조오(13)를 사용하고, 공압 이젝터 장치가 로봇 아암(도시되지 않음)과 조합하여 사용되는 경우, 로봇 아암의 말단부가 축 방향으로 정렬되어야만 하고, 따라서 클램핑 헤드(11)의 공압 이젝터 장치의 대부분이 선반에 이르게 되고, 이는 작동 동안 간섭을 야기할 것이다.The pneumatic ejector device of the clamping head 11 normally uses three jaws 13 to draw the raw material during the clamping process and when the pneumatic ejector device is used in combination with a robot arm (not shown) So that most of the pneumatic ejector apparatus of the clamping head 11 will reach the shelf, which will cause interference during operation.

본 발명은 상술된 단점들을 없애고 그리고/또는 완화하려는 것이다.The present invention seeks to eliminate and / or mitigate the above-mentioned disadvantages.

본 발명의 목적은 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치를 제공하는 것이다. 본 발명이 자동 재료 공급을 수행하도록 로봇 아암과 조합하여 사용되는 경우, 로봇 아암이 선반에 이르는 부분이 더 적어져서 작동 동안 간섭을 감소시킨다.It is an object of the present invention to provide a clamping device capable of radially discharging material. When the present invention is used in combination with a robot arm to perform an automatic material supply, the portion of the robot arm that reaches the shelf is less and reduces interference during operation.

따라서, 본 발명에 따른 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치는 축 방향 및 반경 방향을 포함하는 클램핑 본체와, 클램핑 본체 상에 배치되고 서로를 향해 또는 서로 이격되게 이동하도록 반경 방향으로 이동할 수 있고, 각각 작업편을 클램핑하기 위한 클램핑부를 포함하는 두 개의 조오와, 클램핑 본체에 고정되는 푸시 본체와, 푸시 본체 상에 배치되고 푸시부를 포함하고 축 방향을 따라 전후로 이동할 수 있고 푸시부를 포함하는 푸시 로드를 포함하는 푸시 장치와, 클램핑 본체 상에 배치되고 반경 방향으로 피봇될 수 있고, 푸시부에 연결되는 연결부와 클램핑부를 향해 또는 클램핑부로부터 이격되게 이동할 수 있는 배출부를 포함하는 배출 장치를 포함한다.Accordingly, a clamping device capable of radially discharging a material according to the present invention comprises a clamping body comprising an axial and a radial direction, and a clamping body, which is arranged on the clamping body and which is movable in a radial direction A pair of jaws each having a clamping portion for clamping a workpiece, a push body fixed to the clamping body, a pusher portion disposed on the pusher body and including a push portion, A push device including a rod, and a discharge device disposed on the clamping body and pivotable in a radial direction, the discharge device including a connection portion connected to the push portion and a discharge portion movable toward or away from the clamping portion .

푸시 장치의 푸시부가 축 방향을 따라 연장되는 경우, 배출 장치는 반경 방향을 따라 소정 각도로 피봇되고, 배출부는 반경 방향으로 이동하도록 작업편을 밀기 위해 클램핑부를 향해 이동하고, 푸시 장치의 푸시부가 축 방향으로 후퇴하는 경우, 배출 장치는 반경 방향으로 소정 각도로 역으로 피봇하고, 배출부는 클램핑부로부터 이격하여 이동한다.When the push portion of the push device extends along the axial direction, the eject device is pivoted at a predetermined angle along the radial direction and the eject portion moves toward the clamping portion to push the work piece to move radially, , The discharge device pivots backward at a predetermined angle in the radial direction, and the discharge part moves away from the clamping part.

양호하게는, 푸시 장치는 유압 또는 에어 실린더이다.Preferably, the push device is a hydraulic or air cylinder.

양호하게는, 배출 장치는 피봇 부재, 두 개의 연결 아암 및 배출 부재를 포함하고, 피봇 부재는 푸시부에 고정되는 연결부와 피봇부를 포함하고, 연결 아암의 각각은 클램핑 본체에 피봇되는 제1 섹션과, 제2 섹션을 포함하고, 배출 부재는 두 개의 제2 섹션 사이에 피봇되는 중간부와, 중간부의 일측에 위치되고 피봇부에 피봇되는 측방향 부분과, 상기 중간부의 타측에 위치되는 배출부를 포함한다.Preferably, the discharge device comprises a pivot member, two connecting arms and a discharge member, the pivot member including a connecting portion and a pivot portion fixed to the push portion, each of the connecting arms having a first section pivoted to the clamping body, And a second section, wherein the discharge member includes an intermediate portion pivoted between the two second sections, a lateral portion located on one side of the intermediate portion and pivotable on the pivot portion, and a discharge portion located on the other side of the intermediate portion do.

양호하게는, 연결 아암의 각각의 제1 섹션은 스크류에 의해 클램핑 본체에 연결된다.Preferably, each first section of the connecting arm is connected to the clamping body by a screw.

양호하게는, 배출 부재의 중간부는 스크류에 의해 연결 아암에 연결된다.Preferably, the middle portion of the discharge member is connected to the connecting arm by means of a screw.

양호하게는, 배출 부재의 측방향 부분은 피봇에 의해 피봇 부재의 피봇부에 피봇된다.Preferably, the lateral portion of the discharge member is pivoted to the pivotal portion of the pivotal member by the pivot.

배출 장치는 피봇 부재, 두 개의 연결 아암 및 배출 부재를 포함한다. 피봇 부재는 푸시부에 고정되는 연결부와, 피봇부를 포함한다. 연결 아암의 각각은 클램핑 본체에 피봇되는 연결 섹션과, 슬롯을 포함한다. 배출 부재는 두 개의 슬롯 사이에서 피봇되는 중간부와, 중간부의 일측에 위치되고 피봇부에 피봇되는 측방향 부분과, 중간부의 타측에 위치되는 배출부를 포함한다. 배출 부재의 중간부는 스크류에 의해 연결 아암의 슬롯에 연결된다. 배출 부재의 측방향 부분은 피봇에 의해 피봇 부재의 피봇부에 피봇된다.The discharge device includes a pivot member, two connecting arms and a discharge member. The pivot member includes a connecting portion fixed to the push portion and a pivot portion. Each of the connecting arms includes a connecting section that is pivoted to the clamping body and a slot. The discharge member includes an intermediate portion pivoted between the two slots, a lateral portion positioned on one side of the intermediate portion and pivotable on the pivot portion, and a discharge portion located on the other side of the intermediate portion. The middle part of the discharge member is connected to the slot of the connecting arm by a screw. The lateral portion of the discharge member is pivoted to the pivotal portion of the pivotal member by the pivot.

이들은 본 발명의 다른 목적들과 함께, 본 발명을 특징짓는 신규한 다양한 특징들과 함께, 본 개시 내용에 후속되어 일부를 형성하는 청구범위에서 특히 지적될 것이다. 본 발명, 그 작동 장점 및 그 사용에 의해 얻어지는 특정 목적들에 대한 더 나은 이해를 위해서는, 첨부 도면과 본 발명의 양호한 실시예들에 대해 기술된 상세한 설명을 참조하여야 한다.These, together with other objects of the invention, will be pointed out with particularity in the claims, which form a part hereof, which is a continuation of the present disclosure, together with various novel features which characterize the invention. For a better understanding of the present invention, its operating advantages, and the specific advantages attained by its use, reference is made to the accompanying drawings and detailed description of preferred embodiments of the invention.

본 발명에 따르면, 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치를 제공할 수 있다. 본 발명이 자동 재료 공급을 수행하도록 로봇 아암과 조합하여 사용되는 경우, 로봇 아암이 선반에 이르는 부분이 더 적어져서 작동 동안 간섭을 감소시킨다.According to the present invention, it is possible to provide a clamping device capable of discharging a material in a radial direction. When the present invention is used in combination with a robot arm to perform an automatic material supply, the portion of the robot arm that reaches the shelf is less and reduces interference during operation.

도 1은 클램핑 헤드를 위한 공압 이젝터 장치의 설명도.
도 2는 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치의 분해도.
도 3은 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 클램핑 장치의 조립도.
도 4는 작업편을 클램핑하기 전에, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 클램핑 장치의 상태를 도시하는 설명도.
도 5는 작업편을 클램핑한 후에, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 클램핑 장치의 상태를 도시하는 설명도.
도 6은 원료를 배출하기 전에, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 클램핑 장치의 상태를 도시하는 설명도.
도 7은 원료를 배출하기 전에, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 클램핑 장치의 상태를 도시하는 설명도.
도 8은 본 발명의 양호한 제1 실시예의 클램핑 장치가 선반으로 구동되어 위치설정되는 작동도.
도 9는 본 발명의 양호한 제2 실시예에 따른 클램핑 장치의 조립도.
도 10은 원료를 배출하기 전에, 본 발명의 양호한 제2 실시예에 따른 클램핑 장치의 상태를 도시하는 설명도.
도 11은 원료를 배출하기 전에, 본 발명의 양호한 제2 실시예에 따른 클램핑 장치의 상태를 도시하는 설명도.1 is an explanatory diagram of a pneumatic ejector apparatus for a clamping head;
2 is an exploded view of a clamping device capable of radially discharging material according to a first preferred embodiment of the present invention;
3 is an assembly view of a clamping device according to a first preferred embodiment of the present invention.
4 is an explanatory view showing the state of the clamping device according to the first preferred embodiment of the present invention before clamping the workpiece;
5 is an explanatory view showing a state of a clamping device according to a first preferred embodiment of the present invention after clamping a workpiece;
6 is an explanatory view showing the state of the clamping device according to the first preferred embodiment of the present invention before discharging the raw material;
7 is an explanatory view showing the state of the clamping device according to the first preferred embodiment of the present invention before discharging the raw material;
8 is an operational view of the clamping device of the first preferred embodiment of the present invention driven and positioned by a shelf;
9 is an assembly view of a clamping device according to a second preferred embodiment of the present invention.
10 is an explanatory view showing the state of the clamping device according to the second preferred embodiment of the present invention before discharging the raw material;
11 is an explanatory view showing the state of the clamping device according to the second preferred embodiment of the present invention before discharging the raw material;

본 발명은 본 발명에 따른 양호한 실시예를 단지 설명을 목적으로 도시하는 첨부 도면과 함께 보았을 때 이하의 설명으로부터 더 명확해질 것이다.The present invention will become more apparent from the following description taken in conjunction with the accompanying drawings, which illustrate, by way of illustration only, a preferred embodiment of the invention.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치는 클램핑 본체(20), 두 개의 조오(30), 푸시 장치(40) 및 배출 장치(50)를 포함한다.2 to 4, a clamping device capable of radially discharging material according to a first preferred embodiment of the present invention includes a clamping body 20, two jaws 30, a push device 40, And a discharge device (50).

클램핑 본체(20)는 축 방향(21) 및 반경 방향(22)을 포함한다. 이 실시예에서, 반경 방향(22)은 도 2 및 도 6이 방향 기준으로서 사용되는 경우 도 2 및 도 6에 도시된 수평 방향을 지칭한다. 클램핑 본체(20)는 도 8에 도시된 바와 같이 로봇 아암(91)에 연결되는 축방향 연장부(23)를 포함한다.The clamping body 20 includes an axial direction 21 and a radial direction 22. In this embodiment, the radial direction 22 refers to the horizontal direction shown in Figs. 2 and 6 when Figs. 2 and 6 are used as directional references. The clamping body 20 includes an axial extension 23 connected to the robot arm 91 as shown in Fig.

두 개의 조오(30)는 클램핑 본체(20) 상에 배치되고 서로를 향해 또는 서로 이격되게 이동하도록 반경 방향으로 이동할 수 있다. 조오(30)의 각각은 작업편을 클램핑하기 위한 클램핑부(31)를 포함한다. 이 실시예에서, 서로를 향해 또는 서로 이격되는 두 개의 조오(30)의 이동은 로봇 아암(91)에 의해 제어된다.The two jaws 30 are disposed on the clamping body 20 and can move radially to move toward each other or away from each other. Each of the jaws 30 includes a clamping portion 31 for clamping the workpiece. In this embodiment, the movement of the two jaws 30 toward and away from each other is controlled by the robot arm 91.

푸시 장치(40)는 클램핑 본체(20)에 고정되는 푸시 본체(41)와, 푸시 본체(41) 상에 배치되고 축 방향(23)을 따라 전후로 이동할 수 있는 푸시 로드(42)를 포함한다. 푸시 로드(42)는 푸시부(421)를 포함한다. 이 실시예에서, 푸시 장치(40)는 에어 실린더이고, 유압 실린더일 수도 있지만 이에 제한되지는 않는다.The push device 40 includes a push body 41 that is fixed to the clamping body 20 and a push rod 42 disposed on the push body 41 and movable back and forth along the axial direction 23. The push rod 40 includes a push rod 42, The push rod 42 includes a push portion 421. In this embodiment, the push device 40 is an air cylinder and may be, but is not limited to, a hydraulic cylinder.

배출 장치(50)는 클램핑 본체(20) 상에 배치되고 반경 방향(22)으로 피봇될 수 있고, 푸시부(421)에 연결되는 연결부(511)와, 클램핑부(31)를 향해 또는 클램핑부(31)로부터 이격되게 이동할 수 있는 배출부(533)를 포함한다. 이 실시예에서, 배출 장치(50)는 피봇 부재(51), 두 개의 연결 아암(52) 및 배출 부재(53)를 포함한다. 피봇 부재(51)는 푸시부(421)에 고정되는 연결부(511)와 피봇부(512)를 포함한다. 연결 아암(52)의 각각은 클램핑 본체(20)에 피봇되는 제1 섹션(521)과, 제2 섹션(522)을 포함한다. 배출 부재(53)는 두 개의 제2 섹션(522) 사이에서 피봇되는 중간부(531)와, 중간부(531)의 일측에 위치되고 피봇부(512)에 피봇되는 측방향 부분(532)과, 중간부(531)의 타측에 위치되는 배출부(533)를 포함한다. 연결 아암(52)의 각각의 제1 섹션(521)은 스크류(93)에 의해 클랭핑 본체(20)에 연결된다. 배출 부재(53)의 중간부(531)는 스크류(93)에 의해 연결 아암(52)에 연결된다. 배출 부재(53)의 측방향 부분(532)은 피봇(94)에 의해 피봇 부재(51)의 피봇부(512)에 피봇된다.The ejection device 50 includes a connecting portion 511 disposed on the clamping body 20 and pivotable in the radial direction 22 and connected to the push portion 421 and a connecting portion 511 connected to the clamping portion 31, And a discharge part 533 which can be moved away from the discharge part 31. In this embodiment, the discharging device 50 includes a pivoting member 51, two connecting arms 52 and a discharging member 53. The pivot member 51 includes a connecting portion 511 and a pivot portion 512 which are fixed to the push portion 421. [ Each of the connecting arms 52 includes a first section 521 pivoted to the clamping body 20 and a second section 522. The discharge member 53 has an intermediate portion 531 pivoting between the two second sections 522 and a lateral portion 532 located at one side of the intermediate portion 531 and pivotable to the pivot portion 512 And a discharge portion 533 located on the other side of the intermediate portion 531. Each first section 521 of the connecting arm 52 is connected to the clamping body 20 by a screw 93. The intermediate portion 531 of the discharge member 53 is connected to the connecting arm 52 by a screw 93. The lateral portion 532 of the discharge member 53 is pivoted by the pivot 94 to the pivot portion 512 of the pivot member 51. [

도 6 및 도 7을 참조하면, 푸시 장치(40)의 푸시부(421)가 축 방향(21)을 따라 연장되는 경우, 배출 장치(50)는 반경 방향(22)을 따라 소정 각도로 피봇될 것이고, 배출부(533)는 반경 방향(22)으로 이동하기 위해 작업편(92)을 밀도록 클램핑부(31)를 향해 이동할 것이다. 푸시 장치(40)의 푸시부(421)는 축 방향(21)으로 후퇴하는 경우, 배출 장치(50)가 반경 방향(22)으로 소정 각도로 역으로 피봇될 것이고, 배출부(533)는 클램핑부(31)로부터 이격되게 이동할 것이다.6 and 7, when the push portion 421 of the push device 40 extends along the axial direction 21, the eject device 50 is pivoted at an angle along the radial direction 22 And the discharge portion 533 will move toward the clamping portion 31 to push the workpiece 92 in order to move in the radial direction 22. When the push portion 421 of the push device 40 retracts in the axial direction 21 the ejection device 50 will pivot backward at a predetermined angle in the radial direction 22 and the ejection portion 533 will be pivoted It will move away from the part 31.

도 4, 도 5 및 도 8을 참조하면, 서로를 향해 또는 서로 이격되는 두 개의 조오(30)의 이동은 로봇 아암(91)에 의해 제어된다. 두 개의 조오(30)가 서로 이격되게 (작업편(92)의 폭 보다 큰) 미리결정된 거리를 이동하는 경우, 두 개의 클램핑부(31)는 작업편(92)의 두 개의 측면에 위치될 수 있고, 이어서 두 개의 조오(30)는 서로를 향해 이동되도록 제어되어, 두 개의 클램핑부(31)가 작업편(92)을 견고하게 클램핑할 수 있다.4, 5 and 8, the movement of the two jaws 30 toward and away from each other is controlled by the robot arm 91. As shown in Fig. The two clamping portions 31 can be positioned on two sides of the workpiece 92 when the two jaws 30 move a predetermined distance apart from each other (greater than the width of the workpiece 92) And the two jaws 30 are then controlled to move toward each other so that the two clamping portions 31 can clamp the workpiece 92 securely.

도 6 및 도 7을 참조하면, 푸시 장치(40)의 푸시부(421)는 축 방향(21)으로 연장되도록 제어되고, 피봇 부재(51)는 축 방향(21)을 따라 하방으로 이동되고 소정 각도 만큼 연결 아암(52)의 제2 섹션(522)을 중심으로 배출 부재(53)가 피봇되게 만들도록 구동될 것이다. 이 때, 배출 부재(53)의 배출부(533)는 작업편(92)을 밀어 반경 방향(22)을 따라 이동하도록 클램핑부(31)를 향해 이동되고, 따라서 본 발명의 클램핑 장치는 반경 방향으로 작업편을 배출할 수 있다.6 and 7, the push portion 421 of the push device 40 is controlled to extend in the axial direction 21 and the pivot member 51 is moved downward along the axial direction 21, Will be driven to pivot the discharge member 53 about the second section 522 of the connecting arm 52 by an angle. At this time, the discharge portion 533 of the discharge member 53 is moved toward the clamping portion 31 so as to push the workpiece 92 to move along the radial direction 22, so that the clamping device of the present invention is moved in the radial direction So that the workpiece can be discharged.

도 8을 참조하면, 본 발명의 클램핑 장치는 반경 방향으로 작업편을 배출할 수 있기 때문에, 본 발명이 자동 재료 공급을 수행하도록 로봇 아암(91)과 조합하여 사용되는 경우, 로봇 아암(91)의 말단부는 선반(95)이 주 샤프트와 정렬될 필요가 없어서, 로봇 아암(91)이 선반(95)에 이르는 부분이 더 적어져서 작동 동안 간섭을 감소시킨다.8, when the clamping device of the present invention is used in combination with the robot arm 91 to perform the automatic material supply, since the robot arm 91 can discharge the workpiece in the radial direction, The shelf 95 does not need to be aligned with the main shaft so that the portion of the robot arm 91 that reaches the shelf 95 is smaller and reduces interference during operation.

도 6 및 도 7을 다시 참조하면, 배출 부재(53)가 연결 아암(52)의 소정 각도 만큼 제2 섹션(522)을 중심으로 피봇되는 경우, 연결 아암(52)은 동일한 각도 만큼 제1 섹션(521)을 중심으로 피봇될 것이고, 한편, 피봇 부재(51)는 푸시 장치(40)와 배출 부재(53) 사이에 배치되어, 배출 장치(50)가 소정 각도 만큼 반경 방향(22)을 중심으로 피봇되는 경우 데드 센터(dead center)가 없을 것이다.6 and 7, when the discharge member 53 is pivoted about the second section 522 by a certain angle of the connecting arm 52, the connecting arm 52 is pushed by the same angle, While the pivot member 51 is disposed between the pushing device 40 and the ejection member 53 such that the ejection device 50 is pivoted about the radial direction 22 by a predetermined angle, There will be no dead center.

도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치는 이하의 점을 제외하고는 제1 실시예와 유사하다.9 to 11, a clamping device capable of discharging a material in a radial direction according to the second embodiment of the present invention is similar to the first embodiment except for the following points.

배출 장치(50)는 피봇 부재(51), 두 개의 연결 아암(52) 및 배출 부재(53)를 포함한다. 피봇 부재(51)는 푸시부(421)에 고정되는 연결부(511)와, 피봇부(512)를 포함한다. 연결 아암(52)의 각각은 클램핑 본체(20)에 피봇되는 연결 섹션(525)과, 슬롯(526)을 포함한다. 배출 부재(53)는 두 개의 슬롯(526) 사이에서 피봇되는 중간부(531)와, 중간부(531)의 일측에 위치되고 피봇부(512)에 피봇되는 측방향 부분(532)과, 중간부(531)의 타측에 위치되는 배출부(533)를 포함한다. 배출 부재(53)의 중간부(531)는 스크류(93)에 의해 연결 아암(52)의 슬롯(526)에 연결된다. 배출 부재(53)의 측방향 부분(532)은 피봇(94)에 의해 피봇 부재(51)의 피봇부(512)에 피봇된다.The ejection apparatus 50 includes a pivot member 51, two connecting arms 52, and an ejection member 53. The pivot member 51 includes a connecting portion 511 fixed to the push portion 421 and a pivot portion 512. Each of the connecting arms 52 includes a connecting section 525 pivotable to the clamping body 20 and a slot 526. [ The discharge member 53 has an intermediate portion 531 pivoting between the two slots 526 and a lateral portion 532 positioned at one side of the intermediate portion 531 and pivotable to the pivot portion 512, And a discharge portion 533 located on the other side of the portion 531. The middle portion 531 of the discharge member 53 is connected to the slot 526 of the connecting arm 52 by a screw 93. The lateral portion 532 of the discharge member 53 is pivoted by the pivot 94 to the pivot portion 512 of the pivot member 51. [

푸시 장치(40)의 푸시부(421)는 축 방향(21)으로 연장되도록 제어되는 경우, 피봇 부재(51)는 축 방향(21)을 따라 하방으로 이동하고 소정 각도 만큼 중간부(531)를 중심으로 배출 부재(53)가 피봇되게 만들도록 구동될 것이다. 한편, 연결 아암(52)의 슬롯(526)의 상부 좌단부로부터 그 하부 좌단부로 아래로 활주할 것이다. 이 때, 배출 부재(53)의 배출부(533)는 작업편(92)을 밀어서 반경 방향(22)을 따라 이동하도록 클램핑부(31)를 향해 이동하고, 따라서 본 발명의 클램핑 장치는 반경 방향으로 작업편을 배출할 수 있다.When the push portion 421 of the push device 40 is controlled to extend in the axial direction 21, the pivot member 51 moves downward along the axial direction 21 and moves the intermediate portion 531 The discharge member 53 will be driven to pivot. On the other hand, it will slide down from the upper left end of the slot 526 of the connecting arm 52 to the lower left end thereof. At this time, the discharge portion 533 of the discharge member 53 moves toward the clamping portion 31 so as to push the workpiece 92 and move along the radial direction 22, so that the clamping device of the present invention is moved in the radial direction So that the workpiece can be discharged.

본 발명에 따른 다양한 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명의 범주 내에서 추가의 실시예들이 있을 수도 있다는 것을 당업자라면 명확히 알 수 있을 것이다.While various embodiments of the present invention have been shown and described, it will be apparent to those skilled in the art that there may be additional embodiments within the scope of the present invention.

20 : 클램핑 본체
21 : 축 방향
22 : 반경 방향
30 : 조오
31 : 클램핑부
40 : 푸시 장치
41 : 푸시 본체
42 : 푸시 로드
50 : 배출 장치
92 : 작업편
421 : 푸시부
511 : 연결부
533 : 배출부20: Clamping body
21: Axial direction
22: Radial direction
30: Joe
31: Clamping part
40: Push device
41: push body
42: push rod
50: Discharging device
92: Workpiece
421:
511: Connection
533:

Claims (3)

반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치이며,
축 방향(21) 및 반경 방향(22)을 포함하는 클램핑 본체(20)와,
상기 클램핑 본체(20) 상에 배치되고 서로를 향해 또는 서로 이격되게 이동하도록 반경 방향으로 이동할 수 있고, 각각 작업편(92)을 클램핑하기 위한 클램핑부(31)를 포함하는 두 개의 조오(30)와,
상기 클램핑 본체(20)에 고정되는 푸시 본체(41)와, 상기 푸시 본체(41) 상에 배치되고 상기 축 방향(21)을 따라 전후로 이동할 수 있고 푸시부(421)를 포함하는 푸시 로드(42)를 포함하는 푸시 장치(40)와,
상기 클램핑 본체(20) 상에 배치되고 상기 반경 방향(22)으로 피봇될 수 있고, 상기 푸시부(421)에 연결되는 연결부(511)와 상기 클램핑부(31)를 향해 또는 상기 클램핑부(31)로부터 이격되게 이동할 수 있는 배출부(533)를 포함하는 배출 장치(50)를 포함하고,
상기 푸시 장치(40)의 상기 푸시부(421)가 상기 축 방향(21)을 따라 연장되는 경우, 상기 배출 장치(50)는 상기 반경 방향(22)을 따라 소정 각도로 피봇되고, 상기 배출부(533)는 상기 반경 방향(22)으로 이동하도록 상기 작업편(92)을 밀기 위해 클램핑부(51)를 향해 이동하고, 상기 푸시 장치(40)의 상기 푸시부(421)가 상기 축 방향(21)으로 후퇴하는 경우, 상기 배출 장치(50)는 상기 반경 방향(22)으로 소정 각도로 역으로 피봇되고, 상기 배출부(533)는 상기 클램핑부(31)로부터 이격하여 이동하는, 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치.A clamping device capable of radially discharging material,
A clamping body (20) comprising an axial direction (21) and a radial direction (22)
Two jaws 30 that are disposed on the clamping body 20 and move radially to move toward each other or away from each other and include a clamping portion 31 for clamping the workpiece 92, Wow,
A pushrod 42 that is disposed on the push body 41 and is movable back and forth along the axial direction 21 and includes a push portion 421; A push device 40,
A connection portion 511 disposed on the clamping body 20 and pivotable in the radial direction 22 and connected to the push portion 421 and a connection portion 511 connected to the clamping portion 31 or the clamping portion 31 And a discharge unit (53) including a discharge unit (533) capable of moving away from the discharge unit
When the push portion 421 of the push device 40 extends along the axial direction 21 the ejection device 50 is pivoted at an angle along the radial direction 22, (533) moves towards the clamping portion (51) to push the work piece (92) to move in the radial direction (22) and the push portion (421) of the push device (40) 21, the discharging device 50 is pivoted backward at a predetermined angle in the radial direction 22, and the discharging part 533 is moved in the radial direction 22, which is moved away from the clamping part 31 So that the material can be discharged. 제1항에 있어서, 상기 배출 장치(50)는 피봇 부재(51), 두 개의 연결 아암(52) 및 배출 부재(53)를 포함하고, 상기 피봇 부재(51)는 상기 푸시부(421)에 고정되는 상기 연결부(511)와 피봇부(512)를 포함하고, 상기 연결 아암(52)의 각각은 상기 클램핑 본체(20)에 피봇되는 제1 섹션(521)과, 제2 섹션(522)을 포함하고, 상기 배출 부재(53)는 두 개의 제2 섹션(522) 사이에 피봇되는 중간부(531)와, 상기 중간부(531)의 일측에 위치되고 상기 피봇부(512)에 피봇되는 측방향 부분(532)과, 상기 중간부(531)의 타측에 위치되는 상기 배출부(533)를 포함하는, 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치.The pumping device according to claim 1, wherein the discharge device (50) comprises a pivot member (51), two connecting arms (52) and a discharge member (53) And the connecting arm 52 includes a first section 521 pivoted to the clamping body 20 and a second section 522 pivoted to the clamping body 20, And the ejection member 53 includes an intermediate portion 531 pivotally disposed between the two second sections 522 and a side portion 531 located on one side of the intermediate portion 531 and pivotable to the pivot portion 512 Direction portion 532 and the discharge portion 533 located on the other side of the intermediate portion 531. The clamping device according to claim 1, 제2항에 있어서, 상기 연결 아암(52)의 각각의 상기 제1 섹션(521)은 스크류(93)에 의해 상기 클램핑 본체(20)에 연결되고, 상기 배출 부재(53)의 상기 중간부(531)는 스크류(93)에 의해 상기 연결 아암(52)에 연결되고, 상기 배출 부재(53)의 상기 측방향 부분(532)은 피봇(94)에 의해 상기 피봇 부재(51)의 상기 피봇부(512)에 피봇되는, 반경 방향으로 재료를 배출할 수 있는 클램핑 장치.3. A device according to claim 2, wherein each said first section (521) of said connecting arm (52) is connected to said clamping body (20) by means of a screw (93) 531 is connected to the connecting arm 52 by a screw 93 and the lateral portion 532 of the discharge member 53 is connected to the pivot portion 51 of the pivot member 51 by a pivot 94, Is pivotable about the axis (512).
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