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KR101712825B1 - Automatic running control apparatus - Google Patents

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KR101712825B1
KR101712825B1 KR1020160125093A KR20160125093A KR101712825B1 KR 101712825 B1 KR101712825 B1 KR 101712825B1 KR 1020160125093 A KR1020160125093 A KR 1020160125093A KR 20160125093 A KR20160125093 A KR 20160125093A KR 101712825 B1 KR101712825 B1 KR 101712825B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electric
bogie
rack
traveling
pair
Prior art date
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Active
Application number
KR1020160125093A
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Korean (ko)
Inventor
정연국
Original Assignee
랙코리아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B81/00—Cabinets or racks specially adapted for other particular purposes, e.g. for storing guns or skis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47B—TABLES; DESKS; OFFICE FURNITURE; CABINETS; DRAWERS; GENERAL DETAILS OF FURNITURE
    • A47B91/00—Feet for furniture in general
    • A47B91/06—Gliders or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
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  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치에 관한 것으로;
그 기술구현의 목적은, 각종 물류의 적재 보관수단으로 이용되는 전동 랙을, 무궤도 주행방식에 의해 제어되도록 하여, 기존 주행안내레일 설치에 따른 불필요한 인력 및 비용낭비의 문제점을 예방되도록 하고, 아울러, 주행안내레일에 의해 야기되는 불편함, 예컨대, 각종 물품운반수단(지게차, 전동리프트 등)의 이동 또는, 작업자의 보행중 발생할 수 있는 걸림 간섭 또한 예방되도록 하여, 물류창고 내의 공간효율성과 작업효율성, 그리고, 설비(전동 랙)구축에 따른 경제성 또한 향상시킬 수 있도록 한 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치를 제공함에 있다.
따라서, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구체적 수단으로는;
주행 휠이 마련된 전동대차 상부면에 랙 구조물이 탑재된 전동 랙에 있어서;
상기 전동대차에 주행 휠의 구동을 단속하는 한쌍의 구동제어유닛과, 전동대차에 대한 일련의 작동관계를 단속하는 통합제어기 및 개별제어기와, 전동대차의 전,후,좌,우 주행 기준경로 이탈을 감지제어하는 센서모듐유닛을 장착 구비시키고;
상기 일련의 구성을 구비한 전동대차를 물류창고 실내공간에 다열 종대구조로 배열설치되게 하여 달성한다.The present invention relates to an automatic traveling control apparatus for a trackless electric rack,
It is an object of the present invention to provide an electric rail rack which is used as a means for storing various kinds of goods by being controlled by a trackless manner so as to prevent unnecessary manpower and cost wasted by installing existing traveling guide rails, It is possible to prevent the inconvenience caused by the traveling guide rail, for example, the movement of various goods conveying means (forklift, electric lift, etc.), or the interferences that may occur during the walking of the worker, In addition, it is an object of the present invention to provide an automatic traveling control apparatus for a trackless electric rack, which can improve the economical efficiency by constructing a facility (electric rack).
In order to accomplish the above object, according to a concrete means of the present invention,
1. A power transmission rack having a rack structure mounted on an upper surface of a motorized vehicle on which a traveling wheel is provided;
A pair of drive control units for controlling driving of the traveling wheels on the electric bogie, an integrated controller and an individual controller for interrupting a series of operating relations for the electric bogie, and a controller for controlling the front, rear, left, And a sensor module unit for sensing and controlling the sensor module unit;
And the electric bogies having the above-described series of arrangements are arranged in a multidisciplinary structure in a warehouse interior space.

Description

무궤도 전동 랙 자동주행제어장치{Automatic running control apparatus}[0001] The present invention relates to an automatic running control apparatus,

본 발명은 전동 랙 자동주행제어시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 각종 물류의 적재 보관수단으로 이용되는 전동 랙에 있어, 그 전동 랙의 주행 안내수단, 예컨대, 전동 랙의 이동방향과 이동거리를 유도하기 위해 마련되는 별도 주행유도레일의 설치를 배제되도록 하여, 편리한 설비의 구축과 이용관계를 갖도록 한 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic running control system for an electric rack, and more particularly, to an electric rolling rack used as a means for storing various kinds of goods, The present invention relates to an automatic traveling control apparatus for a trackless electric rack in which the installation of a separate driving induction rail provided for guiding a vehicle is avoided.

일반적으로 물류라 함은, 물적 유통의 줄임말로 각종 산업현장에서 생산된 제품을 수송, 하역, 보관, 포장하여 생산공급자로부터 소비자에게까지 전달하는 일련의 제품 흐름 과정을 의미하는 것임을 알 수 있다.Generally, the term "logistics" refers to a series of product flow processes in which products produced in various industrial sites are transported, unloaded, stored, packaged, and delivered from a production supplier to a consumer.

이러한, 물류과정에 있어, 특히, 생산된 제품을 집약하는 중추기능의 거점시설로서, 물류창고(유통센터)가 널리 이용되고 있는 실정인바, 이러한, 물류창고는 다종 대량의 물품을 공급자로부터 공급받아 분류, 보관, 유통가공 처리를 행하고, 그 처리된 물품을 출고시켜 다수의 수요자에게 배송하는 역할을 담당하는 것이다.In such a logistics process, in particular, a logistics warehouse (distribution center) is widely used as a central facility for centralized functions to concentrate produced products. In such a logistics warehouse, a large number of goods are supplied from a supplier Classification, storage, and distribution processing, and discharges the processed articles to deliver them to a large number of customers.

이에, 상기와 같은, 물류창고는 입고되는 다량의 물품을 안정적으로 보관 및 운반하기 위한 수단으로 전용화된 구성의 적재설비를 구축 이용하게 되는 것인바, 이와 같은, 용도로 구축된 적재수단의 대표적인 일예로는, 통상의 전동 랙을 들 수 있다.Thus, the warehouse can be constructed and used as a means for stably storing and transporting a large amount of articles to be received, and it is also possible to provide a representative example of the loading means One example is a conventional electric rack.

상기 통상의 전동 랙은, 다층구조의 수납공간부가 마련된 랙 구조물 하부 면에 전동 대차가 장착된 구성으로 구축되고, 재차, 전동 랙이 구축되는 물류창고의 실내 바닥면에, 전동 대차의 이동을 유도하기 위한 주행안내레일이 더 설치된 구조로 이루어짐이 일반적이다.The conventional electric rack is constructed in such a manner that a motorized bogie is mounted on a lower surface of a rack structure provided with a storage space of a multi-layered structure, and the movement of the motorized bogie is induced on the floor of the warehouse where the electric rack is built And a driving guide rail for driving the vehicle.

따라서, 이와 같이, 구축된 전동 랙은, 전동 랙으로 형성된 각 층별 수납공간부에 다량의 보관물품이 적재된 파렛트를, 지게차 등의 특수 작업차량을 이용하여 수납 적재하고, 상기 전동 랙의 수납공간부에 적재된 보관물품을 필요에 따라 입,출고 하는 과정으로 그 이용관계를 갖게 되는 것인바, 이러한, 구성 및 기능의 전동 랙에 관련하여는, 대한민국 특허청에 선출원 등록(특허등록 제0614436호)된 "전동랙의 자동화 시스템 및 그 제어방법"은 물론, 그 외 다수의 공개기술문헌 등에 게시되어 있음을 알 수 있다. Thus, the built-up electric rack is constructed such that a pallet on which a large amount of storage articles are stacked in a storage space for each layer formed by the electric rack is stored and loaded using a special working vehicle such as a forklift, (Hereinafter referred to as the "Patent Registration No. 0614436") of the Korean Intellectual Property Office (hereinafter referred to as the "Patent Registration No. 0614436") concerning the electric racks of such configuration and function, Quot; automation system of electric rack and its control method "as well as many other published technical literatures.

하지만, 전술한 바와 같은, 종래의 전동 랙은, 전동 랙의 이동방향과 이동거리 등을 유도하기 위한 수단으로, 필히, 물류창고의 실내바닥면에 주행안내레일을 설치해야 함으로 인해, 전동 랙의 구축작업을 매우 난해하고 복잡하게 함은 물론, 그에 따라 상당한 비용낭비의 문제점을 주는 것이었으며, 특히, 물류창고 바닥면으로 설치된 주행안내레일의 간섭 내지 걸림 현상으로 인해 지게차, 전동리프트 등과 같은 물품운반수단은 물론, 작업자의 이동 과정에 있어서 또한, 상당한 불편함과 어려움을 주는 등, 공간 및 작업효율성 저하의 문제점을 주는 것이다.However, as described above, the conventional electric rack is a means for guiding the moving direction and the moving distance of the electric rack, and the traveling guide rail must be installed on the floor of the room of the warehouse, The construction work is very complicated and complicated, thereby causing considerable cost wastage. In particular, due to the interference or jamming of the traveling guide rail installed on the bottom surface of the warehouse, transportation of goods such as a forklift or an electric lift In addition, not only the means but also a considerable inconvenience and difficulty in the moving process of the worker, such as a problem of lowering the space and working efficiency.

한편, 또 다르게, 전술한 바와 같은, 종래의 전동 랙은 주행안내레일을 따라 작동되는 주행특성에 따라, 설비(전동 랙)운영도중, 주행안내레일에 이물질 등이 걸림될 경우, 전동 랙이 뒤틀리거나 혹은, 주행안내레일로부터 이탈하며 심각한 안전상의 문제점을 유발되게 하는 것이며, 아울러, 주행안내레일로부터 이탈된 전동 랙의 위치를 바로잡기 위해서는 상당한 인력과 장비가 투입되어야 하는 것이었던바, 따라서, 유지, 보수 등 전동 랙 운영관리상에 있어, 예견하지 못한 또 다른 폐단을 상존되게 하는 것이다.On the other hand, in the conventional electric power rack as described above, depending on the traveling characteristics operated along the traveling guide rail, when foreign matter or the like is caught in the traveling guide rail during operation of the equipment (electric rack) Or to depart from the driving guide rail and cause serious safety problems. In addition, a considerable amount of manpower and equipment have to be put in order to correct the position of the power rack separated from the driving guide rail, , Maintenance, etc., in the management of the electric rack, another unexpected end is to be left.

따라서, 본 발명은 종래 전동 랙 주행제어장치의 제반적인 문제점을 해결하고자 창안된 것으로;SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the conventional problems of the conventional electric-motor-rack-running control device,

본 발명의 목적은, 각종 물류의 적재 보관수단으로 이용되는 전동 랙을, 무궤도 주행방식에 의해 제어되도록 하여, 기존 주행안내레일 설치에 따른 불필요한 인력 및 비용낭비의 문제점을 예방되도록 하고, 아울러, 주행안내레일에 의해 야기되는 불편함, 예컨대, 각종 물품운반수단(지게차, 전동리프트 등)의 이동 또는, 작업자의 보행중 발생할 수 있는 걸림 간섭 또한 예방되도록 하여, 물류창고 내의 공간효율성과 작업효율성, 그리고, 설비(전동 랙)구축에 따른 경제성 또한 향상시킬 수 있도록 한 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to make it possible to prevent the problem of wasteful manpower and cost wasted due to the installation of the existing traveling guide rail by controlling the electric rack used as the means for storing various kinds of goods by the trackless traveling system, It is possible to prevent the inconvenience caused by the guide rails, for example, the movement of various goods transporting means (forklift, electric lift, etc.) or the engagement interference that may occur during the walking of the worker, , And an economical efficiency by constructing a facility (electric rack) can be improved.

한편, 본 발명의 또 다른 목적은, 설정 프로그램에 따른 실시간 자동제어기능에 의해 주행중인 전동 랙의 경로이탈을 방지되도록 하고, 물품 입/출고를 위한 전동 랙의 간격조절시 그 조절되는 간격의 기준거리 편차를 자동으로 조절되도록 하며, 더 나아가, 전동 랙의 간격 조절을 위한 주행속도 또한 작업환경 및 주변여건에 따라 선택으로 가감 조절되게 함으로서, 물류창고 운영 및 관리의 편리성을 증대되도록 함은 물론, 보관물품의 적재 및 운반에 따른 일련의 작업효율 또한 향상시킬 수 있도록 한 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치를 제공함에 있다. It is a further object of the present invention to provide a control method for preventing deviation of a path of an electric power rack during running by a real time automatic control function according to a setting program, The distance deviation can be automatically controlled. Further, the traveling speed for adjusting the interval of the electric rack can be selectively adjusted according to the working environment and surrounding conditions, thereby enhancing the convenience of the operation and management of the warehouse. And to improve the efficiency of a series of operations according to the loading and transportation of stored articles.

따라서, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치의 구체적 수단으로는;In order to accomplish the above object, there is provided a method of controlling an automatic traveling control apparatus for a mooring electric rack according to the present invention,

주행 휠이 마련된 전동대차 상부면에 랙 구조물이 탑재된 전동 랙에 있어서;1. A power transmission rack having a rack structure mounted on an upper surface of a motorized vehicle on which a traveling wheel is provided;

상기 전동대차에 주행 휠의 구동을 단속하는 한쌍의 구동제어유닛과, 전동대차에 대한 일련의 작동관계를 단속하는 통합제어기 및 개별제어기와, 전동대차의 전,후,좌,우 주행 기준경로 이탈을 감지제어하는 센서모듐유닛을 장착 구비시키고;A pair of drive control units for controlling driving of the traveling wheels on the electric bogie, an integrated controller and an individual controller for interrupting a series of operating relations for the electric bogie, and a controller for controlling the front, rear, left, And a sensor module unit for sensing and controlling the sensor module unit;

상기 일련의 구성을 구비한 전동대차를 물류창고 실내공간에 다열 종대구조로 배열설치되게 하여 달성한다.And the electric bogies having the above-described series of arrangements are arranged in a multidisciplinary structure in a warehouse interior space.

이상, 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치는, 전동 랙의 구성을, 무궤도 주행방식에 의해 제어되게 한 것으로, 이는, 기존 주행안내레일 설치에 따른 불필요한 인력 및 비용낭비의 문제점을 해소되게 한 것임은 물론, 물품의 입/출고를 위해 이동중인 운반수단(지게차, 전동리프트 등), 또는, 물류창고 내 작업자가 주행안내레일에 걸림 간섭되는 것을 예방되게 한 것으로, 이는, 물류창고 내의 공간효율성과 작업효율성, 그리고, 설비(전동 랙)구축에 따른 경제성 또한, 극히 증대되게 한 효과를 제공한다.As described above, according to the present invention, there is provided an automatic traveling control apparatus for a mooring type electric rail rack, wherein the structure of the electric rack is controlled by a trackless traveling system. This solves the problem of unnecessary manpower and cost wasted by installing existing traveling guide rails (Forklift, electric lift, etc.) or an operator in the warehouse is prevented from interfering with the traveling guide rail in order to enter / exit the goods. This is because the space in the warehouse Efficiency, work efficiency, and economical efficiency due to the construction of the equipment (electric rack) also have the effect of extremely increasing.

또 다르게, 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치는, 실시간 자동제어기능에 의해 주행중인 전동 랙의 경로이탈을 방지하고, 물품 입/출고를 위한 전동 랙의 간격조절시 그 조절되는 간격의 기준거리 편차를 자동으로 조절되게하며, 또한, 전동 랙의 간격 조절을 위한 주행속도를 작업환경 및 주변여건에 따라 선택으로 가감 조절되게 하여, 물류창고의 운영 및 관리를 편리하게 함은 물론, 보관물품의 적재 및 운반에 따른 일련의 작업효율 또한 향상되게 한 것으로, 이는, 매우 유용한 기대효과를 제공한다.Alternatively, the automatic traveling control apparatus of a mooring type electric rack according to the present invention can prevent the deviation of the path of the running electric rack by the real time automatic control function, The standard distance deviation is automatically adjusted. Also, the traveling speed for adjusting the interval of the electric rack can be selectively adjusted according to the working environment and the surrounding conditions, so that the operation and management of the warehouse can be conveniently performed, This also improves the efficiency of a series of operations due to the loading and transportation of the articles, which provides a very useful expected effect.

도 1은 본 발명에 적용되는 전동 랙의 측면 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치의 평면설치 구성도
도 3은 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치의 블럭구성도
도 4는 일반적인 전동 랙 주행장치의 설치변형 예도1 is a side schematic view of a power rack applied to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a configuration of a mooring electric rack automatic travel control apparatus according to the present invention
3 is a block diagram of an automatic traveling control apparatus for a mooring type electric rack according to the present invention
Fig. 4 is a diagram showing a variation of a typical electric rack traveling apparatus

이하, 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치의 바람직한 실시예 구성을 첨부도면에 의거하여 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of an automatic traveling control apparatus for an orbital electric rack according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에, 첨부도면을 참고로 하여 본 발명의 개략적인 구성을 살펴보면;Hereinafter, a schematic configuration of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이는, 전동대차(1)와, 랙 구조물(2)로 이루어진 전동 랙(100)과, 전 동랙(100)이 다열 종대구조로 배열설치되는 물류창고(200)로 구성된다. This consists of a motorized rack 1, a transmission rack 100 composed of a rack structure 2, and a warehouse 200 in which a transmission rack 100 is arranged in a multi-row structure.

여기서, 먼저, 상기 전동 랙(100)은, 통상의 물류창고 등에 설치되며, 다종 대량의 물품을 품목별 구분으로 분류, 보관하기 위해 마련되는 구성인바, 이와 같은, 전동 랙(100)은, 전동대차(1) 상부면에 도 1로 도시된 바와 같이, 다층구조의 수납공간부(21)가 마련된 랙 구조물(2)을 탑재 장착시킨 구성으로 이루어진다.Here, first, the electric rack 100 is installed in a general warehouse or the like, and is provided for sorting and storing many kinds of articles into item categories. The electric rack 100, as described above, (1) has a rack structure (2) mounted on a top surface thereof, as shown in Fig. 1, having a storage space (21) of a multi-layer structure.

한편, 상기 전동 랙(100)에 있어, 전동대차(1)는, 본 발명의 핵심적인 요지기술로서, 이와 같은, 전동대차(1)는, 도 1로 도시된 바와 같이, 소정의 길이 구성을 갖는 전동대차(1)의 하부면에 규칙적이고, 반복적 배열구성으로 주행 휠(H)이 장착되고, 상기 주행 휠(H)의 구동작용에 의해 좌,우측 방향, 예컨대, 종 방향으로 이송 주행하며, 전동 랙(100)과 전동랙(100) 사이에 수납 및 하역공간부를 확보되게 하는 통상의 구성으로 이루어지는 것인바, 이러한, 구성의 전동대차(1)를 본 발명에 적용함에 있어서는, 상기 전동대차(1)에 전,후 한쌍의 구동제어유닛(11)(11')과, 개별제어기(12)와, 좌,우 한쌍의 센세모둠유닛(13)(13')과, 통합제어기(3)를 더 마련되게 하여 구성함이 바람직하다.The electric bogie 1 in the electric power rack 100 is a key technology of the present invention. The electric bogie 1 is constructed such that it has a predetermined length configuration as shown in Fig. 1 The traveling wheel H is mounted on the lower surface of the electric bogie 1 having the driving wheel H in a regular and repetitive array configuration and is transported in the left and right direction such as the longitudinal direction by the driving action of the traveling wheel H And an accommodation space and an unloaded space are ensured between the electric rack 100 and the electric rack 100. In applying the electric bogie 1 having such a configuration to the present invention, A pair of front and rear drive control units 11 and 11 ', an individual controller 12, a pair of left and right sensor units 13 and 13', and an integrated controller 3, It is preferable to further provide the above-mentioned structure.

이때, 전술한 구성의 전동대차(1)에 있어, 그 전동대차(1)로 마련되는 상기 전,후 한쌍의 구동제어유닛(11)(11')은, 상기 주행 휠(H)에 주행동력을 전달하기 위한 수단인바, 이에, 이와 같은, 구동제어유닛(11)(11')은, 도 3으로 도시된 바와 같이, 주행 휠(H)에 구동력을 전달하는 구동모터(M)(M')와, 상기 구동모터(M)(M')의 작동출력 제어하여, 주행 휠(H)의 주행속도를 가감 조절되게 하는 속도제어기(111)(111')로 구성함이 바람직하다.At this time, in the electric bogie 1 having the above-described configuration, the pair of front and rear drive control units 11 and 11 'provided in the electric bogie 1 are provided with the driving power H The drive control unit 11 or 11 'is provided with a drive motor M' (M ') for transmitting a drive force to the drive wheel H, as shown in FIG. 3, And a speed controller 111 'for controlling the driving output of the driving motor M' to control the running speed of the traveling wheel H to be adjusted.

또한, 전술한 구성의 전동대차(1)에 있어, 그 전동대차(1)로 마련되는 상기 개별제어기(12)는, 전술한, 한쌍의 구동제어유닛(11)(11')과, 후술하는, 한쌍의 센세모둠유닛(13)(13')의 작동관계를 전기적 온/오프 및 및 회로적신호 처리에 의해 제어하기 위한 구성, 예컨대, 일종의 컨트롤박스로 구성함이 바람직하다.The individual controller 12 provided with the electric bogie 1 in the electric bogie 1 of the above-described configuration includes the pair of the drive control units 11 and 11 ' , And a configuration for controlling the operation relationship of the pair of sensing units 13 and 13 'by electrical on / off and circuit signaling processing, for example, a kind of control box.

또한, 전술한 구성의 전동대차(1)에 있어, 그 전동대차(1)로 마련되는 상기 좌,우 한쌍의 센세모둠유닛(13)(13')은, 물류창고(200) 내로 설치된 전동대차(1)가 일련의 주행작동과정을 행함에 있어, 설정된 작동위치 및 설치위치, 예컨대, 전,후,좌,우 방향의 주행 기준경로를 이탈하지 않도록 실시간 감지제어토록 하는 수단인바, 이에, 이와 같은, 좌,우 한쌍의 센서모둠유닛(13)(13')은, 도 3으로 도시된 바와 같이, 설정된 거리센싱 처리신호에 의해 전동대차(1)의 전,후 주행 기준경로 이탈을 감지제어하는 대차거리 감지센서(131)(131')와, 설정된 간격센싱 처리신호에 의해 전동대차(1)의 좌,우 주행 기준경로 이탈을 감지제어하는 대차간격 조정센서(132)(132')와, 상기 대차거리 감지센서(131)(131') 및 대차간격 조정센서(132)(132')의 감지신호를 전달받아, 전동대차(1)의 전,후,좌,우 방향 주행 기준경로 이탈범위를 수치정보로 환산하는 기준거리 편차 연산기(133)(133')를 더 탑재시킨 구성으로 이루어지게 함이 바람직하다. The left and right pair of sensing units 13 and 13 'provided in the electric bogie 1 in the electric bogie 1 of the above-described configuration are connected to the electric bogie 1' Real-time sensing control is performed so that the vehicle 1 does not deviate from the set travel position and the installation position, for example, the travel reference route in the front, rear, left, and right directions in performing a series of travel operation processes. 3, the sensor unit units 13 and 13 'of the same, left, and right sensing and controlling units 13 and 13 detect the deviation of the front and rear running reference paths of the electric bogie 1 by the set distance sensing signal, 132 and 132 'for detecting and controlling the deviation of the left and right traveling reference paths of the electric bogie 1 by a set interval sensing signal, and bogie distance detecting sensors 131 and 131' The detection signals of the bogie distance sensing sensors 131 and 131 'and the bogie gap control sensors 132 and 132' , Then this must be done with the left and right direction of the traveling distance based on the reference deviation computing unit 133 which configure the further mount 133 'for converting the leaving path range a numerical value information is preferred.

또한, 전술한 구성의 전동대차(1)에 있어, 그 전동대차(1)로 마련되는 상기 통합제어기(1)는, 전동대차(1)가 후술하는 물류창고(200)의 실내공간에 다열 종대구조로 배열설치될 경우, 그 설치된 전동대차(1)중, 어느 하나의 전동대차(1)에 장착 설치된 상태로서, 나머지, 각 전동대차(1)에 설치된 상기 개별제어기(12)의 작동관계를 전기적 온/오프 및 및 회로적신호 처리에 의해 제어하기 위한 구성, 예컨대, 통합제어기(3)는, 일종의 컨트롤박스로 구성함이 바람직하다.The integrated controller 1 provided with the electric bogie 1 in the electric bogie 1 of the above-described configuration is configured such that the electric bogie 1 is installed in the interior space of the warehouse 200 The operating relationship of the individual controllers 12 installed on each of the electric bogie 1 is set to a state in which the electric bogie 1 is mounted on one of the electric bogie 1, It is preferable that the configuration for controlling by electrical on / off and circuit signaling processing, for example, the integrated controller 3, is constituted by a kind of control box.

또 다르게, 상기 물류창고(200)는, 전동 랙(100) 설비가 구축되는 통상의 물류보관시설, 예컨대, 전술한, 전동대차가, 도 2로 도시된 바와 같이, 다열 종대구조로 배열설치되는 실내공간으로서, 이와 같은, 물류창고(200)를 본 발명에 적용함에 있어서는, 도 2로 도시된 바와 같이, 물류창고(100)의 좌,우 양측 실내벽면에 대차간격 수광부재(201)가 설치하고, 물류창고(100)의 후측 실내벽면에 대차거리 수광판넬(202)을 설치 구비되게 함이 바람직하다.Alternatively, the warehouse 200 may be provided with a conventional logistics storage facility in which the electric rack 100 facility is built, for example, the above-mentioned electric trucks are arranged in a multi-row structure as shown in FIG. 2 2, when the warehouse 200 is installed in the interior space of the warehouse 100 as shown in FIG. 2, the light-receiving panel 201 is installed on the left and right indoor walls of the warehouse 100 And a transit distance light receiving panel 202 is installed on the rear wall of the warehouse 100.

따라서, 전술한 바와 같은, 일련의 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치의 상호조합 설치관계를 살펴보면;Accordingly, as described above, the mutual combination of the automatic traveling control apparatus for a mooring type electric rack according to the present invention having a series of configurations as described above will be described.

이는, 도 2로 도시된 바와 같이, 주행 휠(H)이 장착된 전동대차(1)의 내측 중앙부에 한쌍의 구동제어유닛(11)(11')을 전,후 이격 배치구조로 대칭 설치시키고, 전동대차(1) 후측 중앙부에 개별제어기(12)를 장착시키며, 재차, 상기 개별제어기(12)를 중심으로 전동대차(1) 후측 좌,우 양측면에 한쌍의 센세모둠유닛(13)(13')을 장착시킨다.This is because, as shown in Fig. 2, a pair of drive control units 11 and 11 'are installed symmetrically in a front-rear spaced arrangement structure on the inner central portion of the electric bogie 1 on which the traveling wheel H is mounted A pair of sensing units 13 (13) (13) are mounted on left and right sides of the rear side of the electric bogie (1) around the individual controller (12) ').

이후, 상기와 같은, 구성으로 이루어진, 전동대차(1)를, 물류창고(200)의 실내공간 바닥면에 다열 종대구조로 배열설치하되, 그 설치된 전동대차(1)에 있어, 센서모둠유닛(13)(13')의 장착부위가 물류창고(200)의 좌,우 양측 실내벽면으로 설치된 대차간격 수광부재(201) 및, 물류창고(200)의 후측 실내벽면으로 설치된 대차거리 수광판넬(202)과 설정된 간격범위로 근접된 형태, 즉, 도 2의 부분확대도록 도시된 바와 같은, 배치 구조로 설치한다.Thereafter, the electric bogie 1 having the above-described configuration is arranged on the bottom surface of the indoor space of the warehouse 200 in a multi-row, large-scale structure. In the installed electric bogie 1, 13 and 13 'are installed on both left and right indoor wall surfaces of the warehouse 200 and a bogie distance light receiving panel 202 provided on the rear inner wall surface of the warehouse 200 ) And a set interval close to the set interval, that is, as shown in the partial enlargement of FIG.

이어, 상기와 같이 다열 종대구조로 배열설치된 전동대차(1)에 있어, 어느 하나의 전동대차(1) 후측 일면에 통합제어기(3)를 장착되게 함으로서, 본 발명에 따른 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치를 구현하게 되는 것이다.The integrated controller 3 is mounted on the rear side of one of the electric bogie 1 in the electric bogie 1 arranged in a multi-row large scale structure as described above, Device.

한편, 전술한 바와 같은, 일련의 결합구성으로 설치된 전동대차(1)는, 도 2로 도시된 바와 같이, 좌,우 이송 주행작용을 행하며, 전동대차(1)와 전동대차(1) 사이에 수납 및 하역 공간부를 확보되게 하는 것인바, 그에 따른 일련의 작동관계를 살펴보면 다음과 같다.On the other hand, as described above, the electric bogie 1 installed in a series of combined structures performs the left and right conveying traveling operation as shown in Fig. 2, and is provided between the electric bogie 1 and the electric bogie 1 And a space for storing and unloading space is ensured, and a series of operation relations therebetween will be described as follows.

먼저, 통합제어기(3)에 의한 통합 컨트롤신호에 의해 주행을 필요로 하는 어느 하나 또는 하나 이상의 전동대차(1)의 개별제어기(12)에 작동신호를 전달하게 되면, 그 작동신호를 전달받은 개별제어기(12)는, 구동제어유닛(11)(11')에 마련된 구동모터(M)(M')에 의해 주행 휠(H)을 구동되게 하여, 전동대차(1)를 좌측 또는 우측 방향으로 주행 이동시키게 된다.First, when an operation signal is transmitted to the individual controller 12 of any one or more than one electric brakes 1 that need to travel by the integrated control signal from the integrated controller 3, The controller 12 causes the driving wheels H to be driven by the driving motors M and M 'provided in the driving control units 11 and 11' so that the electric brakes 1 are moved leftward or rightward Thereby moving the vehicle.

이때, 전동대차(1)의 전방측에 장착된 주행 휠(H)과, 후방측에 장착된 주행 휠(H)의 구동 속도가 불일치할 경우, 소정의 길이 구성을 갖는 전동대차(1)는, 전,후 정렬 불균형 현상이 발생하게 되는 것인바, 이에, 구동제어유닛(11)(11')에 구비된 속도제어기(111)(111')는 구동모터(M)(M')의 구동속도를 제어하여, 주행 휠(H)에 동일 속도의 주행동력을 전달하게 되는 것이다.At this time, when the driving speeds of the traveling wheel H mounted on the front side of the electric bogie 1 and the traveling wheel H mounted on the rear side are inconsistent, the electric bogie 1 having a predetermined length configuration The speed controllers 111 and 111 'provided in the drive control units 11 and 11' are driven by the drive motors M and M ' So that the driving force of the same speed is transmitted to the traveling wheel H by controlling the speed.

또한, 상기와 같이, 주행 휠(H)의 구동속도가 동일한 경우라 할지라도, 전동대차(1)의 주행이 반복적으로 이루어질 경우, 다열 종대 배열구조로 설치된 전동대차(1)는 도 4로 도시된 바와 같이, 종횡방향으로 변형각(a)(a')을 발생시키며, 뒤틀림 현상을 유발하게 되는 것인바, 이에, 한쌍의 센서모둠유닛(13)(13')에 탑재된 대차거리 감지센서(131)(131')와, 대차간격 조정센서(132)(132')는 물류창고(200)의 좌,우측 실내벽면으로 설치된 대차간격 수광부재(201) 및 물류창고(200)의 후측 실내벽면으로 설치된 대차거리 수광판넬(202)과의 송수신 센싱작용에 의해 전동대차(1)가 종,횡방향으로 뒤틀림되는 것으로 실시간 감지하게 된다. As described above, even when the traveling speed of the traveling wheel H is the same, when the traveling of the traveling carriage 1 is repeatedly performed, the traveling carriage 1 installed in a multi- (A ') in the longitudinal and transverse directions and cause a distortion phenomenon. As a result, a pair of sensor unit units 13 and 13' mounted on the pair of sensor units 13 and 13 ' And the bogie spacing adjustment sensors 132 and 132 'are disposed on the left and right sides of the warehouse 200. The bogie spacers 131 and 131' Sensing the transmission / reception with the wall-mounted light-receiving panel 202 installed on the wall, real-time sensing that the electric bogie 1 is twisted in the vertical and horizontal directions.

이때, 대차거리 감지센서(131)(131')와, 대차간격 조정센서(132)(132')에 의해 감지된 센싱 신호는, 기준거리 편차연산기(133)(133')에 의해 수치정보 값으로 연산처리되고, 이와 같이, 연산처리된 수치정보 값이, 설정된 전동대차(1)의 전,후,좌,우 방향의 기준 경로를 이탈한 것으로 감지될 경우, 개별제어기(12)는 그 감지신호에 따라 구동제어유닛(11)(11')의 속도제어기(111)(111')를 제어하여, 전동대자(1) 전,후 방향의 주행 휠(H) 주행속도를 조절되게 함으로서, 전동대차(1)의 뒤틀림을 자동으로 바로잡고, 정렬을 유지되게 하는 것이다.At this time, the sensing signals sensed by the pedestrian distance sensors 131 and 131 'and the pedestrian distance adjustment sensors 132 and 132' are input to the reference distance difference calculators 133 and 133 ' When the numerical information value thus computed is detected as deviating from the reference path in the front, back, left, and right directions of the set electric bogie 1, the individual controller 12 detects Controls the speed controllers 111 and 111 'of the drive control units 11 and 11' in accordance with the signal to adjust the running speed of the traveling wheel H in the forward and backward directions of the motor vehicle 1, Thereby automatically correcting the distortion of the bogie 1 and maintaining the alignment.

또 다르게, 전술한 바와 같은, 작동제어관계에 있어, 센서모둠유닛(13)(13')으로 탑재된 대차간격 조정센서(132)(132')는 물류창고(200)로 설치된 대차간격 수광부재(201)와의 송,수신 센싱기능은 물론, 다열 종대 배열구조로 설치된 전동대차(1)와 전동대차(1) 사이의 간격범위 또한 센싱 제어하여, 전동대차(1)의 충돌방지와 더불어 간격 유지기능을 행하게 되는 것이다.Alternatively, in the operation control relation as described above, the boge distance adjustment sensors 132 and 132 'mounted on the sensor unit units 13 and 13' Not only the transmission and reception sensing function with the transmission bogie 201 but also the sensing range of the interval between the electric bogie 1 and the electric bogie 1 installed in a multi-row bogie arrangement is also sensed to prevent collision of the electric bogie 1, Function.

1 : 전동대차 2 : 랙 구조물
3 : 통합제어기 11,11' : 구동제어유닛
12 : 개별제어기 13,13' : 센서모둠유닛
111,111' : 속도제어기 131,131' : 대차거리 감지센서
132,132' : 대차간격 조정센서 133,133' : 기준거리 편차 연산기
M,M' : 구동모터 H : 주행 휠1: Electric truck 2: Rack structure
3: Integrated controller 11, 11 ': Drive control unit
12: Individual controller 13, 13 ': Sensor unit
111, 111 ': Speed controller 131, 131'
132, 132 ': Balance interval adjustment sensor 133, 133': Reference distance deviation calculator
M, M ': drive motor H: running wheel

Claims (7)

주행 휠(H)이 마련된 전동대차(1) 내측 중앙부에 주행 휠(H)의 구동을 단속하는 한쌍의 구동제어유닛(11)(11')을 전,후 이격 배치구조로 대칭 설치하고, 전동대차(1) 후측 중앙부에 개별제어기(12)를 장착하며, 개별제어기(12)를 중심으로 전동대차(1) 후측 좌,우 양측면에 한쌍의 센세모둠유닛(13)(13')을 장착 구비하되, 상기 센서모둠유닛(13)(13')은, 대차거리 감지센서(131)(131')와, 대차간격 조정센서(132)(132')가 탑재된 구성으로 이루어지고, 상기 전동대차(1)를 물류창고(200) 실내공간에 다열 종대구조로 배열설치하며, 상기 전동대차(1) 상부면에 랙 구조물(2)을 탑재하여 전동 랙(100)을 구성한 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치에 있어서;
상기 전동대차(1)가 다열 종대구조로 배열설치된 물류창고(200)는, 그 설치된 전동대차(1)에 있어, 한쌍의 센서모둠유닛(13)(13') 장착부위와 근접하는 좌,우 양측 실내벽면에 대차간격 수광부재(201)가 설치되고;
상기 센서모둠유닛(13)(13') 장착부위와 근접하는 후측 실내벽면에 대차거리 수광판넬(202)이 더 설치 구비됨을 특징으로 하는 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치.
A pair of drive control units 11 and 11 'for symmetrically installing a pair of drive control units 11 and 11' for interrupting the drive of the traveling wheel H are disposed at an inner central portion of the electric truck 1 equipped with the traveling wheel H, The individual controllers 12 are mounted on the rear central portion of the truck 1 and a pair of the sensor units 13 and 13 'are mounted on both left and right sides of the rear side of the electric truck 1 with the individual controller 12 as the center The sensor units 13 and 13 'are configured such that a bogie distance sensor 131' and a bogie distance sensor 132 'are installed. (1) is arranged in a multidisciplinary structure in the interior space of a warehouse (200), and a rack structure (2) is mounted on the upper surface of the electric bogie (1) An apparatus comprising:
The distribution warehouse 200 in which the electric rolling stocks 1 are arranged in a multi-row extensible structure is disposed in the left and right sides of the electric rolling stock 1 in which the pair of sensor assembling units 13 and 13 ' A light-receiving portion 201 having a light-receiving portion 201 is installed on both side walls of the room;
And a bogie distance light receiving panel (202) is further installed on a rear side wall surface close to the mounting position of the sensor unit (13) (13 ').
제 1항에 있어서;
상기 물류창고(200) 실내공간에 다열 종대구조로 배열설치된 전동대차(1)는, 그 배열 설치된 전동대차(1) 중 어느 하나의 전동대차(1) 후측 일면에 통합제어기(3)가 더 장착 구비됨을 특징으로 하는 무궤도 전동 랙 자동주행제어시스템.
The method of claim 1, further comprising:
The electric bogie 1 installed in the indoor space of the warehouse 200 has a plurality of integrated controllers 3 installed on the rear surface of one of the electric bogie 1, And a control unit for controlling the automatic traveling control system.
제 1항에 있어서;
상기 전동대차(1)에 장착된 한쌍의 센서모듐유닛(13)(13')은, 기준거리 편차연산기(133)(133')를 더 탑재 구비함을 특징으로 하는 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치.
The method of claim 1, further comprising:
Wherein the pair of sensor medium units 13 and 13 'mounted on the electric bogie 1 further includes a reference distance deviation calculator 133 and 133' .
제 1항에 있어서;
상기 전동대차(1)에 설치된 한쌍의 구동제어유닛(11)(11')은 속도제어기(111)(111')를 더 장착 구비함을 특징으로 하는 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치.
The method of claim 1, further comprising:
, And a pair of drive control units (11) (11 ') provided on the electric bogie (1) further include speed controllers (111) and (111').
삭제delete 제 1항에 있어서;
상기 센서모둠유닛(13)(13')은, 대차거리 감지센서(131)(131')의 센싱 처리신호에 의해 전동대차(1)의 전,후 주행 기준경로 이탈을 감지제어함을 특징으로 하는 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치.
The method of claim 1, further comprising:
The sensor unit 13 or 13 'senses and controls the deviation of the forward and backward travel reference paths of the electric bogie 1 by sensing signals of the bogie distance sensors 131 and 131' A control unit for controlling the automatic running of the electric railroad.
제 1항에 있어서;
상기 센서모둠유닛(13)(13')은, 대차간격 조정센서(132)(132')의 센싱 처리신호에 의해 전동대차(1)의 좌,우 주행 기준경로 이탈을 감지제어함을 특징으로 하는 무궤도 전동 랙 자동주행제어장치. The method of claim 1, further comprising:
The sensor unit 13 or 13 'senses and controls the deviation of the left and right traveling reference paths of the electric bogie 1 by the sensing process signals of the bogie distance adjusting sensors 132 and 132' A control unit for controlling the automatic running of the electric railroad.
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