KR101709916B1

KR101709916B1 - Marking apparatus

Info

Publication number: KR101709916B1
Application number: KR1020150132219A
Authority: KR
Inventors: 차은재; 김병주
Original assignee: 주식회사 포스코; 세명일렉트로닉스 주식회사
Priority date: 2015-09-18
Filing date: 2015-09-18
Publication date: 2017-02-27
Anticipated expiration: 2035-09-18

Abstract

마킹장치가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 롤러테이블에 의해 이송되는 판재의 표면에 마킹을 하기 위한 마킹장치는 마킹액이 분사되는 적어도 하나 이상의 노즐을 갖는 마킹헤드와, 마킹헤드의 하단보다 돌출되도록 마킹헤드에 설치되는 헤드충돌방지부재 및 마킹헤드가 마킹방향으로 이동하는 동안 헤드충돌방지부재에 외력이 가해질 때 마킹헤드를 상부로 이동시킬 수 있도록 안내하는 가이드유닛을 포함한다.A marking apparatus is disclosed. A marking apparatus for marking a surface of a plate conveyed by a roller table according to an embodiment of the present invention includes a marking head having at least one nozzle through which a marking liquid is ejected, And a guide unit for guiding the marking head to move upward when an external force is applied to the head collision preventing member while the marking head moves in the marking direction.

Description

MARKING APPARATUS

본 발명은 마킹장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 판재의 표면에 마킹을 수행하는 마킹장치에 관한 것이다.The present invention relates to a marking apparatus, and more particularly, to a marking apparatus that performs marking on a surface of a plate material.

일반적으로 제철공장에서 생산되는 압연된 판재의 표면에는 타 공정으로 이송 시 제품의 뒤바뀜을 방지하기 위해 도료를 분사하는 마킹장치를 이용하여 제품의 이력정보를 표시한다.Generally, the surface of the rolled plate produced in a steel mill displays the history information of the product by using a marking device which injects the paint to prevent the product from being reversed during transportation to another process.

이러한 마킹장치는 롤러테이블에 의해 이송된 판재의 상부로 도료를 분사하는 마킹헤드를 소정높이에 위치시킨 후 수평방향으로 이동시키면서 마킹작업을 수행한다.Such a marking apparatus performs a marking operation while moving a marking head for spraying paint onto an upper portion of a plate conveyed by a roller table at a predetermined height and moving the plate in a horizontal direction.

그러나 압연된 판재는 비정상적인 왜곡으로 인해 판재의 높이가 올라가 있는 경우, 마킹작업 중 마킹헤드와 판재가 서로 충돌함에 의하여 마킹장치에 심각한 손상을 가하는 문제가 발생한다.However, the rolled plate has a problem that when the height of the plate is increased due to abnormal distortion, the marking head and the plate collide with each other during the marking operation, thereby seriously damaging the marking device.

한국공개특허 특2001-0111911호(2001.12.20 공개)Korean Patent Publication 2001-0111911 (published on December 20, 2001)

본 발명의 실시 예들은 압연된 판재가 비정상적 변형이 발생된 경우라도 마킹작업을 원활히 수행할 수 있는 마킹장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention provide a marking apparatus capable of smoothly performing a marking operation even when abnormal rolled plate material is deformed.

본 발명의 일 측면에 따르면, 롤러테이블에 의해 이송되는 판재의 표면에 마킹을 하기 위한 장치로서, 마킹액이 분사되는 적어도 하나 이상의 노즐을 갖는 마킹헤드와, 상기 마킹헤드의 하단보다 돌출되도록 상기 마킹헤드에 설치되는 헤드충돌방지부재 및 상기 마킹헤드가 마킹방향으로 이동하는 동안 상기 헤드충돌방지부재에 외력이 가해질 때 상기 마킹헤드를 상부로 이동시킬 수 있도록 안내하는 가이드유닛을 포함하는 마킹장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for marking a surface of a plate conveyed by a roller table, comprising: a marking head having at least one nozzle through which a marking liquid is ejected; And a guide unit for guiding the marking head to move upward when an external force is applied to the head collision preventing member while the marking head is moving in the marking direction .

또한 상기 헤드충돌방지부재는 상기 마킹헤드에 결합된 롤러축 하단에 회전 가능하게 지지된 롤러를 포함한다.The head collision preventing member also includes a roller rotatably supported at a lower end of the roller shaft coupled to the marking head.

또한 상기 가이드유닛은 상기 마킹헤드의 상하 이동을 안내하는 가이드로드와, 상기 마킹헤드를 하방으로 탄성 가압하는 탄성부재를 포함한다.The guide unit includes a guide rod for guiding the up and down movement of the marking head, and an elastic member for elastically pressing the marking head downward.

또한 상기 가이드유닛은 상기 가이드로드의 상하 양단을 지지하되 상기 가이드로드와 나란히 배치되는 가이드패널을 포함하고, 상기 가이드패널에는 상기 마킹헤드의 상승 한계점 위치 도달 여부를 감지하기 위한 위치감지센서가 설치될 수 있다.The guide unit includes a guide panel supporting upper and lower ends of the guide rod, the guide panel being disposed in parallel with the guide rod. The guide panel is provided with a position sensor for detecting whether the marking head reaches a rising limit point .

또한 상기 마킹헤드를 마킹방향으로 이동시키기 위한 다관절 로봇암을 더 포함하고, 상기 가이드유닛은 상기 로봇암의 단부에 결합된 가이드장착패널에 결합될 수 있다.The robot arm may further include a articulated robot arm for moving the marking head in a marking direction, and the guide unit may be coupled to a guide mounting panel coupled to an end of the robot arm.

또한 상기 가이드유닛은 상기 가이드로드에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되며 상기 마킹헤드가 연결되는 슬라이더를 더 포함하고, 상기 탄성부재는 상기 가이드로드의 외면을 감싸며, 양단이 각각 상기 가이드패널과 상기 슬라이더에 지지되는 코일스프링을 포함한다.The guide unit may further include a slider slidably coupled to the guide rod and connected to the marking head, wherein the elastic member surrounds the outer surface of the guide rod, and both ends thereof are supported by the guide panel and the slider, And a coil spring.

또한 상기 롤러테이블에 의해 이송된 상기 판재의 두께를 감지하기 위해 상기 롤러테이블 상부에 배치되는 거리감지센서를 더 포함한다.And a distance sensing sensor disposed on the roller table for sensing the thickness of the plate conveyed by the roller table.

또한 상기 마킹헤드는 상기 적어도 하나 이상의 노즐이 형성되되, 상기 마킹액이 충전되는 공간을 구비한 헤드블록 및 상기 헤드블록 내에서 상기 적어도 하나 이상의 노즐을 각각 개폐하도록 왕복 이동 가능한 니들을 갖는 적어도 하나 이상의 노즐밸브를 포함하고, 상기 니들은 코일의 전자기력에 의해 이동하여 상기 적어도 하나 이상의 노즐을 개방하고, 노즐스프링의 탄성력에 의해 이동하여 상기 적어도 하나 이상의 노즐을 폐쇄할 수 있다.The marking head may further include a head block having a space in which the at least one nozzle is formed and to which the marking liquid is filled and at least one or more nozzles having reciprocable moveable needles for opening and closing the at least one or more nozzles in the head block, And the needle moves by the electromagnetic force of the coil to open the at least one nozzle and move by the elastic force of the nozzle spring to close the at least one or more nozzles.

본 발명의 실시 예들은 압연된 판재의 왜곡으로 인한 판재의 표면 높이가 상승하게 되더라도 안정적으로 마킹작업을 수행할 수 있게 된다.The embodiments of the present invention can stably perform the marking operation even if the surface height of the plate material is increased due to the distortion of the rolled plate material.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 마킹장치를 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 마킹헤드가 장착된 가이드유닛을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 마킹헤드가 장착된 가이드유닛의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 마킹헤드의 내부를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 노즐밸브가 노즐을 폐쇄한 상태의 동작 상태도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 노즐밸브가 노즐을 개방한 상태의 동작 상태도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 마킹장치의 동작 상태도이다.1 schematically shows a marking apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a guide unit equipped with a marking head according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of a guide unit equipped with a marking head according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating the inside of a marking head according to an embodiment of the present invention.
5 is an operational state diagram of a state in which the nozzle valve according to the embodiment of the present invention closes the nozzle.
6 is an operational state diagram of the nozzle valve according to the embodiment of the present invention in a state in which the nozzle is opened.
7 is an operational state diagram of a marking apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 마킹장치를 개략적으로 도시한 것이다.1 schematically shows a marking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 마킹장치(10)는 판재(11)의 표면에 제품 이력 정보를 효율적으로 표시하는 장치이다.Referring to FIG. 1, a marking apparatus 10 according to an embodiment of the present invention is an apparatus for efficiently displaying product history information on a surface of a plate 11.

타 공정 이송을 위해 롤러테이블(13)을 따라 이송되는 판재(11)의 표면에는 판재(11)의 정보와 현품을 일체화하고, 정확한 이력을 기록하여 제품의 뒤바뀜을 방지하기 위해 마킹장치(10)를 이용한 제품 이력 정보를 표시한다.The marking device 10 is mounted on the surface of the sheet material 11 transported along the roller table 13 for the other process to integrate the information of the sheet material 11 with the actual product and record accurate history, To display the product history information.

이러한 마킹장치(10)는 다관절 로봇암(20)과, 가이드유닛(50), 마킹헤드(60) 및 헤드충돌방지부재(80)를 포함한다.The marking apparatus 10 includes a articulated robot arm 20, a guide unit 50, a marking head 60, and a head collision preventing member 80.

다관절 로봇암(20)은 마킹헤드(60)를 마킹방향(x)으로 이동시키기 위한 장치로서, 조인트(21,22,23)를 통해 서로 결합되는 다수개의 암(24,25)을 구비하고, 각 암(24,25)은 조인트(21,22,23)에 의해 상하, 좌우, 회전 등 다자유도 운동을 하도록 구성될 수 있다. 이러한 다자유도 운동을 위한 암의 구조는 공지된 구성으로서, 자세한 설명은 생략한다. 또한 각 암(24,25)은 수평 다관절 암 또는 수직 다관절 암 또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.The articulated robot arm 20 is a device for moving the marking head 60 in the marking direction x and has a plurality of arms 24 and 25 coupled to each other through joints 21, , Each arm 24, 25 can be configured to perform multi-degrees-of-freedom motion such as up, down, left, right, and rotate by joints 21, 22, The structure of the arm for such multi-degrees of freedom movement is a well-known structure, and a detailed description thereof will be omitted. Each arm 24, 25 may also be composed of a horizontal polygonal arm or a vertical polygonal arm, or a combination thereof.

다관절 로봇암(20)은 롤러테이블(13)의 측방 일측에 배치되고, 롤러테이블(13)에 의해 마킹위치로 판재(11)가 이송되게 되면, 마킹헤드(60)를 판재(11)의 상부에서 판재(11)의 표면을 향해 수직 접근시킨다.The articulated robot arm 20 is disposed on one side of the roller table 13 and when the plate 11 is transported to the marking position by the roller table 13, And vertically approaches the surface of the plate material 11 from above.

이때 다관절 로봇암(20)은 판재(11)의 두께에 따라 마킹헤드(60)의 하강 높이를 결정할 수 있다. 예로서, 마킹헤드(60)와 판재(11) 표면까지의 높이 간격은 20mm로 설정될 수 있다.At this time, the articulated robot arm 20 can determine the descent height of the marking head 60 according to the thickness of the plate material 11. As an example, the height distance to the surface of the marking head 60 and the plate material 11 can be set to 20 mm.

이때 전산상의 판재(11) 두께정보를 이용하여 마킹헤드(60)를 판재(11)의 표면 위에 접근시키게 되면, 판재(11)의 비정상적인 왜곡으로 인해 판재(11)의 높이가 변형된 경우 마킹헤드(60)와 판재(11)의 충돌에 따른 손상이 유발되게 된다.If the height of the plate 11 is deformed due to abnormal distortion of the plate 11 when the marking head 60 approaches the surface of the plate 11 using the thickness information of the plate 11, The damage caused by the collision of the plate 60 with the plate 11 is caused.

이러한 마킹헤드(60)의 손상을 방지하기 위해 판재(11)의 두께는 다관절 로봇암(20)이 놓여진 베이스(15)의 일측에서 연장된 센서 암(16)에 설치된 거리감지센서(40)를 이용하여 계측될 수 있다.The thickness of the plate member 11 to prevent the marking head 60 from being damaged is detected by a distance sensor 40 provided on the sensor arm 16 extending from one side of the base 15 on which the articulated robot arm 20 is placed. Can be measured.

거리감지센서(40)는 초음파센서, 레이저센서 중 어느 하나를 포함할 수 있고, 거리감지센서(40)로부터 롤러테이블(13)의 표면까지의 거리정보를 기준으로 롤러테이블(13) 위에 판재(11)가 이송될 때 거리감지센서(40)에서 계측된 거리정보의 차이를 이용하여 판재(11)의 두께를 산출할 수 있다.The distance detection sensor 40 may include any one of an ultrasonic sensor and a laser sensor and may detect the distance from the distance sensor 40 to the surface of the roller table 13, The thickness of the plate 11 can be calculated using the difference of the distance information measured by the distance sensor 40 when the sensor 11 is moved.

즉 거리감지센서(40)의 측정 기준 높이는 롤러테이블(13)로 설정하고, 롤러테이블(13)까지의 거리를 절대값으로, 그 절대값이 감소된 만큼을 판재(11)의 두께로 판단한다.That is, the measurement reference height of the distance detection sensor 40 is set to the roller table 13, and the distance to the roller table 13 is determined as an absolute value, and the thickness of the plate 11 is determined as the absolute value thereof is decreased .

다관절 로봇암(20)은 연산된 판재(11)의 두께정보를 이용하여 설정된 높이로 마킹헤드(60)를 하강시키고, 마킹헤드(60)를 지정된 거리만큼 마킹방향(x)으로 수평 이동시킨다.The articulated robot arm 20 descends the marking head 60 to a set height using the calculated thickness information of the plate 11 and horizontally moves the marking head 60 in the marking direction x by a specified distance .

다관절 로봇암(20)의 단부에는 수평방향으로 연장 형성되는 가이드장착패널(30)이 결합되고, 가이드장착패널(30)의 단부에는 마킹헤드(60)가 승강이동 가능하게 결합되는 가이드유닛(50)이 결합될 수 있다.A guide mounting panel 30 extending horizontally is coupled to an end of the articulated robot arm 20 and a guide unit 60 is coupled to an end of the guide mounting panel 30 to be movable up and down 50) may be combined.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 마킹헤드가 장착된 가이드유닛을 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 마킹헤드가 장착된 가이드유닛의 측면도이다.FIG. 2 is a perspective view showing a guide unit mounted with a marking head according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view of a guide unit equipped with a marking head according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 가이드유닛(50)은 가이드장착패널(30)의 단부에 결합되는 가이드프레임(51)을 포함하고, 가이드프레임(51)에는 마킹헤드(60)의 승강 이동을 안내하기 위한 한 쌍의 가이드로드(52)가 설치될 수 있다.2 and 3, the guide unit 50 includes a guide frame 51 coupled to an end of the guide mounting panel 30, and the guide frame 51 is provided with a marking head 60, A pair of guide rods 52 for guidance can be provided.

가이드프레임(51)은 다관절 로봇암(20)의 단부에 결합되는 가이드장착패널(30)과 볼트 체결에 의해 결합되는 상부패널(51a)과, 상부패널(51a)에서 하방으로 연장되어 한 쌍의 가이드로드(52)와 나란히 배치되는 수직패널(51b)을 포함한다.The guide frame 51 includes an upper panel 51a coupled to the guide mounting panel 30 coupled to an end of the articulated robot arm 20 by bolting, And a vertical panel 51b which is arranged side by side with the guide rod 52 of the frame.

한 쌍의 가이드로드(52)는 수직패널(51b)의 상측 및 하측에 각각 결합된 상부 축 홀더(53)와 하부 축 홀더(54)에 상하 양단이 고정될 수 있다.The pair of guide rods 52 may be vertically fixed to the upper shaft holder 53 and the lower shaft holder 54 respectively coupled to the upper and lower sides of the vertical panel 51b.

한 쌍의 가이드로드(52)에는 슬라이더(55)가 장착되고, 슬라이더(55)에는 마킹헤드(60)를 결합하기 위한 헤드브래킷(56)이 결합될 수 있다.A slider 55 is mounted on the pair of guide rods 52 and a head bracket 56 for engaging the marking head 60 can be coupled to the slider 55.

슬라이더(55)는 한 쌍의 가이드로드(52)를 따라 안정적 승강 이동이 가능한 볼 부시(ball bush) 형태로 마련될 수 있다.The slider 55 may be provided in the form of a ball bush capable of moving up and down stably along the pair of guide rods 52.

한 쌍의 가이드로드(52)에는 헤드브래킷(56)에 결합된 마킹헤드(60)를 하방으로 탄성 가압하기 위한 탄성부재(57)가 설치된다.The pair of guide rods 52 is provided with an elastic member 57 for elastically pressing the marking head 60 coupled to the head bracket 56 downward.

탄성부재(57)는 한 쌍의 가이드로드(52)가 중앙을 관통하여 삽입되는 코일 스프링을 포함하고, 탄성부재(57)의 상하 양단은 각각 상부 축 홀더(53)와 슬라이더(55)에 지지될 수 있다.The elastic member 57 includes a coil spring into which a pair of guide rods 52 are inserted so as to penetrate through the center and both upper and lower ends of the elastic member 57 are supported by the upper shaft holder 53 and the slider 55 .

헤드충돌방지부재(80)는 마킹헤드(60)의 하단(60a)보다 돌출되도록 마킹헤드(60)의 일측에 설치되어, 마킹헤드(60)가 수평방향으로 이동하는 동안 판재(11)의 변형부분에 마킹헤드(60)보다 먼저 접촉하도록 구비될 수 있다.The head collision preventing member 80 is provided at one side of the marking head 60 so as to protrude from the lower end 60a of the marking head 60 so that the deformation of the plate 11 during the movement of the marking head 60 in the horizontal direction To contact the marking head 60 in advance.

즉 헤드충돌방지부재(80)는 압연 공정에서 판재(11)의 왜곡 발생으로 인하여 판재(11)의 표면 높이 편차가 발생하게 되면, 마킹헤드(60)의 마킹방향 전방에 위치하는 헤드충돌방지부재(80)가 마킹헤드(60)보다 먼저 접촉하도록 함에 의해 마킹헤드(60)의 충돌에 의한 파손을 방지한다.The head collision preventing member 80 can prevent the head collision preventing member 80 located in front of the marking head 60 in the marking direction when the surface height deviation of the plate 11 is generated due to the distortion of the plate 11 in the rolling process, (80) comes into contact with the marking head (60) to prevent breakage due to the impact of the marking head (60).

이러한 헤드충돌방지부재(80)는 판재(11)의 표면과 구름 이동이 가능한 롤러(81)를 포함한다.The head collision preventing member 80 includes a roller 81 capable of rolling with the surface of the plate 11.

마킹헤드(60)의 일측에는 롤러(81)를 회전 가능하게 지지하는 롤러축(82)이 장착되는 축브래킷(83)이 결합된다.A shaft bracket 83 to which a roller shaft 82 for rotatably supporting the roller 81 is mounted is coupled to one side of the marking head 60.

가이드프레임(51)에는 가이드로드(52)를 따라 상승하는 마킹헤드(60)가 상승 한계점 위치에 도달 여부를 감지하기 위한 위치감지센서(58)가 설치될 수 있다.The guide frame 51 may be provided with a position sensing sensor 58 for sensing whether the marking head 60 ascending along the guide rod 52 has reached the rising limit position.

위치감지센서(58)는 수직패널(51b)의 상부 일측에 설치되는 적외선 센서, 초음파 센서 중 어느 하나를 포함할 수 있다.The position detection sensor 58 may include any one of an infrared sensor and an ultrasonic sensor installed at an upper side of the vertical panel 51b.

위치감지센서(58)는 마킹헤드(60)가 가이드로드(52)를 따라 상승 한계점에 도달하게 되면, 이를 감지한 감지정보를 마킹장치(10)를 전반적으로 제어하는 제어장치로 전송한다.When the marking head 60 reaches the rising limit along the guide rod 52, the position sensing sensor 58 transmits the sensed information sensed by the marking head 60 to the control device for controlling the marking device 10 as a whole.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 마킹헤드의 내부를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 노즐밸브가 노즐을 폐쇄한 상태의 동작 상태도이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 노즐밸브가 노즐을 개방한 상태의 동작 상태도이다.FIG. 4 is a perspective view illustrating the inside of a marking head according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is an operational state diagram of a nozzle valve according to an embodiment of the present invention in which a nozzle is closed, FIG. And the nozzle valve according to the example is an operation state in which the nozzle is opened.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 마킹헤드(60)는 적어도 하나 이상의 노즐(61)이 형성되며 마킹액이 충전되는 공간(S)을 구비한 헤드블록(62)과, 헤드블록(62) 내에서 적어도 하나 이상의 노즐(61)을 각각 개폐하도록 왕복 이동 가능한 니들(71)을 갖는 적어도 하나 이상의 노즐밸브(70)를 포함한다.4 to 6, the marking head 60 according to the embodiment of the present invention includes a head block 62 having at least one or more nozzles 61 formed therein and having a space S filled with a marking liquid, , And at least one nozzle valve (70) having a needle (71) reciprocable to open and close at least one or more nozzles (61) in the head block (62), respectively.

헤드블록(62) 내의 공간(S) 일측은 마킹액을 공급하는 공급호스(63)와 연통되고, 타측은 청소를 위해 마킹액이 배출되는 배출호스(64)와 연통될 수 있다.One side of the space S in the head block 62 communicates with the supply hose 63 for supplying the marking solution and the other side can communicate with the discharge hose 64 through which the marking liquid is discharged for cleaning.

적어도 하나 이상의 노즐밸브(70)는 제어장치에서 전송된 전기적 신호를 제공받는 기판(65)과 각각 전선(66)을 통해 접속되고, 제어신호에 따라 노즐밸브(70)의 니들(71)은 왕복 이동하면서 대응하는 노즐(61)을 개폐한다.At least one or more nozzle valves 70 are connected via a wire 66 to a substrate 65 provided with an electrical signal transmitted from the control device and the needles 71 of the nozzle valve 70 are reciprocated And opens and closes the corresponding nozzle 61 while moving.

즉 니들(71)의 단부에는 노즐(61)을 개폐하기 위한 캡(72)이 장착되고, 밸브하우징(73) 내에 구비된 코일(74)에 전원이 인가되면, 전자기력에 의해 니들(71)은 상부로 이동하여 노즐(61)을 개방하며, 전원이 해제되면, 노즐스프링(75)의 탄성력에 의하여 하방으로 이동하여 노즐(61)을 폐쇄한다.That is, a cap 72 for opening and closing the nozzle 61 is attached to the end of the needle 71. When power is applied to the coil 74 provided in the valve housing 73, The nozzle 61 is moved upward to open the nozzle 61. When the power is released, the nozzle 61 is moved downward by the elastic force of the nozzle spring 75 to close the nozzle 61. [

도면번호 76은 밸브하우징(73) 내에 삽입되어 니들(71)이 상하로 이동할 수 있는 공간을 제공하며, 외면에 코일(74)이 감겨지고, 상부에 니들(71)의 움직임을 미세 조정하기 위한 조절축(77)이 결합되는 메인축이고, 도면번호 78은 메인축(76) 하측 내면과 니들(71) 사이를 밀봉하여 마킹액이 메인축(76) 내부로 유입되는 것을 차단하는 오링이고, 도면번호 79는 헤드블록(62)에 노즐밸브(70)를 장착하기 위한 브래킷이다.Reference numeral 76 is inserted in the valve housing 73 to provide a space in which the needle 71 can move up and down, and a coil 74 is wound on the outer surface, and a needle 71 for finely adjusting the movement of the needle 71 Reference numeral 78 denotes an O-ring which seals between the lower inner surface of the main shaft 76 and the needle 71 to block the entering of the marking liquid into the main shaft 76; Reference numeral 79 denotes a bracket for mounting the nozzle valve 70 on the head block 62.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 마킹장치의 작동에 대하여 도 1 및 도 7을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the marking apparatus according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 7. FIG.

먼저, 판재(11)가 롤러테이블(13)에 의해 이송되면, 거리감지센서(40)는 판재(11)의 진입과 동시에 두께를 측정하여 제어장치로 전송하면, 제어장치는 판재(11)의 두께 정보에 기초하여 다관절 로봇암(20)을 제어하여 마킹헤드(60)를 판재(11)의 마킹위치로 이동시키고, 정해진 거리만큼 하강한 후 마킹헤드(60)를 마킹방향(x)으로 수평 이동시키면서 마킹작업을 수행한다.First, when the plate material 11 is conveyed by the roller table 13, the distance sensor 40 measures the thickness of the plate material 11 upon entry of the plate material 11 and transmits the measured thickness to the control device. The jointing robot arm 20 is controlled based on the thickness information to move the marking head 60 to the marking position of the plate material 11 and to lower the marking head 60 in the marking direction x The marking operation is performed while moving horizontally.

예로서, 도 7(a)와 같이, 거리감지센서(40)에 의해 계측된 정보에 기초하여 판재(11)의 두께가 10mm인 경우, 롤러테이블(13)을 기준 높이(0mm)로 간주하고, 판재(11)의 두께(10mm)와 설정높이(20mm)를 더하여 롤러테이블(13)에서 30mm 상부에 마킹헤드(60)를 위치시킨 후 좌에서 우로 마킹을 진행한다.7A, when the thickness of the plate material 11 is 10 mm based on the information measured by the distance sensor 40, the roller table 13 is regarded as a reference height (0 mm) The marking head 60 is positioned 30 mm above the roller table 13 by adding the thickness (10 mm) of the plate material 11 and the set height (20 mm), and marking proceeds from left to right.

이후 도 7(b)와 같이, 판재(11)의 왜곡으로 판재(11)의 높이가 높아진 경우에는 마킹헤드(60)의 이동방향 전방에 배치되는 헤드충돌방지부재(80)의 롤러(81)가 먼저 판재(11)의 표면과 접촉하게 되고, 판재(11)와 롤러(81) 사이의 반력에 의하여 마킹헤드(60)는 가이드로드(52)를 따라 상부로 이동하게 된다. 이때에도 마킹헤드(60)와 판재(11) 표면의 높이는 설정높이(20mm)가 일정하게 유지되면서 마킹작업이 이루어지게 된다.7 (b), when the height of the plate 11 is increased due to the distortion of the plate 11, the roller 81 of the head collision preventing member 80, which is disposed in front of the moving direction of the marking head 60, The marking head 60 is moved upward along the guide rod 52 by the reaction force between the plate material 11 and the roller 81. As a result, At this time, the height of the surface of the marking head 60 and the plate member 11 is maintained while the set height (20 mm) is kept constant.

이후 판재(11)의 왜곡이 해소되어, 판재(11)의 높이가 낮아진 경우에는 탄성부재(57)의 탄성력에 의해 마킹헤드(60)는 다시 도 7(a)와 같은 원 위치로 복귀되게 된다.The distortion of the plate member 11 is solved and the height of the plate member 11 is lowered so that the marking head 60 is returned to the original position as shown in Fig. 7 (a) by the elastic force of the elastic member 57 .

한편 도 7(c)와 같이 판재(11)의 극심한 왜곡으로 인하여 마킹헤드(60)가 최대 한계 높이에 도달하게 되면, 위치감지센서(58)는 마킹헤드(60)를 감지한 감지정보를 제어장치로 전송한다. 이 경우, 제어장치는 마킹 작업을 즉시 종료하도록 다관절 로봇암(20)을 초기 위치로 복귀시킴에 의해 마킹헤드(60)의 심각한 파손을 방지하게 된다.7 (c), when the marking head 60 reaches the maximum limit due to extreme distortion of the plate 11, the position sensing sensor 58 controls the sensing information sensing the marking head 60 Lt; / RTI > In this case, the controller prevents the marking head 60 from being seriously damaged by returning the articulated robot arm 20 to the initial position so as to immediately terminate the marking operation.

10: 마킹장치, 11: 판재,
13: 롤러테이블, 16: 센서 암,
20: 다관절 로봇암, 30: 가이드장착패널,
40: 거리감지센서, 50: 가이드유닛,
51: 가이드프레임, 52: 가이드로드,
55: 슬라이더, 57: 탄성부재,
58: 위치감지센서, 60: 마킹헤드,
61: 노즐, 62: 헤드블록,
70: 노즐밸브, 71: 니들,
74: 코일, 75: 노즐스프링,
80: 헤드충돌방지부재, 81: 롤러.10: marking device, 11: plate material,
13: roller table, 16: sensor arm,
20: articulated robot arm, 30: guide mounting panel,
40: Distance detection sensor, 50: Guide unit,
51: guide frame, 52: guide rod,
55: Slider, 57: Elastic member,
58: position detection sensor, 60: marking head,
61: nozzle, 62: head block,
70: nozzle valve, 71: needle,
74: coil, 75: nozzle spring,
80: Head collision preventing member, 81: Roller.

Claims

An apparatus for marking a surface of a plate conveyed by a roller table,
A marking head having at least one or more nozzles through which the marking liquid is ejected;
A head collision preventing member disposed in front of a marking head of the marking head and protruding from a lower end of the marking head, the roller being rotatably supported at a lower end of a roller shaft coupled to the marking head; And
And a guide unit having a guide rod to which the marking head is movably coupled and an elastic member for elastically pressing the marking head downwardly,
Wherein the marking head is moved upward along the guide rod while being elastically supported by the elastic member when an external force is applied to the head collision preventing member while the marking head is moving in the marking direction, Is maintained.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the guide unit includes a guide frame which supports upper and lower ends of the guide rod and is arranged in parallel with the guide rod,
Wherein the guide frame is provided with a position detection sensor for detecting whether the marking head reaches a rising limit point position.

The method according to claim 1,
Further comprising a articulated robot arm for moving the marking head in a marking direction,
Wherein the guide unit is coupled to a guide mounting panel coupled to an end of the robot arm.

5. The method of claim 4,
The guide unit further comprises a slider slidably coupled to the guide rod and to which the marking head is connected,
Wherein the elastic member includes a coil spring surrounding the outer surface of the guide rod and having both ends supported by the guide frame and the slider, respectively.

The method according to claim 1,
And a distance sensing sensor disposed on the roller table to sense the thickness of the plate conveyed by the roller table.

8. The method according to any one of claims 1 to 7,
The marking head comprises:
A head block having a space in which the at least one nozzle is formed and the marking solution is filled; And
And at least one nozzle valve having a needle reciprocable to open and close the at least one or more nozzles in the head block,
Wherein the needle moves by the electromagnetic force of the coil to open the at least one nozzle and moves by the elastic force of the nozzle spring to close the at least one nozzle.