KR101686618B1

KR101686618B1 - System and method for sorting fruits

Info

Publication number: KR101686618B1
Application number: KR1020150115358A
Authority: KR
Inventors: 김배호
Original assignee: 주식회사 한성엔지니어링
Priority date: 2015-08-17
Filing date: 2015-08-17
Publication date: 2016-12-14
Anticipated expiration: 2035-08-17

Abstract

개시된 과일 선별 시스템은, 과일 선별 시스템은, 과일의 등급을 판단하는 제어부, 메인 컨베이어, 메인 컨베이어 상류측에 설치되어, 트레이 진입을 검출하는 트레이 검지부, 트레이 검지부의 하류에 설치되어 트레이를 검지하는 적어도 하나 이상의 중간 트레이 검지부, 분류 컨베이어, 컨베이어측으로 트레이를 배출하는 분류 소터부, 메인 컨베이어의 이동량을 측정하는 컨베이어 이동량 측정부 및 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터, 및 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터가 저장되는 메모리부를 포함하며, 제어부는, 트레이가 중간 트레이 검지부에서 검지되어 산출된 컨베이어 이동량 데이터와 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터가 소정 오차 범위를 벗어나는 경우 트레이가 메인 컨베이어를 따라 계속 이동되어 초기 작업궁겨으로 이동되게 한다. 이로써, 과일이 적재되 트레이가 메인 컨베이어 상에서 이동될 때 슬립이 발생하거나 다른 트레이와 간섭이나 충돌이 발생되어 분류된 해당 분류 소터부가 정확하게 작동하여 트레이를 분류 컨베이어로 분출하지 못하는 문제를 해결할 수 있게 된다. The present invention relates to a fruit sorting system, a fruit sorting system, and a fruit sorting system. The fruit sorting system comprises a main conveyor, a main conveyor, a tray detector for detecting tray entry, A sorting section for discharging the tray to the conveyor side, a conveyor moving amount measuring section for measuring the moving amount of the main conveyor, a first reference conveyor moving amount data, and a memory section storing the second reference conveyor moving amount data And the control unit causes the tray to be continuously moved along the main conveyor and moved to the initial operation when the calculated conveyor movement amount data and the second reference conveyor movement amount data that are detected by the tray detection unit are out of a predetermined error range. As a result, when the tray is loaded on the main conveyor, slippage occurs or interference or collision occurs with other trays, so that the sorting sorting part that is sorted can not operate correctly and the tray can not be ejected to the sorting conveyor .

Description

FIELD AND METHOD FOR SORTING FRUITS

본 발명은 과일 선별 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 트레이 상에 적재되는 과일을 정확하게 분류하여 소팅할 수 있는 과일 선별 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a fruit selection system and method, and more particularly, to a fruit selection system and method capable of accurately sorting and sorting fruits loaded on a tray.

수확된 과일은 당도 및 중량별로 등급화되어 선별되어 출하박스에 담겨져 출하하게 되는데, 과일에 대해 등급화하고 같은 등급별로 과일을 선별하여 포장하는 과일 선별 시스템이 제시되고 있다. The harvested fruits are graded according to their sugar content and weight, sorted and shipped in a shipping box. A fruit sorting system is proposed in which fruits are graded and sorted by the same grade and packed.

도 1은 일반적인 과일 선별 시스템을 도시한 것으로서, 도 1을 참조하면 과일의 적재위치(L)에서 메인 컨베이어(150)에 의해 이송되어 온 트레이(T)에 작업자가 과일(F)을 적재시키면 메인 컨베이어(150)의 이동에 따라 트레이(T)에 적재된 과일은 숙성도 검출장치(121), 당도 검출장치(123), 중량 검출장치(125)를 차례로 거치고 해당 등급의 분류 컨베이어(170)로 환승된다. 1 shows a general fruit sorting system. Referring to FIG. 1, when a worker loads a fruit F onto a tray T that has been transported by a main conveyor 150 at a fruit loading position L, The fruits loaded on the tray T are sequentially passed through the aging degree detecting device 121, the sugar content detecting device 123 and the weight detecting device 125 in accordance with the movement of the conveyor 150, Transit.

이러한 분류 컨베이어(170)는 과일의 등급마다 구비되어 제어장치(110)로부터 분류된 과일(F)을 출하위치(S)까지 이송시킨다. 출하위치(S)까지 이송된 과일(F)이 작업자에 의해 출하상자(B)로 출하된 후, 빈 트레이(T)는 반송 컨베이어(180)로 배출되어 적재위치(L)까지 반송된다. The sorting conveyor 170 is provided for each grade of fruit to convey the fruits F sorted from the control device 110 to the shipping position S. After the fruit F transferred to the shipping position S is delivered to the shipping box B by the operator, the empty tray T is discharged to the conveying conveyor 180 and conveyed to the stacking position L. [

이와 같이, 제어장치(110)에 의하여 등급이 부여되고, 해당 등급에 매칭되는 분류 컨베이어(170)에 배치되는 분류 소터부(160)가 작동되어 과일(F)이 적재된 트레이(T)가 분류 컨베이어(170)로 분류된다. Thus, the sorting unit 160 arranged in the sorting conveyor 170 matched with the grade is given by the control unit 110 and the tray T on which the fruit F is loaded is sorted And conveyor 170. [

이때, 메인 컨베이어(150)는 트레이(T)의 이동량을 판단하기 위하여 컨베이어(150)의 회전에 따라 회전하면서 이동량을 판단할 수 있도록 엔코터(153)가 메인 컨베이어(150)의 구동원(151)의 회전축과 연동되게 구비된다. At this time, the main conveyor 150 rotates according to the rotation of the conveyor 150 to determine the amount of movement of the tray T, and the encoder 153 is moved to the driving source 151 of the main conveyor 150, As shown in FIG.

즉, 분류 컨베이어(170)에 각각 매칭되게 배열되는 분류 소터부(160)가 마련되고, 최상류측 분류 소터부(160)의 상류측에는 포토센서(190)가 구비되어, 과일(F)이 적재된 트레이(T)의 진입을 검지한 후, 이로부터 트레이(T)의 이동량을 판단하여 등급에 매칭되는 분류 소터부(160)가 구동되어 해당 분류 컨베이어(170)로 배출될 수 있게 된다. That is, the sorting unit 160 is arranged to be matched with the sorting conveyor 170, and the photosensor 190 is provided on the upstream side of the most upstream sorting unit 160, After the entrance of the tray T is detected, the movement amount of the tray T is determined from this, and the sorting unit 160 matching the grade is driven to be discharged to the sorting conveyor 170.

트레이의 흐름별로 다시 한번 살펴보면, 빈 트레이(T)에 작업자에 의하여 과일(F)이 적재되고 과일(F)이 적재된 트레이(T)가 숙성도 검출장치(121), 당도 검출장치(123) 및 중량 검출장치(125)를 통과하면서 제어장치(110)에 의하여 등급이 부여되고, 제어장치(110)는 해당 등급이 부여된 트레이(T)가 배출되는 분류 컨베이어(170)에 매칭되는 분류 소터부(160)가 구동되게 하여 최종적으로 과일(F)이 출하되게 한다. The tray T on which the fruit F is loaded by the operator on the empty tray T and the fruit F is loaded on the tray T by the aging degree detecting device 121 and the sugar content detecting device 123, And the weight 110 is passed through the weight detecting device 125 and the control device 110 gives a rating to the sorting conveyor 170 matched to the sorting conveyor 170, So that the tray 160 is driven to finally deliver the fruits F.

이때, 제어장치(110)는 해당 분류 소터부(160)를 구동하기 위하여 과일 트레이(T)가 이동되는 거리를 측정하여 해당 분류 컨베이어(170)에 위치하는지 판단하여 분류 소터부(160)를 구동하게 된다. At this time, the control unit 110 measures the distance that the fruit tray T is moved to drive the sorting unit 160, determines whether the fruit tray T is located in the sorting conveyor 170, and drives the sorting unit 160 .

즉, 포토센서(190)에 의하여 트레이(T)가 검지된 후 엔코더(153)로부터 메인 컨베이어(150)의 이동량을 측정하여 해당되는 분류 컨베이어(170) 앞에 도달한 것으로 판단하여 분류 소터부(160)를 구동한다. That is, after the tray T is detected by the photosensor 190, the movement amount of the main conveyor 150 is measured from the encoder 153 and it is determined that the conveyor 150 reaches the sorting conveyor 170, .

그러나, 트레이(T)가 메인 컨베이어(150) 상에서 슬립이 발생하거나 다른 트레이와 간섭이나 충돌이 발생되어 실제 트레이(T)가 이동된 거리와 메인 컨베이어(150)의 이동량이 일치하지 않는 경우가 발생할 수 있다. 즉, 엔코더(153)에서 측정되는 것은 메인 컨베이어(150)의 이동량일뿐 실제 트레이(T)의 이동량이 아니므로 실제 트레이(T)가 해당되는 분류 컨베이어(170) 앞에 도달하기 전이나 지나간 후에 분류 소터부(160)가 허공에서 작동되거나 전혀 다른 트레이(T)를 가압하여 과일을 정확하게 분류하여 배출하지 못하는 문제가 발생할 수 있다. However, when the tray T slips on the main conveyor 150 or interference or collision occurs with other trays, the distance that the actual tray T is moved and the movement amount of the main conveyor 150 do not coincide with each other . That is, what is measured by the encoder 153 is the amount of movement of the main conveyor 150, and is not the amount of movement of the actual tray T. Therefore, before the actual tray T reaches the corresponding sorting conveyor 170, There may arise a problem that the tabs 160 operate in the air or press the completely different tray T to correctly sort and discharge the fruits.

또한, 등급이 세분화되는 경우 즉, 분류 컨베이어(170)가 많이 배치되는 경우 그 만큼 트레이(T)가 메인 컨베이어(150)상에서 이동되는 길이가 증가하게 되므로 이러한 오류는 점점 더 커질 수 밖에 없어 문제가 더 심각해질 수 있다. In addition, when the grading is subdivided, that is, when a sorting conveyor 170 is arranged in a large number, the length of the movement of the tray T on the main conveyor 150 is increased so that the error becomes larger and larger. It can become more serious.

(특허문헌 1) KR20-0438754 Y1 '과일 선별기'(Patent Document 1) KR20-0438754 Y1 'Fruit sorting machine'

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 과일이 적재된 트레이를 보다 정확하게 분류하여 배출시킬 수 있는 과일 선별 시스템 및 방법을 제공하는데 목적이 있다. It is an object of the present invention to provide a fruit selection system and method capable of sorting and discharging a tray on which fruits are loaded more accurately.

본 발명의 바람직한 실시예에 의한 과일 선별 시스템은, 트레이에 적재된 과일의 숙성도, 당도 또는 중량별로 과일의 등급을 판단하는 제어부; 상기 등급이 측정된 과일이 적재된 트레이가 이송되는 메인 컨베이어; 상기 메인 컨베이어 상류측에 설치되어, 트레이 진입을 검출하는 트레이 검지부; 상기 제1 트레이 검지부의 하류에 설치되어 트레이를 검지하는 적어도 하나 이상의 중간 트레이 검지부; 상기 메인 컨베이어의 이송방향에 따라 과일이 등급별로 분리되어 배출되도록 배열되는 분류 컨베이어; 상기 분류 컨베이어별로 배치되어, 트레이를 선택적으로 분류 컨베이어측으로 배출하는 분류 소터부; 상기 메인 컨베이어의 이동량을 측정하는 컨베이어 이동량 측정부; 및 상기 분류 소터부의 위치를 나타내는 상기 트레이 검지부로부터의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터, 및 상기 중간 트레이 검지부의 위치를 나타내는 상기 트레이 검지부로부터의 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터가 저장되는 메모리부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 과일이 적재된 트레이가 등급별 배출되는 분류 컨베이어가 상기 중간 트레이 검지부의 하류측에 위치하는 경우, 상기 트레이가 중간 트레이 검지부에서 검지되어 산출된 컨베이어 이동량 데이터와 상기 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터가 소정 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 트레이가 상기 메인 컨베이어를 따라 계속 이동되게 하는 것을 특징으로 한다. A fruit selection system according to a preferred embodiment of the present invention includes a controller for determining a grade of a fruit according to aging degree, sugar content, or weight of fruit loaded in a tray; A main conveyor to which the tray on which the fruit of the grade is measured is conveyed; A tray detection unit installed on an upstream side of the main conveyor and detecting a tray entry; At least one intermediate tray detecting unit installed downstream of the first tray detecting unit to detect a tray; A sorting conveyor arranged in such a manner that the fruit is separated and discharged according to the grade according to the conveying direction of the main conveyor; A sorting unit disposed for each sorting conveyor, for selectively discharging the tray to the sorting conveyor; A conveyor moving amount measuring unit for measuring a moving amount of the main conveyor; And a memory unit for storing the first reference conveyor moving amount data from the tray detecting unit indicating the position of the sorting unit and the second reference conveyor moving amount data from the tray detecting unit indicating the position of the intermediate tray detecting unit, Wherein the control unit controls the conveyor moving amount data calculated and calculated by the tray detecting unit and the second reference conveyor when the sorting conveyor in which the tray on which the fruits are stacked is discharged is located on the downstream side of the intermediate tray detecting unit, And the tray is continuously moved along the main conveyor when the movement amount data is out of a predetermined error range.

또한, 상기 산출된 컨베이어 이동량 데이터는, 상기 트레이 검지부에서 인식된 때부터 상기 중간 트레이 검지부에서 인식될 때까지 메인 컨베이어의 이동량을 산출하는 것을 특징으로 하는 과일 선별 시스템. Wherein the calculated conveyor moving amount data calculates the amount of movement of the main conveyor until the tray detecting unit recognizes the conveyor moving amount data from the time when the tray detecting unit recognizes the conveyor moving amount data.

이로써, 과일이 적재되 트레이가 메인 컨베이어 상에서 이동될 때 슬립이 발생하거나 다른 트레이와 간섭이나 충돌이 발생되어 분류된 해당 분류 소터부가 정확하게 작동하여 트레이를 분류 컨베이어로 분출하지 못하는 문제를 해결할 수 있게 된다. 즉, 정확하게 트레이가 분류 소터부에 의하여 분류 컨베이어로 분출될 수 있게 된다. As a result, when the tray is loaded on the main conveyor, slippage occurs or interference or collision occurs with other trays, so that the sorting sorting part that is sorted can not operate correctly and the tray can not be ejected to the sorting conveyor . That is, the tray can be accurately ejected to the sorting conveyor by the sorting unit.

또한, 상기 제어부는, 상기 과일이 적재된 트레이가 등급별 배출되는 분류 컨베이어가 상기 중간 트레이 상류측에 위치하는 경우, 상기 트레이가 상기 트레이 검지부에서 인식된 후 메인 컨베이어의 이동량이 상기 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터에 도달한 경우 해당 분류 소터부를 구동하여 상기 트레이를 분류 컨베이어로 배출하는 것이 바람직하다. When the sorting conveyor in which the tray on which the fruits are stacked is disposed on the upstream side of the intermediate tray is recognized by the tray detecting unit and then the amount of movement of the main conveyor is detected by the first reference conveyor moving amount It is preferable that the sorting unit is driven to discharge the tray to the sorting conveyor.

또한, 상기 제어부는, 상기 과일이 적재된 트레이가 등급별 배출되는 분류 컨베이어가 상기 중간 트레이 하류측에 위치하는 경우, 상기 트레이가 중간 트레이 검지부에서 검지되어 산출된 컨베이어 이동량 데이터와 상기 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터가 소정 오차 범위 내에 있는 경우, 상기 트레이가 상기 트레이 검지부에서 인식된 후 메인 컨베이어의 이동량이 상기 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터에 도달한 경우 해당 분류 소터부를 구동하여 상기 트레이를 분류 컨베이어로 배출하는 것이 바람직하다. When the sorting conveyor in which the tray on which the fruits are stacked is discharged is located on the downstream side of the intermediate tray, the control unit controls the conveyor moving amount data calculated by the tray detecting unit and the second reference conveyor moving amount When the data is within a predetermined error range, when the amount of movement of the main conveyor reaches the first reference conveyor moving amount data after the tray is recognized by the tray detection unit, the sorting unit is driven to discharge the tray to the sorting conveyor .

이로써, 트레이의 이동량이 많아 지는 경우에는 슬립이나 간섭에 의하여 트레이가 메인 컨베이어 상에서 그 이동 오류가 발산함에 따라 정확한 위치에서 분류되기 힘들므로 이러한 경우 일정한 오차 범위를 벗어나는 경우 분류되지 않고 초기 세팅위치로 복귀하도록 하여 전체 시스템의 안정적인 운영을 도모할 수 있게 된다. Accordingly, when the movement amount of the tray is increased, it is difficult to classify the tray at the correct position due to the movement error on the main conveyor due to slip or interference due to slip or interference. Therefore, if the tray is out of the predetermined error range, So that stable operation of the entire system can be achieved.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 과일 선별 방법은, 과일이 적재된 트레이가 메인 컨베이어를 따라 이동되면서 과일의 숙성도, 당도 또는 중량별로 과일의 등급을 판단하는 등급 판단 단계; 상기 등급 판단 단계에서 판단된 등급별로 상기 트레이가 배출되는 분류 컨베이어에 매칭되는 분류 소터부를 특정하는 푸싱 특정 단계; 상기 등급 판단 단계에서 등급이 판단된 과일이 적재된 트레이의 진입을 감지하는 초기 진입 감지 단계; 상기 초기 진입 감지 단계에서 감지된 트레이의 중간 진입을 감지하는 중간 진입 감지 단계; 상기 중간 초기 진입 감지 단계와 중간 진입 감지 단계에서 감지된 트레이의 감지 시간 및 상기 메인 컨베이어 벨트의 이동량을 기준으로 상기 트레이의 이동량을 산출하는 트레이 이동량 산출단계; 및 상기 트레이 이동량 산출단계에서 산출된 이동량과, 상기 초기 진입 감지로부터 중간 진입 감지 까지의 기설정된 제2 기준 컨베이어 이동량을 비교하는 이동량 비교단계;를 포함하며, 상기 이동량 비교단계에서, 상기 산출된 이동량과 제2 기준 컨베이어 이동량이 소정 오차범위를 벗어나는 경우, 상기 트레이의 등급에 따라 특정된 분류 소터부의 구동신호를 출력하지 않고 상기 메인 컨베이어를 따라 계속 이동하는 것이 바람직하다. Meanwhile, a fruit selection method according to a preferred embodiment of the present invention includes: a grade determination step of determining a grade of a fruit according to aging degree, sugar content or weight of a fruit while a tray on which fruits are loaded is moved along a main conveyor; A pushing specifying step of specifying a sorting table portion matched with the sorting conveyor to which the tray is discharged according to the grades determined in the grade determining step; An initial entry detection step of detecting entry of a tray loaded with fruits judged as grade in the grade determination step; An intermediate entry detection step of detecting an intermediate entry of the tray detected in the initial entry detection step; A tray movement amount calculating step of calculating a movement amount of the tray based on the detection time of the tray detected in the intermediate initial entry detection step and the middle entry detection step and the movement amount of the main conveyor belt; And a movement amount comparison step of comparing the movement amount calculated in the tray movement amount calculation step with a predetermined second reference conveyor movement amount from the initial entry detection to the middle entry detection, and in the movement amount comparison step, And when the second reference conveyor movement amount deviates from a predetermined error range, it continues to move along the main conveyor without outputting a driving signal of the sorting unit specified according to the class of the tray.

또한, 상기 트레이의 컨베이어 이동량 데이터 산출은, 상기 메인 컨베이어의 이동속도 및 상기 초기 트레이 진입 시간과 상기 중간 트레이 진입 감지까지의 시간차를 이용하여 산출하는 것이 바람직하다. It is preferable that the conveyor moving amount data of the tray is calculated using the moving speed of the main conveyor and the time difference between the initial tray entry time and the detection of the entry of the intermediate tray.

또한, 상기 푸싱 특정 단계에서 특정된 분류 소터부가 상기 중간 진입 검지의 상류측에 위치하는 경우, 초기 진입 감지 단계에서 감지된 후 상기 메인 컨베이어의 이동량이 기설정된 상기 분류 소터부의 위치를 나타내는 제1 기준 컨베이어 이동량에 도달한 경우 해당되는 분류 소터부를 구동하여 상기 트레이를 분류 컨베이어로 배출하는 것이 바람직하다. When the classification sorting unit specified in the pushing specifying step is located on the upstream side of the intermediate entry detection, the moving amount of the main conveyor after being detected in the initial entry sensing step is set to a first When the reference conveyor moving amount is reached, it is preferable that the corresponding sorting unit is driven to discharge the tray to the sorting conveyor.

또한, 상기 푸싱 특정 단계에서 특정된 분류 소터부가 상기 중간 진입 검지의 하류측에 위치하는 경우, 상기 이동량 비교단계에서, 상기 산출된 이동량과 제2 기준 컨베이어 이동량이 소정 오차범위 내에 있는 것으로 판단되면, 상기 트레이의 진입이 인식된 후 상기 메인 컨베이어의 이동량이 상기 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터에 도달한 경우 특정된 분류 소터부를 구동하여 상기 트레이를 분류 컨베이어로 배출하는 것이 바람직하다. When the sorting and sorting unit specified in the pushing-specifying step is located on the downstream side of the intermediate entry detection, if it is determined that the calculated movement amount and the second reference conveyor moving amount are within a predetermined error range, And when the amount of movement of the main conveyor reaches the first reference conveyor moving amount data after the entrance of the tray is recognized, it is preferable to drive the sorting unit to discharge the tray to the sorting conveyor.

이로써, 트레이의 이동량이 많아 지는 경우에는 슬립이나 간섭에 의하여 트레이가 메인 컨베이어 상에서 그 이동 오류가 발산함에 따라 정확한 위치에서 분류되기 힘들므로 이러한 경우 일정한 오차 범위를 벗어나는 경우 분류되지 않고 초기 세팅위치로 복귀하도록 하여 전체 시스템의 안정적인 운영을 도모할 수 있게 된다. Accordingly, when the movement amount of the tray is increased, it is difficult to classify the tray at the correct position due to the movement errors on the main conveyor due to slip or interference due to slip or interference. Therefore, if the tray is out of a predetermined error range, So that stable operation of the entire system can be achieved.

본 발명에 의하면, 과일이 적재되 트레이가 메인 컨베이어 상에서 이동될 때 슬립이 발생하거나 다른 트레이와 간섭이나 충돌이 발생되어 분류된 해당 분류 소터부가 정확하게 작동하여 트레이를 분류 컨베이어로 분출하지 못하는 문제를 해결할 수 있게 된다. 즉, 정확하게 트레이가 분류 소터부에 의하여 분류 컨베이어로 분출될 수 있게 된다. According to the present invention, a slip occurs when a tray is loaded on a main conveyor, interference or collision occurs with another tray, and the sorted sorting part is correctly operated so that the tray can not be ejected to the sorting conveyor . That is, the tray can be accurately ejected to the sorting conveyor by the sorting unit.

또한, 트레이의 이동량이 많아 지는 경우 즉, 등급이 세분화되어 분류 컨베이어가 많아지는 경우에는 슬립이나 간섭에 의하여 트레이가 메인 컨베이어 상에서 그 이동 오류가 발생하면서 점점 발산함에 따라 정확한 위치에서 분류되기 힘들므로 이러한 경우 일정한 오차 범위를 벗어나는 경우 분류되지 않고 초기 세팅위치로 복귀하도록 하여 전체 시스템의 안정적인 운영을 도모할 수 있게 된다. In addition, when the movement amount of the tray is increased, that is, when the class is divided and the number of the sorting conveyors is increased, the tray is moved on the main conveyor due to slip or interference, In case of deviating from a certain error range, the system is not classified and returned to the initial setting position, so that stable operation of the entire system can be achieved.

도 1은 일반적인 과일 선별 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 종래 과일 선별 장치에서 등급별로 과일을 선별하는 동작을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 과일 선별 장치를 설명하기 위한 개략적인 블록도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 과일 선별 장치에서 등급별로 과일을 선별하는 동작을 설명하기 위한 도면, 및
도 5는 도 3에 도시된 과일 선별 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a view for explaining a general fruit sorting apparatus,
FIG. 2 is a view for explaining an operation of sorting fruits according to grades in a conventional fruit sorting apparatus; FIG.
FIG. 3 is a schematic block diagram for explaining a fruit sorting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a view for explaining an operation of sorting fruits according to grades in a fruit sorting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG.
5 is a flowchart for explaining the operation of the fruit sorting apparatus shown in FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 과일 선별 시스템을 설명한다. Hereinafter, a fruit sorting system according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 과일 선별 시스템(100)은, 제어부(110), 메인 컨베이어(150), 진입 트레이 검지부(191), 중간 트레이 검지부(192), 분류 컨베이어(170), 분류 소터부(160), 컨베이어 이동량 측정부(153), 및 메모리부(130)를 포함한다. 1, 3 and 4, a fruit selection system 100 according to a preferred embodiment of the present invention includes a control unit 110, a main conveyor 150, an entrance tray detection unit 191, an intermediate tray detection unit 192, a sorting conveyor 170, a sorting unit 160, a conveyor moving amount measuring unit 153, and a memory unit 130.

제어부(110)는, 과일의 적재위치(L)에서 트레이(T) 상에 과일(F)이 적재되어 메인 컨베이어(150)로 이송될 때 과일의 숙성도 검출부(121), 당도 검출부(123) 및 중량 검출부(125)를 거치면서 검출되는 숙성도, 당도 및 중량을 판단하여 과일을 등급별로 분류한다. The control unit 110 controls the aging of the fruit when the fruit F is loaded on the tray T from the loading position L of the fruit to the main conveyor 150, And the weight detecting unit 125, the fruit is classified according to the grade.

메인 컨베이어(150)는 트레이(T)에 적재된 과일(F)이 이송되면서 제어부(110)에 의하여 등급이 부여된 과일이 적재된 트레이(T)가 이송되면서 등급에 해당되는 분류 컨베이어(170)로 이송되게 하고, 분류 컨베이어(170)로 배출되지 못한빈 트레이 또는 과일이 적재된 트레이(T)가 적재위치(L)로 복귀하도록 한다. The main conveyor 150 transfers the fruit F loaded on the tray T to the sorting conveyor 170 corresponding to the grade while the tray T on which the fruits having the graded properties are transferred by the control unit 110 is transferred, So that the tray T loaded with the empty tray or the fruit that has not been discharged to the sorting conveyor 170 returns to the loading position L. [

이때, 메인 컨베이어(150)의 이동량을 측정할 수 있는 컨베이어 이동량 측정부(153)가 구비되며, 본 발명의 실시예에서는 엔코더(153)가 구비되어 메인 컨베이어 구동부(151)의 회전축에 설치되어 그 속도를 검출하여 메인 컨베이어(150)의 이동량을 측정할 수 있다. In this embodiment, the conveyor moving amount measuring unit 153 is provided to measure the moving amount of the main conveyor 150. In the embodiment of the present invention, the encoder 153 is provided to the rotating shaft of the main conveyor driving unit 151, And the amount of movement of the main conveyor 150 can be measured.

진입 트레이 검지부(191)는 검출부(120)를 통과하여 분류 컨베이어(170)측으로 이송되기 전에 트레이(T)가 진입하였는지를 검지하는 것으로서, 메인 컨베이어(150)를 관통하는 방향으로 광을 발광하는 발광다이오드와 이로부터 발광된 광을 수광하는 수광다이오드로 구성된다. The entrance tray detection unit 191 detects whether the tray T enters before passing through the detection unit 120 and before being conveyed to the sorting conveyor 170. The entrance tray detection unit 191 is a light emitting diode And a light receiving diode for receiving light emitted therefrom.

따라서, 트레이(T)가 메인 컨베이어(150)를 따라 진입 트레이 검지부(191)를 지나가게 되면, 발광다이오드에서 발광되는 광이 트레이(T)에 의하여 차단되어 수광다이오드에서 수광이 안되므로 트레이(T)를 감지한 것으로 판단한다. Therefore, when the tray T passes along the main conveyor 150 and passes the entrance tray detection unit 191, light emitted from the light emitting diode is intercepted by the tray T and is not received by the light receiving diode, Is detected.

후술하는 중간 트레이 검지부(192)의 경우도 그 설치 위치만 다를 뿐 그 구성 및 트레이 검지원리는 동일하다. In the case of the later-described intermediate tray detection unit 192, the installation position thereof is different from that of the intermediate tray detection unit 192, and the configuration and the tray detection principle are the same.

본 발명의 실시예에서는 이러한 중간 트레이 검지부(192)가 4개의 분류 컨베이어(170)를 한개 조로 하여 관리될 수 있도록 배열되는 것을 도시하고 설명하고 있으나, 이와 달리 배열하여도 무방하다. 즉, 중간 트레이 검지부(192)가 세밀하게 배열되는 경우 보다 더 정확하게 트레이(T)의 슬립이나 간섭에 의한 오류를 감지하여 과일을 등급별로 분류할 수 있게 된다. In the embodiment of the present invention, the intermediate tray detecting unit 192 is arranged so as to be managed as a group of four sorting conveyors 170. However, the intermediate tray detecting unit 192 may be arranged differently. That is, it is possible to more accurately classify the fruit according to the grade by detecting an error due to the slip or interference of the tray T, as compared with the case where the intermediate tray detecting unit 192 is finely arranged.

분류 컨베이어(170)는 과일의 등급마다 구비되어 제어부(110)에 의하여 등급이 부여된 과일(F)을 출하위치(S)까지 이송시킨다. 본 발명의 실시예에서는 분류 컨베이어(170)가 12개인 것을 도시하고 설명하였으나, 이와 달리 과일 등급 수에 따라 달리 설정할 수 있다. The sorting conveyor 170 is provided for each grade of fruit to deliver the fruit F graded by the control unit 110 to the shipping position S. In the embodiment of the present invention, twelve sorting conveyors 170 are illustrated and described, but they can be set differently according to the fruit grade number.

이때, 분류 컨베이어(170)는 각각 모터와 같은 분류 컨베이어 구동부(171)에 의하여 트레이(T)를 이송시킬 수 있으며, 이와 달리 메인 컨베이어(150)측에서 출하위치(S)까지 경사지게 설치하여 자유회전하는 회전롤에 의하여 적재된 과일(F) 및 트레이(T)의 하중에 의하여 이송될 수 있다. At this time, the sorting conveyor 170 can transport the tray T by the sorting conveyor drive unit 171 such as a motor, or alternatively, it can be installed inclined from the main conveyor 150 side to the shipping position S, By the load of the fruit (F) and the tray (T) loaded by the rotating roll.

분류 소터부(160)는 메인 컨베이어(150)에 의하여 이송되는 트레이(T)를 등급별로 마련되는 분류 컨베이어(170)로 환승시키겨 과일을 등급별로 선별할 수 있도록 한다. 제어부(110)에 의하여 트레이(T)에 적재된 과일(F)의 등급이 특정되고, 특정된 등급에 해당되는 분류 컨베이어(170)로 환승되어 선별될 수 있도록 각 분류 컨베이어(170)에 매칭된 분류 소터부(160)가 특정된다. The sorting unit 160 transfers the tray T conveyed by the main conveyor 150 to a sorting conveyor 170 provided for each grade so that the fruit can be sorted by grade. The classification of the fruit F loaded on the tray T by the control unit 110 is specified and the sorting conveyor 170 matched to each sorting conveyor 170 so as to be transferred to and sorted by the sorting conveyor 170 corresponding to the specified grade The classification sorter 160 is specified.

이후, 트레이(T)가 해당 분류 소터부(160)의 위치로 이송되면 구동되어 트레이(T)를 가압하여 해당 분류 컨베이어(170)로 배출시킨다. Thereafter, when the tray T is transported to the position of the sorting unit 160, the tray T is driven and discharged to the sorting conveyor 170.

메모리부(130)에는 분류 소터부(160)의 위치를 나타내는 데이터 및 중간 트레이 검지부(192)의 위치를 나타내는 데이터가 미리 저장된다. Data indicating the position of the classification sorter 160 and data indicating the position of the intermediate tray detection unit 192 are prestored in the memory unit 130.

분류 소터부(160)의 위치를 나타내는 데이터는, 트레이(T)가 슬립이나 중첩없이 메인 컨베이어(150)를 따라 이동될 때 진입 트레이 검지부(191)로부터 해당 분류 소터부(160)의 위치까지 메인 컨베이어(150)의 이동량을 나타내어 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터로서 구비된다. The data indicating the position of the sorting table unit 160 is transmitted from the entrance tray detecting unit 191 to the position of the sorting table unit 160 when the tray T is moved along the main conveyor 150 without slipping or overlapping. And is provided as the first reference conveyor movement amount data, indicating the movement amount of the conveyor 150. [

본 발명의 실시예에서는 제1 분류 소터부(160-1)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 10cm, 제2 분류 소터부(160-2)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 40cm, 제3 분류 소터부(160-3)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 70cm, 제4 분류 소터부(160-4)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 100cm를 가진다. In the embodiment of the present invention, the first reference conveyor moving amount data of the first sorting unit 160-1 is 10 cm, the first reference conveyor moving amount data of the second sorting unit 160-2 is 40 cm, The first reference conveyor moving amount data of the tabular portion 160-3 is 70 cm and the first reference conveyor moving amount data of the fourth sorting portion 160-4 is 100 cm.

한편, 중간 트레이 검지부(192-1)의 하류에 위치한 제5 분류 소터부(160-5)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 중간 트레이 검지부(162-1)로부터의 메인 컨베이어 이동량을 나타내는 것으로서 12cm, 제6 분류 소터부(160-6)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 41cm, 제7 분류 소터부(160-7)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 73cm, 제8 분류 소터부(160-8)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 99cm를 가진다. On the other hand, the first reference conveyor moving amount data of the fifth sorting unit 160-5 located downstream of the intermediate tray detecting unit 192-1 indicates the main conveyor moving amount from the intermediate tray detecting unit 162-1, The first reference conveyor moving amount data of the sixth sorting unit 160-6 is 41 cm, the first reference conveyor moving amount data of the seventh sorting unit 160-7 is 73 cm, the eighth sorting unit 160-8, The first reference conveyor moving amount data of the first reference conveyor has 99 cm.

또한, 중간 트레이 검지부(192-2)의 하류에 위치한 제9 분류 소터부(160-9)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 중간 트레이 검지부(192-2)를 기준으로 12cm, 제10 분류 소터부(160-10)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 40cm, 제11 분류 소터부(160-11)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 71cm, 제12 분류 소터부(160-12)의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 101cm를 가진다. The first reference conveyor moving amount data of the ninth sorting unit 160-9 located downstream of the intermediate tray detecting unit 192-2 is 12 cm on the basis of the intermediate tray detecting unit 192-2, The first reference conveyor moving amount data of the twelfth sorting unit 160-12 is 40 cm, the first reference conveyor moving amount data of the eleventh sorting unit 160-11 is 71 cm, The movement amount data has 101 cm.

상기와 같이 분류 소터부(160)의 상류측에 중간 트레이 검지부(192-1)가 배열된 경우에는 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터는 제일 가까운 상류측 중간 트레이 검지부(192-1)로부터의 이동량으로 하며, 중간 트레이 검지부(192-1)가 배열되지 않은 경우에는 진입 트레이 검지부(191)를 기준으로 이동량으로 한다. When the intermediate tray detecting unit 192-1 is arranged on the upstream side of the sorting unit 160 as described above, the first reference conveyor moving amount data is the amount of movement from the upstream-side intermediate tray detecting unit 192-1 And the intermediate tray detecting unit 192-1 are not arranged, the movement amount is set on the basis of the entrance tray detection unit 191 as the movement amount.

중간 트레이 검지부(192)의 위치를 나타내는 데이터는, 트레이(T)가 슬립이나 중첩없이 메인 컨베이어(150)를 따라 이동될 때 진입 트레이 검지부(191)로부터 중간 트레이 검지부(192)의 위치까지 메인 컨베이어(150)의 이동량을 나타내어 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터로서 구비된다. The data indicative of the position of the intermediate tray detecting section 192 is transmitted from the entrance tray detecting section 191 to the position of the intermediate tray detecting section 192 when the tray T is moved along the main conveyor 150 without slipping or overlapping, (150), and is provided as the second reference conveyor moving amount data.

또한, 상류측에 중간 트레이 검지부(192-1)가 있는 중간 트레이 검지부(192-2)의 경우에는 가장 가까운 상류측 중간 트레이 검지부(192-1)로부터 트레이(T)가 슬립이나 중첩없이 메인 컨베이어(150)를 따라 이동될 때의 메인 컨베이어(150)의 이동량을 나타낸다. Further, in the case of the intermediate tray detecting section 192-2 having the intermediate tray detecting section 192-1 on the upstream side, the tray T from the closest upstream tray detecting section 192-1 is slipped or not overlapped, Represents the amount of movement of the main conveyor 150 when it is moved along the guide rail 150.

본 발명의 실시예에서는 제1 중간 트레이 검지부(192-1)의 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터는 150cm, 제2 중간 트레이 검지부(192-2)의 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터는 160cm로 저장된다. In the embodiment of the present invention, the second reference conveyor moving amount data of the first intermediate tray detecting unit 192-1 is 150 cm, and the second reference conveyor moving amount data of the second intermediate tray detecting unit 192-2 is 160 cm.

이를 표로 정리하면 다음과 같다. The table below summarizes the following.

분류 소터부 및
중간 트레이 검지부Classification Sector and
Intermediate tray detecting section 제1 기준 컨베이어
이동량 데이터(cm)The first reference conveyor
Movement data (cm) 제2 기준 컨베이어
이동량 데이터 (cm)Second reference conveyor
Movement data (cm) 제1 분류 소터부The first classification sorter 1010 제2 분류 소터부The second sorting- 4040 제3 분류 소터부The third classification sorter 7070 제4 분류 소터부The fourth classification sorter 100100 제1 중간 트레이 검지부The first intermediate tray detecting unit 150150 제5 분류 소터부The fifth classification sorter 1212 제6 분류 소터부The sixth classification sorter 4141 제7 분류 소터부Seventh sorting socket 7373 제8 분류 소터부The eighth sorting socket 9999 제2 중간 트레이 검지부The second intermediate tray detecting section 160160 제9 분류 소터부The ninth sorting socket 1212 제10 분류 소터부The tenth classification sorter 4040 제11 분류 소터부The eleventh classification sorter 7171 제12 분류 소터부12th classification sorter 101101

분류 소터부(160)의 구동은 트레이(T)가 등급별로 배열된 분류 컨베이어(170)로 정확하게 환승될 수 있게 트레이(T)의 이송거리를 산출하여야 한다. The driving of the sorting unit 160 must calculate the transport distance of the tray T so that the tray T can be accurately transferred to the sorting conveyor 170 arranged in a grade.

이하에서, 제어부(110)에 의하여 트레이(T)가 정확하게 환승지점에서 분류 컨베이어(170)로 환승될 수 있게 분류 소터부(160)가 작동되는 것을 설명한다. Hereinafter, the sorting unit 160 is operated so that the tray T can be accurately transferred from the transfer point to the sorting conveyor 170 by the control unit 110. [

과일의 적재위치(L)에서 작업자에 의하여 과일이 트레이(T)에 적재되고, 과일이 적재된 트레이(T)가 메인 컨베이어(150)를 타고 이송되면서 검출부(120)를 통과하면서, 숙성도, 당도 및 중량이 측정되면 제어부(110)는 과일의 등급을 판단하여 특정한다. The fruit is loaded on the tray T by the worker at the loading position L of the fruit and the tray T on which the fruit is loaded passes along the main conveyor 150 and passes through the detector 120, When the sugar content and the weight are measured, the control unit 110 determines and specifies the grade of the fruit.

제어부(110)는 과일의 등급을 판단한 후 환승될 해당 등급에 해당되는 분류 컨베이어(170)에 매칭되는 분류 소터부(160)를 특정하고 해당 분류 소터부(160) 까지의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터와 엔코더(153)로부터 메인 컨베이어(150)의 이동량을 실시간 측정하여 비교하여 실시간 측정된 이동량이 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터와 소정 오차 범위 내에 있는 경우 해당 분류 소터부(160)를 구동하여 과일이 적재된 트레이(T)가 해당 분류 컨베이어(170)로 환승되어 선별될 수 있게 한다. The control unit 110 determines the classification of the fruit and then specifies the sorting unit 160 matching the classification conveyor 170 corresponding to the grade to be transferred and outputs the first reference conveyor moving amount data to the sorting unit 160 And the encoder 153 in real time and compares the amount of movement of the main conveyor 150 with the first reference conveyor moving amount data to determine if the amount of movement in real time is within a predetermined error range by driving the sorting unit 160, So that the sorted trays T can be transferred to the sorting conveyor 170 and sorted.

한편, 분류 컨베이어(170)의 위치가 중간 트레이 검지부(192-1) 하류에 위치하는 경우에는 트레이(T)가 메인 컨베이어(150) 상에서 장거리 이송될 수 밖에 없으므로 컨베이어상에서의 슬립에 의한 미끄러짐 또는 트레이간 간섭에 의하여 엔코더(153)에 의하여 측정된 메인 컨베이어(150)의 이동량과 실제 트레이(T)의 이동량이 달라질 수 있으며, 이로 인해 트레이(T)가 분류될 위치에 도달하지 않았는데 해당 분류 소터부(160)가 동작하여 분류 작업에 오류가 발생할 수 있게 된다. On the other hand, when the position of the sorting conveyor 170 is located downstream of the intermediate tray detecting unit 192-1, the tray T is forced to be transported over the main conveyor 150 over a long distance, The movement amount of the main conveyor 150 and the movement amount of the actual tray T measured by the encoder 153 may be different due to the interferences and the tray T does not reach the position where the tray T is to be sorted, An error may occur in the classification operation.

이와 같이, 진입 트레이 검지부(191)와 제1 중간 트레이 검지부(192-1)의 제1 구간에서는 트레이(T)의 이동구간이 짧으므로 상기 문제의 영향이 미미하나, 제1 중간 트레이 검지부(192-1)와 제2 중간 트레이 검지부(192-2)의 제2 구간을 포함해서 트레이(T)의 이동거리가 길어지는 구간에서는 이러한 문제에 의한 오류를 방지할 필요가 있다. Since the movement interval of the tray T is short in the first section of the entrance tray detection section 191 and the first intermediate tray detection section 192-1, the influence of the above problem is insignificant. However, It is necessary to prevent an error due to such a problem in a section in which the moving distance of the tray T is long including the second section of the first intermediate tray detecting section 192-1 and the second intermediate tray detecting section 192-2.

따라서, 제어부(110)는 등급이 부여된 과일(F)이 환승될 분류 컨베이어(170)가 제1 또는 제2 중간 트레이 검지부(192-1)(192-2)의 하류에 위치하는 경우에는, 그 전구간에서의 트레이 슬립 여부를 판단하여, 슬립이 없거나 미미한 경우로 판단되는 경우 특정된 분류 소터부(160) 까지의 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터와 엔코더(153)로부터 메인 컨베이어(150)의 이동량을 실시간 측정하여 비교하여 실시간 측정된 이동량이 제1 기준 컨베이어 이동량 데이터와 소정 오차 범위 내에 있는 경우 해당 분류 소터부(160)를 구동하여 과일이 적재된 트레이(T)가 해당 분류 컨베이어(170)로 환승되어 선별될 수 있게 한다. Accordingly, when the sorting conveyor 170 to which the graded fruit F is to be transferred is located downstream of the first or second intermediate tray detecting unit 192-1 or 192-2, The first reference conveyor moving amount data up to the specified sorting unit 160 and the moving amount of the main conveyor 150 from the encoder 153 are set to be smaller than the first reference conveyor moving amount data, When the measured movement amount in real time is compared with the first reference conveyor moving amount data and the difference is within a predetermined error range, the sorting unit 160 is driven to transfer the tray T loaded with fruits to the sorting conveyor 170 So that they can be selected.

상기와 같이, 전 구간에서의 슬립여부 판단은 제1 구간인 진입 트레이 검지부(191)와 제1 중간 트레이 검지부(192-1) 까지의 이격거리를 메인 컨베이어(150)의 이동량으로 나타낸 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터와 제2 구간인 제1 중간 트레이 검지부(192-1)와 제2 중간 트레이 검지부(192-2) 까지의 이격거리를 메인 컨베이어(150)의 이동량으로 나타낸 제2 기준 컨베이어 이동량 데이터를, 엔코더(153)에 의하여 실시간으로 측정된 이동량과 비교하여 소정 오차 범위 내에 있는 경우에는 슬립에 의한 영향이 없거나 미미한 것으로 판단하고, 소정 오차범위를 벗어나는 경우에는 슬립에 의한 영향을 고려하여 제어부(110)는 특정된 분류 소터부(160)를 구동제어하지 않고 그대로 메인 컨베이어(150)를 따라 적재위치(L)로 복귀하여 다시 검출부(120)를 통과하는 과정을 거치도록 한다. As described above, the determination as to whether or not the slip occurs in the entire section is performed based on the distance between the entrance tray detection unit 191 and the first intermediate tray detection unit 192-1 as a second reference value indicating the movement amount of the main conveyor 150 The conveyor moving amount data and the second reference conveyor moving amount data indicating the distance between the first intermediate tray detecting unit 192-1 and the second intermediate tray detecting unit 192-2 as the second section as the moving amount of the main conveyor 150 The controller 153 determines that there is no influence or insignificant effect of slip when it is within a predetermined error range compared with the movement amount measured in real time by the encoder 153. If the deviation is out of a predetermined error range, The process returns to the loading position L along the main conveyor 150 without passing through the specified sorting unit 160 and passes through the detecting unit 120 again And so.

예를 들어, 제어부(110)에 의하여 과일이 제2 분류 컨베이어(170-2)로 분류되는 등급이 부여된 경우, 제어부(110)는 엔코더(153)로부터 전송되는 신호를 분석하여 메인 컨베이어(150)의 이동량을 실시간으로 판단하여 진입 트레이 검지부(191)로부터 트레이(T)가 인식된 후 실시간으로 판단된 이동량과, 제2 분류 컨베이어(170-2)에 해당되는 제2 분류 소터부(160-2)에 할당된 제1 기준 컨베이어 이동량인 40cm에 도달한 경우, 제2 분류 컨베이어(160-2)가 해당 트레이(T)를 가압하여 제2 분류 컨베이어(170-2)로 환승되게 한다. The controller 110 analyzes the signal transmitted from the encoder 153 and transmits the analyzed result to the main conveyor 150. The control unit 110 determines whether the fruit is classified as the second sorting conveyor 170-2 by the control unit 110, The amount of movement determined in real time after the tray T is recognized from the entrance tray detection unit 191 and the amount of movement determined in real time are compared with the amount of movement determined in the second sorting unit 160-2 corresponding to the second sorting conveyor 170-2, The second sorting conveyor 160-2 presses the tray T to be transferred to the second sorting conveyor 170-2 when the first sorting conveyor 160-2 reaches the first reference conveyor shift amount of 40 cm.

한편, 제어부(110)에 의하여 과일이 제8 분류 컨베이어(170-8)로 분류되는 등급이 부여된 경우, 즉 제1 중간 트레이 검지부(192-1)의 하류측에 할당된 분류 컨베이어(170-8)로 등급이 분류된 경우 제어부(110)는 진입 트레이 검지부(191)로부터 트레이(T)가 검지되고 제1 중간 트레이 검지부(192-1)에서 트레이(T)가 검지될 때까지의 메인 트레이(150)의 이동량을 산출하고, 산출된 이동량(CM)과 제1 중간 트레이 검지부(192-1)의 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)인 150cm을 비교하여 일정한 오차 범위 이내인 것으로 판단되는 경우 슬립 등에 의한 오류가 없거나 미미한 것으로 판단한다. On the other hand, when the fruit is classified by the control section 110 to be classified as the eighth sorting conveyor 170-8, that is, when the sorting conveyor 170- 8), the control unit 110 determines whether the tray T is detected from the entrance tray detection unit 191 and the tray T is detected from the first intermediate tray detection unit 192-1 (150) of the first intermediate tray detecting unit (192-1) is compared with 150 cm which is the second reference conveyor moving amount (R2) of the first intermediate tray detecting unit (192-1). When it is determined that the calculated amount is within a certain error range, And there is no error caused by the error or the like.

이후, 제어부(110)는 엔코더(153)로부터 전송되는 신호를 분석하여 메인 컨베이어(150)의 이동량(CM)을 실시간으로 판단하여 제1 중간 트레이 검지부(192-1)로부터 트레이(T)가 인식된 후 실시간으로 판단된 이동량(CM)과 제8 분류 컨베이어(170-8)에 해당되는 제8 분류 소터부(160-8)에 할당된 제1 기준 컨베이어 이동량인 99cm에 도달한 경우, 제8 분류 소터부(160-8)가 해당 트레이(T)를 가압하여 제8 분류 컨베이어(170-8)로 환승되게 한다. The control unit 110 analyzes the signal transmitted from the encoder 153 to determine the movement amount CM of the main conveyor 150 in real time and detects the tray T from the first intermediate tray detection unit 192-1 And the first reference conveyor movement amount assigned to the eighth sorting section 160-8 corresponding to the eighth sorting conveyor 170-8 reaches the reference conveyor moving amount CM of the eighth sorting conveyor 170-8, The sorting unit 160-8 presses the tray T to be transferred to the eighth sorting conveyor 170-8.

한편, 제어부(110)에 의하여 산출된 이동량(CM)과 제1 중간 트레이 검지부(192-1)의 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)인 150cm을 비교하여 일정한 오차 범위를 벗어나는 경우 트레이(T)가 슬립이나 간섭에 의하여 정확한 위치에서 소팅이 안되는 것으로 판단하여 특정된 제8 분류 소터부(160-8)의 구동을 제어하지 않고 해당 트레이(T)가 메인 컨베이어(150)를 타고 적재위치(L)로 그대로 복귀하도록 한다. On the other hand, when the movement amount CM calculated by the control unit 110 is compared with 150 cm, which is the second reference conveyor movement amount R 2 of the first intermediate tray detection unit 192-1, and the tray T deviates from a certain error range, It is determined that the sorting operation can not be performed at the correct position due to the slip or interference and the tray T is moved to the stacking position L on the main conveyor 150 without controlling the driving of the specified sorting unit 160-8, .

한편, 제어부(110)에 의하여 과일이 제9 분류 컨베이어(170-9)로 분류되는 등급이 부여된 경우, 즉 제2 중간 트레이 검지부(192-2)의 하류측에 할당된 분류 컨베이어(170-9)로 등급이 분류된 경우 제어부(110)는 제1 중간 트레이 검지부(192-1)로부터 트레이(T)가 검지되고 제2 중간 트레이 검지부(192-2)에서 트레이(T)가 검지될 때까지의 메인 컨베이어(150)의 이동량(CM)을 산출하고, 산출된 이동량(CM)과 제2 중간 트레이 검지부(192-2)의 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)인 160cm을 비교하여 일정한 오차 범위 이내인 것으로 판단되는 경우 슬립 등에 의한 오류가 없거나 미미한 것으로 판단한다. On the other hand, when the fruit is classified to the ninth sorting conveyor 170-9 by the control unit 110, that is, when the sorting conveyor 170-n is assigned to the downstream side of the second intermediate tray detecting unit 192-2, 9, the control unit 110 detects that the tray T is detected from the first intermediate tray detecting unit 192-1 and the tray T is detected from the second intermediate tray detecting unit 192-2 And the calculated movement amount CM is compared with 160 cm which is the second reference conveyor movement amount R2 of the second intermediate tray detection unit 192-2 to obtain a constant error range , It is judged that there is no error due to slip or the like or is insignificant.

이후, 제어부(110)는 엔코더(153)로부터 전송되는 신호를 분석하여 메인 컨베이어(150)의 이동량을 실시간으로 판단하여 제2 중간 트레이 검지부(192-2)로부터 트레이(T)가 인식된 후 실시간으로 판단된 이동량(CM)과 제9 분류 컨베이어(170-9)에 해당되는 제9 분류 소터부(160-9)에 할당된 제1 기준 컨베이어 이동량인 12cm에 도달한 경우, 제9 분류 소터부(160-9) 해당 트레이(T)를 가압하여 제9 분류 컨베이어(170-9)로 환승되게 한다. The control unit 110 analyzes the signal transmitted from the encoder 153 to determine the amount of movement of the main conveyor 150 in real time so that the tray T is recognized from the second intermediate tray detecting unit 192-2 And the first reference conveyor movement amount assigned to the ninth sorting unit 160-9 corresponding to the ninth sorting conveyor 170-9 has reached 12 cm, (160-9) presses the tray (T) to be transferred to the ninth sorting conveyor (170-9).

한편, 제어부(110)에 의하여 산출된 이동량(CM)과 제2 중간 트레이 검지부(192-2)의 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)인 160cm을 비교하여 일정한 오차 범위를 벗어나는 경우 트레이(T)가 슬립이나 간섭에 의하여 정확한 위치에서 소팅이 안되는 것으로 판단하여 특정된 제9 분류 소터부(160-9)의 구동을 제어하지 않고 해당 트레이(T)가 메인 컨베이어(150)를 타고 적재위치(L)로 그대로 복귀하도록 한다. On the other hand, if the movement amount CM calculated by the control unit 110 is compared with 160 cm, which is the second reference conveyor movement amount R 2 of the second intermediate tray detection unit 192-2, if the tray T deviates from a certain error range, It is determined that the sorting is not possible at the correct position due to slip or interference and the tray T is moved to the stacking position L by the main conveyor 150 without controlling the driving of the specified ninth sorting unit 160-9, .

이러한 구성에 의하여, 과일이 분류되기 위해 메인 컨베이어(150)를 타고 이동하는 거리가 길어지는 경우 슬립 등에 의한 오차가 점점 발산하게 될 때 과일 선별 작업에 많은 오류가 발생할 수 있는 문제를 해결할 수 있게 된다. According to this configuration, when the distance traveled on the main conveyor 150 for the sorting of fruit is long, errors caused by slip or the like are gradually diverged, which can solve many problems in the fruit sorting operation .

상기의 실시예를 설명하면서 제1 기준 컨베이어 이동량(R1) 및 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)가 직전 트레이 검지부(192-1)(192-2)를 기준으로 하여 세팅한 것을 도시하고 설명하였으나 이와 달리 진입 트레이 검지부(191)를 기준으로 누적된 이동량으로 세팅하여도 무방하다. While the first reference conveyor moving amount R1 and the second reference conveyor moving amount R2 are set on the basis of the immediately preceding tray detecting units 192-1 and 192-2 in the above embodiment, It may be set to the accumulation amount of movement based on the different-approach tray detection unit 191.

즉, 하기의 표 2와 같이 세팅하여도 무방하다. That is, it may be set as shown in Table 2 below.

분류 소터부 및
중간 트레이 검지부Classification Sector and
Intermediate tray detecting section 제1 기준 컨베이어
이동량 데이터(cm)The first reference conveyor
Movement data (cm) 제2 기준 컨베이어
이동량 데이터 (cm)Second reference conveyor
Movement data (cm) 제1 분류 소터부The first classification sorter 1010 제2 분류 소터부The second sorting- 40 40 제3 분류 소터부The third classification sorter 70 70 제4 분류 소터부The fourth classification sorter 100 100 제1 중간 트레이 검지부The first intermediate tray detecting unit 150150 제5 분류 소터부The fifth classification sorter 12 16212 162 제6 분류 소터부The sixth classification sorter 41 19141 191 제7 분류 소터부Seventh sorting socket 73 22373 223 제8 분류 소터부The eighth sorting socket 99 24999 249 제2 중간 트레이 검지부The second intermediate tray detecting section 310310 제9 분류 소터부The ninth sorting socket 322322 제10 분류 소터부The tenth classification sorter 350350 제11 분류 소터부The eleventh classification sorter 381381 제12 분류 소터부12th classification sorter 411411

한편, 제1 기준 컨베이어 이동량(R1) 및 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)를 이동거리의 개념으로 세팅하였으나, 이와 달리 시간 개념으로 세팅하여도 무방하다. Meanwhile, although the first reference conveyor movement amount R1 and the second reference conveyor movement amount R2 are set as the concept of the moving distance, they may be set as a time concept.

예를 들어, 제1 구간(진입 트레이 검지부(191)와 중간 트레이 검지부(192-1)) 및 제2 구간(중간 트레이 검지부(192-1) 및 중간 트레이 검지부(192-2))에서 슬립 여부를 판단할 때 메인 컨베이어(150)의 이동량을 기준으로 판단하였으나, 기준값을 진입 트레이 검지부(191), 중간 트레이 검지부(192-1) 및 중간 트레이 검지부(192-2)에서 트레이가 감지된 시간 차를 기준값으로 하여 할 수 있다. For example, if the first section (entrance tray detection section 191 and intermediate tray detection section 192-1) and the second section (intermediate tray detection section 192-1 and intermediate tray detection section 192-2) The intermediate tray detecting unit 192-1 and the intermediate tray detecting unit 192-2 determine the time difference when the trays are sensed by the entrance tray detecting unit 191, the intermediate tray detecting unit 192-1 and the intermediate tray detecting unit 192-2, As a reference value.

중간 트레이 검지부(192-1) 및 중간 트레이 검지부(192-2)에서 트레이(T)가 감지되는 기준 시간차를 10초로 세팅한 후, 실제 측정된 시간차가 10초의 소정 오차 범위를 벗어난 경우, 예를 들어 11초나 12초인 경우 슬립 등으로 트레이(T)가 제시간내에 정위치로 도달하지 않은 것으로 하여 계속 메인 컨베이어(150)를 타고 적재위치(L)로 복귀하도록 하는 것도 무방하다. If the reference time difference at which the tray T is sensed by the intermediate tray detection unit 192-1 and the intermediate tray detection unit 192-2 is set to 10 seconds and the actual measured time difference is out of a predetermined error range of 10 seconds, It is also possible to return to the loading position L by riding on the main conveyor 150, assuming that the tray T has not reached the predetermined position within a predetermined time due to slipping or the like in the case of 11 seconds or 12 seconds.

한편, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 과일 선별 방법을 설명하는 흐름도이다. Meanwhile, FIG. 5 is a flowchart illustrating a fruit selection method according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 적재위치(L)에서 과일(F)이 트레이(T)에 적재되고 메인 컨베이어(150)를 타고 이동되면서 검출부(120)를 통과하면서 숙성도, 당도 및 중량이 검출되어 과일을 선별하기 위한 등급을 판단하여 부여한다(S110). 5, when the fruit F is loaded on the tray T and is moved on the main conveyor 150 in the stacking position L, the aging degree, sugar content and weight are detected while passing through the detection unit 120, Is determined (S110).

이후, 제어부(110)는 단계 S110에서 부여된 등급에 해당되는 분류 컨베이어(170)와 매칭되는 분류 소터부(160)를 특정한다(S115). Then, the control unit 110 specifies the sorting unit 160 matching the classification conveyor 170 corresponding to the grade given in step S110 (S115).

이어서, 메인 컨베이어(150)를 타고 이송되는 트레이(T)가 진입 트레이 검지부(191)에서 검지되는지 판단하고(S120), 검지된 경우 상기 단계 S115에서 특정된 분류 소터부(160)가 중간 트레이 검지부(192-1)의 하류에 위치하는지 판단한다(S125). Subsequently, it is determined whether the tray T transported on the main conveyor 150 is detected by the entrance tray detection unit 191 (S120). If it is detected that the sorting unit 160 specified in the step S115 is detected by the intermediate tray detection unit 191, (192-1) (S125).

단계 S125에서 특정된 분류 소터부(160)가 중간 트레이 검지부(192-1)의 상류에 위치하는 것으로 판단되면 진입 트레이 검지부(191)에 의하여 트레이 진입이 감지된 후(T1) 메인 컨베이어(150)의 이동량을 실시간으로 산출한다(S150). When it is determined that the sorting unit 160 specified in step S125 is positioned upstream of the intermediate tray detecting unit 192-1, the entrance of the tray is detected by the entrance tray detecting unit 191 (T1) Is calculated in real time (S150).

단계 S150에서 산출된 메인 컨베이어(150)의 이동량(CM)과 단계 S115에서 특정된 분류 소터부(160)에 할당되어 기저장된 제1 기준 컨베이어 이동량(R1)을 비교하여(S155), 소정 오차 범위 이내인 경우 트레이(T)가 분류 컨베이어(170)로 환승될 위치에 온 것으로 판단하여 특정된 분류 소터부(160)를 구동한다(S160). The movement amount CM of the main conveyor 150 calculated in step S150 is compared with the first reference conveyor movement amount R1 that has been stored in the classification sorter 160 specified in step S115 and stored in advance in step S155, It is determined that the tray T has arrived at a position to be transferred to the sorting conveyor 170, and the specified sorting unit 160 is driven (S160).

한편, 단계 S125에서 특정된 분류 소터부(160)가 중간 트레이 검지부(192-1)의 하류에 위치하는 것으로 판단되면, 중간 트레이 검지부(192-1)에서 트레이(T)가 검지되는지를 판단한다(S130). On the other hand, if it is determined that the sorting unit 160 specified in step S125 is located downstream of the intermediate tray detecting unit 192-1, the intermediate tray detecting unit 192-1 determines whether the tray T is detected (S130).

단계 S130에서 트레이가 검지되면, 단계 S120에서 트레이(T)가 검지되고 단계 S130에서 트레이(T)가 검지될 때까지 실시간으로 산출된 메인 컨베이어(150)의 이동량(CM)과 기저장된 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)를 비교한다(S140). When the tray is detected in step S130, the tray T is detected in step S120, and the movement amount CM of the main conveyor 150 calculated in real time until the tray T is detected in step S130 and the movement amount CM of the main conveyor 150, The conveyor moving amount R2 is compared (S140).

단계 S140에서 산출된 이동량(CM)과 제2 기준 컨베이어 이동량(R2)이 소정 오차 범위 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 단계 S150을 수행한다. If it is determined that the movement amount CM calculated in step S140 and the second reference conveyor movement amount R2 are within a predetermined error range, the step S150 is performed.

즉, 중간 트레이 검지부(192-1)에 의하여 트레이 진입이 감지된 후(T2) 메인 컨베이어(150)의 이동량을 실시간으로 산출한다(S150). That is, after the entrance of the tray is detected by the intermediate tray detecting unit 192-1 (T2), the amount of movement of the main conveyor 150 is calculated in real time (S150).

한편, 단계 S140에서 소정 오차 범위를 벗어나는 경우에는 제1 구간에서 트레이(T)가 슬립 등에 의하여 메인 컨베이어(150)의 이동과 연동되지 못하고 특정위치로 이송되지 않은 것으로 판단하여 단계 S115에서 특정된 분류 소터부(160)를 작동시키지 않고 메인 컨베이어(150)를 타고 초기 적재위치(L)로 복귀하도록 한다(S145). On the other hand, if it is determined in step S140 that the predetermined error range is exceeded, the tray T is not interlocked with the movement of the main conveyor 150 by the slip or the like in the first section, The main conveyor 150 is returned to the initial loading position L without operating the sorter 160 (S145).

이러한 구성에 의하여, 트레이(T)의 이동구간이 긴 경우에 메인 컨베이어(150) 상에서 트레이(T)가 미끄러지거나 트레이(T) 상호간 간섭에 의하여 트레이(T)가 메인 컨베이어(150)와 연동되어 이동되지 못함으로써, 정확한 위치에서 과일이 선별되지 못하였던 문제를 해결할 수 있게 된다. The tray T is slid on the main conveyor 150 or the tray T is interlocked with the main conveyor 150 due to interference between the trays T when the movement period of the tray T is long, By not being able to move, it is possible to solve the problem that the fruit was not sorted at the correct position.

이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야만 한다. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the embodiments described above are in all respects illustrative and not restrictive.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 특허청구범위에 의하여 나타내어 지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : 과일 선별 시스템 110 : 제어부
121 : 숙성도 검출부 123 : 당도 검출부
125 : 중량 검출부 140 : 메모리부
150 : 메인 컨베이어 151 : 메인 컨베이어 구동부
153 : 엔코더 160 : 분류 소터부
170 : 분류 컨베이어 171 : 분류 컨베이어 구동부
180 : 반송 컨베이어 181 : 반송 컨베이어 구동부
190 : 트레이 검지부 191 : 진입 트레이 검지부
192-1, 192-2,...192-n : 중간 트레이 검지부100: Fruit sorting system 110:
121: aging degree detection unit 123: sugar content detection unit
125: Weight detector 140: Memory part
150: main conveyor 151: main conveyor drive
153: encoder 160:
170: sorting conveyor 171: sorting conveyor drive part
180: conveying conveyor 181: conveying conveyor driving part
190: Tray detection unit 191: Entry tray detection unit
192-1, 192-2, ... 192-n:

Claims

A control unit for determining the grade of the fruit by the degree of fermentation, sugar content or weight of the fruit loaded in the tray;
A main conveyor to which the tray on which the fruit of the grade is measured is conveyed;
A tray detection unit installed on an upstream side of the main conveyor and detecting a tray entry;
At least one intermediate tray detection unit installed downstream of the tray detection unit to detect the tray;
A sorting conveyor arranged in such a manner that the fruit is separated and discharged according to the grade according to the conveying direction of the main conveyor;
A sorting unit disposed for each sorting conveyor, for selectively discharging the tray to the sorting conveyor;
A conveyor moving amount measuring unit for measuring a moving amount of the main conveyor; And
And a memory unit for storing first reference conveyor moving amount data from the tray detecting unit indicating the position of the sorting unit and second reference conveyor moving amount data from the tray detecting unit indicating the position of the intermediate tray detecting unit,
Wherein the control unit controls the conveyor moving amount data calculated by the tray detecting unit and the second reference conveyor moving amount when the tray is positioned on the downstream side of the intermediate tray detecting unit, And to cause the tray to be continuously moved along the main conveyor when the data is out of a predetermined error range.

The method according to claim 1,
Wherein the calculated conveyor moving amount data calculates the amount of movement of the main conveyor until the tray detecting unit recognizes the conveyor moving amount data from the time when the tray detecting unit recognizes the conveyor moving amount data.

3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein when the sorting conveyor in which the tray on which the fruits are stacked is discharged on the upstream side of the intermediate tray is recognized by the tray detecting unit and then the amount of movement of the main conveyor is stored in the first reference conveyor moving amount data The sorting unit is driven to discharge the tray to the sorting conveyor.

The method of claim 3,
The control unit may be configured such that when the sorting conveyor in which the tray on which the fruits are stacked is discharged at the downstream side of the intermediate tray, the conveyor moving amount data calculated by the tray detecting unit and the second reference conveyor moving amount data When the amount of movement of the main conveyor reaches the first reference conveyor moving amount data after the tray is recognized by the tray detecting unit, the sorting unit is driven to discharge the tray to the sorting conveyor Fruit sorting system.

A grade determination step of determining the grade of fruit by the degree of ripening, sugar content, or weight of the fruit while the tray on which the fruit is loaded is moved along the main conveyor;
A pushing specifying step of specifying a sorting table portion matched with the sorting conveyor to which the tray is discharged according to the grades determined in the grade determining step;
An initial entry detection step of detecting entry of a tray loaded with fruits judged as grade in the grade determination step;
An intermediate entry detection step of detecting an intermediate entry of the tray detected in the initial entry detection step;
A tray movement amount calculating step of calculating a movement amount of the main conveyor until the tray is detected in the initial entry detection step and the middle entry detection step; And
And a movement amount comparison step of comparing the movement amount calculated in the tray movement amount calculation step with a predetermined second reference conveyor movement amount from the initial entry detection to the middle entry detection,
When the calculated movement amount and the second reference conveyor movement amount deviate from a predetermined error range in the movement amount comparison step, the driving signal of the classification sorter section specified according to the grade of the tray is not output and the operation continues along the main conveyor &Lt; / RTI >

6. The method of claim 5,
Wherein the tray movement amount calculating step calculates the movement amount of the main conveyor until the initial tray entry time and the detection of the entrance of the intermediate tray are calculated.

The method according to claim 5 or 6,
Wherein when the sorting and sorting unit specified in the pushing specifying step is located on the upstream side of the intermediate entry detection, the movement amount of the main conveyor after being sensed in the initial entry sensing step is set to a first reference conveyor And when the amount of movement is reached, the sorting unit is driven to discharge the tray to the sorting conveyor.

8. The method of claim 7,
When the sorting and sorting unit specified in the pushing specifying step is located on the downstream side of the intermediate entry detection, if it is determined that the calculated movement amount and the second reference conveyor moving amount are within a predetermined error range in the movement amount comparing step, Wherein when the amount of movement of the main conveyor reaches the first reference conveyor moving amount data after the entry of the main conveyor is recognized, the sorting unit is driven to discharge the tray to the sorting conveyor.