KR101646276B1

KR101646276B1 - Method for generating virtual line

Info

Publication number: KR101646276B1
Application number: KR1020100119622A
Authority: KR
Inventors: 이창재
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2010-11-29
Filing date: 2010-11-29
Publication date: 2016-08-05
Anticipated expiration: 2030-11-29
Also published as: KR20120058022A

Abstract

가상 차선 생성 방법이 개시된다. 상기 가상 차선 생성 방법은, 도로의 정보를 이용하여 차량의 주행선을 중심으로 하여 소정 폭을 갖는 가상 차선을 생성하는 단계; 상기 차량 주행 방향 전방에 장애물이 출현하는 경우, 상기 장애물을 둘러싸며 차량 주행 방향에 평행한 변을 갖는 장애물 식별용 직사각형을 형성하는 단계; 상기 가상 차선의 폭 내에 존재하는 상기 장애물 식별용 직사각형의 꼭지점을 통과하는 상기 주행선의 법선을 정의하고, 상기 가상 차선의 폭 내에 존재하는 꼭지점이 상기 법선 상에서 가상 차선을 침범한 거리만큼 상기 주행선으로부터 장애물이 존재하는 반대방향으로 이격된 위치에 기준점을 형성하는 단계; 상기 장애물에 도달하기 이전의 상기 주행선 상에 시작점을 결정하고, 상기 장애물을 통과한 후의 상기 주행선 상에 종료점을 결정한 후, 상기 시작점, 상기 기준점 및 상기 종료점을 이용하여 베지어 곡선을 형성하는 단계; 및 상기 베지어 곡선을 중심으로 하여 상기 소정 폭을 갖는 수정된 가상 차선을 형성하는 단계를 포함한다.A virtual lane generating method is disclosed. The virtual lane generating method includes the steps of generating a virtual lane having a predetermined width around a traveling line of a vehicle using road information; Forming an obstacle identification rectangle surrounding the obstacle and having sides parallel to the vehicle running direction when an obstacle appears in front of the vehicle running direction; Wherein the virtual lane defines a normal line of the traveling line passing through a vertex of the obstacle identification rectangle existing within the width of the virtual lane, and a vertex existing within the width of the virtual lane, Forming a reference point at a position spaced apart in the opposite direction in which it is present; Determining a starting point on the traveling line before reaching the obstacle, determining an end point on the traveling line after passing the obstacle, and forming a Bezier curve using the starting point, the reference point, and the ending point; And forming a modified virtual lane having the predetermined width around the Bezier curve.

Description

METHOD FOR GENERATING VIRTUAL LINE [0002]

본 발명은 가상 차선 생성 방법에 관한 것으로, 상세하게는 주행하는 차량의 주행 경로에 장애물이 나타나는 경우 이 장애물을 부드럽고 안전하게 회피할 수 있는 가상 차선 생성 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a virtual lane generating method, and more particularly, to a virtual lane generating method capable of smoothly and safely avoiding an obstacle when an obstacle appears in a traveling path of a traveling vehicle.

최근 디지피에스(DGPS: Differential Global Positioning System)와 같은 정확한 위치 정보 제공 시스템이 보급됨에 따라, 이를 이용한 차량의 무인 주행에 대한 기술에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.Recently, a precise location information providing system such as DGPS (Differential Global Positioning System) has become popular, and studies on the unmanned driving of vehicles using the same have been actively conducted.

일반적으로 무인 주행 차량은 지면에 유도선 또는 경계선을 설치하고 이를 따라 주행하게 하는 방식이 주로 연구되어 왔다. 그러나, 1 m 이내의 오차를 갖는 디지피에스를 적용하는 경우 지면에 유도선이나 경계선을 마련하지 않는 상태에서 차량의 무인 주행이 가능할 수도 있다.Generally, unmanned vehicles have been studied in such a manner that a guide wire or a boundary line is provided on the ground and the vehicle runs along the guide wire. However, if a digital signal having an error of less than 1 m is applied, the vehicle may be able to run unattended without providing a lead wire or a boundary line on the ground.

디지피에스 등과 같은 정밀한 위치 정보 제공 시스템을 적용한 차량의 무인 주행 제어에는 차량의 진행 방향을 중심으로 하는 일정한 차선폭을 갖는 가상 차선을 정의될 수 있다. 무인 주행 시스템은, 이 가상 차선을 따라 차량의 주행이 이루어지도록 제어할 수 있다. 이 가상 차선은 무인 차량 시스템뿐만 아니라 운전자의 차량 운행 보조 시스템에도 적용될 수 있다.A virtual lane having a constant lane width around the traveling direction of the vehicle can be defined in the unmanned travel control of a vehicle to which a precise location information providing system such as DIGIFES is applied. The unmanned travel system can control the traveling of the vehicle along this virtual lane. This virtual lane can be applied not only to an unmanned vehicle system but also to a driver's vehicle aiding system.

이러한 가상 차선을 이용하는 시스템에서, 가상 차선에 의한 주행 경로에 장애물이 존재하는 경우, 이 장애물의 형상, 크기 또는 수량에 따라 장애물을 회피할 수 있도록 가상 차선을 재설정하는 기술이 요구되고 있다.In a system using such a virtual lane, when there is an obstacle in a traveling route by a virtual lane, a technique of resetting a virtual lane so as to avoid an obstacle according to the shape, size or quantity of the obstacle is required.

본 발명은, 주행하는 차량의 주행 경로에 장애물이 나타나는 경우 이 장애물을 부드럽고 안전하게 회피할 수 있는 가상 차선 생성 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] The present invention provides a virtual lane generating method capable of smoothly and safely avoiding obstacles when an obstacle appears in a traveling path of a traveling vehicle.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

도로의 정보를 이용하여 차량의 주행선을 중심으로 하여 소정 폭을 갖는 가상 차선을 생성하는 단계;Generating a virtual lane having a predetermined width around a traveling line of the vehicle using information of the road;

상기 차량 주행 방향 전방에 장애물이 출현하는 경우, 상기 장애물을 둘러싸며 차량 주행 방향에 평행한 변을 갖는 장애물 식별용 직사각형을 형성하는 단계;Forming an obstacle identification rectangle surrounding the obstacle and having sides parallel to the vehicle running direction when an obstacle appears in front of the vehicle running direction;

상기 가상 차선의 폭 내에 존재하는 상기 장애물 식별용 직사각형의 꼭지점을 통과하는 상기 주행선의 법선을 정의하고, 상기 가상 차선의 폭 내에 존재하는 꼭지점이 상기 법선 상에서 가상 차선을 침범한 거리만큼 상기 주행선으로부터 장애물이 존재하는 반대방향으로 이격된 위치에 기준점을 형성하는 단계;Wherein the virtual lane defines a normal line of the traveling line passing through a vertex of the obstacle identification rectangle existing within the width of the virtual lane, and a vertex existing within the width of the virtual lane, Forming a reference point at a position spaced apart in the opposite direction in which it is present;

상기 장애물에 도달하기 이전의 상기 주행선 상에 시작점을 결정하고, 상기 장애물을 통과한 후의 상기 주행선 상에 종료점을 결정한 후, 상기 시작점, 상기 기준점 및 상기 종료점을 이용하여 베지어 곡선을 형성하는 단계; 및Determining a starting point on the traveling line before reaching the obstacle, determining an end point on the traveling line after passing the obstacle, and forming a Bezier curve using the starting point, the reference point, and the ending point; And

상기 베지어 곡선을 중심으로 하여 상기 소정 폭을 갖는 수정된 가상 차선을 형성하는 단계Forming a modified virtual lane having the predetermined width around the Bezier curve;

를 포함하는 가상 차선 생성 방법을 제공한다.
The virtual lane generating method comprising the steps of:

본 발명의 일실시형태에서, 상기 가상 차선을 생성하는 단계는, 상기 도로의 곡률이 증가함에 따라 상기 가상 차선의 폭을 증가시키고, 상기 도로의 곡률이 감소함에 따라 상기 가상 차선의 폭을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
In one embodiment of the present invention, the step of generating the virtual lane comprises the steps of increasing the width of the virtual lane as the curvature of the road increases, and reducing the width of the virtual lane as the curvature of the road decreases Step < / RTI >

본 발명의 일실시형태에서, 상기 가상 차선을 생성하는 단계는, 상기 차량의 속도가 증가함에 따라 상기 가상 차선의 폭을 증가시키고, 상기 차량의 속도가 감소함에 따라 상기 가상 차선의 폭을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the step of generating the virtual lane comprises the steps of increasing the width of the virtual lane as the speed of the vehicle increases and decreasing the width of the virtual lane as the speed of the vehicle decreases Step < / RTI >

본 발명에 따르면, 베지어 곡선(Bezier curve)을 이용하여 장애물을 회피할 수 있는 부드러운 곡선상의 가상 차선 재설정이 가능하다.According to the present invention, it is possible to use a Bezier curve to reset a virtual lane on a smooth curve that can avoid obstacles.

또한, 본 발명에 따르면, 차량의 속도나 주행 도로의 곡률 등을 고려하여 적응적으로 가상 차선의 폭을 재설정함으로써, 불필요한 가상 차선 재설정 과정이 수행되는 것을 방지할 수 있다.Further, according to the present invention, unnecessary virtual lane re-setting process can be prevented from being performed by adaptively re-setting the width of the virtual lane in consideration of the vehicle speed and the curvature of the running road.

도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법을 순차적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법에서 다양한 형태의 장애물을 설정하는 방식을 설명하는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법에서 곡률 및 차속에 따른 가상 차선 폭 설정의 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법에 따라 동일 위치의 장애물에 대한 차량의 속도에 따른 가상 차선 재설정 과정의 차이점을 설명하는 도면이다.1 is a diagram sequentially showing a virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a method of setting various types of obstacles in the virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams showing examples of virtual lane width setting according to curvature and vehicle speed in the virtual lane generating method according to the embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a difference in a virtual lane re-setting process according to the speed of a vehicle with respect to an obstacle at the same position according to a virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태를 보다 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명되는 실시형태로 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시형태는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에 도시된 구성요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다는 점을 유념해야 할 것이다.
Various embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention can be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. The embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, it should be noted that the shapes, sizes, etc. of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity.

도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법을 순차적으로 도시한 도면이다.
1 is a diagram sequentially showing a virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention.

도 1의 (a)에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법은, 도로의 정보를 이용하여 차량(10)의 주행선(21)을 중심으로 하여 소정 폭(W)을 갖는 가상 차선(22)을 생성하는 단계로부터 시작된다.1 (a), a virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention is a method of generating a virtual lane by using a road, Gt; 22 < / RTI >

차량(10)에 구비되는 무인 주행 시스템 또는 운행 보조 시스템(이하, 가상 차선 관리 시스템이라 함)은 디지피에스(DGPS) 등과 같은 위치 정보 제공 시스템을 이용하여 주행하고자 하는 도로의 정보를 수신한다. 수신한 도로 정보를 바탕으로, 주행 가능한 도로의 폭(R) 중심으로 주행선(21)을 형성하고, 이 주행선(21)을 중심으로 소정의 폭을 갖는 가상 차선(22)을 설정한다.
An unmanned travel system or a travel assistance system (hereinafter, referred to as a virtual lane management system) provided in the vehicle 10 receives information on a road to be traveled by using a location information providing system such as DIGPS. The traveling lane 21 is formed on the basis of the received road information with the width R of the road that can be traveled and a virtual lane 22 having a predetermined width centered on the traveling lane 21 is set.

이어, 도 1의 (b)에 도시한 것과 같이, 상기 차량 주행 방향 전방에 장애물(30)이 출현하는 경우, 가상 차선 관리 시스템은 상기 장애물(30)을 둘러싸며 차량 주행 방향에 평행한 변을 갖는 장애물 식별용 직사각형(31)을 형성할 수 있다. 이 장애물 식별용 직사각형(31)은 복수의 소형 장애물을 모두 포함하거나 하나의 대형 장애물을 둘러싸는 직사각형이다. 장애물 식별용 직사각형을 형성하는 예가 도 2에 상세하게 도시된다.1 (b), when an obstacle 30 appears in front of the vehicle running direction, the virtual lane management system surrounds the obstacle 30 and makes a side parallel to the vehicle running direction The obstacle identification rectangle 31 can be formed. The obstacle identification rectangle 31 is a rectangle including all of a plurality of small obstacles or surrounding one large obstacle. An example of forming a rectangle for obstacle identification is shown in detail in Fig.

도 2는 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법에서 다양한 형태의 장애물을 설정하는 방식을 설명하는 도면이다.2 is a diagram illustrating a method of setting various types of obstacles in the virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention.

도 2의 (a)에 도시한 것과 같이, 정지된 차량과 같은 대형 장애물은 하나의 장애물이 하나의 직사각형으로 둘러싸여 장애물로 식별될 수 있다. 이때, 장애물을 둘러싸는 장애물 식별용 사각형의 일변은 차량의 진행 방향, 즉 가상 차선과 나란하게 형성되는 변을 갖는다. 특히 장애물 식별용 사각형의 꼭지점들 중 차량의 가상 차선과 가까이 배치되는 꼭지점(PL1, PL2, PR1, PR2)은 차량의 가상 차선을 재설정하는데 사용될 수 있다.As shown in Fig. 2 (a), a large obstacle such as a stationary vehicle can be identified as an obstacle surrounded by a single rectangle. At this time, one side of the rectangle for obstacle identification surrounding the obstacle has sides formed in parallel with the traveling direction of the vehicle, that is, the virtual lane. Particularly, vertices PL1, PL2, PR1, and PR2 disposed near the virtual lane of the vehicle among the vertices of the rectangle for identifying the obstacle can be used to reset the virtual lane of the vehicle.

또한, 도 2의 (b)와 같이, 게이트와 같이 일방향으로 긴 형태의 장애물(30)도, 도 2의 (a)와 같이 장애물을 둘러싸는 장애물 식별용 사각형을 통해 식별될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 2B, a long-shaped obstacle 30 in one direction such as a gate can also be identified through an obstacle identifying rectangle surrounding the obstacle as shown in FIG. 2A.

또한, 도 2의 (c) 내지(e)와 같이, 콘, 건초더미 및 기타 소형 장애물과 같이 복수의 소형 장애물(30)이 군집의 형태로 나타나는 경우에는, 전체 소형 장애물을 동시에 둘러싸는 장애물 식별용 직사각형을 형성하고 가상 차선에 가까이 배치되는 꼭기점(PL1, PL2)을 이후 과정에서 가상 차선을 재설정하는데 이용하게 할 수 있다.
2 (c) to 2 (e), when a plurality of small obstacles 30, such as cones, haystacks, and other small obstacles, appear in the form of a cluster, an obstacle identification And the nearest points PL1 and PL2 arranged close to the virtual lane can be used to reset the virtual lane in the following process.

다시 도 1의 (c)를 참조하면, 가상 차선 관리 시스템은, 상기 가상 차선(22)의 폭 내에 존재하는 상기 장애물 식별용 직사각형(31)의 꼭지점(PR1, PR2)을 통과하는 상기 주행선(21)의 법선(l1, l2)을 정의한다. 이어, 상기 가상 차선(22)의 폭 내에 존재하는 꼭지점(PR1, PR2)이 상기 법선(l1, l2) 상에서 가상 차선(22)을 침범한 거리(a, b)만큼 상기 주행선(21)으로부터 장애물(30)이 존재하는 반대방향으로 이격된 위치에 기준점(R1, R2)을 형성할 수 있다. Referring again to FIG. 1 (c), the virtual lane management system determines whether or not the traveling lane 21 (FIG. 1) passing through the vertexes PR1 and PR2 of the obstacle identification rectangle 31 existing within the width of the virtual lane 22 (11, 12). Next, the vertexes PR1 and PR2 existing in the width of the virtual lane 22 are moved from the main line 21 to the obstacle 22 by the distance a and b, The reference points R1 and R2 may be formed at positions spaced apart from each other in the opposite direction in which the first electrode 30 is present.

이어, 상기 장애물(30)에 도달하기 이전의 상기 주행선(21) 상에 시작점(R0)을 결정하고, 상기 장애물(30)을 통과한 후의 상기 주행선(21) 상에 종료점(R3)을 결정한 후, 상기 시작점, 상기 기준점 및 상기 종료점을 이용하여 베지어 곡선(Bezier curve)를 형성한다.Next, a starting point R0 is determined on the traveling line 21 before reaching the obstacle 30, an ending point R3 is determined on the traveling line 21 after passing the obstacle 30 , A Bezier curve is formed using the start point, the reference point, and the end point.

베지어 곡선(Bezier curve)은 프랑스 엔지니어 피에르 베지어(Pierre Bezier)에 의해 널리 알려진 곡선으로 현재 컴퓨터 디자인 분야에서 부드러운 곡선을 만드는데 널리 사용되고 있다.
Bezier curves are widely known by the French engineer Pierre Bezier and are now widely used to create smooth curves in computer design.

이어, 도 1의 (d)에 도시된 것과 같이, 상기 베지어 곡선의 형태를 포함하는 주행선(21')을 중심으로 하여 상기 소정 폭을 갖는 수정된 가상 차선(22')을 형성할 수 있다.
1 (d), a modified virtual lane 22 'having the predetermined width can be formed around the traveling line 21' including the shape of the Bezier curve .

전술한 바와 같이, 본 발명의 일실시형태에 따르면, 주행 경로 상에 장애물이 나타나는 경우, 베지어 곡선을 이용하여 장애물을 부드럽게 회피할 수 있는 가상 차선을 신속하게 작성할 수 있다.
As described above, according to the embodiment of the present invention, when an obstacle appears on the traveling route, it is possible to quickly create a virtual lane that can smoothly avoid the obstacle by using the Bezier curve.

한편, 본 발명은 가상 차선을 생성하는데 있어서 차량의 속도와 도로의 곡률을 감안한다. 도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법에서 곡률 및 차속에 따른 가상 차선 폭 설정의 예를 도시한 도면이다.Meanwhile, the present invention considers the speed of the vehicle and the curvature of the road in creating the virtual lane. FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams showing examples of virtual lane width setting according to curvature and vehicle speed in the virtual lane generating method according to the embodiment of the present invention.

도 3의 (a)와 (b)를 비교하면, 상대적으로 곡률이 더 작은 도로의 가상 차선의 폭이 상대적으로 곡률이 더 큰 도로의 가상 차선보다 좁게 결정될 수 있다. 3 (a) and 3 (b), the width of a virtual lane on a road with a relatively smaller curvature can be narrower than a virtual lane on a road with a relatively larger curvature.

이와 유사하게, 도 4의 (a)와 (b)를 비교하면, 상대적으로 차량 속도가 더 느린 차량에 대해 결정된 가상 차선의 폭이 상대적으로 차량 속도가 더 빠른 차량에 대해 결정된 가상 차선보다 좁게 결정될 수 있다. Similarly, comparing FIGS. 4A and 4B, it can be seen that the width of the virtual lane determined for the vehicle with a relatively slower vehicle speed is determined to be narrower than the virtual lane determined for the vehicle with a relatively higher vehicle speed .

도 5는 본 발명의 일실시형태에 따른 가상 차선 생성 방법에 따라 동일 위치의 장애물에 대한 차량의 속도에 따른 가상 차선 재설정 과정의 차이점을 설명하는 도면이다.5 is a view for explaining a difference in a virtual lane re-setting process according to the speed of a vehicle with respect to an obstacle at the same position according to a virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention.

도 5의 (a)에 도시한 것과 같이 차량이 고속운행 중이며 곡률이 큰 도로를 운행 중일 때, 즉 더욱 위험한 운행 상황인 경우에 가상 차선을 넓게 설정함으로써 장애물이 가상 차선 내부에 들어오게 할 수 있다. 이를 통해 가상 차선을 재설정하는 과정을 수행하여 장애물을 안전하게 회피할 수 있다.As shown in FIG. 5 (a), when the vehicle is traveling at high speed and is traveling on a road with a large curvature, that is, in a more dangerous driving situation, the virtual lane may be set wide so that the obstacle may enter the inside of the virtual lane . Through this process, it is possible to safely avoid the obstacle by performing the process of resetting the virtual lane.

또한, 도 5의 (b)에 도시한 것과 같이 차량이 저속운행 중이며 곡률이 작은 도로를 운행 중일 때에는 가상 차선을 좁게 설정함으로써, 도 5의 (a)에 도시된 것과 실질적으로 동일한 위치에 장애물이 존재하는 경우에도 가상 차선을 재설정할 필요없이 주행할 수 있다. 5 (b), when the vehicle is traveling at a low speed and a road with a small curvature is being operated, the virtual lane is set to be narrow so that obstacles at substantially the same positions as those shown in Fig. 5 (a) Even if it exists, it can travel without needing to reset the virtual lane.

이와 같이, 본 발명은 차량의 운행 상황이 안전한 경우에는 불필요하게 가상차선을 변경하는 동작을 생략할 수 있으며, 운행 상황이 위험한 경우에는 안전을 위해 장애물을 피해갈 수 있도록 가상 차선을 변경하게 할 수 있다.
As described above, the present invention can omit the operation of changing the virtual lane unnecessarily when the driving situation of the vehicle is safe, and can change the virtual lane so that the obstacle can be avoided for safety when the driving situation is dangerous have.

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되지 않으며, 후술되는 특허청구의 범위 및 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the embodiments described, but should be determined by the scope of the following claims and equivalents thereof.

10: 차량 21: 차량의 주행선
22: 가상차선 30: 장애물
31: 장애물 식별용 직사각형10: vehicle 21:
22: virtual lane 30: obstacle
31: Obstacle identification rectangle

Claims

Generating a virtual lane having a predetermined width around a traveling line of the vehicle using information of the road;
Forming an obstacle identification rectangle surrounding the obstacle and having sides parallel to the vehicle running direction when an obstacle appears in front of the vehicle running direction;
Wherein the virtual lane defines a normal line of the traveling line passing through a vertex of the obstacle identification rectangle existing within a width of the virtual lane, and a vertex existing within a width of the virtual lane, Forming a reference point at a position spaced apart in the opposite direction in which it is present;
Determining a starting point on the traveling line before reaching the obstacle, determining an end point on the traveling line after passing the obstacle, and forming a Bezier curve using the starting point, the reference point, and the ending point; And
Forming a modified virtual lane having the predetermined width around the Bezier curve,
Wherein the step of generating the virtual lane includes increasing the width of the virtual lane as the curvature of the road increases and decreasing the width of the virtual lane as the curvature of the road decreases How to create virtual lanes.

delete

The method of claim 1, wherein the step of generating the virtual lane comprises:
Increasing the width of the virtual lane as the vehicle speed increases and decreasing the width of the virtual lane as the vehicle speed decreases.