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KR101603262B1 - 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법 - Google Patents

차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법 Download PDF

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KR101603262B1
KR101603262B1 KR1020140151902A KR20140151902A KR101603262B1 KR 101603262 B1 KR101603262 B1 KR 101603262B1 KR 1020140151902 A KR1020140151902 A KR 1020140151902A KR 20140151902 A KR20140151902 A KR 20140151902A KR 101603262 B1 KR101603262 B1 KR 101603262B1
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control pressure
automatic braking
braking control
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automatic
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김진명
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주식회사 만도
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Abstract

차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법은 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 장치에서 자동 제동 제어 압력 정보로 자동 제동을 수행한 후 해제시킬 때에, 자동 제동 제어 압력 정보를 감지하는 감지부; 감지한 자동 제동 제어 압력 정보의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점인 제 1 상태인지를 판단하는 판단부; 제 1 상태이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달의 운전자 제동 제어 압력 정보가 자동 제동 제어 압력 정보와 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키는 제동력 유지부; 및 자동 제동 제어 압력 정보와 운전자 제동 제어 압력 정보를 공급받고, 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키도록 제동력 유지부에 제동력 유지 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법{Brake control apparatus of vehicle and brake control method thereof}
본 발명은 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량용 제동 장치는 차량을 제동하도록 제공되었다.
일예로, 종래 차량용 제동 장치는 차량을 자동으로 제동하도록 ACC(Adaptive Cruise Control) 또는 SCC(Smart Cruise Control)등과 같은 적응형 순향 제어 장치인 자동 제동 장치로 제공될 수가 있었다.
이때, 자동 제동 장치는 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 제어 압력 정보로 자동 제동을 수행한 후 해제시키고, 자동 제동 해제 시점부터 운전자가 밟은 브레이크 페달의 운전자 제동 제어 압력 정보를 공급하여 제동을 수행하였다.
그런데, 종래 자동 제동 장치는 자동 제동 해제 시점부터 자동 제동 제어 압력이 하강하면서 운전자가 밟은 브레이크 페달의 운전자 제동 제어 압력 정보를 공급하므로, 제동력 손실을 억제시키는데에 한계가 있으면서 운전자에게 안정감 있는 제동감을 제공하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 제동력 손실을 억제시키고 운전자에게 안정감 있는 제동감을 제공하면서 충돌 위험을 미연에 방지할 수가 있고, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있는 개선된 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 제동력 손실을 억제시키고 운전자에게 안정감 있는 제동감을 제공하면서 충돌 위험을 미연에 방지할 수가 있는 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있는 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 장치에서 자동 제동 제어 압력 정보로 자동 제동을 수행한 후 해제시킬 때에, 자동 제동 제어 압력 정보를 감지하는 감지부; 감지한 자동 제동 제어 압력 정보의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점인 제 1 상태인지를 판단하는 판단부; 제 1 상태이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달의 운전자 제동 제어 압력 정보가 자동 제동 제어 압력 정보와 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키는 제동력 유지부; 및 자동 제동 제어 압력 정보와 운전자 제동 제어 압력 정보를 공급받고, 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키도록 제동력 유지부에 제동력 유지 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 판단부는 동일한 상태인지를 더 판단하고; 제어부는 판단부에서 동일한 상태인 것으로 판단하면, 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력을 더 해제할 수가 있다.
또한, 제동력 유지부는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 제동력 유지부는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 기울기를 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 제동력 유지부는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 굴곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 제동력 유지부는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 절곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 유지시킴을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 동일한 상태인 것으로 판단하면, 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력이 해제됨을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 현재 물체는 외벽과 타차량 및 오토바이와 자전거 및 동물과 장애물중 적어도 하나일 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 장치에서 자동 제동 제어 압력 정보로 자동 제동을 수행한 후 해제시킬 때에, 자동 제동 제어 압력 정보를 감지하는 감지 단계; 감지한 자동 제동 제어 압력 정보의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점인 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계; 및 제 1 상태이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달의 운전자 제동 제어 압력 정보가 자동 제동 제어 압력 정보와 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키는 제동력 유지 단계를 포함할 수가 있다.
이때, 동일한 상태인지를 더 판단하는 제 2 판단 단계; 및 동일한 상태가 되면, 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력을 더 해제하는 자동 제동 제어 압력 해제 단계를 포함할 수가 있다.
또한, 제동력 유지 단계는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 제동력 유지 단계는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 기울기를 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 제동력 유지 단계는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 굴곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 제동력 유지 단계는 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 절곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 동일한 상태가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보를 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 유지시킴을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, 동일한 상태가 되면, 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력이 해제됨을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법은, 제동력 손실을 억제시키고 운전자에게 안정감 있는 제동감을 제공하면서 충돌 위험을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치 및 그 제동 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치가 브레이크 페달과 자동 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 종래 자동 제동 제어 압력 정보와 운전자 제동 제어 압력 정보 및 최종적인 제동 제어 압력 정보를 나타낸 그래프.
도 4는 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 일예로 나타낸 그래프.
도 5는 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 다른 일예로 나타낸 그래프.
도 6은 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 또 다른 일예로 나타낸 그래프.
도 7은 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 또 다른 일예로 나타낸 그래프.
도 8은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 16은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치가 브레이크 페달과 자동 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 종래 자동 제동 제어 압력 정보와 운전자 제동 제어 압력 정보 및 최종적인 제동 제어 압력 정보를 나타낸 그래프이고, 도 4는 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 일예로 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 다른 일예로 나타낸 그래프이고, 도 6은 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 또 다른 일예로 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 자동 제동 제어 압력 정보와 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴 및 운전자 제동 제어 압력 정보와 최종적인 제동 제어 압력 정보를 또 다른 일예로 나타낸 그래프이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)는 감지부(102)와 판단부(104) 및 제동력 유지부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
도 2 및 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이 감지부(102)는 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 장치(10)에서 자동 제동 제어 압력 정보(P1)로 자동 제동을 수행(P1-1)한 후 해제(P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)시킬 때에, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)를 감지한다.
여기서, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)를 감지하기 위한 압력 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
이때, 자동 제동 장치(10)는 도시하지는 않았지만, ACC(Adaptive Cruise Control) 또는 SCC(Smart Cruise Control)등과 같은 적응형 순향 제어 장치일 수가 있다.
여기서, 현재 물체는 외벽과 타차량 및 오토바이와 자전거 및 동물과 장애물중 적어도 하나일 수가 있다.
판단부(104)는 감지부(102)에서 감지한 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(t1)인 제 1 상태인지를 판단한다.
제동력 유지부(106)는 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(t1)인 제 1 상태이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시킨다.
제어부(108)는 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)를 공급받고, 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시키도록 제동력 유지부(106)에 제동력 유지 명령을 전달한다.
일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 제동력 유지부(106)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)를 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(S1-1)으로 유지시킬 수가 있다.
다른 일예로, 도 5에 도시된 바와 같이 제동력 유지부(106)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)를 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 기울기를 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(S2-1)으로 유지시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 6에 도시된 바와 같이 제동력 유지부(106)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)를 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 절곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(S3-1)으로 유지시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 제동력 유지부(106)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)를 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 굴곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(S4-1)으로 유지시킬 수가 있다.
또한, 판단부(104)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 판단부(104)에서 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)인 것으로 판단하면, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 제어 압력을 더 해제(P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)할 수가 있다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 종래 자동 제동 장치의 자동 제동 제어 압력 정보(P1)는 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 시점(t1) 구간 동안 자동 제동을 수행(P1-1)한 후, 자동 제동 해제 시점(t1, t2, t4) 구간 동안 자동 제동을 해제(P1-2)하였다.
이때, 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)는 자동 제동 해제 시점(t1)부터 발생하여 자동 제동 해제 시점(t1, t2, t4) 구간 동안 운전자 제동 제어를 수행(P2-1)한 후, 운전자 제동 제어 유지 시점(t4, t5) 구간 동안 운전자 제동 제어를 유지(P2-2)하며, 운전자 제동 제어 해제 시점(t5, t6) 구간 동안 운전자 제동 제어를 해제(P2-3)하였다.
이러한, 종래 자동 제동 장치의 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)에 의해 형성된 최종적인 제동 제어 압력 정보(AFP)는 자동 제동 시점(t1) 구간 동안 자동 제동을 수행(FP1-1)하였다.
이 후, 최종적인 제동 제어 압력 정보(AFP)는 자동 제동 해제 시점(t1, t2) 구간 동안 자동 제동을 해제(FP1-2)하면서, 자동 제동 해제 시점(t2, t4) 구간 동안 운전자 제동 제어를 수행(FP2-1)하였다.
이 후, 최종적인 제동 제어 압력 정보(AFP)는 운전자 제동 제어 유지 시점(t4, t5) 구간 동안 운전자 제동 제어를 유지(FP2-2)한 후, 운전자 제동 제어 해제 시점(t5, t6) 구간 동안 운전자 제동 제어를 해제(FP2-3)하였다.
반면에, 도 2와 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 자동 제동 장치(10)의 자동 제동 제어 압력 정보(P1)는 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 시점(t1) 구간 동안 자동 제동을 수행(P1-1)할 수가 있다.
이 후, 제동력 유지부(106)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(S1-1, S2-1, S3-1, S4-1)을 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t4) 구간중 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 유지시킬 수가 있다.
이때, 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)는 자동 제동 해제 시점(t1)부터 발생하여 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t4) 구간 동안 운전자 제동 제어를 수행(P2-1)할 수가 있다.
이 후, 판단부(104)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)인지를 판단할 수가 있다.
이 후, 제어부(108)는 판단부(104)에서 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)인 것으로 판단하면, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 제어 압력을 자동 제동 해제 시점(t3, t4) 구간 동안 해제(P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)할 수가 있다.
이 후, 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)는 운전자 제동 제어 유지 시점(t4, t5) 구간 동안 운전자 제동 제어를 유지(P2-2)할 수가 있으며, 운전자 제동 제어 해제 시점(t5, t6) 구간 동안 운전자 제동 제어를 해제(P2-3)할 수가 있다.
이러한, 자동 제동 장치(10)의 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 제동력 유지부(106)의 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(S1-1, S2-1, S3-1, S4-1) 및 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)에 의해 형성된 최종적인 제동 제어 압력 정보(BFP, CFP, DFP, EFP)는 자동 제동 시점(t1) 구간 동안 자동 제동을 수행(FP1-1)할 수가 있다.
이 후, 최종적인 제동 제어 압력 정보(BFP, CFP, DFP, EFP)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(S1-1, S2-1, S3-1, S4-1)을 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 유지(FS1, FS2, FS3, FS4)시킬 수가 있다.
이 후, 최종적인 제동 제어 압력 정보(BFP, CFP, DFP, EFP)는 자동 제동 해제 시점(t3, t4) 구간 동안 운전자 제동 제어를 수행(FP2-1)하고, 운전자 제동 제어 유지 시점(t4, t5) 구간 동안 운전자 제동 제어를 유지(FP2-2)한 후, 운전자 제동 제어 해제 시점(t5, t6) 구간 동안 운전자 제동 제어를 해제(FP2-3)할 수가 있다.
여기서, 판단부(104)와 제동력 유지부(106) 및 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시키기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 판단부(104)와 제동력 유지부(106) 및 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시키기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 판단부(104)와 제동력 유지부(106) 및 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시킬 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 제동력 유지 수단이면 가능하다.
여기서, 판단부(104)와 제동력 유지부(106) 및 제어부(108)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)를 이용하여 차량의 제동을 제어하기 위한 차량용 제동 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8 내지 도 12와 같다.
도 8은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 11은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 12는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(800 내지 1200)은 감지 단계(S802 내지 S1202)와 제 1 판단 단계(S804 내지 S1204) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S805 내지 S1205)와 제동력 유지 단계(S806 내지 S1206) 및 제 2 판단 단계(S808 내지 S1208)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S810 내지 S1210) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S812 내지 S1212)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S814 내지 S1214)를 포함한다.
먼저, 감지 단계(S802 내지 S1202)는 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 장치(10)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)로 자동 제동을 수행(도4 내지 도7의 P1-1)한 후 해제(도4 내지 도7의 P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)시킬 때에, 감지부(도2의 102)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)를 감지한다.
이 후, 제 1 판단 단계(S804 내지 S1204)는 감지부(도2의 102)에서 감지한 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1)인 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S805 내지 S1205)는 판단부(도2의 104)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1)인 제 1 상태인 것으로 판단하면, 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 해제 시점(t1)부터 발생하여 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t4) 구간 동안 운전자 제동 제어를 수행(P2-1)한다.
이 후, 제동력 유지 단계(S806)는 판단부(도2의 104)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1)인 제 1 상태인 것으로 판단하면, 운전자가 밟은 브레이크 페달(도2의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3)을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 제동력 유지부(도2의 106)에서 유지시킨다.
일예로, 도 9에 도시된 바와 같이 제동력 유지 단계(S906)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(도2의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 제동력 유지부(도2의 106)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(도4의 S1-1)으로 유지시킬 수가 있다.
다른 일예로, 도 10에 도시된 바와 같이 제동력 유지 단계(S1006)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(도2의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 제동력 유지부(도2의 106)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 기울기를 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(도5의 S2-1)으로 유지시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 11에 도시된 바와 같이 제동력 유지 단계(S1106)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(도2의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 제동력 유지부(도2의 106)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 절곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(도6의 S3-1)으로 유지시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 12에 도시된 바와 같이 제동력 유지 단계(S1206)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(도2의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)가 될 때까지, 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 제동력 유지부(도2의 106)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3) 구간 동안 일정한 굴곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴(도7의 S4-1)으로 유지시킬 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S808 내지 S1208)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(도2의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S810 내지 S1210)는 판단부(도2의 104)에서 운전자가 밟은 브레이크 페달(도2의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)인 것으로 판단하면, 제어부(도2의 108)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 제어 압력을 해제(도4 내지 도7의 P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)할 수가 있다.
이 후, 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S812 내지 S1212)는 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 운전자 제동 제어 유지 시점(도4 내지 도7의 t4, t5) 구간 동안 운전자 제동 제어를 유지(도4 내지 도7의 P2-2)할 수가 있다.
이 후, 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S814 내지 S1214)는 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 운전자 제동 제어 해제 시점(도4 내지 도7의 t5, t6) 구간 동안 운전자 제동 제어를 해제(도4 내지 도7의 P2-3)할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)의 차량용 제동 제어 방법(800 내지 1200)은 감지부(102)와 판단부(104) 및 제동력 유지부(106)와 제어부(108)를 포함하여 감지 단계(S802 내지 S1202)와 제 1 판단 단계(S804 내지 S1204) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S805 내지 S1205)와 제동력 유지 단계(S806 내지 S1206) 및 제 2 판단 단계(S808 내지 S1208)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S810 내지 S1210) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S812 내지 S1212)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S814 내지 S1214)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)의 차량용 제동 제어 방법(800 내지 1200)은 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(t1)이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(100)의 차량용 제동 제어 방법(800 내지 1200)은 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 제동력을 유지시킬 수가 있으므로, 제동력 손실을 억제시키고 운전자에게 안정감 있는 제동감을 제공하면서 충돌 위험을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
도 13은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 감지부(1302)와 판단부(1304) 및 제동력 유지부(1306)와 제어부(1308)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 감지부(1302)와 판단부(1304) 및 제동력 유지부(1306)와 제어부(1308)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 감지부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제동력 유지부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)는 제 1 식별부(1310)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(1310)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)를 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3) 구간 동안 유지시킴을 식별시킨다.
이때, 제 1 식별부(1310)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3)을 유지시킴을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 1 식별부(1310)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3)을 유지시킴을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)를 이용하여 차량의 제동을 제어하기 위한 차량용 제동 제어 방법을 살펴보면 다음 도 14와 같다.
도 14는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)은 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도8의 800)과 동일하게 감지 단계(S1402)와 제 1 판단 단계(S1404) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S1405)와 제동력 유지 단계(S1406) 및 제 2 판단 단계(S1408)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S1410) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1412)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1414)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)중 감지 단계(S1402)와 제 1 판단 단계(S1404) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S1405)와 제동력 유지 단계(S1406) 및 제 2 판단 단계(S1408)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S1410) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1412)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1414)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도8의 800)중 감지 단계(도8의 S802)와 제 1 판단 단계(도8의 S804) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(도8의 S805)와 제동력 유지 단계(도8의 S806) 및 제 2 판단 단계(도8의 S808)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(도8의 S810) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1412)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1414)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)은 제 1 식별 단계(S1407)를 더 포함한다.
일예로, 제 1 식별 단계(S1407)는 제동력 유지 단계(S1406) 이후와 제 2 판단 단계(S1408) 이전에 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S1407)는 운전자가 밟은 브레이크 페달(도13의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)를 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 해제 시점(도4 내지 도7의 t1 내지 t3) 구간 동안 유지시킴을 제어부(도13의 1308)의 제어에 따라 제 1 식별부(도13의 1310)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)은 감지부(1302)와 판단부(1304) 및 제동력 유지부(1306)와 제어부(1308) 및 제 1 식별부(1310)를 포함하여 감지 단계(S1402)와 제 1 판단 단계(S1404) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S1405)와 제동력 유지 단계(S1406) 및 제 1 식별 단계(S1407)와 제 2 판단 단계(S1408) 및 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S1410)와 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1412) 및 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1414)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)은 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(t1)이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)은 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 제동력을 유지시킬 수가 있으므로, 제동력 손실을 억제시키고 운전자에게 안정감 있는 제동감을 제공하면서 충돌 위험을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)은 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(P1)를 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 유지시킴을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1300)의 차량용 제동 제어 방법(1400)은 운전자가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3) 구간 동안 자동 제동 제어 압력 정보(P1)가 유지됨을 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있게 된다.
도 15는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 15를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 감지부(1502)와 판단부(1504) 및 제동력 유지부(1506)와 제어부(1508)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 감지부(1502)와 판단부(1504) 및 제동력 유지부(1506)와 제어부(1508)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 감지부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제동력 유지부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)는 제 2 식별부(1512)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(1512)는 판단부(1504)에서 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)인 것으로 판단하면, 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 제어 압력이 해제(도4 내지 도7의 P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)됨을 식별시킨다.
이때, 제 2 식별부(1512)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 제어 압력이 해제(도4 내지 도7의 P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별부(1512)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 제어 압력이 해제(도4 내지 도7의 P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)를 이용하여 차량의 제동을 제어하기 위한 차량용 제동 제어 방법을 살펴보면 다음 도 16과 같다.
도 16은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치의 차량용 제동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 16을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)은 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도8의 800)과 동일하게 감지 단계(S1602)와 제 1 판단 단계(S1604) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S1605)와 제동력 유지 단계(S1606) 및 제 2 판단 단계(S1608)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S1610) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1612)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1614)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)중 감지 단계(S1602)와 제 1 판단 단계(S1604) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S1605)와 제동력 유지 단계(S1606) 및 제 2 판단 단계(S1608)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S1610) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1612)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1614)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(도2의 100)의 차량용 제동 제어 방법(도8의 800)중 감지 단계(도8의 S802)와 제 1 판단 단계(도8의 S804) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(도8의 S805)와 제동력 유지 단계(도8의 S806) 및 제 2 판단 단계(도8의 S808)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(도8의 S810) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1412)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1414)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)은 제 2 식별 단계(S1611)를 더 포함한다.
일예로, 제 2 식별 단계(S1611)는 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S1610) 이후와 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1612) 이전에 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S1611)는 판단부(도15의 1504)에서 운전자가 밟은 브레이크 페달(도15의 30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)와 동일한 상태(도4 내지 도7의 A)인 것으로 판단하면, 제어부(도15의 1508)의 제어에 따라 제 2 식별부(도15의 1512)에서 자동 제동 제어 압력 정보(도4 내지 도7의 P1)의 자동 제동 제어 압력이 해제(도4 내지 도7의 P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)됨을 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)은 감지부(1502)와 판단부(1504) 및 제동력 유지부(1506)와 제어부(1508) 및 제 2 식별부(1512)를 포함하여 감지 단계(S1602)와 제 1 판단 단계(S1604) 및 운전자 제동 제어 압력 수행 단계(S1605)와 제동력 유지 단계(S1606) 및 제 2 판단 단계(S1608)와 자동 제동 제어 압력 해제 단계(S1610) 및 운전자 제동 제어 압력 유지 단계(S1612)와 운전자 제동 제어 압력 해제 단계(S1614)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)은 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점(t1)이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 해제 시점(t1 내지 t3)을 유지시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)은 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)가 될 때까지 제동력을 유지시킬 수가 있으므로, 제동력 손실을 억제시키고 운전자에게 안정감 있는 제동감을 제공하면서 충돌 위험을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)은 운전자가 밟은 브레이크 페달(30)의 운전자 제동 제어 압력 정보(P2)가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)와 동일한 상태(A)이면, 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 제어 압력이 해제(P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)됨을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량용 제동 제어 장치(1500)의 차량용 제동 제어 방법(1600)은 운전자가 자동 제동 제어 압력 정보(P1)의 자동 제동 제어 압력이 해제(P1-3, P1-4, P1-5, P1-6)됨을 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있게 된다.

Claims (17)

  1. 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 장치에서 자동 제동 제어 압력 정보로 자동 제동을 수행한 후 해제시킬 때에, 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 감지하는 감지부;
    상기 감지한 자동 제동 제어 압력 정보의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점인 제 1 상태인지를 판단하는 판단부;
    상기 제 1 상태이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달의 운전자 제동 제어 압력 정보가 상기 자동 제동 제어 압력 정보와 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키는 제동력 유지부;
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 유지시킴을 식별시키는 제 1 식별부; 및
    상기 자동 제동 제어 압력 정보와 상기 운전자 제동 제어 압력 정보를 공급받고, 상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키도록 상기 제동력 유지부에 제동력 유지 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량용 제동 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 동일한 상태인지를 더 판단하고;
    상기 제어부는,
    상기 판단부에서 상기 동일한 상태인 것으로 판단하면, 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력을 더 해제하는 차량용 제동 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제동력 유지부는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제동력 유지부는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 기울기를 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제동력 유지부는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 굴곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제동력 유지부는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 절곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 동일한 상태인 것으로 판단하면, 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력이 해제됨을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 차량용 제동 제어 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 현재 물체는 외벽과 타차량 및 오토바이와 자전거 및 동물과 장애물중 적어도 하나인 차량용 제동 제어 장치.
  10. 현재 물체와의 인접에 따라 자동 제동 장치에서 자동 제동 제어 압력 정보로 자동 제동을 수행한 후 해제시킬 때에, 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 감지하는 감지 단계;
    상기 감지한 자동 제동 제어 압력 정보의 현재 시점이 자동 제동 해제 시점인 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계;
    상기 제 1 상태이면, 운전자가 밟은 브레이크 페달의 운전자 제동 제어 압력 정보가 상기 자동 제동 제어 압력 정보와 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점을 유지시키는 제동력 유지 단계; 및
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 유지시킴을 식별시키는 제 1 식별 단계를 포함하는 차량용 제동 제어 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 동일한 상태인지를 더 판단하는 제 2 판단 단계; 및
    상기 동일한 상태가 되면, 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력을 더 해제하는 자동 제동 제어 압력 해제 단계를 포함하는 차량용 제동 제어 방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 제동력 유지 단계는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 방법.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 제동력 유지 단계는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 기울기를 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 방법.
  14. 제 10항에 있어서,
    상기 제동력 유지 단계는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 굴곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 방법.
  15. 제 10항에 있어서,
    상기 제동력 유지 단계는,
    상기 동일한 상태가 될 때까지 상기 자동 제동 제어 압력 정보를 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 해제 시점 구간 동안 일정한 절곡면을 갖는 자동 제동 제어 압력 펄스 패턴으로 유지시키는 차량용 제동 제어 방법.
  16. 삭제
  17. 제 11항에 있어서,
    상기 동일한 상태가 되면, 상기 자동 제동 제어 압력 정보의 자동 제동 제어 압력이 해제됨을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함하는 차량용 제동 제어 방법.
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