KR101595845B1 - 감속기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 구동샤프트의 회전력을 베벨기어를 통하여 전달 및 감속할 수 있도록 함과 동시에 출력축의 유동을 방지하여 오랜 작동으로 인한 편마모 및 유동으로 인한 파손을 방지함으로써 출력축의 회전력을 정밀하게 유지하여 감속기의 효율을 극대화 하는 감속기에 관한 것으로서, 그 특징적인 구성은 구동수단에 의해서 회전되는 구동축(10)의 단부에 설치되는 베벨기어로서의 한 쌍의 구동기어(11,12)와, 상기 구동기어(11,12)에 기어 결합되는 베벨기어로서의 한 쌍의 종동기어(21,22)와, 상기 한 쌍의 종동기어(21,22)에 연결되어 감속된 상태의 회전력이 출력되도록 연결된 회전부재(200)를 포함하여 구성된다.

Description

감속기{DECELERATOR}

본 발명은 감속기에 관한 것으로, 특히 간단한 구성으로 이루어지면서 정밀하고 안정적인 동력의 감속 전달이 이루어질 수 있도록 된 감속기에 관한 것이다.

일반적으로 종래에 널리 사용되어진 감속기는 모터의 동력을 전달받는 피니언축과 상기 피니언축의 일측에 일체로 형성되어진 감속기어와 상기 감속기어에 대응하여 맞물려 회전하는 링기어와 상기 링기어 내측으로 핀결합에 의해 고정되고 전달된 동력을 구동샤프트로 유도하기 위해 핀구멍을 구비한 링기어축을 포함하는 구성으로 이루어져 구동되어지는 것이다.

이러한 종래의 감속기는 상기 출력축이 링기어축과 핀으로 결합되어 있어 그 고정이 견고하지 못하여 원활한 동력 전달를 유도하지 못할 뿐만 아니라 오랜 작동시에는 상기 핀, 링기어축 및 출력축 등이 회전력을 견디지 못하여 빈번히 파손되어짐으로써 감속기의 고장에 요인이 되는 등 많은 문제점들이 있는 것이다.

또한, 상기 링기어축과 링기어는 키(key)로 고정되어 있는 것이 일반적인데 이 또한 감속기의 오랜 작동으로부터 회전력을 견디지 못하여 빈번히 파손되어지는 실정이며, 그로 인한 감속기의 유지보수비용이 증대되게 되는 문제점을 안고 있는 것이다.

한편, 종래에는 일단의 출력축을 통하여 회전력인 전달되므로써 전체적으로 동력 전달의 효율에 한계를 갖는 실정이었다.

또한 종래에는 출력축을 견고히 고정하지 못하여 출력축의 유동 및 편마모로 인하여 미세한 회전력을 전달하는데 한계가 있었으며, 대부분의 구성이 매우 복잡하여 전체적인 부피가 커짐으로써 산업기계 특히 로봇의 관절부분과 같이 정밀한 제어를 필요로 하는 장치에 사용하는데 어려움이 있었으며, 제작 비용이 많이 드는 문제점도 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 그 목적은 매우 간단한 구성에 의해 구동축의 동력을 감속 및 전달하도록 함으로써 정밀하면서 소형화할 수 있고, 유동됨이 없이 안정적인 동력 전달이 가능한 감속기를 제공함에 있다.

또한 본 발명의 다른 목적은 회전력을 감속하기 위한 감속기어를 유성기어, 평기어, 하모닉기어 등 다양한 기어를 사용할 수 있어서 폭 넓은 적용이 가능한 감속기를 제공할 수 있는 것이다.

본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위하여, 구동수단에 의해 회전되는 구동축의 단부에서 제1구동기어와 제2구동기어의 서로 크기가 다른 한 쌍으로 마주 설치되는 구동기어와; 상기 구동기어에 기어 결합되어 구동기어의 회전력을 직교 방향으로 절환하는 것으로서 제1종동기어와 제2종동기어의 한 쌍으로 마주 설치되어 상기 제1구동기어와 제2구동기어에 각각 치합되는 종동기어와; 상기 종동기어에 연결되어 감속된 상태의 회전력이 출력되는 회전부재; 를 포함하여 이루어지는 특징이 있다.

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이에 따라, 제1구동기어와 제2구동기어는 하나의 구동축에서 마주하여 설치되고, 각 종동기어 역시 마주하여 설치되어 각 구동기어에 치합되면서 동시에 양 외측으로 구동력을 출력하게 된다.

특히, 상기 제1구동기어와 제1종동기어 및 제2구동기어와 제2종동기어의 결합은 크기가 다르면서 같은 기어비로 이루어져서 각 종동기어로부터 출력되는 회전수가 동일하게 이루어지는 특징이 있다.

이와 같이 크기를 달리하게 되면, 하나의 구동축에 동시에 설치되면서 각 종동축에 서로 저촉됨이 없이 연결이 가능하여 전체적인 기기의 크기를 최소화할 수 있어서 정밀한 감속 장치의 마련이 가능하고, 동시에 양 측으로 구동력이 출력되면서 하나의 회전부재에 동력이 전달됨으로써 유동됨이 없이 안정적이고 정확한 동력의 전달이 이루어질 수 있게 된다.

상기 구동기어와 종동기어는 각각 베벨기어로 구성하거나, 웜 스크류와 웜 휠로 구성될 수 있으며, 이와 같이 구동측으로부터 전달되는 동력을 직교 방향으로 전달할 수 있는 기어체계는 모두 적용이 가능하게 된다.

여기서 상기 종동기어는 종동축에 의해 지지되어 있되 상기 종동축은 회전되지 않는 고정축으로 이루어지고, 상기 구동축은 상기 종동축을 관통하여 설치될 수 있다. 즉, 구동축은 구동기어와 일체로 회전을 하고, 종동축은 고정축으로서 종동기어를 지지하여 종동축 상에서 종동기어가 아이들링 회전을 하도록 함으로써 구동축과 종동축이 교차하면서도 서로의 동력 전달에 아무런 지장을 주지 않게 되는 것이다.

본 발명의 다른 특징은, 상기 구동축의 단부에서 서로 크기가 다르면서 기어비가 같은 베벨기어로서의 제1구동기어와 제2구동기어가 마주하여 설치되는 한 쌍의 구동기어와; 베벨기어로 이루어지고 제1종동기어와 제2종동기어의 한 쌍으로 마주 설치되어 각각 상기 제1구동기어와 제2구동기어에 치합되는 종동기어와; 상기 제1종동기어와 제2종동기어를 지지하는 것으로서 그 중간을 상기 구동축이 관통하도록 설치되는 종동축; 및 상기 종동기어에 연결되어 감속된 상태의 회전력이 출력되는 회전부재;를 포함하여 이루어지는 것이다.

본 발명의 또 다른 특징은, 상기 구동축에는 상기 구동기어와 동일한 크기 및 동일한 기어비를 갖는 아이들 기어가 상기 구동기어와 마주하여 설치됨으로써 상기 종동기어의 다른 쪽 단부를 지지하도록 된 것을 특징으로 하는 감속기.

본 발명의 또 다른 특징은, 종동기어의 외측으로 보조 감속수단이 더 설치되는 것이다.

이 보조 감속수단은 유성기어나 평기어 및 하모닉기어 등의 다양한 형태의 수단으로 선택되어질 수 있는데, 이러한 보조 감속수단에 의해 구동축으로부터 전달되는 회전력은 보다 충분히 감속되어 출력될 수 있는 것이다.

본 발명에서 구동력이 감속되어 최종적으로 출력되는 회전부재는 적용 대상에 따라 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 종동축에 대하여 편심되게 설치하여 편심 회전되도록 실시할 수도 있을 것이다.

이와 같이 본 발명은, 구동축의 회전력을 직교 방향으로 전환시키는 기어를 통하여 안정적으로 감속 전달하여 출력되는 구동력을 정밀하게 제어할 수 있을 뿐만 아니라, 양 측으로 동시에 구동력이 출력되도록 함으로써 유동을 방지하여 안정적인 동력의 전달이 이루어질 수 있는 특유의 효과가 있다.

본 발명은, 회전력을 감속하기 위한 감속기어를 유성기어, 평기어, 하모닉기어 등 다양한 기어를 필요에 따라 다양하게 적용하여 실시할 수 있어서 폭 넓은 적용이 가능한 효과를 제공한다.

또한 본 발명은, 감속기의 부피를 최소화할 수 있으면서 정밀하고 안정적인 구동이 가능하여 제조비용을 절감할 수 있고, 소형화 및 정밀성이 요구되는 다양한 분야에서 실시될 수 있는 효과를 아울러 제공한다.

도 1은 본 발명에 따른 감속기의 제1실시예를 나타낸 요부 사시도.
도 2는 상기 도 1의 분리 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 감속기의 제1실시예로서의 외관사시도.
도 4는 본 발명의 제1실시예를 로봇 관절에 적용 설치한 상태를 나타낸 사시도.
도 5는 상기 도 4의 일부 측단면도.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 유동 방지수단이 설치된 상태의 요부 사시도.
도 7은 상기 도 6이 적용된 로봇 관절의 단면도.
도 8은 상기 도 6이 적용된 로봇 관절의 단면 사시도.
도 9는 본 발명에 따른 감속기의 다른 일례를 나타낸 요부 사시도.
도 10은 본 발명에 따른 감속기의 제2실시예를 나타낸 요부 사시도.
도 11은 상기 도 10의 분리 사시도.
도 12는 본 발명의 제2실시예를 로봇 관절에 설치한 상태의 측단면 사시도.
도 13은 본 발명의 제2실시예에 유동 방지수단이 설치된 상태의 요부 사시도.
도 14는 상기 도 12의 감속기가 로봇 관절에 적용된 상태의 분리 사시도.
도 15는 본 발명에 따른 감속기의 제3실시예를 나타낸 요부 사시도.
도 16은 본 발명의 제3실시예에 유동 방지수단이 설치된 상태의 요부 사시도.
도 17은 본 발명의 제3실시예로서의 감속기의 외형 사시도.
도 18은 본 발명의 제3실시예를 로봇 관절에 적용 설치한 상태를 나타낸 사시도.
도 19는 본 발명에 따른 감속기의 제4실시예를 나타낸 요부 사시도.
도 20은 상기 도 18의 분리 사시도.
도 21은 본 발명의 제4실시예에 유동 방지수단이 설치된 상태의 사시도.
도 22는 상기 도 21의 감속기가 로봇 관절에 설치된 상태의 단면도.
도 23은 본 발명의 제4실시예를 로봇 관절에 설치한 상태의 단면 사시도.

본 발명의 구체적인 내용을 첨부된 실시예로서의 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.

본 발명의 도면에서 동일 부분의 명칭에 대해서는 동일 부호를 적용하였다.

도 1은 본 발명에 따른 감속기의 제1실시예를 나타낸 요부 사시도이고, 도 2는 상기 도 1의 분리 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 감속기의 제1실시예로서의 외관사시도이고, 도 4는 본 발명의 제1실시예를 로봇 관절에 적용 설치한 상태를 나타낸 사시도이다.

본 발명은 기본적으로 회전력이 발생되는 구동수단(모터, 엔진 등)에 의해서 회전되는 구동축(10)의 단부에 구동기어가 설치되고 상기 구동기어에는 구동기어의 회전력을 직교 방향으로 절환하는 종동기어가 설치되어 있는데, 도 1 내지 도 4의 제1실시예에서는 상기 구동기어와 종동기어가 도면에 나타낸 바와 같이 베벨기어로 형성되어 있다.

상기 구동기어는 베벨기어로서의 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)로 이루어져서 서로 마주하는 방향으로 구동축(10)에 동시에 설치되어 있으며, 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)는 서로 크기를 달리하되 동일한 기어비로 구성되어 있다.

제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)에는 각각 베벨기어로서의 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)가 연결되는데, 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)는 상기 구동축(10)과 직교 방향으로 설치되며, 이 종동기어들을 지지하기 위하여 종동축(20)이 상기 구동축(10)과 직교 방향으로 설치되어 있다.

여기서, 상기 종동축(20)은 회전되지 않는 고정축으로 설치되어 이 종동축(20) 상에서 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)가 회전되도록 설치되며, 상기 구동축(10)이 종동축(20)을 관통하도록 설치함으로써 전체적인 부피를 최소화할 수 있다.

크기가 다른 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)에 접속되는 제1종동기어(21) 및 제2종동기어(22) 역시 크기가 다르면서 동일한 기어비로 이루어져 있고, 제1구동기어(11)에는 제1종동기어(21)가 치합되고, 제2구동기어(12)에는 제2종동기어(22)가 치합되어, 구동축(10)의 회전에 의해 동력이 직교 방향으로 각각 전달되는 것이다.

이렇게 구성되는 본 발명에 따른 감속기는 도 3에서와 같은 형태의 케이스(101)에 수납된 상태로서 감속기(100)를 형성하게 되는데, 이 감속기(100)의 일면으로는 상기 구동축(10)이 인출되어 구동수단과 연결되도록 되고, 양 측면으로는 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)의 각 외측면 또는 그 외측면과 연결되어 회전력을 전달하는 매개체가 인출되어 도 4에서와 같이 회전시키고자 하는 대상물로서의 회전부재(200)가 연결된다.

즉, 도 5에서와 같이 회전부재(200)의 단부는 감속기(100)의 양 측면으로 연결하기 위한 연결부(201)가 돌출 형성되어 이 연결부(201)가 각 종동기어의 외측으로 연결된다.

이러한 제1실시예의 작용을 살펴보면 다음과 같다.

구동수단에 의해 구동축(10)이 회전하면 동일 축선상에 마주하여 설치되는 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)가 동일한 방향으로 회전을 하게 되고, 각 구동기어(11,12)에 치합 연결된 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)가 각각 회전되는데, 각 구동기어(11,12)는 마주하여 설치되는 각 종동기어(21,22)의 서로 반대쪽의 원주 부분에 접촉되어 회전되므로 결국 마주하는 각 종동기어(21,22)는 역시 동일한 회전 방향을 갖게 된다.

이렇게 동일 방향으로 회전되는 종동기어에 연결된 회전부재(200)의 각 연결부(201)는 동일한 움직임을 출력하게 되므로 결국 회전부재(200)는 감속기(100)의 양 측면으로부터 출력되는 안정된 회전력을 제공받아서 회전하게 되는 것이다.

도 6은 본 발명의 제1실시예에 유동 방지수단이 설치된 상태의 요부 사시도이고, 도 7은 상기 도 6이 적용된 로봇 관절의 단면도이며, 도 8은 상기 도 6이 적용된 로봇 관절의 단면 사시도로서 이들 도면을 참조하면, 상기 본 발명의 제1실시예에 대하여 유동 방지수단이 추가적으로 설치된 상태를 보여주고 있다.

즉, 상기 제1실시예에서는 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)가 각각 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)의 원주면의 일측으로 치합되어 있는데, 이와 같이 원주의 한 쪽에 치우쳐서 접속되어 동력을 전달하게 됨으로써 편중된 응력이 발생할 수 있고, 그에 따라 미세한 떨림이나 진동 등이 발생할 수 있어서 큰 힘의 동력이나 보다 정밀한 동력의 전달에 있어서는 동력 전달시 편심 접촉에 따른 미세한 유동을 방지하기 위한 수단이 요구되었다.

이를 위해 도 6 내지 도 8에서와 같이 구동축(10)에 유동 방지수단으로서 아이들 기어()가 더 설치되어 동력 전달이 보다 안정적으로 이루어질 수 있도록 하고 있다.

아이들 기어는 제1아이들 기어(31)와 제2아이들 기어(32)로 되는데, 제1아이들 기어(31)는 제1구동기어(11)와 동일한 크기 및 기어비로 이루어져서 상기 제1구동기어(11)와 마주하여 제1종동기어(21)의 반대 쪽 원주면에 치합되어 제1종동기어(21)를 지지하게 되고, 제2아이들 기어(32)는 상기 제2구동기어(12)와 동일한 크기 및 기어비로 이루어져서 상기 제2구동기어(12)와 마주하여 제2종동기어(22)의 반대 쪽 원주면에 치합되어 제2종동기어(22)를 지지하게 된다.

제1아이들 기어(31)와 제2아이들 기어(32)는 구동축(10)상에서 공회전하여 단순히 각 종동기어(21,22)를 받쳐주는 기능을 하게 되며, 이에 따라 각 종동기어(21,22)는 종동축(20)을 중심으로 양 측에서 동일한 기어비로 지지되면서 동력을 전달하게 되어 더욱 정밀한 회전이 전달될 수 있는 것이다.

이와 같은 제1실시예에서는 구동축에 설치되는 각 구동기어를 서로 마주하여 설치하고, 이들과 치합되는 각 종동기어 또한 서로 크기를 달리 하여 마주 설치함으로써 제1구동기어(11)와 제2종동기어(22)간의 간섭 또는 제2구동기어(12)와 제1종동기어(21)간의 간섭이 전혀 없어서 동력 전달이 원활하게 이루어질 수 있으면서 전체적인 부피를 최소화하여 정밀한 감속기를 형성할 수 있게 된다.

상기 제1실시예에서는 구동축(10)으로부터의 동력을 직교 방향으로 출력하기 위하여 베벨기어를 적용하였으나, 동력의 방향을 절환하는 대부분의 기어를 적용할 수 있는데, 도 9는 그 예로서 본 발명의 감속기를 구성하는 구동기어와 종동기어가 각각 웜 스크류(41)와 웜 휠(42)로 구성될 수 있음을 보여주고 있다.

도 10 내지 도 14는 본 발명의 제2실시예를 나타내는 것으로서, 도 10은 그 요부 사시도이고, 도 11은 상기 도 9의 분리 사시도이며, 도 12는 본 발명의 제2실시예를 로봇 관절에 설치한 상태의 측단면 사시도이다.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 제1실시예의 기본적인 구성을 포함하고 있다.

즉, 구동축(10)에 마주하여 설치되는 베벨기어로서의 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12), 상기 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)에 각각 치합되도록 마주하여 설치되는 제1종동기어(21) 및 제2종동기어(22), 상기 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)를 지지하는 종동축(20)이 구비되어 있으며, 여기에 더하여 각 종동기어로 출력되는 감속된 상태의 회전력을 2차 감속하기 위한 보조 감속수단이 설치되어 있다.

상기 보조 감속수단은 상기 종동축(20)에 지지되어 각 종동기어(21,22)의 외측면에서 일체로 회전되도록 설치되는 선 기어(51)와, 상기 선 기어(51)에 기어 결합되는 유성기어(52) 및 상기 유성기어(52)에 기어 결합되는 링 기어(53)로 이루어지는 유성기어장치로 구성된다.

상기 링 기어(53)는 도면에서와 같이 감속기(100)의 케이스(101)에 직접 설치될 수 있으며, 감속기(100)에 연결되는 회전부재(200)의 연결부(201)에 상기 유성기어(52)의 유성기어축(54)이 조립 고정된다.

따라서, 구동축(10)의 회전에 의해 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)의 회전력이 제1종동기어(21) 및 제2종동기어(22)에 감속 전달되고, 다시 보조 감속수단에 의해 재차 감속되어 유성기어축(54)과 결합된 회전부재(200)에 회전력이 전달되는 것이다.

도 13과 도 14는 본 발명의 제2실시예에 제1실시예와 마찬가지로 유동 방지수단이 구비된 것을 나타내고 있으며, 이에 도시된 바와 같이 제1아이들 기어(31)와 제2아이들 기어(32)가 구동축(10)상에 설치되어 제1종동기어(21) 및 제2종동기어(22)를 지지하도록 하고 있다.

도 15 내지 도 18은 본 발명의 제3실시예를 나타내는 것으로서, 도 15는 그 요부 사시도이고, 도 16은 유동 방지수단이 구비된 요부 사시도이며, 도 17은 케이스에 설치된 상태의 감속기의 사시도이며, 도 18은 본 발명에 따른 제3실시예를 로봇 관절에 설치한 상태의 예시도로서 이들 도면을 참조하면, 역시 제1실시예의 기본적인 구성을 포함하고 있다.

즉, 구동축(10)에 마주하여 설치되는 베벨기어로서의 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12), 상기 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)에 각각 치합되도록 마주하여 설치되는 제1종동기어(21) 및 제2종동기어(22), 상기 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)를 지지하는 종동축(20)이 구비되어 있으며, 여기에 더하여 각 종동기어로 출력되는 감속된 상태의 회전력을 2차 감속하기 위한 보조 감속수단이 설치되어 있는데, 이 보조 감속수단은 상기 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)의 외측면에 일체로 형성되거나 조립 고정되어 종동축(20) 상에서 회전되도록 된 출력기어(61)와, 상기 출력기어(61)에 맞물리는 평기어(62)를 포함하여 이루어져 있다.

이러한 제3실시예는 제1실시예의 작용과 마찬가지로 구동축(10)으로부터 전달되는 동력이 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12) 및 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)를 통해 직교 방향으로 감속 전달되며, 상기 평기어(62)의 측면으로는 회전부재(200)의 연결부(201)가 조립 고정되어 최종적으로 충분히 감속된 평기어(62)의 회전에 따라 회전부재(200)가 회전되도록 되는 것이다.

여기서, 상기 출력기어(61)와 평기어(62)와의 사이에는 필요에 따라 적절한 평기어들이 더 구비될 수도 있다.

또한, 도 16에서와 같이 구동축(10)에 제1아이들 기어(31)와 제2아이들 기어(32)가 더 설치됨으로써 동력 전달시 유동이 방지되도록 할 수도 있다.

도 19 내지 도 24은 본 발명에 따른 감속기의 제4실시예를 나타낸 것으로서, 도 19는 본 발명에 따른 감속기의 제4실시예를 나타낸 요부 사시도이고, 도 20은 상기 도 18의 분리 사시도이며, 도 21은 본 발명의 제4실시예에 유동 방지수단이 설치된 상태의 사시도이고, 도 22는 상기 도 21의 감속기가 로봇 관절에 설치된 상태의 단면도이며, 도 23은 본 발명의 제4실시예를 로봇 관절에 설치한 상태의 단면 사시도이다.

도 19 내지 도 20을 참조하면, 본 발명에 따른 제4실시예는 역시 제1실시예의 기본적인 구성을 포함하고 있다.

즉, 구동축(10)에 마주하여 설치되는 베벨기어로서의 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12), 상기 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12)에 각각 치합되도록 마주하여 설치되는 제1종동기어(21) 및 제2종동기어(22), 상기 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)를 지지하는 종동축(20)이 구비되어 있으며, 여기에 더하여 각 종동기어로 출력되는 감속된 상태의 회전력을 2차 감속하기 위한 보조 감속수단이 설치되어 있는데, 이 보조 감속수단은 상기 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)의 외측면에 조립 설치되는 하모닉 기어(70)로 이루어져 있다.

여기서, 상기 하모닉 기어(70)의 일부를 형성하는 하모닉 내접기어(71)는 감속기 케이스(101)의 내측에 직접 형성되도록 할 수 있다.

이러한 제4실시예는 제1실시예와 마찬가지로 구동축(10)으로부터 전달되는 동력이 제1구동기어(11)와 제2구동기어(12) 및 제1종동기어(21)와 제2종동기어(22)를 통해 감속 전달되며, 상기 하모닉 기어(70)의 각 외측으로 회전부재(200)의 연결부(201)를 조립 고정함으로써 구동축(10)으로부터 전달되는 동력이 하모닉 기어(70)에 의해 더욱 충분히 감속된 상태에서 회전부재(200)에 전달되는 것이다.

그리고, 도 21 및 도 22에 도시된 바와 같이 구동축(10)에 제1아이들 기어(31)와 제2아이들 기어(32)를 더 설치함으로써 유동됨이 없이 보다 안정된 동력의 전달이 이루어질 수 있다.

한편, 상기와 같은 본 발명에 따르면, 다양한 기구에 적용하여 실시될 수 있는데, 본 발명에 따른 감속기 및 회전부재를 로봇의 관절에 사용할 경우에는 회전부재가 로봇암으로 된다.

그리고, 구동기어와 종동기어를 각각 한 쌍으로 설치할 경우에는 각각 동일한 기어비로 설치할 수도 있지만, 서로 다른 속도로 회전되도록 각각 다른 기어비로 형성할 수도 있다.

그리고, 상기 종동기어를 한 쌍으로 설치할 경우에는 도면에서와 같이 각 종동기어의 외측으로 하나의 회전부재를 동시에 연결할 수도 있지만, 서로 다른 회전부재를 각 종동기어에 연결하여 사용할 수도 있으며, 서로 다른 회전부재가 서로 다른 속도로 회전되도록 설치하여 사용할 수도 있다.

또한, 상기 회전부재는 종동축의 방향에 대하여 편심되게 연결함으로써 구동축과 편심되게 회전되도록 할 수도 있다.

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이상에서 설명하고 도시한 바와 같은 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하다. 예를 들면, 본 발명에서 적용되는 각종 기어나 축 및 회전부재 등의 구성요소들은 그 형상을 필요에 따라 얼마든지 변경 실시할 수 있을 것이고, 조립되는 위치 또한 임의대로 변경 조절될 수 있을 것이다.

10 : 구동축 11 : 제1구동기어
12 : 제2구동기어 20 : 종동축
21 : 제1종동기어 22 : 제2종동기어
31 : 제1아이들 기어 32 : 제2아이들 기어
41 : 웜 스크류 42 : 웜 휠
51 : 선 기어 52 : 유성기어
53 : 링 기어 54 : 유성기어축
61 : 출력기어 62 : 평기어
70 : 하모닉 기어 71 : 하모닉 내접기어
100 : 감속기 101 : 케이스
200 : 회전부재 201 : 연결부

Claims (14)

1. 구동수단에 의해 회전되는 구동축의 단부에서 제1구동기어와 제2구동기어의 서로 크기가 다른 한 쌍으로 마주 설치되는 구동기어와;
   상기 구동기어에 기어 결합되어 구동기어의 회전력을 직교 방향으로 절환하는 것으로서 제1종동기어와 제2종동기어의 한 쌍으로 마주 설치되어 상기 제1구동기어와 제2구동기어에 각각 치합되는 종동기어와;
   상기 종동기어에 연결되어 감속된 상태의 회전력이 출력되는 회전부재;
   를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감속기.
   
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7. 구동수단에 의해서 회전되는 구동축과;
   상기 구동축의 단부에서 서로 크기가 다르면서 기어비가 같은 베벨기어로서의 제1구동기어와 제2구동기어가 마주하여 설치되는 한 쌍의 구동기어와;
   베벨기어로 이루어지고 제1종동기어와 제2종동기어의 한 쌍으로 마주 설치되어 각각 상기 제1구동기어와 제2구동기어에 치합되는 종동기어와;
   상기 제1종동기어와 제2종동기어를 지지하는 것으로서 그 중간을 상기 구동축이 관통하도록 설치되는 종동축; 및
   상기 종동기어에 연결되어 감속된 상태의 회전력이 출력되는 회전부재;를
   포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감속기.
   
8. 제 1 항 또는 제 7 항에 있어서,
   상기 구동축에는 상기 구동기어와 동일한 크기 및 동일한 기어비를 갖는 아이들 기어가 상기 구동기어와 마주하여 설치됨으로써 상기 종동기어의 다른 쪽 단부를 지지하도록 된 것을 특징으로 하는 감속기.
   
9. 제 1 항 또는 제 7 항에 있어서,
   상기 종동기어의 외측으로 보조 감속수단이 더 설치됨을 특징으로 하는 감속기.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 보조 감속수단은 종동기어에 설치된 선 기어와, 상기 선 기어에 기어 결합되는 유성기어 및 상기 유성기어에 기어 결합되는 링 기어로 이루어지는 유성기어장치인 것을 특징으로 하는 감속기.
    
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 보조 감속수단은 평기어의 조합으로 이루어짐을 특징으로 하는 감속기.
    
12. 제 9 항에 있어서,
    상기 보조 감속 수단은 하모닉기어로 이루어짐을 특징으로 하는 감속기.
    
    
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