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KR101579672B1 - The integrated device of steering and emergency braking for unmanned vehicle - Google Patents

The integrated device of steering and emergency braking for unmanned vehicle Download PDF

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KR101579672B1
KR101579672B1 KR1020140024048A KR20140024048A KR101579672B1 KR 101579672 B1 KR101579672 B1 KR 101579672B1 KR 1020140024048 A KR1020140024048 A KR 1020140024048A KR 20140024048 A KR20140024048 A KR 20140024048A KR 101579672 B1 KR101579672 B1 KR 101579672B1
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steering
braking
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unmanned vehicle
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양순용
정찬세
김현철
이영현
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울산대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은, 무인자동차의 스티어링 컬럼에 연결 결합되며, 구동력을 발생시키는 조향모터, 조향모터에서 발생된 구동력을 스티어링 컬럼으로 전달하여, 스티어링 컬럼을 회전되게 하는 조향링크부, 실린더로드 외측 단부가 무인자동차의 브레이크 페달 상부에 배치되도록 조향모터의 일측에 연결 결합되며, 실린더로드의 이동방향에 따라 브레이크페달을 선택적으로 누르게 되는 브레이킹 실린더, 무인자동차의 주행중 긴급상황이 발생한 경우, 브레이킹 실린더가 작동하도록 제어하는 긴급브레이킹제어부, 브레이크 페달에 인접 배치되도록 설치되며, 무인자동차의 긴급상황 이외의 주행시 브레이크 페달의 작동을 제어하는 주행브레이킹부를 포함하는 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치를 제공한다.
이와 같은, 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치는, 무인자동차의 스티어링 컬럼에 조향모터를 연결 설치된 상태로 조향모터에서 발생된 회전 구동력은 조향링크부를 통해 전달되면서 스티어링 컬럼을 회전시키면서 무인자동차의 조향을 가능하게 함과 더불어, 브레이킹 실린더는 조향모터에 연결 설치된 상태로 긴급브레이킹제어부에 의해 긴급상황시 작동되면서 무인자동차의 긴급 브레이킹 작동을 가능하게 한다.The present invention relates to an unmanned vehicle comprising a steering motor connected to a steering column of an unmanned vehicle and generating a driving force, a steering link portion for transmitting a driving force generated from a steering motor to a steering column to rotate the steering column, A brake cylinder connected to one side of the steering motor so as to be disposed on the upper side of the brake pedal of the automobile and selectively pressing the brake pedal according to the direction of movement of the cylinder rod to control the braking cylinder to operate in the event of an unattended emergency An emergency braking control unit that is disposed adjacent to the brake pedal and includes a traveling braking unit that controls the operation of the brake pedal when traveling in an emergency other than an emergency situation of the unmanned vehicle.
In such an unmanned steering and braking apparatus for an automobile, a steering motor generated by a steering motor is transmitted through a steering link while a steering motor is connected to a steering column of an unmanned vehicle, and the steering column is rotated to steer the unmanned vehicle , The braking cylinder is activated in an emergency by the emergency braking control while being connected to the steering motor, thereby enabling the emergency braking operation of the unmanned vehicle.

Description

무인자동차용 조향 및 브레이킹장치{The integrated device of steering and emergency braking for unmanned vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering and braking device for an unmanned vehicle,

본 발명은 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인자동차의 조향과 더불어 긴급상황시 브레이크를 작동시키는 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a steering and braking apparatus for an unmanned vehicle, and more particularly, to a steering and braking apparatus for an unmanned vehicle that operates the brakes in emergency situations together with the steering of the unmanned vehicle.

일반적으로, 무인자동차의 조향은 유압식 조향의 경우 일반적으로 외부에 조향모터를 별도로 장착하여 조향을 제어하게 된다. 근래에는 전동식 조향장치(MDPS)와 같은 기술이 적용되어 유압식 조향이 아닌 전자식 조향시스템이 적용되면서 전동식 조향장치와 같은 기술을 이용하여 조향을 하기도 하지만 초기 연구를 위해 제어의 용이성 때문에 외부 모터를 장착하여 사용되는 경우가 많다.Generally, in the case of a hydraulic steering, the steering of an unmanned vehicle is generally controlled by a steering motor mounted separately on the outside. In recent years, technologies such as electric-powered steering (MDPS) have been applied, so that an electronic steering system instead of a hydraulic steering system has been applied and steering is performed using a technology such as an electric steering system. However, It is often used.

이러한, 무인자동차의 경우 컴퓨터에 의해 제어가 되므로 외부의 외란이나 프로그램의 발산 등으로 인한 차량의 급가속 및 오작동에 대하여 제어할 수 있는 별도의 장치가 있어야 하며 대부분 브레이크에 모터를 장착하여 사용하게 된다. 그러나, 종래의 이러한 장치들은 브레이크 답력이 높지 않고 시스템의 구조가 복잡하여 긴급 브레이킹 장치 자체의 오작동이 발생되는 문제점이 있다.In the case of such an unmanned vehicle, it is controlled by a computer, so there must be a separate device for controlling the rapid acceleration and malfunction of the vehicle due to external disturbance or divergence of the program, and most of the brakes are equipped with a motor . However, such conventional devices have a problem that the brake force is not high and the structure of the system is complicated, resulting in malfunction of the emergency braking device itself.

이러한, 자동차의 무인운전시스템은 국내공개특허공보 제10-2013-0085235호(2013.07.29)에 제시된다.Such an unmanned operation system of a vehicle is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0085235 (2013.07.29).

본 발명은, 스티어링 컬럼에 조향을 위한 장치를 장착함과 동시에 긴급상황시 바로 브레이크를 작동되게 하는 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치를 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a steering and braking device for an unmanned vehicle, which is equipped with a steering device for steering and which immediately activates the brake in an emergency situation.

본 발명은, 무인자동차의 스티어링 컬럼에 연결 결합되며, 구동력을 발생시키는 조향모터, 상기 조향모터에서 발생된 구동력을 상기 스티어링 컬럼으로 전달하여, 상기 스티어링 컬럼을 회전되게 하는 조향링크부, 실린더로드 외측 단부가 상기 무인자동차의 브레이크 페달 상부에 배치되도록 상기 조향모터의 일측에 연결 결합되며, 상기 실린더로드의 이동방향에 따라 상기 브레이크페달을 선택적으로 누르게 되는 브레이킹 실린더, 상기 무인자동차의 주행중 긴급상황이 발생한 경우, 상기 브레이킹 실린더가 작동하도록 제어하는 긴급브레이킹제어부, 상기 브레이크 페달에 인접 배치되도록 설치되며, 상기 무인자동차의 긴급상황 이외의 주행시 상기 브레이크 페달의 작동을 제어하는 주행브레이킹부를 포함하는 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치를 제공한다.The present invention relates to an unmanned vehicle comprising a steering motor connected to a steering column of an unmanned vehicle and generating a driving force, a steering link portion for transmitting the driving force generated from the steering motor to the steering column to rotate the steering column, A brake cylinder connected to one side of the steering motor so that an end thereof is disposed on an upper portion of the brake pedal of the unmanned vehicle and selectively pressing the brake pedal according to a moving direction of the cylinder rod; An emergency braking control unit for controlling the braking cylinder to operate; a traveling braking unit installed adjacent to the brake pedal for controlling the operation of the brake pedal when traveling in an emergency other than an emergency situation of the unmanned vehicle, And Bray It provides an apparatus.

또한, 상기 조향링크부는, 상기 스티어링 컬럼에 결합 설치되는 조향스프라켓과, 상기 조향모터의 회전축에 결합 설치되는 모터스프라켓 및, 상기 조향스프라켓과 상기 모터스프라켓을 연결하여, 상기 조향모터의 회전축에서 발생된 회전구동력을 상기 스티어링 컬럼으로 전달하여 회전되게 하는 조향벨트를 포함할 수 있다.The steering link unit may include a steering sprocket coupled to the steering column, a motor sprocket coupled to a rotary shaft of the steering motor, and a motor shaft connected to the steering sprocket and the motor sprocket, And a steering belt for transmitting rotational driving force to the steering column to rotate the steering belt.

또한, 상기 브레이킹 실린더는, 에어실린더 일 수 있다.Further, the braking cylinder may be an air cylinder.

또한, 상기 긴급브레이킹제어부는, 상기 브레이킹 실린더와 연결되는 실린더제어부와, 상기 실린더제어부와 연결되어, 상기 브레이킹 실린더가 작동 또는 작동정지되게 하는 온/오프 버튼이 마련된 제어버튼을 포함할 수 있다.The emergency braking control unit may include a cylinder control unit connected to the braking cylinder and a control button connected to the cylinder control unit and provided with an on / off button for activating or deactivating the braking cylinder.

또한, 상기 주행브레이킹부는, 상기 브레이크 페달에 인접하게 설치되는 브레이킹모터와, 상기 브레이킹모터로부터 회전 구동력을 전달받도록 상기 브레이킹모터와 연결되며, 상기 브레이킹모터의 회전방향에 따라 상기 브레이크페달을 선택적으로 누르게 되는 브레이킹링크부를 포함할 수 있다.The driving braking unit may include a braking motor provided adjacent to the brake pedal and a braking motor connected to the braking motor to receive a rotational driving force from the braking motor and to selectively press the brake pedal according to a rotating direction of the braking motor As shown in FIG.

또한, 상기 브레이킹링크부는, 상기 브레이킹모터의 회전축에 연결 결합되는 모터로드와, 상기 브레이크 페달의 로드 부분을 가로지르도록 배치된 상태로 길이방향 단부는 상기 모터로드와 연결되어, 상기 브레이킹모터의 작동에 따라 회전하면서 상기 브레이크 페달을 눌러주는 푸시로드를 포함할 수 있다.The braking link portion includes a motor rod coupled to the rotation shaft of the braking motor and a longitudinal end portion of the braking link is connected to the motor rod so as to cross the rod portion of the brake pedal, And a push rod for pressing the brake pedal while rotating in accordance with the operation of the brake pedal.

본 발명에 따른 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치는, 무인자동차의 스티어링 컬럼에 조향모터를 연결 설치된 상태로 조향모터에서 발생된 회전 구동력은 조향링크부를 통해 전달되면서 스티어링 컬럼을 회전시키면서 무인자동차의 조향을 가능하게 함과 더불어, 브레이킹 실린더는 조향모터에 연결 설치된 상태로 긴급브레이킹제어부에 의해 긴급상황시 작동되면서 무인자동차의 긴급 브레이킹 작동을 가능하게 한다.The steering and braking apparatus for an unmanned vehicle according to the present invention is characterized in that a steering motor is connected to a steering column of an unmanned vehicle and the rotational driving force generated in the steering motor is transmitted through the steering link portion and the steering column is rotated, The braking cylinder is activated in an emergency by the emergency braking control while being connected to the steering motor to enable emergency braking operation of the unmanned vehicle.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치의 설치상태도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 주행브레이킹부의 확대 평면도이다.1 is an installation state diagram of a steering and braking apparatus for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is an enlarged plan view of the running braking portion shown in Fig.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치의 설치상태도이다. 도 1을 참조하면, 상기 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치는, 조향모터(100), 조향링크부(200), 브레이킹 실린더(300), 긴급브레이킹제어부(400), 주행 브레이킹부(500)를 구비하고 있다.1 is an installation state diagram of a steering and braking apparatus for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention. 1, the steering and braking apparatus for an unmanned vehicle includes a steering motor 100, a steering link unit 200, a braking cylinder 300, an emergency braking control unit 400, and a traveling braking unit 500 .

상기 조향모터(100)는 무인자동차(도면미도시)의 스티어링 컬럼(10)을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전되게 하면서 조향이 가능하도록 구동력을 발생시킨다. 이러한, 상기 조향모터(100)는 브라켓(110)으로 상기 스티어링 컬럼(10)에 연결 상태로 고정 결합된다. 이때, 상기 조향모터(100)의 회전축(101)은 상기 스티어링 컬럼(10)의 축방향에 수평하게 배치되도록 설치됨으로서, 이후 조향링크부(200)에 의한 구동력 전달이 안정적으로 이루어질 수 있게 된다. 여기서, 상기 조향모터(100)에는 회전축(101)의 회전을 제어할 수 있도록 하는 인버터(Inverter)가 설치될 수도 있음은 물론이다. 이러한, 상기 조향모터(100)는 상기 무인자동차의 전원공급장치와 연결되어, 전원을 공급받으면서 작동하는 것이 바람직하나 이에 한정하지 않고 이후 설명될 브레이킹 실린더(300)의 유압을 공급받아 작동할 수 있음은 물론이다.The steering motor 100 generates a driving force so that the steering column 10 of the unmanned vehicle (not shown) can be steered while being rotated clockwise or counterclockwise. The steering motor 100 is fixedly coupled to the steering column 10 by a bracket 110 in a connected state. At this time, since the rotary shaft 101 of the steering motor 100 is installed horizontally in the axial direction of the steering column 10, the driving force transmission by the steering link unit 200 can be stably performed. It is needless to say that the steering motor 100 may be provided with an inverter for controlling the rotation of the rotary shaft 101. The steering motor 100 may be connected to the power supply unit of the unmanned vehicle and operated while being supplied with power. However, the steering motor 100 may be operated by receiving the hydraulic pressure of the braking cylinder 300 Of course.

상기 조향링크부(200)는 상기 조향모터(100)에서 발생된 회전 구동력을 상기 스티어링 컬럼(10)으로 전달하게 된다. 즉, 상기 조향링크부(200)는 상기 조향모터(100)의 회전축(101) 회전을 상기 스티어링 컬럼(10)으로 전달하면서, 상기 스티어링 컬럼(10)을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하면서 상기 무인자동차의 조향을 가능하게 한다. 이러한, 상기 조향링크부(200)는 조향스프라켓(210), 모터스프라켓(220), 조향벨트(230)를 포함한다.The steering link unit 200 transmits the rotational driving force generated from the steering motor 100 to the steering column 10. [ That is, the steering link unit 200 rotates the steering column 10 clockwise or counterclockwise while transmitting the rotation of the rotary shaft 101 of the steering motor 100 to the steering column 10, Enabling the steering of unmanned vehicles. The steering link unit 200 includes a steering sprocket 210, a motor sprocket 220, and a steering belt 230.

상기 조향스프라켓(210)은 상기 스티어링 컬럼(10) 외측에 삽입상태로 고정 결합된다. 이러한, 상기 조향스프라켓(210)은 조향벨트(230)로부터 모터스프라켓(220)의 회전력을 전달받아, 상기 스티어링 컬럼(10)을 축회전되게 한다.The steering sprocket 210 is fixedly coupled to the outside of the steering column 10 in an inserted state. The steering sprocket 210 receives the rotational force of the motor sprocket 220 from the steering belt 230 to rotate the steering column 10.

상기 모터스프라켓(220)은 상기 조향모터(100)의 회전축(101) 외측에 삽입상태로 고정 결합된다. 이러한, 상기 조향스프라켓(210)은 상기 조향모터(100)의 회전축(101)에 대응되게 회전하면서 상기 조향모터(100)의 회전력을 전달받아, 조향벨트(230)로 전달되게 한다.The motor sprocket 220 is inserted and fixed to the outside of the rotary shaft 101 of the steering motor 100. The steering sprocket 210 rotates in correspondence with the rotation axis 101 of the steering motor 100 and receives the rotational force of the steering motor 100 to be transmitted to the steering belt 230.

상기 조향벨트(230)는 상기 조향스프라켓(210)과 상기 모터스프라켓(220)을 연결하여, 상기 모터스프라켓(220)의 회전 구동력을 상기 조향스프라켓(210)으로 전달되게 한다. 즉, 상기 조향벨트(230)는 상기 조향모터(100)의 회전축(101)에서 발생된 회전구동력에 대응되게 회전하는 모터스프라켓(220)으로부터 회전력을 전달받아, 상기 조향스프라켓(210)으로 전달함으로서, 결과적으로 상기 조향스프라켓(210)의 회전에 대응되게 상기 스티어링 컬럼(10)을 회전되게 한다.The steering belt 230 connects the steering sprocket 210 and the motor sprocket 220 to transmit the rotational driving force of the motor sprocket 220 to the steering sprocket 210. That is, the steering belt 230 receives the rotational force from the motor sprocket 220 that rotates in correspondence with the rotational driving force generated from the rotational shaft 101 of the steering motor 100, and transmits the rotational force to the steering sprocket 210 So that the steering column 10 is rotated in correspondence with the rotation of the steering sprocket 210.

상기 브레이킹 실린더(300)는 실린더로드(301)의 이동방향에 따라 상기 무인장동차의 브레이크페달(20)을 선택적으로 눌러 브레이크를 작동되게 한다. 즉, 상기 브레이킹 실린더(300)는 이후 설명될 긴급브레이킹제어부(400)의 조작에 의해 작동되면서 실린더로드(301)가 이동하면서 상기 브레이크페달(20)을 눌러줌으로서, 브레이크가 작동되게 한다. 이러한, 상기 브레이킹 실린더(300)는 상기 조향모터(100)의 일측에 브라켓(310)으로 연결상태로 고정 결합된다. 이때, 상기 브레이킹 실린더(300)의 실린더로드(301)는 상기 브레이크페달(20) 상방에 인접하도록 배치되어, 상기 브레킹 실린더(300)의 동작시, 상기 실린더로드(301) 단부가 상기 브레이크페달(20)과 맞닿은 상태로 상기 브레이크페달(20)를 가압하며 눌러주게 된다. 여기서, 상기 브레이킹 실린더(300)는 유압에 의해 동작하는 유압실린더로서, 보다 바람직하게는 공압을 이용한 공압실린더를 사용함으로서 구조를 간단하게 할 수 있음과 더불어 최대 답력으로 최소 시간안에 상기 브레이크페달(20)을 동작되게 할 수 있다. 이때, 상기 무인자동차에는 상기 브레이킹 실린더(300)의 작동을 위한 유압을 공급하도록 펌프가 마련된 유압탱크(도면미도시)가 구비됨은 물론이다.The braking cylinder 300 selectively presses the brake pedal 20 of the unmanned long-distance car in accordance with the direction of movement of the cylinder rod 301 to actuate the brake. That is, the braking cylinder 300 is actuated by the operation of the emergency braking control unit 400 to be described later, and the braking operation is performed by pushing the brake pedal 20 while the cylinder rod 301 is moving. The braking cylinder 300 is fixedly coupled to one side of the steering motor 100 by a bracket 310. At this time, the cylinder rod 301 of the brake cylinder 300 is disposed adjacent to the brake pedal 20 so that the end of the cylinder rod 301 is positioned on the brake pedal 20 when the brake cylinder 300 is operated. The brake pedal 20 is pressed while being in contact with the brake pedal 20. Here, the braking cylinder 300 is a hydraulic cylinder operated by hydraulic pressure, and more preferably, a pneumatic cylinder using pneumatic pressure is used, so that the structure can be simplified, and the brake pedal 20 Can be operated. It is a matter of course that the unmanned vehicle is provided with a hydraulic tank (not shown) provided with a pump for supplying hydraulic pressure for operating the brake cylinder 300.

상기 긴급브레이킹제어부(400)는 상기 브레이킹 실린더(300)의 작동을 제어한다. 즉, 상기 긴급브레이킹제어부(400)는 상기 무인자동차의 주행시 긴급상황이 발생할 경우에 상기 브레이킹 실린더(300)를 작동시켜, 상기 무인자동차의 브레이크페달(20)을 동작되게 하면서 브레이킹 작동이 이루어지게 한다. 이러한, 상기 긴급브레이킹제어부(400)는 상기 브레이킹 실린더(300)를 작동하도록 제어할 수 있게 실린더제어부(410), 제어버튼(420)으로 구성될 수 있다. 여기서, 상기 실린더제어부(410)는 상기 제어버튼(420)과 상기 브레이킹 실린더(300) 사이에 배치된 상태로 상기 제어버튼(420)과 상기 브레이킹 실린더(300)과 연결된다. 이러한, 상기 실린더제어부(410)는 제어버튼(420)의 온(On) 또는 오프(Off) 버튼 작동여부에 따라 상기 브레이킹 실린더(300)를 작동 또는 작동정지되게 한다. 보다 바람직하게 상기 실린더제어부(410)는 상기 브레이킹 실린더(300)에 유압을 공급하는 펌프와 연결되어, 상기 펌프에 의한 상기 브레이킹 실린더(300)의 작동상태를 제어한다. 상기 제어버튼(420)은 상기 실린더제어부(410)와 연결되는데, 상기 제어버튼(420)에는 온(On) 또는 오프(Off) 버튼이 마련되어, 온 또는 오프 동작에 따라 상기 실린더제어부(410)를 통한 상기 브레이킹 실린더(300)의 작동이 제어된다. 즉, 상기 무인자동차의 주행 중 긴급상황 발생에 따른 상기 제어버튼(420)을 온(On)상태가 되도록 누를 경우 상기 브레이킹 실린더(300)로 유압이 공급되면서 실린더로드(301) 단부는 하방으로 이동하면서 상기 브레이크페달(20)을 가압하며 브레이킹 작동이 바로 이루어지게 한다. 이후, 상기 제어버튼(420)을 오프(Off)상태가 되도록 누를 경우 상기 브레이킹 실린더(300)의 실린더로드(301) 단부는 상방으로 이동하면서 상기 브레이크페달(20)을 가압상태에서 해제되게 하면서 브레이킹 작동을 정지되게 한다.The emergency braking control unit (400) controls the operation of the brake cylinder (300). That is, the emergency braking control unit 400 activates the braking cylinder 300 when an emergency occurs during driving of the unmanned vehicle, thereby causing the braking pedal 20 of the unmanned vehicle to be operated while the braking operation is performed . The emergency braking control unit 400 may include a cylinder control unit 410 and a control button 420 to control the braking cylinder 300 to operate. The cylinder control unit 410 is connected to the control button 420 and the braking cylinder 300 while being disposed between the control button 420 and the braking cylinder 300. The cylinder control unit 410 activates or deactivates the brake cylinder 300 according to whether the control button 420 is on or off. More preferably, the cylinder control unit 410 is connected to a pump that supplies the hydraulic pressure to the braking cylinder 300, and controls the operating state of the braking cylinder 300 by the pump. The control button 420 is connected to the cylinder control unit 410. The control button 420 is provided with an On or Off button to control the cylinder control unit 410 according to an on or off operation. The operation of the braking cylinder 300 is controlled. That is, when the control button 420 is pressed to be in an ON state according to an emergency situation during running of the unmanned vehicle, the hydraulic pressure is supplied to the braking cylinder 300 and the end of the cylinder rod 301 is moved downward So that the brake pedal 20 is pressed to immediately perform the braking operation. When the control button 420 is pressed to be in an off state, the end of the cylinder rod 301 of the brake cylinder 300 is moved upward to release the brake pedal 20 from the pressurized state, The operation is stopped.

상기 주행브레이킹부(500)는 상기 무인자동차의 긴급상황 이외의 주행시 상기 브레이크 페달의 작동을 제어한다. 이러한, 상기 주행브레이킹부(500)는 작동상태에 따라 상기 브레이크 페달(20)을 선택적으로 동작되게 할 수 있도록 상기 브레이크 페달(20)에 인접 배치되도록 상기 무인자동차에 설치된다. 도 2를 참조하면, 상기 주행브레이킹부(500)는 브레이킹모터(510), 브레이킹링크부(520)를 포함한다.The traveling braking unit 500 controls the operation of the brake pedal during traveling of the unmanned vehicle other than the emergency situation. The running braking unit 500 is installed in the unmanned vehicle so as to be adjacent to the brake pedal 20 so that the brake pedal 20 can be selectively operated according to an operation state. Referring to FIG. 2, the running braking unit 500 includes a braking motor 510 and a breaking link unit 520.

상기 브레이킹모터(510)는 상기 브레이크 페달(20)을 작동되게 하도록 구동력을 발생시킨다. 이러한, 상기 브레이킹모터(510)는 회전축(511)이 상기 브레이크 페달(20)의 로드(21)에 수직하게 배치된 상태로 상기 브레이크 페달(20)에 인접하게 설치된다. 즉, 상기 브레이킹모터(51)는 브레이킹링크부(520)를 회전하도록 구동력을 발생시켜, 브레이킹링크부(520)가 상기 브레이크 페달(20)의 로드(21) 부분을 가압할 수 있게 한다. 이때, 상기 브레이킹모터(510)는 상기 무인자동차의 제동부 제어부분과 연결되어 작동상태가 조절된다. 여기서, 상기 브레이킹모터(510)는 상기 브레이크 페달(20)의 로드(21)를 중심으로 상호 대향되게 한 쌍의 설치되는 것이 바람직하다.The braking motor 510 generates a driving force to operate the brake pedal 20. The braking motor 510 is installed adjacent to the brake pedal 20 with the rotary shaft 511 disposed perpendicularly to the rod 21 of the brake pedal 20. That is, the braking motor 51 generates a driving force to rotate the breaking link portion 520, so that the breaking link portion 520 can press the rod 21 portion of the brake pedal 20. At this time, the braking motor 510 is connected to the braking portion of the unmanned vehicle to adjust the operation state thereof. Here, it is preferable that the pair of braking motors 510 are disposed to face each other with respect to the rod 21 of the brake pedal 20.

상기 브레이킹링크부(520)는 상기 브레이킹모터(520)로부터 회전 구동력을 전달받아 회전하면서, 상기 브레이크 페달(20)의 로드(21) 부분을 선택적으로 가압하게 된다. 즉, 상기 브레이킹링크부(520)는 상기 브레이킹모터(510)로부터 회전 구동력을 전달받도록 상기 브레이킹모터(510)의 회전축(511)에 연결 설치된다. 이러한, 상기 브레이킹링크부(520)는 모터로드(521), 푸시로드(522)를 포함한다.The brake link 520 receives the rotational driving force from the braking motor 520 and selectively presses the rod 21 of the brake pedal 20 while rotating. That is, the breaking link 520 is connected to the rotating shaft 511 of the braking motor 510 to receive the rotational driving force from the braking motor 510. The braking link portion 520 includes a motor rod 521 and a push rod 522.

상기 모터로드(521)는 상기 브레이킹모터(510)에서 발생되는 회전 구동력을 전달받는 로드이다. 즉, 상기 모터로드(521)는 상기 브레이킹모터(510)의 회전축(511)에 수직하게 배치된 상태로 길이방향 일단이 상기 브레이킹모터(510)의 회전축(511) 단부에 연결 결합된다. 이러한, 상기 모터로드(521)는 상기 브레이킹모터(510)에서 발생된 회전 구동력을 푸시로드(522)로 전달하게 된다.The motor rod 521 is a rod that receives the rotational driving force generated by the braking motor 510. That is, the motor rod 521 is vertically disposed on the rotating shaft 511 of the braking motor 510, and one longitudinal end of the motor rod 521 is connected to the end of the rotating shaft 511 of the braking motor 510. The motor rod 521 transmits the rotational driving force generated by the braking motor 510 to the push rod 522.

상기 푸시로드(522)는 상기 브레이킹모터(510)의 작동에 따라 회전하면서 상기 브레이크 페달(20)의 로드(21) 부분을 하방으로 눌러주면서 상기 무인자동차의 브레이킹 동작이 이루어지게 하는 로드이다. 이러한, 상기 푸시로드(522)는 상기 브레이크 페달(20)의 로드(21) 부분을 상방에서 가로지르도록 배치되며, 길이방향 양단은 각각 상기 모터로드(521) 길이방향 타단에 연결 결합된다. 따라서, 상기 푸시로드(522)는 상기 모터로드(521)로부터 상기 브레이킹모터(510)의 회전 구동력을 전달받아 회전하면서 상기 브레이크 페달(20)의 로드(21) 부분을 하방으로 눌러주게 된다.The push rod 522 is a rod that rotates in accordance with the operation of the braking motor 510 and presses down the rod 21 of the brake pedal 20 to perform the braking operation of the unmanned vehicle. The push rod 522 is disposed so as to cross the rod 21 of the brake pedal 20 from above and both longitudinal ends of the push rod 522 are connected to the other end of the motor rod 521 in the longitudinal direction. Accordingly, the push rod 522 receives the rotational driving force of the braking motor 510 from the motor rod 521, and pushes the rod 21 of the brake pedal 20 downward while rotating.

이와 같이, 일실시예의 상기 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치는, 상기 무인자동차의 스티어링 컬럼(10)에 상기 조향모터(100)를 연결 설치된 상태로 상기 조향모터(100)에서 발생된 회전 구동력은 상기 조향링크부(200)를 통해 전달되면서 상기 스티어링 컬럼(10)을 회전시키면서 무인자동차의 조향을 가능하게 함과 더불어, 상기 브레이킹 실린더(300)는 상기 조향모터(100)에 연결 설치된 상태로 상기 긴급브레이킹제어부(400)에 의해 긴급상황시 작동되면서 상기 무인자동차의 긴급 브레이킹 작동을 가능하게 한다.As described above, the steering and braking apparatus for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention is characterized in that the rotational driving force generated in the steering motor 100 in a state where the steering motor 100 is connected to the steering column 10 of the unmanned vehicle, The braking cylinder 300 is connected to the steering motor 100 while the braking cylinder 300 is connected to the braking cylinder 300. The braking cylinder 300 is connected to the steering motor 100 while the steering column 10 is rotated, Enabling the emergency braking operation of the unmanned vehicle while being operated in an emergency situation by the braking control unit (400).

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 스티어링 컬럼 20: 브레이크페달
100: 조향모터 200: 조향링크부
210: 조향스프라켓 220: 모터스프라켓
230: 조향벨트 300: 브레이킹 실린더
400: 긴급브레이킹제어부 500: 주행 브레이킹부
510: 브레이킹 모터 520: 브레이킹 링크부10: steering column 20: brake pedal
100: Steering motor 200: Steering link part
210: Steering sprocket 220: Motor sprocket
230: Steering belt 300: Brake cylinder
400: emergency braking control unit 500: running braking unit
510: Braking motor 520: Brake link part

Claims (6)

무인자동차의 스티어링 컬럼에 연결 결합되며, 구동력을 발생시키는 조향모터와;
상기 조향모터에서 발생된 구동력을 상기 스티어링 컬럼으로 전달하여, 상기 스티어링 컬럼을 회전되게 하는 조향링크부와;
실린더로드 외측 단부가 상기 무인자동차의 브레이크 페달 상부에 배치되도록 상기 조향모터의 일측에 연결 결합되며, 상기 실린더로드의 이동방향에 따라 상기 브레이크페달을 선택적으로 누르게 되는 브레이킹 실린더와;
상기 무인자동차의 주행중 긴급상황이 발생한 경우, 상기 브레이킹 실린더가 작동하도록 제어하는 긴급브레이킹제어부; 및,
상기 브레이크 페달에 인접 배치되도록 설치되며, 상기 무인자동차의 긴급상황 이외의 주행시 상기 브레이크 페달의 작동을 제어하는 주행브레이킹부를 포함하며,
상기 긴급브레이킹제어부는, 상기 브레이킹 실린더에 유압을 공급하는 펌프와 연결되는 실린더제어부와, 상기 실린더제어부와 연결되어, 상기 브레이킹 실린더가 작동 또는 작동정지되게 하는 온/오프 버튼이 마련된 제어버튼을 포함하고,
상기 무인자동차의 주행 중 긴급상황 발생에 따른 상기 제어버튼을 온 버튼상태가 되게 한 경우 상기 브레이킹 실린더로 유압이 공급되면서 상기 실린더로드 단부가 하방으로 이동하면서 상기 브레이크페달을 가압하며 브레이킹 작동이 이루어지게 되며,
상기 제어버튼을 오프 버튼상태가 되게 한 경우 상기 브레이킹 실린더의 상기 실린더로드 단부는 상방으로 이동하면서 상기 브레이크페달을 가압상태에서 해제되게 하면서 브레이킹 작동상태가 해제되게 하고,
상기 주행브레이킹부는, 상기 브레이크 페달에 인접하게 설치되는 브레이킹모터와, 상기 브레이킹모터로부터 회전 구동력을 전달받도록 상기 브레이킹모터와 연결되며, 상기 브레이킹모터의 회전방향에 따라 상기 브레이크페달을 선택적으로 누르게 되는 브레이킹링크부를 포함하며,
상기 브레이킹링크부는,
상기 브레이킹모터의 회전축에 연결 결합되는 모터로드와,
상기 브레이크 페달의 로드 부분을 가로지르도록 배치된 상태로 길이방향 단부는 상기 모터로드와 연결되어, 상기 브레이킹모터의 작동에 따라 회전하면서 상기 브레이크 페달을 눌러주는 푸시로드를 포함하는 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치.A steering motor connected to the steering column of the unmanned vehicle and generating a driving force;
A steering link portion for transmitting the driving force generated from the steering motor to the steering column to rotate the steering column;
A braking cylinder connected to one side of the steering motor such that an outer end of the cylinder rod is disposed above the brake pedal of the unmanned vehicle and selectively presses the brake pedal according to a moving direction of the cylinder rod;
An emergency braking control unit for controlling the braking cylinder to operate when an emergency occurs during a running of the unmanned vehicle; And
And a traveling braking portion that is disposed adjacent to the brake pedal and controls the operation of the brake pedal when traveling in an emergency other than an emergency situation of the unmanned vehicle,
The emergency braking control unit includes a cylinder control unit connected to a pump for supplying a hydraulic pressure to the brake cylinder and a control button connected to the cylinder control unit and provided with an on / off button for activating or deactivating the brake cylinder ,
When the control button corresponding to the occurrence of an emergency during the running of the unmanned vehicle is brought into the ON button state, the hydraulic pressure is supplied to the brake cylinder, and the cylinder rod end moves downward to press the brake pedal and perform a braking operation And,
When the control button is turned to the off button state, the cylinder rod end of the brake cylinder moves upward to release the brake pedal from the pressurized state and release the braking operation state,
The braking device according to claim 1, wherein the braking force of the braking pedal is transmitted to the braking motor, and the braking force of the braking motor is transmitted to the braking motor, And a link portion,
The braking link portion includes:
A motor rod connected to the rotating shaft of the braking motor,
And a push rod connected to the motor rod and pressing the brake pedal while rotating in accordance with the operation of the braking motor, the longitudinal end being disposed across the rod portion of the brake pedal. Breaking device. 청구항 1에 있어서,
상기 조향링크부는,
상기 스티어링 컬럼에 결합 설치되는 조향스프라켓과,
상기 조향모터의 회전축에 결합 설치되는 모터스프라켓 및,
상기 조향스프라켓과 상기 모터스프라켓을 연결하여, 상기 조향모터의 회전축에서 발생된 회전구동력을 상기 스티어링 컬럼으로 전달하여 회전되게 하는 조향벨트를 포함하는 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치.The method according to claim 1,
The steering link portion includes:
A steering sprocket coupled to the steering column;
A motor sprocket coupled to the rotary shaft of the steering motor,
And a steering belt connecting the steering sprocket and the motor sprocket to rotate the steering sprocket so as to transmit the rotation driving force generated from the rotation shaft of the steering motor to the steering column to rotate the steering wheel. 청구항 1에 있어서,
상기 브레이킹 실린더는, 에어실린더 인 무인자동차용 조향 및 브레이킹장치.

The method according to claim 1,
Wherein the braking cylinder is an air cylinder.

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