KR101577574B1

KR101577574B1 - Apparatus for Improving Lift of Main Wing of Unmanned Aerial Vehicle

Info

Publication number: KR101577574B1
Application number: KR1020140052833A
Authority: KR
Inventors: 최해천; 김주하; 조승현
Original assignee: 서울대학교산학협력단
Priority date: 2014-04-30
Filing date: 2014-04-30
Publication date: 2015-12-16
Anticipated expiration: 2034-04-30
Also published as: KR20150125865A

Abstract

본 발명은 무인 비행체에 설치되어 비행체의 양력을 향상시키고 무인 비행체의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 더욱 용이하게 제어할 수 있는 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치를 제공하기 위한 것이다. 본 발명에 의한 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치는, 무인 비행체의 주날개의 후단부에 마련된 복수의 절개부에 한쪽 끝단이 회전 가능하게 설치되는 복수의 상부 보조날개와, 주날개의 절개부들에 한쪽 끝단이 회전 가능하게 설치되는 복수의 하부 보조날개와, 주날개의 상면에 대한 복수의 상부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하기 위한 상부 보조날개 구동기와, 주날개의 하면에 대한 복수의 하부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하기 위한 하부 보조 날개 구동기와, 상부 보조날개 구동기를 제어하여 주날개의 상면에 대한 복수의 상부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하고, 하부 보조날개 구동기를 제어하여 주날개의 하면에 대한 복수의 하부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하기 위한 컨트롤러를 포함하는 점에 특징이 있다.The present invention provides a lifting device for a main wing of an unmanned aerial vehicle which can be installed on an unmanned aerial vehicle to improve lifting force of a flying vehicle and to more easily control rolling, yawing and pitching moments of an unmanned aerial vehicle. The present invention relates to an elevating device for a main wing of a UAV, comprising: a plurality of upper auxiliary wings rotatably installed at one end of a plurality of incisions provided at a rear end of a main wing of a UAV; An upper auxiliary wing driver for adjusting the vertical angle of the plurality of upper auxiliary wings with respect to the upper surface of the main wing, and a plurality of lower auxiliary wings A lower auxiliary wing driver for adjusting the angle of the wing in the vertical direction and an upper auxiliary wing driver to control the vertical angles of the plurality of upper auxiliary wings with respect to the upper surface of the main wing, And a controller for adjusting the vertical angle of the plurality of lower auxiliary vanes with respect to the lower surface of the lower auxiliary vane.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to an apparatus for improving the lift of a main wing of an unmanned aerial vehicle,

본 발명은 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 무인 비행체에 설치되어 무인 비행체의 양력을 향상시킬 수 있는 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치에 관한 것이다.The present invention relates to an elevating device for a main wing of an unmanned aerial vehicle, and more particularly, to an elevating device for a lifting force of a main wing of a unmanned aerial vehicle which is installed on an unmanned aerial vehicle and can improve the lift of the unmanned aerial vehicle.

항공 기술 및 통신 기술의 급격한 발전에 따라 탐사 및 정찰 등을 목적으로 하는 무인 비행 시스템의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 이러한 무인 비행 시스템의 개발은 인간이 직접 탑승하여 수행하기에 위험하거나 어려운 작업도 가능하게 하는 이점을 가져왔다.With the rapid development of aviation technology and communication technology, development of unmanned flight system for exploration and reconnaissance has been actively carried out. The development of such an unmanned aerial vehicle system has the advantage of being able to carry out dangerous or difficult tasks to be carried out by human being.

통상적으로, 무인 비행 시스템은 비행 제어를 위한 제어 시스템과, 원격지에서 제어 시스템으로부터 전송되는 비행 제어 신호에 따라 비행을 수행하여 각종 현지 데이터를 취득하여 제어 시스템으로 송신하는 무인 비행체로 이루어진다. 무인 비행체는 카메라, 센서, 통신장비, 또는 다른 장비를 탑재하고 있으며, 원격 조종되거나 또는 스스로 조종된다. 즉, 무인 비행체는 운용자에 의해 직접 원격 조종되거나, 운용자가 무인 비행체가 지나가야 될 지점들을 미리 프로그래밍하면, 무인 비행체가 그 지점에 도달하기 위해 스스로 비행 궤도를 조절하여 비행하기도 한다.Generally, the unmanned aerial vehicle system is composed of a control system for flight control and a unmanned aerial vehicle that performs flight according to a flight control signal transmitted from a control system at a remote place, acquires various local data, and transmits the acquired local data to the control system. Unmanned aerial vehicles are equipped with cameras, sensors, communications equipment, or other equipment, and are remotely controlled or self-controlled. In other words, the unmanned aerial vehicle can be remotely controlled directly by the operator, or if the operator preprograms the points to which the unmanned aerial vehicle should pass, the unmanned aerial vehicle maneuveres the flight orbit by itself to reach the point.

종래에는 무인 비행체가 특수한 군용 정찰기를 제외하고는 거의 도입이 어려웠으나, 최근에 저렴한 비용으로 공공부문이나 민수용 제품으로의 적용이 가능해 졌다. 특히, 군, 경찰, 소방 등의 공공분야에서는 정찰, 수색, 감시, 정보 수집 등의 다양한 목적으로 활용이 가능해 졌으며, 카메라를 이용한 현장 영상의 실시간 확인 및 전송은 지휘센터에서 현장의 상황을 신속하고, 정확하게 판단할 수 있게 해준다.Conventionally, unmanned aerial vehicles were hardly introduced except for special military reconnaissance aircraft, but recently it has become possible to apply them to public sector and civilian products at low cost. Particularly, in public areas such as military, police, and fire department, it can be used for various purposes such as reconnaissance, search, surveillance, and information gathering. , Allowing you to judge accurately.

도 1은 종래의 무인 비행체를 나타낸 것이다.1 shows a conventional unmanned aerial vehicle.

도 1에 도시된 것과 같이, 종래의 무인 비행체(10)는, 통상적인 항공기와 유사하게 동체(11)와, 주날개(12)와, 꼬리날개(13)(14)를 포함한다. 이 밖에, 동체(11)에는 추진기나, 착륙장치 등 각종 기계장치 및 전자장치가 설치된다. 동체(11)는 유선형으로 이루어져 공기의 저항을 작게 함과 동시에, 각 날개와의 결합부에 생기는 기류의 간섭에 의한 저항을 가급적 작게 하는 구조를 취한다. 동체(11)는 거의 양력을 발생시키지 않고, 다만 항력만을 만들어 준다. 무인 비행체(10)를 떠오르게 하는 힘인 양력은 주날개(12)에서 만들어진다. 양력은 무인 비행체(10)가 날고 있는 장소나 방향 등 상태에 따라 달라지므로, 주날개(12)만으로 날고 있을 때의 안정을 지키기는 어려운데, 꼬리날개(13)(14)가 저울의 추처럼 무인 비행체(10)의 무게와 주날개(12)의 양력을 조화시켜 무인 비행체(10)의 비행 안정을 지켜 준다.As shown in Fig. 1, a conventional unmanned aerial vehicle 10 includes a moving body 11, a main wing 12, and a tail wing 13 (14) similar to a conventional airplane. In addition, various mechanical devices and electronic devices such as a propulsion device and a landing device are installed in the body 11. The body 11 is formed in a streamlined shape so as to reduce the resistance of the air and minimize the resistance due to the interference of the airflow generated at the coupling portion with each blade. The moving body 11 hardly generates lifting force, but produces only a drag force. The lifting force, which is the force to hover the unmanned aerial vehicle 10, is produced in the main wing 12. Since the lifting force depends on the state of the unmanned air vehicle 10, such as the location and direction of the unmanned air vehicle 10, it is difficult to maintain stability when the main wing 12 is flying only. When the tail wings 13 and 14 are unmanned The weight of the flying body 10 and the lifting force of the main wing 12 are matched with each other to maintain the stability of the unmanned air vehicle 10.

최근 무인 비행체의 사용이 다양한 분야로 확대되면서 무인 비행체의 구조를 개선하기 위한 많은 노력이 이루어지고 있다. 예컨대, 비행체의 날개 구조를 개선하여 비행 중의 저항을 줄일 수 있는 기술이 공개특허공보 제1999-0015944호(1999. 03. 05.), 공개특허공보 제2011-0076267호(2011. 07. 06.)에 개시된 바 있다.Recently, as the use of unmanned aerial vehicles has expanded to various fields, many efforts have been made to improve the structure of unmanned aerial vehicles. For example, a technique for improving the wing structure of an airplane to reduce the resistance during flight is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1999-0015944 (1999. 03. 05.), Laid-Open Patent Publication No. 2011-0076267 (2011. 07.06. ).

이 밖에도 수평 정상 비행, 상승 비행, 항속 거리, 활공 시간, 이륙 성능, 착륙 성능 등 무인 비행체의 공력성능을 향상시키기 위한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.In addition, studies have been actively conducted to improve aerodynamic performance of unmanned aerial vehicles such as horizontal normal flight, rising flight, cruising range, glide time, takeoff performance, and landing performance.

본 발명은 상술한 바와 같은 필요성을 해결하기 위해 위하여 안출된 것으로, 무인 비행체에 간단한 구조로 설치되어 비행 중에 무인 비행체의 양력을 향상시키고 무인 비행체의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 더욱 용이하게 제어할 수 있는 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a simple structure in a unmanned aerial vehicle to improve the lift of the unmanned aerial vehicle during flight and to more easily control rolling, yawing and pitching moments of the unmanned aerial vehicle And an elevating device for lifting the main wing of the unmanned aerial vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치는, 무인 비행체의 주날개 후단부가 부분적으로 절개된 형상으로 상기 주날개의 후단부에 마련된 복수의 절개부에 한쪽 끝단이 상기 주날개의 좌우 연장 방향 회전 중심축에 대해 회전 가능하게 설치되는 복수의 상부 보조날개; 상기 복수의 상부 보조날개 하부에 이들과 마주하여 위치하도록 상기 주날개의 절개부들에 한쪽 끝단이 상기 주날개의 좌우 연장 방향 회전 중심축에 대해 회전 가능하게 설치되는 복수의 하부 보조날개; 상기 복수의 상부 보조날개를 회전시켜 상기 주날개의 상면에 대한 상기 복수의 상부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하기 위해 상기 주날개에 설치되는 상부 보조날개 구동기; 상기 복수의 하부 보조날개를 회전시켜 상기 주날개의 하면에 대한 상기 복수의 하부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하기 위해 상기 주날개에 설치되는 하부 보조 날개 구동기; 및 상기 상부 보조날개 구동기를 제어하여 상기 주날개의 상면에 대한 상기 복수의 상부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하고, 상기 하부 보조날개 구동기를 제어하여 상기 주날개의 하면에 대한 상기 복수의 하부 보조날개의 상하 방향 각도를 조절하기 위해 상기 무인 비행체에 설치되는 컨트롤러;를 포함하는 점에 특징이 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for raising the lifting force of a main wing of a UAV, the UAV having a rear end portion of the main wing, the U- A plurality of upper auxiliary vanes rotatably mounted on the rotational center axis in the left-right extension direction of the main blade; A plurality of lower auxiliary vanes provided at the lower portions of the plurality of upper auxiliary vanes so that one end of each of the cutaway portions of the main vane is rotatable about the rotational center axis of the main vane in the left and right direction; An upper auxiliary wing driver installed on the main wing for rotating the plurality of upper auxiliary wings to adjust an upward and downward angle of the plurality of upper auxiliary wings with respect to an upper surface of the main wing; A lower auxiliary wing driver installed on the main wing for rotating the plurality of lower auxiliary wings to adjust an angle in the vertical direction of the plurality of lower auxiliary wings with respect to a lower surface of the main wing; And controlling the upper auxiliary wing driver to adjust the vertical angles of the plurality of upper auxiliary wings with respect to the upper surface of the main wing to control the lower auxiliary wing actuator to control the plurality of lower auxiliary And a controller installed on the unmanned aerial vehicle to adjust the angle of the wings in the vertical direction.

본 발명에 의한 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치는 비행 중인 무인 비행체의 자세나 받음각, 속도, 고도 등에 따라 주날개의 후단에 설치된 복수의 상부 보조날개의 주날개에 대한 상하 방향 각도를 조절하고 복수의 하부 보조날개의 주날개에 대한 상하 방향 각도를 조절함으로써, 무인 비행체에 충분한 양력을 발생시켜 무인 비행체가 안전하게 비행할 수 있게 해준다. 또한 비행 중인 무인 비행체가 흔들릴 때 상부 보조날개와 하부 보조날개를 이용하여 무인 비행체의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 더욱 용이하게 제어함으로 무인 비행체의 비행 안전성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, there is provided an apparatus for improving the lift of a main wing of an unmanned aerial vehicle, comprising: a plurality of upper auxiliary wings provided at a rear end of a main wing, the up and down angles of the main wings being adjusted according to a posture, an angle of attack, a speed, By adjusting the upward and downward angles of the main wing of the lower subordinate wing of the lower subordinate wing to generate a sufficient lift to the unmanned aerial vehicle to enable the unmanned aerial vehicle to safely fly. In addition, when the unmanned aerial vehicle in flight is shaken, the stability of the unmanned aerial vehicle can be improved by controlling the rolling, yawing and pitching moments of the unmanned aerial vehicle more easily by using the upper auxiliary wing and the lower auxiliary wing.

또한 본 발명에 의한 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치는 무인 비행체의 무게를 크게 증가시키지 않고 간단한 구조로 무인 비행체에 설치될 수 있다.Also, according to the present invention, the lifting device of the main wing of the unmanned aerial vehicle can be installed on the unmanned aerial vehicle with a simple structure without significantly increasing the weight of the unmanned aerial vehicle.

도 1은 종래의 무인 비행체의 일예를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체를 나타낸 것이다.
도 3은 도 2에 나타낸 무인 비행체의 주날개에 구비된 상부 보조 날개 및 하부 보조 날개가 펴진 상태를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주요 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 도 2에 나타낸 무인 비행체의 주날개 일부를 나타낸 측단면도이다.
도 6은 도 5에 나타낸 주날개에서 상부 보조 날개 및 하부 보조 날개가 펴진 상태를 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주요 구성을 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주날개 일부를 나타낸 측단면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체를 나타낸 것이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주요 구성을 나타낸 블록도이다.
도 11은 도 9에 나타낸 무인 비행체의 후미를 나타낸 평면도이다.
도 12는 도 9에 나타낸 무인 비행체의 후미를 나타낸 측면도이다.
도 13은 도 11 및 도 12에 나타낸 기류 검출유닛의 작용을 설명하기 위한 것이다.
도 14는 본 발명에 의한 양력 향상장치에 구비되는 상부 보조날개의 다양한 변형예를 나타낸 것이다.1 shows an example of a conventional unmanned aerial vehicle.
FIG. 2 is a view illustrating an unmanned aerial vehicle to which the lift improvement apparatus according to the embodiment of the present invention is applied.
FIG. 3 shows a state in which the upper auxiliary blade and the lower auxiliary blade provided on the main blade of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 2 are opened.
4 is a block diagram illustrating a main configuration of an unmanned aerial vehicle to which the lift improvement device according to the embodiment of the present invention is applied.
5 is a side sectional view showing a part of a main wing of the unmanned aerial vehicle shown in FIG.
6 shows a state in which the upper auxiliary blade and the lower auxiliary blade are opened in the main blade shown in FIG.
7 is a block diagram illustrating a main configuration of an unmanned aerial vehicle to which the lift improvement apparatus according to another embodiment of the present invention is applied.
8 is a side cross-sectional view showing a part of a main wing of an unmanned aerial vehicle to which a lift improvement device according to another embodiment of the present invention is applied.
FIG. 9 is a view showing an unmanned aerial vehicle to which the lift improvement device according to another embodiment of the present invention is applied.
FIG. 10 is a block diagram illustrating a main configuration of an unmanned aerial vehicle to which a lift improvement apparatus according to another embodiment of the present invention is applied.
11 is a plan view showing the rear end of the unmanned aerial vehicle shown in Fig.
12 is a side view showing the rear end of the unmanned aerial vehicle shown in Fig.
Fig. 13 is for explaining the action of the airflow detecting unit shown in Figs. 11 and 12. Fig.
FIG. 14 shows various modifications of the upper auxiliary blade provided in the lift improvement device according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 의한 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치에 대하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus for improving lifting force of a main wing of an unmanned aerial vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체를 나타낸 것이고, 도 3은 도 2에 나타낸 무인 비행체의 주날개에 구비된 상부 보조 날개 및 하부 보조 날개가 펴진 상태를 나타낸 것이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주요 구성을 나타낸 블록도이다.FIG. 2 is a perspective view illustrating an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a perspective view of the unshown upper and lower auxiliary wings of the unmanned aerial vehicle of FIG. And FIG. 4 is a block diagram illustrating a main configuration of an unmanned aerial vehicle to which the lift improvement device according to an embodiment of the present invention is applied.

도 2 내지 도 4에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치(100)는 무인 비행체(20)의 주날개(22)의 후단부(23)에 설치되는 복수의 상부 보조날개(110) 및 복수의 하부 보조날개(120)와, 주날개(22)에 대한 복수의 상부 보조날개(110) 각각의 상하 방향 각도를 조절하기 위한 복수의 상부 보조날개 구동기(130)와, 주날개(22)에 대한 복수의 하부 보조날개(120) 각각의 상하 방향 각도를 조절하기 위한 복수의 하부 보조날개 구동기(140)와, 복수의 상부 보조날개 구동기(130) 및 복수의 하부 보조날개 구동기(140)를 제어하기 위한 컨트롤러(150)를 포함한다. 본 실시예에 따른 양력 향상장치(100)는 주날개(22)에 대한 복수의 상부 보조날개(110) 및 복수의 하부 보조날개(120)의 상하 방향 각도를 조절함으로써, 무인 비행체(20)의 최대양력계수(maximum lift coefficient)를 향상시키고 무인 비행체(20)의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 더욱 용이하게 제어할 수 있다.2 to 4, the lifting device 100 for a main wing of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention is installed at the rear end 23 of the main wing 22 of the unmanned flying vehicle 20 A plurality of upper auxiliary vanes 110 and a plurality of lower auxiliary vanes 120 and a plurality of upper auxiliary vanes 110 for adjusting the vertical angle of each of the plurality of upper auxiliary vanes 110 to the main vanes 22 A plurality of lower auxiliary wing actuators 140 for adjusting the vertical angle of each of the plurality of lower auxiliary wings 120 to the main wing 22 and a plurality of upper auxiliary wing actuators 130 and a plurality And a controller (150) for controlling the lower auxiliary wing driver (140). The lift improvement apparatus 100 according to the present embodiment adjusts the vertical angle of the plurality of the upper auxiliary vanes 110 and the plurality of the lower auxiliary vanes 120 with respect to the main vane 22, The maximum lift coefficient can be improved and the rolling, yawing and pitching moments of the UAV 20 can be more easily controlled.

이러한 본 실시예에 따른 양력 향상장치(100)가 설치되는 무인 비행체(20)는 통상의 무인 비행체와 같이, 동체(21)와, 주날개(22)와, 꼬리날개(40)(41)와, 추진기(45)와 무선 송수신기(50)를 포함한다. 주날개(22)는 동체(21)의 좌측 측면에 구비되는 좌측 날개(22a)와 동체(21)의 우측 측면에 구비되는 우측 날개(22b)로 구성된다. 통상적으로, 무인 비행체(20)는 그 전반적인 동작을 제어하기 위한 컨트롤러를 구비하므로, 본 실시예에 따른 양력 향상장치(100)의 컨트롤러(150)는 무인 비행체(20)에 기본적으로 구비되는 컨트롤러를 이용할 수도 있고, 무인 비행체(20)의 컨트롤러와 별도로 설치될 수도 있다. 이하에서는 본 발명에 의한 양력 향상장치가 무인 비행체(20)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 무인 비행체(20)의 컨트롤러(150)를 공유하여 작동하는 것으로 설명한다.The unmanned air vehicle 20 in which the lift improvement apparatus 100 according to the present embodiment is installed is provided with the moving body 21, the main wing 22, the tail wings 40, 41, A propeller 45, and a wireless transceiver 50. The main wing 22 is composed of a left wing 22a provided on the left side surface of the moving body 21 and a right wing 22b provided on the right side surface of the moving body 21. [ The controller 150 of the lift improvement apparatus 100 according to the present embodiment includes a controller that is basically provided in the unmanned air vehicle 20, since the unmanned air vehicle 20 has a controller for controlling the overall operation thereof Or may be installed separately from the controller of the unmanned air vehicle 20. Hereinafter, it will be described that the lift improvement apparatus according to the present invention operates by sharing the controller 150 of the unmanned aerial vehicle 20 to control the overall operation of the unmanned aerial vehicle 20.

본 실시예에 따른 양력 향상장치(100)의 상부 보조날개(110)와 하부 보조날개(120)는 무인 비행체(20)의 주날개(22), 즉, 좌측 날개(22a) 및 우측 날개(22b)에 모두 설치된다. 상부 보조날개(110)와 하부 보조날개(120)는 무인 비행체(20)의 비행 방향을 기준으로 주날개(22)의 후단부(23)에 마련된 절개부(24)에 일정 각도 회전할 수 있도록 설치된다. 주날개(22)의 절개부(24)는 주날개(22)의 후단부(23)가 부분적으로 절개된 형상으로 주날개(22)의 후단부(23)에 주날개(22)의 좌우 길이 방향을 따라 복수가 마련되고, 이들 각각에 상부 보조날개(110)와 하부 보조날개(120)가 상호 마주하도록 배치된다.The upper auxiliary wing 110 and the lower auxiliary wing 120 of the lift improvement apparatus 100 according to the present embodiment are installed in the main wing 22 of the unmanned air vehicle 20, that is, the left wing 22a and the right wing 22b Respectively. The upper and lower auxiliary wings 110 and 120 are rotated at a predetermined angle with respect to the incision 24 provided at the rear end 23 of the main wing 22 on the basis of the flying direction of the unmanned air vehicle 20 Respectively. The incision 24 of the main wing 22 is formed in the shape of a partially cut away portion of the rear end 23 of the main wing 22 and the left and right lengths of the main wing 22 And the upper auxiliary vane 110 and the lower auxiliary vane 120 are disposed to face each other.

도 2 내지 도 6에 도시된 것과 같이, 상부 보조날개(110)는 그 한쪽 끝단이 주날개(22) 내부의 설치 공간(25)에 주날개(22)의 좌우 연장 방향으로 배치되는 상부 지지축(113)에 회전 가능하게 결합되고, 그 다른 쪽 끝단은 주날개(22)의 상면(26)에 마련된 상부 개구(27)를 통해 주날개(22)의 후방으로 연장된다. 상부 보조날개(110)의 한쪽 끝단에는 회전부(111)가 구비되고 이 회전부(111)는 상부 지지축(113)에 회전 가능하게 결합된다. 상부 보조날개(110)는 상부 지지축(113)을 회전 중심축으로 하여 회전함으로써 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상하 방향 각도가 조절될 수 있다.2 to 6, one end of the upper auxiliary vane 110 is connected to the upper space of the upper vane 22 in the installation space 25 inside the main vane 22, And the other end of which is extended rearwardly of the main wing 22 through an upper opening 27 provided on the upper surface 26 of the main wing 22. One end of the upper auxiliary wing 110 is provided with a rotation part 111 and the rotation part 111 is rotatably coupled to the upper support shaft 113. The vertical angle of the upper blade (110) relative to the upper surface (26) of the main blade (22) can be adjusted by rotating the upper support shaft (113)

상부 보조날개(110)는 주날개(22)의 형상을 변화시키는 효과를 만들어내며, 주날개(22)는 도 2에 도시된 것과 같이 상부 보조날개(110)가 접힌 상태보다 도 3에 도시된 것과 같이 상부 보조날개(110)가 펴진 상태에서 커다란 양력을 발생시키게 된다. 따라서, 상부 보조날개(110)는 이륙 또는 착륙 등 무인 비행체(20)가 낮은 속도로 비행할 때 펴져 낮은 속도에서 충분한 양력을 발생시킴으로써 무인 비행체(20)가 안전하게 비행할 수 있게 해준다. 또한 상부 보조날개(110)는 비행 중인 무인 비행체(20)가 흔들릴 때 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상하 방향 각도가 조절되어 무인 비행체(20)의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 더욱 용이하게 제어함으로 무인 비행체(20)의 비행 안전성을 향상시킨다.The upper auxiliary wing 110 produces the effect of changing the shape of the main wing 22 and the main wing 22 is located in a position where the upper auxiliary wing 110 is in a state shown in Figure 3, As a result, the upper auxiliary vane 110 generates a large lift in the unfolded state. Accordingly, the upper auxiliary vane 110 spreads when the unmanned air vehicle 20 is flying at a low speed, such as take-off or landing, so that the unmanned air vehicle 20 can safely fly by generating sufficient lift at a low speed. The vertical angle of the upper blade 26 of the main blade 22 is adjusted so that the rolling, yawing and pitching moments of the unmanned air vehicle 20 can be adjusted more So that the safety of the unmanned aerial vehicle 20 can be improved.

하부 보조날개(120)는 그 한쪽 끝단이 주날개(22) 내부의 설치 공간(25)에 주날개(22)의 좌우 연장 방향으로 배치되는 하부 지지축(123)에 회전 가능하게 결합되고, 그 다른 쪽 끝단은 주날개(22)의 하면(28)에 마련된 하부 개구(29)를 통해 주날개(22)이 후방으로 연장된다. 하부 보조날개(120)의 한쪽 끝단에는 회전부(121)가 구비되고 이 회전부(121)는 하부 지지축(123)에 회전 가능하게 결합된다. 하부 보조날개(120)는 하부 지지축(123)을 회전 중심축으로 하여 회전함으로써 주날개(22)의 하면(28)에 대한 상하 방향 각도가 조절될 수 있다.The lower auxiliary vane 120 is rotatably coupled to a lower support shaft 123 disposed at one end of the main vane 22 in the left-right direction of the main vane 22 in the installation space 25 inside the main vane 22, And the other end extends rearwardly through the lower opening 29 provided in the lower surface 28 of the main blade 22. As shown in Fig. One end of the lower auxiliary vane 120 is provided with a rotation part 121 and the rotation part 121 is rotatably coupled to the lower support shaft 123. The lower auxiliary vane 120 can be rotated in the vertical direction with respect to the lower surface 28 of the main vane 22 by rotating the lower supporting shaft 123 about the rotation center axis.

도 2 및 도 5에 도시된 것과 같이, 상부 보조날개(110)가 그 외면이 주날개(22)의 상면(26)과 평행한 초기 상태에 있고 하부 보조날개(120)가 그 외면이 주날개(22)의 하면(28)과 평행한 초기 상태에 있을 때, 상부 보조날개(110)의 바깥 쪽 끝단과 하부 보조날개(120)의 바깥 쪽 끝단은 서로 맞닿게 된다. 그리고 주날개(22)의 후단부(23)의 상부 보조날개(110) 설치를 위한 상부 개구(27)와 하부 보조날개(120) 설치를 위한 하부 개구(29)의 사이에는 격벽(30)이 마련되어 주날개(22)의 후단부(23)의 외부로 개방된 부분의 크기를 줄여준다.2 and 5, the upper auxiliary wing 110 is in an initial state in which its outer surface is in parallel with the upper surface 26 of the main wing 22 and the lower auxiliary wing 120 is in its initial state, The outer end of the upper auxiliary wing 110 and the outer end of the lower auxiliary wing 120 are in contact with each other when they are in an initial state parallel to the lower surface 28 of the lower auxiliary wing. A partition 30 is provided between the upper opening 27 for installing the upper auxiliary vane 110 and the lower opening 29 for installing the lower auxiliary vane 120 on the rear end 23 of the main vane 22 Thereby reducing the size of the open portion of the rear end 23 of the main wing 22.

하부 보조날개(120)는 상부 보조날개(110)와 같이 주날개(22)의 형상을 변화시키는 효과를 만들어내며, 도 2에 도시된 것과 같이 접힌 상태보다 도 3에 도시된 것과 같이 펴진 상태에서 주날개(22)에 커다란 양력을 발생시키게 된다. 이러한 하부 보조날개(120)는 무인 비행체(20)가 낮은 속도로 비행할 때 펴져 낮은 속도에서 충분한 양력을 발생시킴으로써 무인 비행체(20)가 안전하게 비행할 수 있게 해주고, 주날개(22)의 하면(28)에 대한 상하 방향 각도가 조절되어 무인 비행체(20)의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 더욱 용이하게 제어함으로 무인 비행체(20)의 비행 안전성을 향상시킨다.The lower auxiliary vane 120 produces an effect of changing the shape of the main vane 22 like the upper auxiliary vane 110 and is formed in an expanded state as shown in Fig. 3 rather than in the folded state as shown in Fig. 2 And a large lift is generated in the main wing 22. The lower auxiliary vane 120 spreads when the unmanned air vehicle 20 is flying at a low speed and generates a sufficient lift at a low speed so that the unmanned air vehicle 20 can safely fly, 28 are adjusted so that the rolling, yawing, and pitching moments of the unmanned aerial vehicle 20 can be more easily controlled, thereby improving the flight safety of the unmanned aerial vehicle 20.

상부 보조날개(110)의 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상하 방향 각도는 상부 보조날개 구동기(130)에 의해 조절되고, 하부 보조날개(120)의 주날개(22)의 하면(28)에 대한 상하 방향 각도는 하부 보조날개 구동기(140)에 의해 조절된다. 상부 보조날개 구동기(130)는 복수의 상부 보조날개(110)를 개별적으로 작동시키기 위해 복수의 상부 보조날개(110)에 대응하는 복수로 구비되고, 하부 보조날개 구동기(140)는 복수의 하부 보조날개(120)를 개별적으로 작동시키기 위해 복수의 하부 보조날개(120)에 대응하는 복수로 구비된다.The vertical angle of the upper blades 110 of the main blades 22 with respect to the upper surface 26 is adjusted by the upper blades actuator 130 and is adjusted by the lower surface of the main blades 22 of the lower blades 120 28 are adjusted by the lower auxiliary wing driver 140. [ The upper auxiliary wing driver 130 is provided in a plurality corresponding to the plurality of upper auxiliary wings 110 to individually operate the plurality of upper auxiliary wings 110 and the lower auxiliary wing driver 140 has a plurality of lower auxiliary wings 110, And are provided in a plurality corresponding to the plurality of lower auxiliary blades 120 for individually operating the blades 120. [

도 5 및 도 6에 도시된 것과 같이, 상부 보조날개 구동기(130)는 상부 보조날개(110)를 상부 지지축(113)에 대해 회전시켜 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상부 보조날개(110)의 상하 방향 각도를 조절하기 위해 주날개(22)의 설치 공간(25)에 설치된다. 상부 보조날개 구동기(130)는 상부 보조날개(110)의 회전부(111)에 외측으로 돌출되도록 마련된 돌기(112)에 연결되는 상부 형상기억합금 부재(131)와, 상부 형상기억합금 부재(131)가 변형될 수 있도록 상부 형상기억합금 부재(131)에 전류를 공급하는 상부 전류 공급기(132)를 포함한다. 이러한 상부 보조날개 구동기(130)는 형상기억합금의 형상기억 효과를 이용하는 것으로, 잘 알려진 것과 같이 형상기억합금은 다른 모양으로 변형시키더라도 가열에 의하여 다시 변형 전의 모양으로 되돌아오는 성질을 가진 합금이다. 상부 전류 공급기(132)로 상부 형상기억합금 부재(131)에 전류를 인가하면 상부 형상기억합금 부재(131)가 발열하게 되며, 그 발열 온도가 특정 온도(천이 온도)에 도달하면 상부 형상기억합금 부재(131)가 수축하게 된다5 and 6, the upper ancillary wing driver 130 rotates the upper ancillary vane 110 relative to the upper support axis 113 to rotate the upper ancillary vane 110 relative to the upper surface 26 of the main vane 22 And is installed in the installation space 25 of the main blade 22 for adjusting the angle of the blade 110 in the vertical direction. The upper auxiliary wing actuator 130 includes an upper shape memory alloy member 131 connected to the protrusion 112 protruding outwardly from the rotation part 111 of the upper auxiliary wing 110 and an upper shape memory alloy member 131 connected to the upper shape memory alloy member 131, And an upper current supply 132 for supplying current to the upper shape memory alloy member 131 so that the upper shape memory alloy member 131 can be deformed. The upper auxiliary vane driver 130 utilizes the shape memory effect of the shape memory alloy. As is well known, the shape memory alloy is an alloy having a property of returning to a shape before deformation by heating even if it deforms to another shape. When the current is applied to the upper shape memory alloy member 131 by the upper current supply 132, the upper shape memory alloy member 131 is heated. When the heat generating temperature reaches a specific temperature (transition temperature) The member 131 is contracted

상부 형상기억합금 부재(131)의 일단은 상부 보조날개(110)의 회전부(111) 외면에 돌출 구비되는 돌기(112)에 결합되고 상부 형상기억합금 부재(131)의 타단은 주날개(22)의 설치 공간(25)에 고정 설치되는 지지대(133)에 고정된다. 도 6에 도시된 것과 같이, 상부 전류 공급기(132)가 상부 형상기억합금 부재(131)에 전류를 인가하여 상부 형상기억합금 부재(131)의 온도가 상승하면 상부 형상기억합금 부재(131)가 수축하면서 상부 보조날개(110)의 회전부(111)를 당긴다. 이때, 상부 보조날개(110)는 상부 지지축(113)에 대해 반시계 방향으로 회전하여 주날개(22)의 상면(26) 위쪽으로 펴지면서 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상하 방향 각도가 바뀌게 된다. 그리고 상부 형상기억합금 부재(131)에 대한 전류 공급이 중단되어 가열되었던 상부 형상기억합금 부재(131)의 온도가 하강하면 상부 형상기억합금 부재(131)는 원래의 길이로 복원되면서 상부 보조날개(110)의 회전부(111)를 밀고, 이때 상부 보조날개(110)는 상부 지지축(113)에 대해 시계 방향으로 회전함으로써 그 외면이 주날개(22)의 상면(26)과 평행한 원래 상태로 복원된다.One end of the upper shape memory alloy member 131 is coupled to the protrusion 112 protruding from the outer surface of the rotation part 111 of the upper auxiliary wing 110. The other end of the upper shape memory alloy member 131 is connected to the main wing 22, And is fixed to a support base 133 which is fixedly installed in an installation space 25 of the main body. 6, when the upper current supply 132 applies a current to the upper shape memory alloy member 131 to raise the temperature of the upper shape memory alloy member 131, the upper shape memory alloy member 131 And pulls the rotating portion 111 of the upper auxiliary vane 110 while contracting. At this time, the upper auxiliary vane 110 rotates counterclockwise with respect to the upper support shaft 113 and is extended above the upper surface 26 of the main vane 22, The direction angle is changed. When the temperature of the upper shape memory alloy member 131 which has been heated by the interruption of the current supply to the upper shape memory alloy member 131 is lowered, the upper shape memory alloy member 131 is restored to its original length, The upper auxiliary vane 110 rotates clockwise with respect to the upper supporting shaft 113 so that the outer surface of the upper auxiliary vane 110 is in an original state parallel to the upper surface 26 of the main vane 22 Restored.

상부 형상기억합금 부재(131)는 그 일단이 상부 지지축(113)에 대해 회전하는 상부 보조날개(110)의 회전부(111)에 결합되고 그 타단이 지지대(133)에 고정되므로, 상부 형상기억합금 부재(131)가 수축 또는 팽창할 때 회전부(111)의 회전이 제한적일 수 있으나, 상부 형상기억합금 부재(131)를 적절한 와이어 형상으로 설계하면 상부 형상기억합금 부재(131)가 수축 또는 팽창하면서 상부 보조날개(110)의 회전부(111)를 원활하게 회전시키게 할 수 있다. 또한 상부 형상기억합금 부재(131)와 상부 보조날개(110)의 회전부(111) 또는 상부 형상기억합금 부재(131)와 지지대(133)는 피봇 결합 구조로 결합될 수도 있다.The upper shape memory alloy member 131 is coupled to the rotation part 111 of the upper auxiliary vane 110 whose one end rotates with respect to the upper support shaft 113 and the other end is fixed to the support base 133, The rotation of the rotation part 111 may be limited when the alloy member 131 shrinks or expands. However, if the upper shape memory alloy member 131 is designed to have an appropriate wire shape, the upper shape memory alloy member 131 contracts or expands The rotating part 111 of the upper auxiliary vane 110 can be smoothly rotated. The upper shape memory alloy member 131 and the rotation part 111 of the upper auxiliary vane 110 or the upper shape memory alloy member 131 and the support 133 may be coupled in a pivotal connection structure.

하부 보조날개 구동기(140)는 하부 보조날개(120)를 하부 지지축(123)에 대해 회전시켜 주날개(22)의 하면(28)에 대한 하부 보조날개(120)의 상하 방향 각도를 조절하기 위해 주날개(22)의 설치 공간(25)에 설치된다. 하부 보조날개 구동기(140)는 하부 보조날개(120)의 회전부(121)에 외측으로 돌출되도록 마련된 돌기(122)에 연결되는 하부 형상기억합금 부재(141)와, 하부 형상기억합금 부재(141)가 변형될 수 있도록 하부 형상기억합금 부재(141)에 전류를 공급하는 하부 전류 공급기(142)를 포함한다. 이러한 하부 보조날개 구동기(140)는 상부 보조날개 구동기(130)와 같이 형상기억합금의 형상기억 효과를 이용하는 것이다. 하부 전류 공급기(142)로 하부 형상기억합금 부재(141)에 전류를 인가하면 하부 형상기억합금 부재(141)가 발열하여 수축하게 된다.The lower auxiliary wing actuator 140 rotates the lower auxiliary wing 120 with respect to the lower support shaft 123 to adjust the vertical angle of the lower auxiliary wing 120 with respect to the lower surface 28 of the main wing 22 Is installed in the installation space (25) of the hazardous wing (22). The lower auxiliary wing actuator 140 includes a lower shape memory alloy member 141 connected to the protrusion 122 protruding outwardly to the rotation part 121 of the lower auxiliary wing 120, And a lower current supply 142 for supplying current to the lower shape memory alloy member 141 so that the lower shape memory alloy member 141 can be deformed. This lower auxiliary wing actuator 140 utilizes the shape memory effect of the shape memory alloy like the upper auxiliary wing actuator 130. [ When a current is applied to the lower shape memory alloy member 141 by the lower current supply 142, the lower shape memory alloy member 141 generates heat and shrinks.

하부 형상기억합금 부재(141)의 일단은 하부 보조날개(120)의 회전부(121) 외면에 돌출 구비되는 돌기(122)에 결합되고 하부 형상기억합금 부재(141)의 타단은 주날개(22)의 설치 공간(25)에 고정 설치되는 지지대(143)에 고정된다. 도 6에 도시된 것과 같이, 하부 전류 공급기(142)가 하부 형상기억합금 부재(141)에 전류를 인가하여 하부 형상기억합금 부재(141)의 온도가 상승하면 하부 형상기억합금 부재(141)가 수축하면서 하부 보조날개(120)의 회전부(121)를 당긴다. 이때, 하부 보조날개(120)는 하부 지지축(123)에 대해 시계 방향으로 회전하여 주날개(22)의 하면(28) 아래쪽으로 펴지면서 주날개(22)의 하면(28)에 대한 상하 방향 각도가 바뀌게 된다. 그리고 하부 형상기억합금 부재(141)에 대한 전류 공급이 중단되어 가열되었던 하부 형상기억합금 부재(141)의 온도가 하강하면 하부 형상기억합금 부재(141)는 원래의 길이로 복원되면서 하부 보조날개(120)의 회전부(121)를 밀고, 이때 하부 보조날개(120)는 하부 지지축(123)에 대해 반시계 방향으로 회전함으로써 그 외면이 주날개(22)의 하면(28)과 평행한 원래 상태로 복원된다.One end of the lower shape memory alloy member 141 is coupled to the protrusion 122 protruding from the outer surface of the rotation part 121 of the lower auxiliary wing 120 and the other end of the lower shape memory alloy member 141 is connected to the main wing 22, And is fixed to a support base 143 which is fixed to the installation space 25 of 6, when the lower current supply 142 applies a current to the lower shape memory alloy member 141 to raise the temperature of the lower shape memory alloy member 141, the lower shape memory alloy member 141 While pulling the rotary part 121 of the lower auxiliary blade 120 while contracting. At this time, the lower auxiliary vane 120 rotates clockwise with respect to the lower support shaft 123 and extends downwardly below the lower surface 28 of the main vane 22, The angle changes. When the temperature of the lower shape memory alloy member 141 which has been heated by the interruption of the current supply to the lower shape memory alloy member 141 is lowered, the lower shape memory alloy member 141 is restored to its original length, The lower auxiliary vane 120 rotates in the counterclockwise direction with respect to the lower supporting shaft 123 so that the outer surface of the lower auxiliary vane 120 is in the original state parallel to the lower surface 28 of the main vane 22, .

하부 형상기억합금 부재(141)는 그 일단이 하부 지지축(123)에 대해 회전하는 하부 보조날개(120)의 회전부(121)에 결합되고 그 타단이 지지대(143)에 고정되므로, 하부 형상기억합금 부재(141)가 수축 또는 팽창할 때 회전부(121)의 회전이 제한적일 수 있으나, 하부 형상기억합금 부재(141)를 적절한 와이어 형상으로 설계하면 하부 형상기억합금 부재(141)가 수축 또는 팽창하면서 하부 보조날개(120)의 회전부(121)를 원활하게 회전시키게 할 수 있다. 또한 하부 형상기억합금 부재(141)와 하부 보조날개(120)의 회전부(121) 또는 하부 형상기억합금 부재(141)와 지지대(143)는 피봇 결합 구조로 결합될 수도 있다.The lower shape memory alloy member 141 is coupled to the rotation part 121 of the lower auxiliary vane 120 whose one end rotates with respect to the lower support shaft 123 and the other end is fixed to the support table 143, Rotation of the rotation portion 121 may be limited when the alloy member 141 shrinks or expands. However, if the lower shape memory alloy member 141 is designed in a suitable wire shape, the lower shape memory alloy member 141 shrinks or expands The rotation part 121 of the lower auxiliary vane 120 can be smoothly rotated. The lower shape memory alloy member 141 and the rotation part 121 of the lower auxiliary wing 120 or the lower shape memory alloy member 141 and the support 143 may be combined in a pivotal engagement structure.

상부 보조날개 구동기(130)나 하부 보조날개 구동기(140)의 동작은 컨트롤러(150)에 의해 제어된다. 컨트롤러(150)는 비행 중인 무인 비행체(20)의 속도나 고도, 무인 비행체(20)의 자세나 받음각 등을 제어 인자로 하여 상부 보조날개 구동기(130)나 하부 보조날개 구동기(140)의 동작을 제어함으로써, 상부 보조날개(110)의 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상하 방향 각도와 하부 보조날개(120)의 주날개(22)의 하면(28)에 대한 상하 방향 각도를 조절하게 된다. 이러한 컨트롤러(150)의 제어 인자는 무인 비행체(20)에 설치되는 속도계(155), 고도계(160), 자세 센서(170)가 컨트롤러(150)에 제공한다.The operation of the upper auxiliary wing actuator 130 or the lower auxiliary wing actuator 140 is controlled by the controller 150. The controller 150 controls the operations of the upper auxiliary wing actuator 130 and the lower auxiliary wing actuator 140 using the speed or altitude of the unmanned air vehicle 20 in flight and the attitude or angle of attack of the unmanned air vehicle 20 as control factors The upper and lower angles relative to the upper surface 26 of the main wing 22 of the upper auxiliary wing 110 and the upward and downward angles with respect to the lower surface 28 of the main wing 22 of the lower auxiliary wing 120 are adjusted . The controller 150 provides the controller 150 with a speedometer 155, an altimeter 160 and an attitude sensor 170 installed on the unmanned aerial vehicle 20.

예컨대, 컨트롤러(150)는 자세 센서(170)로부터 기울기 등 무인 비행체(20)의 자세에 대한 정보를 제공받고 그로부터 파악되는 무인 비행체(20)의 자세나 받음각에 따라 상부 보조날개 구동기(130)나 하부 보조날개 구동기(140)의 동작을 제어함으로써, 이륙 또는 착륙 등 무인 비행체(20)가 낮은 속도로 비행할 때 충분한 양력을 발생시켜 무인 비행체(20)가 안전하게 비행할 수 있게 해준다. 또한 비행 중인 무인 비행체(20)가 흔들릴 때 상부 보조날개(110)와 하부 보조날개(120)를 이용하여 무인 비행체(20)의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 더욱 용이하게 제어함으로 무인 비행체(20)의 비행 안전성을 향상시킬 수 있다. 자세 센서(170)로는 자이로 센서나 가속도 센서, 또는 그 밖에 무인 비행체(20)의 기울기 등의 자세를 검출할 수 있는 다양한 센서가 이용될 수 있다.For example, the controller 150 receives information on the attitude of the unmanned air vehicle 20 such as a tilt from the attitude sensor 170, and determines the position of the unmanned air vehicle 20 based on the attitude or angle of attack of the unmanned air vehicle 20, By controlling the operation of the lower auxiliary wing actuator 140, it is possible to generate a sufficient lift when the unmanned air vehicle 20 such as take-off or landing travels at a low speed, thereby allowing the unmanned air vehicle 20 to safely fly. The rolling, yawing and pitching moments of the unmanned air vehicle 20 can be more easily controlled by using the upper auxiliary wing 110 and the lower auxiliary wing 120 when the unmanned air vehicle 20 in flight is shaken, The flight safety of the vehicle can be improved. As the attitude sensor 170, various sensors capable of detecting attitudes such as a gyro sensor, an acceleration sensor, or other inclination of the unmanned air vehicle 20 can be used.

컨트롤러(150)에 의한 복수의 상부 보조날개 구동기(130)와 복수의 하부 보조날개 구동기(140)의 동작 제어는 다양한 형태로 수행될 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(150)는 무인 비행체(20)의 속도나 고도, 무인 비행체(20)의 자세나 받음각 등에 따라 복수의 상부 보조날개 구동기(130)나 복수의 하부 보조날개 구동기(140)를 각각 개별적으로 제어함으로써 복수의 상부 보조날개(110)와 복수의 하부 보조날개(120)를 개별적으로 작동시킬 수 있다. 또는 컨트롤러(150)는 복수의 상부 보조날개(110)를 몇 개수의 그룹으로 묶어 복수의 상부 보조날개(110)를 그룹별로 작동시킬 수 있으며, 복수의 하부 보조날개(120) 또한 같은 방법으로 작동시킬 수 있다. 물론, 컨트롤러(150)는 복수의 상부 보조날개(110)를 일괄적으로 작동시키고, 복수의 하부 보조날개(120)도 일괄적으로 작동시킬 수 있다.The operation control of the plurality of upper auxiliary wing actuators 130 and the plurality of lower auxiliary wing actuators 140 by the controller 150 can be performed in various forms. For example, the controller 150 controls the plurality of the upper auxiliary wing actuators 130 and the plurality of the lower auxiliary wing actuators 140 according to the speed or altitude of the unmanned air vehicle 20, the attitude or angle of attack of the unmanned air vehicle 20, The plurality of upper auxiliary vanes 110 and the plurality of lower auxiliary vanes 120 can be operated individually. Alternatively, the controller 150 may group the plurality of upper auxiliary blades 110 into a plurality of groups to operate the plurality of upper auxiliary blades 110 in groups, and the plurality of lower auxiliary blades 110 may also be operated in the same manner . Of course, the controller 150 may operate a plurality of the upper auxiliary vanes 110 collectively and may operate the plurality of the lower auxiliary vanes 120 collectively.

한편, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주요 구성을 나타낸 블록도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주날개 일부를 나타낸 측단면도이다.FIG. 7 is a block diagram showing a main configuration of an unmanned aerial vehicle to which the lift improvement device according to another embodiment of the present invention is applied, FIG. 8 is a view showing a main wing of a unmanned aerial vehicle Fig.

도 7 및 도 8에 나타낸 본 발명의 다른 실시예에 따른 양력 향상장치(200)는 상술한 양력 향상장치(100)와 대부분의 구성이 같고, 다만 본 실시예에 따른 양력 향상장치(200)는 복수의 상부 보조날개(110)를 하나의 상부 보조날개 구동기(210)가 일괄적으로 작동시키고 복수의 하부 보조날개(120)를 하나의 하부 보조날개 구동기(220)가 일괄적으로 작동시키는 점에서 복수의 상부 보조날개 구동기(210)와 복수의 하부 보조날개 구동기(220)를 갖는 상술한 양력 향상장치(100)와 차이가 있다.The lift improvement device 200 according to another embodiment of the present invention shown in FIGS. 7 and 8 has substantially the same structure as the lift improvement device 100 described above, except that the lift improvement device 200 according to the present embodiment In that a plurality of the upper auxiliary wings 110 are operated collectively by one upper auxiliary wing actuator 210 and a plurality of lower auxiliary wings 120 are operated collectively by one lower auxiliary wing actuator 220 There is a difference from the above-described lift improvement apparatus 100 having a plurality of upper auxiliary wing actuators 210 and a plurality of lower auxiliary wing actuators 220.

도 8에 도시된 것과 같이, 상부 보조날개 구동기(210)는 복수의 상부 보조날개(110)에 일대일로 연결되는 복수의 상부 동력전달기구(211)와, 복수의 상부 동력전달기구(211)에 구동력을 제공하기 위해 복수의 상부 동력전달기구(211)와 연결되는 하나의 상부 구동원(212)을 포함한다. 하부 보조날개 구동기(220)는 복수의 하부 보조날개(120)에 일대일로 연결되는 복수의 하부 동력전달기구(221)와, 복수의 하부 동력전달기구(221)에 구동력을 제공하기 위해 복수의 하부 동력전달기구(221)와 연결되는 하나의 하부 구동원(222)을 포함한다.8, the upper auxiliary wing driver 210 includes a plurality of upper power transmission mechanisms 211 connected to the plurality of upper auxiliary vanes 110 on a one-to-one basis, and a plurality of upper power transmission mechanisms 211 And one upper drive source 212 connected to the plurality of upper power transmission mechanisms 211 to provide a driving force. The lower auxiliary vane driver 220 includes a plurality of lower power transmission mechanisms 221 connected to the plurality of lower auxiliary vanes 120 on a one-to-one basis, And one lower driving source 222 connected to the power transmission mechanism 221.

상부 구동원(212)이 작동할 때 상부 구동원(212)의 구동력이 복수의 상부 동력전달기구(211)를 통해 복수의 상부 보조날개(110)에 전달되며, 이때 복수의 상부 보조날개(110)가 상부 지지축(113)에 대해 회전하여 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상하 방향 각도가 일괄적으로 조절된다. 그리고 하부 구동원(222)이 작동할 때 하부 구동원(222)의 구동력이 복수의 하부 동력전달기구(221)를 통해 복수의 하부 보조날개(120)에 전달되며, 이때 복수의 하부 보조날개(120)가 하부 지지축(123)에 대해 회전하여 주날개(22)의 하면(28)에 대한 상하 방향 각도가 일괄적으로 조절된다.The driving force of the upper driving source 212 is transmitted to the plurality of upper auxiliary vanes 110 through the plurality of upper power transmission mechanisms 211 when the upper driving source 212 is operated, The upper support shaft 113 is rotated and the vertical angle of the upper blade 26 of the main blade 22 is collectively adjusted. When the lower driving source 222 is operated, the driving force of the lower driving source 222 is transmitted to the plurality of lower auxiliary vanes 120 through the plurality of lower power transmission mechanisms 221, The upper and lower angles of the main blade 22 with respect to the lower surface 28 are collectively adjusted.

상부 동력전달기구나 하부 동력전달기구는 도시된 것과 같이 벨트-롤러 구조 이외에, 체인-스프로킷 구조나 기어 연결 구조, 링크 구조 등 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 그리고 상부 구동원이나 하부 구동원으로는 상부 동력전달기구나 하부 동력전달기구의 구조에 따라 모터 등 다양한 동력발생장치가 이용될 수 있다.The upper power transmission mechanism and the lower power transmission mechanism may be modified into various other structures such as a chain-sprocket structure, a gear connection structure, a link structure, etc., in addition to the belt-roller structure as shown. Various power generation devices such as a motor may be used as the upper drive source and the lower drive source depending on the structure of the upper drive transmission mechanism and the lower drive transmission mechanism.

한편, 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체를 나타낸 것이고, 도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 양력 향상장치가 적용된 무인 비행체의 주요 구성을 나타낸 블록도이고, 도 11은 도 9에 나타낸 무인 비행체의 후미를 나타낸 평면도이며, 도 12는 도 9에 나타낸 무인 비행체의 후미를 나타낸 측면도이다.10 is a block diagram illustrating a main configuration of an unmanned aerial vehicle to which the lift improvement device according to another embodiment of the present invention is applied, Fig. 11 is a plan view showing the rear end of the unmanned aerial vehicle shown in Fig. 9, and Fig. 12 is a side view showing the rear end of the unmanned aerial vehicle shown in Fig.

도 9 내지 도 12에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 양력 향상장치(300)는 무인 비행체(20)의 주날개(22)의 후단부(23)에 설치되는 복수의 상부 보조날개(110) 및 복수의 하부 보조날개(120)와, 주날개(22)에 대한 복수의 상부 보조날개(110) 각각의 상하 방향 각도를 조절하기 위한 복수의 상부 보조날개 구동기(130)와, 주날개(22)에 대한 복수의 하부 보조날개(120) 각각의 상하 방향 각도를 조절하기 위한 복수의 하부 보조날개 구동기(140)와, 복수의 상부 보조날개 구동기(130) 및 복수의 하부 보조날개 구동기(140)를 제어하기 위한 컨트롤러(150)와, 무인 비행체(20)에 대한 무인 비행체(20) 주위에 발생하는 기류의 상대 각도를 검출하기 위한 기류 검출유닛(310)을 포함한다. 본 실시예에 따른 양력 향상장치(300)가 설치되는 무인 비행체(20)는 앞서 설명한 것과 같은 것으로, 동체(21)와, 주날개(22)와, 꼬리날개(40)(41)와, 추진기(45)와 무선 송수신기(50)를 포함한다. 그리고 본 실시예에 따른 양력 향상장치(300)의 기류 검출유닛(310)을 제외한 상부 보조날개(110), 하부 보조날개(120), 상부 보조날개 구동기(130), 하부 보조날개 구동기(140) 등 나머지 구성 요소는 상술한 것과 같은 것으로, 이하에서 앞서 설명한 것과 동일한 구성 요소에 대해서는 그 상세한 설명은 생략한다.9 to 12, a lift improvement apparatus 300 according to another embodiment of the present invention includes a plurality of upper auxiliary (not shown) installed at the rear end 23 of the main wing 22 of the UAV 20, A plurality of upper auxiliary wing actuators 130 for adjusting the upward and downward angles of each of the plurality of upper auxiliary wings 110 with respect to the main wing 22, A plurality of lower auxiliary wing actuators 140 for adjusting the upward and downward angles of each of the plurality of lower auxiliary wings 120 with respect to the main wing 22 and a plurality of upper auxiliary wing actuators 130, A controller 150 for controlling the driver 140 and an airflow detection unit 310 for detecting a relative angle of airflow generated around the unmanned air vehicle 20 with respect to the unmanned air vehicle 20. [ The unmanned air vehicle 20 in which the lift improvement apparatus 300 according to the present embodiment is installed is similar to that described above and includes the moving body 21, the main wing 22, the tail wings 40 and 41, (45) and a wireless transceiver (50). The upper auxiliary wing 110, the lower auxiliary wing 120, the upper auxiliary wing actuator 130, the lower auxiliary wing actuator 140, and the lower auxiliary wing actuator 140, except for the airflow detection unit 310 of the lift improvement apparatus 300 according to the present embodiment, The same components as those described above will not be described in detail.

기류 검출유닛(310)은 무인 비행체(20)에 대한 무인 비행체(20) 주위에 발생하는 기류의 상대 각도를 검출하여 그 검출 신호를 컨트롤러(150)에 제공하기 위한 것으로, 무인 비행체(20)의 후미에 틸팅 가능하게 설치되는 틸팅 날개(311)와, 기울어진 틸팅 날개(311)를 원래 위치로 복귀시키기 위한 복귀 부재(312)와, 틸팅 날개(311)의 기울기를 측정하기 위한 각도 측정기(313)를 포함한다.The airflow detecting unit 310 detects the relative angle of the airflow generated around the unmanned air vehicle 20 to the unmanned air vehicle 20 and provides the detected signal to the controller 150, A returning member 312 for returning the inclined tilting vane 311 to its original position and an angle measuring device 313 for measuring the inclination of the tilting vane 311. The tilting vane 311, .

틸팅 날개(311)는 무인 비행체(20)의 동체(21) 말미에 구비된 브라켓(315)에 지지되어 주날개(22)의 좌우 연장 방향과 평행하게 배치된 지지축(314)에 회전 가능하게 결합된다. 따라서, 틸팅 날개(311)는 주날개(22)의 좌우 연장 방향과 평행한 회전 중심축에 대해 일정 각도 회전함으로써 주날개(22)에 대한 상하 방향 각도가 변할 수 있다. 복귀 부재(312)는 코일 스프링 형태로 이루어진 것으로 한 쌍이 각각 그 일단은 브라켓(315)에 고정되고 그 타단은 지지축(314)에 결합된 틸팅 날개(311)의 끝단에 고정됨으로써, 주날개(22)에 대해 기울어진 틸팅 날개(311)를 주날개(22)와 평행한 초기 자세로 복귀시킨다. 각도 측정기(313)는 동체(21)의 내부에 설치되어 틸팅 날개(311)의 동체(21) 안쪽으로 연장된 연장부(316)의 기울기를 측정하여 그 측정 신호를 컨트롤러(150)에 제공한다. 각도 측정기(313)로는 틸팅 날개(311)의 연장부(316) 기울기를 측정할 수 있는 다양한 구조의 것이 이용될 수 있다.The tilting vane 311 is rotatably supported on a support shaft 314 supported by a bracket 315 provided at the end of the body 21 of the unmanned air vehicle 20 and arranged parallel to the left- . Therefore, the tilting vane 311 can be rotated in the vertical direction with respect to the main blade 22 by rotating the tilting blade 311 at a predetermined angle with respect to the rotation center axis parallel to the left-and-right extending direction of the main blade 22. One end of the return member 312 is fixed to the bracket 315 and the other end is fixed to the end of the tilting blade 311 coupled to the support shaft 314, 22 return to an initial posture parallel to the main blade 22. The tilting vanes 311, The angle measuring instrument 313 measures the inclination of the extension 316 extending inside the body 21 of the tilting vane 311 and provides the measurement signal to the controller 150 . The angle measuring device 313 may be of various structures capable of measuring the inclination of the extension 316 of the tilting vane 311.

도 13에 도시된 것과 같이, 무인 비행체(20)의 비행 시 무인 비행체(20)의 비행 방향과 평행하지 않은 방향으로 기류가 발생하는 경우, 틸팅 날개(311)가 기류의 영향으로 틸팅된다. 이때 각도 측정기(313)는 주날개(22)에 대한 틸팅 날개(311)의 기울기를 측정하여 그 측정 신호를 컨트롤러(150)에 제공한다. 컨트롤러(150)는 각도 측정기(313)로부터 제공받은 정보로부터 주날개(22)의 받음각을 산출하고, 그 산출값을 이용하여 상부 보조날개 구동기(130) 및 하부 보조날개 구동기(140)를 제어하여 상부 보조날개(110)의 주날개(22)의 상면(26)에 대한 상하 방향 각도와 하부 보조날개(120)의 주날개(22)의 하면(28)에 대한 상하 방향 각도를 조절함으로써 무인 비행체(20)의 양력을 증가시킨다.As shown in FIG. 13, when an airflow is generated in a direction not parallel to the flight direction of the unmanned air vehicle 20 during flight of the unmanned air vehicle 20, the tilting vane 311 is tilted by the influence of the airflow. At this time, the angle measuring instrument 313 measures the inclination of the tilting vane 311 with respect to the main vane 22 and provides the measured signal to the controller 150. The controller 150 calculates the angle of attack of the main wing 22 from the information provided from the angle meter 313 and controls the upper auxiliary wing actuator 130 and the lower auxiliary wing actuator 140 using the calculated value The angle of the upper auxiliary blade 110 with respect to the upper surface 26 of the main blade 22 and the angle of the lower auxiliary blade 120 with respect to the lower surface 28 of the main blade 22 are adjusted, Thereby increasing the lifting force of the arm 20.

본 실시예에 따른 양력 향상장치(300)는 무인 비행체(20)가 이륙이나 착륙, 또는 고도를 높이는 상황에서 무인 비행체(20)에 대한 무인 비행체(20) 주위에 발생하는 기류의 상대 각도를 검출하여 그 상황에 대응하여 상부 보조날개(110) 및 하부 보조날개(120)의 주날개(22)에 대한 상하 방향 각도를 조절할 수 있다. 또한 순항 중인 무인 비행체(20) 주위에서의 기류 방향이 갑자기 변하는 상황에서도 무인 비행체(20)에 대한 무인 비행체(20) 주위에 발생하는 기류의 상대 각도를 검출하여 그 상황에 대응하여 상부 보조날개(110) 및 하부 보조날개(120)를 작동시킴으로써 무인 비행체(20)의 양력을 증가시키고 비행 안정성을 높일 수 있다.The lift improvement device 300 according to the present embodiment detects the relative angle of the airflow generated around the unmanned air vehicle 20 with respect to the unmanned air vehicle 20 in a situation where the unmanned air vehicle 20 takes off, The upper and lower angles of the upper and lower auxiliary vanes 110 and 120 relative to the main blade 22 can be adjusted. The relative angle of the airflow generated around the unmanned air vehicle 20 with respect to the unmanned air vehicle 20 is detected in a situation where the direction of the airflow around the unmanned air vehicle 20 is changing suddenly, 110 and the lower auxiliary vane 120 to increase lifting force of the unmanned aerial vehicle 20 and improve flight stability.

이러한 본 실시예에 의한 양력 향상장치(300)에 있어서, 기류 검출유닛(310)의 구체적인 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 예컨대, 틸팅 날개의 구조나, 무인 비행체에서의 설치 위치, 무인 비행체와의 결합 구조는 다양하게 변경될 수 있고, 복귀 부재는 도시된 것과 같은 코일 스프링 구조 이외에 기울어진 틸팅 날개를 주날개와 평행한 초기 상태로 복귀시킬 수 있는 다른 구조로 변경될 수 있다. 또한 각도 측정기의 구체적인 구조나 틸팅 날개의 주날개에 대한 기울기 측정 방법은 다양한 것이 이용될 수 있다.In the lift improvement device 300 according to the present embodiment, the specific structure of the airflow detection unit 310 is not limited to the illustrated one, and can be variously changed. For example, the structure of the tilting vane, the mounting position on the unmanned aerial vehicle, and the coupling structure with the unmanned aerial vehicle may be variously changed. In addition to the coil spring structure as shown, the tilting vane may be arranged in parallel with the main wing It can be changed to another structure that can return to the initial state. Also, various methods of measuring the inclination of the tilting wing with respect to the specific structure of the angle measuring instrument and the main wing of the tilting wing can be used.

이상 본 발명에 대하여 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명한 실시예로 한정되는 것은 아니다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited to the embodiments described above.

예를 들어, 앞선 실시예들에서는 컨트롤러(150)가 속도계(155), 고도계(160), 자세 센서(170)나 기류 검출유닛(310)으로부터 정보를 제공받아 무인 비행체(20)의 속도나 고도, 무인 비행체(20)의 자세나 받음각 등을 제어 인자로 하여 상부 보조날개 구동기(130)나 하부 보조날개 구동기(140)의 동작을 제어하는 것으로 나타냈으나, 본 발명은 이러한 구성으로 한정되지 않는다. 즉, 컨트롤러(150)는 무인 비행체(20)의 속도나 고도, 무인 비행체(20)의 자세나 받음각 이외에 무인 비행체(20)의 공력성능과 관계되는 다양한 제어 인자에 따라 상부 보조날개 구동기(130)나 하부 보조날개 구동기(140)의 동작을 제어함으로써, 보다 큰 양력이 필요하거나 무인 비행체(20)의 롤링·요잉·피칭 모멘트를 제어할 필요가 있을 때 상부 보조날개(110)와 하부 보조날개(120)를 작동시킬 수 있다. 또한 무인 비행체가 원격의 운용자에 의해 무선 조정되는 경우, 상부 보조날개 구동기(130)나 하부 보조날개 구동기(140)는 원격의 운용자에 의해 원격 제어될 수도 있다.For example, in the above embodiments, the controller 150 receives information from the speed meter 155, the altimeter 160, the attitude sensor 170, and the airflow detecting unit 310 to determine the speed or altitude of the unmanned air vehicle 20 The operation of the upper auxiliary wing actuator 130 or the lower auxiliary wing actuator 140 is controlled using the posture or the angle of attack of the unmanned air vehicle 20 as control factors, but the present invention is not limited to this configuration . In other words, the controller 150 controls the operation of the upper auxiliary wing actuator 130 according to various control parameters related to the aerodynamic performance of the unmanned air vehicle 20, in addition to the speed or altitude of the unmanned air vehicle 20, By controlling the operation of the upper auxiliary vane 110 and the lower auxiliary vane 110 by controlling the operation of the lower auxiliary vane driver 140 or the lower auxiliary vane driver 140 when it is necessary to control the rolling yawing and pitching moments of the unmanned air vehicle 20, 120 can be operated. Further, when the unmanned aerial vehicle is wirelessly adjusted by a remote operator, the upper auxiliary wing driver 130 or the lower auxiliary wing driver 140 may be remotely controlled by a remote operator.

또한 상부 보조날개나 하부 보조날개의 구체적인 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있고, 상부 보조날개나 하부 보조날개의 주날개에 대한 움직임 가능한 결합 구조도 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 예컨대, 도 14의 (a)에 나타낸 것과 같이 사다리꼴 형상의 상부 보조날개(410)도 가능하고, 도 14의 (b)에 나타낸 것과 같이 역사다리꼴 형상의 상부 보조날개(510)도 가능하고, 도 14의 (c)에 나타낸 것과 같이 반원 형상의 상부 보조날개(610)도 가능하며, 그 밖의 다양한 다른 형상으로 이루어진 상부 보조날개도 가능하다. 하부 보조날개 역시 실시예들에 나타낸 것과 같이 직사각형 형상 이외에 다양한 다른 형상으로 변경될 수 있다.Further, the specific structure of the upper auxiliary wing or the lower auxiliary wing is not limited to that shown in the drawings, but may be variously changed, and the movable coupling structure with respect to the main wing of the upper auxiliary wing or the lower auxiliary wing may be changed into various other structures . For example, as shown in FIG. 14A, a trapezoidal upper auxiliary blade 410 may be used, and an inverted trapezoidal upper auxiliary blade 510 may be used as shown in FIG. 14B, A semicircular upper auxiliary wing 610 is also possible as shown in Fig. 14 (c), and other auxiliary wings of various other shapes are possible. The lower auxiliary blade can also be changed into various other shapes in addition to the rectangular shape as shown in the embodiments.

또한 도면에는 상부 보조날개(110)를 작동시키기 위한 상부 보조날개 구동기나 하부 보조날개(120)를 작동시키기 위한 하부 보조날개 구동기가 형상기억합금의 형상기억 효과를 이용하는 것이나 모터 구조의 구동원을 갖는 것으로 나타냈으나, 상부 보조날개 구동기나 하부 보조날개 구동기는 그러한 구조 이외에 상부 보조날개나 하부 보조날개의 주날개에 대한 상하 방향 각도가 변하도록 움직일 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.It should also be noted that the upper auxiliary wing actuator for actuating the upper auxiliary wing 110 or the lower auxiliary wing actuator for actuating the lower auxiliary wing 120 have a shape memory effect of the shape memory alloy, The upper and lower auxiliary wing actuators can be modified into various other structures that can move in such a way that the up and down angles relative to the main wing of the upper auxiliary wing or the lower auxiliary wing can be changed.

또한 도면에는 상부 보조날개(110)의 주날개(22)에 대한 상하 방향 조절 각도의 범위가 하부 보조날개(120)의 주날개(22)에 대한 상하 방향 조절 각도의 범위보다 큰 것으로 나타냈으나, 상부 보조날개(110)의 조절 각도 범위와 하부 보조날개(120)의 조절 각도 범위는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다.It is also shown that the vertical angle of the upper auxiliary vane 110 with respect to the main vane 22 is larger than the vertical angle of the lower auxiliary vane 120 with respect to the main vane 22 The range of the adjustment angle of the upper auxiliary vane 110 and the range of the adjustment angle of the lower auxiliary vane 120 are not limited to those shown and may be variously changed.

20 : 무인 비행체 21 : 동체
22 : 주날개 23 : 후단부
24 : 절개부 25 : 설치 공간
26 : 상면 27 : 상부 개구
28 : 하면 29 : 하부 개구
30 : 격벽 40, 41 : 꼬리날개
45 : 추진기 50 : 무선 송수신기
100, 200, 300 : 양력 향상장치 110, 410, 510, 610 : 상부 보조날개
111, 121 : 회전부 112, 122 : 돌기
113 : 상부 지지축 120 : 하부 보조날개
123 : 하부 지지축 130, 210 : 상부 보조날개 구동기
131 : 상부 형상기억합금 부재 132 : 상부 전류 공급기
133, 143 : 지지대 140, 220 : 하부 보조날개 구동기
141 : 하부 형상기억합금 부재 142 : 하부 전류 공급기
150 : 컨트롤러 155 : 속도계
160 : 고도계 170 : 자세 센서
211 : 상부 동력전달기구 212 : 상부 구동원
221 : 하부 동력전달기구 222 : 하부 구동원
310 : 기류 검출유닛 311 : 틸팅 날개
312 : 복귀 부재 313 : 각도 측정기
314 : 지지축 316 : 연장부20: unmanned aerial vehicle 21:
22: main wing 23: rear end
24: incision part 25: installation space
26: upper surface 27: upper opening
28: lower surface 29: lower opening
30: bulkhead 40, 41: tail wing
45: Propeller 50: Wireless transceiver
100, 200, 300: lift improving device 110, 410, 510, 610: upper auxiliary blade
111, 121: rotation part 112, 122:
113: upper support shaft 120: lower auxiliary blade
123: lower support shaft 130, 210: upper auxiliary wing actuator
131: upper shape memory alloy member 132: upper current supply
133, 143: supports 140, 220: lower auxiliary wing actuator
141: lower shape memory alloy member 142: lower current supply
150: controller 155: speedometer
160: altimeter 170: attitude sensor
211: upper power transmission mechanism 212: upper drive source
221: Lower power transmission mechanism 222: Lower drive source
310: airflow detection unit 311: tilting wing
312: return member 313: angle measuring instrument
314: Support shaft 316: Extension

Claims

A plurality of cut-outs provided at a rear end portion of the main wing in a partially cut shape of the main wing of the unmanned aerial vehicle, and a plurality of upper auxiliary portions provided at one end of the main wing so as to be rotatable about the rotation center axis of the main wing in the left- wing;
A plurality of lower auxiliary vanes provided at the lower portions of the plurality of upper auxiliary vanes so that one end of each of the cutaway portions of the main vane is rotatable about the rotational center axis of the main vane in the left and right direction;
An upper auxiliary wing driver installed on the main wing for rotating the plurality of upper auxiliary wings to adjust an upward and downward angle of the plurality of upper auxiliary wings with respect to an upper surface of the main wing;
A lower auxiliary wing driver installed on the main wing for rotating the plurality of lower auxiliary wings to adjust an angle in the vertical direction of the plurality of lower auxiliary wings with respect to a lower surface of the main wing;
And controlling the upper and lower angles of the plurality of upper auxiliary vanes with respect to the upper surface of the main vane by controlling the upper auxiliary vane driver to control the lower auxiliary vane driver, A controller installed on the unmanned aerial vehicle to adjust the vertical angle of the unmanned aerial vehicle; And
And an airflow detection unit installed on the unmanned air vehicle for detecting a relative angle of the airflow generated around the unmanned air vehicle to the unmanned air vehicle and providing the detection signal to the controller,
Wherein the controller calculates the angle of attack of the main wing from the detection information of the airflow detection unit and controls the operation of the upper auxiliary wing actuator and the lower auxiliary wing actuator using the calculated value. Lift enhancement device.

The method according to claim 1,
The upper auxiliary wing actuator being provided in plurality corresponding to the plurality of upper auxiliary wings for separately actuating the plurality of upper auxiliary wings,
Wherein the upper auxiliary wing driver comprises:
An upper shape memory alloy member installed inside the main wing so as to be connected to the upper auxiliary wing for rotating the upper auxiliary wing by pushing or pulling the upper auxiliary wing by stretching or contracting according to a temperature change,
And an upper current supply device installed inside the main wing for supplying current to the upper shape memory alloy member to raise the temperature of the upper shape memory alloy member,
Wherein the lower auxiliary wing driver is provided in plurality corresponding to the plurality of lower auxiliary wings for separately actuating the plurality of lower auxiliary wings,
The lower auxiliary wing driver includes:
A lower shape memory alloy member which is installed inside the main wing to be connected to the lower auxiliary wing for rotating the lower auxiliary wing by pushing or pulling the lower auxiliary wing according to a temperature change,
And a lower current supply unit provided inside the main wing for supplying current to the lower shape memory alloy member to raise the temperature of the lower shape memory alloy member.

The method according to claim 1,
Wherein the upper auxiliary wing actuator is provided with one for collectively actuating the plurality of upper auxiliary wings,
Wherein the upper auxiliary wing driver comprises:
A plurality of upper power transmission mechanisms connected one-to-one to the plurality of upper auxiliary vanes,
And one upper drive source connected to the plurality of upper power transmission mechanisms to provide a driving force to the plurality of upper power transmission mechanisms,
Wherein the lower auxiliary wing actuator is provided with one for collectively actuating the plurality of lower auxiliary wings,
The lower auxiliary wing driver includes:
A plurality of lower power transmission mechanisms connected one-to-one to the plurality of lower auxiliary vanes,
And one lower driving source connected to the plurality of lower power transmission mechanisms to provide a driving force to the plurality of lower power transmission mechanisms.

The method according to claim 1,
Further comprising: an attitude sensor installed on the unmanned air vehicle for detecting the attitude of the unmanned air vehicle and providing the detection signal to the controller,
Wherein the controller controls the operation of the upper auxiliary wing driver and the lower auxiliary wing actuator according to the attitude of the unmanned air vehicle detected by the attitude sensor.

delete

The method according to claim 1,
The airflow detection unit
A tilting wing installed on one side of the unmanned flying vehicle so as to be tiltable about a rotation center axis parallel to the left and right direction of the main wing;
A return member installed on the unmanned air vehicle for returning the tilting vane inclined with respect to the main vane to an initial posture parallel to the main vane,
And an angle meter for measuring a tilt angle of the tilting vane with respect to the main vane and providing the measured signal to the controller.

The method according to claim 1,
Wherein the plurality of upper auxiliary wings and the plurality of lower auxiliary wings are formed in a shape selected from a rectangular shape, a trapezoid shape, an inverted trapezoid shape, and a semicircular shape.