KR101576391B1

KR101576391B1 - System and method for controlling car using road information

Info

Publication number: KR101576391B1
Application number: KR1020140121718A
Authority: KR
Inventors: 박찬식; 서보석; 김태호
Original assignee: 충북대학교 산학협력단
Priority date: 2014-09-15
Filing date: 2014-09-15
Publication date: 2015-12-22
Anticipated expiration: 2034-09-15

Abstract

본 발명의 차량 제어 시스템은 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하기 위한 GPS 수신기, 상기 GPS 수신기의 GPS 신호와, 차량 내부 데이터 통신망인 CAN(Car Area Network)을 통하여 제공되는 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 저장하기 위한 저장 장치, 상기 저장 장치에 저장된 GPS 신호와, 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 이용하여 차량이 주행하는 도로의 노면 상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기를 포함하는 도로 정보를 업데이트(update)하는 제어 장치, 노면의 충격이 차체나 탑승자에게 전달되지 않게 충격을 흡수하는 장치로서, 상기 제어 장치의 제어에 따라 구동이 제어되는 현가 장치(suspension), 상기 제어 장치의 제어에 따라 빛을 출력하기 위한 경고등 장치 및 상기 제어 장치의 제어에 따라 경고음을 출력하기 위한 경고음 장치를 포함하며, 상기 제어 장치는 도로 정보에 따라 상기 현가 장치, 상기 경고등 장치 및 상기 경고음 장치를 제어한다. 본 발명에 의하면 이미 운행한 적이 있는 도로의 노면상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기 등 도로에 대한 정보를 미리 알고, 차량의 현가장치를 자동으로 제어하고, 과속 경고를 함으로써 운전자의 승차감과 안전성을 향상시킬 수 있다는 효과가 있다. A vehicle control system of the present invention includes a GPS receiver for receiving a Global Positioning System (GPS) signal, a steering angle, an axle acceleration, a vehicle speed, and the like provided through a GPS signal of the GPS receiver and a CAN (Car Area Network) A storage device for storing acceleration and velocity data, a GPS signal stored in the storage device, a road surface state of the road on which the vehicle travels, a degree of bend, and a slope of the road using a steering angle, an axle acceleration, A suspension in which the drive is controlled under the control of the control device, a control device that updates the road information of the control device, A warning light device for outputting light in accordance with the control of the control device and an alarm for outputting a warning sound under the control of the control device Includes a device, the control system controls the suspension system, the warning device and the alarm device according to the road information. According to the present invention, it is possible to know the road information such as the road surface condition, the degree of bend, the inclination of the road, etc. of the road that has already been operated, thereby automatically controlling the suspension device of the vehicle and improving the ride comfort and safety It is effective.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a vehicle control system and method using road information,

본 발명은 차량이 주행하는 도로의 노면상태, 굴곡 정도(곡률), 도로의 기울기 등과 관련된 정보를 저장하고, 동일한 도로를 주행할 때 사전에 저장정보를 이용하여 차량의 현가장치 제어, 과속 경고 표시, 안전운행 표시 등을 자동적으로 수행함으로써 운전자의 승차감과 안전성을 향상시키기 위한 것이다.
The present invention stores information related to a road surface condition, a degree of curvature (curvature), a slope of a road, and the like of a road on which a vehicle is traveling, and controls the suspension device of the vehicle, , And a safe driving indication are automatically performed to improve the ride comfort and safety of the driver.

최근, 차량의 급속한 증가로 인해 도로 교통은 날이 갈수록 혼잡해지고 있는 실정이다. 이러한 차량의 증가속도는 도로의 확장이나 신설되는 속도에 비해 훨씬 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다.Recently, due to the rapid increase in the number of vehicles, road traffic has become increasingly crowded day by day. The increasing speed of these vehicles is problematic in that they are much faster than the expansion or the speed of the road.

이러한 교통 혼잡에 대한 해결책 중에 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다. 일반적으로, 네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS 위성들이 송신하는 항법 메시지와, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도센서 등과 같이 이동체에 설치되어 있는 복수의 센서들의 검출신호들을 이용하여 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 맵 매칭시켜 화면상에 표시하는 것이다.One of the solutions to such traffic congestion is the navigation system. 2. Description of the Related Art Generally, a navigation system includes a navigation message transmitted by a plurality of GPS satellites belonging to a global positioning system (GPS), a detection signal of a plurality of sensors installed on a moving object such as a gyroscope and a speed sensor, Detects the current position of the moving object, maps the current position of the detected moving object to the map data, and displays it on the screen.

이러한 네비게이션 시스템은 지도데이터를 통해 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체가 목적지까지 정확히 찾아갈 수 있도록 안내하는 주행경로 탐색 및 안내 기능을 제공하고 있다.Such a navigation system provides a navigation route search and guidance function for navigating the travel route from the departure point to the destination of the moving object through the map data and guiding the moving object to the destination accurately along the travel route.

이와 같이 네비게이션 시스템을 이용하는 경우 이동체의 현재위치와, 현재위치부터 목적지까지의 최단 경로를 확인할 수 있음으로써 주어진 도로망을 효율적으로 이용할 수 있다.When the navigation system is used, the present location of the moving object and the shortest path from the current location to the destination can be confirmed, so that the given road network can be efficiently used.

현재의 네비게이션은 단순히 차량의 위치와 도로의 모양에 대한 정보만을 나타내며, 주행 중인 도로의 노면상태, 굴곡 정도, 도로의 앞뒤 및 좌우 기울기 등의 도로에 대한 정보는 표시하지 않는다. 또 이러한 도로에 대해서는 해당 지점에 도달하기 전에 미리 경고를 발생하거나 대비할 필요가 있다. The current navigation only displays information on the position of the vehicle and the shape of the road, and does not display road surface information such as road surface condition, degree of bend, back and forth of the road, and slope of the road. For these roads, it is necessary to raise or prepare warning in advance before reaching the point.

또한 현재 차량의 데이터 통신망인 CAN(Car Area Network)을 통하여 제공되는 각종 센서로부터 취득되는 데이터를 이용하여 현가장치를 제어하고 있지만, 방지턱과 같이 급격하게 도로의 상태가 변하는 지점에서는 제어 속도가 따라가질 못한다는 문제점이 있다.
Further, although the suspension device is controlled using data acquired from various sensors provided through a CAN (Car Area Network), which is a data communication network of the present vehicle, the control speed is dependent on the point where the state of the road suddenly changes, There is a problem that it can not do.

대한민국 공개특허 10-2011-0071043Korean Patent Publication No. 10-2011-0071043

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 어느 도로를 운행할 때 차량에 부착되어 있는 GPS 수신기와 여러 개의 가속도 센서, 조향각 센서로부터 위치와 노면상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기 등의 도로에 대한 정보와 관련된 데이터를 수집하여 별도로 저장한 후, 해당 도로를 주행할 때 이 정보들을 이용하여 사전에 차량의 현가장치를 자동으로 제어하고, 적정 속도를 안내함으로써 운전자의 승차감과 안전성을 향상시킬 수 있는 도로 정보를 이용한 차량 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a GPS receiver, a GPS receiver and a plurality of acceleration sensors, steering angle sensors, Data related to road information is collected and stored separately. When driving on the road, this information is used to automatically control the suspension system of the vehicle in advance and improve the ride comfort and safety of the driver by guiding the appropriate speed The present invention provides a vehicle control system and a control method therefor.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량 제어 시스템은 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하기 위한 GPS 수신기, 상기 GPS 수신기의 GPS 신호와, 차량 내부 데이터 통신망인 CAN(Car Area Network)을 통하여 제공되는 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 저장하기 위한 저장 장치, 상기 저장 장치에 저장된 GPS 신호와, 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 이용하여 차량이 주행하는 도로의 노면 상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기를 포함하는 도로 정보를 업데이트(update)하는 제어 장치, 노면의 충격이 차체나 탑승자에게 전달되지 않게 충격을 흡수하는 장치로서, 상기 제어 장치의 제어에 따라 구동이 제어되는 현가 장치(suspension), 상기 제어 장치의 제어에 따라 빛을 출력하기 위한 경고등 장치 및 상기 제어 장치의 제어에 따라 경고음을 출력하기 위한 경고음 장치를 포함하며, 상기 제어 장치는 도로 정보에 따라 상기 현가 장치, 상기 경고등 장치 및 상기 경고음 장치를 제어한다. In order to achieve the above object, a vehicle control system of the present invention comprises a GPS receiver for receiving GPS (Global Positioning System) signals, a GPS signal of the GPS receiver, and a CAN (Car Area Network) A road surface state of the road on which the vehicle is traveling using the GPS signal stored in the storage device, a steering angle, an axle acceleration, a body acceleration and a speed data, A control device for updating the road information including the inclination of the road, a device for absorbing an impact such that the impact of the road surface is not transmitted to the vehicle body or the occupant, a warning light device for outputting light in accordance with the control of the control device, A warning sound device for outputting a warning sound, and the control device controls the suspension device, the warning light device and the warning sound device in accordance with road information.

상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 없으면, 해당 지점에 대한 데이터를 수집하여 저장하도록 하고, 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면, 해당 도로 정보에 따라 상기 현가 장치, 상기 경고등 장치 및 상기 경고음 장치를 제어할 수 있다. The control device collects and stores data about the point when the stored road information is not stored at any point on the road, and if there is the stored road information, the control device controls the suspension device, The warning light device and the warning sound device can be controlled.

상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면, 해당 지점의 도로 상태의 울퉁불퉁한 정도에 따라 4개 바퀴의 현가장치를 제어하되, 다음 수학식 1과 같이 현가장치를 제어하기 위한 현가장치 제어신호를 발생시킬 수 있다. The control device controls the suspension device of four wheels according to the ruggedness of the road condition of the corresponding point when there is road information stored in advance at a certain point on the road, To generate a suspension control signal.

(수학식 1)

(1)

여기서, C_k는 바퀴 k의 현가장치 제어신호이고, k=fl(전륜 좌측 바퀴), fr(전륜 우측 바퀴), bl(후륜 좌측 바퀴), br(후륜 우측 바퀴)이고, v는 차량 속도이고, a_za는 차축 가속도의 상하(z축) 가속도의 평균을 의미한다.Here, C _k is the suspension control signal of the wheel k, k = fl (front wheel left wheel), fr (front wheel right wheel), bl (rear wheel left wheel), br , and a _za is the average of the vertical (z-axis) acceleration of the axle acceleration.

상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면, 해당 지점의 도로의 굽은 정도에 따라 좌우 바퀴의 현가장치를 제어하되, 다음 수학식 2와 같이 현가장치를 제어하기 위한 현가장치 제어신호를 발생시킬 수 있다. The control device controls the suspension devices of the left and right wheels according to the degree of curvature of the road at the corresponding point if there is road information stored in advance at a certain point on the road, Thereby generating a device control signal.

(수학식 2)

(2)

여기서, C_kr은 오른쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, C_kl은 왼쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, a_xa는 차축 가속도의 좌우(x축) 가속도 평균이고, θ는 조향각이고, K는 비례 상수이고, θ는 정면을 기준으로 좌측이 +이고, 우측이 -이다.Where C _kr is the suspension control signal of the right wheel, C _kl is the suspension control signal of the left wheel, a _xa is the left and right (x axis) acceleration mean of the axle acceleration, θ is the steering angle, K is the proportional constant , And the left side is + and the right side is - with respect to the front surface.

상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면, 해당 지점의 도로의 좌우로 기울어진 정도에 따라 좌우 바퀴의 현가장치를 제어하되, 다음 수학식 3과 같이 현가장치를 제어하기 위한 현가장치 제어신호를 발생시킬 수 있다.The control device controls the suspension devices of the left and right wheels according to the degree of tilting of the road at the corresponding point on the basis of the stored road information at any point on the road, To generate a suspension control signal.

(수학식 3)

(3)

여기서, C_kr은 오른쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, C_kl은 왼쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, a_xla는 왼쪽 차축 가속도 센서의 x축 가속도 평균이고, a_xra는 오른쪽 차축 가속도 센서의 x축 가속도 평균이다.Where C _kr is the suspension control signal of the right wheel, C _kl is the suspension control signal of the left wheel, a _xla is the x axis acceleration average of the left axle acceleration sensor, and a _xra is the x axis of the right axle acceleration sensor It is an acceleration average.

상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면, 해당 지점의 도로의 앞뒤로 기울어진 정도에 따라 앞뒤 바퀴의 현가장치를 제어하되, 다음 수학식 4와 같이 현가장치를 제어하기 위한 현가장치 제어신호를 발생시킬 수 있다.The control device controls the suspension device of the front and rear wheels according to the degree of tilting back and forth of the road at the corresponding point when there is road information stored in advance at a certain point on the road, Lt; RTI ID = 0.0 > control < / RTI >

(수학식 4)

(4)

여기서 C_fk는 앞쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, C_bk는 뒤쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고,a_xfa는 앞쪽 차축 가속도 센서의 z축 가속도 평균이고, a_xba는 뒤쪽 차축 가속도 센서의 z축 가속도 평균이다.Where C _fk is the suspension control signal of the front wheel, C _bk is the suspension control signal of the rear wheel, a _xfa is the z axis acceleration average of the front axle acceleration sensor, a _xba is the z axis acceleration of the rear axle acceleration sensor It is average.

상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면, 해당 지점의 조향각 정보를 이용하여 도로의 굽은 정도에 따라 상기 경고등 장치 또는 상기 경보음 장치를 구동하도록 제어하되, 다음 수학식 5와 같이 상기 경고등 장치 또는 상기 경보음 장치를 구동하도록 제어하기 위한 경고 신호를 발생시킬 수 있다. The control device controls the warning light device or the alarm sound device to be driven according to the degree of curvature of the road using the steering angle information of the corresponding point if the stored road information is stored at a certain point on the road, A warning signal for controlling the warning light device or the alarm sound device to be driven may be generated.

(수학식 5)

(5)

여기서, Cw는 경고신호의 크기이고, θ는 곡률 크기이고, v는 속도이다.Where Cw is the magnitude of the warning signal,? Is the curvature magnitude, and v is the velocity.

본 발명의 저장 장치, 제어 장치, 현가 장치, 경고등 장치, 경고음 장치를 포함하는 도로 정보를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 시스템에서의 차량 제어 방법에 있어서, 상기 제어 장치는 차량 주행시 수집되는 GPS 신호와, 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 이용하여 차량이 주행하는 도로의 노면 상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기를 포함하는 도로 정보를 수집하여 업데이트하는 단계, 상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 없으면, 해당 지점에 대한 데이터를 수집하여 해당 지점에 대한 도로 정보로 상기 저장 장치에 저장하는 단계, 상기 제어 장치는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면, 해당 도로 정보에 따라 상기 현가 장치, 상기 경고등 장치 및 상기 경고음 장치를 제어하는 단계를 포함한다.A vehicle control method in a vehicle control system for controlling a vehicle using road information including a storage device, a control device, a suspension device, a warning light device, and a beep sound device of the present invention, Collecting and updating road information including a road surface state, a degree of bend, and a slope of a road on which a vehicle travels using a signal, a steering angle, an axle acceleration, a body acceleration and a speed data, Collecting data on the corresponding point and storing the collected road information in the storage device as road information for the corresponding point if the stored road information is not stored in the point, If there is the information, the suspension device, the warning lamp device, And a step of controlling the sound device.

(수학식 1)

(1)

(수학식 2)

(2)

(수학식 3)

(3)

(수학식 4)

(4)

(수학식 5)

(5)

여기서, C_w는 경고신호의 크기이고, θ는 곡률 크기이고, v는 속도이다.
Where C _w is the magnitude of the warning signal, θ is the curvature magnitude, and v is the velocity.

본 발명에 의하면 이미 운행한 적이 있는 도로의 노면상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기 등 도로에 대한 정보를 미리 알고, 차량의 현가장치를 자동으로 제어하고, 과속 경고를 함으로써 운전자의 승차감과 안전성을 향상시킬 수 있다는 효과가 있다.
According to the present invention, it is possible to know the road information such as the road surface condition, the degree of bend, the inclination of the road, etc. of the road that has already been operated, thereby automatically controlling the suspension device of the vehicle and improving the ride comfort and safety It is effective.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 정보를 이용한 차량 제어 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 정보를 이용한 차량 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system using road information according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a vehicle control method using road information according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted in an ideal or overly formal sense unless expressly defined in the present application Do not.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In the following description of the present invention with reference to the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant explanations thereof will be omitted. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 정보를 이용한 차량 제어 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system using road information according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 차량 제어 시스템은 GPS 수신기(110), 저장 장치(120), 제어 장치(130), 현가 장치(140), 경고등 장치(150), 경고음 장치(160)를 포함하여 이루어진다. 1, the vehicle control system of the present invention includes a GPS receiver 110, a storage device 120, a control device 130, a suspension device 140, a warning light device 150, and a warning sound device 160 .

GPS 수신기(110)는 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신한다. The GPS receiver 110 receives GPS (Global Positioning System) signals.

저장 장치(120)는 GPS 수신기(110)의 GPS 신호와, 차량 내부 데이터 통신망인 CAN(Car Area Network)을 통하여 제공되는 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 저장하는 역할을 한다. The storage device 120 stores the GPS signal of the GPS receiver 110 and the steering angle, the axle acceleration, the body acceleration, and the speed data provided through the CAN (Car Area Network), which is an in-vehicle data communication network.

제어 장치(130)는 저장 장치(120)에 저장된 GPS 신호와, 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 이용하여 차량이 주행하는 도로의 노면 상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기를 포함하는 도로 정보를 업데이트(update)한다. The control device 130 uses the GPS signal stored in the storage device 120 and the road information including the road surface state of the road on which the vehicle travels, the degree of bend, and the slope of the road using the steering angle, the axle acceleration, . &Lt; / RTI >

본 발명에서 제어 장침(130)는 도로 정보에 따라 현가 장치(140), 경고등 장치(150) 및 경고음 장치(160)를 제어한다. In the present invention, the control instrument handler 130 controls the suspension device 140, the warning light device 150, and the warning sound device 160 according to the road information.

현가 장치(suspension)(140)는 노면의 충격이 차체나 탑승자에게 전달되지 않게 충격을 흡수하는 장치로서, 제어 장치(130)의 제어에 따라 구동이 제어된다. The suspension 140 is a device for absorbing shocks so that the impact of the road surface is not transmitted to the vehicle body or the occupant, and the drive is controlled under the control of the control device 130.

경고등 장치(150)는 제어 장치(130)의 제어에 따라 빛을 출력하는 역할을 한다. The warning light device 150 serves to output light according to the control of the control device 130.

경고음 장치(160)는 제어 장치(130)의 제어에 따라 경고음을 출력하는 역할을 한다.
The beep sound device 160 serves to output a beep sound under the control of the control device 130.

본 발명에서는 차량이 주행하는 도로의 노면상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기 등과 관련된 데이터를 저장하고, 향후 동일한 도로를 주행할 때 저장정보를 이용하여 차량의 현가장치 제어, 과속 경고 표시, 안전운행 표시 등을 미리, 자동적으로 수행함으로써 운전자의 승차감과 안전성을 향상시킨다. In the present invention, data related to the road surface state, bending degree, slope of the road, etc. of the road on which the vehicle travels are stored, and when the vehicle is traveling on the same road in the future, And the like are automatically performed in advance, thereby improving the riding comfort and safety of the driver.

본 발명에서 도로 정보는 해당 도로를 주행할 때마다 갱신 또는 부가되어 항상 최신의 정보로 업데이트되어 저장된다.In the present invention, the road information is updated or added every time the road is run, and is always updated with the latest information.

본 발명의 일 실시예에서 출퇴근 길과 같은 정기적으로 다니는 도로에 대한 도로 정보를 저장하고, 추후에 기 저장된 도로 정보를 사용할 수 있다. 예를 들어, 3회 이상 주행한 도로에 대해 저장된 도로 정보가 없는 경우, 본 발명의 차량 제어 시스템을 구동하여 도로 정보를 저장하고, 차량의 현가 장치, 경고등, 경보음의 구동을 제어할 수 있다. In one embodiment of the present invention, road information on roads that travel regularly, such as commuting routes, may be stored, and road information previously stored may be used. For example, when there is no stored road information for a road that has traveled three times or more, the vehicle control system of the present invention can be driven to store road information, and control of driving of a suspension device, a warning lamp, .

본 발명의 다른 실시예에서 네비게이션 등을 통해 실시간 공사 정보가 있는 도로의 경우, 해당 도로에 대해 본 발명의 차량 제어 시스템을 구동하여 도로 정보를 저장하고, 차량의 현가 장치, 경고등, 경보음의 구동을 제어할 수 있다. In another embodiment of the present invention, in the case of a road having real-time construction information through navigation or the like, the road information is stored by driving the vehicle control system of the present invention on the road, and the vehicle suspension device, warning lamp, Can be controlled.

도로의 노면상태에 관한 정보는 노면의 울퉁불퉁한 정도를 나타내는 것으로서, 현재 대부분의 고급차량에 장착되어 있는 3축 차축 및 차체 가속도 센서를 이용하여 추출할 있다. 즉, 가속도 센서 출력의 크기를 노면의 울퉁불퉁한 정도를 나타내는 것으로 볼 수 있다. 또한 도로의 굽은 정도는 조향각 센서로부터 얻을 수 있고, 도로의 기울기는 3축 차축 및 차체 가속도 센서로부터 추출할 수 있다. 따라서 이들 정보를 해당 도로위치와 함께 저장장치(120)에 저장한다. The information on the road surface condition is indicative of the roughness of the road surface, and can be extracted by using a three-axis axle and a car body acceleration sensor currently mounted on most advanced vehicles. That is, the magnitude of the output of the acceleration sensor can be regarded as indicating the roughness of the road surface. Also, the degree of bend of the road can be obtained from the steering angle sensor, and the inclination of the road can be extracted from the 3-axis axle and the vehicle acceleration sensor. Accordingly, these pieces of information are stored in the storage device 120 together with the corresponding road positions.

본 발명의 일 실시예에서 저장장치(120)는 GPS 기능이 있는 별도의 장치에 저장하거나 또는 네비게이션에 이러한 저장 기능을 추가할 수 있다. 저장된 정보는 해당 도로를 운행할 때, 현가장치 제어, 과속 경고 표시, 안전운행 표시 등에 활용되어 운전자의 승차감과 안전성을 향상시킬 수 있다. 예를 들어 노면이 울퉁불퉁한 정도가 심하면 미리 현가장치를 저탄성(soft) 모드로 설정하여 충격을 흡수하도록 할 수 있고, 노면이 평평하면 현가장치를 고탄성(hard) 모드로 설정하여 차량의 안정성이 커지도록 제어할 수 있다. 또한 도로의 굴곡이 심하고 도로의 기울기가 적절하지 않을 때 차량의 속도가 크면 미리 도로에 대한 정보를 표시하거나(안전운행 표시), 과속 경고음을 발생시켜 안전운행에 도움이 되도록 할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the storage device 120 may be stored in a separate device with GPS functionality or may be added to the navigation device. The stored information can be used for suspension control, speed warning display, safe driving indication, etc. to improve the ride comfort and safety of the driver when the corresponding road is operated. For example, if the road surface is uneven, the suspension may be set to a soft mode in advance to absorb the impact. If the road surface is flat, the suspension may be set to a hard mode, Can be controlled to be larger. In addition, when the road speed is high and the road inclination is not appropriate, the information about the road may be displayed in advance (indicating safe driving) or a speed warning sound may be generated to assist in safe driving.

본 발명에서 차량 제어 시스템은 특정 지점에 대한 GPS 수신기(110)로부터 받은 위치정보와 더불어, 자동차의 데이터 통신망인 CAN으로부터 추출한 조향각, 차체 가속도, 차축 가속도, 속도 등의 데이터를 저장 장치(120)에 기록한다. 차체 가속도와 차축 가속도는 각각 좌/우, 앞/뒤 4개의 3축(xyz) 가속도 센서로부터 취득된다고 가정한다. 또한 현가장치 제어신호가 클수록 현가장치의 탄성은 커진다(hard)고 가정한다.In the present invention, in addition to the positional information received from the GPS receiver 110 at a specific point, the vehicle control system transmits data such as the steering angle, the body acceleration, the axle acceleration, and the speed extracted from the CAN, which is the data communication network of the vehicle, Record. It is assumed that the vehicle acceleration and the axle acceleration are obtained from four left / right and front / rear three-axis (xyz) acceleration sensors, respectively. It is also assumed that the greater the suspension control signal, the harder the suspension becomes.

그리고, 어느 지점을 다시 지날 때, 저장된 데이터를 이용하여 도로상황에 따라 현가장치(140)를 제어하고, 속도에 대한 경고등 표시 또는 경고음을 발생시킨다. When the vehicle passes a certain point, the suspension device 140 is controlled according to the road conditions using the stored data, and a warning lamp or a warning sound is generated for the speed.

본 발명에서 도로의 어느 지점을 지날 때, GPS의 위치정보로부터 그 지점에 도달하기 전 미리 정해진 거리에서 그 지점에 대해 저장돼 있는 도로 정보가 없는 경우는 수집되는 데이터를 저장하면서 주행한다.In the present invention, when there is no road information stored for the point at a predetermined distance before reaching the point from the GPS position information when passing the point on the road, the vehicle runs while storing collected data.

반면, 도로의 어느 지점을 지날 때, GPS의 위치정보로부터 그 지점이 도달하기 전 미리 정해진 거리에서 그 지점에 대해 이미 저장돼 있는 도로 정보가 있는 경우는 다음과 같이 동작한다. 아래의 동작을 수행한 후, 그 지점을 통과할 때 제어 장치(130)는 저장 장치(120)의 정보를 현재 취득되는 데이터로 갱신하여 저장한다.On the other hand, when there is road information already stored at a predetermined distance before reaching the point from the GPS position information when the vehicle passes through any point on the road, the following operation is performed. After performing the following operation, when passing through the point, the control device 130 updates the information of the storage device 120 with the currently acquired data and stores it.

① 도로의 상태(울퉁불퉁한 정도)에 따른 4개 바퀴의 현가장치 제어① Four-wheel suspension control according to road condition (ruggedness)

도로의 상태(울퉁불퉁한 정도)에 따라 4개 바퀴의 현가 장치(140)를 제어한다. And controls the four-wheel suspension device 140 according to the state of the road (ruggedness).

제어장치(130)는 저장 장치(120)에 저장되어 있는 차축 가속도의 상하 가속도 값의 평균에 반비례하고 속도에 비례하도록 현가 장치 제어 신호를 발생시킨다. 즉, 상하 가속도의 절대값이 크고(도로가 울퉁불퉁한 것을 의미함), 속도가 작을수록, 작은 현가장치 제어신호를 발생시키고, 상하 가속도 값이 작고(도로가 판판함을 의미함), 속도가 클수록 큰 현가장치 제어신호를 발생시킨다. 여기서 작은 현가장치 제어신호는 현가장치(140)가 저탄성(soft)이 되도록 하는 신호이고, 큰 현가장치 제어신호는 현가장치(140)가 고탄성(hard)이 되도록 하는 신호이다. The control device 130 generates a suspension control signal such that it is inversely proportional to the average of the vertical acceleration values of the axle acceleration stored in the storage device 120 and proportional to the speed. That is, as the absolute value of the vertical acceleration is large (meaning that the road is rugged), the smaller the speed, the smaller the suspension control signal is generated, the vertical acceleration value is small The larger the suspension control signal is generated. Where the small suspension control signal is a signal that causes the suspension 140 to be soft and the large suspension control signal is a signal that causes the suspension 140 to be highly elastic.

본 발명에서 4개 바퀴에 대한 현가장치 제어신호의 크기는 다음 수학식과 같이 결정한다. In the present invention, the magnitude of the suspension control signal for four wheels is determined by the following equation.

여기서, C_k는 바퀴 k의 현가장치 제어신호이고, k=fl(전륜 좌측 바퀴), fr(전륜 우측 바퀴), bl(후륜 좌측 바퀴), br(후륜 우측 바퀴)이고, v는 차량 속도이고, a_za는 차축 가속도의 상하(z축) 가속도의 평균을 의미한다.
Here, C _k is the suspension control signal of the wheel k, k = fl (front wheel left wheel), fr (front wheel right wheel), bl (rear wheel left wheel), br , and a _za is the average of the vertical (z-axis) acceleration of the axle acceleration.

② 도로의 굽은 정도에 따른 좌우 바퀴의 현가장치 제어② Suspension control of the left and right wheels according to the degree of bending of the road

본 발명에서는 도로의 굽은 정도(곡률)에 따라 좌/우 바퀴의 현가장치를 제어한다. In the present invention, the suspension devices of the left and right wheels are controlled according to the degree of curvature (curvature) of the road.

본 발명에서 왼쪽으로 굽은 도로이면 상대적으로 오른쪽 바퀴의 현가장치를 고탄성이 되게 하고, 오른쪽으로 굽은 도로이면 왼쪽 바퀴의 현가장치를 고탄성이 되게 한다. 즉, 좌우 가속도 값이 오른쪽 방향이면 좌측 현가장치에 비해 상대적으로 우측 현가장치를 고탄성이 되게 만들고, 왼쪽 방향이면 반대가 되도록 현가장치 제어신호를 발생한다. 여기서, 차축 가속도의 좌우(x축) 가속도의 우측 방향을 +, 좌측 방향을 -라 가정한다. In the present invention, the suspension of the right wheel is made highly elastic when the road is curved to the left, and the suspension of the left wheel is made highly elastic when the road is curved to the right. That is, when the lateral acceleration value is in the right direction, the suspension device is made to be highly elastic relative to the left suspension device, and the suspension device control signal is generated so as to be opposite in the leftward direction. Here, it is assumed that the right direction of the right and left (x axis) accelerations of the axle acceleration is +, and the left direction is -.

순수한 좌우 가속도는 센서의 출력에서 차량의 회전에 의한 원심력을 제외한 것이므로, 좌우 바퀴의 현가장치 제어신호 크기는 다음 수학식과 같이 결정한다. Since the pure left and right acceleration excludes the centrifugal force due to the rotation of the vehicle at the output of the sensor, the suspension control signal magnitudes of the left and right wheels are determined according to the following equation.

여기서, C_kr은 오른쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, C_kl은 왼쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이다. 그리고, a_xa는 차축 가속도의 좌우(x축) 가속도 평균이고, θ는 조향각이고, K는 비례 상수이다. θ는 정면을 기준으로 좌측이 +이고, 우측이 -이다.
Where C _kr is the suspension control signal for the right wheel and C _kl is the suspension control signal for the left wheel. And, a _xa is the lateral acceleration (x axis) acceleration average of the axle acceleration _,? Is the steering angle, and K is the proportional constant. θ is + on the left and - on the right with respect to the front.

③ 도로의 좌우 기울기에 따른 좌우 바퀴의 현가장치 제어③ Control of suspension of left and right wheels according to right and left tilt of road

본 발명에서는 도로의 모양이 좌우로 기울어진 정도에 따라 좌우 현가장치를 제어한다. 즉, 왼쪽으로 기운 도로이면 우측 현가장치에 비해 상대적으로 좌측 현가장치를 고탄성이 되게 만들고, 오른쪽으로 기운 도로이면 반대가 되도록 현가장치 제어신호를 발생시킨다. In the present invention, the left and right suspension devices are controlled in accordance with the degree of tilting of the shape of the road. That is, if leftward, the left suspension is relatively more elastic than the right suspension, and when the vehicle is leaning to the right, the suspension control signal is generated.

본 발명에서 도로의 기운 정도는 좌우 x축 차축 가속도의 차에 의해 계산한다.In the present invention, the degree of aberration of the road is calculated by the difference between the left and right x-axis axes of acceleration.

본 발명에서 좌우 바퀴의 현가장치 제어신호 크기는 다음 수학식과 같이 결정한다. In the present invention, the suspension control signal magnitudes of left and right wheels are determined according to the following equation.

여기서, C_kr은 오른쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, C_kl은 왼쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이다. 그리고, a_xla는 왼쪽 차축 가속도 센서의 x축 가속도 평균이고, a_xra는 오른쪽 차축 가속도 센서의 x축 가속도 평균이다.
Where C _kr is the suspension control signal for the right wheel and C _kl is the suspension control signal for the left wheel. And a _xla is the x-axis acceleration average of the left axle acceleration sensor, and a _xra is the x-axis acceleration average of the right axle acceleration sensor.

④ 도로의 앞뒤 기울기에 따른 앞뒤 바퀴의 현가장치 제어④ Control of front and rear wheel suspension by front and rear inclination of road

본 발명에서 모양이 앞뒤로 기울어진 정도에 따라 앞뒤 현가장치를 제어한다. 즉, 앞으로 기운 도로이면 뒤쪽 현가장치에 비해 상대적으로 앞쪽 현가장치를 고탄성이 되게 만들고, 뒤로 기운 도로이면 반대가 되도록 현가장치 제어신호를 발생시킨다. 본 발명에서 도로의 기운 정도는 앞뒤 z축 차축 가속도의 차에 의해 계산한다.In the present invention, the front-and-rear suspension device is controlled according to the degree that the shape is inclined back and forth. That is, in the forward direction, the front suspension device is made to be highly elastic relative to the rear suspension device, and the suspension device control signal is generated so as to be reversed in the backward direction. In the present invention, the degree of aberration of the road is calculated by the difference between the front and rear z-axis axes of acceleration.

본 발명에서 앞뒤 바퀴의 현가장치 제어신호 크기는 다음 수학식과 같이 결정한다. In the present invention, the suspension control signal magnitude of the front and rear wheels is determined according to the following equation.

여기서 C_fk는 앞쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이고, C_bk는 뒤쪽 바퀴의 현가장치 제어신호이다. 그리고, a_xfa는 앞쪽 차축 가속도 센서의 z축 가속도 평균이고, a_xba는 뒤쪽 차축 가속도 센서의 z축 가속도 평균이다. Where C _fk is the suspension control signal of the front wheels and C _bk is the suspension control signal of the rear wheels. And a _xfa is the z-axis acceleration average of the front axle acceleration sensor, and a _xba is the z-axis acceleration average of the rear axle acceleration sensor.

본 발명에서 4개 바퀴의 현가장치에 대한 제어신호의 크기는 수학식 1 내지 수학식 4를 모두 만족하도록 정하는 것이 바람직하다.
In the present invention, it is preferable that the magnitude of the control signal for the four-wheel suspensions is determined so as to satisfy all of the expressions (1) to (4).

⑤ 도로의 굽은 정도에 따른 경고신호 발생⑤ Warning signal according to degree of bend of road

본 발명에서 조향각 정보를 이용하여 특정 값 이상이 되면 심한 곡선 주로이므로, 안전운전 경고신호를 발생시킨다. 이때 경고신호의 크기는 다음 수학식에 따라 속도의 제곱 및 곡률 크기에 비례해서 발생시킨다.In the present invention, when the steering angle is greater than a specific value by using the steering angle information, it is a severe curve, thus generating a safe driving warning signal. At this time, the magnitude of the warning signal is generated in proportion to the square of the velocity and the magnitude of the curvature according to the following equation.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 정보를 이용한 차량 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a vehicle control method using road information according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제어 장치(130)는 차량 주행시 수집되는 GPS 신호와, 조향각, 차축 가속도, 차체 가속도 및 속도 데이터를 이용하여 차량이 주행하는 도로의 노면 상태, 굴곡 정도, 도로의 기울기를 포함하는 도로 정보를 수집하여 업데이트한다(S201). 2, the controller 130 includes a road surface state, a degree of bend, and a slope of a road on which a vehicle travels using a GPS signal collected at the time of vehicle travel, a steering angle, an axle acceleration, And updates the road information (S201).

제어 장치(130)는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 없으면, 해당 지점에 대한 데이터를 수집하여 해당 지점에 대한 도로 정보로 저장 장치(120)에 저장한다(S203).If there is no stored road information at any point on the road, the control device 130 collects data on the corresponding point and stores the collected road information in the storage device 120 as road information for the corresponding point (S203).

제어 장치(130)는 도로의 어느 지점에 대하여 기 저장되어 있는 도로 정보가 있으면(S203), 해당 도로 정보에 따라 현가 장치(140), 경고등 장치(150) 및 경고음 장치(160)를 제어한다(S205, S207)
The control device 130 controls the suspension device 140, the warning light device 150 and the warning sound device 160 according to the road information (S203) S205, S207)

이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.
While the present invention has been described with reference to several preferred embodiments, these embodiments are illustrative and not restrictive. It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit of the invention and the scope of the appended claims.

110 GPS 수신기 120 저장 장치
130 제어 장치 140 현가 장치
150 경고등 장치 160 경고음 장치110 GPS receiver 120 storage device
130 Control device 140 Suspension
150 Warning light device 160 Warning sound device

Claims

A GPS receiver for receiving GPS (Global Positioning System) signals;
A storage device for storing a GPS signal of the GPS receiver and a steering angle, an axle acceleration, a body acceleration and a speed data provided through a CAN (Car Area Network) which is an in-vehicle data communication network;
A controller for updating the road information including the road surface state of the road on which the vehicle travels, the degree of bend, and the slope of the road using the GPS signal stored in the storage device and the steering angle, the axle acceleration, ;
An apparatus for absorbing an impact such that an impact of a road surface is not transmitted to a vehicle body or a passenger, the suspension being controlled in accordance with a control of the control apparatus;
A warning light device for outputting light under the control of the control device; And
And a warning sound device for outputting a warning sound under the control of the control device,
The control device controls the suspension device, the warning light device, and the warning sound device in accordance with road information,
The control device collects and stores data about the point when the stored road information is not stored at any point on the road, and if there is the stored road information, the control device controls the suspension device, A warning light device and the warning sound device,
The control device controls the suspension devices of the left and right wheels according to the degree of curvature of the road at the corresponding point if there is road information stored in advance at a certain point on the road, And generates a device control signal.

(2)
Where C _kr is the suspension control signal of the right wheel, C _kl is the suspension control signal of the left wheel, a _xa is the left and right (x axis) acceleration mean of the axle acceleration, θ is the steering angle, K is the proportional constant And the left side is + and the right side is - with respect to the front surface.

delete

The method according to claim 1,
The control device controls the suspension device of four wheels according to the ruggedness of the road condition of the corresponding point when there is road information stored in advance at a certain point on the road, And a suspension device control signal for controlling the suspension device.

(1)
Here, C _k is the suspension control signal of the wheel k, k = fl (front wheel left wheel), fr (front wheel right wheel), bl (rear wheel left wheel), br , and a _za is the average of the vertical (z-axis) acceleration of the axle acceleration.

delete

The method according to claim 1,
The control device controls the suspension devices of the left and right wheels according to the degree of tilting of the road at the corresponding point on the basis of the stored road information at any point on the road, And a suspension device control signal for controlling the suspension device.

(3)
Where C _kr is the suspension control signal of the right wheel, C _kl is the suspension control signal of the left wheel, a _xla is the x axis acceleration average of the left axle acceleration sensor, and a _xra is the x axis of the right axle acceleration sensor Acceleration average.

The method according to claim 1,
The control device controls the suspension device of the front and rear wheels according to the degree of tilting back and forth of the road at the corresponding point when there is road information stored in advance at a certain point on the road, And a suspension control signal for the vehicle.

(4)
Where C _fk is the suspension control signal of the front wheel, C _bk is the suspension control signal of the rear wheel, a _xfa is the z axis acceleration average of the front axle acceleration sensor, a _xba is the z axis acceleration of the rear axle acceleration sensor Average.

The method according to claim 1,
The controller controls the warning light device or the warning sound device to be driven according to the degree of curvature of the road using the steering angle information of the corresponding point if there is road information stored in advance at a certain point on the road, To generate a warning signal for controlling the warning light device or the warning sound device to be driven.

(5)
Where C _w is the magnitude of the warning signal, θ is the curvature magnitude, and v is the velocity.

A vehicle control method in a vehicle control system for controlling a vehicle using road information including a storage device, a control device, a suspension device, a warning light device, and a warning sound device,
The controller collects and updates the road information including the road surface state of the road on which the vehicle travels, the degree of bend, and the slope of the road using the GPS signal collected at the time of vehicle driving and the steering angle, the axle acceleration, step;
If the road information is not stored at any point on the road, the control device collects data for the point and stores the collected road information in the storage device as road information for the corresponding point;
The control device includes a step of controlling the suspension device, the warning light device, and the warning sound device in accordance with the road information stored in advance at any point on the road,
The control device controls the suspension devices of the left and right wheels according to the degree of curvature of the road at the corresponding point if there is road information stored in advance at a certain point on the road, And generates a device control signal.

The method of claim 8,
The control device controls the suspension device of four wheels according to the ruggedness of the road condition of the corresponding point when there is road information stored in advance at a certain point on the road, And a suspension device control signal for controlling the suspension device.

delete

The method of claim 8,
The control device controls the suspension devices of the left and right wheels according to the degree of tilting of the road at the corresponding point on the basis of the stored road information at any point on the road, And a suspension device control signal for controlling the suspension device.

The method of claim 8,
The control device controls the suspension device of the front and rear wheels according to the degree of tilting back and forth of the road at the corresponding point when there is road information stored in advance at a certain point on the road, And a suspension control signal for the vehicle.

The method of claim 8,
The controller controls the warning light device or the warning sound device to be driven according to the degree of curvature of the road using the steering angle information of the corresponding point if there is road information stored in advance at a certain point on the road, The warning signal for controlling the warning light device or the warning sound device to be driven is generated.