KR101519224B1 - 회생제동을 이용한 esc제어 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 ESC제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 차량자세제어를 위해 차량에 장착된 ESC와, 차량에 구동력을 발생시키기 위해 장착된 모터를 포함하며, 차량이 제동됨에 ESC가 작동될 때, 모터와 연결된 휠의 회전력으로 전력을 생산하는 회생제동시스템이 구비되되, ESC는 차량을 제동하기 위한 필요제동력에서 회생제동시스템이 작동되어 발생되는 회생제동력을 빼고 남은 나머지제동력을 유압으로 휠에 가하게 되는 것을 특징으로 하며, 회생 제동 시스템과 ESC 사이의 협조 제어를 통하여 회생제동이 극대화되어 연비가 향상되며, 제동 시스템의 부하를 줄일 수 있는 효과가 있는, 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.

Description

회생제동을 이용한 ESC제어 시스템 및 그 제어방법{ESC-CONTROL-SYSTEM USING REGENERATIVE BRAKE AND CONTROL-METHOD THEREOF}

본 발명은 ESC제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터가 장착된 차량에 구비된 회생제동 시스템과 ESC(차량자세제어장치; ELECTRONIC STABILITY CONTROL)의 작동이 연계되 제동력을 제공함과 동시에 회생제동이 구현되는 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.

하이브리드 및 전기차량의 본격적인 상용화로 연비 향상에 도움을 주는 기술 중 회생제동시스템은 운전자 제동 시, 휠의 회전관성을 전기에너지로 환원시키는 기술로 그 중요도가 높아져 가고 있다.

또한, ESC는 다양한 노면환경에서 운전자의 의도와 다르게 차량의 거동이 불안정해질 경우를 판단하여 차량의 브레이크를 통해 차량자세를 제어하는 장치로써 선진국에서는 탑재를 의무화하는 추세이다.

이러한 상황에서 현재 회생제동은 ESC 제어 개입 시 회생제동을 하지 않고 유압제어만을 사용한다.

따라서, ESC제어 개입이 빈번하게 일어나는 상황에서는 회생제동장치에 잦은 ON/OFF가 발생되고 회생제동량을 순간적으로 유압제어가 대신해야 하므로, 유압제동 제어에 대한 부하가 가중되며, 결국 회생 제동의 효율 또한 떨어지는 아쉬움이 있었다.

대한민국 공개특허공보 제10-2008-0000009호(2008.01.02.) 대한민국 등록특허공보 제10-0534709호(2005.12.01.)

이에 상기와 같은 점을 감안하여 발명된 본 발명의 목적은, ESC 제어 개입시 회생 제동 장치와, ESC 사이에 협조 제어를 통하여 회생제동이 극대화됨으로써 연비 향상의 효과를 얻을 뿐만 아니라, 제동 시스템의 부하를 줄일 수 있는 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템에 따르면, 차량자세제어를 위해 차량에 장착된 ESC와, 차량에 구동력을 발생시키기 위해 장착된 모터를 포함하며, 차량이 제동됨에 ESC가 작동될 때, 모터를 정지하여 모터와 연결된 휠의 회전력으로 전력을 생산하는 회생제동시스템이 구비되되, ESC는 차량을 제동하기 위한 필요제동력에서 회생제동시스템이 작동되어 발생되는 회생제동력을 빼고 남은 나머지제동력을 유압으로 휠에 가하게 되는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템을 제공한다.

본 발명의 하나의 측면에 의하면, ESC는 차량에 구비된 ABS, TCS 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 회생제동을 이용한 ESC제어방법에 따르면, ESC와 함께 회생제동시스템이 구비된 차량의 주행 상태를 모니터링하는 상태모니터링단계와, 차량의 곡선 주행 또는 정차시, 각 휠의 필요제동토크 증감량을 연산하는 필요제동토크연산 단계와, ESC가 작동 중인지를 판단하는 ESC작동판단단계와, ESC가 작동시, 필요제동토크 증감량을 근거로 각 휠의 목표회생제동토크, 목표유압제동토크를 산출하여 차량에 구비된 HCU로 전달하는 목표치연산단계와, 회생제동시스템이 구동되어 회생제동력을 발생시키고, 발생된 회생제동력을 HCU로 전달하는 회생제동단계와, 회생제동력 및 필요제동토크 증감량 또는 목표회생제동토크 및 목표유압제동토크를 비교하여 제동에 필요한 나머지제동력을 각 휠에 가하는 추가유압제동력공급단계를 포함하는 회생제동을 이용한 ESC제어 방법을 제공한다.

본 발명의 하나의 측면에 의하면, ESC가 비작동 시, 회생제동단계는 목표치연산단계 수행 없이 진행될 수 있으며, 회생제동단계는, 휠 중 전륜휠의 최대 또는 실행가능한 회생제동전륜토크량을 계산하는 회생전륜토크량계산단계와, 회생제동전륜토크량 만큼이 전륜휠에 가해지는 회생제동토크제어실행단계와, 회생제동토크제어실행단계 이후, 전륜휠의 회전력을 차량에 구비된 HCU로 전달하는 전륜휠토크량송신단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 의하면, 목표치연산단계는, 필요제동토크연산 단계에서 연산된 각 휠(W)의 필요제동토크 증감량이 0 보다 큰지를 판단하되, 필요제동토크가 0 보다 클 때, 필요제동토크 증감량이 각 휠 중 어느 한 휠의 목표유압제동토크로 산출되며, 필요제동토크가 0 보다 작을 때, 제동토크감산단계가 수행되어 각 휠 중 어느 한 휠의 목표유압제동토크 및 목표회생제동토크가 산출될 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 의하면, 제동토크감산단계는, 각 휠 중 어느 한 휠에 가해진 유압제동토크에 비하여 필요제동토크의 절대값이 큰지를 판단하되, 유압제동토크가 필요제동토크 증감량에 비하여 클 때 각 휠 중 어느 한 휠의 목표유압제동토크를 필요제동토크 증감량의 음수값으로 산출하고, 유압제동토크가 필요제동토크 증감량에 비하여 작을 때 회생제동토크계산단계가 수행될 수 있으며, 회생제동토크계산단계는, 각 휠의 목표유압제동토크를 0 으로 설정하고, 필요제동토크 증감량의 절대값에서 유압제동토크를 감산한 값의 음수값을 목표회생제동토크량으로 산출하고, 각 휠의 어느 한 휠의 반대편 휠의 필요제동토크 증감량의 절대값에서 유압제동토크를 감산한 값을 각 휠 중 어느 한 휠의 반대편 휠의 목표유압제동토크 값으로 산출할 수 있다.

이러한 본 발명에 따른 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템 및 그 제어방법에 의하면, 회생 제동 시스템과 ESC 사이의 협조 제어를 통하여 회생제동이 극대화되어 연비가 향상되며, 제동 시스템의 부하를 줄일 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템의 개요도,
도 2는 도 1의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템의 작동 상태 개요도,
도 3은 본 발명의 일 실시예의 회생제동을 이용한 ESC제어방법의 절차도,
도 4는 도 3의 회생제동을 이용한 ESC제어방법의 목표치연산단계에서의 절차도,
도 5는 ESC 동작시 각 휠의 목표 회생 및 유압제동 토크의 연산 예시도,
도 6은 종래기술과 본 발명의 회생제동토크와 유압제동토크의 비교그래프이다.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템의 개요도이고, 도 2는 도 1의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템의 작동 상태 개요도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템은 차량자세제어를 위해 차량(C)에 장착된 ESC(100)와, 차량(C)에 구동력을 발생시키기 위해 장착된 모터(200)를 포함하며, 차량(C)이 제동됨에 ESC(100)가 작동될 때, 모터(200)를 정지하여 모터(200)와 연결된 휠(W)의 회전력으로 전력을 생산하는 회생제동시스템(300)이 구비되되, ESC(100)는 차량(C)을 제동하기 위한 필요제동력에서 회생제동시스템(300)이 작동되어 발생되는 회생제동력을 빼고 남은 나머지제동력을 유압으로 휠(W)에 가하게 되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일실시예에서의 차량(C)은 하이브리드 차량(C) 또는 전기 차량(C)으로써, 전기력이 변환되어 휠(W)에 회전력이 가해지게 된다.

또한, ESC(100)는 차량(C)에 구비된 ABS, TCS 중 어느 하나 이상을 포함하는데, 차량(C)에 구비된 유압식 브레이크 시스템의 제동력을 주행환경에 맞게끔 각 휠에 배분하여 차량(C)이 과도한 구동력 또는, 과하거나 과소한 제동력으로 인하여 도로에서 이탈되는 것을 방지하게 된다.

또한, ESC(100), 회생제동시스템(300), 차량(C) 구동용 모터(200)는 각각 ECU가 장착되며, 각각의 ECU는 전기적 신호로 연결되어 차량(C)에 구비된 HCU와 연결된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템은 유압제동토크(F1)와 회생제어토크(F2)가 동시에 제어됨으로써, 각 휠(W)에 적합한 제동력을 제공하여 차량(C)의 선회시 발생가능한 요레이트(Y1)를 목표 요레이트(Y2)로 축소시키게 되어 차량(C)의 안정된 선회를 가능하게 하며, 회생제동시스템(300)의 효율이 향상되어 연비가 향상되며, ESC(100)와 회생제동시스템(300)이 협조됨으로써 서로 간의 간섭이 배제되어 제동 시스템의 부하를 줄이게 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예의 회생제동을 이용한 ESC제어방법의 절차도 이고, 도 4는 도 3의 회생제동을 이용한 ESC제어방법의 목표치연산단계에서의 절차도이다.

도 3 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 회생제동을 이용한 ESC제어방법은, ESC(100)와 함께 회생제동시스템(300)이 구비된 차량(C)의 주행 상태를 모니터링하는 상태모니터링단계(S100)와, 차량(C)의 곡선 주행 또는 정차시, 각 휠(W)의 필요제동토크 증감량을 연산하는 필요제동토크연산 단계(S200)와, ESC(100)가 작동 중인지를 판단하는 ESC작동판단단계(S300)와, ESC(100)가 작동시, 필요제동토크 증감량을 근거로 각 휠(W)의 목표회생제동토크, 목표유압제동토크를 산출하여 차량(C)에 구비된 HCU로 전달하는 목표치연산단계(S400)와, 회생제동시스템(300)이 구동되어 회생제동력을 발생시키고, 발생된 회생제동력을 HCU로 전달하는 회생제동단계(S500)와, 회생제동력과 필요제동토크 증감량 또는 목표회생제동토크 및 목표유압제동토크를 비교하여 제동에 필요한 나머지제동력을 각 휠(W)에 가하는 추가유압제동력공급단계(S600)를 포함한다.

ESC(100)가 비작동 시에, 회생제동단계(S500)는, 목표치연산단계(S400) 수행 없이 진행되는 것을 특징으로 한다.

상태모니터링단계(S100)는 차량(C)의 주행상태를 모니터링 하는 단계로, 차량(C)이 주행하는 도로 환경에 맞게끔 차량(C)에 구비된 휠(W)에 가해질 제동력을 분배하기 위한 정보를 수집하는 단계이다.

필요제동토크연산 단계(S200)는 차량(C)이 곡선 주행 또는 정차시, 운전자가 브레이킹 함에 따라, 각 휠(W)에 가해진 제동력 외에, 오버스티어를 방지하며 회생제동시스템(300)을 작동시키기 위해서, 각 휠(W)에 추가될 적합한 제동력, 다시 말해서 각 휠(W)의 필요제동토크 증감량을 산출하는 단계이다.

ESC작동판단단계(S300)는 차량(C)에 구비된 ABS, TCS가 차량(C) 주행환경에 따라 작동된 것인지를 판단하는 단계이다.

목표치연산단계(S400)는 ESC작동판단단계(S300)에서 ESC(100)가 작동되어 각 휠(W)에 유압제동토크가 가해지는 중으로 판단되면, 각 휠(W)의 목표유압제동토크, 목표회생제동토크를 산출하는 단계이다.

목표치연산단계(S400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 필요제동토크연산 단계(S200)에서 연산된 각 휠(W)의 필요제동토크 증감량이 0 보다 큰지를 판단하는 토크증감량판단단계(S410)와, 필요제동토크가 0 보다 클 때, 각 휠(W) 중 어느 한 휠의 필요제동토크 증감량을 목표유압제동토크로 산출하게 되는 제동토크가산단계(S420)와, 필요제동토크가 0 보다 작을 때, 수행되는 제동토크감산단계(S430)를 포함한다.

제동토크감산단계(S430)는, 각 휠(W) 중 어느 한 휠에 가해진 유압제동토크에 비하여 필요제동토크의 증감량의 절대값이 큰지를 판단하는 제동력크기판단단계(S431)와, 유압제동토크가 필요제동토크의 증감량의 절대값에 비하여 클 때, 각 휠(W) 중 어느 한 휠의 필요제동토크증감량의 절대값의 음수값을 목표유압제동토크로 산출하는 목표유압제동토크계산단계(S432)와, 유압제동토크가 필요제동토크의 증감량의 절대값에 비하여 작을 때, 수행되는 회생제동토크계산단계(S433)를 포함한다.

회생제동토크계산단계(S433)는, 각 휠(W)의 목표유압제동토크를 0 으로 설정하고, 각 휠(W)의 어느 한 휠의 필요제동토크의 증감량의 절대값에서 유압제동토크를 감산한 값의 음수값을 목표회생제동토크로 산출하고, 각 휠(W)의 어느 한 휠(W)의 반대편 휠의 필요제동토크 증감량의 절대값에서 유압제동토크를 감산한 값을 목표유압제동토크로 산출한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제동토크가산단계(S420)와, 목표유압제동토크계산단계(S432)와, 회생제동토크계산단계(S433)는 그 수행 조건 상황에서 필요제동토크 증감량을 기준으로 지속적으로 새로운 목표유압제동토크 또는 새로운 목표회생제동토크를 지속적으로 산출하게 된다.

회생제동단계(S500)는 도 3에 도시된 바와 같이, 휠(W) 중 전륜휠의 최대 또는 실행가능한 회생제동전륜토크량을 계산하는 회생전륜토크량계산단계(S510)와, 회생제동전륜토크량 만큼의 회전력이 전륜휠(W)에 가해지는 회생제동토크제어실행단계(S520)와, 회생제동토크제어실행단계(S520) 이후, 전륜휠(W)의 회전력을 차량(C)에 구비된 HCU로 전달하는 전륜휠토크량송신단계(S530)를 포함한다.

상태모니터링단계(S100)와, 필요제동토크연산 단계(S200)와, ESC작동판단단계(S300)와, 목표치연산단계(S400)는 ESC(100)에 구비된 ECU를 통해 수행되도록 제어되며, 회생제동단계(S500)에 포함되는 회생전륜토크량계산단계(S510)는 회생제동시스템(300)에 구비된 ECU를 통해 수행되도록 제어되며, 회생제동단계(S500)에 포함되는 회생제동토크제어실행단계(S520)와, 전륜휠토크량송신단계(S530)는 모터(200)에 구비된 ECU를 통해 수행되도록 제어되며, 추가유압제동력공급단계(S600)는 회생제동시스템(300)에 구비된 ECU를 통해 수행되도록 제어된다.

도 5는 ESC 동작시 각 휠(W)의 목표 회생 및 유압제동 토크의 연산 예시도이다.

도 5는 본 발명의 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템 및 그 제어방법이 적용된 차량(C)의 ESC(100) 동작 상태에서의 회생제동토크(F2), 유압제동토크(F1)와 필요제동토크증감량을 예시적으로 화살표로써 각 휠(W)에 도시한 것이다.

도 5의 a, 도 5의 b, 도 5의 c의 중간칸에 도시된 바와 같이, 차량(C)이 곡선 주행 진입 또는 정차를 위한 브레이킹시, 각 휠(W)에서 발생되는 유압제동토크(F1)와 회생제동토크(F2)는 동일한 것을 알 수 있다.

본 발명이 적용됨으로써 유압제동토크량(F1)과 회생제동토크(F2)가 주행환경에 따른 차량(C)의 우회전 또는 좌회전 시 안정적인 주행에 필요한 각 휠(W)의 필요제동토크 증감량(F3)에 따라 가감되어 도 5의 a, 도 5의 b, 도 5의 c의 우측에 도시된 바와 같이, 유압제동토크량(F1)과 회생제동토크(F2)의 크기가 변경된다.

도 5의 a에 도시된 바와 같이, 도 5의 a는 필요제동토크증감량(F3)이 0보다 클 경우에 대한 예시도이다. 도 5의 b에 도시된 바와 같이, 도 5의 b는 필요제동토크증감량(F3)이 0보다 작으며, 필요제동토크증감량의 절대값이 유압제동토크량보다 작을 경우에 대한 예시도이다. 도 5의 c에 도시된 바와 같이, 도 5의 c는 필요제동토크증감량(F3)이 0보다 작으며, 필요제동토크증감량의 절대값이 유압제동토크량보다 클 경우에 대한 예시도이다.

도 6은 종래기술과 본 발명의 회생제동토크와 유압제동토크의 비교그래프이다.

도 6의 a에는 계단그래프로써 ESC작동(a1)과 필요제동토크(a2)의 크기가 도시되었으며, 도 6의 b에는 계단그래프로써 본 발명이 적용됨으로써 발생하는 회생제동토크(F2)와 유압제동토크(F1)가 도시되었으며, 도 6의 c에는 계단그래프로써 종래 기술이 적용됨으로써 발생하는 회생제동토크(F2')와 유압제동토크(F1')가 도시되었다.

도 6의 b와 도 6의 c를 비교해 보면, 본 발명이 적용됨으로써 회생제동토크(F2)에 빗금친 부분만큼의 회생제동이 종래기술에 비하여 추가적으로 발생된 것을 알 수 있다. 그러므로, 본 발명이 적용됨으로써 종래기술의 회생제동에서 ESC(100) 간섭에 의해 변환하지 못하였던 휠(W)의 회전력이 발전에 사용됨으로써 에너지 효율, 다시 말해서 연비가 향상된다.

또한, 본 기술은 그래프 상에 계단으로 도시된 영역의 높이차가 크지 않아 유압제동 및 회생제동이 구현되기 위한 제어가 용이하고 신속한 것을 알 수 있다.

100: ESC 200: 모터
300: 회생제동시스템 W: 휠
C: 차량
S100: 상태모니터링단계 S200: 필요제동토크연산 단계
S300: ESC작동판단단계 S400: 목표치연산단계
S410: 토크증감량판단단계 S420: 제동토크가산단계
S430: 제동토크감산단계 S431: 제동력크기판단단계
S432: 목표유압제동토크계산단계 S433: 회생제동토크계산단계
S500: 회생제동단계 S510: 회생전륜토크량계산단계
S520: 회생제동토크제어실행단계 S530: 전륜휠토크량송신단계
S600: 추가유압제동력공급단계

Claims (8)

1. 차량자세제어를 위해 차량에 장착된 ESC;
   상기 차량에 구동력을 발생시키기 위해 장착된 모터;를 포함하며,
   상기 차량이 제동됨에 따라 상기 ESC가 작동될 때, 상기 모터를 정지하여 상기 모터와 연결된 휠의 회전력으로 전력을 생산하는 회생제동시스템이 구비되되,
   상기 ESC는 상기 차량을 제동하기 위한 필요제동력에서 상기 회생제동시스템이 작동되어 발생되는 회생제동력을 빼고 남은 나머지제동력을 유압으로 상기 휠에 가하게 되는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 ESC는 상기 차량에 구비된 ABS, TCS 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 시스템.
3. ESC와 함께 회생제동시스템이 구비된 차량의 주행 상태를 모니터링하는 상태모니터링단계;
   상기 차량의 곡선 주행 또는 정차시, 각 휠의 필요제동토크 증감량을 연산하는 필요제동토크연산 단계;
   상기 ESC가 작동 중인지를 판단하는 ESC작동판단단계;
   상기 ESC가 작동시, 상기 필요제동토크 증감량을 근거로 상기 각 휠의 목표회생제동토크, 목표유압제동토크를 산출하여 상기 차량에 구비된 HCU로 전달하는 목표치연산단계;
   상기 회생제동시스템이 구동되어 회생제동력을 발생시키고, 발생된 회생제동력을 상기 HCU로 전달하는 회생제동단계;
   상기 회생제동력과 상기 필요제동토크 증감량 또는 상기 목표회생제동토크 및 상기 목표유압제동토크를 비교하여 제동에 필요한 나머지제동력을 상기 각 휠에 가하는 추가유압제동력공급단계;를 포함하는 회생제동을 이용한 ESC제어 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 ESC가 비작동 시,
   상기 회생제동단계는 상기 목표치연산단계 수행 없이 진행되는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 회생제동단계는,
   상기 휠 중 전륜휠의 최대 또는 실행가능한 회생제동전륜토크량을 계산하는 회생전륜토크량계산단계와,
   상기 회생제동전륜토크량 만큼이 상기 전륜휠에 가해지는 회생제동토크제어실행단계와,
   상기 회생제동토크제어실행단계 이후, 상기 전륜휠의 회전력을 상기 차량에 구비된 HCU로 전달하는 전륜휠토크량송신단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 방법.
6. 제3항에 있어서,
   상기 목표치연산단계는,
   상기 필요제동토크연산 단계에서 연산된 상기 각 휠의 필요제동토크 증감량이 0 보다 큰지를 판단하되,
   상기 필요제동토크 증감량이 0 보다 클 때, 상기 필요제동토크 증감량이 상기 각 휠 중 어느 한 휠의 목표유압제동토크로 산출되며,
   상기 필요제동토크 증감량이 0 보다 작을 때, 제동토크감산단계가 수행되어 상기 각 휠 중 어느 한 휠의 목표유압제동토크 및 목표회생제동토크가 산출되는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제동토크감산단계는,
   상기 각 휠 중 어느 한 휠에 가해진 상기 유압제동토크에 비하여 상기 필요제동토크의 증감량의 절대값이 큰지를 판단하되,
   상기 유압제동토크가 상기 필요제동토크 증감량의 절대값에 비하여 클 때 상기 각 휠 중 어느 한 휠의 목표유압제동토크를 상기 필요제동토크 증감량의 절대값의 음수값으로 산출하고,
   상기 유압제동토크가 상기 필요제동토크 증감량의 절대값에 비하여 작을 때 회생제동토크계산단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 회생제동토크계산단계는,
   상기 각 휠의 목표유압제동토크를 0 으로 설정하고,
   상기 필요제동토크 증감량의 절대값에서 상기 유압제동토크를 감산한 값의 음수값을 목표회생제동토크량으로 산출하고,
   상기 각 휠의 어느 한 휠의 필요제동토크 증감량의 절대값에서 상기 유압제동토크를 감산한 값을 상기 각 휠 중 어느 한 휠의 반대편 휠의 목표유압제동토크 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 회생제동을 이용한 ESC제어 방법.
   

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