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KR101510255B1 - 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치 - Google Patents

농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치 Download PDF

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KR101510255B1
KR101510255B1 KR20130130749A KR20130130749A KR101510255B1 KR 101510255 B1 KR101510255 B1 KR 101510255B1 KR 20130130749 A KR20130130749 A KR 20130130749A KR 20130130749 A KR20130130749 A KR 20130130749A KR 101510255 B1 KR101510255 B1 KR 101510255B1
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KR
South Korea
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tractor
virtual
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virtual space
unit
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김유용
신승엽
김병갑
김진오
김형권
조용호
염성현
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대한민국
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Abstract

농업용 트랙터 모의 운전 교육장치를 개시한다. 이 장치는 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및 도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치;를 구비하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의할 경우, 농업용 트랙터의 운전자가 트랙터를 실제 운전하는 느낌을 갖도록 하고, 농용트랙터의 비포장 도로 주행 시, 발생 가능한 전복 사고를 방지하며, 농업용 도로 또는 논밭의 진입로에서 농업용 트랙터의 운전 미숙, 교통법규 위반에 의한 사고를 방지할 수 있다.

Description

농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치{A SIMULATED DRIVING TRAINING DEVICE AGRICULTURAL TRACTOR}
본 발명은 농업용 트랙터에 관한 것으로, 상세하게는 상기 농업용 트랙터의 시뮬레이터에 관한 것이다. 작업자의 농업용 트랙터 운전 미숙으로 인한 농기계 작업 중 사고 또는 도로 이동 시, 교통사고를 방지하기 위해 농기계 작업 및 도로 주행 등을 실제상황과 유사하게 구현하여 농업용 트랙터의 운전교육을 실시하는데 제공되는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치에 관한 것이다.
일반적으로, 시뮬레이터는 물리적, 전기적 현상에 대한 모의실험 장치로서, 실제 상황에서 일어나는 움직임을 해석하기 위하여 동일 또는 유사하게 동작하도록 설계된 기계나 전기전자장치를 이용하여 해석하는 장치를 말한다.
이러한 시뮬레이터가 주로 사용되는 분야는 항공기, 선박, 자동차 등의 조종 훈련, 원자로 운전 훈련, 재난대비 훈련, 공항 관제훈련, 무기제어 훈련 등과 같은 기술적, 경제적으로 곤란한 조건을 반복적으로 재현하는 경우 복잡한 작동상황 등을 컴퓨터를 통하여 실제 장면과 동일하게 재현하게 된다.
특히, 차량 시뮬레이터는 운전자의 운전조작 장치 조작, 도로 등 주변 상황 등을 입력받아 시뮬레이션을 수행하여 차량 움직임, 음향 등을 출력한다.
이때, 차량의 움직임에 상응하는 동적 상황 모션을 플랫폼에 전달하여 운전자가 차량을 실제 운전하는 느낌을 갖도록 한다.
이러한 차량 시뮬레이터는 고속도로, 시내 및 지방도로 주행 등의 도로주행 상황, 경사로 주행, 충돌이나 전복과 같은 교통사고 재현 등의 위험상황 등에 응용되어 차량의 운전연습, 운전자 지원 시스템 개발, 교통안전연구 등에 활용된다.
예를 들어, 국내외에서 운전면허를 취득하고자 하는 초보자용 저가형 자동차 운전 연습기를 개발하고, 항공기의 특성과 성능을 모의하여 공군에서 실습과정에 있는 학생 조종사나 전투기 조종사들의 효율적인 전술 비행훈련과 비행 상황인식 및 처리능력 향상을 위한 교재로 활용하며, 가상현실 기반의 자동차 텔레매틱스의 시험평가, 차량의 각종 능동안전 시스템 등이 개발되었다.
이와 같이 시뮬레이터가 자동차, 비행기, 군수용, 놀이용 기구 등으로 개발되어 활용된 사례는 많으나 농업용으로 특화되어 개발된 사례는 국내외에서 찾아보기 힘들다.
비근한 예로, 일본에서는 트랙터, 콤바인, 이앙기 등의 기본 조작부터 경사면과 경사로의 위험 체험, 회피 방법, 고령자 체험 등을 위하여 운전교육을 실시하고 있으나, 실제 농업기계를 가지고 실시하고 있어 시설비용이 고가이고 실제 도로나 경사면 주행 시 실제 사고로 이어질 위험 가능성이 있는 문제점이 있다.
또한, 농업기계 농작업 사고의 93%는 운전자 부주의 및 운전 미숙, 교통사고의 98%는 운전자 부주의 및 교통법규위반에 의한 사고로 농업기계 사고의 대부분은 인적 요인에 의해 발생되고 있는 실정이다.
이에 따라, 농업기계를 가지고 농작업을 하는 농업인에게 농작업 및 도로 주행 등을 실제상황과 유사하게 운전교육을 실시하여 사고를 예방할 수 있는 농용트랙터용 가상현실 교육 장치를 개발할 필요성이 대두되었다.
따라서 본 발명의 목적은 가상공간의 지면과 상기 가상공간 속 차량의 접촉을 통해 가상공간에서의 경사각을 산출하고, 상기 산출된 경사각과 농업용 차량 시뮬레이터에 구비된 적어도 하나의 센서에서 출력된 데이터를 연산하여, 상기 출력된 데이터에 기초하여, 상기 농업용 시뮬레이터 차량 차체 하부에 연결된 모션 플랫폼 장치에, 상기 가상공간 속 차량의 동적 상황 모션을 전달하여, 상기 차량의 운전석에 시청각적 및 모션 시뮬레이션 환경을 조성하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치를 제공하는 것이다.
가상공간 속에서, 지형의 지면과 접촉을 통해 경사각을 산출하고, 상기 가상공간의 차량을 운행 시, 적어도 하나의 제어장치에 의해 차량의 움직임을 제어하고, 운전자에게 시뮬레이션 환경을 제공하는 농업용 트랙터 차체; 및 게임용 물리 엔진인 유니티(UNITY)의 바퀴충돌체(WHEEL COLLIDER)를 이용하여 상기 가상공간에 차량을 생성하고 상기 차량과 가상공간 지면과의 마찰력 및 상기 농업용 차체의 적어도 하나의 센서와 포텐셔메터(POTENTIOMETER)로부터 수신된 데이터에 기초하여 상기 차량의 구동력, 가속, 감속 또는 정지를 제어하며, 상기 차량에 연결된 작동기를 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의할 경우, 농업용 트랙터의 운전자가 트랙터를 실제 운전하는 느낌을 갖도록 하고, 농용트랙터의 비포장 도로 주행 시, 발생 가능한 전복 사고를 방지하며, 농업용 도로 또는 논밭의 진입로에서 농업용 트랙터의 운전 미숙, 교통법규 위반에 의한 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 트랙터 모의 운전 교육장치를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 트랙터 모의 운전 교육장치의 개략적 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 조향핸들부의 정면도를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 조향핸들의 회전에 따른 회전각을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 조향핸들부의 구성을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 조향핸들을 도시한 것이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일실시예에 따른 가속 페달 유닛을 도시한 것이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일실시예에 따른 페달부 및 우측 브레이크 포텐셔메터(POTENTIOMETER)를 도시한 것이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 일실시예에 따른 클러치 페달 유닛, 브레이크 유닛, 좌측 브레이크 포텐셔메터 및 클러치 포텐셔메터를 측면에서 도시한 것이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 주변속기어 유닛을 도시한 것이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 일실시예에 따른 부변속기어 유닛 및 PTO(POWER TAKE OFF) 유닛을 도시한 것이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 제어 레버를 도시한 것이다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 차동잠금 장치 및 4륜구동 장치를 도시한 것이다.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 전후진 셔틀을 도시한 것이다.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 가상공간 시뮬레이션 장치의 구성을 도시한 것이다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러의 회전각을 도시한 것이다.
도 17 및 도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 토크(TORQUE)를 계산하기 파라메터(PARAMETER)들을 도시화한 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 일실시예를 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 트랙터 모의 운전 교육장치를 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 트랙터 모의 운전 교육장치의 개략적 평면도이다.
상기 도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 트랙터 모의 운전 교육장치는 농업용 트랙터 차체(1), 가상공간 시뮬레이션 장치(2) 및 모션 플랫폼(3)을 포함한다.
또한 상기 농업용 트랙터 차체는 디스플레이부(600), 농업용 트랙터 차체 운전자석(601), 페달부(20), 변속기어부(30), 조작장치부(40)를 포함한다.
상기 농업용 트랙터 차체(1)는 적어도 하나의 운전 조작장치(10, 20, 30 및 40)를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성한다.
여기서, 상기 조작장치에 의해 생성된 조작 제어신호는, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송되고, 상기 조작 제어신호를 수신한 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에서 미리 저장된 연산식에 의해 연산되고, 상기 연산 결과에 기초하여, 상기 모션 플랫폼(3)의 동작을 제어한다.
일실시예에 의하면, 본 발명의 농업용 트랙터 차체(1)는, 상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부(10), 상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부(20), 상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부(30) 및 상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부(40)를 포함한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 조향핸들부(10)의 정면도를 도시한 것이고, 도 4는 조향핸들(122)의 회전에 따른 회전각을 도시한 것이며, 도 5는 조향핸들부(10)의 구성을 도시한 것이고, 도 6은 조향핸들(122)을 도시한 것이다.
도 3, 4, 5 및 도 6을 참조하면, 상기 조향핸들부(10)는, 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부 제1 위치에 구비되었으며, 좌우 각각 조향 각도로 회전 가능한 조향핸들(122), 상기 조향핸들(122)과 제1 기어축(101)을 이용하여 기계적으로 연결되고, 상기 조향핸들(122)의 회전에 마찰력을 제공하는 마찰력 제공부(미도시), 상기 조향핸들(122)에 상기 제1 기어축(101) 이용하여 기계적으로 연결되고, 상기 조향핸들(122)의 회전을 제한하는 회전 제한부(미도시)를 포함한다.
상기 마찰력 제공부(미도시)는, 상기 조향핸들(122)에 연결되어 상기 조향핸들(122)의 회전각을 전달하는 유니버셜 조인트(121), 상기 유니버셜 조인트(121) 하단부에 위치하고, 상기 회전각에 상응하게 회전하는 제1 기어(103), 상기 제1 기어(103)와 맞물린 위치에서, 상기 제1 기어(103)의 회전에 의해 회전하는 제1 캠축기어(102)와 제2 캠축기어(104), 상기 제1 캠축기어(102)와 상기 제2 캠축기어(104) 각각에 연결되고, 상기 제1 캠축기어(102)와 상기 제2 캠축기어(104) 각각의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 각각 회전하는 제1 캠축(108)과 제2 캠축(109), 상기 제1 캠축(108)과 상기 제2 캠축(109)에 각각 연결되고, 상기 제1 캠축(109)과 상기 제2 캠축(109) 각각의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 각각 회전하며, 비대칭형 마찰 측면을 구비한 제1 마찰기어(105) 및 제2 마찰기어(106), 상기 제1 마찰기어(105)와 상기 제2 마찰기어(106)에 각각 맞물려 회전하는 제3 마찰기어(104) 및 제4 마찰기어(107), 상기 조향핸들부(10) 일면에 배치된 탄성 스프링(112)에 의해서 탄성력을 제공받고, 상기 탄성력을 이용하여, 상기 제3 마찰기어(104)와 상기 제4 마찰기어(107) 각각에 마찰력을 제공하는 제1 LM 가이드(110)와 제2 LM 가이드(111)를 포함하며, 상기 제3 마찰기어(104)와 제4 마찰기어(107)에 연결되고, 상기 제3 마찰기어(104)와 제4 마찰기어(107) 각각의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로부터 조향핸들 제어신호를 수신하여, 상기 조향핸들(122)의 회전각을 제어하는 제1 서보모터(114)와 제2 서보모터(115)를 포함한다.
상기 회전 제한부(미도시)는, 상기 제1 기어축(101)에 연결되고, 상기 제1 기어축(101)의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 연결된 제2 기어(116), 상기 제2 기어(116)와 맞물려서 회전하고 상기 조향핸들(122)의 상기 회전각을 제한하는 회전 제한 걸림쇠(120)가 구비된 제3 기어(119), 상기 제3 기어(119)의 상부에 이격되어 배치되고 상기 회전 제한 걸림쇠(120)의 회전을 제한하는 제한 부재(118), 상기 제3 기어(119)의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제2 기어축(121) 및 상기 제1 기어축(101)에 연결되어 상기 조향핸들의 회전각을 제1 측정값으로 출력하고, 상기 제1 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송하는 제1 포텐셔메터(POTENTIOMETER, 117)를 포함한다.
일실시예에서, 상기 제1 기어축(101)과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 상기 제1 기어(103)는 제1 캠축기어(102) 및 제2 캠축기어(104)와 맞물려 회전하고, 상세하게는 1:3의 기어비를 갖는다. 예를 들어, 제1 기어(103)가 180ㅀ회전하면 상기 제1 마찰기어(105) 및 제2 마찰기어(106)는 60ㅀ회전한다.
일실시예에서, 상기 제1 마찰기어(105) 및 제2 마찰기어(106)는 비대칭형 마찰면을 가지고 있고, 상기 마찰면은 기어 톱니 또는 평평한 마찰면을 가질 수 있다.
일실시예에서, 상기 제1 서보모터(114) 및 제2 서보모터(115)는 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)와 전기적으로 연결되어, 상기 조향핸들(122)이 회전 후, 복귀 회전을 제어하는 신호를 수신할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제1 서보모터(114) 및 제2 서보모터(115)는 상기 제3 마찰기어(104) 및 제4 마찰(107) 기어와 동일한 회전중심을 가지며 서로 기계적으로 연결되어 있고, 상기 제1 서보모터(114) 및 제2 서보모터(115)는 1/5이상의 감속기가 부착된 속도 제어용 0.1kW용량의 저관성 소용량 서보모터가 사용될 수 있다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일실시예에 따른 가속 페달 유닛(260)을 도시한 것이고, 도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일실시예에 따른 페달부(20) 및 우측 브레이크 포텐셔메터(242)를 도시한 것이며, 도 9a 및 도 9b는 본 발명의 일실시예에 따른 클러치 페달 유닛(200), 브레이크 유닛(220, 240), 좌측 브레이크 포텐셔메터(223) 및 클러치 포텐셔메터(202)를 측면에서 도시한 것이다.
도 7a, 7b, 8a, 8b, 9a 및 9b를 참조하면, 본 발명의 폐달부(20)는 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부 제2 위치에 구비되었으며, 가속도 페달 유닛(260), 상기 가속도 페달 유닛(260)과 이격되어 배치된 클러치 페달 유닛(200) 및 상기 클러치 페달 유닛(200)의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제1 동심축(269)을 이용하여 기계적으로 연결된 브레이크 유닛을 포함한다.
상기 가속도 페달 유닛은 가속 페달(261), 상기 가속 페달(261)과 연결되고, 상기 가속 페달(261)의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제2 동심축(262), 상기 제2 동심축(262)에 연결되고, 상기 제2 동심축(262)의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며, 상기 가속 페달(261)이 제2 동심축(262)에서 이탈하는 것을 방지하는 유연(FLEXIBLE) 커플러(263) 및 상기 제2 동심축(262)에 연결되고, 상기 가속페달(261)의 회전각을 제2 측정값으로 출력하며, 상기 제2 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송하는 제2 포텐셔메터(264)를 포함한다.
일실시예에서, 상기 제2 포텐셔메터(264)는 상기 농업용 트랙터 차체(1)의 운전자에 의해 조작된 상기 가속 페달(261)의 회전각을 센싱하여, 상기 센싱된 결과값을 상기 가상 시뮬레이션 장치에 전송한다.
일실시예에서, 상기 유연 커플러(263)는 상기 제2 동심축(262)과 상기 가속 페달(261)의 축이 동심이 되지 않아도 상기 가속 페달(261)의 회전각을 상기 제2 포텐셔메터(264)에서 센싱할 수 있게 한다.
상기 클러치 페달(201) 유닛(200)은 클러치 페달(201), 상기 클러치 페달(201)의 회전각을 측정하고, 상기 제3 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송하는 제3 포텐셔메터, 상기 제1 동심축(269)과 상기 제3 포텐셔메터(202)를 연결하는 제1 연결 풀리(PULLEY, 203), 상기 농업용 차량 차체(1)에 구비되고, 상기 클러치 페달(201)의 작동 상태를 감지하며, 상기 작동 상태를 제4 측정값으로 출력하여 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송하는 제1 압력센서(205) 및 상기 클러치 페달(201)의 일측에 연결되고, 상기 클러치 페달(201)이 작동할 때, 상기 제1 압력센서(205)를 ON시키며, 상기 클러치 페달(201)이 작동하지 않을 때, 상기 제1 압력센서(205)를 OFF시킬 수 있게 하는 누름부재(204)를 포함한다.
일실시예에서, 상기 누름부재(204)는 상기 농업용 트랙터 차체(1)의 사용자가 클러치 페달(201)을 밟는 다면, 상기 누름부재(204)에 의해 상기 제1 압력센서(205)를 누르게 된다. 상기 제1 압력센서(205)에서 측정된 결과 값이 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로 전송되고, 전송된 결과 값에 기초하여 본 발명의 주변속기어부(300)에 포함된 솔레노이드(302)를 제어할 수 있다. 상기 측정된 결과, 즉 사용자가 클러치 페달(201)을 밟고 있는 시간이 일정 시간 이상 지속된다면, 상세하게는 약 10초 이상 밟는다면 상기 솔레노이드(302)의 오작동 또는 기계적 손상을 방지하기 위해서 상기 솔레노이드(302)의 작동을 제어하게 된다.
상기 브레이크 유닛(220, 240)은 상기 제1 동심축(269)에 연결되고, 상기 제1 동심축(269)의 회전 중심과 동일한 회전 중심으로 회전하는 좌측 브레이크 페달(221), 상기 좌측 브레이크 페달(221)의 회전각을 측정하여 제5 측정값으로 출력하고, 상기 제5 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송하는 제4 포텐셔메터(223), 상기 제1 동심축(269)과 상기 제4 포텐셔메터(223)를 연결하는 제2 연결 풀리(224), 상기 제1 동심축(269)에 연결되고, 상기 제1 동심축(269)의 회전 중심과 동일한 회전 중심으로 회전하는 우측 브레이크 페달(241), 상기 우측 브레이크 페달(241)의 회전각을 측정하여 제6 측정값으로 출력하고, 상기 제6 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송하는 제5 포텐셔메터(242) 및 상기 제1 동심축(269)과 상기 제5 포텐셔메터(242)를 연결하는 제3 연결 풀리(244)를 포함한다.
상기 좌측 브레이크 페달(221)은 상기 우측 브레이크 페달(241)과 동시에 사용할 수 있게 하는 브레이크 연결 홈, 상기 좌측 브레이크 페달(221)과 상기 우측 브레이크 페달(241)의 연결 상태를 센싱하여 제7 측정값을 출력하고, 상기 제7 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)에 전송하는 제1 근접 센서(222) 및 상기 브레이크 연결 홈에 맞춰 넣어서, 상기 우측 브레이크 페달(243)과 상기 좌측 브레이크 페달(221)을 연결할 수 있는 브레이크 연결 핀(243)을 포함한다.
일실시예에서, 상기 브레이크 연결 핀(243)은 상기 좌측 브레이크(221) 및 우측 브레이크(241)를 동시에 밟을 수 있게 하는 연결핀인 것을 특징으로 한다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 주변속기어 유닛(300)을 도시한 것이고, 도 11a 및 도 11b는 본 발명의 일실시예에 따른 부변속기어 유닛(330) 및 PTO 유닛(360)을 도시한 것이다.
도 10, 11a 및 11b를 참조하면, 상기 변속기어부(30)는 상기 가상 트랙터의 기어(GEAR)를 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 주변속기어 유닛(300), 상기 가상 트랙터의 상기 주변속기어에 종속되고, 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 부변속기어 유닛(330) 및 상기 가상 트랙터에 연결된 상기 작동기에 동력을 전달하고, 적어도 하나의 단수를 선택 가능한 PTO(POWER TAKE OFF, 360) 유닛을 포함한다.
상기 주변속기어 유닛(300)은 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부의 제3 위치에 구비되었으며, 주변속기어 핸들(301), 상기 주변속기어 핸들의 하단부에 위치한 제3 LM 가이드(303), 상기 제3 LM 가이드(303) 상부에 위치하고, 상기 주변속기어 핸들(301)을 전기적으로 고정하는 솔레노이드(302), 상기 가상 트랙터의 1단, 2단, 3단, 4단 및 제1 중립(N)단을 포함하는 주변속기어단들을, 두 개의 세로홈 각각의 끝과 하나의 가로홈 중간에 표시하는'H'형 홈을 구비한 주변속기어 커버(304), 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로 제8 내지 제11 측정값들을 전송하며, 상기 주기어단들 중, 상기 중립(N)단을 제외하고, 나머지 4개의 홈에 위치한 제2 내지 제5 근접센서(305) 및 상기 제2 내지 제5 근접센서(305) 주변에 위치하고, 상기 주변속기어 핸들이 상기 주기어단들 중, 중립(N)단을 제외한 위치에 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 볼플런저(BALL PLUNGER, 미도시)들을 포함한다.
상기 부변속기어 유닛(330)은 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부 제4 위치에 구비되었으며, 부변속기어 핸들(333), 상기 부변속기어 핸들(333)의 하단부에 위치한 제4 LM 가이드(332), 상기 제4 LM 가이드(332) 상부에 위치하고, 상기 가상공간 트랙터의 1단, 2단, 3단, 4단 및 제2 중립(N)단을 포함하는 부변속기어단들을 표시하는 일자형 홈을 구비한 부변속기어 커버(334), 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로 제12 내지 제15 측정값을 전송하며, 상기 부기어단들 중, 상기 중립(N)단을 제외하고, 나머지 4개의 부변속기어단들에 위치한 제6 내지 제9 근접센서(331) 및 상기 제6 내지 제9 근접센서 주변에 위치하고, 상기 부변속기어 핸들(333)이 상기 부변속기어단들 중, 중립(N)단을 제외한 위치에 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 볼플런저들(미도시)을 포함한다.
상기 PTO 유닛(360)은 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부 제5 위치에 구비되었으며, PTO 기어핸들(363), 상기 PTO 기어핸들(363)의 하단부에 위치한 제5 LM 가이드(361), 상기 제5 LM 가이드(361) 상부에 위치하고, 상기 가상 트랙터의 상기 작동기에 540rpm 단, 제3 중립(N)단, 750rpm 단 및 1000rpm 단을 포함하는 PTO 기어단들을 표시하는 일자형 홈을 구비한 PTO 커버(364), 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로 제16 내지 제18 측정값을 전송하며, 상기 PTO 기어단들 중, 상기 중립(N)단을 제외하고, 나머지 3개의 PTO 기어단들에 위치한 제10 내지 제12 근접센서(362) 및 상기 제10 내지 제12 근접센서 주변에 위치하고, 상기 PTO 기어핸들이 상기 PTO 기어단들 중, 중립(N)단을 제외한 위치에 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 볼플런저들(미도시)을 포함한다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 제어 레버(400)를 도시한 것이고, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 차동 잠금장치(420) 및 4륜구동 장치(440)를 도시한 것이며, 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 전후진 셔틀(460)을 도시한 것이다.
도 12, 13 및 14를 참조하면, 상기 조작장치부(40)는 상기 가상공간 트랙터에 연결된 작동기의 높이를 제어하는 위치 제어 레버(400), 상기 가상공간 트랙터의 좌측 구동륜과 우측 구동륜을 일축으로 접속 고정시키는 차동 잠금장치(420), 상기 가상공간 트랙터의 전방 구동륜과 후방 구동륜을 동시 또는 적어도 하나의 구동륜을 제어하는 4륜구동 장치(440) 및 상기 가상공간 트랙터를 전진 또는 후진 중, 하나의 방향으로 움직이게 하는 전후진 셔틀(460)을 포함한다.
상기 위치 제어 레버(400)는 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부 제6 위치에 구비되었으며, 제7 위치(404)와 제8 위치(405) 사이를 왕복 운동할 수 있는 위치 제어 레버 핸들(401), 상기 위치 제어 레버 핸들의 반대 끝에 연결되고, 상기 왕복 운동을 회전운동으로 변환시키는 가변 링크절(402) 및 상기 가변 링크절의 일단에 위치하고, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로 제19 측정값을 전송하며, 상기 회전운동의 중심부에 구비된 제6 포텐셔메터(403)를 포함한다.
일실시예에서, 상기 위치 제어 레버(400)는 상기 가상공간의 트랙터 후면에 연결되는 작동기, 상세하게는 로터베이터 작업 또는 트레일러 등을 연결하였을 때, 상기 작동기의 위치를 제어하는데 사용할 수 있다.
상기 차동 잠금장치(420)는 상기 농업용 트랙터 차체 내부 제9 위치에 구비되었으며, 차동 잠금 지지부(426), 적어도 하나의 원형홈이 구비되고 상기 차동 잠금 지지부를 덮고 있는 차동 커버유닛(427), 상기 차동 커버유닛의 적어도 하나의 원형홈을 수직으로 관통하고 상하 왕복이 가능한 차동 잠금 핸들(421), 상기 차동 잠금 핸들(421) 일단에 구비되고 적어도 하나의 레일과 적어도 하나의 걸림홈이 구비된 제1 가변 레일유닛(422), 일단이 상기 차동 잠금 지지부에 고정되고, 타측 일단이 적어도 하나의 걸림홈에 걸릴 수 있는 차동 걸림쇠(425), 일단이 상기 차동 잠금 지지부(426)에 고정되고, 타측 일단이 상기 제1 가변 레일유닛(422)에 탄성력을 부여하는 차동 스프링유닛(423) 및 상기 제1 가변 레일유닛(422)의 접근 유/무를 센싱하여, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로, 제20 측정값을 전송하는 제13 근접센서(424)를 포함한다.
상기 4륜구동 장치(440)는 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부 제10 위치에 구비되었으며, 4륜구동 지지부(446), 적어도 하나의 원형홈이 구비되고 상기 4륜구동 지지부를 덮고 있는 4륜 커버유닛(447), 상기 4륜 커버유닛의 적어도 하나의 원형홈을 수직으로 관통하고 상하 왕복이 가능한 4륜구동 핸들(441), 상기 4륜구동 핸들(441) 일단에 구비되고 적어도 하나의 레일과 적어도 하나의 걸림홈이 구비된 제2 가변 레일유닛(442), 일단이 상기 4륜구동 지지부(446)에 고정되고, 타측 일단이 적어도 하나의 걸림홈에 걸릴 수 있는 4륜 걸림쇠(445), 일단이 상기 4륜구동 지지부(446)에 고정되고, 타측 일단이 상기 제2 가변 레일유닛(442)에 탄성력을 부여하는 4륜 스프링유닛(443) 및 상기 제2 가변 레일유닛(442)의 접근 유/무를 센싱하여, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로, 제21 측정값을 전송하는 제14 근접센서(444)를 포함한다.
상기 전후진 셔틀(460)은 상기 농업용 트랙터 차체(1) 내부 제11 위치에 구비되었으며, 상부에 적어도 하나의 원형홈이 있는 셔틀 지지부(469),상기 적어도 하나의 원형홈을 수직으로 관통하고, 상기 원형홈의 중심점을 수직으로 관통하는 회전축을 가진 셔틀축(462), 상기 셔틀축(462) 일단에 고정되어, 상기 셔틀축(462)을 제1 내지 제3 각도(465, 464, 463)로 회전시키는 전후진 핸들(461), 상기 셔틀축(462)의 회전축과 동일한 중심축을 가지며 제1 내지 제3 각도(465, 464, 463)에 순서대로 상응하게 위치하고, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치(2)로, 제22 내지 제24 측정값을 전송하는 제15 내지 제17 근접센서(466, 467, 468) 및 상기 제15 내지 제17 근접센서(466, 467, 468)에 대향되게 배치될 수 있는 센서인식부재(470)를 포함한다.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 가상공간 시뮬레이션 장치(2)의 구성을 도시한 것이고, 도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 트레일러의 회전각을 도시한 것이며, 도 17 및 도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 토크(TORQUE)를 계산하기 위한 수식을 도시화한 것이다.
도 15, 16, 17 및 18을 참조하면, 본 발명의 가상 시뮬레이션 장치(2)는 센싱 데이터 수신부(2a), 시뮬레이션 데이터 송신부(2b) 및 중앙 연산부(2c)를 포함한다.
상기 데이터 수신부(2a)는 상기 적어도 하나의 센서, 즉 압력 센서, 근접 센서, 포텐셔메터들 로부터 적어도 하나의 측정값을 수신한다.
상기 중앙 연산부(2c)는, 다음의 수학식 1과 도 17 및 도18을 통하여 본 발명의 농기계에 최적화된 엔진 토크가 계산될 수 있다.
Figure 112013098955688-pat00001
여기에서, m은 트랙터 중량, rr는 경사면으로부터 뒷바퀴 중심까지 수직 거리, rf는 경사면으로부터 앞바퀴 중심까지 수직 거리, Ir는 뒷바퀴 축을 중심으로 한 관성 모멘트, If는 앞바퀴 축을 중심으로 한 관성 모멘트, a는 트랙터 가속도, h는 무게중심 높이, k는 도로 경사면의 경사, l(엘)은 축간거리, lf(lr)는 트랙터중심으로부터 앞(뒤)바퀴 중심까지 거리, FL는 양력, FwL는 공기 저항력, ML는 풍력에 의한 회전 모멘트, Mf(Mr)는 구동과 제동 앞(뒤)바퀴 모멘트, Rxf(Rxr)는 앞(뒤)바퀴 x 방향 반작용력, Rzf(Rzr)는 앞(뒤)바퀴 z 방향 반작용력, Fnf(Fnr)는 앞(뒤)바퀴 법선 방향력, Ftf(Ftr)는 앞(뒤)바퀴 접선 방향력, rf(rr)는 앞(뒤)바퀴 차축 중심 높이, ef(er)는 앞(뒤)바퀴 도로접촉 편심거리를 나타낸다.
바퀴의 구동토크는 엔진토크에서 주/부 기어비와 손실이 고려된 값이 계산되며, 상기 적어도 하나의 센서들로부터 수신한 측정값 중, 가속도 페달, 주/부 기어의 단수가 고려되어 계산된다.
상기 중앙 연산부(2c)는, 다음의 수학식 2 내지 4와 도 16을 통하여 본 발명의 트레일러 회전각을 계산할 수 있다.
Figure 112013098955688-pat00002
Figure 112013098955688-pat00003
Figure 112013098955688-pat00004
여기서, 수학식 3은 lp가 bt와 다른경우 필요한 수학식이고, 수학식 4는 lp가 bt와 같은 경우에 필요한 수학식이다.
또한, 도 16의 CG는 트랙터 전후 및 좌우의 무게중심, O는 트랙터와 트레일러의 회전 중심, B는 트랙터와 트레일러를 연결하는 힌지의 중심, A는 트레일러의 바퀴 축의 중심 지점, θ는 트랙터 뒷바퀴의 수직선과 트레일러 바퀴의 수직선이 이루는 각, δo는 트랙터의 수직축과 우측 앞바퀴가 이루는 각, δi는 트랙터의 수직축과 좌측 앞바퀴가 이루는 각, wr는 트랙터의 뒷바퀴 사이의 수직 거리, wf는 트랙터의 앞바퀴 사이의 수직 거리, R는 트랙터와 트레일러의 회전 중심으로부터 트랙터의 무게 중심까지의 거리, Rt는 트랙터와 트레일러의 회전 중심으로부터 트레일러 바퀴축의 중심까지의 거리를 나타낸다.
Figure 112013098955688-pat00005
여기서, θx는 상기 트랙터가 x만큼 이동한 거리에서 실제 회전각, θref는 트레일러가 조향되기 전 트레일러 회전각, θtar는 핸들을 조향했을 때 트레일러가 최종 회전되는 각, τ는 시정수로서 트레일러 회전각이 63.2%에 도달할 때 차량이 이동한 거리를 나타낸다.
여기서 상기 수학식 3 및 4를 이용하여 계산된 θ는 상기 수학식 5의 θtar에 대입되고, 최종 적으로 트레일러의 회전각이 산출된다.
앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1 : 농업용 트랙터 차체 2 : 가상 시뮬레이션 장치
3 : 모션 플랫폼 10 : 조향 핸들부
20 : 페달부 30 : 변속기어부
40 : 조작장치부 200 : 클러치 페달 유닛
220 : 좌측 브레이크 유닛 240 : 우측 브레이크 유닛
260 : 가속 페달 유닛 300 : 주변속기어부
330 : 부변속기어부 360 : PTO 장치
400 : 위치 제어 레버 420 : 차륜 잠금장치
440 : 4륜구동 장치 460 : 전후진 셔틀

Claims (21)

  1. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 조향핸들부는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제1 위치에 구비되었으며,
    좌우 각각 조향 각도로 회전 가능한 조향핸들;
    상기 조향핸들과 제1 기어축을 이용하여 기계적으로 연결되고, 상기 조향핸들의 회전에 마찰력을 제공하는 마찰력 제공부; 및
    상기 조향핸들에 상기 제1 기어축을 이용하여 기계적으로 연결되고, 상기 조향핸들의 회전을 제한하는 회전 제한부를 포함하고,
    상기 마찰력 제공부는,
    상기 조향핸들에 연결되어 상기 조향핸들의 회전각을 전달하는 유니버셜 조인트;
    상기 유니버셜 조인트 하단부에 위치하고, 상기 회전각에 상응하게 회전하는 제1 기어;
    상기 제1 기어와 맞물린 위치에서, 상기 제1 기어의 회전에 의해 회전하는 제1 캠축기어와 제2 캠축기어;
    상기 제1 캠축기어와 상기 제2 캠축기어 각각에 연결되고, 상기 제1 캠축기어와 상기 제2 캠축기어 각각의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 각각 회전하는 제1 캠축과 제2 캠축;
    상기 제1 캠축과 상기 제2 캠축에 각각 연결되고, 상기 제1 캠축과 상기 제2 캠축 각각의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 각각 회전하며, 비대칭형 마찰 측면을 구비한 제1 마찰기어 및 제2 마찰기어;
    상기 제1 마찰기어와 상기 제2 마찰기어에 각각 맞물려 회전하는 제3 마찰기어 및 제4 마찰기어;
    상기 조향핸들부 일면에 배치된 탄성 스프링에 의해서 탄성력을 제공받고, 상기 탄성력을 이용하여, 상기 제3 마찰기어와 상기 제4 마찰기어 각각에 마찰력을 제공하는 제1 LM 가이드 및 제2 LM 가이드; 및
    상기 제3 마찰기어와 제4 마찰기어에 연결되고, 상기 제3 마찰기어와 제4 마찰기어 각각의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치로부터 조향핸들 제어신호를 수신하여, 상기 조향핸들의 회전각을 제어하는 제1 서보모터와 제2 서보모터를 포함하는 것을 특징으로 하느 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 조향핸들부는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제1 위치에 구비되었으며,
    좌우 각각 조향 각도로 회전 가능한 조향핸들;
    상기 조향핸들과 제1 기어축을 이용하여 기계적으로 연결되고, 상기 조향핸들의 회전에 마찰력을 제공하는 마찰력 제공부; 및
    상기 조향핸들에 상기 제1 기어축을 이용하여 기계적으로 연결되고, 상기 조향핸들의 회전을 제한하는 회전 제한부를 포함하고,
    상기 회전 제한부는,
    상기 제1 기어축에 연결되고, 상기 제1 기어축의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 연결된 제2 기어;
    상기 제2 기어와 맞물려서 회전하고 상기 조향핸들의 상기 회전각을 제한하는 회전 제한 걸림쇠가 구비된 제3 기어;
    상기 제3 기어의 상부에 이격되어 배치되고 상기 회전 제한 걸림쇠의 회전을 제한하는 제한 부재;
    상기 제3 기어의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제2 기어축; 및
    상기 제1 기어축에 연결되어 상기 조향핸들의 회전각을 제1 측정값으로 출력하고, 상기 제1 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치에 전송하는 제1 포텐셔메터(POTENTIOMETER)를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  6. 제1항 또는 제5항에 있어서, 상기 조향 각도는,
    450°~ 550°인 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  7. 삭제
  8. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 폐달부는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제2 위치에 구비되었으며,
    가속도 페달 유닛;
    상기 가속도 페달 유닛과 이격되어 배치된 클러치 페달 유닛; 및
    상기 클러치 페달 유닛의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제1 동심축을 이용하여 기계적으로 연결된 브레이크 유닛을 포함하고,
    상기 가속도 페달 유닛은,
    가속 페달;
    상기 가속 페달과 연결되고, 상기 가속 페달의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제2 동심축;
    상기 제2 동심축에 연결되고, 상기 제2 동심축의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며, 상기 가속 페달이 상기 제2 동심축에서 이탈하는 것을 방지하는 유연(FLEXIBLE) 커플러; 및
    상기 제2 동심축에 연결되고, 상기 가속페달의 회전각을 제2 측정값으로 출력하며, 상기 제2 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치에 전송하는 제2 포텐셔메터를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  9. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 폐달부는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제2 위치에 구비되었으며,
    가속도 페달 유닛;
    상기 가속도 페달 유닛과 이격되어 배치된 클러치 페달 유닛; 및
    상기 클러치 페달 유닛의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제1 동심축을 이용하여 기계적으로 연결된 브레이크 유닛을 포함하고,
    상기 클러치 페달 유닛은,
    클러치 페달;
    상기 클러치 페달의 회전각을 측정하고, 측정 결과값을 제3 측정값으로 출력하여 상기 가상공간 시뮬레이션 장치에 전송하는 제3 포텐셔메터;
    상기 제1 동심축과 상기 제3 포텐셔메터를 연결하는 제1 연결 풀리(PULLEY);
    상기 농업용 차량 차체에 구비되고, 상기 클러치 페달의 작동 상태를 감지하며, 상기 작동 상태를 제4 측정값으로 출력하여 상기 가상공간 시뮬레이션 장치에 전송하는 제1 압력센서; 및
    상기 클러치 페달의 일측에 연결되고, 상기 클러치 페달이 작동할 때, 상기 제1 압력센서를 ON시키며, 상기 클러치 페달이 작동하지 않을 때, 상기 제1 압력센서를 OFF시킬 수 있게 하는 누름부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  10. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 폐달부는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제2 위치에 구비되었으며,
    가속도 페달 유닛;
    상기 가속도 페달 유닛과 이격되어 배치된 클러치 페달 유닛; 및
    상기 클러치 페달 유닛의 회전 중심과 동일한 회전 중심을 가지며 회전하는 제1 동심축을 이용하여 기계적으로 연결된 브레이크 유닛을 포함하고,
    상기 브레이크 유닛은,
    상기 제1 동심축에 연결되고, 상기 제1 동심축의 회전 중심과 동일한 회전 중심으로 회전하는 좌측 브레이크 페달;
    상기 좌측 브레이크 페달의 회전각을 측정하여 제5 측정값으로 출력하고, 상기 제5 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치에 전송하는 제4 포텐셔메터;
    상기 제1 동심축과 상기 제4 포텐셔메터를 연결하는 제2 연결 풀리;
    상기 제1 동심축에 연결되고, 상기 제1 동심축의 회전 중심과 동일한 회전 중심으로 회전하는 우측 브레이크 페달;
    상기 우측 브레이크 페달의 회전각을 측정하여 제6 측정값으로 출력하고, 상기 제6 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치에 전송하는 제5 포텐셔메터; 및
    상기 제1 동심축과 상기 제5 포텐셔메터를 연결하는 제3 연결 풀리를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 좌측 브레이크 페달은,
    상기 우측 브레이크 페달과 동시에 사용할 수 있게 하는 브레이크 연결 홈;
    상기 좌측 브레이크 페달과 상기 우측 브레이크 페달의 연결 상태를 센싱하여 제7 측정값을 출력하고, 상기 제7 측정값을 상기 가상공간 시뮬레이션 장치에 전송하는 제1 근접 센서; 및
    상기 브레이크 연결 홈에 맞춰 넣어서, 상기 우측 브레이크 페달과 상기 좌측 브레이크 페달을 연결할 수 있는 브레이크 연결 핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  12. 삭제
  13. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 변속기어부는,
    상기 가상 트랙터의 기어(GEAR)를 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 주변속기어 유닛;
    상기 가상 트랙터의 상기 주변속기어에 종속되고, 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 부변속기어 유닛; 및
    상기 가상 트랙터에 연결된 상기 작동기에 동력을 전달하고, 적어도 하나의 단수를 선택 가능한 PTO(POWER TAKE OFF) 유닛을 포함하고,
    상기 주변속기어 유닛은,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부의 제3 위치에 구비되었으며,
    주변속기어 핸들;
    상기 주변속기어 핸들의 하단부에 위치한 제3 LM 가이드(GUIDE);
    상기 제3 LM 가이드 상부에 위치하고, 상기 주변속기어 핸들을 전기적으로 고정하는 솔레노이드;
    상기 가상 트랙터의 1단, 2단, 3단, 4단 및 제1 중립(N)단을 포함하는 주변속기어단들을, 두 개의 세로홈 각각의 끝과 하나의 가로홈 중간에 표시하는'H'형 홈을 구비한 주변속기어 커버;
    상기 가상공간 시뮬레이션 장치로 제8 내지 제11 측정값들을 전송하며, 상기 주기어단들 중, 상기 중립(N)단을 제외하고, 나머지 4개의 홈에 위치한 제2 내지 제5 근접센서; 및
    상기 제2 내지 제5 근접센서 주변에 위치하고, 상기 주변속기어 핸들이 상기 주기어단들 중, 중립(N)단을 제외한 위치에 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 볼플런저(BALL PLUNGER)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  14. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 변속기어부는,
    상기 가상 트랙터의 기어(GEAR)를 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 주변속기어 유닛;
    상기 가상 트랙터의 상기 주변속기어에 종속되고, 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 부변속기어 유닛; 및
    상기 가상 트랙터에 연결된 상기 작동기에 동력을 전달하고, 적어도 하나의 단수를 선택 가능한 PTO(POWER TAKE OFF) 유닛을 포함하고,
    상기 부변속기어 유닛은,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제4 위치에 구비되었으며,
    부변속기어 핸들;
    상기 부변속기어 핸들의 하단부에 위치한 제4 LM 가이드;
    상기 제4 LM 가이드 상부에 위치하고, 상기 가상공간 트랙터의 1단, 2단, 3단, 4단 및 제2 중립(N)단을 포함하는 부변속기어단들을 표시하는 일자형 홈을 구비한 부변속기어 커버;
    상기 가상공간 시뮬레이션 장치로 제12 내지 제15 측정값을 전송하며, 상기 부기어단들 중, 상기 중립(N)단을 제외하고, 나머지 4개의 부변속기어단들에 위치한 제6 내지 제9 근접센서; 및
    상기 제6 내지 제9 근접센서 주변에 위치하고, 상기 부변속기어 핸들이 상기 부변속기어단들 중, 중립(N)단을 제외한 위치에 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 볼플런저들을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  15. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 변속기어부는,
    상기 가상 트랙터의 기어(GEAR)를 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 주변속기어 유닛;
    상기 가상 트랙터의 상기 주변속기어에 종속되고, 적어도 하나의 단수로 변속 가능한 부변속기어 유닛; 및
    상기 가상 트랙터에 연결된 상기 작동기에 동력을 전달하고, 적어도 하나의 단수를 선택 가능한 PTO(POWER TAKE OFF) 유닛을 포함하고,
    상기 PTO 유닛은,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제5 위치에 구비되었으며,
    PTO 기어핸들;
    상기 PTO 기어핸들의 하단부에 위치한 제5 LM 가이드;
    상기 제5 LM 가이드 상부에 위치하고, 상기 가상 트랙터의 상기 작동기에 540rpm 단, 제3 중립(N)단, 750rpm 단 및 1000rpm 단을 포함하는 PTO 기어단들을 표시하는 일자형 홈을 구비한 PTO 커버;
    상기 가상공간 시뮬레이션 장치로 제16 내지 제18 측정값을 전송하며, 상기 PTO 기어단들 중, 상기 중립(N)단을 제외하고, 나머지 3개의 PTO 기어단들에 위치한 제10 내지 제12 근접센서; 및
    상기 제10 내지 제12 근접센서 주변에 위치하고, 상기 PTO 기어핸들이 상기 PTO 기어단들 중, 중립(N)단을 제외한 위치에 고정될 수 있게 하는 적어도 하나의 볼플런저들을 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  16. 삭제
  17. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 조작장치부는,
    상기 가상공간 트랙터에 연결된 작동기의 높이를 제어하는 위치 제어 레버;
    상기 가상공간 트랙터의 좌측 구동륜과 우측 구동륜을 일축으로 접속 고정시키는 차동 잠금장치;
    상기 가상공간 트랙터의 전방 구동륜과 후방 구동륜을 동시 또는 적어도 하나의 구동륜을 제어하는 4륜구동 장치; 및
    상기 가상공간 트랙터를 전진 또는 후진 중, 하나의 방향으로 움직이게 하는 전후진 셔틀을 포함하고,
    상기 위치 제어 레버는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제6 위치에 구비되었으며,
    제7 위치와 제8 위치 사이를 왕복 운동할 수 있는 위치 제어 레버 핸들;
    상기 위치 제어 레버 핸들의 반대 끝에 연결되고, 상기 왕복 운동을 회전운동으로 변환시키는 가변 링크절; 및
    상기 가변 링크절의 일단에 위치하고, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치로 제19 측정값을 전송하며, 상기 회전운동의 중심부에 구비된 제6 포텐셔메터를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  18. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 조작장치부는,
    상기 가상공간 트랙터에 연결된 작동기의 높이를 제어하는 위치 제어 레버;
    상기 가상공간 트랙터의 좌측 구동륜과 우측 구동륜을 일축으로 접속 고정시키는 차동 잠금장치;
    상기 가상공간 트랙터의 전방 구동륜과 후방 구동륜을 동시 또는 적어도 하나의 구동륜을 제어하는 4륜구동 장치; 및
    상기 가상공간 트랙터를 전진 또는 후진 중, 하나의 방향으로 움직이게 하는 전후진 셔틀을 포함하고,
    상기 차동 잠금장치는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제9 위치에 구비되었으며,
    차동 잠금 지지부;
    적어도 하나의 원형홈이 구비되고 상기 차동 잠금 지지부를 덮고 있는 차동 커버유닛;
    상기 차동 커버유닛의 적어도 하나의 원형홈을 수직으로 관통하고 상하 왕복이 가능한 차동 잠금 핸들;
    상기 차동 잠금 핸들 일단에 구비되고 적어도 하나의 레일과 적어도 하나의 걸림홈이 구비된 제1 가변 레일유닛;
    일단이 상기 차동 잠금 지지부에 고정되고, 타측 일단이 적어도 하나의 걸림홈에 걸릴 수 있는 차동 걸림쇠;
    일단이 상기 차동 잠금 지지부에 고정되고, 타측 일단이 상기 제1 가변 레일유닛에 탄성력을 부여하는 차동 스프링유닛; 및
    상기 제1 가변 레일유닛의 접근 유/무를 센싱하여, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치로, 제20 측정값을 전송하는 제13 근접센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  19. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 조작장치부는,
    상기 가상공간 트랙터에 연결된 작동기의 높이를 제어하는 위치 제어 레버;
    상기 가상공간 트랙터의 좌측 구동륜과 우측 구동륜을 일축으로 접속 고정시키는 차동 잠금장치;
    상기 가상공간 트랙터의 전방 구동륜과 후방 구동륜을 동시 또는 적어도 하나의 구동륜을 제어하는 4륜구동 장치; 및
    상기 가상공간 트랙터를 전진 또는 후진 중, 하나의 방향으로 움직이게 하는 전후진 셔틀을 포함하고,
    상기 4륜구동 장치는,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제10 위치에 구비되었으며,
    4륜구동 지지부;
    적어도 하나의 원형홈이 구비되고 상기 4륜구동 지지부를 덮고 있는 4륜 커버유닛;
    상기 4륜 커버유닛의 적어도 하나의 원형홈을 수직으로 관통하고 상하 왕복이 가능한 4륜구동 핸들;
    상기 4륜구동 핸들 일단에 구비되고 적어도 하나의 레일과 적어도 하나의 걸림홈이 구비된 제2 가변 레일유닛;
    일단이 상기 4륜구동 지지부에 고정되고, 타측 일단이 적어도 하나의 걸림홈에 걸릴 수 있는 4륜 걸림쇠;
    일단이 상기 4륜구동 지지부에 고정되고, 타측 일단이 상기 제2 가변 레일유닛에 탄성력을 부여하는 4륜 스프링유닛; 및
    상기 제2 가변 레일유닛의 접근 유/무를 센싱하여, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치로, 제21 측정값을 전송하는 제14 근접센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  20. 적어도 하나의 운전 조작장치를 포함하고, 상기 조작장치에 의해 운전 조작 제어신호를 생성하는 농업용 트랙터 차체; 및
    도로 또는 농경지를 포함하는 지형을 갖는 가상공간, 및 상기 가상공간 내에서 이동하거나 작업을 수행하는 가상 트랙터 및 작동기를 생성하여 디스플레이하고, 상기 제어신호를 응답하여 상기 가상 트랙터의 이동 또는 작업을 제어하는 가상공간 시뮬레이션 장치를 포함하고,
    상기 농업용 트랙터 차체는,
    상기 가상 트랙터를 좌우로 회전시키는 조향핸들부;
    상기 가상 트랙터의 가속, 감속, 변속, 정지 및 정지를 제어하는 페달부;
    상기 가상 트랙터의 기어를 변속하고, 상기 가상 트랙터의 후면에 연결된 상기 작동기를 제어하는 변속기어부; 및
    상기 가상 트랙터의 차동잠금, 4륜 구동 전환, 차량의 진행 방향 및 상기 작동기의 지면으로부터의 각도를 제어하는 조작장치부를 포함하며,
    상기 조작장치부는,
    상기 가상공간 트랙터에 연결된 작동기의 높이를 제어하는 위치 제어 레버;
    상기 가상공간 트랙터의 좌측 구동륜과 우측 구동륜을 일축으로 접속 고정시키는 차동 잠금장치;
    상기 가상공간 트랙터의 전방 구동륜과 후방 구동륜을 동시 또는 적어도 하나의 구동륜을 제어하는 4륜구동 장치; 및
    상기 가상공간 트랙터를 전진 또는 후진 중, 하나의 방향으로 움직이게 하는 전후진 셔틀을 포함하고,
    상기 전후진 셔틀은,
    상기 농업용 트랙터 차체 내부 제11 위치에 구비되었으며,
    상부에 적어도 하나의 원형홈이 있는 셔틀 지지부;
    상기 적어도 하나의 원형홈을 수직으로 관통하고, 상기 원형홈의 중심점을 수직으로 관통하는 회전축을 가진 셔틀축;
    상기 셔틀축 일단에 고정되어, 상기 셔틀축을 제1 내지 제3 각도로 회전시키는 전후진 핸들;
    상기 셔틀축의 회전축과 동일한 중심축을 가지며 상기 제1 내지 제3 각도에 순서대로 상응하게 위치하고, 상기 가상공간 시뮬레이션 장치로, 제22 내지 제24 측정값을 전송하는 제15 내지 제17 근접센서; 및
    상기 제15 내지 제17 근접센서에 대향되게 배치될 수 있는 센서인식부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
  21. 제1항, 제5항 내지 제6항, 제8항 내지 제11항, 제13항 내지 제15항, 및 제17항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작동기는,
    트레일러 또는 로터베이터 작업을 위한 부속 작업기인 것을 특징으로 하는 농업용 트랙터의 모의 운전 교육장치.
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