[go: up one dir, main page]

KR101499956B1 - 차선이탈 경보시스템 - Google Patents

차선이탈 경보시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101499956B1
KR101499956B1 KR1020080059869A KR20080059869A KR101499956B1 KR 101499956 B1 KR101499956 B1 KR 101499956B1 KR 1020080059869 A KR1020080059869 A KR 1020080059869A KR 20080059869 A KR20080059869 A KR 20080059869A KR 101499956 B1 KR101499956 B1 KR 101499956B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
sensor unit
alarm
driving
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020080059869A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20100000388A (ko
Inventor
이종복
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020080059869A priority Critical patent/KR101499956B1/ko
Publication of KR20100000388A publication Critical patent/KR20100000388A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101499956B1 publication Critical patent/KR101499956B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2302/00—Responses or measures related to driver conditions
    • B60Y2302/03—Actuating a signal or alarm device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N20/00—Machine learning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 차선이탈 경보시스템은 핸들의 조향 각도를 감시하는 조향 휠 센서부와, 차량의 속도를 감시하는 차속 센서부와, 방향 지시등 및 비상등을 감지하는 신호 센서부와, 상기 조향휠 센서부, 차속 센서부 및 신호 센서부로부터 신호를 제공받아, SVM 학습 기법에 의해 주행 궤적을 예측하여 차량의 주행 방향을 측정하고, 측정된 차량의 주행 방향이 정상 주행인지 비정상 주행인지 판단하는 제어부와, 상기 비정상 주행일 경우 경보를 발생시키는 경보부를 포함한다.
상기와 같은 발명은 기계학습기법에 의해 운전자의 주행 상태를 판단하고 경보를 발생시킴으로써, 차량이 차선을 이탈하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
SVM, 센서부, 제어부, 경보부, 주행 궤적

Description

차선이탈 경보시스템{WARNING SYSTEM OF TRAFFIC LANE DEPARTURE}
본 발명은 차선이탈 경보시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기계학습기법에 의해 차량의 주행 상태를 판단하는 차선이탈 경보시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자는 차량의 운행 중에 차량이 차선 중앙으로부터 벗어나지 않도록 즉, 차선 이탈을 하지 않고 해당 주행 차선을 계속 유지하도록 주의를 기울이며 운전을 하게 된다. 이와 같이 운전 중에 차량이 차선이 차선 중앙으로부터 벗어나지 않도록 운전자가 계속 주의를 기울이는 이유는 차선 이탈 시 발생할 수 있는 교통 사고를 방지하기 위함이다.
하지만, 운전자는 비정상 도로 구간을 주행하거나, 악천 후 및 졸음 운전 등으로 인해 차선의 이탈을 운전자가 미처 인식하지 못해 대형 사고를 초래하는 문제점이 발생된다.
이를 해결하기 위해 차량에는 차선이탈 경보시스템(Lane Departure Warning System; LDWS)이 구비되어 있으며, 이러한 차선이탈 경보시스템은 차량 전방부에 탑재된 카메라로 전방 영상을 촬영하고, 화상처리부를 이용하여 주행 차선을 검출하여 차량의 주행 차선 이탈시 부저음이나 음성 안내 등을 통해 운전자에게 경보하 고 있다.
하지만, 종래 차선이탈 경보시스템은 주행중인 차량이 차선을 이탈 시에만 경보음이 발생되기 때문에 사고가 발생할 가능성이 높아지며 특히, 고속 도로 주행시에는 대형 사고를 초래하는 문제점이 발생된다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 주행 중인 차량이 차선을 이탈하여 사고가 발생하는 것을 방지하기 위한 차선이탈 경보시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 차선이탈 경보시스템은 핸들의 조향 각도를 감지하는 조향 휠 센서부와, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서부와, 방향 지시등 및 비상등을 감지하는 신호 센서부와, 상기 조향휠 센서부, 차속 센서부 및 신호 센서부로부터 신호를 제공받아, SVM 학습 기법에 의해 주행 궤적을 예측하여 차량의 주행 방향을 측정하고, 측정된 차량의 주행 방향이 정상 주행인지 비정상 주행인지 판단하는 제어부와, 상기 비정상 주행일 경우 경보를 발생시키는 경보부를 포함한다.
상기 측정된 주행 방향이 기준 범위를 벗어나는지 여부를 판단하여 정상 주행인지 비정상 주행인지 판단할 수 있다.
상기 기준 범위는 차량의 속도에 따라 결정되고, 차량의 속도가 증가할수록 기준 범위는 작아질 수 있다.
상기 신호 센서부로부터 신호가 입력되면 측정된 주행 방향이 기준 범위를 벗어나더라도 정상 주행으로 판단할 수 있다.
상기 경보부는 비정상 주행 회수가 일정 회수 이내인 경우, 1차 경보를 발생 시키고, 비정상 주행 회수가 일정 회수를 초과한 경우 2차 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 1차 경보는 핸들과 시트에 진동을 출력하여 경보를 발생시키고, 2차 경보는 경보음 발생 및 안전 장치를 조기 경계 모드로 작동시킬 수 있다.
본 발명은 기계학습기법에 의해 운전자의 주행 상태를 판단하고 경보를 발생시킴으로써, 차량이 차선을 이탈하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 운전자의 주행 습관에 따라 상이하게 경보를 발생시킴으로써, 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템의 작동을 나타낸 순서도이고, 도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템의 세부적인 작동을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템은 센서부(100)와, 상기 센서부(100)로부터 센싱된 값을 제공받아 기계학습기법(Support Vector Machine; SVM)에 의해 차량의 주행 궤적을 예측하여 차량이 정상 주행인지 비정상 주행인지 판단하는 제어부(200)와, 상기 제어부(200)로부터 차량이 비정상 주행이라고 판단되면 경보를 발생시키는 경보부(300)를 포함한다.
센서부(100)는 조향 휠 센서부(110)와, 차속 센서부(120)와, 신호 센서부(130)를 포함하고, 이러한 센서부(100)는 차량의 상태를 감지하는 역할을 한다.
조향 휠 센서부(110)는 핸들의 조향 각도에 의한 신호를 측정하는 역할을 하며, 이로 인해 조향 휠 센서부(110)로부터 측정된 값을 통해 차량의 주행 방향을 예측할 수 있다.
차속 센서부(120)는 차량의 주행 속도를 측정하는 역할을 하며, 측정된 값은 캔 통신에 의해 제공될 수 있다. 이로 인해 차속 센서부(120)로부터 측정된 값은 차량의 속도에 따른 최대 기준 범위(Margin) 구간을 설정할 수 있다.
신호 센서부(130)는 방향 지시등과 비상등의 신호를 감지하는 역할을 하며, 방향 지시등과 비상등의 점멸 신호를 제공받아 입력 신호를 측정할 수 있다. 이로 인해 신호 센서부(130)로부터 측정된 값을 통해 차량이 차선을 변경할 것인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 센서부로부터 측정된 값을 제공받아 차량의 주행 방향이 정상 주행인지 비정상 주행인지 판단하는 역할을 하며, 이를 위해 센서부(100)로부터 신호를 제공받고, 제공된 신호를 SVM에 의해 주행 신호의 패턴을 분석하고, 운전 모드를 결정한다.
이러한 제어부(200)는 조향 휠 센서(110)로부터 센싱된 값에 의해 차량의 주행 궤적을 예측할 수 있으며, 주행 궤적은 함수 근사법에 의해 측정될 수 있다. 또한, 차속 센서(120)로부터 센싱된 값에 의해 차량의 정상 주행 여부를 판단할 수 있도록 기준 범위를 측정할 수 있다. 여기서, 기준 범위는 차량의 속도가 증가할수 록 작아지는 것이 바람직하다. 또한, 신호 센서부(130)로부터 센싱된 값에 의해 운전자가 차선을 변경할 의지가 있는지 판단할 수 있다.
따라서, 주행 궤적에 의해 차량의 주행 방향이 측정되면 차량의 주행 방향이 기준 범위 내에서 주행되는지 기준 범위를 벗어나 주행되는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 신호 센서부(300)로부터 센싱된 값이 입력되면 운전자는 차선을 변경할 의지를 있다고 판단하여 차량의 주행 방향이 비정상적으로 주행하더라도 정상 주행이라고 판단할 수 있다.
경보부(300)는 차량의 주행이 비정상 주행일 경우 운전자에게 경보를 발생시켜 차량의 주행 상태를 알려주는 역할을 하며, 이를 위해 핸들의 진동, 시트의 진동, 경보음 발생, 안전 장치 조기 경계 모드 진입과 같은 방법을 통해 운전자에게 차량의 주행 상태를 알려줄 수 있다.
차량의 비정상 주행 회수가 일정 회수 이내 예컨대 3회 이내일 경우, 시트, 핸들의 진동을 통해 1차 경보를 수행할 수 있으며, 비정상 주행 회수가 일정 회수를 초과 예컨대 3회 이상일 경우, 차속 감소, 경보음 발생, 안전 장치 조기 경계 모드로 진입시켜 2차 경보를 수행할 수 있다. 이와 같은 경보 방법은 이에 한정되지 않으며, 다양한 방법으로 변경될 수 있음은 물론이다.
이하에서는 도 2 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템의 작동 과정을 설명한다.
먼저, 센서부로부터 조향각 신호, 차량의 속도 신호, 턴 신호가 측정되면 측정된 센싱값을 입력받는 단계(S100)를 수행한다.
이어서, SVM 학습 기법에 의해 학습하는 단계(S200)를 수행한다. 여기서, SVM 학습 기법에 의한 학습은 조향각 신호와 차속 신호를 사용하여 학습될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 조향 휠 센서부(110)로부터 측정된 좌우의 조향각 신호(112, 114)를 입력하고, 입력된 신호를 함수 근사법을 통해 차량의 주행 궤적(400)을 측정한다. 이로 인해 차량의 주행 방향을 측정할 수 있다.
좌측의 조향각 신호(112)와 우측의 조향각 신호(114)는 각각 (+)와 (-)값을 가지며 각각의 신호값을 도 4에 도시된 바와 같이, 제1그룹(A) 및 제2그룹(B)으로 나누어 패턴을 분류할 수 있다. 이로 인해 정상적인 신호 데이터와 비정상적인 신호 데이터를 분류하여 센서의 오작동 및 고장을 진단할 수 있다. 이때, (+),(-)값은 미리 설정된 신호를 기준으로 기준 신호보다 초과하는 신호는 (+)값으로 기준 신호보다 작은 신호는 (-)의 값을 가지도록 설정할 수 있다.
또한, 측정된 주행 궤적(400)이 정상적으로 주행되는지 비정상적으로 주행되는지 판단하기 위해 차량의 주행 방향에 따라 기준 범위를 설정한다. 여기서, 기준 범위는 차량의 속도에 따라 가변적일 수 있으며, 예컨대, 차량의 속도가 20km/h 내지 40km/h 미만일 경우 기준 범위는 1로 설정할 수 있으며, 차량의 속도가 40km/h 이상 80km/h 미만일 경우 기준 범위는 0.8로 설정할 수 있으며, 차량의 속도가 80km/h 이상 120km/h 미만일 경우 기준 범위는 0.5로 설정할 수 있으며, 차량의 속도가 120km/h 이상일 경우, 기준 범위를 0.2로 설정할 수 있다. 이때, 차량의 속도가 20km/h 미만인 경우에는 기준 범위를 설정하지 않는 것이 바람직하다.
이어서, 측정된 주행 궤적이 기준 범위 내에 존재하는지 존재하지 않는 지에 따라 차량의 주행 방향이 비정상 주행인지 판단하는 단계(S300)를 수행한다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 측정된 주행 궤적(400)이 기준 범위(500) 내에 존재한다면 차량은 정상 주행이라고 판단할 수 있으며, 도 5b에 도시된 바와 같이, 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500)를 벗어나 위치(C)되면 차량은 비정상 주행이라고 판단할 수 있다.
여기서, 차량의 정상 주행과 비정상 주행 여부는 신호 센서부(130)로부터 측정된 값에 따라 변경될 수 있다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500) 내에 있으면 신호 센서부(130)의 신호와 관계없이 정상 주행으로 인식할 수 있다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500)를 벗어나고 신호 센서부(130)로부터 턴신호가 있으면 운전자가 차선을 변경을 위해 주행한 결과로 정상 주행으로 인식하고, 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500)를 벗어나고 신호 센서부(130)로부터 턴신호가 없으면 비정상 주행으로 인식할 수 있다.
도 6c에 도시된 바와 같이, 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500)를 왕복해서 벗어나는 경우 신호 센서부(130)의 신호와 관계없이 비정상 주행으로 인식할 수 있다.
상기와 같이 차량의 정상 주행 또는 비정상 여부를 판단하고, 차량이 비정상 주행이라고 판단되면 위험 운전 정도를 확인하는 단계(S400)를 수행한다. 여기서, 위험 운전 정도를 확인하는 단계(S400)는 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500) 로부터 벗어난 회수로 판단할 수 있으며, 비정상 주행 시 GPS 정보와 운전 패턴은 저장될 수 있다. 반면, 차량이 정상 주행이라고 판단되면 센서값을 입력받는 단계(S100)로 되돌아간다.
이어서, 위험 운전 정도를 확인하는 단계(S400)를 마치면 경보를 발생시키는 단계(S500)를 수행한다. 여기서, 경보는 위험 운전 정도에 따라 상이하게 경보를 발생시킬 수 있으며, 예컨대, 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500)로부터 1 내지 3회 벗어나면 시트 및 핸들의 진동을 통해 1차 경보를 발생시킬 수 있으며, 차량의 주행 궤적(400)이 기준 범위(500)로부터 3회 이상 벗어나면 차속 감속, 경보음 발생 및 안전 장치 예컨대, 에어백, ABS, ESP, VDC를 조기 경계 모드로 작동시켜 경보를 발생시키는 단계(S500)를 마친다.
상기와 같은 발명은 기계학습기법에 의해 운전자의 주행 상태를 판단하고 경보를 발생시킴으로써, 차량이 차선을 이탈하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 운전자의 주행 습관에 따라 상이하게 경보를 발생시킴으로써, 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
상기에서는 SVM 학습 기법을 이용하여 차선의 주행 상태를 판단하였지만, 이에 한정되지 않고, 신경망이나 베이시안 분류기 또는 에이다부스트 학습 분류기를 사용하여 차선의 주행 상태를 판단할 수 있음은 물론이다.
상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템을 나타낸 블럭도.
도 2는 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템의 작동을 나타낸 순서도.
도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 차선이탈 경보시스템의 세부적인 작동을 나타낸 도면.
< 도면 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 센서부 110: 조향휠 센서부
120: 차속 센서부 130: 신호 센서부
200: 제어부 300: 경보부
400: 주행 궤적 500: 기준 범위

Claims (6)

  1. 핸들의 조향 각도를 감지하는 조향 휠 센서부;
    차량의 속도를 감지하는 차속 센서부;
    방향 지시등 및 비상등을 감지하는 신호 센서부;
    상기 조향 휠 센서부에 의해 감지된 조향 각도에 의해 상기 차량의 주행 궤적을 예측하며, 상기 차량의 주행이 정상 주행인지 비정상 주행인지 여부를 판단하는 기준인 주행 궤적의 기준 범위를 설정하여 상기 차량이 정상 주행 중인지 비정상 주행 중인지 여부를 판단하는 제어부; 및
    상기 비정상 주행일 경우 경보를 발생시키는 경보부를 포함하며,
    상기 기준 범위는 차속 센서부에 의해 감지된 상기 차량의 속도에 따라 가변하는,
    차선이탈 경보시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 신호 센서부로부터 신호가 입력되면, 상기 차량이 기준 범위를 벗어나 주행하더라도 정상 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 차선이탈 경보시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 경보부는 비정상 주행 회수가 일정 회수 이내인 경우, 1차 경보를 발생시키고, 비정상 주행 회수가 일정 회수를 초과한 경우 2차 경보를 발생시키는 차선이탈 경보시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 1차 경보는 핸들과 시트에 진동을 출력하여 경보를 발생시키고, 2차 경보는 경보음 발생 및 안전 장치를 조기 경계 모드로 작동시키는 차선이탈 경보시스템.
KR1020080059869A 2008-06-24 2008-06-24 차선이탈 경보시스템 Active KR101499956B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080059869A KR101499956B1 (ko) 2008-06-24 2008-06-24 차선이탈 경보시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080059869A KR101499956B1 (ko) 2008-06-24 2008-06-24 차선이탈 경보시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100000388A KR20100000388A (ko) 2010-01-06
KR101499956B1 true KR101499956B1 (ko) 2015-03-06

Family

ID=41810782

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080059869A Active KR101499956B1 (ko) 2008-06-24 2008-06-24 차선이탈 경보시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101499956B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190110168A (ko) 2018-03-19 2019-09-30 신성배 차량용 차선이탈 및 전방추돌 경보장치

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101384004B1 (ko) * 2011-10-27 2014-04-14 (주)엘지하우시스 알람장치가 구비된 스티어링 휠
KR101986666B1 (ko) * 2011-12-29 2019-06-10 경희대학교 산학협력단 Ｄｇｐｓ 기반의 차선 이탈 방지 시스템 및 그의 제어 방법
KR102262095B1 (ko) * 2017-05-29 2021-06-08 부경대학교 산학협력단 사운드 기반 기계고장 진단방법
KR101982091B1 (ko) * 2017-10-31 2019-05-24 주식회사 켐트로닉스 서라운드 뷰 모니터링 시스템
CN108734303A (zh) * 2018-05-29 2018-11-02 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 车辆驾驶数据预测方法、设备及计算机可读存储介质
KR20220128546A (ko) 2021-03-12 2022-09-21 현대자동차주식회사 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법 및 시스템
KR102536877B1 (ko) * 2021-08-23 2023-05-26 경북대학교 산학협력단 과속방지턱 시스템의 제어방법, 이를 수행하기 위한 기록매체 및 시스템
CN114299433B (zh) * 2021-12-28 2025-02-07 清华大学 异常驾驶行为检测方法、训练方法、装置及存储介质
CN117445941A (zh) * 2022-07-18 2024-01-26 中移(上海)信息通信科技有限公司 一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质
CN115601854B (zh) * 2022-09-29 2024-02-23 上海蕴业信息科技有限公司 驾驶行为记录分析设备及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990048252A (ko) * 1997-12-09 1999-07-05 전주범 차량의 차선 이탈 경보 방법 및 그 시스템
KR19990059882A (ko) * 1997-12-31 1999-07-26 정몽규 차선이탈 경보장치
KR20020005260A (ko) * 2000-07-07 2002-01-17 이준웅 차선이탈 경보 방법 및 시스템
KR200429524Y1 (ko) * 2006-08-11 2006-10-23 경신공업 주식회사 자동차의 차선이탈 경보장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990048252A (ko) * 1997-12-09 1999-07-05 전주범 차량의 차선 이탈 경보 방법 및 그 시스템
KR19990059882A (ko) * 1997-12-31 1999-07-26 정몽규 차선이탈 경보장치
KR20020005260A (ko) * 2000-07-07 2002-01-17 이준웅 차선이탈 경보 방법 및 시스템
KR200429524Y1 (ko) * 2006-08-11 2006-10-23 경신공업 주식회사 자동차의 차선이탈 경보장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190110168A (ko) 2018-03-19 2019-09-30 신성배 차량용 차선이탈 및 전방추돌 경보장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100000388A (ko) 2010-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101499956B1 (ko) 차선이탈 경보시스템
US9815459B2 (en) Collision avoidance support device
CN111791889B (zh) 用于驾驶机动车的控制系统和控制方法
KR101478068B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
US8711003B2 (en) Vehicle location information-based abnormal driving determination and warning system
JP3885818B2 (ja) 車両逸脱判定装置
CN102632888B (zh) 用于警告车辆驾驶员的方法和警告装置以及车辆
US20140297172A1 (en) Safety device for motor vehicles
KR101063711B1 (ko) 차량 경보 시스템
WO2006129834A1 (ja) 車両逸脱防止制御装置
US20080204212A1 (en) Method and Device For Driver Support
WO2008156201A1 (ja) 車両走行軌跡推定装置
CN106043299A (zh) 车辆控制装置
CN112158204B (zh) 一种l2级自动驾驶车辆接管报警系统及方法
JP6948790B2 (ja) ドライバを支援するための方法および装置
JP4947028B2 (ja) 自動車の運転支援装置及び運転支援方法
WO2008002756A2 (en) Rear collision warning system
JP3882541B2 (ja) 運転者将来状況予測装置
US20210163009A1 (en) Method and device for assisting a driver in a vehicle
JP2010152453A (ja) 安全運転評価システム
CN112966613A (zh) 汽车运行环境多级预警方法、装置、电子设备及存储介质
JP2002329300A (ja) 車両の走行安全装置
JP4949750B2 (ja) 運転者状態判定装置
JP3672914B2 (ja) 車両用警報装置
CN114684134A (zh) 用于防止车辆坠落的安全系统以及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20080624

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20121114

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20080624

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20131126

Patent event code: PE09021S01D

AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 20140428

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

Patent event date: 20131126

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event code: PE06011S01I

AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
PJ0201 Trial against decision of rejection

Patent event date: 20140527

Comment text: Request for Trial against Decision on Refusal

Patent event code: PJ02012R01D

Patent event date: 20140428

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PJ02011S01I

Appeal kind category: Appeal against decision to decline refusal

Appeal identifier: 2014101003159

Request date: 20140527

PB0901 Examination by re-examination before a trial

Comment text: Amendment to Specification, etc.

Patent event date: 20140527

Patent event code: PB09011R02I

Comment text: Amendment to Specification, etc.

Patent event date: 20140127

Patent event code: PB09011R02I

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20140721

Patent event code: PE09021S01D

B701 Decision to grant
PB0701 Decision of registration after re-examination before a trial

Patent event date: 20150108

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event code: PB07012S01D

Patent event date: 20140710

Comment text: Transfer of Trial File for Re-examination before a Trial

Patent event code: PB07011S01I

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20150302

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20150302

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180227

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180227

Start annual number: 4

End annual number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190227

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190227

Start annual number: 5

End annual number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200227

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20200227

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210225

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230227

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240226

Start annual number: 10

End annual number: 10