KR101480073B1

KR101480073B1 - Hollow rotation reduction gear

Info

Publication number: KR101480073B1
Application number: KR20130065773A
Authority: KR
Inventors: 이동민
Original assignee: (주)디엠텍
Priority date: 2013-06-10
Filing date: 2013-06-10
Publication date: 2015-01-08
Anticipated expiration: 2033-06-10
Also published as: KR20140143958A

Abstract

본 발명은 중공 감속기를 제공하는 것을 목적으로 하는 것으로, 본 발명의 일실시예에 의한 중공 감속기의 구성은 로터 결합부(12)를 구비한 케이스(10)와; 상기 케이스(10)에 구비된 중공 축부재(20)와; 상기 중공 축부재(20)에 베어링을 매개로 상대 회전 가능하게 결합된 로터(30)와; 상기 로터(30)에 회전력을 전달하는 모터축(5)이 구비되어 상기 케이스(10)의 일측에 결합된 모터(4)와; 상기 모터(4)의 모터축(5)에 구비된 구동 기어(6)와; 상기 로터(30)의 외주면에 구비되어 상기 구동 기어(6)에 치합되는 종동 기어(7)와; 상기 모터(4)가 상기 케이스(10)의 일측에 지지되도록 상기 케이스(10)에 연결수단을 매개로 결합됨과 동시에 상기 케이스(10)의 너비 방향으로 전후진 가능하도록 결합된 모터 서포터(60)와; 상기 모터 서포터(60)의 측면부 양쪽 위치에 전후진 가능하게 구비되도록 상기 케이스(10)에 지지되어 상기 모터(4)와 상기 모터 서포터(60) 및 상기 모터(4)의 모터축(5)에 장착된 상기 구동 기어(6)를 상기 로터(30)의 상기 종동 기어(7)에 대해 상대 이동시키는 조절 볼트(70);를 포함하며, 상기 베어링은, 상기 케이스(10)의 상기 로터 결합부(12)와 상기 로터(30)의 외주면 사이에 개재된 아웃터 베어링과; 상기 로터(30)의 내주면과 상기 중공 축부재(20)의 외주면 사이에 개재된 이너 베어링;을 포함하는 것을 특징으로 한다.A hollow decelerator according to an embodiment of the present invention includes a case 10 having a rotor coupling portion 12; A hollow shaft member 20 provided in the case 10; A rotor 30 rotatably coupled to the hollow shaft member 20 through a bearing; A motor (4) having a motor shaft (5) for transmitting rotational force to the rotor (30) and coupled to one side of the case (10); A drive gear (6) provided on a motor shaft (5) of the motor (4); A driven gear (7) provided on an outer peripheral surface of the rotor (30) and engaged with the drive gear (6); A motor supporter (60) coupled to the case (10) through a connecting means so that the motor (4) is supported on one side of the case (10) and coupled so as to be movable back and forth in the width direction of the case (10) Wow; Is supported by the case 10 so as to be capable of moving back and forth at both sides of the side surface of the motor supporter 60 so that the motor 4 and the motor supporter 60 and the motor shaft 5 of the motor 4 And an adjusting bolt (70) for moving the mounted driving gear (6) relative to the driven gear (7) of the rotor (30) (12) and an outer peripheral surface of the rotor (30); And an inner bearing interposed between an inner circumferential surface of the rotor (30) and an outer circumferential surface of the hollow shaft member (20).

Description

Hollow rotation reduction gear

본 발명은 중공 감속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터의 모터축 회전력을 로터에 전달하는 구동 기어와 종동 기어 사이의 마모나 조립 공차 등에 의해 백래쉬 현상이 발생하거나 조립 공차에 의한 백래쉬 현상이 발생되는 등의 여러 가지 바람직하지 못한 조건을 회피할 수 있으며, 주요부의 코스트 상승 요인을 방지하여 제작 코스트를 현저히 낮출 수 있고, 로터가 회전시 유동될 여지를 극소화시키므로, 로터에 장착되는 피회전체가 정밀하게 회전되도록 하여 피가공물의 가공 정밀도나 피작동물의 작동 정밀도 등을 향상시킬 수 있는 새로운 중공 감속기에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a hollow speed reducer, and more particularly, to a hollow speed reducer, more particularly, to a hollow speed reducer in which a backlash phenomenon occurs due to wear or assembly tolerance between a driving gear for transmitting a motor shaft rotating force of a motor to a rotor, It is possible to prevent the cost increase factor of the main part, thereby remarkably reducing the production cost and minimizing the space to be flowed when the rotor rotates, so that the entire assembly mounted on the rotor can be precisely Thereby improving the machining accuracy of the workpiece and the operating precision of the workpiece.

일반적으로 산업용 로봇은 중실형의 하모닉 감속기, 서보 모터 및 브레이크로 조인트를 구성하고, 상기 서보 모터의 샤프트에 중실형의 회전각 센서를 사용하여 위치 또는 속도를 피드백 받아 제어한다. 한편, 최근 로봇을 사용하는 제조업 분야에서는 작업 공정 및 공간의 고밀도화를 위해 로봇의 경량화 및 단순화를 요구하고 있다. 상기 산업용 로봇의 경량, 단순화를 위해서는 로봇의 조인트를 구성하는 하모닉 감속기와 서보 모터가 일체형으로 구성되어 부품을 공용화하고 고밀도로 구성하여 무게 및 체적을 줄여야 하며, 전원공급, 센서 및 각종 유틸리티 라인이 이들 구성품의 축 중심을 관통할 수 있도록 중공형으로 구성할 필요가 있다.Generally, industrial robots constitute a joint by a solid-type harmonic reducer, a servo motor and a brake, and control the position or speed of the robot by feeding back the position or speed using a solid rotation angle sensor to the shaft of the servo motor. Recently, in the field of manufacturing industry using robots, it is required to reduce the weight of robots and simplify them in order to densify work processes and spaces. In order to lighten and simplify the industrial robot, the harmonic reducer and the servo motor constituting the joint of the robot are integrally formed so that the components are shared and configured with high density to reduce the weight and volume, and the power supply, It is required to be formed in a hollow shape so as to pass through the shaft center of the component.

따라서, 서보 모터, 하모닉 감속기 및 브레이크를 일체화하여 부품의 공용화 및 고밀도 배치 설계를 통하여 액츄에이터를 경량, 슬림화함으로써 로봇의 경량화 및 단순화 요구에 대응하려는 움직임을 보이고 있다. 또한, 일체형 액츄에이터의 중심에 홀을 두어 파워 라인 및 유틸리티 라인이 액츄에이터를 통과하도록 설계하여 로봇의 단순화를 꾀하고 있다. 이러한 중공형 모터 하모닉 감속기에는 중공형 하모닉 감속기 본체와 중공형 모터 일체를 각각 별도의 공정으로 조립하여 제조한 중공형 모터 하모닉 감속기에 대한 발명이 개시된 바 있다.Accordingly, there has been a move to meet the demands for weight reduction and simplification of robots by integrating servo motors, harmonic reduction gears, and brakes, making the components lightweight and slim through the sharing of high-density arrangement of components and design. In addition, a hole is provided at the center of the integral actuator to design the power line and utility line to pass through the actuator, thereby simplifying the robot. In the hollow motor harmonic reducer, a hollow motor harmonic reducer manufactured by assembling a hollow harmonic reducer main body and a hollow motor integrally with separate processes has been disclosed.

한편, 상술한 바와 같은 중공형 모터를 이용하여 링크를 구동하기 위한 중공구동모듈은 하모닉 감속기를 통해 모터의 회전속도는 늦추고 토크는 증폭하여 출력 측으로 토크를 전달하게 된다.Meanwhile, in the hollow drive module for driving the link using the hollow motor as described above, the rotation speed of the motor is slowed through the harmonic decelerator, the torque is amplified, and the torque is transmitted to the output side.

저감속 분야에서는 중공형 모터 감속기가 개발되어 많이 사용되고 있다. 즉, 종래부터 전동기에 중공 감속기를 부착한 감속기 부착 전동기가 사용되고 있다. 이러한 감속기 부착 전동기는, 에어 등을 통과시키는 배관이나 전선 등을 수용하기 위한 중공부가 구비되고, 전동기의 출력축의 단부에 형성된 치차가 중공 감속기의 기어 케이스 내에 조립되어 있는 평치차의 치차부와 치합되고, 평치차의 회전에 의해 피구동 부재를 회전시키는 것이다. 또한, 감속기 부착 전동기는, 중공 감속기의 가공 오차나 조립 오차에 의한 가공 정밀도의 격차에 의해 전동기의 출력축에 형성된 치차와 평치차의 치차부와의 백래쉬를 없애기 위해서, 전동기의 출력축에 형성된 치차와 평치차의 치차부의 축간 거리의 변화를 전동기의 출력축의 휘어짐에 의해 흡수하는 것이다.In the field of reducing speed, a hollow type motor reducer has been developed and widely used. That is, a motor with a speed reducer in which a hollow speed reducer is conventionally attached to the motor is used. The motor with reducer has a hollow portion for accommodating a pipe or an electric wire for passing air or the like and the gear formed at the end of the output shaft of the motor is engaged with the gear portion of the spur gear, , And the driven member is rotated by the rotation of the spur gear. In order to eliminate the backlash between the gears formed on the output shaft of the electric motor and the gears of the difference in level due to machining errors of the hollow reducer or variations in machining accuracy due to the assembly error, The change of the inter-shaft distance of the tooth of the car is absorbed by the warping of the output shaft of the electric motor.

그런데, 상기 중공형 모터 감속기는 중공 감속기 자체의 중량이 증가하고, 나아가 중공 감속기의 비용 상승으로 연결된다는 문제가 있으며, 상기 감속기 부착 전동기에서는, 전동기의 출력축의 휘어짐으로 백래쉬를 없애도록 조정하고 있지만, 출력축의 휘어짐으로 백래쉬를 조정하는 경우에는, 전동기의 출력축의 치차의 치합 편차나 평치차의 치차부의 치합 편차 뿐만 아니라, 전동기의 출력축이 구부러지는 한도 휘어짐 양을 고려한 엄밀한 계산을 하는 것이 필요하고, 출력축을 휘게 하면서 계속 사용하면 전동기의 출력축이 피로로 구부러지기 쉬워져, 전동기의 출력축이 구부러지면 대형 사고에 연결될지 모른다는 문제가 있다.However, in the hollow-type motor-driven reducer, there is a problem that the weight of the hollow speed reducer itself is increased, and further, the cost of the hollow speed reducer is increased. In the motor with the reducer, the backlash is eliminated by the warp of the output shaft of the motor. In the case of adjusting the backlash due to the warping of the output shaft, it is necessary to perform rigorous calculations in consideration of not only the coupling deviation of the output shaft of the electric motor and the coupling deviation of the gears of the difference in level, but also the amount of warpage of the output shaft of the electric motor, The output shaft of the motor tends to be bent into fatigue, and if the output shaft of the motor is bent, there is a problem that it may be connected to a large-scale accident.

따라서, 상기 중공형 모터 감속기의 문제를 해결하기 위해 국내공개특허 제10-2011-0015493호 '중공 감속기'가 개발된 바 있는데, 상기 국내공개특허 제10-2011-0015493호는 중공 감속기가 대형화되는 일이 없이 중공 감속기의 중공부에 대경의 배관 등을 수용하는 것이 가능한 중공 감속기를 제공하고자 하는 것이다.Accordingly, in order to solve the problem of the hollow motor reducer, the 'Hollow Speed Reducer' of Korean Patent Laid-open No. 10-2011-0015493 has been developed. In the above-mentioned Korean Patent No. 10-2011-0015493, Which can accommodate a large diameter pipe or the like in the hollow portion of the hollow speed reducer without the need for a large-diameter hollow reducer.

그런데, 상기 중공 감속기는 주요 구성으로 크로스 롤러 베어링을 사용하는데, 크로스 롤러 베어링 자체의 가격이 상당히 고가여서 제품 코스트가 매우 높다는 문제가 있다.However, the hollow speed reducer uses a cross roller bearing as a main constituent, but the cost of the cross roller bearing itself is considerably high and the product cost is very high.

또한, 고가의 크로스 롤러 베어링을 사용함에도 불구하고 중공 감속기의 회전 방향과 직교하는 방향으로 로터가 유동될 여지가 있으므로, 상기 로터에 장착되어 피가공물 가공을 위해 회전되는 피회전체가 정밀하게 회전되지 못하게 되는 문제가 있으며, 이로 인하여 피회전체에 의해 가공되는 피가공물의 가공 정밀도가 저하되거나 피작동물의 작동 정밀도가 저하될 수 있는 등의 여지가 있다. 중공 감속기에서 로터의 회전 방향과 직교하는 방향으로 허용 유동 범위가 있는데, 상기 중공 감속기는 이러한 허용 유동 범위(대략 0.02mm 정도)를 초과하게 되어 상기와 같은 로터와 이에 장착된 피회전체의 회전 정밀도가 제대로 나오지 못하고, 결과적으로 피가공물의 가공 정밀도가 저하되거나 작동체의 작동 정밀도가 떨어지는 등의 제반 문제가 생기는 것이다.In addition, despite the use of an expensive cross roller bearing, there is room for the rotor to flow in a direction orthogonal to the rotation direction of the hollow speed reducer, so that the rotating body, which is mounted on the rotor and rotated for machining the workpiece, Therefore, there is a possibility that the machining precision of the workpiece machined by the entire machining assembly may be lowered and the operating precision of the workpiece may be lowered. There is an allowable flow range in a direction orthogonal to the rotation direction of the rotor in the hollow speed reducer. The hollow speed reducer exceeds the allowable flow range (about 0.02 mm), so that the rotation accuracy of the rotor Resulting in problems such as a reduction in the processing accuracy of the workpiece or a reduction in the operating precision of the workpiece.

또한, 기존의 중공 감속기에서는 모터의 모터축 회전력을 로터에 전달하는 구동 기어와 종동 기어 사이의 마모나 조립 공차 등에 의해 백래쉬 현상이 발생하게 되어서, 이러한 백래쉬에 의해 로터와 이에 장착된 피회전체의 회전 정밀도가 저하되는 등의 여러 가지 문제가 있다. 이러한 구동 기어와 종동 기어 사이의 마모나 조립 공차를 상쇄하여 로터와 피회전체의 높은 정밀도를 보장하는 것이 중공 감속기에서 반드시 해결해야 할 문제이나 기존에는 이러한 문제를 제대로 해결할 수 있는 수단이 미비되어 있는 실정이다.
Also, in the conventional hollow speed reducer, a backlash phenomenon occurs due to abrasion or assembly tolerance between the driving gear and the driven gear that transmits the motor shaft rotating force of the motor to the rotor, and the backlash causes the rotation of the rotor There are various problems such that the accuracy is lowered. In order to compensate for the wear and assembly tolerances between the driving gear and the driven gear, it is necessary to solve the problem in the hollow gear reducer to ensure high accuracy of the entire rotor and the assembled gear. However, to be.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 개발된 것으로, 본 발명의 목적은 모터의 모터축 회전력을 로터에 전달하는 구동 기어와 종동 기어 사이의 마모나 조립 공차 등에 의해 백래쉬 현상이 발생하거나 조립 공차에 의한 백래쉬 현상이 발생되는 등의 여러 가지 바람직하지 못한 조건을 회피할 수 있으며, 로터에 장착되는 피회전체가 정밀하게 회전되도록 하여 피가공물의 가공 정밀도나 피작동물의 작동 정밀도 등을 향상시킬 수 있으면서도 주요부의 코스트 상승 요인을 방지하여 제작 코스트를 현저히 낮출 수 있어서 경제성 등의 여러 가지 측면에서 바람직한 새로운 중공 감속기를 제공하고자 하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been developed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a motor drive device, which is capable of preventing backlash due to abrasion or assembly tolerance between a driving gear and a driven gear, It is possible to avoid various undesirable conditions such as occurrence of a backlash phenomenon due to a tolerance and to rotate the entire assembly mounted on the rotor precisely to improve the machining accuracy of the workpiece and the operating precision of the workpiece The present invention is intended to provide a new hollow gear reducer which is advantageous in various aspects such as economical efficiency since the cost increase factor of the main part can be prevented and the manufacturing cost can be remarkably reduced.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 로터 결합부를 구비한 케이스와; 상기 케이스에 구비된 중공 축부재와; 상기 중공 축부재에 베어링을 매개로 상대 회전 가능하게 결합된 로터와; 상기 로터에 회전력을 전달하는 모터축이 구비되어 상기 케이스의 일측에 결합된 모터와; 상기 모터의 모터축에 구비된 구동 기어와; 상기 로터의 외주면에 구비되어 상기 구동 기어에 치합되는 종동 기어와; 상기 모터가 상기 케이스의 일측에 지지되도록 상기 케이스에 연결수단을 매개로 결합됨과 동시에 상기 케이스의 너비 방향으로 전후진 가능하도록 결합된 모터 서포터와; 상기 모터 서포터의 측면부 양쪽 위치에 전후진 가능하게 구비되도록 상기 케이스에 지지되어 상기 모터와 상기 모터 서포터 및 상기 모터의 모터축에 장착된 상기 구동 기어를 상기 로터의 상기 종동 기어에 대해 상대 이동시키는 조절 볼트를 포함하며, 상기 베어링은, 상기 케이스의 상기 로터 결합부와 상기 로터의 외주면 사이에 개재된 아웃터 베어링과; 상기 로터의 내주면과 상기 중공 축부재의 외주면 사이에 개재된 이너 베어링을 포함하는 것을 특징으로 하는 중공 감속기가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a motorcycle comprising: a case having a rotor coupling portion; A hollow shaft member provided in the case; A rotor relatively rotatably coupled to the hollow shaft member via a bearing; A motor coupled to one side of the case and having a motor shaft for transmitting rotational force to the rotor; A driving gear provided on a motor shaft of the motor; A driven gear provided on an outer circumferential surface of the rotor and engaged with the drive gear; A motor supporter coupled to the case through a connecting means so that the motor is supported on one side of the case and coupled to be movable forward and backward in the width direction of the case; And a control unit that is supported on the case so as to be capable of moving back and forth at both sides of the motor supporter so that the motor, the motor supporter, and the drive gear mounted on the motor shaft of the motor are moved relative to the driven gear of the rotor Wherein the bearing includes: an outer bearing interposed between the rotor coupling portion of the case and an outer peripheral surface of the rotor; And an inner bearing interposed between an inner circumferential surface of the rotor and an outer circumferential surface of the hollow shaft member.

상기 케이스의 일측에는 상기 모터 서포터의 양쪽 위치에 배치되도록 볼트 브라켓이 구비되고, 상기 볼트 브라켓에 상기 한 쌍의 조절 볼트가 전후진 가능하게 결합되어 상기 조절 볼트의 선단부가 상기 모터 서포터의 측면부에 접촉되는 것을 특징으로 한다.Wherein a bolt bracket is provided on one side of the case so as to be disposed on both sides of the motor supporter, and the pair of adjustment bolts are coupled to the bolt bracket such that the front end of the adjustment bolt contacts the side surface of the motor supporter .

상기 모터 서포터의 기단부에서 선단부로 연통됨과 동시에 상기 모터 서포터의 너비 방향으로 장공 형태로 연장된 볼트 삽입홀과, 상기 볼트 삽입홀에 결합되어 상기 케이스에 체결되는 볼트를 포함하며, 상기 볼트 삽입홀을 통과하여 상기 케이스에 체결되는 상기 볼트가 상기 모터 서포터를 상기 케이스의 너비 방향으로 위치 조절된 상태로 고정하는 연결수단을 형성하는 것을 특징으로 한다.A bolt insertion hole communicated from the proximal end to the distal end of the motor supporter and extending in the width direction of the motor supporter in a widthwise direction and a bolt coupled to the bolt insertion hole to be fastened to the case, And the bolt fastened to the case forms a connecting means for fixing the motor supporter in a position-adjusted state in the width direction of the case.

상기 아웃터 베어링은 스러스트 조심 롤러 베어링으로 구성되고, 상기 이너 베어링은 볼베어링으로 구성되며, 상기 스러스트 조심 롤러 베어링은 상기 로터가 회전할 때에 상기 로터의 회전 방향에 대응하는 방향으로 회전하면서 동시에 상기 회전 방향과 교차되는 면은 상호 접촉된 상태로 회전 작동하는 한 쌍의 제1스러스트 조심 롤러 베어링과 제2스러스트 조심 롤러 베어링을 포함한다.Wherein the outer bearing is constituted by a thrust caulking roller bearing, the inner bearing is constituted by a ball bearing, the thrust caulking roller bearing rotates in a direction corresponding to the rotating direction of the rotor when the rotor rotates, The intersecting surfaces include a pair of first thrust care roller bearings and second thrust care roller bearings rotating in mutual contact.

또한, 본 발명에 의하면, 로터 결합부를 구비한 케이스와; 상기 케이스에 구비된 중공 축부재와; 상기 중공 축부재에 베어링에 의해 상대 회전 가능하게 결합된 로터를 포함하며, 상기 베어링은, 상기 케이스의 상기 로터 결합부와 상기 로터의 외주면 사이에 개재된 아웃터 베어링과; 상기 로터의 내주면과 상기 중공 축부재의 외주면 사이에 개재된 이너 베어링을 포함하는 것을 특징으로 하는 중공 감속기가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a motor vehicle comprising: a case having a rotor coupling portion; A hollow shaft member provided in the case; And a rotor rotatably coupled to the hollow shaft member by a bearing, wherein the bearing includes: an outer bearing interposed between the rotor coupling portion of the case and the outer peripheral surface of the rotor; And an inner bearing interposed between an inner circumferential surface of the rotor and an outer circumferential surface of the hollow shaft member.

상기 아웃터 베어링은 볼베어링으로 구성되고, 상기 이너 베어링은 테이퍼 베어링으로 구성된 것을 특징으로 한다.Wherein the outer bearing is constituted by a ball bearing and the inner bearing is constituted by a tapered bearing.

상기 아웃터 베어링은 스러스트 볼베어링으로 구성되고, 상기 이너 베어링은 테이퍼 베어링으로 구성된 것을 특징으로 한다.The outer bearing is constituted by a thrust ball bearing, and the inner bearing is constituted by a tapered bearing.

상기 아웃터 베어링은 스러스트 조심 롤러 베어링으로 구성되고, 상기 이너 베어링은 테이퍼 베어링으로 구성된다.The outer bearing is constituted by a thrust caulking roller bearing, and the inner bearing is constituted by a tapered bearing.

상기 아웃터 베어링과 상기 이너 베어링은 한쪽 단부에서 다른 쪽 단부 방향으로 갈수록 상기 로터의 회전 중심부에서 반경 방향 외측으로 점점 벌어지도록 동일한 방향으로 경사지게 배치된 테이퍼 베어링으로 구성된다.The outer bearing and the inner bearing are constituted by tapered bearings which are inclined in the same direction so as to gradually expand radially outward from the rotation center of the rotor toward one end to the other end.

상기 아웃터 베어링과 상기 이너 베어링은 한쪽 단부에서 다른 쪽 단부 방향으로 갈수록 상기 로터의 회전 중심부에서 반경 방향 외측으로 점점 좁아지도록 동일한 방향으로 경사지게 배치된 테이퍼 베어링으로 구성된다.The outer bearing and the inner bearing are composed of a tapered bearing arranged to be inclined in the same direction so as to be gradually narrowed radially outward from the rotation center portion of the rotor toward the other end direction.

상기 중공 축부재와 상기 이너 베어링 사이에는 리테이닝 링체가 개재되어, 상기 리테이닝 링체에 의해 상기 이너 베어링과 상기 중공 축부재가 상대 회전 가능하게 결합된 것을 특징으로 한다.A retaining ring is interposed between the hollow shaft member and the inner bearing, and the inner bearing and the hollow shaft member are rotatably coupled by the retaining ring body.

상기 아웃터 베어링의 외주면과 상기 케이스의 상기 로터 결합부 내주면 및 상기 로터의 외주면 사이에는 패킹이 개재된다.A packing is interposed between the outer peripheral surface of the outer bearing and the inner peripheral surface of the rotor coupling portion of the case and the outer peripheral surface of the rotor.

상기 중공 축부재 외주면과 상기 케이스의 상기 로터 결합부 내주면 사이에는 패킹이 개재된다.A packing is interposed between the outer peripheral surface of the hollow shaft member and the inner peripheral surface of the rotor coupling portion of the case.

상기 아웃터 베어링은 볼베어링으로 구성되고, 상기 아웃터 베어링의 내륜과 외륜의 상단부 및 하단부에는 실링부재(볼베어링 내부에 충전되는 그리스 누유 방지)가 구비된 것이 바람직하다.
Preferably, the outer bearing is composed of a ball bearing, and a sealing member (a grease leakage prevention member filled in the ball bearing) is provided at the upper and lower ends of the inner ring and the outer ring of the outer bearing.

본 발명의 중공 감속기는 로터 결합부와 로터의 외주면 사이에 배치된 아웃터 베어링과 로터의 내주면과 중공 축부재의 외주면 사이에 개재된 이너 베어링이 로터의 회전시에 상호 위치 균형을 잡아주는 발라스트를 자동으로 유지하게 되므로, 로터에 장착되는 피회전체가 정밀하게 회전되도록 할 수 있으며, 이에 따라 피가공물의 가공 정밀도나 피작동물의 작동 정밀도 등을 현저히 향상시킬 수 있으며, 상기 이너 베어링과 아웃터 베어링의 코스트가 종래에 비하여 현저히 낮으므로 코스트 상승 요인을 방지하여 제작 단가를 현저히 낮출 수 있고, 이로 인하여 경제성 등의 여러 가지 측면에서 매우 바람직한 효과를 기대할 수 있다.
The hollow gear reducer of the present invention is characterized in that the inner bearing interposed between the rotor coupling portion and the outer peripheral surface of the rotor and the inner peripheral surface of the rotor and the outer peripheral surface of the hollow shaft member are balanced with each other during rotation of the rotor, So that the machined precision of the workpiece and the operating precision of the workpiece can be remarkably improved and the cost of the inner and outer bearings can be improved The cost increase factor can be prevented, and the manufacturing cost can be significantly lowered. Therefore, a very favorable effect can be expected from various aspects such as economical efficiency.

도 1은 본 발명에 의한 중공 감속기의 구조를 보여주는 단면도
도 2는 도 1에 도시된 주요부인 모터 서포터와 구동 기어 및 종동 기어의 위치 조절 상태를 개략적으로 보여주는 단면도
도 3 내지 도 9는 본 발명에 의한 중공 감속기의 변형된 실시예의 구조를 보여주는 단면도1 is a sectional view showing a structure of a hollow speed reducer according to the present invention;
Fig. 2 is a cross-sectional view schematically showing the position of the motor supporter, the driving gear, and the driven gear,
3 to 9 are sectional views showing the structure of a modified embodiment of the hollow speed reducer according to the present invention

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 상기 본 발명의 목적과 특징 및 장점은 첨부도면 및 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더욱 쉽게 이해될 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The objects, features and advantages of the present invention will be more readily understood by reference to the accompanying drawings and the following detailed description. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; coupled "or" connected "

또한, 본 발명에서 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
It is to be understood that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the exemplary embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. The present invention should not be construed as limited to the embodiments described in Figs.

도면을 참조하면, 본 발명의 실시예는 로터 결합부(12)를 구비한 케이스와, 이러한 케이스(10)에 구비된 중공 축부재(20)와, 중공 축부재(20)에 베어링에 의해 상대 회전 가능하게 결합된 로터(30)를 포함하며, 상기 베어링은 케이스(10)의 로터 결합부(12)와 로터(30)의 외주면 사이에 개재된 아웃터 베어링과, 로터(30)의 내주면과 중공 축부재(20)의 외주면 사이에 개재된 이너 베어링을 포함하며, 상기 로터(30)에 회전력을 전달하는 모터(4)의 모터축(5)에 구동 기어(6)가 장착되고, 상기 로터(30)의 외주면에는 구동 기어(6)에 치합되는 종동 기어(7)가 구비되며, 상기 구동 기어(6)와 종동 기어(7) 사이의 결합 부분에 백래쉬 현상이 초래되는 것을 방지하는 모터 서포터(60)와 조절 볼트(70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 발명이다.Referring to the drawings, an embodiment of the present invention includes a case having a rotor coupling portion 12, a hollow shaft member 20 provided in the case 10, and a hollow shaft member 20, The bearing includes an outer bearing interposed between a rotor engaging portion 12 of the case 10 and an outer peripheral surface of the rotor 30 and an outer bearing disposed between the inner peripheral surface of the rotor 30 and a hollow A drive gear 6 is mounted on a motor shaft 5 of a motor 4 that transmits a rotational force to the rotor 30 and an inner bearing interposed between the outer circumferential surfaces of the shaft member 20, A motor supporter (not shown) for preventing a backlash phenomenon from occurring in a coupling portion between the driving gear 6 and the driven gear 7 60 and an adjustment bolt 70. [0031] As shown in FIG.

상기 케이스(10)는 내부에 중공부(22)가 있는 슬리브 형상으로서, 이러한 케이스(10)의 일측은 모터(4)의 모터축(5)이 구비된 부분에 볼트 등의 연결수단을 매개로 결합되어 있다. 케이스(10)의 일측 내부에는 공간부가 구비되어, 이 공간부에 모터의 모터축에 연결되어 있는 구동 기어(6)(입력 기어)가 내장되어 있다. 케이스(10) 일측 내부의 공간부 안쪽면과 구동 기어(6)의 외주면 사이에는 베어링이 개재되어 있다. 즉, 베어링을 매개로 구동 기어(6)의 외주면이 케이스(10) 일측 내부의 공간부 안쪽면에 상대 회전 가능하게 결합된 구조이다. 케이스(10)의 내부에는 상기 공간부와 일측이 연통되는 로터 결합부(12)가 구비되어 있다. 로터 결합부(12)는 케이스(10)의 내부에 환형 챔버를 이루도록 케이스(10)의 중심부를 기준으로 원주 방향을 따라 연장되어 있다. 또한, 케이스(10)의 일측 단부에는 후술할 모터 서포터(60)의 고정을 위한 볼트(64)가 체결되기 위한 복수개의 볼트홀(11)이 구비되어 있으며, 상기 볼트홀(11) 사이 위치에는 모터 서포터(60)와 모터(4)의 모터축(5) 사이에 개재되는 베어링(66)을 수용하기 위한 베어링홈(12)이 구비된 구조를 취하고 있다. One side of the case 10 is connected to a portion of the motor 4 where the motor shaft 5 is provided through a connecting means such as a bolt Lt; / RTI > A space portion is provided in one side of the case 10, and a drive gear 6 (input gear) connected to the motor shaft of the motor is incorporated in the space portion. A bearing is interposed between the inner surface of the space portion inside the case 10 and the outer peripheral surface of the drive gear 6. [ That is, the outer circumferential surface of the drive gear 6 is coupled to the inner surface of the space portion inside the case 10 through a bearing. Inside the case 10, there is provided a rotor coupling portion 12 that communicates with the space portion. The rotor coupling portion 12 extends in the circumferential direction with respect to the center of the case 10 so as to form an annular chamber inside the case 10. [ One end of the case 10 is provided with a plurality of bolt holes 11 for fastening a bolt 64 for fixing a motor supporter 60 to be described later. A bearing groove 12 for receiving a bearing 66 interposed between the motor supporter 60 and the motor shaft 5 of the motor 4 is provided.

상기 중공 축부재(20)는 내부에 중공부(22)가 구비된 환형 축 형상으로 구성된 것으로, 상기 케이스(10)의 로터 결합부(12)에 결합되어 있다. 중공 축부재(20)의 제2단부(도 1을 기준으로 하단부)가 케이스(10) 내부의 로터 결합부(12)에 구비된 지지단턱에 접촉된 상태에서 케이스(10)의 지지단턱을 관통하여 결합된 볼트를 중공 축부재(20)의 제2단부측에 체결함으로써 케이스(10) 내부의 로터 결합부(12)에 중공 축부재(20)가 고정된 구조를 취하고 있다. 중공 축부재(20) 내부의 중공부(22)에는 배관이나 전선 등을 통과시킬 수 있다.The hollow shaft member 20 is formed in an annular shaft shape having a hollow portion 22 therein. The hollow shaft member 20 is coupled to the rotor coupling portion 12 of the case 10. The lower end of the hollow shaft member 20 is in contact with the support step provided on the rotor engaging portion 12 in the case 10 so as to penetrate the support step of the case 10 And the hollow shaft member 20 is fixed to the rotor engaging portion 12 inside the case 10 by fastening the bolts to the second end side of the hollow shaft member 20. [ Pipes, electric wires, and the like can be passed through the hollow portion 22 inside the hollow shaft member 20.

상기 케이스(10)의 로터 결합부(12)에 구비된 중공 축부재(20) 외주면과 상기 로터 결합부(12) 내주면 사이에는 로터(30)가 베어링을 매개로 개재되어 있다.A rotor 30 is interposed between the outer peripheral surface of the hollow shaft member 20 provided in the rotor coupling portion 12 of the case 10 and the inner peripheral surface of the rotor coupling portion 12 via a bearing.

구체적으로. 상기 케이스(10) 내부의 로터 결합부(12)에는 환형의 종동 기어(7)가 내장되어 있고, 종동 기어(7)는 모터(4)의 모터축(5)에 연결된 구동 기어(6)에 치합되어 있다.Specifically. An annular driven gear 7 is housed in the rotor coupling portion 12 in the case 10 and the driven gear 7 is connected to the drive gear 6 connected to the motor shaft 5 of the motor 4 Respectively.

상기 로터(30)는 내부에 중공부(22)가 있는 환형 링체 형상으로 구성된 것으로, 로터(30)의 제2단부가 종동 기어(7)의 제1단부에 결합되어 있다. 종동 기어(7)의 제2단부에서 제1단부로 관통된 볼트가 로터(30)의 제2단부에 체결됨으로써, 로터(30)가 종동 기어(7)에 결합된 구조를 가진다. 로터(30)는 제2단부측 일부가 케이스(10) 내부의 로터 결합부(12)에 수용되고, 로터(30)의 제1단부측 나머지 부분은 케이스(10)의 외부(도 1을 기준으로 케이스(10)의 상단부)로 돌출되어 있다. 로터(30)의 케이스(10) 외부로 돌출된 제1단부에는 씨엠피 헤드 등의 피회전체(8)를 볼트 등의 체결구로 결합하기 위한 체결홀이 구비되어, 상기 씨엠피 헤드와 같은 피회전체(8)를 관통하여 결합된 볼트 등의 체결구를 로터(30)의 제1단부에 구비된 체결홀에 조여주어서 피회전체(8)를 로터(30)의 제1단부측에 장착할 수 있게 된다.The rotor 30 is formed in the shape of an annular ring body having a hollow portion 22 therein. A second end of the rotor 30 is coupled to the first end of the driven gear 7. A bolt penetrating from the second end to the first end of the driven gear 7 is fastened to the second end of the rotor 30 so that the rotor 30 is coupled to the driven gear 7. A portion of the rotor 30 at the second end side is received in the rotor engagement portion 12 inside the case 10 and the remaining portion at the first end side of the rotor 30 is connected to the outside of the case 10 To the upper end of the case 10). The first end of the rotor 30 protruding outside the case 10 is provided with a fastening hole for fastening the magnet body 8 such as a CMP head with fasteners such as bolts, (8) can be mounted on the first end side of the rotor (30) by fastening a fastener such as a bolt penetrating through the rotor (8) to a fastening hole provided in the first end of the rotor do.

상기 로터(30)에 회전력을 전달하는 모터축(5)이 구비된 모터(4)가 케이스(10)의 일측에 구비된다. 케이스(10) 일측의 한쪽 단부에 복수개의 볼트홀(11)이 구비되며 상기 볼트홀(11) 사이 위치에는 베어링홈(12)이 구비되어 있는데, 상기 케이스(10)의 한쪽 단부에는 모터 서포터(60)가 구비된다.A motor 4 having a motor shaft 5 for transmitting a rotational force to the rotor 30 is provided on one side of the case 10. [ A plurality of bolt holes 11 are provided at one end of the case 10 and a bearing groove 12 is provided between the bolt holes 11. A motor supporter 60 are provided.

상기 모터 서포터(60)는 내부에 양단부로 연통된 공간부를 확보한 슬리브 형상으로서, 모터 서포터(60)의 내부에는 양단부로 연통된 볼트 삽입홀(62)이 구비되어 있다. 이때, 볼트 삽입홀(62)은 모터 서포터(60)의 너비 방향으로 연장된 장공 형상으로 구성된다. 따라서, 상기 볼트 삽입홀(62)에 결합된 볼트(64)를 케이스(10)에 형성된 볼트홀(11)에 조여서 모터 서포터(60)를 케이스(10)의 일측 단부에 장착할 수 있다. 이때, 모터 서포터(60)의 기단부에는 모터(4)가 결합되어 있고, 모터(4)의 모터축(5)은 모터 서포터(60)의 내부 공간부에 수용되며, 모터축(5)에 구비된 구동 기어(6)는 로터(30)의 외주면에 구비된 종동 기어(7)에 치합된다. 상기 케이스(10)의 베어링홈(12)과 모터축(5) 외주면의 베어링 지지홈 사이에 베어링(66)이 개재되는데, 베어링(66)의 외주면과 케이스(10)의 베어링홈(12) 내주면 사이에는 베어링(66)과 함께 모터 서포터(60)가 이동할 수 있는 스페이스(67)가 확보되어 있다. 상기 모터 서포터(60)의 볼트 삽입홀(62)을 통과하여 케이스(10)의 볼트홀(11)에 볼트(64)가 모터 서포터(60)를 케이스(10)의 너비 방향으로 위치 조절된 상태로 고정하는 연결수단을 형성한다.The motor supporter 60 has a sleeve shape in which a space portion communicating with both ends is secured. The motor supporter 60 is provided with a bolt insertion hole 62 communicating with both ends thereof. At this time, the bolt insertion holes 62 are formed in the shape of a slot extending in the width direction of the motor supporter 60. The motor supporter 60 can be mounted on one end of the case 10 by fastening the bolt 64 coupled to the bolt insertion hole 62 to the bolt hole 11 formed in the case 10. At this time, a motor 4 is coupled to the base end of the motor supporter 60, the motor shaft 5 of the motor 4 is accommodated in the inner space of the motor supporter 60, And the driven gear 6 is engaged with the driven gear 7 provided on the outer circumferential surface of the rotor 30. A bearing 66 is interposed between the bearing groove 12 of the case 10 and the bearing support groove of the outer circumferential surface of the motor shaft 5. The outer peripheral surface of the bearing 66 and the inner peripheral surface of the bearing groove 12 of the case 10 A space 67 through which the motor supporter 60 can move together with the bearing 66 is ensured. The bolt 64 is inserted into the bolt hole 11 of the case 10 through the bolt insertion hole 62 of the motor supporter 60 so that the motor supporter 60 is positioned in the width direction of the case 10 As shown in Fig.

상기 모터 서포터(60)의 측면부 위치에 전후진 가능하게 구비되도록 케이스(10)에 지지된 조절 볼트(70)가 구비된다. 즉, 케이스(10)의 일측에는 모터 서포터(60)의 양쪽 위치에 배치되도록 볼트 브라켓(72)이 구비되고, 볼트 브라켓(72)은 모터 서포터(60)의 외주면과 마주하는 위치에 내측에서 외측으로 연통된 볼트홀(74)이 구비되며, 볼트 브라켓(72)의 볼트홀(74)에 조절 볼트(70)가 결합되어 있다. 조절 볼트(70)는 볼트 브라켓(72)의 외주면 양쪽 위치에 구비된 한 쌍의 조절 볼트(70)로 이루어지는데, 조절 볼트(70)의 선단부가 모터 서포터(60)의 외주면에 접촉된다.An adjustment bolt 70 supported by the case 10 is provided so as to be capable of moving back and forth at a side portion of the motor supporter 60. A bolt bracket 72 is provided at one side of the case 10 so as to be disposed at both positions of the motor supporter 60. The bolt bracket 72 is provided at a position facing the outer circumferential surface of the motor supporter 60, And an adjustment bolt 70 is coupled to the bolt hole 74 of the bolt bracket 72. The bolt hole 74 is formed with a bolt hole 74, The adjustment bolt 70 is composed of a pair of adjustment bolts 70 provided at both positions of the outer circumferential surface of the bolt bracket 72. The tip end of the adjustment bolt 70 contacts the outer circumferential surface of the motor supporter 60.

따라서, 상기 모터 서포터(60) 내부에 양단부로 연통되도록 구비된 볼트 삽입홀(62)에 볼트(64)가 삽입되어 케이스(10)의 볼트홀(11)에 결합되도록 조여주면 볼트(64)에 의해 모터 서포터(60)가 케이스(10)에 고정되므로 모터(4)가 케이스(10) 일측에 안정적으로 장착되도록 할 수 있는 한편, 상기 볼트(64)가 조여진 상태에서 풀어준 다음 상기 두 개의 조절 볼트(70) 중에서 한 쪽의 조절 볼트(70)는 조여주고 다른 쪽의 조절 볼트(70)는 풀어주면 상기 모터 서포터(60)와 모터(4)와 모터축(5)의 구동 기어(6)가 로터(30) 외주면의 종동 기어(7)에 대해 상대 이동하게 된다. 이때, 상기 모터(4)의 모터축(5)과 케이스(10)의 베어링홈(12) 사이에 개재된 베어링(66)의 외주면과 상기 베어링홈(12) 내주면 사이에는 스페이스(67)가 확보되어 있어서 이러한 스페이스(67)로 인하여 베어링(66) 부분이 베어링홈(12)에 걸리지 않고 이동하므로 모터 서포터(60)와 모터(4) 및 구동 기어(6)가 케이스(10)의 너비 방향(좌우 방향)으로 순조롭게 이동할 수 있다. 또한, 모터 서포터(60) 내부의 볼트 삽입홀(62)도 모터 서포터(60)의 너비 방향으로 연장된 장공 형상이어서 볼트(64)와의 볼트 삽입홀(62) 사이에 여유 공간이 확보되므로, 케이스(10)의 볼트홀(11)에 볼트(64)는 고정되어 있는 상태에서 모터 서포터(60)는 장공 형태의 볼트 삽입홀(62)에 의해 볼트(64)를 기준으로 케이스(10)의 너비 방향(좌우 방향)으로 이동할 수 있게 된다.Therefore, when the bolts 64 are inserted into the bolt insertion holes 62 communicated with the both ends of the motor supporter 60 to be fastened to the bolt holes 11 of the case 10, The motor supporter 60 is fixed to the case 10 so that the motor 4 can be stably mounted to one side of the case 10 while the bolt 64 is released in the tightened state, The motor supporter 60 and the motor 4 and the driving gear 6 of the motor shaft 5 are disengaged by tightening one of the bolts 70 of the bolts 70 and loosening the other of the adjustment bolts 70. [ Relative to the driven gear (7) on the outer peripheral surface of the rotor (30). At this time, a space 67 is secured between the outer peripheral surface of the bearing 66 interposed between the motor shaft 5 of the motor 4 and the bearing groove 12 of the case 10 and the inner peripheral surface of the bearing groove 12 The motor supporter 60 and the motor 4 and the drive gear 6 are moved in the widthwise direction of the case 10 by the space 67, The left and right directions). The bolt insertion hole 62 in the motor supporter 60 is also elongated in the width direction of the motor supporter 60 so that a clearance is secured between the bolt insertion hole 62 and the bolt 64. Therefore, The bolt 64 is fixed to the bolt hole 11 of the case 10 so that the motor supporter 60 can be fixed to the case 10 with the width of the case 10 Direction (left-right direction).

상기 로터(30)는 중공 축부재(20)에 베어링에 의해 상대 회전 가능하게 결합되어 있다. 로터(30)의 외주면과 내주면은 각각 이너 베어링과 아웃터 베어링에 의해 각각 중공 축부재(20) 외주면과 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면에 상대 회전 가능하게 결합되어 있다.The rotor 30 is coupled to the hollow shaft member 20 so as to be relatively rotatable by bearings. The outer circumferential surface and the inner circumferential surface of the rotor 30 are respectively coupled to the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20 and the inner circumferential surface of the rotor engaging portion 12 of the case 10 by the inner bearings and the outer bearings,

로터(30)가 중공 축부재(20) 외주면에서 회전 가능하도록 지지하는 아웃터 베어링은 볼베어링(41)으로 구성되고, 상기 아웃터 베어링은 스러스트 조심 롤러 베어링(80)으로 구성되며, 스러스트 조심 롤러 베어링(80)은 로터(30)가 회전할 때에 로터(30)의 회전 방향에 대응하는 방향으로 회전하면서 동시에 회전 방향과 교차되는 면은 상호 접촉된 상태로 회전 작동하는 한 쌍의 제1스러스트 조심 롤러 베어링(80A)과 제2스러스트 조심 롤러 베어링(80B)을 포함한다.The outer bearing which rotatably supports the rotor 30 on the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20 is constituted by a ball bearing 41 and the outer bearing is constituted by a thrust caulking roller bearing 80 and the thrust caulking roller bearing 80 Are rotatable in a direction corresponding to the rotational direction of the rotor 30 when the rotor 30 rotates while the surfaces crossing the rotational direction are rotationally operated in mutual contact with each other. 80A and a second thrust care roller bearing 80B.

상기한 구성의 본 발명에 의하면, 모터(4)의 모터축(5)에 장착된 구동 기어(6)가 회전하면, 상기 구동 기어(6)에 치합된 종동 기어(7)가 회전하고, 종동 기어(7)의 회전이 이루어지면 종동 기어(7)에 동축적으로 결합되어 있는 로터(30)가 회전하면서 로터(30)에 장착된 씨엠피 헤드 등의 피회전체(8)를 회전되도록 할 수 있다.According to the present invention having the above configuration, when the driving gear 6 mounted on the motor shaft 5 of the motor 4 rotates, the driven gear 7 engaged with the driving gear 6 rotates, When the gear 7 is rotated, the rotor 30, which is coaxially coupled to the driven gear 7, rotates and the rotating body 8 such as a CMP head mounted on the rotor 30 can be rotated have.

이때, 상기 모터 서포터(60)의 외주면 양쪽에 배치된 한 쌍의 조절 볼트(70)를 풀거나 조여줌으로써 모터 서포터(60)와 모터(4) 및 모터축(5)에 장착된 구동 기어(6)를 로터(30) 외주면의 종동 기어(7)에 대해 상대 전후진시켜서 위치를 셋팅할 수 있으므로, 상기 구동 기어(6)와 종동 기어(7)가 사용 중에 마모된 상태가 되면 상기 조절 볼트(70)를 풀거나 조여주는 조작을 하여 모터(4)와 구동 기어(6)를 종동 기어(7)에 대해 안정적으로 치합되도록 조절할 수 있으므로, 백래쉬와 같은 바람직하지 못한 현상을 미연에 방지하는 효과가 있으며, 이러한 백래쉬를 방지하는 기능으로 인하여 피회전체(8)의 회전 정밀도를 보장하는 등의 바람직한 효과를 기대할 수 있게 된다. 또한, 조립 공차에 의해 구동 기어(6)가 종동 기어(7)에 대해 제위치에서 치합되지 못하는 경우에도 역시 조절 볼트(70)의 조작에 의해 위치를 정밀하게 셋팅할 수 있으므로, 조립 공차로 인한 백래쉬도 역시 방지하는 장점을 가지게 된다.The motor supporter 60 and the motor 4 and the driving gear 6 mounted on the motor shaft 5 are disengaged by fastening or tightening a pair of adjustment bolts 70 disposed on both outer circumferential surfaces of the motor supporter 60. [ The position of the driving gear 6 and the driven gear 7 can be set relatively to the driven gear 7 on the outer circumferential surface of the rotor 30 so that the driving gear 6 and the driven gear 7 are worn during use, The motor 4 and the drive gear 6 can be adjusted so as to stably engage with the driven gear 7 so as to prevent undesirable phenomena such as backlash And it is possible to expect a favorable effect such as ensuring the rotation accuracy of the entire assembly 8 due to the function of preventing such backlash. Further, even when the driving gear 6 is not engaged with the driven gear 7 due to the assembly tolerance, the position can be precisely set by the operation of the adjustment bolt 70, Backlash is also prevented.

또한, 본 발명에서는 두 개의 제1스러스트 조심 롤러 베어링(80A)과 제2스러스터 조심 롤러 베어링(80B)의 외주면이 로터(30)의 회전 방향에 대해 교차되면서 서로 모아지는 방향으로 경사지게 배치되어 있으므로, 두 개의 제1스러스트 조심 롤러 베어링(80A)과 제2스러트스 조심 롤러 베어링(80B)에 의해 로터(30)의 정회전 중심을 자동으로 잡아주므로, 결과적으로 피회전체(8)의 정밀한 회전 중심이 제대로 맞춰지는 장점이 있다. 피회전체(8)의 회전 중심이 자동으로 정밀 조절된다는 것은 피회전체(8)에 의해 가공되는 피가공물의 가공 정밀도를 높여주는 등의 바람직한 결과를 취득할 수 있다는 것을 의미한다.Further, in the present invention, since the outer peripheral surfaces of the two first thrust care roller bearings 80A and the second thruster care roller bearings 80B are arranged to be inclined in the direction of collecting each other while intersecting with the rotational direction of the rotor 30 The two first thrust care roller bearings 80A and the second thrust care roller bearings 80B automatically hold the forward rotation center of the rotor 30. As a result, This has the advantage of being properly aligned. The fact that the rotational center of the machined work piece 8 is automatically and precisely adjusted means that it is possible to obtain a desired result such as improving the machining accuracy of the machined workpiece 8 by the machined workpiece 8.

한편, 본 발명의 다른 실시예 중의 하나는 로터 결합부(12)를 구비한 케이스(10)와, 상기 케이스(10)에 구비된 중공 축부재(20)와, 이러한 중공 축부재(20)에 베어링에 의해 상대 회전 가능하게 결합된 로터(30)를 포함하며, 상기 베어링은 케이스(10)의 로터 결합부(12)와 로터(30)의 외주면 사이에 개재된 아웃터 베어링과, 로터(30)의 내주면과 중공 축부재(20)의 외주면 사이에 개재된 이너 베어링을 구비한다.One of the other embodiments of the present invention includes a case 10 having a rotor engagement portion 12, a hollow shaft member 20 provided in the case 10, The bearing includes an outer bearing interposed between a rotor engaging portion 12 of the case 10 and the outer peripheral surface of the rotor 30 and a rotor 30 rotatably coupled to the rotor 30, And an inner bearing interposed between the inner peripheral surface of the hollow shaft member 20 and the outer peripheral surface of the hollow shaft member 20.

로터(30)가 중공 축부재(20) 외주면에서 회전 가능하도록 지지하는 아웃터 베어링은 볼베어링(41)으로 구성되고, 이너 베어링은 테이퍼 베어링(42)으로 구성된다.The outer bearing which rotatably supports the rotor 30 on the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20 is constituted by a ball bearing 41 and the inner bearing is constituted by a tapered bearing 42. [

상기 볼베어링(41)의 내륜(41a)은 로터(30)의 외주면에 결합되고, 볼베어링(41)의 외륜(41b)은 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면에 결합되어 있어서, 로터(30)가 케이스(10)에 대해 볼베어링(41)을 기준으로 상대 회전될 수 있다. 아웃터 베어링, 다시 말해, 볼베어링(41)의 베어링볼(41c)은 구체 형상으로서 외륜(41b)과 내륜(41a) 사이에 개재된 일반적인 볼베어링(41) 구조를 이룬다. 이때, 상기 아웃터 베어링은 내륜(41a)과 외륜(41b)의 상단부 및 하단부에는 실링부재(58)가 구비된다. 아웃터 베어링은 볼베어링(41)으로 구성되는데, 이러한 아웃터 베어링의 양단부(구체적으로, 내륜(41a)과 외륜(41b)의 양단부)에 결합홈부가 구비되어, 폐루프 밴드 형상의 실링부재(58)가 아웃터 베어링 양단부의 결합홈부에 안착되어 접착제 등의 접합수단으로 고정되도록 할 수 있다.The inner ring 41a of the ball bearing 41 is coupled to the outer peripheral surface of the rotor 30 and the outer ring 41b of the ball bearing 41 is coupled to the inner peripheral surface of the rotor coupling portion 12 of the case 10, 30 can be relatively rotated with respect to the case 10 with respect to the ball bearing 41. The outer bearing, that is, the bearing ball 41c of the ball bearing 41 forms a general ball bearing 41 structure having a spherical shape interposed between the outer ring 41b and the inner ring 41a. At this time, the outer bearing is provided with a sealing member 58 at the upper and lower ends of the inner ring 41a and the outer ring 41b. The outer bearing is composed of a ball bearing 41. A coupling groove is provided at both ends of the outer bearing (specifically, both ends of the inner ring 41a and the outer ring 41b), and a closed loop band- It can be seated in the engaging groove portions of both ends of the outer bearing and fixed by the joining means such as an adhesive.

상기 이너 베어링은 내륜(42a)과 외륜(42b) 사이에 베어링볼(42c)이 경사지게 배치된 구조를 이룬 테이퍼 베어링(42)으로 구성된다. 베어링볼(42c)은 원기둥 형태의 볼 형상(금속볼 형상)을 이루는데, 이너 베어링의 종단면에서 볼 때에 내륜(42a)과 외륜(42b)의 사이에 원기둥 형태의 베어링볼(42c)이 경사지게 개재된 구조이다. 이너 베어링의 제1단부에서 제2단부 방향으로 갈수록 원기둥 볼 형태의 베어링볼(42c)이 반경 방향 외측으로 점점 벌어지도록 경사지게 배치된 구조이다. 도 1에서 볼 때에 중공 축부재(20)의 중심부를 기준으로 베어링볼(42c)의 제1단부측이 제2단부측보다 중공 축부재(20)의 중심부 방향으로 더 기울어지도록 배치된 구조이다. 다시 말해, 로터(30)의 제1단부에서 제2단부 방향으로 갈수록 원기둥 형태의 베어링볼(42c)의 제2단부측이 로터(30)의 중심부에서 반경 방향 외측으로 벌어지도록 하향 경사진 구조를 이루고 있다. 원기둥 형태의 베어링볼(42c) 내주면과 로터(30)의 중심부 사이의 반경이 제1단부측에서 제2단부측으로 갈수록 점점 벌어지도록 원기둥 형태의 베어링볼(42c)이 경사지게 배치된 것이다.The inner bearing is composed of a tapered bearing 42 having a structure in which a bearing ball 42c is inclined between the inner ring 42a and the outer ring 42b. The bearing ball 42c forms a cylindrical ball shape (metal ball shape). When viewed from the longitudinal end face of the inner bearing, a cylindrical bearing ball 42c is inclined between the inner ring 42a and the outer ring 42b . The bearing balls 42c in the form of a columnar ball are inclined toward the radially outward direction from the first end to the second end of the inner bearing. 1, the first end side of the bearing ball 42c is arranged to be more inclined toward the center of the hollow shaft member 20 than the second end side with respect to the center of the hollow shaft member 20. [ In other words, the structure in which the second end side of the cylindrical bearing ball 42c extends from the first end to the second end of the rotor 30 so as to extend radially outward from the center of the rotor 30 . A cylindrical bearing ball 42c is inclined so that the radius between the inner circumferential surface of the cylindrical bearing ball 42c and the central portion of the rotor 30 gradually increases from the first end side toward the second end side.

상기 이너 베어링의 내륜(42a)은 중공 축부재(20)의 외주면에 결합되고 이너 베어링의 외륜(42b)은 로터(30)의 내주면에 결합되어 있으므로, 상기 로터(30)가 이너 베어링에 의해 중공 축부재(20) 외주면에 상대 회전 가능하게 결합된 구조를 가지게 된다. 로터(30)의 내주면에 형성된 베어링 안착부와 종동 기어(7)의 내주면에 형성된 베어링 안착부에 상기 이너 베어링, 다시 말해, 테이퍼 베어링(42)의 외륜(42b)이 끼워져 지지된다. 상기 종동 기어(7)와 로터(30)를 결합하는 볼트의 조이는 힘에 의해 이너 베어링의 외륜(42b) 양단부가 가압 지지될 수 있다. 또한, 중공 축부재(20) 외주면의 베어링 안착부에 이너 베어링의 내륜(42a)의 한쪽 단부가 안착된다. 상기 이너 베어링의 내륜(42a)과 중공 축부재(20)의 외주면 사이에는 리테이닝 링체(52)가 구비되어, 리테이닝 링체(52)에 의해 이너 베어링의 내륜(42a)이 중공 축부재(20) 외주면에 지지된 구조를 가질 수 있다. 한편, 이너 베어링의 내륜(42a)의 다른 쪽 단부는 중공 축부재(20) 외주면에 결합되어 상기 로터(30)의 외주면과 중공 축부재(20) 외주면 사이에 개재된 캡에 의해 지지되어, 상기 이너 베어링의 내륜(42a)이 이탈되지 않고 제위치에 결합된 상태가 유지되도록 할 수도 있다.Since the inner ring 42a of the inner bearing is coupled to the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20 and the outer ring 42b of the inner bearing is coupled to the inner circumferential surface of the rotor 30, And has a structure that is relatively rotatably coupled to the outer circumferential surface of the shaft member 20. [ The inner bearing, that is, the outer ring 42b of the taper bearing 42 is inserted and supported in a bearing seating portion formed on the inner circumferential surface of the rotor 30 and a bearing seating portion formed on the inner circumferential surface of the driven gear 7. Both ends of the outer ring 42b of the inner bearing can be pressed and supported by the tightening force of the bolt that engages the driven gear 7 and the rotor 30. [ In addition, one end of the inner ring 42a of the inner bearing is seated in the bearing seating portion of the outer peripheral surface of the hollow shaft member 20. A retaining ring body 52 is provided between the inner ring 42a of the inner bearing and the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20 so that the inner ring 42a of the inner bearing is fixed by the retaining ring body 52 to the hollow shaft member 20 ) May be supported on the outer circumferential surface. The other end of the inner ring 42a of the inner bearing is coupled to the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20 and supported by a cap interposed between the outer circumferential surface of the rotor 30 and the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20, The inner race 42a of the inner bearing can be maintained in the engaged state without being disengaged.

또한, 상기 아웃터 베어링, 다시 말해, 볼베어링(41)의 외주면과 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면 사이와 상기 로터(30)의 외주면과 아웃터 베어링 사이에는 패킹(54)이 개재된다. 아웃터 베어링의 외륜(41b)과 마주하는 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면에 패킹 안착홈이 구비되고, 아웃터 베어링의 내륜(41a)과 마주하는 로터(30)의 외주면에도 패킹 안착홈이 구비되어, 상기 패킹 안착홈들에 각각 하나씩 폐루프 형상의 패킹(54)이 결합된다.A packing 54 is interposed between the outer bearing, that is, between the outer circumferential surface of the ball bearing 41 and the inner circumferential surface of the rotor engaging portion 12 of the case 10, and between the outer circumferential surface of the rotor 30 and the outer bearing. A packing seating groove is provided on the inner circumferential surface of the rotor engaging portion 12 of the case 10 facing the outer ring 41b of the outer bearing, and a packing seating groove is also formed on the outer circumferential surface of the rotor 30 facing the inner ring 41a of the outer bearing. And a packing 54 of a closed loop shape is attached to each of the packing seating grooves.

또한, 상기 중공 축부재(20) 외주면과 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면 사이에도 패킹(56)이 개재된다. 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면에 패킹 안착홈이 구비되어, 이러한 패킹 안착홈에 폐루프 형상의 패킹(56)이 결합된다.A packing 56 is also interposed between the outer circumferential surface of the hollow shaft member 20 and the inner circumferential surface of the rotor engaging portion 12 of the case 10. A packing seating groove is provided on the inner circumferential surface of the rotor coupling portion 12 of the case 10, and a packing 56 of a closed loop shape is coupled to the packing seating groove.

이때, 본 발명에서는 베어링이 케이스(10)의 로터 결합부(12)와 로터(30)의 외주면 사이에 개재된 아웃터 베어링과, 상기 로터(30)의 내주면과 중공 축부재(20)의 외주면 사이에 개재된 이너 베어링을 포함하되, 상기 아웃터 베어링은 볼베어링(41)으로 구성되고, 이너 베어링은 테이퍼 베어링(42)으로 구성되어 있어서, 로터(30)가 회전할 때에 회전 중심 방향과 직교하는 방향으로 작용될 수 있는 유동에 대해서는 볼베어링(41)이 잡아주고 로터(30)의 회전 중심 방향으로 작용될 수 있는 유동에 대해서는 테이퍼 베어링(42)이 잡아주기 때문에, 상기 로터(30)에 장착되어 피가공물 가공을 위해 회전되는 피회전체(8)가 정밀하게 회전되는 장점이 있으며, 이로 인하여 피회전체(8)(예를 들어, 씨엠피 헤드 등)에 의해 가공되는 피가공물의 가공 정밀도가 저하되거나 피회전체(8)의 회전 정밀도가 저하될 수 있는 등의 여러 가지 문제를 해소할 수 있다. 중공 감속기에서 로터(30)의 회전 방향 및 로터(30)의 회전 방향과 직교하는 방향으로 허용 유동 범위가 있는데, 본 발명의 중공 감속기는 아웃터 베어링으로 볼베어링(41)을 채용하고 이너 베어링으로 테이퍼 베어링(42)을 채용함으로써, 상기한 로터(30)와 피회전체(8)의 허용 유동 범위(대략 0.02mm 정도로서, 이러한 허용 유동 범위를 변동이 있을 수 있음)를 초과하는 현상을 방지하게 되어서 로터(30)와 이에 장착된 피회전체(8)의 회전 정밀도가 제대로 나오는 장점이 있으며, 결과적으로 피가공물의 가공 정밀도가 저하되거나 작동체의 작동 정밀도가 떨어지는 등의 제반 문제가 해소될 수 있는 것이다. 즉, 로터(30) 회전시 회전 중심 방향으로의 유동 현상은 테이퍼 베어링(42)이 보상하고 로터(30)의 회전 중심과 교차하는 방향으로 유동 현상은 볼베어링(41)이 보상하므로, 로터(30)와 이에 장착된 씨엠피 헤드 등의 피회전체(8)가 유동되는 것을 방지할 수 있으며, 이로 인하여 피가공물의 높은 가공 정밀도 등을 보장하는 유용한 효과를 가지게 된다.In this case, in the present invention, the bearing is an outer bearing interposed between the rotor engaging portion 12 of the case 10 and the outer peripheral surface of the rotor 30, and between the inner peripheral surface of the rotor 30 and the outer peripheral surface of the hollow shaft member 20 Wherein the outer bearing is constituted by a ball bearing 41 and the inner bearing is constituted by a tapered bearing 42 so that when the rotor 30 rotates, the inner bearing rotates in a direction orthogonal to the rotation center direction Since the tapered bearing 42 is held by the ball bearing 41 for the flow that can be applied and the flow which can be applied in the direction of the rotational center of the rotor 30, There is an advantage that the metal body 8 to be rotated for machining is rotated precisely. Therefore, the machining accuracy of the workpiece machined by the metal body 8 (for example, a CMP head or the like) It is possible to solve various problems such that the rotational accuracy of the whole (8) can be reduced. There is an allowable flow range in the direction of rotation of the rotor 30 and the direction of rotation of the rotor 30 in the hollow decelerator. The hollow reducer of the present invention employs a ball bearing 41 as an outer bearing, It is possible to prevent the phenomenon of exceeding the allowable flow range of the rotor 30 and the magnetized body 8 (about 0.02 mm, which may fluctuate such an allowable flow range) by employing the rotor 42 30) and the rotating body 8 mounted thereon can be properly rotated. As a result, it is possible to solve various problems such as a decrease in machining accuracy of the workpiece or a decrease in the operating precision of the workpiece. That is, since the tapered bearing 42 compensates the flow phenomenon in the direction of the rotation center when the rotor 30 rotates, and the ball bearing 41 compensates the flow phenomenon in the direction in which the tapered bearing 42 crosses the rotation center of the rotor 30, And the cemented carbide head mounted thereon can be prevented from flowing, thereby providing a useful effect of ensuring high machining accuracy and the like of the workpiece.

또한, 본 발명에 의한 중공 감속기는 주요 구성으로 상당히 고가인 크로스 롤러 베어링을 사용하는 기존과 달리 크로스 롤러 베어링에 비하여 상당히 가격이 저렴한 볼베어링(41)과 테이퍼 베어링(42)을 조합하여 사용하기 때문에, 제품 코스트가 매우 절감되는 장점이 있다.In addition, the hollow reducer according to the present invention uses a combination of the ball bearing 41 and the tapered bearing 42, which are considerably less expensive than the cross roller bearing, which uses a considerably expensive cross roller bearing as a main construction, There is an advantage that the product cost is greatly reduced.

그리고, 상기 아웃터 베어링은 볼베어링(41)으로 구성되는데, 이러한 아웃터 베어링의 양단부에 실링부재(58)가 구비되어 있어서, 상기 볼베어링(41) 내부에 충전되는 윤활제(그리스 등)가 볼베어링(41) 외부로 누설되는 것을 실링부재(58)에 의해 방지할 수 있게 되며, 나아가 제품 신뢰성을 높이게 된다.The outer bearing is composed of a ball bearing 41. A sealing member 58 is provided at both ends of the outer bearing to lubricate the ball bearing 41 with lubricant Can be prevented by the sealing member (58), and the reliability of the product can be further improved.

한편, 도 5은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 중공 감속기의 구조를 보여주는 단면도로서, 도 5에 도시된 본 발명에서는 아웃터 베어링이 스러스트 조심 롤러 베어링(43)으로 구성되고, 이너 베어링은 테이퍼 베어링(42)으로 구성된다.5 is a sectional view showing the structure of a hollow speed reducer according to another embodiment of the present invention. In the present invention shown in FIG. 5, the outer bearing is formed of a thrust caulking roller bearing 43, (42).

스러스트 조심 롤러 베어링(Thrust ballast roller bearing)은 상륜(43a)과 하륜(43b) 사이에 조심 베어링볼(43c)(Ballast bearing ball)이 구비된다. 조심 베어링볼(43c)은 도 3을 기준으로 할 때에 양단부는 평탄면이고 상하면은 가운데가 볼록한 형상으로 구성된다.The thrust ball bearing roller bearing is provided with a ball bearing ball 43c between the upper wheel 43a and the lower wheel 43b. 3, the both ends of the care bearing ball 43c are flat, and the upper and lower surfaces of the bearing ball 43c are convex in the middle.

따라서, 도 5에 도시된 실시예에서는 로터(30)가 회전할 때에 회전 중심 방향과 직교하는 방향으로 작용될 수 있는 유동에 대해서는 스러스트 조심 롤러 베어링(43)이 자동으로 로터(30)의 정회전 중심을 잡아주고, 로터(30)의 회전 중심 방향으로 작용될 수 있는 유동에 대해서는 테이퍼 베어링(42)이 잡아주기 때문에, 상기 로터(30)에 장착되어 피가공물 가공을 위해 회전되는 피회전체(8)가 정밀하게 회전되는 장점이 있다. 스러스트 조심 롤러 베어링(43)과 테이퍼 베어링(42)의 복합 작용에 의해 로터(30)와 이에 장착된 피회전체(8)의 회전 중심이 유동이 없도록 보상함으로 인한 효과는 도 1의 실시예와 동일 유사하므로, 그 효과에 대한 중복 설명은 생략한다. 다만, 도 3의 실시예에서는 스러스트 조심 롤러 베어링(43)에서 조심 베어링볼(43c)의 볼록하게 튀어나온 부분에 의해 로터(30)의 정회전 중심을 자동으로 잡아준다는 점에서 도 1의 실시예와 차이가 있다.Therefore, in the embodiment shown in FIG. 5, the thrust caulking roller bearing 43 is automatically rotated in the forward rotation direction of the rotor 30 for the flow that can act in the direction orthogonal to the rotational center direction when the rotor 30 rotates Since the tapered bearing 42 catches the flow which can be applied in the direction of the center of rotation of the rotor 30 and is held by the rotor 30, ) Is accurately rotated. The effect of compensating for the rotational center of the rotor 30 and the mating body 8 mounted thereon by the combined action of the thrust aligning roller bearing 43 and the tapered bearing 42 is the same as the embodiment of Fig. 1 So that redundant description of the effect is omitted. However, in the embodiment of FIG. 3, since the center of rotation of the rotor 30 is automatically held by the convexly protruding portion of the coarse bearing ball 43c in the thrust care roller bearing 43, .

또한, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 의한 중공 감속기의 구조를 개략적으로 보여주는 단면도이다. 도 6에 도시된 본 발명의 다른 실시예에서는 상기 아웃터 베어링이 스러스트 볼베어링(44)으로 구성되고, 상기 이너 베어링은 테이퍼 베어링(42)으로 구성된다.6 is a cross-sectional view schematically showing the structure of a hollow speed reducer according to another embodiment of the present invention. 6, the outer bearing is constituted by a thrust ball bearing 44, and the inner bearing is constituted by a tapered bearing 42. In the embodiment shown in FIG.

도 6에 도시된 스러스트 볼베어링(44)은 상륜(44a)과 하륜(44b) 사이에 구체형 베어링볼(43c)이 개재된 것으로, 상륜(44a)은 로터(30)의 외주면에 고정되고 하륜(44b)은 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면에 고정되거나 상륜(44a)은 케이스(10)의 로터 결합부(12) 내주면에 고정되고 하륜(44b)은 로터(30)의 외주면에 고정될 수 있다. 도 6의 테이퍼 베어링(42)은 도 3에 도시된 실시예와 동일한 구조를 가지고 있으므로, 이에 대한 중복 설명은 생략한다.The thrust ball bearing 44 shown in Fig. 6 has spherical bearing balls 43c interposed between an upper wheel 44a and a lower wheel 44b. The upper wheel 44a is fixed to the outer peripheral surface of the rotor 30, 44b are fixed to the inner circumferential surface of the rotor engaging portion 12 of the case 10 or the upper wheel 44a is fixed to the inner circumferential surface of the rotor engaging portion 12 of the case 10 and the lower wheel 44b is fixed to the outer circumferential surface of the rotor 30 Can be fixed. Since the tapered bearing 42 of FIG. 6 has the same structure as the embodiment shown in FIG. 3, a duplicate description thereof will be omitted.

도 6에 도시된 본 발명의 경우에도 도 3에 도시된 실시예와 마찬가지로 로터(30)의 유동 현상을 스러스트 볼베어링(44)과 테이퍼 베어링(42)에 의해 보상하며, 이로 인한 효과는 도 3의 실시예와 동일 유사하다. 따라서, 도 6에 의한 중공 감속기의 효과에 대한 중복 설명도 생략하기로 한다.6, the flow phenomenon of the rotor 30 is compensated by the thrust ball bearing 44 and the tapered bearing 42 as in the embodiment shown in FIG. 3, Which is similar to the embodiment. Therefore, redundant description of the effect of the hollow speed reducer according to FIG. 6 will be omitted.

또한, 도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 중공 감속기의 구조를 보여주는 단면도로서, 도 7에 도시된 본 발명에서는 볼베어링(41)과 테이퍼 베어링(42)의 복합 작용에 의해 로터(30)와 피회전체(8)의 정회전 중심부를 교정하도록 보상하는 기능 및 효과에 있어서는 상기한 실시예들과 동일 유사하다. 다면, 도 7에 도시된 실시예에서는 볼베어링(41)이 구체형 베어링볼(41c)의 양면 위치를 감싸는 것에 더하여 베어링볼의 상하부를 감싸는 곡면형 볼수용홈(41g)이 내륜(41a)과 외륜(41c)의 서로 마주하는 내측면에 구비되어 있어서, 상기 아웃터 베어링, 다시 말해, 볼베어링(41)의 내륜(41a)과 외륜(41b) 및 베어링볼(41c) 사이의 결합 구조가 보다 견고해질 수 있으며, 이로 인하여 볼베어링(41)이 회전하는 로터(30)의 정회전 중심을 잡아주는 것이 보다 확실해지며, 이러한 점이 도 7에 도시된 볼베어링(41)만이 가지는 특징이라 하겠다.7 is a cross-sectional view showing the structure of a hollow speed reducer according to another embodiment of the present invention. In the present invention shown in FIG. 7, the rotor 30 is rotated by the combined action of the ball bearing 41 and the tapered bearing 42, And the center of rotation of the full assembly 8 are similar to those of the above embodiments. 7, in addition to the spherical bearing balls 41c, the ball bearing 41 surrounds both surfaces of the spherical bearing ball 41c, and a curved ball ball groove 41g surrounding the upper and lower portions of the bearing ball is formed between the inner race 41a and the outer race 41c so that the outer bearing, that is, the coupling structure between the inner ring 41a of the ball bearing 41 and the outer ring 41b and the bearing ball 41c can be made more rigid It is more certain that the ball bearings 41 hold the center of rotation of the rotating rotor 30, which is characteristic of only the ball bearings 41 shown in FIG.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예를 보여주는데, 도 8에 도시된 실시예의 경우 아웃터 베어링과 이너 베어링은 한쪽 단부에서 다른 쪽 단부 방향으로 갈수록 상기 로터(30)의 회전 중심부에서 반경 방향 외측으로 점점 벌어지도록 동일한 방향으로 경사지게 배치된 테이퍼 베어링(42)으로 구성된다. 도 8에서 볼 때에 중공 축부재(20)의 중심부를 기준으로 원기둥 형상의 베어링볼(42c)의 제1단부측이 제2단부측보다 중공 축부재(20)의 중심부 방향으로 더 기울어지도록 배치된 구조이다. 다시 말해, 로터(30)의 제1단부에서 제2단부 방향으로 갈수록 원기둥 형태의 베어링볼(42c)의 제2단부측이 로터(30)의 중심부에서 반경 방향 외측으로 벌어지도록 하향 경사진 구조를 이루고 있다. 원기둥 형태의 베어링볼(42c) 내주면과 로터(30)의 중심부 사이의 반경이 제1단부측에서 제2단부측으로 갈수록 점점 벌어지도록 원기둥 형태의 베어링볼(42c)이 경사지게 배치된 것이다.8, in the embodiment shown in FIG. 8, the outer bearing and the inner bearing are arranged such that the distance from the one end to the other end of the outer bearing gradually increases radially outward from the rotation center of the rotor 30 And a tapered bearing 42 which is inclined in the same direction to be opened. 8, the first end side of the cylindrical bearing ball 42c is disposed so as to be more inclined toward the center of the hollow shaft member 20 than the second end side with respect to the center of the hollow shaft member 20 Structure. In other words, the structure in which the second end side of the cylindrical bearing ball 42c extends from the first end to the second end of the rotor 30 so as to extend radially outward from the center of the rotor 30 . A cylindrical bearing ball 42c is inclined so that the radius between the inner circumferential surface of the cylindrical bearing ball 42c and the central portion of the rotor 30 gradually increases from the first end side toward the second end side.

도 8에 도시된 실시예는 두 개의 내외부 테이퍼 베어링(42)의 복합 작용에 의해 로터(30)가 회전할 때에 회전 중심 방향과 직교하는 방향으로 작용될 수 있는 유동 및 로터(30)의 회전 중심 방향으로 작용될 수 있는 유동에 대해서 정회전 중심이 맞도록 보상할 수 있게 되므로, 상기한 실시예들과 마찬가지의 효과를 기대할 수 있게 된다.The embodiment shown in Fig. 8 is characterized in that, when the rotor 30 rotates due to the combined action of the two inner and outer tapered bearings 42, the flow that can act in a direction orthogonal to the rotational center direction and the rotational center of the rotor 30 It is possible to compensate for the center of gravity of the forward rotation with respect to the flow that can be applied in the direction of the flow, so that the same effects as those of the above-described embodiments can be expected.

또한, 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예를 보여주는데, 도 9에 도시된 실시예의 경우 상기 아웃터 베어링과 이너 베어링은 한쪽 단부에서 다른 쪽 단부 방향으로 갈수록 로터(30)의 회전 중심부에서 반경 방향 외측으로 점점 좁아지도록 동일한 방향으로 경사지게 배치된 테이퍼 베어링(42)으로 구성되며, 도 9의 실시예 역시 도 8과 달리 내외측 테이퍼 베어링(42)의 경사 방향이 반대, 다시 말해, 원기둥 형태의 베어링볼(42c) 내주면과 로터(30)의 중심부 사이의 반경이 제2단부측에서 제1단부측으로 갈수록 점점 벌어지도록 원기둥 형태의 베어링볼(42c)이 경사지게 배치된 것이다. 도 9의 실시예는 원기둥 형상 베어링볼(42c)의 경사 방향이 도 6에 도시된 실시예와는 반대 방향인 것을 제외하고는 상기한 실시예들과 동일 유사한 효과를 가지게 된다.
9, in the embodiment shown in FIG. 9, the outer and inner bearings are radially outward from the center of rotation of the rotor 30 from one end toward the other end, The tapered bearing 42 is inclined in the same direction so as to be gradually narrowed toward the outer circumferential surface of the tapered bearing 42. In the embodiment of FIG. 9, unlike in FIG. 8, the inner and outer tapered bearings 42 are inclined in opposite directions, The cylindrical bearing ball 42c is inclined so that the radius between the inner circumferential surface of the rotor 42c and the central portion of the rotor 30 gradually increases from the second end side toward the first end side. The embodiment of FIG. 9 has the same effect as the above-described embodiments except that the oblique direction of the cylindrical ball bearing 42c is opposite to the embodiment shown in FIG.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary, But should be construed as further including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are provided so that those skilled in the art can fully understand the scope of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, The invention is only defined by the scope of the claims.

다시 말해, 본 발명의 중공 감속기에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니며, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이라는 점을 이해하여야 할 것이다.
In other words, although the technical idea of the hollow gear reducer of the present invention has been described in conjunction with the accompanying drawings, it is to be understood that the present invention is by no means limited to the preferred embodiments of the present invention, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the scope of the present invention.

4. 모터 5. 모터축
6. 구동 기어 7. 종동 기어
8. 피회전체 10. 케이스
12. 로터 결합부 20. 중공 축부재
30. 로터 41. 볼베어링
42. 테이퍼 베어링 43. 스러스트 조심 롤러 베어링
44. 스러스트 볼베어링 54,56. 패킹
58. 실링부재4. Motor 5. Motor shaft
6. Drive gear
8. Whole Case 10
12. The rotor coupling portion 20. The hollow shaft member
30. Rotor 41. Ball Bearing
42. Tapered Bearings 43. Thrust Care Roller Bearings
44. Thrust ball bearings 54, 56. packing
58. The sealing member

Claims

(10) having a rotor coupling portion (12);
A hollow shaft member 20 provided in the case 10;
A rotor 30 rotatably coupled to the hollow shaft member 20 through a bearing;
A motor (4) having a motor shaft (5) for transmitting rotational force to the rotor (30) and coupled to one side of the case (10);
A drive gear (6) provided on a motor shaft (5) of the motor (4);
A driven gear (7) provided on an outer peripheral surface of the rotor (30) and engaged with the drive gear (6);
A motor supporter (60) coupled to the case (10) through a connecting means so that the motor (4) is supported on one side of the case (10) and coupled so as to be movable back and forth in the width direction of the case (10) Wow;
Is supported by the case 10 so as to be capable of moving back and forth at both sides of the side surface of the motor supporter 60 so that the motor 4 and the motor supporter 60 and the motor shaft 5 of the motor 4 And an adjusting bolt (70) for moving the mounted driving gear (6) relative to the driven gear (7) of the rotor (30)
The bearing includes an outer bearing interposed between the rotor coupling portion (12) of the case (10) and the outer peripheral surface of the rotor (30);
And an inner bearing interposed between an inner peripheral surface of the rotor (30) and an outer peripheral surface of the hollow shaft member (20).

The method according to claim 1,
A bolt bracket 72 is provided on one side of the case 10 so as to be disposed at both positions of the motor supporter 60 and the pair of the adjustment bolts 70 can be moved back and forth in the bolt bracket 72 And the front end portion of the adjustment bolt (70) is in contact with the side surface portion of the motor supporter (60).

3. The method of claim 2,
A bolt insertion hole 62 communicated from a proximal end portion of the motor supporter 60 to a distal end portion and extending in the width direction of the motor supporter 60 in the form of a long hole; The bolt 64 is inserted through the bolt insertion hole 62 and is fastened to the case 10 so that the motor supporter 60 is inserted into the case 10 And a connecting means for fixing the connecting member in a position adjusted in the width direction.

The method according to claim 1,
The outer bearing is constituted by a thrust caulking roller bearing 43 and the inner bearing is constituted by a ball bearing 42. The thrust caulking roller bearing rotates in a direction of rotation of the rotor 30 when the rotor 30 rotates, And a pair of first thrust aligning roller bearings 80A and second thrust aligning roller bearings 80B rotating in a direction corresponding to the first thrust aligning roller bearings 80A, Features hollow reducer.

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