KR101458591B1

KR101458591B1 - Apparatus for arranging automatic carrier

Info

Publication number: KR101458591B1
Application number: KR20130085614A
Authority: KR
Inventors: 임창진
Original assignee: 주식회사 대한
Priority date: 2013-07-19
Filing date: 2013-07-19
Publication date: 2014-11-07
Anticipated expiration: 2033-07-19

Abstract

캐리어 자동정렬장치에 대한 발명이 개시된다. 개시된 캐리어 자동정렬장치는: 엘(L)부와 알(R)부를 갖는 한 쌍의 측면부, 엘부를 상호 연결하는 제1연결부, 및 알부를 상호 연결하는 제2연결부를 포함하는 캐리어에서 측면부를 수평으로 정렬하는 자동정렬장치에 있어서, 프레임 상에 마련되고, 캐리어가 안착되는 안착부와, 안착부에 경사지게 연결되어 캐리어를 안내하는 슈트부와, 슈트부에 연결되어 안내된 캐리어를 수용하는 수용부와, 수용부의 캐리어를 승강 및 회전 중 적어도 하나의 작동으로 엘부와 알부가 반대로 각각 위치하는 2방향 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로 캐리어를 정렬하는 정렬작동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An invention for a carrier alignment device is disclosed. The disclosed carrier aligner comprises: a carrier including a pair of side portions having an L portion and an R portion, a first connecting portion interconnecting the elong portions, and a second connecting portion interconnecting the connecting portions, The automatic alignment apparatus comprising: a seating portion provided on a frame and on which a carrier is seated; a chute portion connected to the seating portion in an inclined manner to guide the carrier; And an aligning operation part for aligning the carrier to any one of the two reference positions in which the elbow and the al side are positioned opposite each other by at least one operation of lifting and rotating the carrier of the accommodating part.

Description

[0001] APPARATUS FOR ARRANGING AUTOMATIC CARRIER [0002]

본 발명은 캐리어 자동정렬장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 로봇 아암을 통해 공급된 캐리어를 수용부에 마련된 다수 개의 실린더를 이용하여 2가지 정렬 형태로 보정하므로 정렬 착오로 인하여 오조립 등을 방지하여 작업성 및 조립성을 향상시킬 수 있는 캐리어 자동정렬장치에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a carrier aligning apparatus, and more particularly, to a carrier aligning apparatus that corrects two types of alignment using a plurality of cylinders provided in a receiving portion to prevent misalignment due to misalignment To improve the workability and assemblability of the carrier.

일반적으로, 차량의 브레이크 시스템에서 라이닝을 제동시키기 위해 적용되는 캐리어(carrier)는 구조가 복잡하여 대량 생산되었을 때, 로딩 및 이송하는 방법이 적절하지 않았다.Generally, a carrier applied for braking a lining in a braking system of a vehicle is not suitable for loading and conveying when mass-produced due to complicated structure.

종래의 캐리어의 이송은 철재 대차에 실려 온 다수의 캐리어를 직업자가 일일히 하나씩 들어올려 소정의 장소로 이송하는 수 작업으로 이루어지거나. 주로 다축 로봇 아암(robot arm)에 영구자석을 구비하여 자력으로 부착한 후 로봇 아암이 소정의 장소로 회전 이동하고 작업자가 캐리어를 손으로 잡아 강제적으로 분리하는 반자동 이송방식의 작업으로 이루어진다.Conventionally, the conveyance of the carrier is performed by lifting a plurality of carriers carried by a steel bogie one by one and transferring them to a predetermined place. A semi-automatic transfer type work in which a permanent magnet is provided on a multiaxial robot arm and attached with a magnetic force, the robot arm is rotated to a predetermined position, and the operator holds the carrier by hand and forcibly separates the carrier.

로봇 아암에 부착되어 공급된 캐리어는 차량에 장착하기 용이한 상태로 정렬하고, 정렬된 캐리어를 다른 로봇 아암을 통해 차량의 브레이크 시스템에 장착하기 위해 이송된다.The carrier attached and attached to the robot arm is arranged to be easy to mount on the vehicle and is transported to mount the aligned carrier on the vehicle's brake system through another robot arm.

한편, 캐리어가 브레이크 시스템에 적용되는 상태를 살펴 본다.On the other hand, a state in which the carrier is applied to the brake system will be described.

도 1은 종래의 브레이크 시스템의 캘리퍼 어셈블리를 도시한 도면이다.1 is a view showing a caliper assembly of a conventional brake system.

종래의 브레이크 시스템의 캘리퍼 어셈블리는, 실린더(101a)가 설치된 캘리퍼 하우징(101)과, 상기 캘리퍼 하우징(101)의 실린더(101a) 내경에 끼워져 슬라이딩하는 피스톤과, 캘리퍼 하우징(101)과 가이드로드볼트(103a, 103b)를 매개로 상호 결합된 캐리어(102)와, 상기 캐리어(102) 양측에 각각 설치되는 백 플레이트(104, 105)와 패드(106, 107)를 포함하며, 패드(106, 107)의 사이에는 디스크 플레이트가 장착된다.The caliper assembly of the conventional brake system includes a caliper housing 101 in which a cylinder 101a is installed, a piston slidably inserted in an inner diameter of the cylinder 101a of the caliper housing 101, a caliper housing 101, (104,105) and pads (106,107) provided on both sides of the carrier (102), respectively, and the pads (106,107) A disk plate is mounted.

캐리어(102)는 브레이크 패드(106, 107)와, 디스크 플레이트를 감싸는 안장 형태로 이루어진다.
The carrier 102 is formed in the form of a saddle which encloses the brake pads 106, 107 and the disk plate.

본 발명에 대한 배경기술은 대한민국 등록특허 제10-00680619호(발명의 명칭: 브레이크 시스템의 캘리퍼 어셈블리, 등록일: 2006.05.09)가 제시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent No. 10-00680619 entitled Caliper Assembly of Braking System, Registered on May 05, 2006).

종래에는 로봇에서 공급된 캐리어를 정렬하기 위해 호퍼 형태의 유입구를 갖는 파이프형상의 이송부재를 이용하여 이송하고, 이송부재 단부에 상측으로 개방형성된 인출부를 통해 하나씩 인츨하는 방식으로 정렬하거나 수작업으로 일일히 정렬하였다.Conventionally, in order to align a carrier supplied from a robot, a pipe-shaped transfer member having a hopper-shaped inlet is used to transfer the wafer, and the transfer member is aligned one by one in a manner of being pulled out one by one through a lead- Respectively.

그런데, 이와 같은 정렬 방식은 캐리어의 구조가 복잡하여 정렬 형태가 8가지를 갖는다. 따라서, 작업자가 캐리어의 정렬 위치를 혼동하여 후속 작업이 원활하게 이루어지지 않으므로 작업성 및 조립성이 현저하게 저하되는 문제점이 있다.However, in such an alignment method, the structure of the carrier is complicated and the alignment type is eight. Therefore, there is a problem that workability and assemblability are remarkably deteriorated because the worker is confused with the alignment position of the carrier and subsequent work is not smoothly performed.

따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.Therefore, there is a need to improve this.

본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 로봇 아암을 통해 무작위로 공급된 캐리어를 수용부의 여러 방향에 설치된 다수 개의 실린더를 이용하여 2가지 정렬 형태로 보정하므로 정렬 착오로 인하여 오조립 등을 방지하여 작업성 및 조립성을 향상시킬 수 있는 캐리어 자동정렬장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above needs, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for correcting misalignment of a carrier randomly supplied through a robot arm by using two or more cylinders And it is an object of the present invention to provide an automatic carrier alignment device capable of preventing improper assembly and improving workability and assemblability.

본 발명의 다른 목적은, 수용부에 2가지 정렬 형태를 각각 감지할 수 있는 복수개의 센서를 구비하므로 캐리어의 최종 정렬 상태를 용이하게 판단할 수 있는 캐리어 자동정렬장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a carrier automatic aligning apparatus which can easily determine a final alignment state of a carrier by providing a plurality of sensors each capable of detecting two alignment types in a receiving portion.

본 발명의 또 다른 목적은, 슈트부의 진입부위에 마련된 안착부에 틸팅작동부를 구비하여 캐리어 안착시 회전함으로써 캐리어의 구름현상 및 기립현상을 예방하도록 하는 캐리어 자동정렬장치를 제공하는 것이다.
It is still another object of the present invention to provide a carrier automatic aligning device which is provided with a tilting operation portion on a seating portion provided at an entrance portion of a chute to prevent rolling phenomenon and standing up of the carrier by rotating when the carrier is seated.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 캐리어 자동정렬장치는, 엘(L)부와 알(R)부를 갖는 한 쌍의 측면부, 상기 엘부를 상호 연결하는 제1연결부, 및 상기 알부를 상호 연결하는 제2연결부를 포함하는 캐리어에서 상기 측면부를 수평으로 정렬하는 자동정렬장치에 있어서, 프레임 상에 마련되고, 상기 캐리어가 안착되는 안착부; 상기 안착부에 경사지게 연결되어 캐리어를 안내하는 슈트부; 상기 슈트부에 연결되어 안내된 캐리어를 수용하는 수용부; 및 상기 수용부의 캐리어를 승강 및 회전 중 적어도 하나의 작동으로 상기 엘부와 상기 알부가 각각 반대로 위치하는 2방향 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로 상기 캐리어를 정렬하는 정렬작동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an automatic aligning device for a carrier, comprising: a pair of side portions having an L portion and an R portion; a first connecting portion interconnecting the EL portions; An automatic alignment apparatus for horizontally aligning the side portions in a carrier including a second connection portion, comprising: a seating portion provided on a frame and on which the carrier is seated; A chute connected slantingly to the seating part to guide the carrier; A receiving portion connected to the chute portion to receive the guided carrier; And an alignment operation part for aligning the carrier to any one of two reference positions in which the el section and the arcuate section are positioned opposite to each other by at least one operation of raising and lowering the carrier of the accommodating section .

또한, 상기 프레임은, 상기 안착부와 상기 정렬작동부의 일부를 지지하는 하부프레임: 및 상기 하부프레임 상에 마련되어 상기 슈트부와 상기 수용부를 지지하는 상부프레임을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the frame may include a lower frame supporting the seat portion and a part of the alignment operation portion, and an upper frame provided on the lower frame and supporting the chute portion and the accommodation portion.

또한, 상기 상부프레임은 각도조절부에 의해 상기 하부프레임에 대해 각도가 조절되는 것을 특징으로 한다.Further, the upper frame is angularly adjusted with respect to the lower frame by an angle adjusting unit.

또한, 상기 각도조절부는, 상기 하부프레임과 상기 상부프레임 사이에 회동 가능하게 마련되는 적어도 하나의 고정회동부재; 상기 고정회동부재와 이격되게 마련되고, 상기 상부프레임에 상측이 회전 가능하게 결합되는 이동회동부재; 및 상기 이동회동부재에 결합되는 나사축에 결합되어 회전에 따라 나사축의 상하이동거리를 조절하여 상기 상부프레임의 각도를 조절하는 조임부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The angle adjusting unit may include at least one fixed pivoting member rotatably provided between the lower frame and the upper frame. A movable tilting member spaced apart from the fixed tilting member and rotatably coupled to the upper frame; And a tightening member coupled to the screw shaft coupled to the movable tiltable member and adjusting the upward and downward movement distance of the screw shaft in accordance with the rotation to adjust the angle of the upper frame.

또한, 상기 안착부는 틸팅작동부에 의해 회동하여 수평 상태로 안착된 상기 캐리어를 상기 슈트부로 공급하는 것을 특징으로 한다.Further, the seat portion is characterized in that the carrier, which is pivoted by the tilting operation portion and is seated in a horizontal state, is supplied to the chute portion.

또한, 상기 틸팅작동부는, 상기 프레임에 상측으로 축이 작동하도록 설치되는 승강실린더; 및 상기 승강실린더의 축에 힌지 결합되어 상기 안착부의 저면을 가압하도록 상기 안착부에 설치되는 가압부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The tilting operation unit may include: a lifting cylinder installed on the frame to move the shaft upward; And a pressing member hinged to the shaft of the lifting cylinder to press the bottom surface of the seating part.

또한, 상기 슈트부는 경사조절부에 의해 상기 프레임에 대해 경사각도가 조절되는 것을 특징으로 한다.In addition, the inclination angle of the chute portion is adjusted by the inclination adjusting portion with respect to the frame.

또한, 상기 경사조절부는, 상기 슈트부의 저면에 고정되는 지지플레이트; 상기 지지플레이트의 하측에 구비되는 이동부재; 상기 이동부재의 일측 또는 양측으로 돌출 형성되는 가이드축; 및 상기 가이드축이 이동하는 가이드홈이 형성되고, 상기 가이드축에 결합되는 너트부재를 통해 상기 슈트부의 경사 각도를 조절하는 고정플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The inclination adjusting unit may include: a support plate fixed to a bottom surface of the chute; A moving member provided below the support plate; A guide shaft protruding from one side or both sides of the moving member; And a fixing plate formed with guide grooves through which the guide shafts are moved and adjusting a tilt angle of the chute through a nut member coupled to the guide shafts.

또한, 상기 수용부는, 상기 상부프레임 상에 마련되고, 상기 슈트부와 접하여 수직으로 한 쌍 구비되는 측면플레이트; 및 상기 슈트부의 반대측에 마련되고, 상기 측면플레이트를 상호 연결하는 연결플레이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.The receiving portion may include: a side plate provided on the upper frame and vertically in contact with the chute portion; And a connection plate provided on an opposite side of the chute portion and interconnecting the side plates.

또한, 상기 정렬작동부는, 상기 프레임 상에 마련되고, 상기 슈트부을 통해 상기 수용부에 수용된 캐리어의 진입방향으로 제1가압판을 작동하여 가압 정렬하는 제1실린더; 상기 제1실린더와 직교하게 배치되고, 상기 수용부에 수용된 캐리어의 측면을 제2가압판으로 가압 정렬하는 제2실린더; 상기 프레임의 하측에 마련되고, 상기 프레임을 통과하는 승강부재를 통해 캐리어의 제1.제2연결부를 들어올려 2방향 기준위치로 정렬하는 제3실린더; 및 상기 제3실린더에 의해 상기 캐리어의 제1,제2연결부를 들어 올릴 때, 캐리어가 2방향 기준위치를 벗어나는 이종위치를 유지하는 경우, 상기 수용부를 통해 걸림축을 작동하여 제1,제2연결부 중 어느 하나를 걸어주어 상기 캐리어를 회전시켜 2방향 기준위치로 정렬하는 회전실린더;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The alignment operation portion may include: a first cylinder provided on the frame and operating the first pressure plate in the entry direction of the carrier accommodated in the accommodation portion through the chute portion so as to press align; A second cylinder disposed orthogonally to the first cylinder and pressurizing and aligning the side surface of the carrier accommodated in the accommodating portion with a second platen; A third cylinder provided below the frame and lifting a first connecting portion of the carrier through an elevating member passing through the frame and aligning the first connecting portion of the carrier to a two-direction reference position; And, when the carrier holds the first and second connecting portions of the carrier by the third cylinder, when the carrier maintains the heterogeneous position out of the two-direction reference position, the holding shaft is operated through the receiving portion, And a rotary cylinder for rotating the carrier and aligning the carrier to a two-direction reference position.

또한, 상기 슈트부에는 상기 제1가압판이 이동하는 개방홀이 형성되고, 상기 제1실린더는 설치블록에 의해 상기 프레임 상측에 설치되며, 상기 제1가압판에는 상기 설치블록의 슬롯홀을 따라 슬라이딩 이동하도록 안내하는 가이드레일축이 마련되는 것을 특징으로 한다.In addition, the chute portion may be formed with an opening hole through which the first pressure plate moves, the first cylinder is installed on the upper side of the frame by a mounting block, and the first pressing plate is slidably moved And a guide rail shaft is provided to guide the guide rail.

또한, 상기 수용부에는 상기 제3실린더의 승강부재가 상기 캐리어의 제1,제2연결부를 들어 올릴 때, 상기 캐리어가 이종위치임을 감지하는 이종위치 감지센서를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the accommodating portion may include a heterogeneous position sensing sensor for sensing that the carrier is in a heterogeneous position when the elevating member of the third cylinder lifts up the first and second connection portions of the carrier.

또한, 상기 캐리어 자동정렬장치는, 상기 정렬작동부에 의해 정렬된 상기 캐리어의 2방향 기준위치를 각각 감지하여 후속 공정에 신호를 전달하는 위치감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The automatic alignment apparatus may further include a position sensing unit for sensing a two-direction reference position of the carrier aligned by the alignment operation unit and transmitting a signal to a subsequent process.

또한, 상기 위치감지부는, 상기 슈트부와 마주보는 상기 수용부의 측면에 마련되어 상기 캐리어의 엘부를 확인하는 엘부확인센서; 및 상기 엘부확인센서에 이격되게 상기 수용부의 측면에 마련되어 상기 캐리어의 알부를 확인하는 알부확인센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the position sensing unit may include an elbow recognition sensor provided on a side surface of the accommodating portion facing the chute portion, for confirming an elbow of the carrier; And an alum verifying sensor provided on a side surface of the receiving portion so as to be spaced apart from the ELB portion confirming sensor, thereby verifying the identity of the carrier.

또한, 상기 알부확인센서는 상기 수용부에서 상기 제2실린더 및 상기 회전실린더에 근접한 위치에 구비되고, 상기 엘부확인센서는 상기 수용부의 모서리부위에 구비되는 것을 특징으로 한다.Further, the bull's-eye confirmation sensor is provided at a position close to the second cylinder and the rotating cylinder in the accommodation portion, and the EL-B presence confirmation sensor is provided at a corner of the accommodation portion.

또한, 상기 안착부에 캐리어를 공급하는 것은 전자석을 구비한 로봇아암에 의해 이루어지고, 상기 수용부에서 최종 정렬된 상기 캐리어를 인출하는 작업은 집게형 로봇아암에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.
Further, it is characterized in that the carrier is supplied to the seating portion by a robot arm having an electromagnet, and the work for pulling out the finally aligned carrier in the receiving portion is performed by a grip type robot arm.

본 발명에 따른 캐리어 자동정렬장치는, 로봇 아암을 통해 무작위로 공급된 캐리어를 수용부 여러 방향에 설치된 다수 개의 실린더를 이용하여 2가지 정렬 형태로 보정하여 캐리어를 인출하므로 정렬 착오로 인하여 오조립 등을 방지하여 작업성 및 조립성을 향상시킬 수 있다.The carrier aligning device according to the present invention corrects carriers to be arranged at random in two alignment forms using a plurality of cylinders installed in various directions of the receiving portion to draw out the carriers, It is possible to improve workability and assemblability.

본 발명은, 수용부에 2가지 정렬 형태를 각각 감지할 수 있는 복수개의 센서를 구비하므로 캐리어의 최종 정렬 상태를 용이하게 판단할 수 있다.Since the present invention includes a plurality of sensors capable of detecting two alignment types in the accommodating portion, the final alignment state of the carriers can be easily determined.

본 발명은, 슈트부의 진입부위에 마련된 안착부에 틸팅작동부를 구비하여 캐리어 안착시 회전함으로써 캐리어의 구름현상 및 기립현상을 예방할 수 있다.
According to the present invention, a tilting operation portion is provided in a seating portion provided at an entrance portion of a chute portion, and when the carrier is seated, the rolling phenomenon and standing up phenomenon of the carrier can be prevented.

도 1은 종래의 브레이크 시스템의 캘리퍼 어셈블리를 도시한 도면이다.
도 2는 일반적인 캐리어의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 우측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 좌측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 분해 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 조립 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 저면 조립 사시도이다.
도 10은 본 발명에 적용되는 캐리어가 2가지 기준위치, 4가지 조절위치 및 2가지 이종위치를 포함하여 8가지 방향으로 놓인 상태를 보인 도면이다.
도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치감지부를 보인 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치를 이용하여 캐리어가 조절위치에서 기준위치로 정렬되는 과정을 보인 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치를 이용하여 캐리어가 이종위치에서 기준위치로 정렬되는 과정을 보인 도면이다.1 is a view showing a caliper assembly of a conventional brake system.
2 is a perspective view of a typical carrier.
3 is a front view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.
4 is a right side view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.
5 is a left side view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.
6 is a plan view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.
7 is an exploded perspective view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.
8 is an assembled perspective view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.
9 is a bottom assembled perspective view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing a state where the carrier applied to the present invention is laid in eight directions including two reference positions, four adjustment positions and two different positions.
11 is a view illustrating a position sensing unit according to an embodiment of the present invention.
12 is a view illustrating a process of aligning a carrier from an adjusting position to a reference position using a carrier aligning apparatus according to an embodiment of the present invention.
13 is a view illustrating a process of aligning carriers from a heterogeneous position to a reference position using a carrier aligner according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치를 설명하도록 한다.Hereinafter, a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 2는 일반적인 캐리어의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 정면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 우측면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 좌측면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 평면도이다.FIG. 2 is a perspective view of a general carrier, FIG. 3 is a front view of a carrier automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a right side view of the carrier aligning apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a plan view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a plan view of a carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 분해 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 조립 사시도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 저면 조립 사시도이며, 도 10은 본 발명에 적용되는 캐리어가 2가지 기준위치, 4가지 조절위치 및 2가지 이종위치를 포함하여 8가지 방향으로 놓인 상태를 보인 도면이며, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치감지부를 보인 도면이다.FIG. 7 is an exploded perspective view of a carrier automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 8 is an assembled perspective view of a carrier aligning apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a view showing a state in which the carrier applied to the present invention is laid in eight directions including two reference positions, four adjusting positions and two different positions, and Fig. 10 11 is a view illustrating a position sensing unit according to an embodiment of the present invention.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치를 이용하여 캐리어가 조절위치에서 기준위치로 정렬되는 과정을 보인 도면이다.12 is a view illustrating a process of aligning a carrier from an adjusting position to a reference position using a carrier aligning apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치를 이용하여 캐리어가 이종위치에서 기준위치로 정렬되는 과정을 보인 도면이다.
13 is a view illustrating a process of aligning carriers from a heterogeneous position to a reference position using a carrier aligner according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 캐리어(1)는 차량의 브레이크 시스템에서 캐릴퍼하우징 내에 설치되엉 패드등을 지지하는 구성이다.어2, the carrier 1 is configured to support a pad or the like which is installed in a cariler housing in a braking system of a vehicle.

캐리어(1)는 엘(L)부(3)와 알(R)부(4)를 갖는 한 쌍의 측면부(2), 측면부(2)의 엘부(3)를 상호 연결하는 제1연결부(5), 측면부(2)의 알부(4)를 상호 연결하는 제2연결부(6)를 포함한다.The carrier 1 has a pair of side portions 2 having an L portion 3 and an R portion 4 and a first connecting portion 5 connecting the eld portions 3 of the side portions 2 And a second connecting portion 6 for interconnecting the bulging portion 4 of the side portion 2.

캐리어(1)의 측면부(2)를 정면으로 볼 때, 수평 상태에서 엘부(3)가 죄측에 위치하고 알부(3)가 우측에 위치하는 경우, 제1연결부(5)는 높이는 제2연결부(6)의 높이 보다 높게 형성된다.When the elbow part 3 is positioned on the left side and the bulged part 3 is positioned on the right side in the horizontal state when the side part 2 of the carrier 1 is viewed from the front, the height of the first connecting part 5 is the height of the second connecting part 6 As shown in FIG.

여기서, 엘(L)부(3)는 캐리어(1)의 측면부(2)에서 "L"자 형태를 갖는 부위를 지칭하고, 알(R)부(3)는 캐리어(1)의 측면부(2)에서 "R"자 형태를 갖는 부위를 지칭한다.Here, the L (L) portion 3 refers to a portion having an "L" shape in the side surface portion 2 of the carrier 1 and the R (R) portion 3 refers to a side portion 2 Quot; refers to a region having an "R"

이 때, 캐리어(1)는 도 1의 상태 이외에 다양한 위치를 갖는 상태로 놓여질수 있으며, 캐리어(1)를 조립하기 쉬운 위치로 정렬하는 것을 매우 어려운 실정이다.At this time, the carrier 1 can be placed in various positions other than the state of FIG. 1, and it is very difficult to align the carrier 1 in a position where it is easy to assemble.

도10을 참조하여, 캐리어(1)가 8가지 방향으로 놓여지는 상태를 살펴 본다.Referring to Fig. 10, a state in which the carrier 1 is placed in eight directions will be described.

우선, 도 10의 (1)(5)에서 처럼, 2가지 방향(2방향)의 기준위치와, 도 10의 (2)(3)(6)(7)에서 처럼, 4가지 방향(4방향)의 조절위치와, 도 10의 (4)(8)에서 처럼, 2가지 방향(2방향)의 이종위치를 포함하여 총 8가지 방향(8방향)으로 놓인다. 이와 같이, 캐리어(1)는 8가지 방향 이외에는 다른 방향으로 놓일 수 없다.First, as shown in Figs. 10 (1) and (5), two reference positions in two directions (two directions) and four reference directions in four directions (Eight directions), including the two positions of the two positions (two positions), as shown in Figs. 10 (4) and (8). Thus, the carrier 1 can not be laid out in any other direction than the eight directions.

이때, 도 10의 (1)(5)에서 처럼, 엘(L)방향 기준위치와 알(R)방향 기준위치 2가지로 우선 정렬하는 것이 본 발명이 추구하는 주목적이다.At this time, as shown in FIGS. 10 (1) and (5), it is the main object of the present invention to prioritize the L (L) direction reference position and the R (R) direction reference position.

여기서, "엘(L)방향 기준위치"는 캐리어(1)의 측면부(2)가 수평으로 높이고, 엘부(3)가 좌측에 위치하는 경우를 지칭한다.Here, the " L (L) direction reference position "refers to a case where the side surface portion 2 of the carrier 1 is horizontally raised and the elbow portion 3 is located on the left side.

"알(R)방향 기준위치"는 캐리어(1)의 측면부(2)가 수평으로 높이고, 알부(4)가 좌측에 위치하는 경우를 지칭한다.Refers to a case in which the side portion 2 of the carrier 1 is horizontally raised and the bobbin portion 4 is located on the left side.

또한, "엘(L)방향 조절위치"는 후술하는 정렬작동부(60)의 제3실린더(6)의 승강부재(67)를 이용하여 제1,제2연결부(5)(6) 들어 올리기만 하면, 시계방향(도 10의 (3)의 경우) 또는 반시계방향(도 10의 (2)의 경우)의 회전을 통해 "엘(L)방향 기준위치"로 간단하게 정렬되는 경우를 지칭한다. The "L direction adjustment position" is a position at which the first and second connection portions 5, 6 are lifted by using the elevation member 67 of the third cylinder 6 of the alignment operation portion 60, , It is simply referred to as " L (L) direction reference position "through rotation in the clockwise direction (in case of (3) in FIG. 10) or in the counterclockwise direction do.

그리고, "알(R)방향 조절위치"는 후술하는 정렬작동부(60)의 제3실린더(6)의 승강부재(67)를 이용하여 제1,제2연결부(5)(6) 들어 올리기만 하면, 시계방향(도 10의 (6)의 경우) 또는 반시계방향(도 10의 (7)의 경우)의 회전을 통해 "알(R)방향 기준위치"로 간단하게 정렬되는 경우를 지칭한다.The "R direction direction adjusting position" is a position in which the first and second connecting portions 5, 6 are lifted using the elevating member 67 of the third cylinder 6 of the alignment operation portion 60, The reference position is simply aligned to the "R direction reference position" through rotation in the clockwise direction (in the case of (6) in FIG. 10) or in the counterclockwise direction (in the case of (7) do.

한편, 도 10의 (4)(8)에서 처럼, "엘(L)방향 이종위치"와 "알(R)방향 이종위치"의 경우에는 정렬작동부(60)의 제3실린더(6)의 승강부재(67)를 이용하여 제1,제2연결부(5)(6) 들어 올리더라도, 회전을 통해 "알(R)방향 기준위치"로 정렬되지 않는 경우이다.On the other hand, in the case of the "L (L) direction different position" and the "R (R) direction different position") as shown in FIGS. 10A and 10B, the third cylinder 6 of the alignment operation portion 60 Even if the first and second connecting portions 5 and 6 are lifted using the elevating member 67, they are not aligned to the "R direction reference position" through the rotation.

이와 같이, 도 10의 (4)(8)에서 처럼, 2가지 방향의 이종위치를 기준위치로 정렬하는 것이 가장 어려우며, 이 경우, 정렬작동부(60)의 제3실린더(6)의 승강부재(67)을 이용하여 제1,제2연결부(5)(6) 들어 올림과 동시에 후술하는 정렬작동부(60)의 회전실린더(68)의 걸림축(69)을 통해 걸어준 후, 제3실린더(6)의 승강부재(67)가 하강함으로써, 회전을 통해 "알(R)방향 기준위치"로 정렬되게 할 수 있다.10 (4) and (8), it is most difficult to align the different positions of the two directions to the reference position. In this case, the elevation member of the third cylinder 6 of the alignment operation portion 60 The first and second connecting portions 5 and 6 are lifted by using the first and second connecting portions 67 and 67 of the rotary cylinder 68 of the alignment operation portion 60 to be described later, The ascending / descending member 67 of the cylinder 6 descends to be aligned in the "R direction reference position" through rotation.

이와 같이, 상슬한 작동을 통해 도 10의 (1)(5)에서 처럼, 캐리어(1)를 엘(L)방향 기준위치와 알(R)방향 기준위치 2가지 방향으로 정렬하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치가 필요한 것이다.
10 (1) and (5) of Fig. 10, the carrier 1 can be aligned with the reference position in the L (L) direction and the reference position in the R (R) A carrier alignment device according to one embodiment is required.

도 2 및 도 3 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치는, 안착부(20), 슈트부(30), 수용부(50) 및 정렬작동부(60)를 포함하여 이루어진다.2 and 3 to 13, the automatic alignment apparatus for a carrier according to an embodiment of the present invention includes a seating portion 20, a chute portion 30, a receiving portion 50, and an alignment operation portion 60, .

안착부(20)는 프레임(10) 상에 마련되고, 캐리어(1)가 안착되는 구성이다.The seat portion 20 is provided on the frame 10, and the carrier 1 is seated.

안착부(20)는 상측 둘레가 넓게 형성되고, 하측으로 갈수록 좁아지는 호퍼형상으로 이루어진다.The seat portion 20 is formed in a hopper shape having a large upper circumference and becoming narrower toward the lower side.

안착부(20)에 공급되는 캐리어(1)는 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇아암(28))에 구비된 전자석(29)의 자기력에 의해 캐리어(1)가 자화 부착되어 이송된 후, 안착부(20)에 안착시 전원을 오프하므로 자기력을 해제하여 캐리어(1)를 분리 공급하도록 구성될 수 있다.The carrier 1 supplied to the mounting portion 20 is magnetized and transported by the magnetic force of the electromagnet 29 provided on the robot arm 28 as shown in Fig. The power source is turned off at the time of resting on the seat portion 20, so that the magnetic force can be released and the carrier 1 can be separately supplied.

물론, 경우에 따라 작업자가 다른 공급방식 또는 수작업으로 안착부(20)에 캐리어(1)을 안착하여 공급할 수도 있다.Of course, in some cases, the operator may seat and feed the carrier 1 to the seating portion 20 by a different feeding method or by hand.

안착부(20)의 하부는 캐리어(1)의 제1,제2연결부(5)(6)가 길이방향으로 배열될 수 있는 직사각형으로 이루어진다.The lower portion of the seating portion 20 is formed in a rectangular shape in which the first and second connection portions 5 and 6 of the carrier 1 can be arranged in the longitudinal direction.

프레임(10)은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 자동정렬장치의 하부 지지구조를 이루는 구성이다.The frame 10 constitutes a lower support structure of the carrier alignment device according to an embodiment of the present invention.

프레임(10)은, 안착부(20)와 정렬작동부(60)의 일부를 지지하는 하부프레임(11)과, 하부프레(11)임 상에 마련되어 슈트부(30)와 수용부(50)를 지지하는 상부프레임(12)을 포함한다.The frame 10 includes a lower frame 11 for supporting a seat 20 and a part of the aligning operation portion 60 and a lower frame 11 for supporting the chute 30 and the accommodating portion 50, (Not shown).

하부프레임(12)은 격자형상으로 이루어지고, 상부프레임(1)은 하부프레임(12)의 상에 놓여지도록 플레이트 형상으로 이루어진다. The lower frame 12 is formed in a lattice shape, and the upper frame 1 is formed in a plate shape so as to be placed on the lower frame 12.

상부프레임(12)은 각도조절부(13)에 의해 하부프레임(11)에 대해 각도가 조절되도록 구성된다.The upper frame 12 is configured to be angularly adjusted with respect to the lower frame 11 by the angle adjusting portion 13.

각도조절부(13)는, 하부프레임(11)과 상부프레임(12) 사이에 회동 가능하게 마련되는 적어도 하나의 고정회동부재(14)와, 고정회동부재(14)와 이격되게 마련되고, 상부프레임(12)에 상측이 회전 가능하게 결합되는 이동회동부재(15)와, 이동회동부재(15)에 결합되는 나사축(16)에 결합되어 회전에 따라 나사결합을 통해 나사축(16)의 상하이동거리를 조절하여 상부프레임(12)의 각도를 조절하는 조임부재(17)를 포함한다.The angle regulating portion 13 includes at least one fixed rotating member 14 rotatably provided between the lower frame 11 and the upper frame 12 and a fixed rotating member 14 spaced apart from the fixed rotating member 14, A movable tilting member 15 which is rotatably coupled to the frame 12 on the upper side and a movable tilting member 15 which is coupled to the tilting shaft 16 engaged with the movable tilting member 15, And a tightening member 17 for adjusting the angle of the upper frame 12 by adjusting the vertical movement distance.

고정회동부재(16)와 이동회동부재(16)는 복수 지지브라켓 사이에 회전판이 삽입되고, 힌지축에 의해 상호 연결됨으로써 회동 가능하게 구성된다.The fixed tiltable member 16 and the movable tiltable member 16 are configured to be rotatable by interposing a rotary plate between a plurality of support brackets and mutually connected by a hinge shaft.

조임부재(17)는 나사축(16)의 상,하측에 각각 체결되어 회전에 의해 나사축(16)의 상하로 이동시킴으로써, 이동회동부재(15) 역시 상하로 이동시켜 하부프레임(12)에 대해 상부프레임(11)의 각도를 조절할수 있다.The tightening member 17 is fastened to the upper and lower sides of the screw shaft 16 and is moved up and down by the screw shaft 16 by rotation so that the movable tiltable member 15 is also moved up and down, The angle of the upper frame 11 can be adjusted.

안착부(20)는 틸팅작동부(22)에 의해 회동하여 수평 상태로 안착된 캐리어(1)를 슈트부(30)로 공급하는 구성이다.The seat portion 20 has a configuration in which the carrier 1 pivoted by the tilting operation portion 22 and seated in a horizontal state is supplied to the chute portion 30. [

틸팅작동부(22)는 프레임(10) 중 하부프레임(11)에 상측으로 축이 작동하도록 설치되는 승강실린더(24)와, 승강실린더(24)의 축에 힌지 결합되어 안착부(20)의 저면을 가압하도록 안착부(20)에 설치되는 가압부재(26)를 포함한다.The tilting operation portion 22 includes an elevating cylinder 24 mounted on the lower frame 11 of the frame 10 so as to operate the shaft upwardly and hinged to the shaft of the elevating cylinder 24, And a pressing member 26 installed on the seating portion 20 so as to press the bottom surface.

승강실린더(24)는 지지브라켓을 통해 하부프레임(11)의 모서리 측면부에 설치될 수 있다.The lifting cylinder 24 may be installed on a side edge portion of the lower frame 11 through a support bracket.

가압부재(26)은 사각 판체 형태로 이루어져 안착부(11)의 저면에 나사 또는 볼트를 통해 결합된다. The pressing member 26 is formed in the shape of a square plate and is coupled to the bottom surface of the seating part 11 through screws or bolts.

슈트부(30)는 안착부(20)에 경사지게 연결되어 캐리어(1)를 안내하는 구성이다.The chute portion (30) is configured to guide the carrier (1) by inclined connection to the seat portion (20).

슈트부(30)는 캐리어(1)를 경사지게 가이드하는 상측이 개방된 안내통로 형태로 이루어진다.The chute portion (30) is formed in the form of a guide passage whose upper side is open to guide the carrier (1) in an inclined manner.

슈트부(30)는 경사조절부(40)에 의해 프레임(10)에 대해 경사각도가 조절된다.The inclination angle of the chute portion (30) is adjusted with respect to the frame (10) by the inclination adjusting portion (40).

경사조절부(40)는 슈트부(30)의 저면에 고정되는 지지플레이트(42)와, 지지플레이트(42)의 하측에 구비되는 이동부재(44)와, 이동부재(44)의 일측 또는 양측으로 돌출 형성되는 가이드축(46)과, 가이드축(46)이 이동하는 가이드홈(46)이 형성되고, 가이드축(46)에 결합되는 너트부재(47)를 통해 슈트부(30)의 경사 각도를 조절하는 고정플레이트(48)를 포함한다.The inclination adjustment portion 40 includes a support plate 42 fixed to the bottom surface of the chute 30, a movable member 44 provided below the support plate 42, And a guide groove 46 in which the guide shaft 46 is moved is formed through a nut member 47 engaged with the guide shaft 46, And a fixing plate 48 for adjusting the angle.

지지플레이트(42)에는 사각형 구멍이 형성되어 틸팅작동부(22)의 가압부재(26)가 통과하여 상,하로 이동하도록 구성된다.A rectangular hole is formed in the support plate 42 so that the pressing member 26 of the tilting operation portion 22 is configured to move upward and downward.

지지플레이트(42)의 중심부에는 일측이 슈트부(30)의 저면에 고정되고, 타측이 안착부(20)의 저면에 고정되어 틸팅작동부(22)에 의해 안착부(20)가 회동할 때, 안착부(20)가 슈트부(3)에 대해 경첩방식으로 연결되어 작동하도록 경첩부재(43)가 구비된다.One end of the support plate 42 is fixed to the bottom surface of the chute 30 and the other end of the support plate 42 is fixed to the bottom surface of the seating portion 20. When the seating portion 20 is rotated by the tilting operation portion 22 , A hinge member (43) is provided so that the seat portion (20) is connected to the chute portion (3) in a hinged manner for operation.

수용부(50)는 슈트부(30)에 연결되어 안내된 캐리어(1)를 수용하는 구성이다.The accommodating portion 50 is configured to receive the guided carrier 1 connected to the chute 30. [

수용부(50)은 평면 형태가 직사각형으로 이루어진다. 그 이유는 캐리어(1)를 평면으로 볼 때 직사각형이기 때문이다. 수용부(50)는 캐리어(1)의 크기 보다 약간 더 크게 형성되는 것이 바람직하다.The accommodating portion 50 has a rectangular shape in plan view. This is because the carrier 1 is rectangular when viewed in plan. It is preferable that the accommodating portion 50 is formed to be slightly larger than the size of the carrier 1.

수용부(50)는, 상부프레임(12) 상에 마련되고, 슈트부(30)와 접하여 수직으로 한 쌍 구비되는 측면플레이트(52)와, 슈트부(30)의 반대측에 마련되고, 측면플레이트(52)를 상호 연결하는 연결플레이트(54)를 포함한다.The accommodating portion 50 is provided on the upper frame 12 and includes a pair of side plates 52 provided vertically in contact with the chute portion 30 and a pair of side plates 52 provided on the opposite side of the chute portion 30, And a connecting plate 54 interconnecting the first and second plates 52.

이 때, 슈트부(30)의 길이방향 단부는 측면플레이트(52)의 일측면에 접하는 상태로 연결되므로 안착부(20)의 회동에 의해 수트부(30)의 경사면을 따라 내려온 캐리어(1)가 수용부(50)로 진입할 수 있도록 구성된다. At this time, since the lengthwise ends of the chute portions 30 are connected to one side surface of the side plate 52, the carriers 1 which descend along the inclined surfaces of the soot portions 30 due to the rotation of the seating portions 20, So that it can enter the accommodating portion 50.

정렬작동부(60)는 수용부(50)에 수용된 캐리어(1)를 승강 및 회전 중 적어도 하나의 작동으로 엘부(3)와 알부(4)가 반대로 위치하는 2방향 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로 캐리어(1)를 정렬하는 구성이다.The aligning operation portion 60 is configured to move the carrier 1 accommodated in the accommodating portion 50 to any one of the two directional reference positions in which the elbow 3 and the upper portion 4 are reversely positioned by the at least one operation of ascending and descending and rotating, And the carrier 1 is aligned with the position.

여기서, "2방향 기준위치"는 도 10의 (1)(5)에서 나타낸 바와 같이, "엘(L)방향 기준위치"와 "알(R)방향 기준위치"를 지칭한다.Here, the "two-direction reference position" refers to an " L (L) direction reference position "and an " R (R) direction reference position ", as shown in Figs.

정렬작동부(60)는 제1실린더(62), 제2실린더(64), 제3실린더(66) 및 회전실림더(68)를 포함한다.The alignment operation portion 60 includes a first cylinder 62, a second cylinder 64, a third cylinder 66, and a spinner 70.

제1실린더(62)는 프레임(10) 중 상부프레임(12) 상에 마련되고, 슈트부(30)를 통해 수용부(50)에 수용된 캐리어(1)의 진입방향으로 제1가압판(63)을 작동하여 가압하여 정렬하는 구성이다. The first cylinder 62 is provided on the upper frame 12 of the frame 10 and is connected to the first pressure plate 63 in the entry direction of the carrier 1 accommodated in the accommodating portion 50 via the chute 30. [ Is operated to pressurize and align it.

제1실린더(62)는 경사진 슈트부(30)의 저면에 위치하므로 실리더 축의 길이가 길게 형성되는 것이 바람직하다.Since the first cylinder 62 is located on the bottom surface of the inclined chute 30, it is preferable that the length of the cylinder axis is long.

슈트부(30)에는 제1가압판(63)이 이동하는 개방홀(32)이 형성된다.An opening hole (32) through which the first pressure plate (63) moves is formed in the chute portion (30).

제1실린더(62)는 하부에 위치한 설치블록(34)에 의해 프레임(10) 중 상부프레임(12) 상측에 설치된다.The first cylinder 62 is installed above the upper frame 12 of the frame 10 by a lower installation block 34.

제1가압판(63)에는 설치블록(34)의 슬롯홀을 따라 슬라이딩 이동하도록 안내하는 가이드레일축(36)이 마련된다.The first presser plate 63 is provided with a guide rail shaft 36 for guiding sliding movement along the slot hole of the mounting block 34.

제2실린더(64)는 제1실린더(62)와 직교하게 배치되고, 수용부(50)에 수용된 캐리어(1)의 측면을 제2가압판(65)으로 가압하여 정렬하는 구성이다.The second cylinder 64 is arranged so as to be orthogonal to the first cylinder 62 and presses and aligns the side surface of the carrier 1 accommodated in the accommodating portion 50 with the second pressure plate 65.

제2가압판(66)은 수용부(50) 중 어느 하나의 측면플레이트(52)에 마련되고, 측면프레이트 (52)에 하부에 형성된 사각 구멍을 괸통하여 이동한다.The second pressure plate 66 is provided on one of the side plates 52 of the accommodating portion 50 and moves through a rectangular hole formed in the lower plate 52.

제3실린더(66)는 프레임(10) 중 하부프레임(11)에 마련되고, 프레임(10) 중 사웁프레임(12)을 통과하는 한 쌍의 승강부재(67)를 통해 캐리어(1)의 제1.제2연결부(5)(6)를 들어올려 2방향 기준위치로 정렬하는 구성이다.The third cylinder 66 is provided in the lower frame 11 of the frame 10 and is supported by a pair of lifting members 67 of the frame 10 passing through the sub- 1. The second connecting portions 5 and 6 are lifted and aligned in two-direction reference positions.

승강부재(67)는 캐리어(1)의 제1,제2연결부(5)(6)에 접촉되는 가압봉(67a)과, 가압봉(67a)의 저면에 고정되고, 사각형 중공을 갖는 사각형 판체 형태로 이루어진 한 쌍의 브라켓(67b)과, 브라켓(67b)을 상호 고정하고, 제3실린더(660의 축이 결합되는 연결판체(67c)를 포함한다.The elevating member 67 is provided with a pressing rod 67a which is in contact with the first and second connecting portions 5 and 6 of the carrier 1 and a rectangular plate member 66 fixed to the bottom surface of the pressing rod 67a, A bracket 67b and a connecting plate 67c to which the shaft of the third cylinder 660 is coupled.

브라켓(67b)은 상호 수평으로 이격되는 상태로 상측을 향하도록 각각 형성된다. The brackets 67b are formed so as to face upward while being horizontally spaced from each other.

회전실린더(68)는 제3실린더(66)에 의해 캐리어(1)의 제1,제2연결부(5)(6)를 들어 올릴 때, 캐리어(1)가 2방향 기준위치를 벗어나는 이종위치를 유지하는 경우, 수용부(50)를 통해 걸림축(69)을 작동하여 제1,제2연결부(5)(6) 중 어느 하나를 걸어주어 캐리어(1)를 회전시켜 2방향 기준위치로 정렬하는 구성이다.The rotary cylinder 68 is arranged so that when the first and second connecting portions 5 and 6 of the carrier 1 are lifted by the third cylinder 66, The holding shaft 69 is operated through the accommodating portion 50 to engage any one of the first and second connecting portions 5 and 6 to rotate the carrier 1 to be aligned in the two- .

수용부(50)에는 제3실린더(66)의 승강부재(67)가 캐리어(1)의 제1,제2연결부(5)(6)를 들어 올릴 때, 캐리어(1)가 이종위치임을 감지하는 이종위치 감지센서(56)기 구비된다.When the elevating member 67 of the third cylinder 66 lifts up the first and second connecting portions 5 and 6 of the carrier 1, the carrier 1 senses that the carrier 1 is in a different position, And a position sensor 56 for detecting the position of the robot.

즉, 이종위치 감지센서(56)는 수용부(50) 중에 연결플레이트(54)의 상측에 위치하여 캐리어(1)가 이종위치를 갖는 경우, 제1,제2연결부(5)(6)가 하측에 위치함에 따라 승강부재(67)가 캐리어(1)의 제1,제2연결부(5)(6)를 들어 올리게되면, 기준위치 및 조절위치의 경우와 달리, 캐리어(1)의 측면부(2)가 상당하게 높게 상승되므로 이를 감지하여 이종위치를 감지하는 것이다.In other words, the heterogeneous position detecting sensor 56 is located on the upper side of the connecting plate 54 in the accommodating portion 50, so that when the carrier 1 has a different position, the first and second connecting portions 5 and 6 When the elevating member 67 lifts up the first and second connecting portions 5 and 6 of the carrier 1 according to the lower position of the carrier 1, 2) is significantly elevated, so that it detects the heterogeneous position.

이와 같이, 캐리어(1)의 이종위치가 감지되면, 후술하는 회전실린더(68)의 걸림축(69)을 작동하여 제1,제2연부(5)(6) 중 어느 하나를 걸어 주어 회전시키므로 2가지 방향 기준위치로 전환할 수 있다.When the different position of the carrier 1 is sensed as described above, the engagement shaft 69 of the rotary cylinder 68, which will be described later, is actuated to rotate one of the first and second edge portions 5 and 6 It is possible to switch to two direction reference positions.

본 발명에 따른 캐리어 자동정렬장치는, 정렬작동부(60)에 의해 정렬된 캐리어(1)의 2방향 기준위치를 각각 감지하여 후속 공정에 신호를 전달하는 위치감지부(70)를 포함한다.The automatic alignment apparatus for a carrier according to the present invention includes a position sensing unit 70 for sensing a two-way reference position of the carrier 1 aligned by the alignment operation unit 60 and transmitting a signal to a subsequent process, respectively.

위치감지부(70)는, 슈트부(30)와 마주보는 수용부(10) 중 연결프레이트(54)의 측면에 마련되어 캐리어(1)의 엘부(3)를 확인하는 엘부확인센서(72)와, 엘부확인센서(72)에 이격되게 수용부(50) 중 연결플레이트(54)의 측면에 마련되어 캐리어(1)의 알부(4)를 확인하는 알부확인센서(74)를 포함한다. 알부확인센서(74)는 수용부(50)에서 제2실린더(64) 및 회전실린더(68)에 근접한 위치에 구비되고, 엘부확인센서(72)는 수용부(50)의 모서리부위에 구비된다. 이 경우, 엘부확인센서(72)와 알부확인센서(74)는 동일한 설치 높이를 가질 수 있다.The position sensing unit 70 includes an elbow recognition sensor 72 provided on a side surface of the connection plate 54 of the accommodation unit 10 facing the chute unit 30 and identifying the elbow 3 of the carrier 1, And an alarge confirmation sensor 74 provided on a side surface of the connection plate 54 of the accommodation portion 50 so as to be spaced apart from the elbow recognition sensor 72 to confirm the bulge 4 of the carrier 1. The bull's recognition sensor 74 is provided at a position close to the second cylinder 64 and the rotary cylinder 68 in the accommodating portion 50 and the elbow confirmation sensor 72 is provided at a corner of the accommodating portion 50 . In this case, the elbow recognition sensor 72 and the alumna confirmation sensor 74 may have the same installation height.

도 11(a)을 참조하면, 엘부확인센서(72)가 엘부(3)를 확인한다는 의미는, 슈트부(30) 측에서 볼 때, 제2실린더(64)의 제2가압판(65)에 의해 수용부(50)의 왼쪽 측면프레이트(54) 방향으로 캐리어(1)의 엘부(3)가 위치한 상태를 확인한다는 의미이다. 따라서, 엘부확인센서(72)는 캐리어(1)의 측면부(2) 중 엘부(3)를 확인할 수 있고, 알부확인센서(74)는 캐리어(1)의 측면부(2)를 확인할 수 없는 상태이다.11A, the fact that the elbow recognition sensor 72 confirms the elbow 3 means that the second presser plate 65 of the second cylinder 64, It is confirmed that the elbow 3 of the carrier 1 is positioned in the direction of the left side plate 54 of the accommodating portion 50. [ Therefore, the elbow recognition sensor 72 can identify the elbow 3 of the side portion 2 of the carrier 1, and the alleysidentification sensor 74 can not confirm the side portion 2 of the carrier 1 .

한편, 도 11(a)을 참조하면, 알부확인센서(74)가 알부(4)를 확인한다는 의미는, 슈트부(30) 측에서 볼 때, 제2실린더(64)의 제2가압판(65)에 의해 수용부(50)의 왼쪽 측면프레이트(54) 방향으로 캐리어(1)의 알부(4)가 위치한 상태를 확인한다는 의미이다. 따라서, 엘부확인센서(72)는 캐리어(1)의 측면부(2)를 확인할 수 없고, 알부확인센서(74)는 캐리어(1)의 측면부(2) 중 엘부(3)를 확인할 수 있는 상태이다.11 (a), when the bulge confirmation sensor 74 confirms the bulge 4, it means that the second presser plate 65 of the second cylinder 64 ) Confirms the state in which the bulb 4 of the carrier 1 is positioned in the direction of the left side plate 54 of the accommodating portion 50. [ Therefore, the elbow recognition sensor 72 can not recognize the side portion 2 of the carrier 1, and the alumna confirmation sensor 74 can confirm the elbow 3 of the side portion 2 of the carrier 1 .

이와 같이, 엘부확인센서(72)와 알부확인센서(74)의 설치 위치를 이용하여 엘부(3)가 좌측에 있는 상태를 엘부확인센서(72)가 감지하면 "엘(L)방향 기준위치"임을 감지할 수 있다.(도 11(b) 참조) Thus, when the elbow confirmation sensor 72 detects the state where the elbow 3 is on the left side using the mounting position of the elbow recognition sensor 72 and the alumna confirmation sensor 74, the "L (L) (See Fig. 11 (b)).

또한, 알부(3)가 좌측에 있는 상태를 알부확인센서(72)가 엘부(3)의 우측위치를 감지하면 "알(R)방향 기준위치"임을 감지할 수 있는 것이다. 이와같은 방식으로 캐리어(1)가 2방향 기준위치 중 어느 하나의 기준위치에 있는 지를 파악할수 있다.When the bulb confirmation sensor 72 senses the right side position of the bulb 3, it can detect that the bulb 3 is on the left side and can detect that it is the "R direction reference position". In this way, it is possible to determine which one of the two-direction reference positions the carrier 1 is located at.

수용부(50)에서 최종 정렬된 캐리어(1)를 인출하는 작업은 집게형 로봇 아암(80)에 의해 이루어진다.The work for pulling out the final aligned carrier 1 in the accommodating portion 50 is performed by the grip type robot arm 80. [

집게형 로봇 아암(80)은 엘부확인센서(72)와 알부확인센서(74)에 의해 감지된 신호를 전달받아 2가지 방향에 맞게 캐리어(1)를 잡아서 인출하도록 한다.
The grip type robot arm 80 receives the signals sensed by the elbow recognition sensor 72 and the grip recognition sensor 74 and grasps the carrier 1 according to two directions.

도 10 및 도 12를 참조하여, 캐리어(1)가 4가지 방향 조절위치에서 2가지 방향 기준위치로 정렬하는 과정을 살펴 보도록 한다.Referring to FIGS. 10 and 12, a process of aligning the carrier 1 in two directional reference positions at four directional adjustment positions will be described.

철재 대차에 무작위로 실려 있는 캐리어(1) 중 어느 하나를 로봇아암(28)의 전자석(29)으로 부착하여 이송하고, 안착부(10_의 안착하도록 한다.Any one of the carriers 1 randomly placed on the iron bogie is attached to the electromagnet 29 of the robot arm 28 and is conveyed to seat the seat 10_.

안착부(20)에 안착된 캐리어(1)는 틸팅작동부(22)의 승강실린더(24)의 작동에 의해 가압부재(26)의 가압을 통해 슈트부(30) 측으로 젖혀지면서, 경사지게 매려가게 된다. The carrier 1 mounted on the seat 20 is turned toward the chute 30 through the urging of the pressing member 26 by the operation of the lifting cylinder 24 of the tilting operation portion 22, do.

연이어, 캐리어(1)는 수용부(50)로 진입하게 되고, 제1실린더(62)의 작동을 통해 제1가압판(63)에 밀려져 연결플레이트(64)의 벽면에 접촉되면서 1차 정렬된다. Subsequently, the carrier 1 enters the accommodating portion 50 and is primarily aligned while being pushed by the first pressure plate 63 through contact with the wall surface of the connecting plate 64 through the operation of the first cylinder 62 .

그리고, 캐리어(1)는 제2실린더(64)의 작동을 통해 제2가압판(65)에 밀려져 측면플레이트(62) 중 어느 하나의 벽면에 접촉되면서 2차 정렬된다. The carrier 1 is pushed by the second pressure plate 65 through the operation of the second cylinder 64 and is secondarily aligned while being in contact with the wall surface of any one of the side plates 62.

그리고, 캐리어(1)는 제3실린더(66)의 작동을 통해 상승하는 승강부재(67)의 가압봉(67a)에 걸리는 제1,제2연결부(5)(6)에 의해 상승하게 되면서 3차 정렬된다.The carrier 1 is lifted by the first and second connecting portions 5 and 6 caught by the pressing rod 67a of the elevating member 67 rising through the operation of the third cylinder 66, The car is aligned.

이때, 3차 정렬시, "엘(L)방향 조절위치"와 "알(R)방향 조절위치"는 정렬작동부(60)의 제3실린더(6)의 승강부재(67)를 이용하여 제1,제2연결부(5)(6) 들어 올리기만 하면, 시계방향(도 10의 (3)(6)참조) 또는 반시계방향(도 10의 (2)(7)참조)의 회전을 통해 "엘(L)방향 기준위치" 및 "알(R)방향 기준위치"로 간단하게 정렬된다.At this time, at the time of tertiary alignment, the "L direction adjustment position" and the "R direction adjustment position" are set by the elevation member 67 of the third cylinder 6 of the alignment operation part 60 (See FIG. 10 (3) (6)) or counterclockwise (see FIG. 10 (2) (7)) by simply raising the first and second connecting portions 5 and 6 Quot; L (L) direction reference position "and" R (R) direction reference position ".

따라서, 이종위치 감지센서(56)에서 캐리어(1)의 측면부(2)가 감지되지 않으므로 회전실린더(68)의 걸림축(69)이 작동할 필요성이 없다.Therefore, since the side portion 2 of the carrier 1 is not detected by the heterogeneous position detecting sensor 56, the latching shaft 69 of the rotating cylinder 68 does not need to be operated.

그 다음, 엘부확인센서(72)와 알부확인센서(74)를 통해 "엘(L)방향 기준위치" 및 "알(R)방향 기준위치" 중 어느 하나의 위치인지를 감지하고, 집게형 로봇아암(80)에 전달한다. Then, it is detected which position is in the "L direction reference position" and the "R direction reference position" through the elbow recognition sensor 72 and the alumna confirmation sensor 74, To the arm (80).

그 다음, 감지신호를 전달 받은 집게형 로봇아암(80)을 이용하여 캐리어(1)를 집어서 후속 공정으로 이송하도록 한다.
Next, the carrier 1 is picked up using the clamping robot arm 80, which has received the detection signal, and transferred to the subsequent process.

도 10 및 도 13을 참조하여, 캐리어(1)가 2가지 방향 이종위치에서 2가지 방향 기준위치로 정렬하는 과정을 살펴 보도록 한다.Referring to FIGS. 10 and 13, a process of aligning the carrier 1 in two directional reference positions and two directional reference positions will be described.

그리고, 캐리어(1)는 제2실린더(64)의 작동을 통해 제2가압판(65)에 밀려져 측면플레이트(62) 중 어느 하나의 벽면에 접촉되면서 2차 정렬된다.The carrier 1 is pushed by the second pressure plate 65 through the operation of the second cylinder 64 and is secondarily aligned while being in contact with the wall surface of any one of the side plates 62.

그리고, 캐리어(1)는 제3실린더(66)의 작동을 통해 상승하는 승강부재(67)의 가압봉(67a)에 걸리는 제1,제2연결부(5)(6)에 의해 상승하면서 3차 정렬된다. The carrier 1 is lifted by the first and second connecting portions 5 and 6 caught by the pressing rod 67a of the elevating member 67 rising through the operation of the third cylinder 66, .

이때, 3차 정렬시, 정렬작동부(60)의 제3실린더(6)의 승강부재(67)을 이용하여 제1,제2연결부(5)(6) 들어 올릴 때, 캐리어(1)가 이종위치에 있는 경우, 캐리어(1)의 제1,제2연결부(5)(6)가 하측에 위치하므로 캐리어(1)의 측면부(2)가 상측으로 상승하게 되고, 이종위치 감지센서(56)가 이를 감지한다.At this time, when the first and second connecting portions 5 and 6 are lifted by using the elevating member 67 of the third cylinder 6 of the alignment operation portion 60, the carrier 1 The first and second connecting portions 5 and 6 of the carrier 1 are positioned on the lower side so that the side portion 2 of the carrier 1 is raised upward and the heterogeneous position detecting sensor 56 ) Detects this.

따라서, 정렬작동부(60)의 회전실린더(68)의 걸림축(69)을 통해 캐리어(1)의 제1,제2연결부(5)(6)를 걸어준 후, 제3실린더(6)의 승강부재(67)가 하강함으로써, 회전을 통해 "엘(L)방향 기준위치" 또는 "알(R)방향 기준위치"로 정렬된다.Therefore, after the first and second connection portions 5 and 6 of the carrier 1 are hooked through the engagement shaft 69 of the rotary cylinder 68 of the alignment operation portion 60, the third cylinder 6, L "direction reference position" or "Al (R) direction reference position" through the rotation as the lifting member 67 of the lifting member 67 descends.

연이어, 하강했던 제3실린더(66)가 다시 상승하여 승강부재(67)의 가압봉(67a)에 걸리는 제1,제2연결부(5)(6)에 의해 상승하면서 두번 째로 3차 정렬된다.The descending third cylinder 66 rises again and is tilted by the first and second connecting portions 5 and 6 caught by the pressing rod 67a of the elevating member 67 to be secondarily aligned in the second order.

그리고, 캐리어(1)는 수용부(50)로 진입하게 되고, 제1실린더(62)의 작동을 통해 제1가압판(63)에 의해 밀려 연결플레이트(64)의 벽면에 접촉되면서 두번 째로 1차 정렬된다. The carrier 1 then enters the receiving portion 50 and is pushed by the first pressure plate 63 through the operation of the first cylinder 62 to come into contact with the wall surface of the connecting plate 64, .

그리고, 캐리어(1)는 제2실린더(64)의 작동을 통해 제2가압판(65)에 밀려져 측면플레이트(62) 중 어느 하나의 벽면에 접촉되면서 두번 째로 2차 정렬된다.The carrier 1 is pushed by the second pressure plate 65 through the operation of the second cylinder 64 and is secondarily aligned in a second order while being in contact with the wall surface of any one of the side plates 62.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.

1, 102 : 캐리어 2 : 측면부
3 : 엘부 3 : 알부
5 : 제1연결부 6 : 제2연결부
10 : 프레임 11 : 하부프레임
12 : 상부프레임 13 : 각도조절부
14 : 고정회동부재 15 : 이동휘동부재
16 : 나사축 17 : 조임부재
20 : 안착부 22 : 틸팅작동부
24 : 승강실린더 26 : 가압부재
30 : 슈트부 32 : 개방홀
40 : 경사조절부 42 : 지지플레이트
44 : 이동판 46: 가이드축
47 : 너트부재 48 : 고정플레이트
50 : 수용부 52 : 측면플레이트
54 : 연결플레이트 56 : 이종위치감지센서
60 : 정렬작동부 62 : 제1실린더
64 : 제2실린더 66 : 제3실린더
67 : 승강부재 68 : 회전실린더
69 : 걸림축 70 : 위치감지부
72 : 엘부확인센서 74 : 알부확인센서1, 102: carrier 2: side surface
3: Elvu 3: Albu
5: first connection part 6: second connection part
10: frame 11: lower frame
12: upper frame 13: angle adjusting portion
14: fixed rotating member 15: movable operating member
16: screw shaft 17: tightening member
20: seat part 22: tilting operation part
24: lifting cylinder 26: pressing member
30: chute 32: opening hole
40: slope adjusting portion 42: support plate
44: moving plate 46: guide shaft
47: nut member 48: stationary plate
50: accommodating portion 52: side plate
54: connection plate 56: heterogeneous position detection sensor
60: alignment operation part 62: first cylinder
64: second cylinder 66: third cylinder
67: lifting member 68: rotating cylinder
69: latching shaft 70: position detecting unit
72: Elbu check sensor 74: Albu check sensor

Claims

And a pair of side portions having an L (L) portion and an R (R) portion, a first connecting portion interconnecting the elong portions, and a second connecting portion interconnecting the first and second bulges, In the alignment apparatus,
A seat provided on the frame and on which the carrier is seated;
A chute connected slantingly to the seating part to guide the carrier;
A receiving portion connected to the chute portion to receive the guided carrier; And
And an alignment operation part for aligning the carrier to any one of a two-direction reference position in which the EL part and the AL part are positioned opposite each other by at least one operation of lifting and rotating the carrier of the accommodation part
Wherein the carrier alignment device comprises:

The method according to claim 1,
The frame includes:
A lower frame supporting the seat portion and a part of the alignment operation portion; and
And an upper frame provided on the lower frame and supporting the chute portion and the receiving portion.

3. The method of claim 2,
Wherein the upper frame is angularly adjusted with respect to the lower frame by an angle adjuster.

The method of claim 3,
Wherein the angle-
At least one fixed pivoting member rotatably provided between the lower frame and the upper frame;
A movable tilting member spaced apart from the fixed tilting member and rotatably coupled to the upper frame; And
And a tightening member coupled to the screw shaft coupled to the movable tilting member to adjust an angle of the upper frame by adjusting a vertical movement distance of the screw shaft in accordance with the rotation.

The method according to claim 1,
Wherein the seat portion is rotated by the tilting operation portion to supply the carrier which is seated in a horizontal state to the chute portion.

6. The method of claim 5,
The tilting operation portion
A lifting cylinder installed on the frame to move the shaft upward; And
And a pressing member hinged to a shaft of the lifting cylinder to press the bottom surface of the seating part.

3. The method according to claim 1 or 2,
And the inclination angle of the chute portion is adjusted by the inclination adjusting portion with respect to the frame.

8. The method of claim 7,
Wherein the inclination adjusting unit comprises:
A support plate fixed to a bottom surface of the chute portion;
A moving member provided below the support plate;
A guide shaft protruding from one side or both sides of the moving member; And
And a fixing plate formed with a guide groove through which the guide shaft moves and adjusting a tilt angle of the chute through a nut member coupled to the guide shaft.

3. The method of claim 2,
The receiving portion includes:
A side plate provided on the upper frame and vertically in contact with the chute portion; And
And a connection plate provided on an opposite side of the chute portion and interconnecting the side plates.

3. The method according to claim 1 or 2,
The alignment operation unit includes:
A first cylinder provided on the frame and operating the first pressure plate in a direction of entry of a carrier accommodated in the accommodating portion through the chute portion so as to pressurize and align;
A second cylinder disposed orthogonally to the first cylinder and pressurizing and aligning the side surface of the carrier accommodated in the accommodating portion with a second platen;
A third cylinder provided below the frame and lifting a first connecting portion of the carrier through an elevating member passing through the frame and aligning the first connecting portion of the carrier to a two-direction reference position; And
When the first and second connection portions of the carrier are lifted by the third cylinder, when the carrier maintains the heterogeneous position deviating from the bi-directional reference position, the engagement shaft is actuated through the accommodation portion to move the first and second connection portions A rotating cylinder for rotating the carrier and aligning the carrier to a two-direction reference position;
Wherein the carrier alignment device comprises:

11. The method of claim 10,
Wherein an opening hole through which the first pressure plate moves is formed in the chute portion,
The first cylinder is installed on the upper side of the frame by a mounting block,
Wherein the first pressing plate is provided with a guide rail shaft for guiding sliding movement along a slot hole of the mounting block.

11. The method of claim 10,
Wherein the accommodating portion includes a heterogeneous position detecting sensor for detecting that the carrier is in a heterogeneous position when the elevating member of the third cylinder lifts up the first and second connecting portions of the carrier.

11. The method of claim 10,
Wherein the carrier alignment apparatus includes a position sensing unit for sensing a two-way reference position of the carrier aligned by the alignment operation unit and transmitting a signal to a subsequent process.

14. The method of claim 13,
The position sensing unit includes:
An elbow confirmation sensor provided on a side surface of the accommodating portion facing the chute portion and confirming an elbow of the carrier; And
And an alum verifying sensor provided on a side surface of the accommodating portion so as to be spaced apart from the elbow check sensor, thereby verifying the identity of the carrier.

15. The method of claim 14,
Wherein the bull's-eye confirmation sensor is provided at a position close to the second cylinder and the rotating cylinder in the accommodating portion,
Wherein the elbow recognition sensor is provided at an edge portion of the accommodating portion.

The method according to claim 1,
The carrier is supplied to the seat portion by a robot arm having an electromagnet,
Wherein the operation of pulling out the carrier finally aligned in the accommodating portion is performed by a grip type robot arm.