KR101438941B1

KR101438941B1 - 주차 지원 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101438941B1
Application number: KR1020120143923A
Authority: KR
Inventors: 최재섭; 윤대중; 장유진
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2012-12-11
Filing date: 2012-12-11
Publication date: 2014-11-03
Anticipated expiration: 2032-12-11
Also published as: DE102013204079A1; US20140163862A1; KR20140075505A; CN103863320A

Abstract

본 발명은 주차 지원 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는, 차량에 구비된 카메라 및 센서로부터 입력된 영상 및 센서 측정값을 분석하여 상기 차량 주변의 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부, 상기 탐색된 주차공간 중 선택된 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 주차궤적 범위 산출부, 상기 산출된 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 가능한 주차 형태를 판별하고, 각 주차 형태별로 추정된 주차궤적에 근거하여 주차궤적 범위를 제공하는 주차 형태 판별부, 및 상기 주차 형태별 주차궤적 범위 중 선택된 목표 주차궤적 범위에 따라 상기 차량에 대한 주차 지원 정보를 제공하는 주차 지원 처리부를 포함한다.

Description

주차 지원 제어 장치 및 방법{Apparatus and method for controlling parking assistance}

본 발명은 주차 지원 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히, 차량 주차 시 목표주차영역을 기준으로 주차궤적 생성이 가능한 범위 내에서 가능한 주차 형태별 주차궤적의 범위를 제공하고, 목표 주차궤적에 대해 주차지원 정보를 제공하는 기술에 관한 것이다.

최근, 차량에는 운전자의 편의를 위해 SPAS(Smart Parking Assist System)와 같은 주차 지원 시스템이 내장되어, 차량 주차 시에 주차 지원 서비스를 제공한다.

이때, SPAS는 주차의 목표 위치를 정하여 목표 위치로의 주차를 위한 경로를 설정하고, 차량 주변의 정경이 촬영된 화상 데이터에 기초하여 설정된 경로에 대한 정보를 운전자에게 제공한다.

그러나, 기존의 SPAS는 운전자에게 주차 경로 제공 시 직선 또는 곡선 형태의 경로 정보를 제공하기 때문에, 운전자가 경로를 따라 주차를 하더라도 차량의 중심이 주차궤적과 일치하지 않으면 자칫 주변의 차량과 충돌할 수 있으므로, 운전자는 충돌에 대한 불안감을 가질 수 있다.

[특허문헌] 국내등록특허 제1119563호.

본 발명의 목적은, 차량 주차 시 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성이 가능한 범위 정보 및 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 가능한 주차 형태별 주차궤적의 범위를 제공하도록 하는 주차 지원 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.

특히, 본 발명의 목적은, 차량의 길이, 폭 및 회전 각도 등에 따라 주차궤적 범위를 산출함으로써 운전자가 주변의 차량과의 충돌에 대한 불안감을 해소할 수 있도록 하는 주차 지원 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 주차 지원 시 정지 시점 및 변속 시점에 대한 정보를 화면을 통해 실시간으로 제공하도록 하는 주차 지원 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치는, 차량에 구비된 카메라 및 센서로부터 입력된 영상 및 센서 측정값을 분석하여 상기 차량 주변의 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부; 상기 탐색된 주차공간 중 선택된 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 주차궤적 범위 산출부; 상기 산출된 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 상기 차량의 현재 위치에서 가능한 주차 형태를 판별하고, 각 주차 형태별로 추정된 주차궤적과 상기 차량의 길이와 상기 차량의 폭과 회전각도에 근거하여 주차궤적 범위를 제공하는 주차 형태 판별부; 및 상기 주차 형태별 주차궤적 범위 중 선택된 목표 주차궤적 범위에 따라 상기 차량에 대한 주차 지원 정보를 제공하는 주차 지원 처리부를 포함하며, 상기 주차 형태는, 전방주차, 후방주차, 평행주차 및 대각선 주차 중 어느 하나이고, 상기 주차 지원 정보는, 변속 시점에 대한 정보와 정지라인까지의 주행궤적 범위를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차궤적 범위 산출부는, 상기 차량 주변의 주차구획선을 인식하여 상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차궤적 범위 산출부는, 상기 차량 주변에서 주차구획선이 인식되지 않을 때, 상기 센서 측정값을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 것을 특징으로 한다.

상기 주차 지원 정보는, 상기 차량이 상기 정지라인에 도달할 때, 새로운 변속 시점에 대한 정보와 새로운 정지라인까지의 주행궤적 범위와 상기 정지라인에 대응하는 정지시점 알림라인에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 입력된 영상은, AVM(Around View Monitoring) 영상인 것을 특징으로 한다.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주차 지원 제어 방법은, 차량에 구비된 카메라 및 센서로부터 입력된 영상 및 센서 측정값을 분석하여 상기 차량 주변의 주차공간을 탐색하는 단계; 상기 탐색된 주차공간 중 선택된 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 단계; 상기 산출된 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 상기 차량의 현재 위치에서 가능한 주차 형태를 판별하고, 각 주차 형태별로 추정된 주차궤적과 상기 차량의 길이와 상기 차량의 폭과 회전각도에 근거하여 주차궤적 범위를 제공하는 단계; 및 상기 주차 형태별 주차궤적 범위 중 선택된 목표 주차궤적 범위에 따라 상기 차량에 대한 주차 지원 정보를 제공하는 단계를 포함하며, 상기 주차 형태는, 전방주차, 후방주차, 평행주차 및 대각선 주차 중 어느 하나이고, 상기 주차 지원 정보는, 변속 시점에 대한 정보와 정지라인까지의 주행궤적 범위를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 차량 주차 시 목표주차공간의 위치를 기준으로 주차궤적 생성이 가능한 범위 정보 및 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 차량의 길이, 폭 및 회전 각도 등에 따라 가능한 주차 형태별 주차궤적의 범위를 화면을 통해 제공함으로써, 운전자가 주차 시 주행 가능한 범위를 한눈에 확인할 수 있으며, 이로 인해 운전자가 주변의 차량과의 충돌에 대한 불안감을 해소할 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명은, 운전자가 주차 지원 시 정지 시점 및 변속 시점에 대한 정보를 화면을 통해 실시간으로 확인할 수 있어, 주차 시의 편의성의 증대되는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치의 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 3a 내지 도 3d는 도 2의 주차궤적 생성 가능 범위 산출 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 4는 도 2의 주차 지원 정보 제공 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 주차 지원 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치(100)는 주차공간 탐색부(110), 주차궤적 범위 산출부(120), 주차 형태 판별부(130), 주차 지원 처리부(140) 및 표시 제어부(150)를 포함한다.

먼저, 주차공간 탐색부(110)는 차량에 구비된 카메라(10)로부터 차량의 주변영상을 입력받는다. 여기서, 주차공간 탐색부(110)는 AVM(Around View Monitoring) 시스템으로부터 AVM 영상을 입력받을 수도 있다. 이하에서는 입력 영상이 AVM 영상인 것으로 가정하여 설명하도록 한다. 또한, 주차공간 탐색부(110)는 차량에 구비된 센서(20)로부터 센서 측정값을 입력받는다. 여기서, 센서(20)는 거리측정용 초음파센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

주차공간 탐색부(110)는 AVM 영상 및 센서 측정값을 분석하여 차량 주변의 주차공간을 탐색한다. 이때, 주차공간 탐색부(110)는 주차공간 탐색 결과를 주차궤적 범위 산출부(120) 및 표시 제어부(150)로 전달한다. 표시 제어부(150)는 주차공간 탐색부(110)로부터 입력된 주차공간 탐색 결과를 터치스크린과 같은 입출력 인터페이스(30)로 출력하여, 입출력 인터페이스(30)의 화면 상에 주차공간이 표시되도록 한다. 구체적으로, 입출력 인터페이스(30)의 화면에서는 AVM 영상 상에 탐색된 주차공간이 표시되게 된다.

따라서, 사용자는 입출력 인터페이스(30)의 화면을 통해 차량 주변의 주차공간을 확인하는 것이 가능하게 된다. 또한, 사용자는 입출력 인터페이스(30)의 화면 상에 표시된 주차공간 중 목표주차공간을 선택할 수 있다.

이때, 표시 제어부(150)는 입출력 인터페이스(30)를 통해 목표주차공간에 대한 선택 정보가 입력되면, 주차궤적 범위 산출부(120)로 제어신호를 출력한다.

한편, 주차궤적 범위 산출부(120)는 표시 제어부(150)로부터 제어신호가 입력되면, 주차공간 탐색부(110)로부터 입력된 주차공간 탐색 정보 중 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출한다. 여기서, 주차궤적 범위 산출부(120)는 사용자로부터 목표주차공간이 선택되면, 주차공간 탐색부(110)로부터 목표주차공간에 대한 정보만을 입력받을 수도 있다.

주차궤적 범위 산출부(120)는 AVM 영상 내에서 목표주차공간을 기준으로 주차궤적을 생성할 수 있는 전체범위를 제공할 수 있다.

여기서, 주차궤적 범위 산출부(120)는 AVM 영상 내에서 차량 주변의 주차구획선을 인식하고, 인식된 주차구획선을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출할 수 있다. 만일, 차량 주변에 다른 차량이 존재하는 경우, 주차궤적 범위 산출부(120)는 인식된 주차 구획선과 센서 측정값을 모두 고려하여 주차궤적 생성 가능 범위를 산출할 수 있다.

한편, 주차궤적 범위 산출부(120)는 AVM 영상 내에서 차량 주변의 주차구획선이 인식되지 않는 경우, 센서 측정값을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출할 수도 있다. 이에, 주차궤적 범위 산출부(120)의 주차궤적 생성 가능 범위 산출 동작은 도 3a 내지 도 3d를 참조하여 보다 상세히 설명하도록 한다.

주차궤적 범위 산출부(120)는 주차궤적 생성 범위에 대한 산출 결과를 표시 제어부(150)로 전달하여 입출력 인터페이스(30)의 화면을 통해 표시되도록 한다.

또한, 주차궤적 범위 산출부(120)는 산출된 주차궤적 생성 가능 범위에 대한 정보를 주차 형태 판별부(130)로 전달한다. 이때, 주차 형태 판별부(130)는 주차궤적 범위 산출부(120)로부터 입력된 주차궤적 생성 가능 범위에 대한 정보에 근거하여, 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 가능한 주차 형태를 판별한다. 예를 들어, 주차 형태 판별부(130)는 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 전방주차, 후방주차, 평행주차 및 대각선 주차 등과 같이 차량의 현재 위치에서 가능한 주차 형태를 판별하도록 한다.

또한, 주차 형태 판별부(130)는 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 가능한 주차 형태별로 주차궤적을 추정하고, 추정된 각 주차궤적에 근거하여 주차궤적 범위를 산출한다. 이때, 주차 형태 판별부(130)는 차량의 길이, 폭 및 회전각도 등에 대한 정보를 반영하여 주차궤적 범위를 산출할 수 있다.

이때, 주차 형태 판별부(130)는 주차 형태별 주차궤적 범위에 대한 정보를 주차 지원 처리부(140)로 전달한다. 또한, 주차 형태 판별부(130)는 주차 형태별 주차궤적 범위에 대한 정보를 표시 제어부(150)로 전달하여 입출력 인터페이스(30)의 화면을 통해 표시되도록 한다.

따라서, 사용자는 입출력 인터페이스(30)의 화면을 통해 주차 형태별 주차궤적 범위를 확인할 수 있으며, 입출력 인터페이스(30) 화면 상에 표시된 주차 형태별 주차궤적 범위 중 원하는 주차 형태의 주차궤적 범위를 선택할 수 있다. 이때, 표시 제어부(150)는 입출력 인터페이스(30)를 통해 목표 주차궤적 범위에 대한 선택 정보가 입력되면, 주차 지원 처리부(140)로 제어신호를 출력한다.

한편, 주차 지원 처리부(140)는 표시 제어부(150)로부터 제어신호가 입력되면, 주차 형태 판별부(130)로부터 입력된 주차 형태별 주차궤적 범위 중 선택된 주차 형태의 주차궤적 범위에 근거하여 차량의 현재 위치에 따른 주차 지원 정보를 표시 제어부(150)로 출력하도록 한다. 이 경우, 표시 제어부(150)는 주차 지원 처리부(140)로부터 입력되는 주차 지원 정보가 입출력 인터페이스(30)의 화면을 통해 표시되도록 한다.

이때, 주차 지원 처리부(140)는 목표 주차궤적 범위로 차량의 위치 변경을 유도하는 정보를 출력할 수 있으며, 정지 및 변속 시점 등과 같은 정보를 출력할 수도 있다. 주차 지원 처리부(140)에서 주차 지원 정보를 제공하는 동작은 도 4를 참조하여 보다 상세히 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치의 제어 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 특히, 도 2는 주차 지원 제어 장치의 동작에 따라 구현되는 입출력 인터페이스의 화면을 나타낸 것이다.

본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치는 먼저 차량 주변의 주차공간을 탐색하는데, AVM 영상 및 센서 측정값을 이용하여 주차공간을 탐색하도록 한다. 주차 지원 제어 장치는 주차공간이 탐색되면 도 2의 (a)와 같이 화면을 통해 차량(10)의 위치를 기준으로 탐색된 주차공간(R1, R2)이 표시되도록 한다.

이때, 사용자는 목표주차공간을 선택할 수 있으며, 도 2의 (b)와 같이 목표주차공간이 선택되면, 주차 지원 제어 장치는 선택된 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하여 입출력 인터페이스 화면을 통해 표시되도록 한다.

이후, 주차 지원 제어 장치는 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 가능한 주차 형태별 주차궤적 범위를 산출하여, 도 2의 (c)와 같이 입출력 인터페이스 화면을 통해 주차 형태별 주차궤적 범위

및

가 표시되도록 한다. 이때, 사용자는

및

중 어느 하나의 주차 형태에 따른 주차궤적 범위를 선택할 수 있다.

만일,

의 주차궤적 범위가 선택되면, 주차 지원 제어 장치는 도 2의 (d) 내지 (f)와 같이 차량의 위치 변화에 따라 가변하는 주차 지원 정보가 입출력 인터페이스 화면을 통해 표시되도록 할 수 있으며, 차량이

의 주차궤적 범위를 이탈하는 경우에는 경보하거나, 스티어링 휠이 자동 제어되도록 할 수도 있다.

도 3a 내지 도 3d는 도 2의 주차궤적 생성 가능 범위 산출 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

먼저, 도 3a는 주차궤적 생성 가능 범위를 설정하는 예를 나타낸 것으로, 센서 측정값에 의해 산출된 기준 범위(301) 및 주차구획 기준 범위(311)를 나타낸 것이다. 이때, 주차 지원 제어 장치는 주차구획선의 유/무와 주변의 다른 차량 유/무에 따라 기준 범위를 다르게 설정할 수 있다.

도 3b는 차량의 진행방향을 기준으로 수직방향의 주차공간 및 수평방향의 주차공간이 탐색된 경우의 주차궤적 생성 가능 범위를 나타낸 것으로, 주차 지원 제어 장치는 수직방향의 주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위와 수평방향의 주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위를 각각 산출하도록 한다.

도 3c는 차량의 진행방향을 기준으로 좌/우 대각선 방향의 주차공간이 탐색된 경우의 주차궤적 생성 가능 범위를 나타낸 것으로, 주차 지원 제어 장치는 좌측 대각선 방향의 주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위와, 우측 대각선 방향의 주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위를 각각 산출하도록 한다.

도 3d는 차량의 진행방향을 기준으로 수직방향의 주차공간 및 우측 대각선 방향의 주차공간이 탐색된 경우의 주차궤적 생성 가능 범위를 나타낸 것으로, 주차 지원 제어 장치는 수직방향의 주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위와, 우측 대각선 방향의 주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위를 각각 산출하도록 한다.

이와 같이, 주차 지원 제어 장치는 AVM 영상으로부터 차량 주변의 주차공간이 탐색되면, 탐색된 주차공간들에 대한 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하고, 이때 사용자로부터 목표주차공간이 선택되면, 선택된 목표주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위가 입출력 인터페이스 화면을 통해 표시되도록 할 수 있다.

도 4는 도 2의 주차 지원 정보 제공 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치는 도 2의 (c)에서 선택된 주차 형태의 주차궤적 범위를 기준으로 자동 주차 지원 정보를 제공한다.

이때, 주차 지원 제어 장치는 목표주차공간과 차량의 위치를 비교하여 주차 지원을 위한 차량 위치가 변경되도록 하기 위해, 도 4의 (a)와 같이, 드라이브 모드 'D'에 대한 정보와 정지라인(401)까지의 주행궤적 범위가 입출력 인터페이스 화면을 통해 표시되도록 한다.

만일, 차량이 전방으로 주행하여 정지라인(401)에 도달하면, 도 4의 (b)와 같이, 주차 지원 제어 장치는 정지시점 알림라인(411)이 표시되도록 하고, 후진주행 모드 'R'에 대한 정보와 정지라인(412)까지의 주행궤적 범위가 입출력 인터페이스 화면을 통해 표시되도록 한다.

또한, 차량이 후방으로 주행하여 정지라인(412)에 도달하면, 도 4의 (c)와 같이, 주차 지원 제어 장치는 정지시점 알림라인(421)이 표시되도록 하고, 드라이브 모드 'D'에 대한 정보와 정지라인(422)까지의 주행궤적 범위가 입출력 인터페이스 화면을 통해 표시되도록 한다.

또한, 차량이 전방으로 주행하여 정지라인(422)에 도달하면, 도 4의 (d)와 같이, 주차 지원 제어 장치는 정지시점 알림라인(431)이 표시되도록 하고, 후진주행 모드 'R'에 대한 정보와 정지라인(432)까지의 주행궤적 범위가 입출력 인터페이스 화면을 통해 표시되도록 한다.

이때, 차량이 후방으로 주행하여 정지라인(432)에 도달한 경우, 도 4의 (e)와 같이, 차량은 목표주차공간에 도달했으므로, 주차 지원 제어 장치는 주차 지원 서비스를 완료하도록 한다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 5는 본 발명에 따른 주차 지원 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 지원 제어 장치는 차량에 구비된 카메라 및 센서로부터 주변영상 및 센서 측정값이 입력되면(S100), 'S100' 과정에서 입력된 주차공간을 탐색한다(S110).

'S110' 과정에서 탐색된 주차공간은 입출력 인터페이스 화면에 표시되며, 탐색된 주차공간 중 사용자로부터 목표주차공간이 선택되면(S120), 선택된 목표주차공간에 대한 주차궤적 생성 가능 범위를 산출한다(S130).

이때, 주차 지원 제어 장치는 'S130' 과정에서 산출된 주차궤적 생성 가능 범위 내에서의 주차 가능 형태를 판별하여(S140), 주차 형태별 주차궤적 범위가 입출력 인터페이스 화면에 표시되도록 한다(S150).

만일, 사용자로부터 목표 주차궤적 범위가 선택되면(S160), 주차 지원 장치는 목표 주차궤적 범위를 기준으로 주차 지원을 수행한다(S170).

이상과 같이 본 발명에 의한 주차 지원 제어 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.

10: 카메라 20: 센서
30: 입출력 인터페이스 100: 주차 지원 제어 장치
110: 주차공간 탐색부 120: 주차궤적 범위 산출부
130: 주차 형태 판별부 140: 주차 지원 처리부
150: 표시 제어부

Claims

차량에 구비된 카메라 및 센서로부터 입력된 영상 및 센서 측정값을 분석하여 상기 차량 주변의 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부;
상기 탐색된 주차공간 중 선택된 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 주차궤적 범위 산출부;
상기 산출된 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 상기 차량의 현재 위치에서 가능한 적어도 두 개 이상의 주차 형태를 판별하고, 각 주차 형태별로 추정된 주차궤적과 상기 차량의 길이와 상기 차량의 폭과 회전각도에 근거하여 상기 적어도 두 개 이상의 주차 형태에 대한 주차궤적 범위를 제공하는 주차 형태 판별부; 및
상기 적어도 두 개 이상의 주차 형태에 대해 제공된 주차궤적 범위 중 선택된 주차 형태에 대한 주차궤적 범위를 목표 주차궤적 범위로 하여 상기 차량에 대한 주차 지원 정보를 제공하는 주차 지원 처리부를 포함하며,
상기 주차 형태는, 전방주차, 후방주차, 평행주차 및 대각선 주차 중 적어도 두 개이고,
상기 주차 지원 정보는, 변속 시점에 대한 정보와 정지라인까지의 주행궤적 범위를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 주차궤적 범위 산출부는,
상기 차량 주변의 주차구획선을 인식하여 상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 주차궤적 범위 산출부는,
상기 차량 주변에서 주차구획선이 인식되지 않을 때, 상기 센서 측정값을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 주차 지원 정보는,
상기 차량이 상기 정지라인에 도달할 때, 새로운 변속 시점에 대한 정보와 새로운 정지라인까지의 주행궤적 범위와 상기 정지라인에 대응하는 정지시점 알림라인에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 입력된 영상은,
AVM(Around View Monitoring) 영상인 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 장치.
차량에 구비된 카메라 및 센서로부터 입력된 영상 및 센서 측정값을 분석하여 상기 차량 주변의 주차공간을 탐색하는 단계;
상기 탐색된 주차공간 중 선택된 목표주차공간을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 단계;
상기 산출된 주차궤적 생성 가능 범위 내에서 상기 차량의 현재 위치에서 가능한 적어도 두 개 이상의 주차 형태를 판별하고, 각 주차 형태별로 추정된 주차궤적과 상기 차량의 길이와 상기 차량의 폭과 회전각도에 근거하여 상기 적어도 두 개 이상의 주차 형태에 대한 주차궤적 범위를 제공하는 단계; 및
상기 적어도 두 개 이상의 주차 형태에 대해 제공된 주차궤적 범위 중 선택된 주차 형태에 대한 주차궤적 범위를 목표 주차궤적 범위로 하여 상기 차량에 대한 주차 지원 정보를 제공하는 단계를 포함하며,
상기 주차 형태는, 전방주차, 후방주차, 평행주차 및 대각선 주차 중 적어도 두 개이고,
상기 주차 지원 정보는, 변속 시점에 대한 정보와 정지라인까지의 주행궤적 범위를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 단계는,
상기 차량 주변의 주차구획선을 인식하여 상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 단계는,
상기 차량 주변에서 주차구획선이 인식되지 않을 때, 상기 센서 측정값을 기준으로 주차궤적 생성 가능 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 주차 지원 정보는,
상기 차량이 상기 정지라인에 도달할 때, 새로운 변속 시점에 대한 정보와 새로운 정지라인까지의 주행궤적 범위와 상기 정지라인에 대응하는 정지시점 알림라인에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 입력된 영상은,
AVM(Around View Monitoring) 영상인 것을 특징으로 하는 주차 지원 제어 방법.