[go: up one dir, main page]

KR101417399B1 - 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101417399B1
KR101417399B1 KR1020120126691A KR20120126691A KR101417399B1 KR 101417399 B1 KR101417399 B1 KR 101417399B1 KR 1020120126691 A KR1020120126691 A KR 1020120126691A KR 20120126691 A KR20120126691 A KR 20120126691A KR 101417399 B1 KR101417399 B1 KR 101417399B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
vehicle
top view
view image
solid object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020120126691A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140060060A (ko
Inventor
최재섭
윤대중
장유진
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020120126691A priority Critical patent/KR101417399B1/ko
Priority to DE102013204415.1A priority patent/DE102013204415B4/de
Priority to US13/847,210 priority patent/US8922394B2/en
Priority to CN201310119412.2A priority patent/CN103810901B/zh
Priority to JP2013143529A priority patent/JP2014094737A/ja
Publication of KR20140060060A publication Critical patent/KR20140060060A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101417399B1 publication Critical patent/KR101417399B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Multimedia (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법에 관한 것으로, 주차 위치 표시 장치는 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득된 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득된 주변영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 입체물 검출부, 상기 센서값 및 상기 주변영상에 근거하여 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 입체물 위치 판단부, 및 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 주변영상 상에 상기 검출된 입체물에 대응하는 디스플레이 요소가 출력되도록 제어하는 출력 제어부를 포함한다.

Description

차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법{Apparatus and method for parking position display of vehicle}
본 발명은 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탑 뷰 영상 상에 차량 주변의 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하는 기술에 관한 것이다.
차량의 주차제어기능은 차량 주변의 빈 구획 또는 입체물 등을 검출하여 모니터 등을 통해 표시함으로써 사용자가 주차 구획을 선택할 수 있도록 한다.
이때, 모니터 등에는 차량 주변에서 촬영된 주변영상을 합성한 탑 뷰 영상을 표시하게 되는데, 탑 뷰 영상의 경우 뷰를 변환하는 과정에서 영상 왜곡이 심해 입체물의 존재 여부를 확인할 수는 있으나 입체물이 무엇인지를 파악하는 것은 쉽지 않다. 또한, 탑 뷰 영상 상에 표시된 입체물의 왜곡으로 인해 빈 구획이 입체물에 가려져 탑 뷰 영상 만으로는 빈 구획을 쉽게 파악하지 못하는 경우가 발생한다.
본 발명의 목적은, 거리측정센서의 센서값과 주변영상의 분석 결과를 적용하여 입체물을 검출함으로써 입체물에 대해 정확한 검출이 가능하도록 하는 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 탑 뷰 영상 상에 차량 주변의 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하여 보정으로 인해 왜곡된 탑 뷰 영상으로부터 차량 주변의 입체물 인식률이 증대되도록 하는 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 영상 왜곡이 없는 빈 구획의 영상을 임시 저장하고, 추후 영상 왜곡이 있는 빈 구획의 영상을 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하여 차량 주변의 빈 구획에 대한 인식률이 증대되도록 하는 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 주차 위치 표시 장치는, 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 입체물 검출부, 상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 상기 검출된 입체물의 실제 위치 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 입체물 위치 판단부, 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 출력 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 검출부는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 검출부는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 위치 판단부는, 상기 검출된 입체물의 실제 위치에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치는, 상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 빈 구획 인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 출력 제어부는, 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 인식된 빈 구획의 영상이 임시 저장되도록 하고, 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 상기 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물 검출부는, 주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지는, 상기 입체물의 이미지 및 상기 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 주차 위치 표시 방법은, 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계, 상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 검출된 입체물의 실제 위치 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 단계, 및 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는, 상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 입체물의 위치를 판단하는 단계는, 상기 검출된 입체물의 실제 위치에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법은, 상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법은, 상기 인식된 빈 구획의 영상을 임시 저장하는 단계, 및 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 상기 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는, 주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 이미지는, 상기 입체물의 이미지 및 상기 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 거리측정센서의 센서값과 주변영상의 분석 결과를 적용하여 입체물을 검출함으로써 입체물에 대해 정확한 검출이 가능한 이점이 있으며, 거리측정센서값으로부터 인식 영역을 설정하고, 설정된 인식영역 내에서 입체물을 검출하므로 입체물 인식 시간이 단축되는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 탑 뷰 영상 상에 차량 주변의 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하여 보정으로 인해 왜곡된 탑 뷰 영상으로부터 차량 주변의 입체물 인식률이 증대되는 이점이 있으며, 영상 왜곡이 없는 빈 구획의 영상을 임시 저장하고 추후 영상 왜곡이 있는 빈 구획의 영상을 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하여 차량 주변의 빈 구획에 대한 인식률이 증대되는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량을 도시한 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치에서 입체물을 검출하는 예를 도시한 예시도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량을 도시한 도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량(10)은 거리측정센서(11)를 구비하여 입체물간 거리를 측정한다. 이때, 거리측정센서(11)에 의해 측정된 거리측정 센서값은 차량(10)에 구현된 주차 위치 표시 장치(미도시)로 전달되어 입체물 및 빈 구획을 검출하는데 적용된다.
도 1에서는 거리측정센서(11)가 차량(10)의 전방에 배치된 것으로 도시하였으나, 이는 일 실시예일 뿐, 차량(10)의 좌, 우 측면 및 후방 중 어느 하나에 배치될 수도 있으며, 차량(10)의 전, 후, 좌, 우에 각각 배치될 수도 있다.
한편, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치가 적용된 차량(10)은 카메라(15a, 15b, 15c, 15d)를 구비하여 차량 주변의 주변영상을 촬영한다. 이때, 차량(10)에 구비된 카메라(15a, 15b, 15c, 15d)를 통해 촬영된 주변영상들은 차량(10)에 구현된 주차 위치 표시 장치로 전달되어, 입체물 및 빈 구획을 검출하고, 주차 위치를 표시하는데 적용된다. 도 1에서는 카메라(15a, 15b, 15c, 15d)가 차량(10)의 전, 후, 좌, 우에 각각 배치된 것으로 도시하였으나, 차량(10)의 전, 후, 좌, 우 중 적어도 한 곳에 배치될 수도 있다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)는, 제어부(110), 센서값 취득부(120), 영상 취득부(130), 출력부(140), 저장부(150), 영상 변환부(160), 빈 구획 인식부(170), 입체물 검출부(180), 입체물 위치 판단부(190) 및 출력 제어부(200)를 포함한다. 여기서, 제어부(110)는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)의 각 부의 동작을 제어한다.
센서값 취득부(120)는 차량에 구비된 거리측정센서(11)와 연결되어, 거리측정센서(11)로부터 감지되는 센서값을 취득한다. 여기서, 거리측정센서(11)는 초음차 센서, 레이더 및 라이더 등이 해당될 수 있으며, 센서값 취득부(120)에 의해 취득된 센서값은 차량 주변에서 입체물까지의 거리 측정값인 것으로 한다.
영상 취득부(130)는 차량에 구비된 카메라와 연결되어, 카메라로부터 촬영되는 주변영상을 취득한다. 이때, 카메라는 차량의 전, 후, 좌 및 우에 배치된 카메라를 포함할 수 있으며, 영상 취득부(130)는 차량의 전, 후, 좌 및 우에 배치된 카메라로부터 촬영된 주변영상을 각각 취득할 수 있다.
한편, 영상 취득부(130)는 차량에 AVM 시스템이 구비된 경우, AVM 시스템과 연결되어 AVM 시스템에 의해 생성된 탑 뷰 영상을 취득할 수도 있다.
출력부(140)는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)의 동작 상태 및 입체물 또는 빈 구획 검출 결과 등을 출력할 수 있다. 또한, 출력부(140)는 차량 주행 시 또는 주차 시의 주차 위치가 표시된 영상을 출력할 수 있다. 여기서, 출력부(140)는 연결된 디스플레이 수단으로 신호를 출력할 수도 있으나, 출력부(140)가 디스플레이 수단일 수 있다. 이때, 디스플레이 수단은 차량에 구비된 모니터 및 내비게이션의 화면 등과 같이 영상을 디스플레이 할 수 있는 수단이라면 어느 것이든 적용 가능하다.
저장부(150)는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치(100)의 동작을 위한 설정값이 저장되며, 센서값 취득부(120)에 의해 취득된 센서값 및 영상 취득부(130)에 의해 취득된 영상 등이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 입체물 및 빈 구획의 검출 결과, 입체물 위치 정보, 및 주차 위치가 표시된 영상 등이 저장될 수 있다.
영상 변환부(160)는 영상 취득부(130)에 의해 취득된 주변영상들을 탑 뷰 영상으로 변환하고, 각 탑 뷰 영상들을 합성하여 하나의 탑 뷰 영상을 생성한다. 만일, 영상 취득부(130)에서 AVM 시스템으로부터 탑 뷰 영상을 취득하는 경우, 영상 변환부(160)는 생략될 수 있다.
빈 구획 인식부(170)는 차량에 구비된 거리측정센서(11)로부터 취득된 센서값 및 영상 변환부(160)에 의해 생성된 탑 뷰 영상 또는 AVM 시스템으로부터 취득된 탑 뷰 영상을 분석하여 차량 주변의 빈 구획을 인식한다. 이때, 빈 구획 인식부(170)는 빈 구획의 실제 위치 및 탑 뷰 영상 내에서 빈 구획의 위치 등을 인식한다.
입체물 검출부(180)는 차량에 구비된 거리측정센서(11)로부터 취득된 센서값 및 탑 뷰 영상을 분석하여 차량 주변의 입체물을 검출한다.
여기서, 입체물 검출부(180)는 취득된 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출할 수 있다. 이때, 입체물 검출부(180)는 취득된 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 입체물에 대한 인식영역을 설정하고, 설정된 인식 영역을 기준으로 대응되는 입체물을 검출할 수 있다.
이 경우, 센서값을 기준으로 인식 영역을 한정하기 때문에 탑 뷰 영상으로부터 입체물을 검출하는 시간을 단축 시킬 수 있게 된다.
입체물 위치 판단부(190)는 센서값 및 탑 뷰 영상에 근거하여 입체물의 위치를 판단한다. 이때, 입체물 위치 판단부(190)는 검출된 입체물의 실제 위치를 판단하고, 검출된 입체물의 실제 위치에 근거하여 탑 뷰 영상 내에서의 입체물 위치를 판단한다.
출력 제어부(200)는 검출된 입체물의 위치를 기준으로 탑 뷰 영상 상에 검출된 입체물에 대응하는 디스플레이 요소가 출력되도록 제어하는 제어신호를 출력부(140)로 출력한다. 이 경우, 탑 뷰 영상 상에서 입체물의 왜곡으로 인해 입체물이 무엇인지 쉽게 파악할 수 없는 경우에도 디스플레이 요소에 의해 입체물을 사용자가 쉽게 파악할 수 있게 된다.
여기서, 상기 디스플레이 요소는 입체물의 이미지 및 아이콘 중 적어도 하나를 포함하는 것으로 한다. 다만, 본 발명의 실시예에서는 탑 뷰 영상 상에 입체물에 대응하는 아이콘을 표시하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이에, 탑 뷰 영상 상에 입체물에 대응하는 디스플레이 요소를 표시하는 실시예는 도 4a 내지 도 5를 참조하도록 한다.
한편, 출력 제어부(200)는 빈 구획 인식부(170)에 의해 빈 구획이 인식되면, 탑 뷰 영상 내에서 인식된 빈 구획의 영상이 저장부(150)에 임시 저장되도록 한다. 이때, 출력 제어부(200)는 추후 탑 뷰 영상 내에서 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상이 검출되면, 왜곡된 빈 구획의 영상을 저장부(150)에 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하도록 한다. 이 경우, 탑 뷰 영상 상에서 입체물에 의해 가려진 빈 구획도 사용자가 쉽게 파악할 수 있게 된다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치에서 입체물을 검출하는 예를 도시한 예시도이다.
도 3a는 차량에 구비된 거리측정센서를 이용하여 차량 주변에서 입체물 간 거리를 측정하여 입체물을 검출하는 실시예를 나타낸 것이다. 이때, 주차 위치 표시 장치는 거리측정센서에 의해 측정된 거리 측정값을 토대로 입체물 검출을 위한 인식 영역을 설정할 수 있다.
한편, 도 3b 및 도 3c는 차량에 구비된 카메라를 통해 취득되는 주변영상을 기준으로 입체물을 인식하는 실시예를 나타낸 것이다. 이 경우, 주차 위치 표시 장치는 소정 시간을 두고 촬영된 두 개의 주변영상에 대한 차영상으로부터 입체물을 검출하거나, 탬플릿 매칭 또는 좌우 대칭 판단을 통해 입체물을 검출할 수 있다.
물론, 거리 측정값 및 주변영상으로부터 입체물을 검출하는 방법은 이 외에도 다양하게 적용 가능하다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
먼저, 도 4a는 본 발명에 따른 차량 주변에서 획득한 원본 탑 뷰 영상을 나타낸 것이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 시간 흐름에 따라 변화하는 각각의 원본 탑 뷰 영상은 입체물을 검출하고, 검출된 입체물의 위치를 확인할 수는 있으나, 영상 왜곡으로 인해 어떤 종류의 입체물인지는 파악이 어렵다. 또한, (b)에서와 같이, 입체물로 인해 빈 구획이 가려져 원본 탑 뷰 영상으로부터는 빈 구획을 판단하기 어렵다.
한편, 도 4b는 도 4a의 원본 탑 뷰 영상에 입체물의 아이콘 및 빈 구획의 영상을 배치한 탑 뷰 영상을 나타낸 것이다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 주차 위치 표시 장치는 (a)에서 검출된 입체물, 즉, 차량에 대한 아이콘(420, 422)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 각각 배치하고, 입체물에 의해 왜곡되지 않은 빈 구획의 영상(410)을 임시 저장한다.
이후, 주차 위치 표시 장치는 도 4a의 (b)에서와 같이 원본 탑 뷰 영상에서 왜곡된 빈 구획의 영상을 도 4b의 (a)에서 임시 저장한 빈 구획의 영상(410)으로 대체하여 배치하도록 한다. 또한, 주차 위치 표시 장치는 도 4b의 (b)에서 새롭게 검출된 차량에 대한 아이콘(423)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 배치하도록 한다. 따라서, 도 4b의 (b)에서는 입체물의 위치와 빈 구획의 위치를 확실하게 구분할 수 있게 된다.
주차 위치 표시 장치는 (c)와 같이 차량의 위치가 변하더라도 도 4b의 (b)에서 이미 검출된 차량 및 빈 구획에 대해서는 동일한 아이콘(423) 및 빈 구획의 영상(410)이 배치되도록 한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 특히, 도 5는 선택된 주차 구획으로 주차를 시도하는 경우에 주차 위치를 표시하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 5를 참조하면, (a) 내지 (c)에서는 도 4b와 마찬가지로 검출된 차량에 대한 아이콘(501, 511)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 배치하고, 임시 저장된 빈 구획의 영상(505)으로 왜곡된 빈 구획의 영상을 대체하도록 한다.
이때, 차량을 주차할 주차 구획이 선택되어 해당 주차 구획으로 주차를 시도하는 경우, 주차 위치 표시 장치는 해당 차량에 대한 주차 궤적을 판단하고, 주차 궤적 주변의 영역을 탐색하여 입체물 및 빈 구획을 검출한다. 만일, 주차 궤적 영역에서 차량이 검출되면, 주차 위치 표시 장치는 도 5의 (d)와 같이 검출된 차량에 대한 아이콘(511)을 탑 뷰 영상 상에서 대응하는 위치에 배치하고, 왜곡된 빈 구획의 영상을 임시 저장된 빈 구획의 영상(505)으로 대체한다.
이 경우, 빈 구획의 영상이 왜곡되지 않는 영역에 대해서도 사용자가 빈 구획의 위치를 쉽게 파악할 수 있도록, 표시선 등과 같이 빈 구획을 강조하는 디스플레이 요소(515)를 추가로 배치할 수 있다.
도 5의 (e) 및 (f)와 같이 차량의 위치가 변하더라도, 변환된 위치의 탑 뷰 영상 상에 검출된 차량에 대응하는 아이콘(501, 511), 빈 구획의 영상(505), 빈 구획을 강조하는 디스플레이 요소(515) 등을 각각 배치하며 하여 주차가 완료될 때까지 사용자가 입체물 및 빈 구획의 위치를 쉽게 파악할 수 있도록 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 주차 위치 표시 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 위치 표시 장치는 주차 위치 표시를 위해 차량에 구비된 거리측정센서로부터 거리측정 센서값을 취득하고(S100), 차량에 구비된 적어도 하나의 카메라로부터 촬영된 주변영상을 취득한다(S110). 이때, 주차 위치 표시 장치는 'S110' 과정에서 취득된 적어도 하나의 주변영상을 합성한 탑 뷰 영상으로 변환한다(S120).
주차 위치 표시 장치는 'S100' 과정에서 취득된 거리측정 센서값과 'S120' 과정에서 생성된 탑 뷰 영상을 분석하여 차량 주변의 빈 구획을 인식한다(S130). 이때, 주차 위치 표시 장치는 빈 구획이 인식되면 탑 뷰 영상 상의 빈 구획 영상을 저장한다(S140).
한편, 주차 위치 표시 장치는 'S100' 과정에서 취득된 거리측정 센서값과 'S120' 과정에서 생성된 탑 뷰 영상을 분석하여, 차량 주변의 입체물이 검출되면(S150), 'S150' 과정에서 검출된 입체물의 위치를 판단하고(S160), 'S120' 과정에서 생성된 탑 뷰 영상 상에 'S150' 과정에서 검출된 입체물에 대응하는 아이콘을 배치하도록 한다(S170).
이후, 주차 위치 표시 장치는 빈 구획이 검출되면(S180), 특히 탑 뷰 영상 상에서 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획이 검출되면, 'S180' 과정에서 검출된 빈 구획의 영상 상에 'S140' 과정에서 저장된 빈 구획의 영상을 배치하여, 왜곡되지 않은 빈 구획 영상으로 대체된 탑 뷰 영상을 사용자에게 제공하도록 한다.
주차 위치 표시 장치는 'S150' 내지 'S190' 과정은 별도의 종료 명령이 입력되기 이전까지 반복하여 수행하도록 하며, 종료 명령이 입력되면(S200) 관련 동작을 종료하도록 한다.
한편, 도 7을 참조하면, 도 6의 'S140' 과정 이후 해당 차량을 주차할 주차 구획이 선택되면(S141), 주차 위치 표시 장치는 해당 차량의 현재 위치를 기준으로 주차 구획에 대한 주차 궤적을 판단하고(S143), 'S143' 과정에서 판단된 주차 궤적에 대한 주차 궤적 영역을 탐색하도록 한다(S145).
이후, 주차 위치 표시 장치는 도 6의 'S150' 이후 과정을 수행하며 주차 궤적 영역에서 검출되는 입체물에 대응하는 아이콘 및 빈 구획의 영상을 탑 뷰 영상 상에 배치하며 사용자가 주차 구획으로 안전하게 주차를 완료할 수 있도록 한다.
이상과 같이 본 발명에 의한 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10: 차량 11: 거리측정센서
15, 15a, 15b, 15c, 15d: 카메라 100: 주차 위치 표시 장치
110: 제어부 120: 센서값 취득부
130: 영상 취득부 140: 출력부
150: 저장부 160: 영상 변환부
170: 빈 구획 인식부 180: 입체물 검출부
190: 입체물 위치 판단부 200: 출력 제어부

Claims (18)

  1. 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 입체물 검출부;
    상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 상기 검출된 입체물의 실제 위치를 판단하고 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 입체물 위치 판단부; 및
    상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 출력 제어부를 포함하며,
    상기 출력 제어부는, 상기 탑 뷰 영상 내에서 인식된 빈 구획의 영상이 임시 저장되도록 하고, 상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 상기 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 입체물 검출부는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 입체물 검출부는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 빈 구획 인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 입체물 검출부는,
    주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 이미지는,
    상기 입체물의 이미지 및 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 장치.
  10. 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 주변영상들을 뷰 변환하여 합성한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계;
    상기 센서값 및 상기 탑 뷰 영상에 근거하여 검출된 입체물의 실제 위치를 판단하고, 상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 판단하는 단계;
    상기 탑 뷰 영상 내에서의 상기 검출된 입체물의 위치를 기준으로 상기 탑 뷰 영상 상에 상기 검출된 입체물에 해당하는 이미지가 출력되도록 제어하는 단계; 및
    상기 탑 뷰 영상 내에서 상기 입체물에 의해 왜곡된 빈 구획의 영상을 사전에 임시 저장된 빈 구획의 영상으로 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 탑 뷰 영상 내에서 대응되는 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는,
    상기 취득한 센서값으로부터 검출된 입체물의 정보에 근거하여 상기 입체물에 대한 인식영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  13. 삭제
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량에 구비된 거리측정센서로부터 취득한 센서값 및 상기 차량에 구비된 카메라로부터 취득한 탑 뷰 영상을 분석하여 상기 차량 주변의 빈 구획을 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  15. 삭제
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량 주변의 입체물을 검출하는 단계는,
    주차 구획이 선택되면, 선택된 주차 구획에 대한 주차 궤적의 주변을 탐색하여 주차 궤적 영역의 입체물을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
  17. 삭제
  18. 청구항 10에 있어서,
    상기 이미지는,
    상기 입체물의 이미지 및 상기 입체물의 아이콘 이미지 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 위치 표시 방법.
KR1020120126691A 2012-11-09 2012-11-09 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법 Active KR101417399B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120126691A KR101417399B1 (ko) 2012-11-09 2012-11-09 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법
DE102013204415.1A DE102013204415B4 (de) 2012-11-09 2013-03-14 Vorrichtung und Verfahren zur Parkpositionsanzeige eines Fahrzeugs
US13/847,210 US8922394B2 (en) 2012-11-09 2013-03-19 Apparatus and method for parking position display of vehicle
CN201310119412.2A CN103810901B (zh) 2012-11-09 2013-04-08 车辆停车位置显示装置及方法
JP2013143529A JP2014094737A (ja) 2012-11-09 2013-07-09 車両の駐車位置表示装置及び方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120126691A KR101417399B1 (ko) 2012-11-09 2012-11-09 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140060060A KR20140060060A (ko) 2014-05-19
KR101417399B1 true KR101417399B1 (ko) 2014-07-08

Family

ID=50555997

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120126691A Active KR101417399B1 (ko) 2012-11-09 2012-11-09 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8922394B2 (ko)
JP (1) JP2014094737A (ko)
KR (1) KR101417399B1 (ko)
CN (1) CN103810901B (ko)
DE (1) DE102013204415B4 (ko)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009024062A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Anzeige von Objekten in einer Fahrzeugumgebung
US20150120035A1 (en) * 2013-10-25 2015-04-30 Infineon Technologies Ag Systems and Methods for Linking Trace Information with Sensor Data
CN104260722B (zh) * 2014-09-23 2017-06-06 北京理工大学 一种自动泊车系统
CN105015419B (zh) * 2015-07-17 2017-09-22 中山大学 基于立体视觉定位与建图的自动泊车方法
KR102352833B1 (ko) * 2015-08-12 2022-01-18 현대모비스 주식회사 어라운드뷰 제공 장치 및 방법
MY191458A (en) * 2015-10-22 2022-06-28 Nissan Motor Parking support method and parking support device
CN107967816A (zh) * 2016-10-19 2018-04-27 中兴通讯股份有限公司 车载终端、车位共享系统、车位确定方法及装置
CN106781691A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 北京汽车集团有限公司 驾驶预警的系统和方法
DE102016224510A1 (de) * 2016-12-08 2018-06-14 Audi Ag Verfahren zur Bereitstellung von Ergebnisdaten, die von einem Kraftfahrzeugumfeld abhängen
WO2019006743A1 (zh) * 2017-07-07 2019-01-10 驭势科技（北京）有限公司 一种用于控制车辆行驶的方法与设备
CN111183067B (zh) * 2017-10-05 2022-09-27 日产自动车株式会社 停车控制方法及停车控制装置
CN108394416B (zh) * 2018-01-30 2020-01-31 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种车位显示辅助方法及系统
CN110660236A (zh) * 2018-06-29 2020-01-07 比亚迪股份有限公司 空闲车位广播系统和方法及车辆和存储介质
CN110379178B (zh) * 2019-07-25 2021-11-02 电子科技大学 基于毫米波雷达成像的无人驾驶汽车智能泊车方法
US12061971B2 (en) 2019-08-12 2024-08-13 Micron Technology, Inc. Predictive maintenance of automotive engines
US11635893B2 (en) 2019-08-12 2023-04-25 Micron Technology, Inc. Communications between processors and storage devices in automotive predictive maintenance implemented via artificial neural networks
US11775816B2 (en) 2019-08-12 2023-10-03 Micron Technology, Inc. Storage and access of neural network outputs in automotive predictive maintenance
US11748626B2 (en) 2019-08-12 2023-09-05 Micron Technology, Inc. Storage devices with neural network accelerators for automotive predictive maintenance
US11853863B2 (en) 2019-08-12 2023-12-26 Micron Technology, Inc. Predictive maintenance of automotive tires
US12249189B2 (en) 2019-08-12 2025-03-11 Micron Technology, Inc. Predictive maintenance of automotive lighting
US11586194B2 (en) 2019-08-12 2023-02-21 Micron Technology, Inc. Storage and access of neural network models of automotive predictive maintenance
US11586943B2 (en) 2019-08-12 2023-02-21 Micron Technology, Inc. Storage and access of neural network inputs in automotive predictive maintenance
US11702086B2 (en) 2019-08-21 2023-07-18 Micron Technology, Inc. Intelligent recording of errant vehicle behaviors
US11361552B2 (en) * 2019-08-21 2022-06-14 Micron Technology, Inc. Security operations of parked vehicles
US10993647B2 (en) 2019-08-21 2021-05-04 Micron Technology, Inc. Drowsiness detection for vehicle control
US11498388B2 (en) 2019-08-21 2022-11-15 Micron Technology, Inc. Intelligent climate control in vehicles
US11042350B2 (en) 2019-08-21 2021-06-22 Micron Technology, Inc. Intelligent audio control in vehicles
US11436076B2 (en) 2019-09-05 2022-09-06 Micron Technology, Inc. Predictive management of failing portions in a data storage device
US11409654B2 (en) 2019-09-05 2022-08-09 Micron Technology, Inc. Intelligent optimization of caching operations in a data storage device
US11650746B2 (en) 2019-09-05 2023-05-16 Micron Technology, Inc. Intelligent write-amplification reduction for data storage devices configured on autonomous vehicles
US12210401B2 (en) 2019-09-05 2025-01-28 Micron Technology, Inc. Temperature based optimization of data storage operations
US11435946B2 (en) 2019-09-05 2022-09-06 Micron Technology, Inc. Intelligent wear leveling with reduced write-amplification for data storage devices configured on autonomous vehicles
US11693562B2 (en) 2019-09-05 2023-07-04 Micron Technology, Inc. Bandwidth optimization for different types of operations scheduled in a data storage device
US11250648B2 (en) 2019-12-18 2022-02-15 Micron Technology, Inc. Predictive maintenance of automotive transmission
US11531339B2 (en) 2020-02-14 2022-12-20 Micron Technology, Inc. Monitoring of drive by wire sensors in vehicles
US11709625B2 (en) 2020-02-14 2023-07-25 Micron Technology, Inc. Optimization of power usage of data storage devices

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080109871A (ko) * 2006-04-25 2008-12-17 도요타 지도샤（주） 주차지원장치 및 주차지원방법
JP2010247557A (ja) * 2009-04-10 2010-11-04 Whetron Electronics Co Ltd 障害物の位置を標記した鳥瞰画像で駐車を補助する装置とその使用方法
JP2011016401A (ja) * 2009-07-07 2011-01-27 Toyota Industries Corp 駐車支援装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100438623C (zh) * 1999-04-16 2008-11-26 松下电器产业株式会社 图象处理装置及监视系统
JP4108314B2 (ja) * 2001-10-31 2008-06-25 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置
DE10339645A1 (de) * 2003-08-28 2005-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Größe und Position einer Parklücke
JP2007504551A (ja) * 2003-09-03 2007-03-01 ストラテック　システムズ　リミテッド 駐車場において車両の位置を特定し、認識し、および追跡するための装置および方法
DE102004046589A1 (de) * 2004-08-05 2006-02-23 Volkswagen Ag Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug
JP2006341641A (ja) * 2005-06-07 2006-12-21 Nissan Motor Co Ltd 映像表示装置及び映像表示方法
KR101180621B1 (ko) 2006-07-06 2012-09-06 포항공과대학교 산학협력단 차량 검출 방법 및 장치
JP2008201178A (ja) * 2007-02-16 2008-09-04 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
DE102008004632A1 (de) * 2008-01-16 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Vermessung einer Parklücke
JP2010109452A (ja) * 2008-10-28 2010-05-13 Panasonic Corp 車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法
US8044781B2 (en) 2008-11-10 2011-10-25 Volkswagen Ag System and method for displaying a 3D vehicle surrounding with adjustable point of view including a distance sensor
JP2012040883A (ja) * 2008-12-19 2012-03-01 Panasonic Corp 車両周囲画像生成装置
CN101830204A (zh) * 2009-03-13 2010-09-15 徽昌电子股份有限公司 具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置及方法
CN101938635B (zh) * 2009-07-01 2012-04-18 财团法人车辆研究测试中心 复合影像式停车辅助系统
KR101283792B1 (ko) * 2009-11-17 2013-07-08 주식회사 만도 주차공간 인식 방법 및 장치
JP5484123B2 (ja) 2010-02-26 2014-05-07 三菱電機株式会社 車両周辺障害物検出装置
JP5516988B2 (ja) * 2010-10-20 2014-06-11 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102010051204A1 (de) 2010-11-12 2012-05-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Darstellen eines Hindernisses und Abbildungsvorrichtung
KR20120086576A (ko) 2011-01-26 2012-08-03 현대모비스 주식회사 주차 조향 보조 시스템
KR20120103232A (ko) * 2011-03-10 2012-09-19 현대모비스 주식회사 장애물 충돌 방지를 위한 주차 보조 장치 및 그 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080109871A (ko) * 2006-04-25 2008-12-17 도요타 지도샤（주） 주차지원장치 및 주차지원방법
JP2010247557A (ja) * 2009-04-10 2010-11-04 Whetron Electronics Co Ltd 障害物の位置を標記した鳥瞰画像で駐車を補助する装置とその使用方法
JP2011016401A (ja) * 2009-07-07 2011-01-27 Toyota Industries Corp 駐車支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140060060A (ko) 2014-05-19
US20140132423A1 (en) 2014-05-15
DE102013204415B4 (de) 2021-12-30
CN103810901B (zh) 2017-07-18
JP2014094737A (ja) 2014-05-22
DE102013204415A1 (de) 2014-05-15
CN103810901A (zh) 2014-05-21
US8922394B2 (en) 2014-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101417399B1 (ko) 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법
KR101459835B1 (ko) 입체물 표시 제어 장치 및 방법
US9754173B2 (en) Smart parking assist apparatus and method
JP6603094B2 (ja) キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及び、キャリブレーションプログラム
EP3140725B1 (en) Dynamic camera view to aid with trailer attachment
CN104081443B (zh) 用于操作机动车辆的驾驶员辅助装置的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆
US7379389B2 (en) Apparatus for monitoring surroundings of vehicle and sensor unit
CN103863320A (zh) 提供泊车辅助的装置和方法
US10618528B2 (en) Driving assistance apparatus
US20130242101A1 (en) Method and Device for Representing Obstacles in a Parking Assistance System of Motor Vehicles
KR20150022436A (ko) 주차 제어 장치, 방법 및 시스템
US10068143B2 (en) Method for calibrating a camera for a gaze direction detection in a vehicle, device for a motor vehicle having a camera and at least one further element, and computer program product
CN105313775A (zh) 全景式监控影像装置及其方法
KR20130036431A (ko) 주차 제어 방법, 장치 및 시스템
CN105793909B (zh) 用于借助车辆周围环境的通过摄像机采集的两个图像产生警告的方法和设备
KR20150036947A (ko) 영상 인식 장치 및 방법
WO2018042976A1 (ja) 画像生成装置、画像生成方法、記録媒体、および画像表示システム
KR20130015326A (ko) 카메라 시스템 및 이를 이용한 거리 인식 방법
JP2004364112A (ja) 車両周辺表示装置
CN110386068A (zh) 经由车辆传感器的测量
EP2272730A1 (en) Method and apparatus for displaying distance data in a parking distance control system
JPH095078A (ja) 車両周囲監視モニタ
WO2018074319A1 (ja) 画像認識装置
JP7334572B2 (ja) 物体検知装置および物体検知プログラム
KR20140072266A (ko) 3차원 정보를 이용한 주차 보조 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20121109

PA0201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20131023

Patent event code: PE09021S01D

AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 20140420

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

Patent event date: 20131023

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event code: PE06011S01I

AMND Amendment
PG1501 Laying open of application
PX0901 Re-examination

Patent event code: PX09011S01I

Patent event date: 20140420

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PX09012R01I

Patent event date: 20131223

Comment text: Amendment to Specification, etc.

PX0701 Decision of registration after re-examination

Patent event date: 20140526

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event code: PX07013S01D

Patent event date: 20140519

Comment text: Amendment to Specification, etc.

Patent event code: PX07012R01I

Patent event date: 20140420

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PX07011S01I

Patent event date: 20131223

Comment text: Amendment to Specification, etc.

Patent event code: PX07012R01I

X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20140701

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20140701

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180628

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180628

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20200629

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210628

Start annual number: 8

End annual number: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220627

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230626

Start annual number: 10

End annual number: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240625

Start annual number: 11

End annual number: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20250625

Start annual number: 12

End annual number: 12