KR101384528B1

KR101384528B1 - 입체 음향을 이용한 방향 안내 처리 방법 및 그를 적용한네비게이션 시스템

Info

Publication number: KR101384528B1
Application number: KR1020070021147A
Authority: KR
Inventors: 이현철
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2007-03-02
Filing date: 2007-03-02
Publication date: 2014-04-11
Anticipated expiration: 2027-03-02
Also published as: CN101256082B; US7970539B2; CN101256082A; US20080215239A1; KR20080080873A

Abstract

방향성을 지닌 입체 음향을 이용하여 차량의 진행 경로를 안내하는 음성 안내 처리 방법 및 네비게이션 시스템이 개시되어 있다. 본 발명은 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법에 있어서, 네비게이션 데이터를 바탕으로 이동체의 진행 방향 또는 목적지 방향중 적어도 하나를 검출하는 과정, 검출된 이동체의 진행 방향 또는 목적지 방향에 따른 이동체의 진행 각도 또는 목적지 방향 각도중 적어도 하나를 산출하는 과정, 이동체의 진행 또는 목적지 방향 각도중 적어도 하나를 입체 음향 기법에 부여하여 해당 각도의 입체 방향 안내 음향을 생성하는 과정을 포함한다.

Description

입체 음향을 이용한 방향 안내 처리 방법 및 그를 적용한 네비게이션 시스템{Method for direction-guiding using 3D-sound and navigation system using the same}

도 1a 내지 도 1c는 종래의 운전자에게 혼돈을 줄 수 있는 상황의 일예를 도시한 것이다.

도 2는 본 발명에 따른 네비게이션 시스템의 전체 블록도이다.

도 3은 도 2의 음성 안내 처리부의 상세도이다.

도 4는 도 3의 입체 입체 음향 생성부의 상세도이다.

도 5는 본 발명에 따른 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법을 보이는 흐름도이다.

도 6은 도 5의 음향 각도를 계산하는 일실시예이다.

도 7a 내지 도 7c는 본 발명에 따른 이동체의 진행 방향을 제시하는 일실시예들이다.

본 발명은 네비게이션(navigation)시스템에 관한 것이며, 특히 방향성을 지 닌 입체 음향을 이용하여 차량의 진행 경로를 안내하는 방향 안내 처리 방법 및 그를 적용한 네비게이션 시스템에 관한 것이다.

통상적으로 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System)에 속하는 복수개의 위성들이 송신하는 항법 메시지와, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도 센서등을 이용하여 현재 주행중인 이동체의 현재 위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재 위치를 지도 데이터에 매칭시켜 표시부에 표시하며, 또한 지도 데이터를 통해 이동체의 현재 위치 또는 이동체의 출발지로부터 소정 목적지까지의 주행 경로를 탐색하고, 이동체를 탐색한 주행 경로로 안내하는 기능을 제공한다.

통상적으로 네비게이션 시스템은 영상과 음성의 조합으로 길을 안내한다. 그러나 운전자는 주행중에 사고의 위험으로 인해 음성 안내에 의존한다. 종래의 네비게이션 시스템의 음성 안내는 방향성이 없는 모노(mono) 스피커로 출력된다. 그러나 종래의 네비게이션 시스템의 음성 안내는 도 1a, 도 1b, 도 1c와 같은 상황에 처할 경우 운전자에게 혼돈을 줄 가능성이 있다. 여기서 110은 차량이며, 120은 차량의 진행 방향이다.

도 1a를 보면, 차량이 우측 2시 방향으로 진행하고자 할 경우 운전자는 오거리 혹은 로터리등에서 '우회전', '우측 2시 방향'등의 음성 안내를 들었으나 명확한 차량 진행 방향을 찾기 어렵다.

또한 운전자는 오거리 혹은 로터리등에서 '우 회전 후 우측 방향입니다'등의 연속된 방향 안내를 들었을 경우 명확한 차량 진행 방향을 찾기 어렵다.

또한 운전자는 '300미터 전방 우회전입니다'라는 음성 안내를 들었을 때 주 행 속도 때문에 반응 시점의 선택이 어렵다.

도 1b를 보면, 운전자는 '잠시 후 우회전입니다'라는 방향 전환 음성 안내를 들었으나 전방에 우회전 할 수 있는 골목이 하나 이상 있을 경우 명확한 차량 진행 방향을 찾기 어렵다.

도 1c를 보면, 운전자는 방향 전환을 하고 바로 이어서 다른 방향 전환을 해야할 경우 혼동이 발생한다.

따라서 종래의 네비게이션 시스템을 사용하는 운전자는 정확한 차량의 진행 방향을 결정하기 위해 지도를 볼 수밖에 없지만 주행중에 시선이 분산되면 사고의 위험이 커지는 문제점이 있다.

본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는 네비게이션 시스템에서 방향성을 지닌 입체 음향을 이용하여 차량의 진행 경로를 안내하는 방향 안내 처리 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명이 이루고자하는 다른 기술적 과제는 방향성을 지닌 입체 음향을 이용하여 방향 안내를 수행하는 네비게이션 시스템을 제공하는 데 있다.

상기의 기술적 과제를 해결하기 위하여, 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법에 있어서,

네비게이션 데이터를 바탕으로 이동체의 진행 방향 또는 목적지 방향중 적어도 하나를 검출하는 과정;

상기 검출된 이동체의 진행 방향 또는 목적지 방향중 적어도 하나에 따른 이 동체 진행 각도 또는 목적지 방향 각도를 산출하는 과정;

상기 산출된 각도를 입체 음향 기법에 부여하여 해당 각도의 입체 방향 안내 음향을 생성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기의 다른 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 장치에 있어서,

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 바탕으로 이동체 진행 방향의 각도와, 이동체의 현재 위치에서 방향 전환 시점까지의 거리를 측정하는 진행 방향 측정부;

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 바탕으로 이동체의 현재 위치에서 목적지까지의 직선 방향을 측정하는 목적지 방향 측정부;

상기 진행 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 위치에서 방향 전환 시점까지의 거리 및 방향 전환 시점의 진행 각도를 바탕으로 음향 각도를 계산하고, 상기 목적지 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 진행 방향과 목적지 방향과의 차이각으로 음향 각도를 설정하는 음향 각도 설정부;

상기 음향 각도 설정부에서 설정된 진행 방향 및 목적지 방향의 각도를 입체 음향 기법에 반영하여 해당 각도의 입체 안내 음향을 생성하는 입체 음향 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면을 참조로하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.

도 2의 네비게이션 시스템은 제어부(210), 지도 데이터 저장부(220), 음성 데이터 저장부(230), 표시부(240), GPS 모듈부(250), 음성 안내 처리부(260), 스피커부(270)로 구성된다.

GPS 모듈부(250)는 복수개의 GPS 위성들로부터 각각의 위치 정보들을 수신하고, 그 위치 정보들로부터 현재 위치를 계산하며, 자이로 센서를 구비하여 현재 진행 방향을 측정한다.

지도 데이터 저장부(220)는 지도 데이터를 저장하고 있다.

제어부(210)는 GPS 모듈부(250)로부터 입력된 현재 위치와 방향 정보를 바탕으로 이동체의 현재 위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재 위치를 지도 데이터 저장부(220)에 저장된 지동 데이터에 매칭 시킨 후 이동체의 주행 경로 탐색 및 탐색된 주행 경로의 안내 동작을 수행하고, 음성 데이터 저장부(230)에 저장된 음성 데이터를 음성 안내 처리부(260)에 전송한다.

입력부(290)는 사용자의 조작에 따라 동작 명령을 발생하여 제어부(210)에 입력시킨다.

표시부(240)는 제어부(210)의 제어에 따라 지도 데이터, 이동체의 현재 위치 및 이동체의 주행 경로등을 화면에 표시한다.

음성 데이터 저장부(230)는 제어부(210)에서 수행되는 주행 경로 안내에 관련된 음성 데이터를 저장한다.

음성 안내 처리부(260)는 제어부(210)에서 처리되는 이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 이용하여 진행 방향 및 목적지 방향을 측정하고, 그 이동체의 진행 방향 및 목적지 방향에 따른 음향 각도를 설정하고, 그 방향에 따른 음향 각도를 바탕으로 음성 데이터 저장부(230)에 저장된 음성 데이터를 방향성을 지닌 입체 음향으로 생성한다.

스피커부(270)는 음성 안내 처리부(260)에서 생성된 음성 신호를 소리로 재생한다. 스피커부(270)는 스테레오 타입의 네비게이션 스피커 또는 차량 스피커 또는 헤드폰/이어폰들을 중의 어느 하나로 구성될 수 있다.

도 3은 도 2의 음성 안내 처리부(260)의 상세도이다.

도 3의 음성 안내 처리부(260)는 진행 방향 측정부(310), 목적지 방향 측정부(320), 음향 각도 설정부(330), 스피커 선택부(340), 입체 음향 생성부(350)로 구성된다. 이때 진행 방향 측정부(310) 및 목적지 방향 측정부(320)는 방향 측정부로 통합될 수 있다.

진행 방향 측정부(310)는 이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 이용하여 이동체 진행 방향의 각도, 이동체 현재 위치에서 방향 전환(또는 회전 시점) 시점까지의 남은 거리를 측정하고, 그 회전 하고자 하는 도로의 꺾이는 각도를 측정한다.

목적지 방향 측정부(320)는 이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 이용하여 현재 이동체 위치에서 목적지까지의 직선 방향을 측정한다.

음향 각도 설정부(330)는 진행 방향 측정부(310)에서 측정된 현재 이동체 위치에서 방향 전환 시점까지의 남은 거리 및 도로의 꺾이는 각도를 이용하여 진행 방향 각도를 계산하고, 또한 목적지 방향 측정부(320)에서 측정된 현재 이동체 진행 방향과 목적지 방향과의 차이각으로 목적지 방향 각도를 계산하고, 그 진행 방향 각도 및 목적지 방향 각도를 각 방향의 음향 각도로서 설정한다.

스피커 선택부(340)는 네비게이션 스피커를 사용할지 차량 스피커를 사용할지를 선택한다.

입체 음향 생성부(350)는 HRTF와 같은 음향학적 전달함수를 이용하여 음향 각도 설정부(330)에서 설정된 진행 방향 및 목적지 방향의 음향 각도에 해당하는 입체 안내 음향을 생성한다.

도 4는 도 3의 입체 음향 생성부(350)의 상세도이다.

일반적으로 입체 음향 시스템은 헤드폰이나 스피커를 통해 가상 공간의 특정 위치에 음원을 형성하여 사용자가 듣는 소리가 마치 실제로 그 가상 음원이 위치하고 있는 곳에서 들려오는 것처럼 방향감, 거리감, 공간감을 형성해준다. 통상적으로 입체 음향은 음원과 고막 사이의 음향학적 전달함수인 HRTF(Head related transfer function)을 이용하여 구현된다. HRTF는 두 개의 스피커를 통해 삼차원 공간상에 여러개의 가상 음상을 제공한다. 이러한 HRTF는 두 귀간의 시간차와 두 귀간의 레벨차, 귓바퀴의 형상(pinna)을 포함하여 소리가 전달되어온 공간의 특성을 나타내는 많은 정보를 포함한다. 특히, HRTF는 위와 아래의 음상 정위에 결정적인 영향을 미치는 귓바퀴에 대한 정보가 담겨 있다. 그러나 형상이 복잡한 귓바퀴는 모델링이 쉽지 않기 때문에 HRTF는 주로 더미 헤드(dummy head)를 이용하여 여러 각도에서 측정된다.

도 4를 참조하면, 음원 위치 설정부(410)는 스테레오 타입의 차량 스피커 또는 네비게이션 스피커 또는 헤드폰/이어폰의 위치를 설정한다.

차량 위치 설정부(420)는 이동체를 운전하는 사용자의 위치를 설정한다.

HRTF 설정부(430)는 음원 위치 설정부(410) 및 차량 위치 설정부(420)에서 설정된 음원 위치와 운전자의 위치를 반영한 음향 각도의 HRTF를 선택하면 그 각도의 HRTF와 오디오 신호를 콘볼루션하여 해당 각도의 입체 음성 신호 또는 입체 신호음을 생성한다. 이때 음원 위치와 운전자 위치를 고려하여 0°에서 360 °에 걸쳐서 측정된 HRTF들이 테이블에 저장되어 있다. 예를 들면, 음향 각도가 20°이면 20 °의 HRTF가 선택된다. 이에 따라 음성 안내 신호 또는 신호음은 20 °의 HRTF를 거치면 20 ° 방향에서 정위된다. 따라서 HRTF 설정부(430)는 현재 진행 방향을 안내할 음성 신호 또는 신호음을 설정된 음향 각도에 따라 방향성을 지닌 입체음향으로 생성한다.

HRTF에 의한 입체 음향 생성은 통상적으로 실시되고 있는 기술이므로 더 이상의 설명은 생략한다.

먼저, 사용자에 의해 출발지 및 목적지가 설정된다(512 과정).

이어서, 저장된 지도 데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정한다(514 과정).

이어서, GPS 신호를 이용하여 현재의 위치 정보를 업데이트한다(516 과정).

이어서, GPS 신호 및 지도 데이터를 이용하여 이동체의 출발지로부터 목적지까지의 거리를 계산하고, 전방에 교차로, 삼거리, 오거리 정보등을 바탕으로 경로 안내 정보를 처리한다(518).

이어서, 경로 안내 정보를 바탕으로 목적지 방향 및 진행 방향을 구분하여 음향 각도를 계산한다.

첫 번째로 목적지 방향의 음향 각도 계산 과정을 설명한다.

먼저, GPS 신호 및 지도 데이터를 이용하여 현재 이동체 위치로부터 목적지까지의 남은 거리를 바탕으로 목적지에 근접하였는가를 판단한다(522 과정).

이어서, 목적지에 근접하였으면 목적지 방향 안내를 위해 신호음을 사용할 것인가를 체크한다(524 과정).

이어서, 지도 데이터를 참조하여 현재 이동체의 위치에서 목적지까지의 방향을 검출한다(526 과정).

이어서, 현재 이동체의 위치로부터 목적지까지의 직선 방향과 현재 이동체의 진행 방향간의 차이각으로 목적지 방향 각도을 계산하고, 그 목적지 방향 각도를 목적지 음향 각도로 설정한다(528 과정).

일 실시예로 목적지 방향 각도(θ)는 다음과 같은 수학식 1로 설정된다.

θ =

여기서, dy 는 현재 위치와 목적지의 y좌표 변화량이고, dx는 현재 위치와 목적지의 x 좌표의 변화량이다.

다른 실시예로 목적지 방향 각도(θ) 계산은 도 6에 도시된 바와 같이 위도, 경도 좌표를 이용한 현재 진행 방향 및 목적지 방향의 벡터를 구하고, 두 벡터의 내적 연산을 사용하여 두 방향간의 사이각을 구한다. 수학 식2는 목적지 방향 각도(θ)를 구하는 식이다.

여기서, (x, y)는 이동체의 현재 위치 좌표이고, (a, b)는 이동체의 현재 위치로부터 현재 진행 방향으로 소정 거리 더 진행한 위치의 좌표이고, (c, d)는 이동체의 현재 위치로부터 목적지 방향으로 소정 거리 더 진행한 위치의 좌표이이다.

두 번째로 진행 방향의 음향 각도 계산 과정을 설명한다.

먼저, 지도 데이터를 참조하여 방향 전환 시점인가를 판단한다(532 과정). 이어서, 방향 전환 시점이면 진행 방향의 각도를 계산하고 또한 현재 이동체의 위치로부터 회전 시점까지의 거리를 계산한다(534 과정).

이어서, 회전 시점 안내를 수행할 것인가를 판단한다(534 과정).

이때 회전 시점 안내로 판단되면 현재 이동체 위치로부터 회전 시점까지의 거리에 따라 점진적으로 변화되는 복수개의 진행 방향 각도를 계산한다(542 과정). 예를 들면, 현재 이동체 위치로부터 회전 시점까지의 거리를 각각 1km, 500m, 300m로 나누고, 그 나누어된 거리에 해당하는 각 진행 방향 각도를 30°, 60°, 90°로 산출하고, 그 산출된 각 진행 방향 각도를 변화되는 음향 각도들로 설정한다. 그러 나 회전 시점 안내가 아닌 것으로 판단되면 이미 계산된 이동체의 진행 방향 각도를 음향 각도로 설정한다(544 과정).

일 실시예로 진행 방향 각도(θ)는 다음과 같은 수학식 3으로 설정된다.

θ =

여기서, dy 는 현재 위치와 진행 방향의 y좌표 변화량이고, dx는 현재 위치와 진행 방향의 x 좌표의 변화량이다.

다른 실시예로 진행 방향 각도(θ) 계산은 도 6에 도시된 바와 같이 위도, 경도 좌표를 이용하여 현재 이동체의 진행 방향과 안내 방향의 벡터를 구하고, 두 벡터의 내적 연산을 사용하여 두 방향간의 사이각을 구한다. 수학 식4는 진행 방향 각도(θ)를 구하는 식이다.

여기서, (x, y)는 이동체의 현재 위치 좌표이고, (a, b)는 이동체의 현재 위치로부터 현재 진행 방향으로 소정 거리 더 진행한 위치의 좌표이고, (c, d)는 이동체의 방향 전환 시점보다 소정 거리 더 진행한 위치의 좌표이이다.

이어서, 목적지 방향 및 진행 방향의 음향 각도를 계산한 후 음성 안내 신호를 출력할 스피커 종류를 선택한다(548 과정). 예를 들면, 스테레오 타입의 네비게이션 스피커 또는 차량 스피커 또는 헤드폰/이어폰들을 중의 어느 하나로 입체 음 향을 출력할 수 있다.

이어서, 계산된 목적지 방향 및 진행 방향의 음향 각도를 이용하여 HRTF 각도를 설정한다(552 과정).

이어서, 진행 방향 안내일 경우 음성 데이터에 저장되어 있는 음성 데이터를 미리 정해진 각도의 HRTF에 따라 입체 음향으로 생성하고, 목적지 방향 안내일 경우 소정 패턴의 신호음을 미리 정해진 각도의 HRTF에 따라 입체 음향으로 생성한다(554 과정).

이때 네비게이션 시스템의 내부의 스테레오 스피커를 사용할 경우 음원과 운전자의 위치가 일정하기 때문에 네비게이션 시스템은 HRTF등의 입체 음향 기법을 사용하여 운전자에게 방향성 있는 3차원 음향이 제공된다.

또한 차량 스피커를 사용할 경우 차량은 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측, 후방 우측 스피커의 음향 레벨을 조절하여 입체 음향을 구현할 수 있다.

도 7a는 본 발명에 따른 진행 방향의 음성 안내 처리를 보이는 도면이다.

도 7a를 참조하면, 진행 방향 안내일 경우 진행 방향(화살표로 도시됨)에 따라 음향 각도(θ)를 설정한다. 따라서 이동체 진행시 그 음향 각도(θ)에 따른 방향성을 지닌 입체 음향이 생성된다. 따라서 입체 음향이 0~360도의 방향을 제시할 수 있으므로, 운전자는 음성 안내가 들리는 방향으로만 차량을 진행하면 쉽게 길을 찾는다.

도 7b는 본 발명에 따른 방향 전환 시점의 음성 안내 처리를 보이는 도면이다.

도 7b를 참조하면, 현재 이동체 위치로부터 회전 시점까지의 거리에 따라 점진적으로 변화되는 복수개의 음향 각도들을 설정한다. 예를 들면, 방향 전환 시점의 진행 각도를 θ라고 하자. 그러면 예를 들어 현재 이동체가 회전 시점으로부터 1km의 전방 위치에 있을 경우 현재 이동체 위치로부터 회전 시점까지의 거리를 각각 1km, 500m, 300m, 0m로 구분하고, 그 구분된 거리에 해당하는 음향 각도를 각각 '0°+ (θ × 0.1)', '0°+ (θ × 0.4)', '0°+ (θ × 0.7)', '0°+ (θ × 1)'로 설정한다. 이때 음향 각도는 수학식 3 또는 수학 식4를 통해 구해진다. 그리고 그 변화된 음향 각도(θ)에 따른 방향성을 지닌 입체 음향을 생성한다. 따라서 이동체의 방향 전환시 이동체의 운전자는 각 구분된 거리의 위치들(721, 723, 725, 727)에서 변화되는 음향 각도(θ)에 따라 방향성을 지닌 입체 안내 음향을 듣게된다.

도 7c는 본 발명에 따른 목적지 방향의 음성 안내 처리를 보이는 도면이다.

도 7c를 참조하면, 현재 이동체의 위치(732, 736)로부터 목적지(770)까지의 직선 방향과 현재 이동체의 진행 방향간의 차이 각도(θ)로 목적지의 음향 각도를 설정한다. 이동체의 방향 전환시 그 변화되는 음향 각도(θ)에 따라 방향성을 지닌 입체 음향이 생성된다. 따라서 골목길과 같이 위성 신호의 오차 때문에 방향전환 시점이 정확하게 안내되지 않을 경우 운전자는 방향 전환 안내 음성과 목적지의 방향을 알려주는 신호음을 함께 수신함으로써 좁은 골목길에서도 효과적으로 길을 찾을 수 있다.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상내에서 당업자 에 의한 변형이 가능함은 물론이다.

또한 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 하드디스크, 플로피디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, HRTF(Head Related Transfer Function)등의 입체 음향 기술로 음성 안내에 방향성을 실어 진행 방향 선택을 수월하게 함과 동시에 방향성 있는 신호음을 사용하여 목적지의 위치를 더욱 직관적으로 알 수 있다. 예를 들어, 연속된 방향 전환이라 하더라도 음성 안내의 방향성이 정확한 길 찾기를 유도한다. 또한 입체 음향으로 0 ~ 360도의 방향을 제시할 수 있으므로 운전자는 안내가 들리는 방향으로만 진행하면 쉽게 길을 찾는다. 또한 주행속도 때문에 반응시점 선택이 어려운 경우 주행속도가 빠를 경우 신호음만 듣고 갑자기 반응하기는 쉽지 않다. 따라서 운전자는 점진적인 음향방향변화로 사용자에게 반응시점을 예고하고 정확한 시점에 반응할 수 있도록 한다. 또한 골목길 운전의 경우 위성 신호의 오차 때문에 방향전환 시점이 정확히 안내되지 않는 경우가 많다. 이때 방향 전환 안내 음성과 목적지의 방향을 알려주는 신호음이 함께 제공된다면 좁은 골목길에서도 효과적으로 길을 찾을 수 있다.

Claims

네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법에 있어서,

네비게이션 데이터를 바탕으로 이동체의 현재 위치에서 상기 이동체가 진행하는 이동체 진행 방향 또는 상기 이동체의 현재 위치에서 목적지까지의 직선 방향인 목적지 방향 중 적어도 하나를 검출하는 과정;

상기 검출된 이동체의 진행 방향 또는 목적지 방향중 적어도 하나에 따른 이동체 진행 각도 또는 목적지 방향 각도를 산출하는 과정을 포함하고, 상기 이동체 진행 각도는 상기 이동체의 현재 위치에서 후진 방향과 상기 이동체가 진행하는 방향 간의 각도이고, 상기 목적지 방향 각도는 상기 이동체의 직진 방향과 상기 목적지 방향 간의 각도이며, 및

상기 산출된 각도를 입체 음향 기법에 부여하여 해당 각도의 입체 방향 안내 음향을 생성하는 과정을 포함하는 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 진행 각도에 따른 입체 방향 안내 음향을 출력하기 위한 스피커 종류를 선택하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 목적지 방향 각도 산출 과정은,

지도 데이터를 참조하여 현재 이동체의 위치로부터 목적지까지의 직선 방향과 현재 이동체의 진행 방향간의 차이 각도를 산출하는 것임을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제3항에 있어서, 상기 차이 각도 산출은

GPS에서 수신된 위도, 경도 좌표를 바탕으로 이동체의 진행 방향 및 목적지 방향의 벡터를 구하고, 그 두 벡터의 내적 연산으로 두 방향간의 사이각으로 설정하는 것임을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 이동체의 진행 각도를 산출하는 과정은,

지도 데이터를 참조하여 현재 이동체의 진행 방향의 각도를 산출하고, 현재 이동체의 위치로부터 회전 시점까지의 거리를 산출하고, 상기 현재 이동체의 진행 방향의 각도는 상기 현재 이동체의 현재 위치를 기준으로 상기 이동체의 후진 방향과 상기 네비게이션 시스템의 안내 방향 간의 각도이고,

상기 산출된 이동체의 위치로부터 회전 시점까지의 거리에 따라 변화되는 진행 각도를 산출하는 것임을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제5항에 있어서, 상기 진행 각도 산출은

GPS에서 수신된 위도, 경도 좌표를 바탕으로 상기 이동체의 현재 위치를 기준으로 상기 이동체의 진행 방향 및 상기 이동체의 현재 위치를 기준으로 안내 방향의 벡터를 구하고, 그 두 벡터의 내적 연산으로 두 방향간의 사이각으로 설정하는 것임을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 방향 안내 음향 생성 과정은 음원의 위치 및 운전자의 위치를 반영한 음향 각도의 음향학적 전달함수에 입력되는 신호음 또는 안내 음성을 부여하는 것임을 특징으로 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제7항에 있어서, 상기 음향학적 전달함수는 HRTF임을 특징으로 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 입체 방향 안내 음향 생성 과정은

상기 목적지 방향 각도를 입체 음향 기법에 부여하여 해당 각도의 특정 패턴의 신호음을 생성하는 과정을 특징으로 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 입체 방향 안내 음향 생성 과정은 상기 이동체의 진행 방향 또는 목적지 방향에 따른 진행 각도에 따라 복수개 스피커의 출력 레벨을 조절하는 것임을 특징으로 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 방법.
네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 장치에 있어서,

네비게이션 데이터를 바탕으로 이동체의 현재 위치에서 상기 이동체가 진행하는 이동체 진행 방향 또는 상기 이동체의 현재 위치에서 목적지까지의 직선 방향인 목적지 방향 중 적어도 하나를 측정하는 방향 측정부;

상기 방향 측정부에서 측정된 이동체의 진행 방향 또는 목적지 방향에 따른 이동체 진행 각도 또는 목적지 방향 각도를 산출하고, 그 이동체의 진행 각도 또는 목적지 방향 각도를 해당 방향에 대한 음향 각도로 설정하는 음향 각도 설정부를 포함하고, 상기 이동체 진행 각도는 상기 이동체의 현재 위치에서 후진 방향과 상기 이동체가 진행하는 방향 간의 각도이고 상기 목적지 방향 각도는 상기 이동체의 진행 방향과 상기 목적지 방향 간의 각도이며,

상기 음향 각도 설정부에서 설정된 진행 방향 또는 목적지 방향 각도 중 적어도 하나를 입체 음향 기법에 부여하여 해당 각도의 입체 안내 음향을 생성하는 입체 음향 생성부를 포함하는 네비게이션 시스템의 입체 안내 음성 처리 장치.
제11항에 있어서, 상기 방향 측정부는,

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 신호를 바탕으로 이동체 진행 방향의 각도와, 이동체의 현재 위치에서 방향 전환 시점까지의 거리를 측정하는 진행 방향 측정부;

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 신호를 바탕으로 이동체의 현재 위치에서 목적지까지의 직선 방향을 측정하는 목적지 방향 측정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 입체 안내 음성 처리 장치.
제12항에 있어서, 상기 음향 각도 설정부는

상기 진행 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 위치에서 방향 전환 시점까지의 거리 및 방향 전환 시점의 진행 각도를 바탕으로 진행 방향 음향 각도를 계산하고, 상기 목적지 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 진행 방향과 목적지 방향과의 차이각으로 목적지 방향 음향 각도를 설정하되 상기 방향 전환 시점의 진행 각도는 상기 이동체의 방향 전환 시점 위치로 상기 이동체가 이동해온 방향과 상기 이동체가 방향 전환되는 방향 간의 각도인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 입체 안내 음성 처리 장치.
네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 장치에 있어서,

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 바탕으로 이동체 진행 방향의 각도와, 이동체의 현재 위치에서 방향 전환 시점까지의 거리를 측정하는 진행 방향 측정부;

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 바탕으로 이동체의 현재 위치에서 목적지까지의 직선 방향을 측정하는 목적지 방향 측정부;

상기 진행 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 위치에서 방향 전환 시점까지의 거리 및 방향 전환 시점의 진행 각도를 바탕으로 음향 각도를 계산하고, 상기 목적지 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 진행 방향과 목적지 방향과의 차이각으로 음향 각도를 설정하는 음향 각도 설정부;

상기 음향 각도 설정부에서 설정된 진행 방향 및 목적지 방향의 각도를 입체 음향 기법에 반영하여 해당 각도의 입체 안내 음향을 생성하는 입체 음향 생성부를 포함하고 상기 이동체 진행 방향의 각도는 상기 이동체의 현재 위치에서 후진 방향과 상기 이동체가 진행하는 방향 간의 각도이고, 상기 방향 전화 시점의 진행 각도는 상기 이동체의 위치에서 상기 이동체의 직진 방향과 상기 이동체 진행 방향 간의 각도인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 입체 안내 음성 처리 장치.
제14항에 있어서, 상기 입체 음향 생성부는

스피커 위치를 설정하는 음원 위치 설정부;

이동체를 운전하는 사용자의 위치를 설정하는 이동체 위치 설정부;

상기 음원 위치 설정부의 음원 위치 및 이동체 위치 설정부의 운전자의 위치를 반영한 음향 각도의 HRTF와, 오디오 신호를 콘볼루션하여 해당 각도의 입체 안내 음향을 생성하는 HRTF 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템의 방향 안내 처리 장치.
네비게이션 시스템에 있어서,

복수개의 GPS 위성들로부터 각각의 이동체의 위치 정보들을 수신하고, 그 위치 정보들로부터 현재 위치 및 상기 이동체의 현재 위치로부터 안내에 따른 상기 이동체의 방향 정보를 계산하는 GPS 모듈부;

지도 데이터를 저장한 지도 데이터 저장부;

상기 GPS 모듈부로 부터 입력된 현재 위치와 방향 정보를 바탕으로 이동체의 현재 위치를 검출하고, 검출한 상기 이동체의 현재 위치를 상기 지도 데이터 저장부에 저장된 지동 데이터에 매칭 시킨 후 이동체의 주행 경로 탐색 및 탐색된 주행 경로의 안내 동작을 수행하는 제어부;

상기 제어부에서 수행되는 주행 경로 안내에 관련된 음성 데이터를 저장하는 음성 데이터 저장부;

상기 제어부에서 처리되는 이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 이용하여 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 이동체의 후면 직진 방향 대비 상기 이동체의 진행 방향 및 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 이동체의 목적지 방향을 측정하고, 상기 이동체의 진행 방향 및 목적지 방향에 따른 이동체의 진행 각도를 산출하고, 그 진행 각도를 입체 음향 기법에 부여하여 음성 데이터 저장부에 저장된 음성 데이터를 해당 각도의 입체 음향으로 생성하는 음성 안내 처리부를 포함하고, 상기 이동체의 진행 방향에 따른 이동체의 진행 각도는 상기 이동체의 현재 위치에서 후진 방향과 상기 이동체가 진행하는 방향 간의 각도이고 상기 목적지 방향에 따른 이동체의 진행 각도는 상기 이동체의 진행 방향과 상기 목적지 방향 간의 각도인 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
제16항에 있어서, 상기 음성 안내 처리부는

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 바탕으로 이동체 진행 각도와, 이동체의 현재 위치에서 방향 전환 시점까지의 거리를 측정하는 진행 방향 측정부;

이동체의 현재 위치와 주행 경로 안내 동작을 바탕으로 이동체의 현재 위치에서 목적지까지의 직선 방향을 측정하는 목적지 방향 측정부;

상기 진행 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 위치에서 방향 전환 시점까 지의 거리에 따라 변화된 진행 각도를 산출하고, 상기 목적지 방향 측정부에서 측정된 현재 이동체 진행 방향과 목적지 방향과의 차이각으로 목적지 방향 각도를 산출하고, 상기 각도들을 진행 방향 및 목적지 방향의 음향 각도로 설정하는 설정하는 음향 각도 설정부;

상기 음향 각도 설정부에서 설정된 진행 방향 및 목적지 방향의 각도 정보를 입체 음향 기법에 부여하여 해당 각도의 입체 안내 음향을 생성하는 입체 음향 생성부;

상기 입체 음향 생성부에서 생성된 입체 음향을 재생하는 스피커부를 구비하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
제17항에 있어서, 상기 입체 음향 생성부는 상기 진행 방향 및 목적지 방향의 각도에 해당하는 해당 각도의 HRTF를 저장한 데이터 베이스를 구비하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.